JP6706171B2

JP6706171B2 - Remote control system for construction machinery

Info

Publication number: JP6706171B2
Application number: JP2016153807A
Authority: JP
Inventors: 竹内　隆; 隆竹内; 亮介藤原; 片岸　誠; 片岸　　誠; 稲田　圭介; 圭介稲田; 浩朗伊藤; 星野　和則; 和則星野; 菅原　一宏; 一宏菅原; 小倉　弘; 弘小倉
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2016-08-04
Filing date: 2016-08-04
Publication date: 2020-06-03
Anticipated expiration: 2036-08-04
Also published as: JP2018021395A

Description

本発明は、建設機械、特に油圧ショベル等の遠隔操作用映像伝送装置、システム、及び方法に関する。 The present invention relates to a construction machine, in particular, a remote control video transmission device, system, and method for a hydraulic excavator or the like.

近年、災害復旧現場、ダム建設現場、トンネル掘削現場、火山活動の影響が懸念される現場など、人が立ち入ることが危険な作業現場において、無人の建設機械を効率良く運用し、施工や監視を安全に行うことが望まれている。このような無人の建設機械の一つとして、遠隔地から操作（操縦）できる遠隔操作型の建設機械が検討されている。例えば特開平１１−９３２２０によれば、現場の建設機械にカメラを搭載し、そのカメラで撮像した映像を現場から離れた場所でモニタに表示させ、このモニタの表示映像を見て、建設機械に所定の作業を行うように指示する建設機械用遠隔操作装置が提案されている。 In recent years, unmanned construction machinery has been efficiently operated to perform construction and monitoring at work sites where it is dangerous for people to enter, such as disaster recovery sites, dam construction sites, tunnel excavation sites, and sites where there is concern about the effects of volcanic activity. It is desired to do it safely. As one of such unmanned construction machines, a remote-controlled construction machine that can be operated (operated) from a remote place is under study. For example, according to Japanese Patent Laid-Open No. 11-93220, a construction machine at a site is equipped with a camera, and a video image captured by the camera is displayed on a monitor at a place away from the site. There has been proposed a remote control device for a construction machine that instructs to perform a predetermined work.

特開平１１−９３２２０号公報JP, 11-93220, A

しかしながら、特許文献１に示される遠隔操作装置において、現場の建設機械は無線ネットワークで接続されており、移動や旋回など車両本体が大きく動く場合、建設機械の動作に伴って、建設機械に付随するアンテナの向きや位置が変化する。これにより、無線基地局と建設機械の間の電波伝搬環境が変化し、瞬時的に回線容量が減少することによって、データの欠落が生じる可能性がある。データの欠落は、モニタ画像の視認性を低下させ、遠隔操作時の作業効率を低下させる。 However, in the remote control device disclosed in Patent Document 1, the construction machine on site is connected by a wireless network, and when the vehicle body largely moves such as moving or turning, the construction machine accompanies the construction machine along with the operation of the construction machine. The orientation and position of the antenna changes. As a result, the radio wave propagation environment between the radio base station and the construction machine changes, and the line capacity may momentarily decrease, resulting in data loss. The lack of data reduces the visibility of the monitor image and reduces the work efficiency during remote operation.

本発明の一側面は、第１構造物と第２構造物とで構成される本体と、前記本体の周囲を撮像するカメラと、前記本体には掘削作業を行うための作業装置と、前記第１構造物と第２構造物を相対的に回動するための回動装置と、前記本体が走行するための走行装置と、前記カメラを前記本体に設置するための雲台とが備えられ、さらに前記作業装置、前記回動装置、および前記走行装置、各々を駆動するために備えられたアクチュエータとを有する建設機械と、前記アクチュエータへの操作信号を生成する操作部を備える操縦装置と、前記カメラで撮像された映像データと前記操作信号とを相互に無線通信するための無線通信装置が前記建設機械および前記操縦装置に備えられた建設機械の遠隔操縦システムであって、前記建設機械は、前記映像データを圧縮した第１データを生成する映像エンコーダと、前記第１データの一部が失われた場合に、前記第１データを用いて補正のために生成される補正データと前記第１データに対する前記補正データの割合である補正データ生成率が前記アクチュエータ毎に予め設定された設定テーブルを有し、さらに前記アクチュエータ毎に設定された補正データ生成率の内、最も大きい補正データ生成率を選定する補正データ生成率設定部と、前記無線通信装置を介して、前記操作部より送信された操作信号を用いて、前記操作信号により駆動されているアクチュエータを判別する判別部と、前記判別部により判別された前記駆動されているアクチュエータに応じて前記補正データ生成率設定部により求めた補正データ生成率と、前記映像エンコーダで生成された前記第１データとから、第２データを求める第２データ生成部と、前記第１データと前記第２データとを合わせた第３データを生成する第３データ生成部と、を備え、前記操縦装置は、前記無線通信装置を介して前記建設機械から送信された前記第３データを復号するとともに、復号された第３データを表示するモニタを有することを特徴とする。
According to one aspect of the present invention, a main body composed of a first structure and a second structure, a camera for imaging the periphery of the main body, a working device for performing excavation work on the main body, A rotating device for relatively rotating the first structure and the second structure; a traveling device for traveling the main body; and a platform for installing the camera on the main body. Furthermore the working device, said rotating device, and the traveling device, a construction machine having an actuator provided to drive each, a steering device comprising an operating unit for generating an operation signal to the actuator, A wireless communication device for wirelessly communicating image data captured by the camera and the operation signal with each other is a remote control system for a construction machine provided in the construction machine and the control device, wherein the construction machine is A video encoder for generating first data by compressing the video data; correction data generated for correction using the first data when a part of the first data is lost; The correction data generation rate, which is the ratio of the correction data to one data, has a setting table preset for each actuator, and further, the correction data generation rate is the largest among the correction data generation rates set for each actuator. A correction data generation rate setting unit for selecting, and a determination unit for determining an actuator driven by the operation signal using the operation signal transmitted from the operation unit via the wireless communication device; A second data is obtained from the correction data generation rate obtained by the correction data generation rate setting section according to the driven actuator discriminated by the section and the first data generated by the video encoder. A second data generating unit; and a third data generating unit that generates third data that is a combination of the first data and the second data, wherein the control device is the construction machine via the wireless communication device. It is characterized by having a monitor for decoding the third data transmitted from, and displaying the decoded third data.

