JP6699051B1 - Support structure, imaging device, and moving body - Google Patents
Support structure, imaging device, and moving body Download PDFInfo
- Publication number
- JP6699051B1 JP6699051B1 JP2019099398A JP2019099398A JP6699051B1 JP 6699051 B1 JP6699051 B1 JP 6699051B1 JP 2019099398 A JP2019099398 A JP 2019099398A JP 2019099398 A JP2019099398 A JP 2019099398A JP 6699051 B1 JP6699051 B1 JP 6699051B1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- holding frame
- guide
- opening
- support structure
- guide structure
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 title claims description 61
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims abstract description 45
- 230000004308 accommodation Effects 0.000 claims description 7
- 239000000428 dust Substances 0.000 abstract description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 abstract description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 2
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 2
- 230000010287 polarization Effects 0.000 description 2
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
- 229920002379 silicone rubber Polymers 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Blocking Light For Cameras (AREA)
- Camera Bodies And Camera Details Or Accessories (AREA)
- Structure And Mechanism Of Cameras (AREA)
Abstract
【課題】ＮＤフィルタなどの光学フィルタを着脱可能に撮像装置に装着可能な構造において、塵埃などの異物が撮像装置の内部に侵入する可能性がある。【解決手段】支持構造は、光学フィルタを保持する保持枠を着脱可能に支持し、開口を含む第１面を有する支持構造でよい。支持構造は、開口を囲むように第１面上に配置される弾性部材を備えてよい。支持構造は、保持枠を第１面に沿ってスライド可能にガイドする第１ガイド構造を備えてよい。支持構造は、保持枠を開口の方向にガイドして保持枠を弾性部材に押し付ける第２ガイド構造を備えてよい。【選択図】図５In a structure in which an optical filter such as an ND filter is detachably attachable to an image pickup apparatus, foreign matter such as dust may enter the inside of the image pickup apparatus. The support structure may be a support structure that detachably supports a holding frame that holds an optical filter and that has a first surface including an opening. The support structure may include an elastic member arranged on the first surface so as to surround the opening. The support structure may include a first guide structure that slidably guides the holding frame along the first surface. The support structure may include a second guide structure that guides the holding frame in the opening direction and presses the holding frame against the elastic member. [Selection diagram] Fig. 5
Description
本発明は、支持構造、撮像装置、及び移動体に関する。 The present invention relates to a support structure, an imaging device, and a moving body.
非特許文献１には、カートリッジ式のＮＤフィルタを着脱可能に装着可能なカメラが開示されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［非特許文献１］ インターネット＜ＵＲＬ：https://web.archive.org/web/20190130084444/https://www.cinema5d.com/craft-camera-an-innovative-modular-camera-system/＞
Non-Patent Document 1 discloses a camera to which a cartridge type ND filter can be detachably attached.
[Prior Art Document]
[Patent Document]
[Non-Patent Document 1] Internet <URL: https://web.archive.org/web/20190130084444/https://www.cinema5d.com/craft-camera-an-innovative-modular-camera-system/>
ＮＤフィルタなどの光学フィルタを着脱可能に撮像装置に装着可能な構造において、塵埃などの異物が、撮像装置の内部に侵入することを防止することが望まれている。 In a structure in which an optical filter such as an ND filter can be removably attached to the image pickup apparatus, it is desired to prevent foreign matter such as dust from entering the inside of the image pickup apparatus.
本発明の一態様に係る支持構造は、光学フィルタを保持する保持枠を着脱可能に支持し、開口を含む第１面を有する支持構造でよい。支持構造は、開口を囲むように第１面上に配置される弾性部材を備えてよい。支持構造は、保持枠を第１面に沿ってスライド可能にガイドする第１ガイド構造を備えてよい。支持構造は、保持枠を開口の方向にガイドして保持枠を弾性部材に押し付ける第２ガイド構造を備えてよい。 A support structure according to an aspect of the present invention may be a support structure that detachably supports a holding frame that holds an optical filter and that has a first surface including an opening. The support structure may include an elastic member arranged on the first surface so as to surround the opening. The support structure may include a first guide structure that slidably guides the holding frame along the first surface. The support structure may include a second guide structure that guides the holding frame in the opening direction and presses the holding frame against the elastic member.
