JP6709323B2

JP6709323B2 - Assistance device

Info

Publication number: JP6709323B2
Application number: JP2019504187A
Authority: JP
Inventors: 丈弘平岡; 邦靖中根; 立高橋; 丈二五十棲
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2017-03-07
Filing date: 2017-03-07
Publication date: 2020-06-10
Anticipated expiration: 2037-03-07
Also published as: WO2018163308A1; JPWO2018163308A1

Description

本明細書は、介助装置に関するものである。 The present specification relates to an assistance device.

被介助者の移乗を介助する介助装置が、種々知られている。介助装置の一種は、被介助者の上半身などを支持して、被介助者を、座位姿勢から、臀部を座面から上昇させた移乗時姿勢への動作を介助する。 Various assisting devices for assisting transfer of a person being assisted are known. One type of assisting device supports the upper half of the body of the person being assisted, and assists the person being assisted in a posture from a sitting posture to a posture during transfer in which the buttocks are lifted from the sitting surface.

特許文献１には、被介助者の前腕部を支持する支持部を備える介助装置が記載されている。この介助装置は、基台と、基台に昇降可能に設けられた昇降部と、昇降部に第一軸線を中心に揺動可能に設けられた支持部とを備える。この介助装置において、第一アクチュエータが、基台に対して昇降部を昇降させ、第二アクチュエータが、昇降部に対して支持部を揺動させる。 Patent Document 1 describes an assistance device including a support portion that supports a forearm portion of a person being assisted. The assisting device includes a base, an elevating unit that is vertically movable on the base, and a supporting unit that is swingably provided on the elevating unit about a first axis. In this assistance device, the first actuator raises and lowers the elevating part with respect to the base, and the second actuator swings the supporting part with respect to the elevating part.

特許文献２には、台車部と、台車部に第一軸線を中心に揺動可能に設けられたフレームと、フレームに第二軸線を中心に揺動可能に設けられた支持部とを備える介助装置が記載されている。この介助装置において、第一直動アクチュエータが、台車部に対してフレームを揺動させ、第二直動アクチュエータが、フレームに対して支持部を揺動させる。 Patent Document 2 includes a carriage unit, a frame that is swingably provided on the carriage unit about a first axis, and a support unit that is swingably provided on the frame about a second axis. The device is described. In this assisting device, the first linear motion actuator rocks the frame with respect to the carriage portion, and the second linear motion actuator rocks the support portion with respect to the frame.

特許文献３には、台車部と、台車部に対して揺動可能に設けられたフレームと、フレームにスライド可能に設けられた支持部とを備える介助装置が記載されている。この介助装置において、第一直動アクチュエータが、台車部に対してフレームを揺動させ、第二直動アクチュエータが、フレームに対して支持部をスライドさせる。 Patent Document 3 describes an assisting device including a bogie portion, a frame swingably provided with respect to the bogie portion, and a support portion slidably provided on the frame. In this assisting device, the first linear motion actuator swings the frame with respect to the carriage unit, and the second linear motion actuator slides the support portion with respect to the frame.

国際公開第２０１５／１４５７５８号International Publication No. 2015/145758 特開２０１７−２３２９８号公報JP, 2017-23298, A 特開２０１７−２３２９９号公報JP, 2017-23299, A

介助装置は、座位姿勢から移乗時姿勢への介助動作を行う介助モードに加えて、支持部の初期の高さ調整動作を行う高さ調整モードを有する場合がある。座面の高さ及び被介助者の体格に応じて、被介助者の座位姿勢のときの大腿部の高さが異なるためである。しかし、高さ調整モードにおいて支持部を下降しすぎると、被介助者の大腿部が押し付けられるおそれがある。この対策として、初期高さの下限値は固定値にすることができるように、ストッパなどを用いて、アクチュエータ自体の可動範囲を制限することが考えられる。 In some cases, the assistance device has a height adjustment mode for performing an initial height adjustment operation of the support unit, in addition to the assistance mode for performing the assistance operation from the sitting posture to the transfer posture. This is because the height of the thigh when the person being assisted is in a sitting position differs depending on the height of the seat surface and the physique of the person being assisted. However, if the support portion is lowered too much in the height adjustment mode, the thigh of the person being assisted may be pressed. As a countermeasure, it is conceivable to limit the movable range of the actuator itself by using a stopper or the like so that the lower limit of the initial height can be fixed.

ところで、介助モードにおいては、好適な介助動作を実現するために、複数のアクチュエータが協調制御される。特に、介助モードにおいて、より適切な介助動作を実現するために、支持部を、初期高さから一旦下降させた後に上昇させることがある。また、低コストのため、高さ調整モードにおいて駆動するアクチュエータは、介助モードにて駆動するアクチュエータの少なくとも一部と共用される。 By the way, in the assistance mode, a plurality of actuators are cooperatively controlled in order to realize a suitable assistance operation. In particular, in the assistance mode, in order to realize a more appropriate assistance operation, the support portion may be lowered from the initial height and then raised. Further, because of low cost, the actuator driven in the height adjustment mode is shared with at least a part of the actuator driven in the assistance mode.

上記のように構成される介助装置においては、ストッパなどを用いてアクチュエータの可動範囲を制限してしまうと、高さ調整モードのみならず介助モードにおいても、アクチュエータの可動範囲が制限されてしまう。これでは、高さ調整モードにおける課題を解決できたとしても、適切な介助動作を実現することができない。 In the assistance device configured as described above, if the movable range of the actuator is limited by using a stopper or the like, the movable range of the actuator is limited not only in the height adjustment mode but also in the assistance mode. With this, even if the problem in the height adjustment mode can be solved, an appropriate assisting operation cannot be realized.

本明細書は、高さ調整モードにおいて被介助者の大腿部が押し付けられることを抑制しつつ、介助モードにおいて適切な支持部の動作を実現することができる介助装置を提供することを目的とする。 An object of the present specification is to provide an assistance device capable of realizing an appropriate operation of the support portion in the assistance mode while suppressing the thigh of the person being assisted from being pressed in the height adjustment mode. To do.

本明細書は、被介助者に対して座位姿勢から移乗時姿勢への介助を行う介助装置であって、基台と、前記被介助者の身体の一部を支持し、且つ、前記基台に支持される支持部と、前記支持部を駆動する複数のアクチュエータと、前記複数のアクチュエータを制御する制御部と、を備える介助装置を開示する。 The present specification is an assistance device for assisting a person being assisted from a sitting posture to a posture during transfer, which supports a base and a part of the body of the person being assisted, and the base. Disclosed is an assisting device including a support part supported by a plurality of actuators, a plurality of actuators that drive the support part, and a control part that controls the plurality of actuators.