本発明によると、建設機械の操作対象とするアクチュエータに応じて補正データ生成率を変える制御を行うことができる。これにより、通信環境の変化に対して強靭な通信が可能となり、映像の乱れを削減し、操作時の作業効率を向上させる。 According to the present invention, it is possible to perform control that changes the correction data generation rate according to the actuator that is the operation target of the construction machine. This enables communication that is robust against changes in the communication environment, reduces image distortion, and improves work efficiency during operation.

本発明の建設機械の遠隔操縦システムの概要を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the outline of the remote control system of the construction machine of this invention. 本発明の第１の実施形態に係る遠隔操縦システムの構成を示したブロック図である。It is the block diagram which showed the structure of the remote control system which concerns on the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施形態に係る通信制御部の制御例を示した表図である。FIG. 3 is a table showing a control example of a communication control unit according to the first embodiment of the present invention. 本発明の第１の実施形態における制御方法を示した流れ図である。It is a flow chart showing a control method in a 1st embodiment of the present invention. 本発明の第２の実施形態に係る通信制御部の制御例を示した表図である。FIG. 6 is a table showing a control example of a communication control unit according to the second embodiment of the present invention. 本発明の第２の実施形態における制御方法を示した流れ図である。It is a flow chart showing a control method in a 2nd embodiment of the present invention.

実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。ただし、本発明は以下に示す実施の形態の記載内容に限定して解釈されるものではない。本発明の思想ないし趣旨から逸脱しない範囲で、その具体的構成を変更し得ることは当業者であれば容易に理解される。 Embodiments will be described in detail with reference to the drawings. However, the present invention should not be construed as being limited to the description of the embodiments below. It is easily understood by those skilled in the art that the specific configuration can be changed without departing from the concept or the spirit of the present invention.

以下に説明する発明の構成において、同一部分又は同様な機能を有する部分には同一の符号を異なる図面間で共通して用い、重複する説明は省略することがある。 In the structures of the invention described below, the same reference numerals are commonly used in different drawings for the same portions or portions having similar functions, and redundant description may be omitted.

本明細書等における「第１」、「第２」、「第３」などの表記は、構成要素を識別するために付するものであり、必ずしも、数または順序を限定するものではない。また、構成要素の識別のための番号は文脈毎に用いられ、一つの文脈で用いた番号が、他の文脈で必ずしも同一の構成を示すとは限らない。また、ある番号で識別された構成要素が、他の番号で識別された構成要素の機能を兼ねることを妨げるものではない。 The notations such as “first”, “second”, and “third” in this specification and the like are provided for identifying components and do not necessarily limit the number or order. Further, the numbers for identifying the constituent elements are used for each context, and the numbers used in one context do not always indicate the same configuration in other contexts. In addition, it does not prevent that a component identified by a certain number also has a function of a component identified by another number.

図面等において示す各構成の位置、大きさ、形状、範囲などは、発明の理解を容易にするため、実際の位置、大きさ、形状、範囲などを表していない場合がある。このため、本発明は、必ずしも、図面等に開示された位置、大きさ、形状、範囲などに限定されない。 The position, size, shape, range, etc. of each component shown in the drawings and the like may not represent the actual position, size, shape, range, etc. in order to facilitate understanding of the invention. Therefore, the present invention is not necessarily limited to the position, size, shape, range, etc. disclosed in the drawings and the like.

以下の実施例で説明される典型的な具体例は、操縦装置からの操作信号を無線により受信し、操作信号に基づいて、一部または全部の機械的な動作が制御される建設機械であって、周囲の映像を撮影するカメラと、カメラで撮影した映像信号を圧縮する映像エンコーダと、映像エンコーダから出力される映像データ（第１データ）から誤り訂正符号（第２データ）を生成する誤り訂正符号化部と、第１データと第２データとを合わせた第３データを生成する第３データ生成部と、映像データを誤り訂正符号とともに操縦装置に無線により送信する無線通信装置と、駆動されているアクチュエータ、もしくは操作信号の操作量に基づいて誤り訂正符号の生成条件を制御する通信制御部を有する建設機械である。 A typical concrete example described in the following embodiments is a construction machine in which an operation signal from a control device is wirelessly received and a part or all of mechanical operations are controlled based on the operation signal. An error that generates an error correction code (second data) from the video data (first data) output from the video encoder, the camera that shoots the surrounding video, the video encoder that compresses the video signal shot by the camera, A correction coding unit, a third data generation unit that generates third data that is a combination of the first data and the second data, a wireless communication device that wirelessly transmits video data together with an error correction code to the control device, and a drive unit. The construction machine includes a communication control unit that controls the generation condition of the error correction code based on the operated actuator or the operation amount of the operation signal.

一つの動作例として、通信制御部が建設機械に入力された操作信号を読み取り、建設機械の動作量が大きいと予測される場合に誤り訂正符号の冗長度を上げ、動作量が小さいと予測される場合に誤り訂正符号量の冗長度を下げることができる。 As one operation example, the communication control unit reads the operation signal input to the construction machine, increases the redundancy of the error correction code when the operation amount of the construction machine is predicted to be large, and predicts that the operation amount is small. In this case, the redundancy of the error correction code amount can be reduced.

よく知られているように、誤り訂正符号とは、データを一定の長さごとに区切り、一定の手順で計算を行って誤り訂正符号を算出し、元のデータに付加して一緒に書き込みや送信を行う技術である。読み込みや受信の際にはデータと符号を分離し、一定の計算手順でデータに誤りがないか確認し、誤りが検出されたら符号を元に復元を試みる。 As is well known, the error correction code is divided into data with a certain length, and the error correction code is calculated according to a certain procedure, and the error correction code is added to the original data and written together. It is a technique for transmitting. At the time of reading or receiving, the data and the code are separated, a certain calculation procedure is used to check if the data has an error, and if an error is detected, restoration is attempted based on the code.

誤り訂正符号では、ある長さあたり何ビットまでの誤りを検出可能か、何ビットまでの誤りを訂正可能かが符号により決まっている。符号を長くすれば、すなわち冗長度を上げれば、検出・訂正できる誤りも増えるが、符号の算出・逆算のための計算量が増え、記録や伝送により多くの容量や帯域が必要となる。一方、符号を短くすれば、すなわち冗長度を下げれば、検出・訂正できる誤りが減るが、符号の算出・逆算のための計算量が減り、記録や伝送の容量や帯域が低減できる。 In the error correction code, how many bits an error can be detected per certain length and how many bits an error can be corrected are determined by the code. If the code is made longer, that is, the redundancy is increased, the number of errors that can be detected/corrected will be increased, but the amount of calculation for calculating/inversely calculating the code will be increased, and more capacity and bandwidth will be required for recording and transmission. On the other hand, if the code is shortened, that is, the redundancy is decreased, the number of errors that can be detected/corrected is decreased, but the amount of calculation for calculating/inverse calculation of the code is decreased, and the capacity and band of recording and transmission can be reduced.