第１ガイド構造が保持枠の第１端部を第１面に沿ってガイドした後、第２ガイド構造が保持枠の第１端部を開口の方向にガイドしてよい。 After the first guide structure guides the first end of the holding frame along the first surface, the second guide structure may guide the first end of the holding frame in the direction of the opening.
第１ガイド構造は、保持枠の第１端部を第１面に沿ってスライド可能にガイドするガイド面を有してよい。第２ガイド構造は、保持枠の第１端部を開口の方向にガイドするようにガイド面に対して開口の方向に傾斜する傾斜面を有してよい。 The first guide structure may have a guide surface that slidably guides the first end portion of the holding frame along the first surface. The second guide structure may have an inclined surface inclined in the direction of the opening with respect to the guide surface so as to guide the first end of the holding frame in the direction of the opening.
保持枠は、保持枠が第１ガイド構造にガイドされ、第１面に沿ってスライドするとき、ガイド面に接触する突起構造を、ガイド面に対向する被ガイド面に有してよい。 The holding frame may have a protrusion structure, which contacts the guide surface when the holding frame is guided by the first guide structure and slides along the first surface, on the guided surface facing the guide surface.
第１ガイド構造は、保持枠が第２ガイド構造により開口の方向にガイドされると、突起構造を収容する収容構造をガイド面に有してよい。 The first guide structure may have an accommodation structure on the guide surface for accommodating the protrusion structure when the holding frame is guided in the opening direction by the second guide structure.
突起構造は、第１端部に隣接して設けられる第１突起部分と、第１端部から第１突起部分より離れて設けられる第２突起部分とを含んでよい。収容構造は、保持枠が第２ガイド構造により開口の方向にガイドされると、第１突起部分を収容する第１収容部分及び第２突起部分を収容する第２収容部分を含んでよい。 The protrusion structure may include a first protrusion portion provided adjacent to the first end portion, and a second protrusion portion provided apart from the first end portion from the first protrusion portion. The accommodation structure may include a first accommodation portion that accommodates the first protrusion portion and a second accommodation portion that accommodates the second protrusion portion when the holding frame is guided in the opening direction by the second guide structure.
第１突起部分のガイド面に接触する部分の保持枠がスライドする方向の幅は、第２突起部分のガイド面に接触する部分の保持枠がスライドする方向の幅より広くよい。 The width of the portion of the first protrusion that contacts the guide surface in the sliding direction of the holding frame may be wider than the width of the portion of the second protrusion that contacts the guide surface of the holding frame in the sliding direction.
支持構造は、第１ガイド構造が保持枠の第１端部を第１面に沿ってガイドした後、保持枠の第１端部と反対側の第２端部を開口の方向にガイドする第３ガイド構造をさらに備えてよい。 In the support structure, the first guide structure guides the first end of the holding frame along the first surface and then guides the second end of the holding frame opposite to the first end toward the opening. A three guide structure may be further provided.
本発明の一態様に係る撮像装置は、上記支持構造と、開口に対向する位置に配置されるイメージセンサとを備えてよい。 An imaging device according to an aspect of the present invention may include the above-mentioned support structure and an image sensor arranged at a position facing the opening.
撮像装置は、光学フィルタと、保持枠とをさらに備えてよい。 The imaging device may further include an optical filter and a holding frame.
本発明の一態様に係る移動体は、撮像装置を備えて移動する移動体でよい。 The moving body according to one embodiment of the present invention may be a moving body that includes an imaging device and moves.
本発明の一態様によれば、光学フィルタを保持する保持枠を着脱可能に支持し、開口を含む第１面を有する支持構造において、塵埃などの異物が、開口を介して内部に侵入することを防止できる。 According to one aspect of the present invention, in a support structure that detachably supports a holding frame that holds an optical filter and has a first surface that includes an opening, foreign matter such as dust may enter the inside through the opening. Can be prevented.