前記制御部は、動作モードとして、前記複数のアクチュエータの協調制御により前記被介助者に対して前記座位姿勢から前記移乗時姿勢への介助動作を行う介助モードと、前記複数のアクチュエータのうち少なくとも一つの制御により前記介助動作の準備として前記支持部の高さ調整動作を行う高さ調整モードとを備える。前記高さ調整モードにおいて、前記複数のアクチュエータのうち前記少なくとも一つの高さ方向成分の動作許可範囲は、調整用下側制御リミットより上方領域に制限される。前記介助モードにおいて、前記複数のアクチュエータのうち前記少なくとも一つの高さ方向成分の動作許可範囲は、前記調整用下側制御リミットより下方領域を含む。 At least one of the plurality of actuators and an assistance mode in which the control section performs an assistance operation for the person being assisted from the sitting posture to the transfer posture by cooperative control of the plurality of actuators as an operation mode. A height adjustment mode in which the height adjustment operation of the support portion is performed in preparation for the assistance operation by one control. In the height adjustment mode, the operation permission range of the height direction component of at least one of the plurality of actuators is limited to a region above the adjustment lower control limit. In the assistance mode, the operation permission range of the height direction component of at least one of the plurality of actuators includes a region below the adjustment lower control limit.

介助装置によれば、複数のアクチュエータのうち少なくとも一つの高さ方向成分の機械的なストッパによる制限ではなく、制御部が、高さ調整モードにおける調整用下側制御リミットを用いて、当該アクチュエータの動作許可範囲を制限している。これにより、被介助者が座位姿勢のときに、支持部が大腿部を押し付けることを抑制できる。 According to the assistance device, the control unit uses the lower control limit for adjustment in the height adjustment mode, instead of the mechanical stopper of the height direction component of at least one of the plurality of actuators, to control the actuator. The operation permission range is restricted. Accordingly, it is possible to suppress the support portion from pressing the thigh when the person being assisted is in the sitting posture.

さらに、介助モードにおけるアクチュエータの動作許可範囲は、調整用下側制御リミットより下方領域を含む。つまり、介助モードにおいて、アクチュエータの高さ方向成分は、高さ調整モードで調整された高さよりも下方に移動可能となる。これにより、介助モードにおいて、支持部の動作は、より適切な介助動作となる。 Further, the operation permission range of the actuator in the assistance mode includes a region below the adjustment lower control limit. That is, in the assistance mode, the component in the height direction of the actuator can be moved below the height adjusted in the height adjustment mode. As a result, in the assistance mode, the operation of the support portion becomes a more appropriate assistance operation.

介助装置を斜め後方から見た斜視図である。It is the perspective view which looked at the assistance device from the slanting back. 座位姿勢の被介助者を支持する介助装置を示す側面図である。It is a side view which shows the assistance apparatus which supports the person being assisted in a sitting position. 座位姿勢と移乗時姿勢との中間姿勢の被介助者を支持する介助装置を示す側面図である。FIG. 8 is a side view showing the assistance device that supports the person being assisted in an intermediate posture between a sitting posture and a transfer posture. 移乗時姿勢の被介助者を支持する介助装置を示す側面図である。It is a side view which shows the assistance apparatus which supports the person being assisted at the time of transfer. 昇降アクチュエータの動作可能な範囲、調整用下側制御リミット及び介助用下側制御リミットを示す図である。It is a figure which shows the operable range of a raising/lowering actuator, the lower control limit for adjustment, and the lower control limit for assistance.

１．介助装置１の概要
介助装置１は、被介助者Ｍの移乗を介助する。例えば、介助装置１は、ベッドと車椅子との間の移乗、車椅子と便座との間での移乗など、異なる二箇所間での移乗の介助に用いられる。また、介助装置１は、移乗する二箇所が遠くに位置する場合にも適用され、被介助者Ｍを支持した状態で目標位置に移動することもできる。1. Outline of the assistance device 1 The assistance device 1 assists the person M to be transferred. For example, the assistance device 1 is used for assistance in transfer between two different places such as transfer between a bed and a wheelchair and transfer between a wheelchair and a toilet seat. Further, the assistance device 1 is also applied when the two places to be transferred are located far away, and can move to the target position while supporting the person M to be assisted.

介助装置１は、被介助者Ｍの身体の一部、例えば上半身を支持して、被介助者Ｍを座位姿勢から移乗時姿勢への動作、又は、移乗時姿勢から座位姿勢への動作の介助を行う。ここで、移乗時姿勢は、臀部が座面から浮いた状態の姿勢であり、立位姿勢及び中腰姿勢を含む。つまり、移乗時姿勢は、上半身が起立した状態及び前かがみの状態などを含む。 The assistance device 1 supports a part of the body of the person being assisted M, for example, the upper half of the body, and assists the person being assisted M from a sitting posture to a transfer posture or from a transfer posture to a sitting posture. I do. Here, the transfer posture is a posture in which the buttocks are floating from the seat surface, and includes a standing posture and a mid-waist posture. That is, the posture during transfer includes a state in which the upper half of the body is standing up and a state in which the upper body is leaning forward.

２．介助装置１の構成
介助装置１の構成について、図１及び図２を参照して説明する。介助装置１は、被介助者Ｍの上半身の一部を支持する支持部６０を昇降させると共に前後方向へ揺動させることにより、介助動作を行う。2. Configuration of Assistance Device 1 The configuration of the assistance device 1 will be described with reference to FIGS. 1 and 2. The assistance device 1 performs an assistance operation by vertically moving and swinging the support portion 60 that supports a part of the upper half of the person M to be assisted.

介助装置１は、図１に示すように、基台１０を備える。基台１０は、介助装置１における最下部に位置する部材である。基台１０は、フレーム１１、足載置台１２、及び、６個の車輪１６〜１８などを備える。フレーム１１は、床面Ｆの近くにほぼ水平に設けられる。足載置台１２は、フレーム１１の上面後方に固定されて、ほぼ水平に設けられる。足載置台１２の上面には、被介助者Ｍが足を乗せる位置を案内するための足形のマーク１２ａが記されている。 The assistance device 1 includes a base 10 as shown in FIG. The base 10 is a member located at the bottom of the assistance device 1. The base 10 includes a frame 11, a foot rest 12, and six wheels 16-18. The frame 11 is provided near the floor surface F substantially horizontally. The footrest 12 is fixed to the rear of the upper surface of the frame 11 and is provided substantially horizontally. On the upper surface of the foot rest 12, a foot mark 12a for guiding the position where the person being assisted M puts his/her foot is written.

フレーム１１の下側には、左右に３個ずつの車輪１６〜１８が設けられている。各車輪１６〜１８は、移動方向を転換する転舵機能を有する。最前の車輪１６は、移動を規制するロック機能を備える。介助装置１は、６個の車輪１６〜１８の転舵機能により、前後方向の直進及び旋回だけでなく、横移動及び超信地旋回が可能となる。 On the lower side of the frame 11, three wheels 16 to 18 are provided on the left and right. Each of the wheels 16 to 18 has a steering function of changing the moving direction. The frontmost wheel 16 has a lock function for restricting movement. With the steering function of the six wheels 16 to 18, the assistance device 1 is capable of not only straight forward and backward turning but also lateral movement and super turning.