このような誤り訂正符号には，ハミング符号、水平垂直パリティ符号、リードソロモン符号、ＢＣＨ符号などがある。以下の実施例では、上記誤り訂正符号から適宜選択して用いることができる。 Such error correction codes include Hamming code, horizontal/vertical parity code, Reed-Solomon code, BCH code and the like. In the following embodiments, the error correcting code can be appropriately selected and used.

図１を用いて、実施例の概要を説明する。まず遠隔操縦システムの概念を説明する。例えば建設機械１０５にはカメラ１０６が取り付けられており、カメラ１０６で取得した映像信号は、図示しない送信アンテナにより無線で送信され、直接あるいはネットワーク１０４等を介して取得することができる。直接あるいはネットワーク１０４から取得した映像はモニタ１０３に投影され、オペレータ１０１はモニタ１０３の映像を見ながら操作部１０２を操作する。このとき、操作部１０２からの操作信号は、直接あるいはネットワーク１０４等を介して建設機械１０５に伝達され、図示しない受信アンテナで受信され、当該操作信号に応じて建設機械１０５が所定の動作を行う。 The outline of the embodiment will be described with reference to FIG. First, the concept of the remote control system will be explained. For example, a camera 106 is attached to the construction machine 105, and a video signal acquired by the camera 106 is wirelessly transmitted by a transmission antenna (not shown) and can be acquired directly or via the network 104 or the like. An image directly or obtained from the network 104 is projected on the monitor 103, and the operator 101 operates the operation unit 102 while watching the image on the monitor 103. At this time, an operation signal from the operation unit 102 is transmitted to the construction machine 105 directly or via the network 104, and is received by a reception antenna (not shown), and the construction machine 105 performs a predetermined operation according to the operation signal. ..

上述のように、図１ではネットワーク１０４を介して映像信号と制御信号が伝送されているが、建設機械１０５と操作部１０２が直接無線で交信するように構成してもよい。ネットワーク１０４を介して構成する場合には、ネットワーク１０４は、建設機械１０５と無線で交信するためのインタフェースを備える。 As described above, in FIG. 1, the video signal and the control signal are transmitted via the network 104, but the construction machine 105 and the operation unit 102 may be configured to directly communicate with each other by radio. When configured via the network 104, the network 104 has an interface for wirelessly communicating with the construction machine 105.

建設機械１０５としては、油圧ショベル、ホイールローダ、クレーン、ブルドーザ等種々のものが考えられるが、図１では、建設機械１０５として油圧ショベルを例としている。油圧ショベルは一般に、上部旋回体１０８（第１構造物）と下部走行体１０９（第２構造物）からなり、上部旋回体１０８にブーム、アーム、バケットからなるリンク機構で構成された作業部１０７（作業装置）が備えられる。上部旋回体１０８と下部走行体１０９とは相対的に旋回動作が行えるよう、図示しない旋回装置（回動装置）が備えられている。下部走行体１０９には建設機械１０５が走行動作できるよう図示しない走行装置が備えられている。作業部１０７にはブーム、アーム、バケットが掘削などリンク動作するよう図示しない可動装置が備えられている。旋回装置や走行装置は具体的には油圧モータや電動モータであり、可動装置は油圧シリンダや電動シリンダで構成される。 As the construction machine 105, various kinds such as a hydraulic excavator, a wheel loader, a crane, and a bulldozer can be considered, but in FIG. 1, the construction machine 105 is a hydraulic shovel as an example. The hydraulic excavator generally includes an upper swing body 108 (first structure) and a lower traveling body 109 (second structure), and the upper swing body 108 has a working unit 107 including a link mechanism including a boom, an arm, and a bucket. (Working device) is provided. An unillustrated revolving device (a revolving device) is provided so that the upper revolving structure 108 and the lower traveling structure 109 can relatively rotate. The lower traveling body 109 is provided with a traveling device (not shown) so that the construction machine 105 can travel. The working unit 107 is provided with a movable device (not shown) so that the boom, the arm, and the bucket perform a link operation such as excavation. The turning device and the traveling device are specifically hydraulic motors and electric motors, and the movable device is composed of hydraulic cylinders and electric cylinders.

また、建設機械１０５はカメラ１０６の撮影方向を制御する図示しない雲台を有する（以降、旋回装置や走行装置を構成する油圧モータもしくは電動モータ、作業部１０７の可動装置を構成する油圧シリンダや電動シリンダ、および雲台を制御する電動モータ等、をアクチュエータ２０４と呼ぶことがある。アクチュエータ２０４については図２参照）。 Further, the construction machine 105 has a pan head (not shown) for controlling the shooting direction of the camera 106 (hereinafter, a hydraulic motor or an electric motor constituting a turning device or a traveling device, a hydraulic cylinder or an electric motor constituting a movable device of the working unit 107). The cylinder, the electric motor for controlling the platform, etc. may be referred to as an actuator 204. For the actuator 204, refer to FIG.

次にアクチュエータ２０４の駆動回路について説明する。まずは旋回装置、走行装置、作業部１０７の可動装置を油圧駆動する回路を例とする。建設機械１０５には図示しないエンジンが搭載され、エンジンの駆動力により図示しない油圧ポンプが駆動される。これにより油圧ポンプはアクチュエータ２０４全てが必要とする流量を図示しない流量制御弁へ供給する。流量制御弁はアクチュエータ２０４毎に備えられ、油圧ポンプからの流量をアクチュエータ２０４毎へ必要流量を分配する。さらに操作部１０２からの操作信号を油圧信号に変換し流量制御弁へ出力する図示しない制御装置が備えられる。これらエンジン、油圧ポンプ、流量制御弁、および制御装置は通常上部旋回体１０８に備えられる。 Next, the drive circuit of the actuator 204 will be described. First, a circuit for hydraulically driving the turning device, the traveling device, and the movable device of the working unit 107 will be taken as an example. An engine (not shown) is mounted on the construction machine 105, and a hydraulic pump (not shown) is driven by the driving force of the engine. As a result, the hydraulic pump supplies the flow rate required by all the actuators 204 to a flow rate control valve (not shown). The flow rate control valve is provided for each actuator 204, and distributes a required flow rate from the hydraulic pump to each actuator 204. Further, a control device (not shown) that converts an operation signal from the operation unit 102 into a hydraulic signal and outputs the hydraulic signal to the flow rate control valve is provided. These engine, hydraulic pump, flow control valve, and control device are usually provided in the upper swing body 108.