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。 Note that the above summary of the invention does not enumerate all necessary features of the present invention. Further, a sub-combination of these feature groups can also be an invention.
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。 Hereinafter, the present invention will be described through embodiments of the invention, but the following embodiments do not limit the invention according to the claims. Moreover, not all combinations of the features described in the embodiments are essential to the solving means of the invention.
特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイルまたはレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。 The claims, the description, the drawings and the abstract contain the subject matter of copyright protection. The copyright owner has no objection to the reproduction by any person of these documents, as it appears in the Patent Office file or record. However, in all other cases, all copyrights are reserved.
図１は、本実施形態に係る撮像装置１００の撮像面側から見た外観斜視図である。撮像装置１００は、イメージセンサ１２０と、撮像装置１００に交換レンズを着脱可能に連結するマウント８００とを備える。撮像装置１００は、交換レンズを装着した状態で、撮像装置１００の姿勢を調整するジンバルなどの支持機構に支持されてよい。撮像装置１００は、移動体に搭載されてよい。撮像装置１００は、支持機構を介して移動体に搭載されてよい。移動体とは、空中を移動する飛行体、地上を移動する車両、水上を移動する船舶等を含む概念である。空中を移動する飛行体とは、無人航空機（ＵＡＶ）の他、空中を移動する他の航空機、飛行船、ヘリコプター等を含む概念である。 FIG. 1 is an external perspective view of the image pickup apparatus 100 according to the present embodiment as seen from the image pickup surface side. The image pickup apparatus 100 includes an image sensor 120 and a mount 800 that detachably connects an interchangeable lens to the image pickup apparatus 100. The imaging device 100 may be supported by a support mechanism such as a gimbal that adjusts the attitude of the imaging device 100 with the interchangeable lens attached. The imaging device 100 may be mounted on a moving body. The imaging device 100 may be mounted on a moving body via a support mechanism. The moving body is a concept including a flying body moving in the air, a vehicle moving on the ground, a ship moving on the water, and the like. An air vehicle moving in the air is a concept including an unmanned aerial vehicle (UAV), other aircraft moving in the air, an airship, a helicopter, and the like.
図２は、撮像装置１００の機能ブロックの一例である。撮像装置１００は、撮像制御部１１０、イメージセンサ１２０、メモリ１３０、光学フィルタ装置１４０、光学フィルタ装置５００、支持構造４００及びマウント８００を備える。イメージセンサ１２０は、ＣＣＤまたはＣＭＯＳにより構成されてよい。イメージセンサ１２０は、交換レンズを介して結像された光学像を撮像し、撮像された画像を撮像制御部１１０に出力する。イメージセンサ１２０は、光学フィルタ装置５００を通過した光を受光する。撮像制御部１１０は、ＣＰＵまたはＭＰＵなどのマイクロプロセッサ、ＭＣＵなどのマイクロコントローラなどにより構成されてよい。撮像制御部１１０は、撮像装置１００の動作命令に応じて、撮像装置１００を制御してよい。 FIG. 2 is an example of functional blocks of the imaging device 100. The imaging device 100 includes an imaging controller 110, an image sensor 120, a memory 130, an optical filter device 140, an optical filter device 500, a support structure 400, and a mount 800. The image sensor 120 may be composed of CCD or CMOS. The image sensor 120 captures the optical image formed via the interchangeable lens and outputs the captured image to the imaging control unit 110. The image sensor 120 receives the light that has passed through the optical filter device 500. The imaging control unit 110 may be configured by a microprocessor such as CPU or MPU, a microcontroller such as MCU, or the like. The imaging control unit 110 may control the imaging device 100 according to an operation command of the imaging device 100.
メモリ１３０は、コンピュータ可読可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＵＳＢメモリ、及びソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）などのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１３０は、撮像制御部１１０がイメージセンサ１２０などを制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体の内部に設けられてよい。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体から取り外し可能に設けられてよい。 The memory 130 may be a computer-readable recording medium, and may include at least one of SRAM, DRAM, EPROM, EEPROM, USB memory, and flash memory such as a solid state drive (SSD). The memory 130 stores programs and the like required by the imaging control unit 110 to control the image sensor 120 and the like. The memory 130 may be provided inside the housing of the imaging device 100. The memory 130 may be provided so as to be removable from the housing of the imaging device 100.