介助装置１は、さらに、基台１０から立設された柱部２０を備える。柱部２０は、フレーム１１の前寄りにおいて、左右方向の中央から鉛直方向上方（反重力方向）に延びるように設けられている。なお、本実施形態においては、柱部２０は、鉛直方向上方に延びるように設けるが、鉛直方向から僅かに前側または後側に傾斜する方向に延びるように設けてもよい。柱部２０は、上端側を昇降させる機構を有している。また、本実施形態において、介助装置１は、１本の柱部２０を備えるが、複数本の柱部２０を備えるようにしてもよい。 The assistance device 1 further includes a column portion 20 that is erected from the base 10. The column portion 20 is provided on the front side of the frame 11 so as to extend vertically upward (anti-gravity direction) from the center in the left-right direction. In the present embodiment, the pillar portion 20 is provided so as to extend upward in the vertical direction, but it may be provided so as to extend in a direction slightly inclined forward or rearward from the vertical direction. The pillar portion 20 has a mechanism for moving up and down the upper end side. Further, in the present embodiment, the assistance device 1 includes one pillar portion 20, but may include a plurality of pillar portions 20.

柱部２０は、フレーム１１に立設された柱本体部２１を備える。柱本体部２１は、基台１０のフレーム１１の前寄りの左右方向の中央から上方に延伸した状態で、フレーム１１に固定される。さらに、柱部２０は、柱本体部２１の延びる方向に往復移動可能に柱本体部２１に支持される昇降部２２を備える。つまり、昇降部２２は、基台１０及び柱本体部２１に対して、鉛直方向の上下方向（重力方向及び反重力方向）に往復移動する。昇降部２２は、上下方向に長い長尺状に形成される。昇降部２２は、柱本体部２１の後側に位置する。 The pillar portion 20 includes a pillar main body portion 21 erected on the frame 11. The column main body 21 is fixed to the frame 11 in a state of extending upward from the center of the frame 11 of the base 10 on the front side in the left-right direction. Further, the pillar portion 20 includes an elevating part 22 supported by the pillar body portion 21 so as to be capable of reciprocating in the extending direction of the pillar body portion 21. That is, the elevating part 22 reciprocates in the vertical direction (gravity direction and anti-gravity direction) with respect to the base 10 and the column main body 21. The elevating part 22 is formed in a long shape that is long in the vertical direction. The elevating part 22 is located on the rear side of the pillar main body part 21.

介助装置１は、さらに、下腿当て部３０を備える。下腿当て部３０は、Ｌ字状の左右一対の支持アーム３１，３１により、柱部２０の固定部分（フレーム１１に固定される部分）に固定される。下腿当て部３０は、マーク１２ａよりも少し前側の上方に設けられる。下腿当て部３０の本体は、左右の支持アーム３１の直立した部分に亘って配置され、左右方向に延在するクッション材である。下腿当て部３０は、被介助者Ｍの下腿が接触する部位である。下腿当て部３０の配置高さは、調整可能である。 The assistance device 1 further includes a lower leg rest 30. The lower leg support portion 30 is fixed to a fixed portion (a portion fixed to the frame 11) of the column portion 20 by a pair of left and right support arms 31 and 31 having an L shape. The lower leg contact portion 30 is provided slightly above the mark 12a on the front side. The main body of the lower leg support portion 30 is a cushion material that is disposed over the upright portions of the left and right support arms 31 and extends in the left and right direction. The lower leg contact portion 30 is a portion where the lower leg of the person to be assisted M contacts. The arrangement height of the lower leg pad 30 can be adjusted.

介助装置１は、さらに、昇降部２２の上端付近に設けられ、左右方向に水平な軸線を中心に揺動可能に支持される揺動アーム４０を備える。介助装置１が座位姿勢から移乗時姿勢への介助を行う場合には、揺動アーム４０の後端が前旋回する。一方、介助装置１が移乗時姿勢から座位姿勢への介助を行う場合には、揺動アーム４０の後端が後旋回する。 The assistance device 1 further includes a swing arm 40 that is provided near the upper end of the elevating part 22 and that is swingably supported about a horizontal axis in the left-right direction. When the assistance device 1 assists from the sitting posture to the posture during transfer, the rear end of the swing arm 40 pivots forward. On the other hand, when the assistance device 1 assists from the posture at the time of transfer to the sitting posture, the rear end of the swing arm 40 pivots rearward.

介助装置１は、揺動アーム４０の後方端（揺動アーム４０の揺動中心より後方に延びる部分の端部）に固定された第一ハンドル５０を備える。第一ハンドル５０は、概ね四角形の枠形状に形成されている。第一ハンドル５０は、揺動アーム４０の後端付近から前上方向に延びるように形成されている。第一ハンドル５０の側方部分は、被介助者Ｍの両手によって把持される部分として利用される。さらに、第一ハンドル５０の側方部分及び前方部分は、介助者によって介助装置１を移動させるために把持される部分として利用される。 The assistance device 1 includes a first handle 50 fixed to a rear end of the swing arm 40 (an end portion of a portion extending rearward from a swing center of the swing arm 40). The first handle 50 is formed in a substantially rectangular frame shape. The first handle 50 is formed so as to extend in the front upper direction from the vicinity of the rear end of the swing arm 40. The side portion of the first handle 50 is used as a portion that is grasped by both hands of the person being assisted M. Further, the side portion and the front portion of the first handle 50 are used as portions that are gripped by the caregiver to move the assistance device 1.

介助装置１は、さらに、被介助者Ｍの上半身の一部を支持する支持部６０を備える。支持部６０は、揺動アーム４０に支持され、被介助者Ｍの上半身の一部を支持する。支持部６０は、揺動アーム４０が柱部２０に対して揺動することにより、柱部２０に対して前後方向に揺動する。 The assistance device 1 further includes a support portion 60 that supports a part of the upper half of the person to be assisted M. The support part 60 is supported by the swing arm 40 and supports a part of the upper half of the person being assisted. The support portion 60 swings in the front-rear direction with respect to the column portion 20 when the swing arm 40 swings with respect to the column portion 20.