上部旋回体１０８、下部走行体１０９、作業部１０７は鋼材を用いた構造物で構成されており、しかも自動車等と比べ大型である場合が多い。例えば上部旋回体１０８が旋回したり、下部走行体１０９により走行して位置を移動したり、さらに作業部１０７がリンク動作をしたりすることで、送信アンテナと受信アンテナとの位置関係が変動したり、無線通信の障害となったりなど、無線通信環境に影響を与えることが予想される。 The upper revolving structure 108, the lower traveling structure 109, and the working unit 107 are composed of a structure made of steel and are often large in size as compared with an automobile or the like. For example, the upper revolving structure 108 revolves, the lower traveling structure 109 travels to move the position, and the working unit 107 performs a link operation, so that the positional relationship between the transmitting antenna and the receiving antenna changes. It is expected that it will affect the wireless communication environment, such as a wireless communication failure.

なお、ホイールローダの場合は、前部構造体（第１構造物）と後部構造体（第２構造物）を備え、前部構造体に前輪、後部構造体に後輪を備え走行する（走行装置）。また前部構造体と後部構造体とはアーテキュレート機構（回動装置）を有し、これによりカーブ走行が可能となる。さらに前部構造体にはバケットを有するリンク機構からなる作業部（作業装置）、後部構造体にはエンジン等、を有する。油圧ショベルと同様これを駆動するアクチュエータが備わっており、アクチュエータは油圧や電動により駆動する。 In the case of a wheel loader, a front structure (first structure) and a rear structure (second structure) are provided, the front structure is provided with front wheels, and the rear structure is provided with rear wheels for traveling (running). apparatus). Further, the front structure and the rear structure have an articulation mechanism (rotating device), which enables curve traveling. Further, the front structure has a working unit (working device) including a link mechanism having a bucket, and the rear structure has an engine. Like a hydraulic excavator, it has an actuator that drives it, and the actuator is driven by hydraulic pressure or electric power.

他のアクチュエータである雲台であるが、電動モータ等で可動する電動雲台を用い操作部１０２からの操作信号によりオペレータ１０１が撮影したい方向にカメラ１０６を制御する。 Although it is a pan head which is another actuator, an electric pan that is movable by an electric motor or the like is used to control the camera 106 in a direction in which the operator 101 wants to take a picture in response to an operation signal from the operation unit 102.

［システム構成］
図２は本発明の第１の実施形態に係る建設機械１０５の遠隔操縦システムを示した図である。建設機械１０５に取り付けられたカメラ１０６からの映像は、映像エンコーダ２０６（第１データ生成部）によって第１データとして圧縮され、誤り訂正符号化部（第２データ生成部）２０７に入力される。誤り訂正符号化部（第２データ生成部）２０７は入力された第１データに対して誤り訂正符号（第２データ）を生成し、第３データ生成部２０７１にて第１データと誤り訂正符号とを合わせた第３データとして出力する。第３データ生成部２０７１から出力された第３データは無線通信部２０２により、無線伝送路を介して無線基地局２０１に伝送される。 [System configuration]
FIG. 2 is a diagram showing a remote control system for the construction machine 105 according to the first embodiment of the present invention. The image from the camera 106 attached to the construction machine 105 is compressed as first data by the image encoder 206 (first data generation unit) and input to the error correction coding unit (second data generation unit) 207. The error correction coding unit (second data generation unit) 207 generates an error correction code (second data) for the input first data, and the third data generation unit 2071 generates the first data and the error correction code. And is output as the third data. The third data output from the third data generation unit 2071 is transmitted by the wireless communication unit 202 to the wireless base station 201 via the wireless transmission path.

無線基地局２０１で受信された第３データは誤り訂正復号化部２０８に送られ、誤り訂正復号化部２０８は、伝送路上で生じた第１データの誤りや欠損を修復する。修復された第３データを映像デコーダ２０９で伸長することで、モニタ１０３に映像が表示される。 The third data received by the wireless base station 201 is sent to the error correction decoding unit 208, and the error correction decoding unit 208 repairs the error or loss of the first data generated on the transmission path. A video is displayed on the monitor 103 by decompressing the restored third data by the video decoder 209.

一方、操縦装置２１０の操作部１０２から送信される操作信号は、無線基地局２０１を介して建設機械１０５の無線通信部２０２に送られ、駆動制御部２０３へと伝達される。駆動制御部２０３では、操作信号には各アクチュエータ２０４の操作指令情報が含まれ、それぞれの操作指令情報は建設機械１０５のアクチュエータ２０４の内、操作対象とするアクチュエータと操作量（例えばアクチュエータの目標速度）を伝える。 On the other hand, the operation signal transmitted from the operation unit 102 of the control device 210 is sent to the wireless communication unit 202 of the construction machine 105 via the wireless base station 201 and is transmitted to the drive control unit 203. In the drive control unit 203, the operation signal includes operation instruction information of each actuator 204, and each operation instruction information includes an actuator to be operated among the actuators 204 of the construction machine 105 and an operation amount (for example, target speed of the actuator). ) Tell.

駆動制御部２０３は受信した操作信号に基づき、所定のアクチュエータ２０４を駆動するとともに、通信制御部２０５（補正データ生成率設定部）に操作対象とするアクチュエータや操作量の情報（以降、制御内容と呼ぶ事がある）を伝達する。通信制御部２０５は伝えられた制御内容に応じて、誤り訂正符号化部２０７で生成する第２データを算出するための補正データ生成率を決定する。補正データ生成率の決定方法は後述する。 The drive control unit 203 drives a predetermined actuator 204 based on the received operation signal, and informs the communication control unit 205 (correction data generation rate setting unit) of the actuator to be operated and the operation amount information (hereinafter referred to as control content). I call it). The communication control unit 205 determines a correction data generation rate for calculating the second data generated by the error correction coding unit 207 according to the transmitted control content. A method of determining the correction data generation rate will be described later.

アクチュエータ２０４の実際の動作は、上述した油圧ポンプより供給された流量をさらに流量制御弁で分配して生じさせるため、駆動制御部２０３の指示から所定の遅れ時間を持つ。従って、無線伝送路の電波環境の変化が生じる前に、補正データ生成率（冗長度）の制御を行うことが可能となる。つまり，建設機械の操作によって電波環境が劣化する前に補正データ生成率を上げることで，誤り訂正符号（第２データ）を増加し，映像の乱れを防ぐことができる。 The actual operation of the actuator 204 has a predetermined delay time from the instruction of the drive control unit 203 because the flow rate supplied from the hydraulic pump described above is further distributed by the flow rate control valve. Therefore, it becomes possible to control the correction data generation rate (redundancy) before the radio environment of the wireless transmission path changes. That is, by increasing the correction data generation rate before the radio wave environment is deteriorated by the operation of the construction machine, the error correction code (second data) can be increased and the image disturbance can be prevented.