マウント８００は、交換レンズを撮像装置１００に着脱可能に連結するための機械的構造を有する。マウント８００は、イメージセンサ１２０の撮像面に対向する位置に配置される。マウント８００は、ロックピン８０１、及び電気接点８０２を有する。ロックピン８０１は、ばねなどの弾性体により物体側に付勢されて設けられている。交換レンズがロックピン８０１を撮像面側に押し付けながら回転して、交換レンズが予め定められた位置まで回転すると、ロックピン８０１が交換レンズの位置決め用の挿入孔に嵌り、交換レンズが撮像装置１００にロックされる。また、交換レンズが予め定められた位置まで回転すると、電気接点８０２と、交換レンズの電気接点とが電気的に接続される。 The mount 800 has a mechanical structure for detachably connecting the interchangeable lens to the imaging device 100. The mount 800 is arranged at a position facing the image pickup surface of the image sensor 120. The mount 800 has a lock pin 801 and electrical contacts 802. The lock pin 801 is provided by being biased toward the object side by an elastic body such as a spring. When the interchangeable lens rotates while pressing the lock pin 801 toward the imaging surface side and the interchangeable lens rotates to a predetermined position, the lock pin 801 fits into the positioning insertion hole of the interchangeable lens, and the interchangeable lens is inserted into the imaging device 100. Locked in. When the interchangeable lens rotates to a predetermined position, the electrical contact 802 and the electrical contact of the interchangeable lens are electrically connected.
光学フィルタ装置１４０は、少なくとも１つの光学フィルタと、少なくとも１つの光学フィルタを保持する保持枠を、少なくとも１つの光学フィルタが撮像装置１００の光路に対して挿入または退避するように移動可能に支持する支持構造とを備える。支持構造は、例えば、保持枠を間に挟んで摺動可能に支持する一対の摺動軸と、少なくとも１つの光学フィルタを光路に対して挿入または退避させるように電動機からの動力を保持枠に伝達するギアなどの伝達機構とを含む。光学フィルタ装置１４０は、例えば、支持構造４００の内部に収容されてよい。少なくとも１つの光学フィルタは、減光フィルタ（ＮＤフィルタ）、偏光フィルタ（ＰＬフィルタ）、及び赤外透過フィルタ（ＩＲフィルタ）などでよい。 The optical filter device 140 movably supports at least one optical filter and a holding frame that holds the at least one optical filter so that the at least one optical filter is inserted into or retracted from the optical path of the imaging device 100. And a support structure. The support structure is, for example, a pair of sliding shafts that slidably support the holding frame and a power from the electric motor to the holding frame so that at least one optical filter is inserted into or retracted from the optical path. And a transmission mechanism such as a transmission gear. The optical filter device 140 may be housed inside the support structure 400, for example. The at least one optical filter may be a neutral density filter (ND filter), a polarization filter (PL filter), an infrared transmission filter (IR filter), or the like.