支持部６０は、胴体支持部６１、一対の脇支持部６２，６２、及び、第二ハンドル６３などを備える。胴体支持部６１は、被介助者Ｍの胴体形状に近い面状に形成されており、柔軟な変形が可能になっている。胴体支持部６１の支持面は、被介助者Ｍの上半身のうち胴体の前面に面接触して胴体を支持する。より詳細には、胴体支持部６１の支持面は、被介助者Ｍにおける胸部から腹部に亘る範囲を下方から支持する。また、胴体支持部６１は、揺動アーム４０に取り付けられている。 The support part 60 includes a body support part 61, a pair of side support parts 62, 62, and a second handle 63. The body support portion 61 is formed in a plane shape close to the body shape of the person being assisted M, and can be flexibly deformed. The support surface of the torso support portion 61 is in surface contact with the front surface of the torso of the upper half of the person to be assisted M to support the torso. More specifically, the support surface of the body support portion 61 supports the range of the person being assisted M from the chest to the abdomen from below. Further, the body support portion 61 is attached to the swing arm 40.

さらに、胴体支持部６１は、揺動アーム４０に対して前後方向に自由傾動可能に支持されている。具体的には、胴体支持部６１は、図２に示す状態から、介助装置１を右から見た場合に時計回りに所定角度範囲を自由傾動可能に構成されている。上記の「自由傾動」とは、アクチュエータなどによって駆動される傾動ではなく、手動によって動かすことが可能な傾動を意味する。 Further, the body support portion 61 is supported so as to be freely tiltable in the front-rear direction with respect to the swing arm 40. Specifically, the body support portion 61 is configured to be freely tiltable clockwise in a predetermined angle range when the assistance device 1 is viewed from the right from the state shown in FIG. The above-mentioned "free tilting" means tilting that can be manually moved, not tilting driven by an actuator or the like.

一対の脇支持部６２，６２は、胴体支持部６１に支持され、被介助者Ｍの脇を支持する。詳細には、一対の脇支持部６２，６２は、胴体支持部６１の左右に設けられている。脇支持部６２は、胴体支持部６１に揺動可能に支持される。脇支持部６２は、棒状部材により、Ｌ字状に形成されている。脇支持部６２の表面は、柔軟な変形が可能な材料により覆われている。第二ハンドル６３は、胴体支持部６１の前面に一体的に設けられている。第二ハンドル６３は、横長のＵ字状に形成されている。第二ハンドル６３は、胴体支持部６１の下部に固定され左右方向に延びる基軸部分と、基軸部分の両端から第一ハンドル５０側に向かって延びる把持部分とを備える。 The pair of armpit support portions 62, 62 are supported by the body support portion 61 and support the armpit of the person being assisted M. Specifically, the pair of side support parts 62, 62 are provided on the left and right of the body support part 61. The side support portion 62 is swingably supported by the body support portion 61. The armpit support part 62 is formed in an L shape by a rod-shaped member. The surface of the side support portion 62 is covered with a material that can be flexibly deformed. The second handle 63 is integrally provided on the front surface of the body support portion 61. The second handle 63 is formed in a horizontally long U-shape. The second handle 63 includes a base shaft portion that is fixed to the lower portion of the body support portion 61 and extends in the left-right direction, and a grip portion that extends from both ends of the base shaft portion toward the first handle 50 side.

介助装置１は、さらに、図２に示すように、支持部６０を駆動する複数のアクチュエータ７１，７２を備える。詳細には、介助装置１は、昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２を備える。昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２は、柱部２０の中に配置されている。昇降アクチュエータ７１は、例えば、直動アクチュエータにより構成されており、柱本体部２１に対して昇降部２２を昇降する。昇降アクチュエータ７１は、例えば、ねじ機構、ラックピニオン機構、シリンダ機構などを適用される。 The assistance device 1 further includes a plurality of actuators 71 and 72 that drive the support portion 60, as shown in FIG. 2. Specifically, the assistance device 1 includes a lift actuator 71 and a swing actuator 72. The elevating actuator 71 and the swing actuator 72 are arranged in the column portion 20. The elevating actuator 71 is composed of, for example, a linear actuator, and moves the elevating part 22 up and down with respect to the column main body part 21. As the lifting actuator 71, for example, a screw mechanism, a rack and pinion mechanism, a cylinder mechanism, or the like is applied.

揺動アクチュエータ７２は、例えば、回転アクチュエータにより構成されており、昇降部２２に対して揺動アーム４０を揺動する。揺動アクチュエータ７２には、直動アクチュエータと、直動を回転に変換する動力変換機構により構成されるようにしてもよい。従って、昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２は、支持部６０の高さ及び支持部６０の前後方向の姿勢（傾き）を変化させる。ここで、昇降アクチュエータ７１と揺動アクチュエータ７２とは、独立した動作をすることも可能であり、協調した動作をすることも可能である。 The swing actuator 72 is composed of, for example, a rotary actuator, and swings the swing arm 40 with respect to the elevating part 22. The swing actuator 72 may be configured by a linear motion actuator and a power conversion mechanism that converts linear motion into rotation. Therefore, the lift actuator 71 and the swing actuator 72 change the height of the support portion 60 and the posture (tilt) of the support portion 60 in the front-rear direction. Here, the up-and-down actuator 71 and the swing actuator 72 can also operate independently, and can also operate cooperatively.

介助装置１は、さらに、介助者などの操作者によって、介助するための操作を行う入力装置８０を備える。入力装置８０は、有線又は無線のリモコンである。入力装置８０は、操作者からの介助関連動作の実行指示を受け付ける装置である。介助関連動作の実行指示には、介助動作を行う介助モードにおける指示、及び、介助動作の準備としての高さ調整動作を行う高さ調整モードにおける指示が含まれる。 The assistance device 1 further includes an input device 80 that is operated by an operator such as an assistant. The input device 80 is a wired or wireless remote controller. The input device 80 is a device that receives an instruction to execute an assistance-related operation from an operator. The instruction to execute the assistance-related operation includes an instruction in the assistance mode in which the assistance operation is performed and an instruction in the height adjustment mode in which the height adjustment operation is performed in preparation for the assistance operation.

そこで、入力装置８０は、高さ調整モードとしての調整用上昇ボタン及び調整用下降ボタンを備える。高さ調整モードにおいては、昇降アクチュエータ７１のみが単独して動作する。また、入力装置８０は、介助モードとしての介助用上昇ボタン及び介助用下降ボタンを備える。介助モードにおいては、昇降アクチュエータ７１と揺動アクチュエータ７２とが協調して動作する。 Therefore, the input device 80 includes an adjustment up button and an adjustment down button in the height adjustment mode. In the height adjustment mode, only the lift actuator 71 operates independently. The input device 80 also includes an assistance up button and an assistance down button in the assistance mode. In the assistance mode, the lift actuator 71 and the swing actuator 72 operate in cooperation with each other.