操作部１０２、駆動制御部２０３、通信制御部２０５、映像エンコーダ２０６、誤り訂正符号化部２０７、誤り訂正復号化部２０８、映像デコーダ２０９はハードウェア、ソフトウェアのどちらで実装されても良い。ソフトウェアで実装する場合には、上記各構成は一つまたは複数のコンピュータで実現することができる。また、複数の構成を一つのコンピュータで実現することもできる。特に図示しないが、周知のようにコンピュータはプロセッサ、メモリ、および入出力装置を備え、メモリには後に図４，図６に示す各処理を実行するためのプログラムや、図３，図５に定義した各種データが格納される。メモリに格納されたソフトウェア（プログラム）をプロセッサが実行することにより、所定の機能を実現することができる。 The operation unit 102, the drive control unit 203, the communication control unit 205, the video encoder 206, the error correction coding unit 207, the error correction decoding unit 208, and the video decoder 209 may be implemented by either hardware or software. When implemented by software, each of the above configurations can be implemented by one or more computers. Also, a plurality of configurations can be realized by a single computer. Although not specifically shown, as is well known, the computer includes a processor, a memory, and an input/output device, and the memory has a program for executing each processing shown in FIGS. 4 and 6 later, and is defined in FIGS. Various types of data are stored. A predetermined function can be realized by the processor executing the software (program) stored in the memory.

実施例１における補正データ生成率の決定方法に関する通信制御部２０５の動作例を説明する。 An operation example of the communication control unit 205 related to the method of determining the correction data generation rate in the first embodiment will be described.

図３は通信制御部２０５が備える図示しないメモリが記憶している操作アクチュエータに対する補正データ生成率のテーブルである。なお、操作アクチュエータとはアクチュエータ２０４の内、操作部１０２からの操作信号により動作しているアクチュエータを指す。各操作アクチュエータの種類を特定する操作アクチュエータ情報３１０に応じて、補正データ生成率３２０を定めている。 FIG. 3 is a table of correction data generation rates for operation actuators stored in a memory (not shown) included in the communication control unit 205. It should be noted that the operation actuator refers to one of the actuators 204 that operates according to an operation signal from the operation unit 102. The correction data generation rate 320 is determined according to the operation actuator information 310 that specifies the type of each operation actuator.

図４は通信制御部２０５の制御フローである。この制御フローは一定間隔で繰り返し行われる事を想定する。Ｓ４０１は操縦装置２１０と建設機械１０５とが停止状態から駆動可能な状態へ移行した事を示す。一例として操縦装置２１０より図示しないキーをＯＮし、操縦装置２１０が操縦可能な状態、建設機械１０５がエンジンが始動し駆動可能な状態に、各々移行する。 FIG. 4 is a control flow of the communication control unit 205. It is assumed that this control flow is repeated at regular intervals. S401 indicates that the control device 210 and the construction machine 105 have transitioned from a stopped state to a drivable state. As an example, a key (not shown) is turned on from the control device 210, and the control device 210 shifts to the controllable state and the construction machine 105 to the engine startable and driveable state.

次にＳ４０１からＳ４０２へ移る。Ｓ４０２では操作部１０２から操作信号が通信制御部２０５へ入力されたかどうか判定し、入力された場合Ｓ４０３へ移り、入力されない場合はＳ４０４へ移行する。Ｓ４０２で入力されたと判断された場合、Ｓ４０３では入力された操作信号から操作アクチュエータを把握する。この場合、単数か複数かの情報も生成する。 Then, the process proceeds from S401 to S402. In S402, it is determined whether or not an operation signal is input from the operation unit 102 to the communication control unit 205. If it is input, the process proceeds to S403, and if not, the process proceeds to S404. When it is determined that the operation actuator is input in S402, the operation actuator is grasped from the input operation signal in S403. In this case, single or plural information is also generated.

次にＳ４０２もしくはＳ４０３からＳ４０４へ移行し、操作アクチュエータの補正データ生成率を図３の補正データ生成率テーブルを用いて設定する。図３の例では、Ｓ４０２で操作信号入力無と判断された場合、又はＳ４０３で操作アクチュエータを把握した結果、カメラの雲台操作に対しては補正データ生成率を０．１、建設機械１０５のバケット操作では補正データ生成率を０．５、アームの操作では０.６、ブームの操作では０.7、走行、または旋回操作では補正データ生成率を１．０としている。これは操作信号入力無と判断された場合、又はカメラの雲台操作ではアンテナ設置部の動きの量がほとんどなく、電波環境の変化は小規模、作業部１０７が動作した場合では電波環境の変化が中規模、さらに走行、または旋回操作ではアンテナ設置部が大きく動くことがあり電波環境の変化が大規模、と各々推定される事を根拠とした設定である。例えば操作部１０２より旋回指示の操作信号が建設機械１０５に送信された場合、図３の補正データ生成率テーブルから操作アクチュエータが旋回のため、旋回に対する補正データ生成率１．０を設定する。他アクチュエータも同様に設定される。 Next, the process proceeds from S402 or S403 to S404, and the correction data generation rate of the operation actuator is set using the correction data generation rate table of FIG. In the example of FIG. 3, when it is determined that there is no operation signal input in S402 or as a result of grasping the operation actuator in S403, the correction data generation rate is 0.1 for the camera platform operation, and the construction machine 105 The correction data generation rate is 0.5 for the bucket operation, 0.6 for the arm operation, 0.7 for the boom operation, and 1.0 for the traveling or turning operation. This is because when it is judged that no operation signal has been input, or when the camera platform is operated, there is almost no movement of the antenna installation section, and the change in the radio wave environment is small. However, the setting is based on the fact that it is estimated that the antenna installation part may move significantly during a running or turning operation, and that the change in the radio environment may be large. For example, when the operation signal of the turning instruction is transmitted from the operation unit 102 to the construction machine 105, the correction data generation rate 1.0 for the turning is set because the operation actuator is turning from the correction data generation rate table of FIG. Other actuators are set in the same manner.