光学フィルタ装置５００は、撮像装置１００に着脱可能に装着されるアダプタである。光学フィルタ装置５００は、光学フィルタ５０４と、光学フィルタ５０４を保持する保持枠５０２とを備える。光学フィルタ５０４は、減光フィルタ（ＮＤフィルタ）、偏光フィルタ（ＰＬフィルタ）、及び赤外透過フィルタ（ＩＲフィルタ）などでよい。支持構造４００は、開口４０４を含む面４０２を有する。支持構造４００は、保持枠５０２を支持する。開口４０４は、イメージセンサ１２０の撮像面に対向する位置にある。支持構造４００は、面４０２と反対側の面４０３に、開口４０４に対向するガラス板４３０を有する。支持構造４００は、保持枠５０２をスライドさせて撮像装置１００内に挿入することをガイドするガイド構造４１０を有する。本実施形態では、支持構造４００は、内部に光学フィルタ装置１４０を備える例について説明する。しかしながら、保持枠５０２を着脱可能に支持する機械的構造であれば、光学フィルタ装置１４０を備えていなくてもよい。支持構造４００は、保持枠５０２をスライドさせて撮像装置１００の筐体内に挿入して、支持できる機械的構造であればよい。 The optical filter device 500 is an adapter that is detachably attached to the imaging device 100. The optical filter device 500 includes an optical filter 504 and a holding frame 502 that holds the optical filter 504. The optical filter 504 may be a neutral density filter (ND filter), a polarization filter (PL filter), an infrared transmission filter (IR filter), or the like. The support structure 400 has a surface 402 that includes an opening 404. The support structure 400 supports the holding frame 502. The opening 404 is located at a position facing the imaging surface of the image sensor 120. The support structure 400 has a glass plate 430 facing the opening 404 on a surface 403 opposite to the surface 402. The support structure 400 has a guide structure 410 that guides the holding frame 502 to be slid and inserted into the imaging device 100. In the present embodiment, the support structure 400 will be described as an example in which the optical filter device 140 is provided inside. However, the optical filter device 140 may not be provided as long as it has a mechanical structure that detachably supports the holding frame 502. The support structure 400 may be any mechanical structure capable of supporting the slide frame 502 by sliding it and inserting it into the housing of the image pickup apparatus 100.
ここで、保持枠５０２と支持構造４００の面４０２との間に隙間があると、その隙間を介して開口４０４から塵埃などの異物が支持構造４００の内部に侵入する可能性がある。そこで、支持構造４００は、開口４０４を囲むように面４０２上に配置される弾性部材４０６を備える。ガイド構造４１０が、保持枠５０２を開口４０４の方向にガイドして、保持枠５０２を弾性部材４０６に押し付ける。これにより、保持枠５０２と支持構造４００の面４０２との間に隙間がなくなり、開口４０４から塵埃などの異物が支持構造４００の内部に侵入することを防止することができる。 Here, if there is a gap between the holding frame 502 and the surface 402 of the support structure 400, foreign matter such as dust may enter the inside of the support structure 400 through the opening 404 through the gap. Therefore, the support structure 400 includes an elastic member 406 arranged on the surface 402 so as to surround the opening 404. The guide structure 410 guides the holding frame 502 toward the opening 404 and presses the holding frame 502 against the elastic member 406. As a result, there is no gap between the holding frame 502 and the surface 402 of the support structure 400, and it is possible to prevent foreign matter such as dust from entering the inside of the support structure 400 through the opening 404.
図３は、撮像装置１００の外装カバーを取り外し、光学フィルタ装置５００が支持構造４００から抜かれた状態を示す図である。 FIG. 3 is a diagram showing a state in which the outer cover of the imaging device 100 is removed and the optical filter device 500 is pulled out from the support structure 400.
保持枠５０２は、保持枠５０２のスライド方向５５０の一方の第１端部５０２１から支持構造４００内に挿入される。光学フィルタ装置５００は、保持枠５０２の第１端部５０２１と反対側の第２端部５０２２に把手部５０６をさらに有する。ユーザは、把手部５０６を掴みながら、保持枠５０２を支持構造４００に対して着脱させることができる。 The holding frame 502 is inserted into the support structure 400 from one of the first ends 5021 of the holding frame 502 in the sliding direction 550. The optical filter device 500 further includes a grip portion 506 on the second end 5022 of the holding frame 502 opposite to the first end 5021. The user can attach and detach the holding frame 502 to and from the support structure 400 while grasping the grip portion 506.
図４は、撮像装置１００の外装カバー及びマウント８００を取り外した状態を示す。支持構造４００の面４０２上に、開口４０４を囲むように弾性部材４０６が配置されている。弾性部材４０６は、シリコンゴムなどでよい。 FIG. 4 shows a state in which the exterior cover of the imaging device 100 and the mount 800 are removed. An elastic member 406 is arranged on the surface 402 of the support structure 400 so as to surround the opening 404. The elastic member 406 may be silicon rubber or the like.