介助装置１は、さらに、制御ユニット９０を備える。制御ユニット９０は、フレーム１１の上面における前右寄りに設けられている。制御ユニット９０は、昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２を制御する制御部９１などを備える。制御部９１は、介助関連動作モードとして、複数のアクチュエータ７１，７２の協調制御により被介助者Ｍに対する介助動作を行う介助モードと、複数のアクチュエータ７１，７２のうち少なくとも一つの制御により介助動作の準備として支持部６０の高さ調整動作を行う高さ調整モードとを備える。 The assistance device 1 further includes a control unit 90. The control unit 90 is provided on the upper surface of the frame 11 on the front right side. The control unit 90 includes a control unit 91 that controls the lift actuator 71 and the swing actuator 72. As the assistance-related operation mode, the control unit 91 performs the assistance mode in which the assistance operation is performed for the person M to be assisted by the cooperative control of the plurality of actuators 71 and 72, and the assistance operation is performed by the control of at least one of the plurality of actuators 71 and 72. As a preparation, a height adjustment mode for adjusting the height of the support portion 60 is provided.

制御部９１は、入力装置８０によって操作者から入力された介助関連動作の実行指示に基づいて、昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２を制御する。入力される実行指示には、高さ調整モードとしての調整用上昇指示及び調整用下降指示、並びに、介助モードとしての介助用上昇指示及び介助用下降指示が含まれる。 The control unit 91 controls the lifting actuator 71 and the swing actuator 72 based on an instruction to execute the assistance-related operation input by the operator through the input device 80. The execution instructions that are input include a rising instruction for adjustment and a lowering instruction for adjustment as a height adjustment mode, and a raising instruction for assistance and a lowering instruction for assistance as a assistance mode.

なお、制御部９１は、ソフトウェアで動作するコンピュータ装置を用いることができる。ソフトウェアとして、調整用上昇指示、調整用下降指示、介助用上昇指示及び介助用下降指示に応じた動作プログラムが記憶されている。また、制御部９１の下側には、繰り返しの充放電が可能な符号略のバッテリ電源が付属されている。バッテリ電源は、フレーム１１の上面における前左寄りにも付属されている。バッテリ電源は、昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２にも共用される。 As the control unit 91, a computer device that operates with software can be used. As software, an operation program corresponding to the adjustment raising instruction, the adjustment lowering instruction, the assistance raising instruction, and the assistance lowering instruction are stored. Further, below the control unit 91 is attached a battery power supply, which is omitted from the reference numeral, capable of repeated charging and discharging. The battery power source is also attached to the upper left side of the upper surface of the frame 11. The battery power source is shared by the lift actuator 71 and the swing actuator 72.

３．介助装置１による動作
次に、介助装置１による動作について、図２−図４を参照して説明する。以下には、介助装置１の動作として、座位姿勢である被介助者Ｍの臀部を上昇させて、被介助者Ｍを移乗時姿勢にする場合を例にあげる。なお、被介助者Ｍに対する移乗時姿勢から座位姿勢への介助動作は、座位姿勢から移乗時姿勢への介助動作の逆動作となる。3. Operation by the Assistance Device 1 Next, the operation by the assistance device 1 will be described with reference to FIGS. 2 to 4. Hereinafter, as an example of the operation of the assistance device 1, a case where the buttocks of the person to be assisted M who is in the sitting posture is raised to bring the person to be assisted M into the posture at the time of transfer is given as an example. In addition, the assistance operation from the posture at the time of transfer to the seated posture for the person being assisted is the reverse of the assistance action from the posture at the seated position to the posture at the time of transfer.

図２に示すように、介助者は、介助装置１の第一ハンドル５０又は第二ハンドル６３を把持して、座位姿勢の被介助者Ｍに介助装置１を接近させる。介助者は、被介助者Ｍの下半身を、基台１０の上方、且つ、支持部６０の下方の領域に進入させる。介助者は、被介助者Ｍの足を、足載置台１２のマーク１２ａ上に載置させる。被介助者Ｍの下腿の一部は、下腿当て部３０に接触することで、被介助者Ｍの下腿全体が安定した状態となる。 As illustrated in FIG. 2, the caregiver grips the first handle 50 or the second handle 63 of the caregiver 1 and brings the caregiver 1 closer to the person M to be assisted in the sitting posture. The caregiver causes the lower half of the person to be assisted M to enter the area above the base 10 and below the support portion 60. The caregiver places the foot of the person being assisted M on the mark 12 a of the footrest table 12. A part of the lower leg of the person being assisted M comes into contact with the lower leg contact portion 30, so that the entire lower leg of the person being assisted M is in a stable state.

このとき、介助者は、支持部６０の高さが適切か否かを確認する。支持部６０の高さが適切でない場合には、介助者は、入力装置８０の調整用上昇ボタン又は調整用下降ボタンを操作して、支持部６０の高さを被介助者Ｍに合わせるように調整する。入力装置８０が、調整用上昇指示又は調整用下降指示を受け付けると、制御部９１は、複数のアクチュエータ７１，７２の少なくとも一つを高さ調整モードとして制御する。つまり、制御部９１は、介助動作の準備として支持部６０の高さ調整動作を行う高さ調整モードを実行する。 At this time, the caregiver confirms whether or not the height of the support portion 60 is appropriate. When the height of the support part 60 is not appropriate, the caregiver operates the adjustment up button or the adjustment down button of the input device 80 to adjust the height of the support part 60 to the person being assisted. adjust. When the input device 80 receives the adjustment raising instruction or the adjustment lowering instruction, the control unit 91 controls at least one of the plurality of actuators 71 and 72 in the height adjustment mode. That is, the control unit 91 executes the height adjustment mode in which the height adjustment operation of the support unit 60 is performed in preparation for the assistance operation.

制御部９１は、高さ調整モードにおいて、支持部６０の前後方向位置を実質的に維持しつつ支持部６０の高さを変化させるように、複数のアクチュエータ７１，７２の少なくとも一つの高さ方向成分を変化させる。つまり、高さ調整モードでは、支持部６０の前後方向位置を実質的に維持しながら、支持部６０の高さを変化させることができるように、複数のアクチュエータ７１，７２の少なくとも一つが動作する。 In the height adjustment mode, the control unit 91 changes at least one of the actuators 71 and 72 in the height direction so as to change the height of the support unit 60 while substantially maintaining the position of the support unit 60 in the front-rear direction. Change the ingredients. That is, in the height adjustment mode, at least one of the plurality of actuators 71 and 72 operates so that the height of the support portion 60 can be changed while substantially maintaining the front-back position of the support portion 60. ..