Ｓ４０４で補正データ生成率を設定すると、Ｓ４０５へ移行する。Ｓ４０５では操作アクチュエータが複数かどうかを判定し、複数の場合はＳ４０６へ移行し、単数の場合はＳ４０７へ移行する。 When the correction data generation rate is set in S404, the process proceeds to S405. In S405, it is determined whether or not there are a plurality of operation actuators. If there is more than one, the process proceeds to S406, and if there is one, the process proceeds to S407.

Ｓ４０６では、複数の操作アクチュエータに対する各補正データ生成率の内、最大値を選択する。例えば操作部１０２から旋回指示、ブーム指示、雲台指示、の各操作信号が建設機械１０５に送られた場合、旋回、ブーム、雲台の各補正データ生成率１．０、０．７、０．１から最大値である１．０を選択する。 In S406, the maximum value is selected from the correction data generation rates for the plurality of operation actuators. For example, when each operation signal of a turning instruction, a boom instruction, and a pan head instruction is sent from the operation unit 102 to the construction machine 105, each correction data generation rate of the turning, boom, and pan head is 1.0, 0.7, 0. The maximum value of 1.0 is selected from 1.0.

Ｓ４０５またはＳ４０６よりＳ４０７へ移行すると、Ｓ４０７ではＳ４０４もしくはＳ４０６で設定された補正データ生成率を誤り訂正符号化部２０７へ出力する。 When the process proceeds from S405 or S406 to S407, the correction data generation rate set in S404 or S406 is output to the error correction coding unit 207 in S407.

次にＳ４０７よりＳ４０８へ移行する。Ｓ４０８では操縦装置２１０および建設機械１０５を停止状態に移行するかどうか判定する。一例として操縦装置２１０の図示しないキーがＯＦＦされ操縦装置２１０および建設機械１０５が停止状態に移行するとともにこの制御フローも停止する。またキーがＯＮであればＳ４０２へリターンする。 Then, the process proceeds from S407 to S408. In S408, it is determined whether or not the control device 210 and the construction machine 105 are brought into a stopped state. As an example, a key (not shown) of the control device 210 is turned off, the control device 210 and the construction machine 105 shift to a stopped state, and this control flow also stops. If the key is ON, the process returns to S402.

なお、図３の補正データ生成率のテーブルは６つでなくとも良く、電波環境の相違により２以上の任意の数だけ存在してもよい。 It should be noted that the correction data generation rate table in FIG. 3 does not have to be six, and may be present in an arbitrary number of 2 or more depending on the difference in radio wave environment.

また、補正データ生成率は１．０以下に限るものでなく、電波環境により１．０より大きい値に設定してもよい。 The correction data generation rate is not limited to 1.0 or less, and may be set to a value greater than 1.0 depending on the radio wave environment.

次に誤り訂正符号化部２０７の動作について説明する。誤り訂正符号化部２０７は通信制御部２０５で設定された補正データ生成率に基づいて、カメラ１０６からの映像パケットに対して第２データの生成処理を行う。具体的には映像エンコーダ２０６で圧縮された第１データに補正データ生成率を乗じて第２データを生成する。 Next, the operation of the error correction coding unit 207 will be described. The error correction coding unit 207 performs the second data generation process on the video packet from the camera 106 based on the correction data generation rate set by the communication control unit 205. Specifically, the first data compressed by the video encoder 206 is multiplied by the correction data generation rate to generate the second data.

なお、一般的に誤り訂正符号化処理で用いられる符号化率と補正データ生成率との関係であるが、補正データ生成率をα、第１データをｋ、第２データをｍとした場合、ｍ＝αｋである。一方、符号化率の定義は、符号化率をｒとした場合、ｒ＝ｋ／（ｋ＋ｍ）である。これら２式から、補正データ生成率αと符号化率ｒとの関係は、α＝（１／ｒ）−１であり、補正データ生成率と符号化率とは一対一で対応する。よって補正データ生成率として符号化率を用いて第１データから第２データを求めてもよい。 It should be noted that the relationship between the coding rate and the correction data generation rate generally used in the error correction coding process is as follows. When the correction data generation rate is α, the first data is k, and the second data is m, m=αk. On the other hand, the definition of the coding rate is r=k/(k+m), where r is the coding rate. From these two equations, the relationship between the correction data generation rate α and the coding rate r is α=(1/r)−1, and the correction data generation rate and the coding rate have a one-to-one correspondence. Therefore, the second data may be obtained from the first data by using the coding rate as the correction data generation rate.

また通信制御部２０５が映像エンコーダ２０６の第１データの量を制御してもよく、映像エンコーダ２０６と誤り訂正符号化部２０７の補正データ生成率制御を同時に行うことで、例えば映像エンコーダ２０６からの第１データの量を削減しつつ、誤り訂正符号化部２０７の補正データ生成率（冗長度）を上げることで、伝送路上でのデータの欠落に対してより高い耐性を持った通信を行うことができる。図３の補正データ生成率のテーブルは、建設機械の種類によっても異なり通信制御部２０５がアクセス可能なメモリやストレージデバイスなどに格納しておくことができる。 Further, the communication control unit 205 may control the amount of the first data of the video encoder 206, and by performing the correction data generation rate control of the video encoder 206 and the error correction coding unit 207 at the same time, for example, from the video encoder 206. By increasing the correction data generation rate (redundancy) of the error correction coding unit 207 while reducing the amount of the first data, it is possible to perform communication with higher resistance to data loss on the transmission path. You can The correction data generation rate table of FIG. 3 varies depending on the type of construction machine, and can be stored in a memory or a storage device accessible by the communication control unit 205.

本実施例では、通信制御部２０５が建設機械１０５に入力された操作信号を読み取り、建設機械１０５のアクチュエータ２０４の内の操作アクチュエータに応じて補正データ生成率を変える制御を行うことができる。これにより、通信環境の変化に対して強靭な通信が可能となり、映像の乱れを削減し、遠隔操作時の作業効率を向上させる。 In the present embodiment, the communication control unit 205 can read the operation signal input to the construction machine 105 and perform control to change the correction data generation rate according to the operation actuator in the actuators 204 of the construction machine 105. This enables communication that is robust against changes in the communication environment, reduces image distortion, and improves work efficiency during remote operation.

なお、一般に通信制御においては、一方向あるいは双方向の通信状態を評価し、送信信号にフィードバックするフィードバック制御が行われることがある。例えば、図２において、無線通信部２０２で受信信号強度、ＳＮ比、エラーレート等をモニタし、例えば受信信号強度が低下した場合、無線基地局２０１に対して送信出力を強めるべく要求する信号を送信する。このようなフィードバック制御は、上記図３、図４で説明した制御と併用することができる。 Generally, in communication control, there is a case where feedback control is performed in which a unidirectional or bidirectional communication state is evaluated and a feedback is given to a transmission signal. For example, in FIG. 2, the wireless communication unit 202 monitors the received signal strength, the SN ratio, the error rate, and the like, and when the received signal strength decreases, for example, a signal requesting the wireless base station 201 to increase the transmission output is sent. Send. Such feedback control can be used in combination with the control described in FIGS. 3 and 4 above.