図５は、光学フィルタ装置５００が抜かれた状態の支持構造４００の斜視図を示す。図６は、図５で示す符号４５０で示す部分の拡大図である。図７は、光学フィルタ装置５００が挿入される途中の支持構造４００の斜視図を示す。図８は、光学フィルタ装置５００が挿入された状態の支持構造４００の斜視図を示す。 FIG. 5 shows a perspective view of the support structure 400 with the optical filter device 500 removed. FIG. 6 is an enlarged view of a portion indicated by reference numeral 450 shown in FIG. FIG. 7 shows a perspective view of the support structure 400 while the optical filter device 500 is being inserted. FIG. 8 shows a perspective view of the support structure 400 with the optical filter device 500 inserted.
ガイド構造４１０は、保持枠５０２を面４０２に沿ってスライド可能にガイドする第１ガイド構造４１１と、保持枠５０２を開口４０４の方向にガイドして保持枠５０２を弾性部材４０６に押し付ける第２ガイド構造４１２とを有する。第１ガイド構造４１１は、保持枠５０２の側部をガイドするレール状の構造でよい。 The guide structure 410 includes a first guide structure 411 that slidably guides the holding frame 502 along the surface 402, and a second guide structure that guides the holding frame 502 toward the opening 404 and presses the holding frame 502 against the elastic member 406. Structure 412. The first guide structure 411 may be a rail-shaped structure that guides the side portion of the holding frame 502.
第１ガイド構造４１１は、保持枠５０２の第１端部５０２１を面４０２に沿ってスライド可能にガイドするガイド面４１３を有する。第１ガイド構造４１１は、保持枠５０２の側部に対向する位置に溝を有し、溝の撮像装置１００の光路の方向に対向するそれぞれの側壁がガイド面４１３でよい。 The first guide structure 411 has a guide surface 413 that guides the first end portion 5021 of the holding frame 502 slidably along the surface 402. The first guide structure 411 may have a groove at a position facing a side portion of the holding frame 502, and each side wall of the groove facing in the optical path direction of the imaging device 100 may be the guide surface 413.
第２ガイド構造４１２は、保持枠５０２の第１端部５０２１を開口４０４の方向にガイドするようにガイド面４１３に対して開口４０４の方向に傾斜する傾斜面４１４を有する。傾斜面４１４は、開口４０４側のガイド面４１３１に対向するガイド面４１３２から開口４０４の方向に傾斜するように伸びる面でよい。保持枠５０２がスライド方向に進むと、保持枠５０２の第１端部５０２１が傾斜面４１４に接触して、傾斜面４１４に沿って保持枠５０２の第１端部５０２１が開口４０４の方向に移動する。 The second guide structure 412 has an inclined surface 414 that is inclined in the direction of the opening 404 with respect to the guide surface 413 so as to guide the first end portion 5021 of the holding frame 502 in the direction of the opening 404. The inclined surface 414 may be a surface extending from the guide surface 4132 facing the guide surface 4131 on the opening 404 side so as to be inclined in the direction of the opening 404. When the holding frame 502 moves in the sliding direction, the first end 5021 of the holding frame 502 contacts the inclined surface 414, and the first end 5021 of the holding frame 502 moves in the direction of the opening 404 along the inclined surface 414. To do.
第１ガイド構造４１１が保持枠５０２の第１端部５０２１を面４０２に沿ってガイドした後、第２ガイド構造４１２が保持枠５０２の第１端部５０２１を開口４０４の方向にガイドする。これにより、保持枠５０２が弾性部材４０６に押し付けられる。 After the first guide structure 411 guides the first end 5021 of the holding frame 502 along the surface 402, the second guide structure 412 guides the first end 5021 of the holding frame 502 in the direction of the opening 404. As a result, the holding frame 502 is pressed against the elastic member 406.