ここで、高さ調整モードにおいて、支持部６０の姿勢（傾き）は、一定の状態を維持するようにしてもよいし、高さに応じて変化するようにしてもよい。ただし、支持部６０の姿勢が変化する場合において、高さ調整モードにおける支持部６０の姿勢の変化量は、介助モードにおける支持部６０の姿勢の変化量に比べて小さく設定されている。また、支持部６０の前後方向位置を実質的に維持するとは、支持部６０の前後方向位置が一定である場合に加えて、支持部６０の前後方向位置が高さに応じて変化する場合を含む意味である。支持部６０の前後方向位置が変化する場合において、高さ調整モードにおける支持部６０の前後方向位置の変化量は、介助モードにおける支持部６０の前後方向位置の変化量に比べて小さく設定されている。 Here, in the height adjustment mode, the posture (tilt) of the support portion 60 may be maintained in a constant state or may be changed according to the height. However, when the posture of the support part 60 changes, the change amount of the posture of the support part 60 in the height adjustment mode is set smaller than the change amount of the posture of the support part 60 in the assistance mode. Further, substantially maintaining the front-rear direction position of the support portion 60 means not only the case where the front-rear direction position of the support portion 60 is constant but also the case where the front-rear direction position of the support portion 60 changes according to the height. It is meant to include. When the position of the support portion 60 in the front-rear direction changes, the amount of change in the position of the support portion 60 in the front-rear direction in the height adjustment mode is set smaller than the amount of change in the position of the support portion 60 in the assistance mode. There is.

本実施形態においては、昇降アクチュエータ７１は、直動により支持部６０を昇降させる。つまり、昇降アクチュエータ７１が、支持部６０の姿勢に影響を及ぼさない。一方、揺動アクチュエータ７２が、支持部６０の姿勢を変化させる。そのため、昇降アクチュエータ７１の動作のみによって、支持部６０の高さが調整できる。そこで、制御部９１は、高さ調整モードにおいて、昇降アクチュエータ７１のみを制御することにより支持部６０の高さ調整動作を行う。つまり、高さ調整モードでは、昇降アクチュエータ７１のみが単独で動作して、支持部６０が、姿勢を維持した状態で昇降する。高さ調整モードでは、揺動アクチュエータ７２は、動作しない。 In the present embodiment, the elevating actuator 71 elevates and lowers the support portion 60 by linear movement. That is, the lift actuator 71 does not affect the posture of the support portion 60. On the other hand, the swing actuator 72 changes the posture of the support portion 60. Therefore, the height of the support portion 60 can be adjusted only by the operation of the lifting actuator 71. Therefore, in the height adjustment mode, the control unit 91 performs the height adjustment operation of the support unit 60 by controlling only the lift actuator 71. That is, in the height adjustment mode, only the lift actuator 71 operates independently, and the support portion 60 moves up and down while maintaining its posture. In the height adjustment mode, the swing actuator 72 does not operate.

続いて、支持部６０の高さ調整後に、介助者は、被介助者Ｍの胴体を胴体支持部６１に面接触させると共に、被介助者Ｍの脇を脇支持部６２，６２の上に載置させる。このときの被介助者Ｍの姿勢が、介助開始の座位姿勢となる。当該座位姿勢では、図２に示すように、臀部が座面に接触しており、胴体が少し前傾となる。 Then, after adjusting the height of the support portion 60, the caregiver brings the body of the person being assisted M into surface contact with the body support portion 61, and places the side of the person being assisted M on the armpit support portions 62, 62. To place. The posture of the person being assisted M at this time is the sitting posture for starting the assistance. In the sitting posture, as shown in FIG. 2, the buttocks are in contact with the seat surface, and the body is slightly tilted forward.

続いて、介助者は、入力装置８０の介助用上昇ボタンを操作して、被介助者Ｍに対して座位姿勢から移乗時姿勢への介助動作を開始する。入力装置８０が、介助用上昇指示を受け付けると、制御部９１は、昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２を介助上昇モードとして制御する。制御部９１は、介助上昇モードでは、昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２の両者に対して協調制御する。つまり、介助用上昇モードでは、昇降アクチュエータ７１が昇降しながら、揺動アクチュエータ７２が前方へ揺動する。 Subsequently, the caregiver operates the assistance raising button of the input device 80 to start the assistance operation of the person being assisted M from the sitting posture to the posture during transfer. When the input device 80 receives the assistance raising instruction, the control unit 91 controls the lift actuator 71 and the swing actuator 72 in the assistance raising mode. In the assisted raising mode, the control unit 91 performs cooperative control on both the lift actuator 71 and the swing actuator 72. That is, in the assisting ascending mode, the swing actuator 72 swings forward while the lift actuator 71 moves up and down.

詳細には、介助上昇モードが開始されると、図３に示すように、制御部９１は、初期状態から昇降部２２を下降させるように昇降アクチュエータ７１を制御しながら、初期状態から揺動アーム４０を前方に揺動させるように揺動アクチュエータ７２を制御する。これにより、支持部６０は、初期状態から、下方へ移動しつつ、大きく前傾した状態となる。つまり、被介助者Ｍの臀部が座面に接触した状態を維持しつつ、上半身が大きく前傾する。 More specifically, when the assisted raising mode is started, as shown in FIG. 3, the control unit 91 controls the raising/lowering actuator 71 so as to lower the raising/lowering unit 22 from the initial state, and the swinging arm from the initial state. The swing actuator 72 is controlled to swing 40 forward. As a result, the support portion 60 is in a state of being largely tilted forward from the initial state while moving downward. That is, the upper body of the person to be assisted greatly leans forward while keeping the buttocks of the person being assisted M in contact with the seat surface.

続いて、介助上昇モードが継続されると、図４に示すように、制御部９１は、昇降部２２を上昇させるように昇降アクチュエータ７１を制御しながら、揺動アーム４０を前方に揺動させるように揺動アクチュエータ７２を制御する。これにより、支持部６０は、上方へ移動しつつ、さらに大きく前傾した状態となる。つまり、被介助者Ｍの臀部は座面から離れ、脚部が伸び、且つ、上半身がさらに前傾する。このようにして、被介助者Ｍは移乗時姿勢となる。 Subsequently, when the assistance raising mode is continued, as shown in FIG. 4, the control unit 91 swings the swinging arm 40 forward while controlling the lifting actuator 71 to raise the lifting unit 22. The swing actuator 72 is controlled as described above. As a result, the support portion 60 is in a state of being further tilted forward while moving upward. That is, the buttocks of the person being assisted M are separated from the seat surface, the legs are extended, and the upper body is further tilted forward. In this way, the person M to be assisted takes on the posture during transfer.

なお、介助者が、入力装置８０の介助用下降ボタンを操作した場合には、入力装置８０が、介助用下降指示を受け付け、制御部９１は、昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２を介助下降モードとして制御する。制御部９１は、介助下降モードでは、昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２の両者に対して協調制御する。つまり、介助用下降モードでは、昇降アクチュエータ７１が昇降しながら、揺動アクチュエータ７２が後方へ揺動する。 When the caregiver operates the assistance lowering button of the input device 80, the input device 80 receives the assistance lowering instruction, and the control unit 91 causes the elevating actuator 71 and the swing actuator 72 to operate in the assistance lowering mode. Control as. In the assistance descent mode, the control unit 91 performs cooperative control on both the lift actuator 71 and the swing actuator 72. That is, in the assistance lowering mode, the swing actuator 72 swings backward while the lift actuator 71 moves up and down.