また、図３の例では油圧ショベルの例を示したが、他の例として、車両に上部旋回体とこれに搭載されたアーム部を供えるクレーン車のような建設機械にも適用可能である。クレーン車では、例えば、操縦装置からの制御信号を無線により受信し、制御信号が上部旋回体の旋回、または下部走行体の移動指示であるとき、誤り訂正符号化部２０７は通信制御部２０５にて補正データ生成率を補正データ生成率のテーブルより決定され第２データを生成することができる。このため第一の実施例と同じ効果が得られる。 In addition, although the example of the hydraulic excavator is shown in the example of FIG. 3, as another example, the present invention can be applied to a construction machine such as a crane vehicle in which a vehicle is provided with an upper swing body and an arm portion mounted on the upper swing body. In a mobile crane, for example, when a control signal from a control device is wirelessly received and the control signal is a turn of the upper swing body or a movement instruction of the lower runner, the error correction coding unit 207 informs the communication control unit 205. The correction data generation rate is determined from the correction data generation rate table, and the second data can be generated. Therefore, the same effect as that of the first embodiment can be obtained.

実施例１では、補正データ生成率がアクチュエータ毎に予め設定された設定テーブル（図３）を用いて、補正データ生成率を定めていた。実施例２では、建設機械は、操縦装置より送信された操作信号に応じた操作量を求める操作量演算部と、操作量演算部により求められた操作量が増大するに従い、補正データ生成率が増大する演算テーブルを用いて、修正補正データ生成率を定める。実施例２の構成によれば、アクチュエータの速度による電波環境の変動に対してより精密な補正データ生成率のコントロールが可能となる。基本的な構成は図１、図２と同様であり、異なる部分を以下説明する。 In the first embodiment, the correction data generation rate is set using the setting table (FIG. 3) in which the correction data generation rate is preset for each actuator. In the second embodiment, the construction machine has a correction data generation rate that increases as the operation amount calculation unit that calculates the operation amount according to the operation signal transmitted from the control device and the operation amount calculated by the operation amount calculation unit increase. The corrected correction data generation rate is determined using the increasing calculation table. According to the configuration of the second embodiment, it is possible to more accurately control the correction data generation rate with respect to changes in the radio wave environment due to the speed of the actuator. The basic configuration is the same as in FIGS. 1 and 2, and the different parts will be described below.

図５は通信制御部２０５が備える図示しないメモリが記憶している、操作アクチュエータに対する操作量とそれに対する補正データ生成率の修正係数のテーブルである。各操作アクチュエータの種類および操作量を特定する操作アクチュエータ情報５１０に応じて、補正データ生成率の修正係数５２０を定めている。図５の例では、アクチュエータの種類としてアーム、操作部１０２をレバー、と各々想定し、そのレバーが中立にある時の操作量Ｓｉを０％、フル操作した際の操作量Ｓｉを１００％としている。補正データ生成率の修正係数５２０は図３で得られたアクチュエータ２０４毎の補正データ生成率に乗ずる修正係数で、図５の例では、アームの操作量Ｓｉが０％＜Ｓｉ＜３０％で補正データ生成率の修正係数を０．６とし、３０％≦Ｓｉ＜６０％では０．８とし、６０％≦Ｓｉ≦１００％では１．０としている。なお、図には示していないが、他のアクチュエータであるバケットやブームなどについても、同様に操作量に対して補正データ生成率の修正係数を定めたテーブルを備えている。また、操作信号入力されない場合、修正係数は１．０とする。 FIG. 5 is a table, which is stored in a memory (not shown) included in the communication control unit 205, of the operation amount for the operation actuator and the correction coefficient of the correction data generation rate for the operation amount. The correction coefficient 520 of the correction data generation rate is set according to the operation actuator information 510 that specifies the type and operation amount of each operation actuator. In the example of FIG. 5, assuming that the type of actuator is an arm and the operation unit 102 is a lever, the operation amount Si when the lever is in neutral is 0%, and the operation amount Si when fully operating is 100%. There is. The correction coefficient 520 of the correction data generation rate is a correction coefficient multiplied by the correction data generation rate for each actuator 204 obtained in FIG. 3, and in the example of FIG. 5, the operation amount Si of the arm is corrected when 0%<Si<30%. The correction coefficient of the data generation rate is 0.6, 0.8 when 30%≦Si<60%, and 1.0 when 60%≦Si≦100%. Although not shown in the figure, tables such as buckets, booms, etc., which are other actuators, are similarly provided with the correction coefficient of the correction data generation rate for the operation amount. When no operation signal is input, the correction coefficient is 1.0.

図６は第２実施例における通信制御部２０５の動作フローである。基本的に図４の制御フローに補正データ生成率修正係数を乗じたフローＳ６０１を追加したものであり、図４と同じ符号については説明を省略する。Ｓ４０２で操作信号が入力された場合、Ｓ６０１では操作アクチュエータと操作量に対して補正データ生成率の修正係数を図５に示す補正データ生成率の修正係数テーブルから求め、Ｓ４０３で求めた補正データ生成率に乗算し、Ｓ４０５〜Ｓ４０７のフローを経て誤り訂正符号化部２０７へ修正した修正補正データ生成率を出力する。 FIG. 6 is an operation flow of the communication control unit 205 in the second embodiment. Basically, a flow S601 obtained by multiplying the control flow of FIG. 4 by the correction data generation rate correction coefficient is added, and the description of the same reference numerals as those in FIG. 4 will be omitted. When an operation signal is input in S402, the correction coefficient of the correction data generation rate for the operation actuator and the operation amount is calculated from the correction coefficient table of the correction data generation rate shown in FIG. 5 in S601, and the correction data generation calculated in S403. The rate is multiplied, and the corrected corrected data generation rate corrected is output to the error correction coding unit 207 through the flow of S405 to S407.