４．下側制御リミット
制御部９１による下側制御リミットＬｍ１，Ｌｍ２について、図５を参照して説明する。以下において、昇降アクチュエータ７１の高さ方向の位置を、揺動アーム４０の揺動中心として説明する。4. Lower Control Limits The lower control limits Lm1 and Lm2 by the control unit 91 will be described with reference to FIG. Hereinafter, the position of the lifting actuator 71 in the height direction will be described as the swing center of the swing arm 40.

昇降アクチュエータ７１の動作可能な範囲Ｈは、図５の左図（ａ）に示すとおりである。昇降アクチュエータ７１の動作可能な範囲Ｈは、上端及び下端ともに、機械的なストッパにより制限されている。例えば、昇降アクチュエータ７１がボールねじ機構である場合には、ボールねじナットがストッパに当接することにより、昇降アクチュエータ７１の動作可能な範囲Ｈが規定される。 The operable range H of the lifting actuator 71 is as shown in the left diagram (a) of FIG. The operable range H of the lift actuator 71 is limited by mechanical stoppers at both upper and lower ends. For example, when the lifting actuator 71 is a ball screw mechanism, the ball screw nut contacts the stopper to define the operable range H of the lifting actuator 71.

そして、制御部９１は、図５の中央図（ｂ）及び右図（ｃ）に示すように、昇降アクチュエータ７１の高さ方向成分の動作許可範囲を規定する下側制御リミットＬｍ１，Ｌｍ２を有する。下側制御リミットＬｍ１，Ｌｍ２は、指令座標値に対する制限値とすることもできるし、センサにより検出される位置とすることもできる。 Then, as shown in the center view (b) and the right view (c) of FIG. 5, the control unit 91 has lower control limits Lm1 and Lm2 that define the operation permission range of the height direction component of the lift actuator 71. .. The lower control limits Lm1 and Lm2 may be limit values for the command coordinate values, or may be positions detected by the sensor.

詳細には、図５の中央図（ｂ）に示すように、制御部９１は、高さ調整モードにおいて、昇降アクチュエータ７１の高さ方向成分の動作許可範囲を規制する調整用下側制御リミットＬｍ１を備える。調整用下側制御リミットＬｍ１は、昇降アクチュエータ７１が動作可能な範囲Ｈの下限位置よりも上方に位置する。 Specifically, as shown in the central view (b) of FIG. 5, the control unit 91 controls the lower control limit Lm1 for adjustment that regulates the operation permission range of the component in the height direction of the lift actuator 71 in the height adjustment mode. Equipped with. The lower control limit for adjustment Lm1 is located above the lower limit position of the range H in which the lift actuator 71 can operate.

従って、高さ調整モードにおいて、昇降アクチュエータ７１の高さ方向成分の動作許可範囲は、調整用下側制御リミットＬｍ１より上方領域に制限される。そのため、高さ調整モードにおいて、介助者が調整用下降ボタンを押し続けたとしても、昇降アクチュエータ７１は、調整用下側制御リミットＬｍ１に到達すると下降動作を停止する。 Therefore, in the height adjustment mode, the operation permission range of the height direction component of the lift actuator 71 is limited to the region above the adjustment lower control limit Lm1. Therefore, in the height adjustment mode, even if the assistant continues to press the adjustment lowering button, the elevating actuator 71 stops the lowering operation when reaching the adjustment lower control limit Lm1.

さらに、図５の右図（ｃ）に示すように、制御部９１は、介助モードにおいて、昇降アクチュエータ７１の高さ方向成分の動作許可範囲を規制する介助用下側制御リミットＬｍ２を備える。介助用下側制御リミットＬｍ２は、昇降アクチュエータ７１が動作可能な範囲Ｈの下限位置よりも僅かに上方位置に位置する。 Further, as shown in the right diagram (c) of FIG. 5, the control unit 91 includes the assistance lower control limit Lm2 that regulates the operation permission range of the height direction component of the lift actuator 71 in the assistance mode. The assistance lower control limit Lm2 is located slightly above the lower limit position of the range H in which the lift actuator 71 can operate.

従って、介助モードにおいて、昇降アクチュエータ７１の高さ方向成分の動作許可範囲は、介助用下側制御リミットＬｍ２より上方領域に制限される。そのため、介助モードにおいて、制御部９１は、介助用下側制御リミットＬｍ２より下方領域への指令が出されたとしても、介助用下側制御リミットＬｍ２で制限される。 Therefore, in the assistance mode, the operation permission range of the component in the height direction of the lift actuator 71 is limited to a region above the assistance lower control limit Lm2. Therefore, in the assistance mode, the control unit 91 is limited by the assistance lower control limit Lm2 even if a command is issued to a region below the assistance lower control limit Lm2.

ここで、介助上昇モードにおいて、制御部９１は、昇降アクチュエータ７１を初期状態から下降させた後に上昇させることで、被介助者Ｍが座位姿勢から移乗時姿勢に移行する。また、介助下降モードにおいては、介助上昇モードの逆動作が行われる。つまり、昇降アクチュエータ７１は、介助モードでは、座位姿勢の被介助者Ｍに対して高さ調整モードで調整された高さよりも下方に移動することが必要となる。 Here, in the assistance raising mode, the control unit 91 lowers the raising/lowering actuator 71 from the initial state and then raises it, so that the person being assisted M transitions from the sitting posture to the posture during transfer. Further, in the assistance lowering mode, the reverse operation of the assistance raising mode is performed. That is, in the assistance mode, the lift actuator 71 needs to move below the height adjusted in the height adjustment mode with respect to the person M to be assisted in the sitting posture.

そこで、調整用下側制御リミットＬｍ１は、介助用下側制御リミットＬｍ２よりも、少なくとも、介助上昇モードでの昇降アクチュエータ７１の必要下降量だけ上方に設定されている。従って、介助モードにおいて、昇降アクチュエータ７１の高さ方向成分の動作許可範囲は、調整用下側制御リミットＬｍ１より所定量の下方領域を含むように設定されている。つまり、介助装置１が正常な動作を行っていれば、介助上昇モードにおいて、昇降アクチュエータ７１が、介助用下側制御リミットＬｍ２によって制限されることにはならない。 Therefore, the adjustment lower control limit Lm1 is set at least above the assistance lower control limit Lm2 by the required lowering amount of the elevating actuator 71 in the assistance raising mode. Therefore, in the assistance mode, the operation permission range of the height direction component of the elevating actuator 71 is set to include a region below the adjustment lower control limit Lm1 by a predetermined amount. That is, if the assistance device 1 is operating normally, the lifting actuator 71 is not limited by the assistance lower control limit Lm2 in the assistance raising mode.

仮に、介助モードにおいて、制御部９１は、介助用下側制御リミットＬｍ２より下方領域への指令が出されることが起こったとしても、介助用下側制御リミットＬｍ２で制限される。従って、このような場合にも、昇降アクチュエータ７１が、昇降アクチュエータ７１の動作可能な範囲Ｈを規定する機械的なストッパに接触することなく、介助用下側制御リミットＬｍ２によって高いフェールセーフ機能が発揮される。 In the assistance mode, the control unit 91 is limited by the assistance lower control limit Lm2 even if a command is issued to a region below the assistance lower control limit Lm2. Therefore, even in such a case, the raising/lowering actuator 71 does not come into contact with a mechanical stopper that defines the operable range H of the raising/lowering actuator 71, and a high fail-safe function is exhibited by the assistance lower control limit Lm2. To be done.

上述した介助装置１によれば、昇降アクチュエータ７１の高さ方向成分の機械的なストッパによる制限ではなく、制御部９１が、高さ調整モードにおける調整用下側制御リミットＬｍ１を用いて、昇降アクチュエータ７１の動作許可範囲を制限している。これにより、被介助者Ｍが座位姿勢のときに、支持部６０が大腿部を押し付けることを抑制できる。さらに、介助モードにおける昇降アクチュエータ７１の動作許可範囲は、調整用下側制御リミットＬｍ１より下方領域を含む。つまり、介助モードにおいて、昇降アクチュエータ７１の高さ方向成分は、高さ調整モードで調整された高さよりも下方に移動可能となる。これにより、介助モードにおいて、支持部６０の動作は、より適切な介助動作となる。 According to the assistance device 1 described above, the control unit 91 uses the lower control limit Lm1 for adjustment in the height adjustment mode, not the limitation by the mechanical stopper of the height direction component of the elevation actuator 71. The operation permission range of 71 is restricted. Thereby, when the person being assisted M is in the sitting posture, it is possible to suppress the support portion 60 from pressing the thigh portion. Further, the operation permission range of the lifting actuator 71 in the assistance mode includes a region below the adjustment lower control limit Lm1. That is, in the assistance mode, the height direction component of the lift actuator 71 can move below the height adjusted in the height adjustment mode. As a result, in the assistance mode, the operation of the support portion 60 becomes a more appropriate assistance operation.

５．その他
上記実施形態においては、介助装置１は、基台１０に対して昇降部２２が昇降し、支持部６０が昇降部２２に対して前後方向に揺動する構成とした。この他に、介助装置１は、複数の軸動作を行う構成であって、高さ調整モードと介助モードとを備えている装置に適用可能である。例えば、介助装置１は、支持部６０が基台１０に対して複数の揺動を行う構成、基台１０に対して揺動する部材に、支持部６０が直動可能に支持される構成などとすることもできる。5. Others In the above embodiment, the assisting device 1 is configured such that the elevating part 22 moves up and down with respect to the base 10 and the support part 60 swings in the front-back direction with respect to the elevating part 22. In addition to this, the assistance device 1 is configured to perform a plurality of axis operations, and is applicable to a device having a height adjustment mode and an assistance mode. For example, in the assistance device 1, the support part 60 makes a plurality of swings with respect to the base 10, the support part 60 is supported by a member swinging with respect to the base 10 so as to be directly movable, and the like. It can also be

また、上記実施形態においては、高さ調整モードにおいて、昇降アクチュエータ７１のみが単独で動作するようにした。この他に、介助装置１が他の構成からなる場合に、複数のアクチュエータの協調動作により高さ調整動作が行われる構成においては、高さ調整モードにおいて当該複数のアクチュエータが協調制御される。この場合、制御部９１は、高さ調整モードにおける調整用下側制御リミットＬｍ１を用いて当該複数のアクチュエータを制御することができる。この場合も、上記同様の効果を奏する。 Further, in the above embodiment, in the height adjustment mode, only the elevating actuator 71 operates independently. In addition, when the assistance device 1 has another configuration, in a configuration in which the height adjustment operation is performed by the coordinated operation of the plurality of actuators, the plurality of actuators are cooperatively controlled in the height adjustment mode. In this case, the control unit 91 can control the plurality of actuators by using the adjustment lower control limit Lm1 in the height adjustment mode. Also in this case, the same effect as described above can be obtained.

１：介助装置、１０：基台、２０：柱部、２２：昇降部、４０：揺動アーム、６０：支持部、６１：胴体支持部、６２：脇支持部、７１：昇降アクチュエータ、７２：揺動アクチュエータ、８０：入力装置、９０：制御ユニット、９１：制御部、Ｈ：昇降アクチュエータの動作可能な範囲、Ｌｍ１：調整用下側制御リミット、Ｌｍ２：介助用下側制御リミット、Ｍ：被介助者 1: Assistance device, 10: Base, 20: Pillar part, 22: Lifting part, 40: Swing arm, 60: Support part, 61: Body support part, 62: Side support part, 71: Lifting actuator, 72: Swing actuator, 80: Input device, 90: Control unit, 91: Control unit, H: Operable range of lifting actuator, Lm1: Lower control limit for adjustment, Lm2: Lower control limit for assistance, M: Target Helper

Claims

A assistance device for assisting a person being assisted from a sitting posture to a posture during transfer,
Base
A support portion that supports a part of the body of the person being assisted, and is supported by the base;
A plurality of actuators that drive the support,
A control unit for controlling the plurality of actuators,
Equipped with
At least one of the plurality of actuators and an assistance mode in which the control unit performs an assistance operation for the person being assisted from the sitting posture to the transfer posture by cooperative control of the plurality of actuators as an operation mode. A height adjustment mode for performing a height adjustment operation of the support portion as a preparation for the assistance operation by one control,
In the height adjustment mode, the operation permission range of the at least one height direction component of the plurality of actuators is limited to a region above the lower control limit for adjustment,
In the assistance mode, the assistance device, wherein the operation permission range of the height direction component of at least one of the plurality of actuators includes a region below the adjustment lower control limit.

In the assistance mode, the operation permission range of the at least one height direction component of the plurality of actuators includes a region lower than the adjustment lower control limit, and lower than the adjustment lower control limit. The assistance device according to claim 1, wherein the assistance device is limited to an area above the lower control limit for assistance.

The plurality of actuators,
An elevating actuator that elevates and lowers the support part,
A swing actuator that swings the support portion,
Equipped with
The assistance mode performs the assistance operation by cooperatively controlling the lifting actuator and the swing actuator,
The height adjustment mode performs the height adjustment operation by controlling only the elevation actuator,
In the height adjustment mode, the operation permission range of the height direction component of the lift actuator is limited to an area above the adjustment lower control limit,
In the assistance mode, the operation permission range of the height direction component of the lifting actuator includes a region below the adjustment lower control limit,
The assistance device according to claim 1 or 2, wherein the control unit lowers the lift actuator from an initial state and then raises the lift actuator in the assistance mode.

The assistance device according to claim 3, wherein the elevating actuator is an actuator that elevates and lowers the support portion by a direct movement.