アームを例にすると、アームの操作量が０％より大きく３０％未満で小さい場合は、電波環境の変化は小規模と推定されるため、図５より修正係数０．６を用い、図３のアームの補正データ生成率０．６に乗算して修正した修正補正データ生成率は０．３６となる。一方、アーム操作量が６０％以上であれば電波環境の変化は大規模と推定されるため、図５より修正係数１．０を用い、図３のアームの補正データ生成率０．６に乗算して修正した修正補正データ生成率は０．６を維持する。なお、第２実施例では修正係数を乗算した例を示したが、それに拘わるものでなく除算や減算など他の演算を用いてもよい。 Taking the arm as an example, when the amount of operation of the arm is greater than 0% and less than 30% and small, the change in the radio wave environment is estimated to be small. Therefore, a correction coefficient of 0.6 is used from FIG. The corrected correction data generation rate obtained by multiplying the correction data generation rate of 0.6 by the arm is 0.36. On the other hand, if the amount of arm operation is 60% or more, it is estimated that the change in the radio wave environment is large. Therefore, from FIG. 5, the correction coefficient 1.0 is used to multiply the correction data generation rate 0.6 of the arm in FIG. The corrected correction data generation rate corrected in this way is maintained at 0.6. In the second embodiment, an example in which a correction coefficient is multiplied is shown, but other operations such as division and subtraction may be used without being related thereto.

また、図５で例とした修正係数はＳ４０４で設定した補正データ生成率が操作アクチュエータが最速時で設定される事を想定している。ただし、Ｓ４０４の設定は最速時に拘るものでなく、中速度など比較的に遅い速度で設定し、それに合わせた修正係数を用いてもよい。 Further, the correction coefficient in the example of FIG. 5 is assumed to have the correction data generation rate set in S404 set at the maximum speed of the operation actuator. However, the setting of S404 is not limited to the maximum speed, but may be set at a relatively slow speed such as medium speed and a correction coefficient matching it may be used.

以上の構成によれば、補正データ生成率をアクチュエータで決めるだけでなく、その操作量に応じて修正できるため、補正データ生成率を適切に制御することができる。 According to the above configuration, not only the correction data generation rate can be determined by the actuator but also the correction data generation rate can be corrected according to the operation amount, so that the correction data generation rate can be appropriately controlled.

本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記の実施例において、各実施例の構成の一部を他の実施例の構成に追加、または置換することが可能である。また上記各構成、機能、処理部、処理手段は、それらの一部または全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するためのプログラムを解釈し、実行することで、ソフトウェアとして実現してもよい。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, but includes various modifications. For example, in the above-described embodiments, a part of the configuration of each embodiment can be added to or replaced with the configuration of another embodiment. Further, each of the above-mentioned configurations, functions, processing units, and processing means may be realized partially or entirely by hardware, for example, by designing with an integrated circuit. Further, each of the above-described configurations, functions, and the like may be realized as software by the processor interpreting and executing a program for realizing each function.

本発明の装置・システムは、その各手順をコンピュータに実行させるための通信プログラム、通信プログラムを記録したコンピュータが読み取り可能な記憶媒体、通信プログラムを含みコンピュータの内部メモリにロード可能なプログラム製品、そのプログラムを含むサーバ等のコンピュータ、等により提供されることができる。 An apparatus/system of the present invention includes a communication program for causing a computer to execute each procedure, a computer-readable storage medium recording the communication program, a program product that includes the communication program and can be loaded into an internal memory of the computer, It can be provided by a computer such as a server including the program.

１０１オペレータ
１０２操作部
１０３モニタ
１０４ネットワーク
１０５建設機械
１０６カメラ
１０７作業部（作業装置）
１０８上部旋回体（第１構造物）
１０９下部走行体（第２構造物）
２０１無線基地局（無線通信装置）
２０２無線通信部装置（無線通信装置）
２０３駆動制御部
２０４アクチュエータ
２０５通信制御部（補正データ生成率設定部）
２０６映像エンコーダ（第１データ生成部）
２０７誤り訂正符号化部（第２データ生成部）
２０７１第３データ生成部
２０８誤り訂正符号復号化部２０８
２０９映像デコーダ
２１０操縦装置 101 Operator 102 Operation Unit 103 Monitor 104 Network 105 Construction Machinery 106 Camera 107 Working Unit (Working Device)
108 Upper revolving structure (first structure)
109 Undercarriage (second structure)
201 wireless base station (wireless communication device)
202 wireless communication unit device (wireless communication device)
203 Drive control unit 204 Actuator 205 Communication control unit (correction data generation rate setting unit)
206 Video encoder (first data generator)
207 Error correction coding unit (second data generation unit)
2071 Third data generation unit 208 Error correction code decoding unit 208
209 Video decoder 210 Control device

Claims

A main body including a first structure and a second structure; and a camera for capturing an image of the surroundings of the main body, the main body having a working device for performing excavation work, and the first structure. A rotation device for relatively rotating the second structure, a traveling device for traveling of the main body, a platform for installing the camera on the main body, the working device, and the rotation. Apparatus, and the traveling device, a construction machine provided with an actuator for driving each,
A control device including an operation unit that generates an operation signal to the actuator,
A remote control system for a construction machine, wherein a wireless communication device for mutually wirelessly communicating video data captured by the camera and the operation signal is a construction machine remote control system provided in the construction machine and the control device,
The construction machine is
A video encoder that generates first data by compressing the video data;
The correction data generation rate, which is the ratio of the amount of correction data to the amount of the first data, has a setting table preset for each of the actuators, and the correction data generation rate set for each actuator is operated. A correction data generation rate setting unit that selects the largest correction data generation rate of the actuators
A discriminating unit that discriminates the actuator driven by the operation signal by using the operation signal transmitted from the operation unit via the wireless communication device.
From the correction data generation rate obtained by the correction data generation rate setting section according to the driven actuator determined by the determination section and the first data generated by the video encoder, the first data As a restoring means for repairing the error or loss of the second data, a second data generating unit for obtaining the second data generated by the amount according to the correction data generation rate, and a third data combining the first data and the second data. A third data generation unit for generating data,
Equipped with
The control device is
A monitor that receives the third data transmitted from the construction machine via the wireless communication device, restores the first data with the second data and decodes the same, and displays the decoded first data.
A remote control system for a construction machine, comprising:

The operation signal to the actuator includes an operation amount that is a target speed of the actuator,
The correction data generation rate setting unit has a calculation table of a correction coefficient that increases the correction data generation rate as the operation amount increases, and the correction correction that corrects the correction data generation rate using the correction coefficient. The remote control system for a construction machine according to claim 1, wherein a data generation rate is calculated.

The correction data generation rate setting unit selects the largest correction data generation rate when a plurality of the actuators are operated, and outputs the selected correction data generation rate to the third data generation unit. The remote control system for a construction machine according to claim 1 or 2.