支持構造４００は、第１ガイド構造４１１が保持枠５０２の第１端部５０２１を面４０２に沿ってガイドした後、保持枠５０２の第２端部５０２２を開口４０４の方向にガイドする一対の固定ピン４２０をさらに有する。一対の固定ピン４２０は、保持枠５０２が挿入される入口付近に設けられてよい。一対の固定ピン４２０は、把手部５０６の裏面に形成された穴に嵌り、保持枠５０２の第２端部５０２２を開口４０４の方向にガイドする。一対の固定ピン４２０は、第３ガイド構造の一例である。なお、第３ガイド構造は、第１ガイド構造４１１が保持枠５０２の第１端部５０２１を面４０２に沿ってガイドした後、保持枠５０２の第２端部５０２２を開口４０４の方向にガイドすることが可能であれば、他の機械的構造でもよい。 The support structure 400 includes a pair of fixed members that guide the second end 5022 of the holding frame 502 toward the opening 404 after the first guide structure 411 guides the first end 5021 of the holding frame 502 along the surface 402. It further has a pin 420. The pair of fixing pins 420 may be provided near the entrance into which the holding frame 502 is inserted. The pair of fixing pins 420 fits into holes formed on the back surface of the handle portion 506 and guides the second end portion 5022 of the holding frame 502 toward the opening 404. The pair of fixing pins 420 is an example of a third guide structure. In the third guide structure, after the first guide structure 411 guides the first end 5021 of the holding frame 502 along the surface 402, the second end 5022 of the holding frame 502 is guided in the direction of the opening 404. Other mechanical structures may be used if possible.
図９は、外装カバーが取り外された状態の撮像装置１００の正面図である。図１０は、図９に示すＡ−Ａ'断面図である。図１１は、光学フィルタ装置５００が支持構造４００に挿入される途中を示すＡ−Ａ'断面図である。図１２は、図９に示すＢ−Ｂ'断面図である。図１３は、光学フィルタ装置５００が支持構造４００に挿入される途中を示すＢ−Ｂ'断面図である。 FIG. 9 is a front view of the image pickup apparatus 100 with the exterior cover removed. FIG. 10 is a sectional view taken along the line AA′ shown in FIG. FIG. 11 is a sectional view taken along the line AA′ showing the optical filter device 500 being inserted into the support structure 400. FIG. 12 is a sectional view taken along line BB′ shown in FIG. 9. FIG. 13 is a BB′ sectional view showing the optical filter device 500 being inserted into the support structure 400.
保持枠５０２が支持構造４００内を第１ガイド構造４１１にガイドされてスライドするとき、保持枠５０２が弾性部材４０６に接触していると、保持枠５０２がスライドしにくい。また、保持枠５０２が弾性部材４０６に接触していると、保持枠５０２が第１ガイド構造４１１にガイドされてスライドするときに、弾性部材４０６を巻き込んで弾性部材４０６が面４０２から剥がれる可能性がある。 When the holding frame 502 slides in the support structure 400 while being guided by the first guide structure 411, if the holding frame 502 is in contact with the elastic member 406, the holding frame 502 does not easily slide. Further, when the holding frame 502 is in contact with the elastic member 406, when the holding frame 502 slides while being guided by the first guide structure 411, the elastic member 406 may be caught and the elastic member 406 may peel off from the surface 402. There is.
そこで、保持枠５０２は、ガイド面４１３１に対向する被ガイド面５０８に突起構造５１０を有する。突起構造５１０は、保持枠５０２が第１ガイド構造４１１にガイドされ、面４０２に沿ってスライドするとき、ガイド面４１３１に接触する。突起構造５１０は、第１端部５０２１に隣接して設けられる第１突起部分５１１と、第１端部５０２１から第１突起部分５１１より離れて設けられる第２突起部分５１２とを含む。 Therefore, the holding frame 502 has the protruding structure 510 on the guided surface 508 facing the guide surface 4131. The protrusion structure 510 contacts the guide surface 4131 when the holding frame 502 is guided by the first guide structure 411 and slides along the surface 402. The protruding structure 510 includes a first protruding portion 511 provided adjacent to the first end portion 5021 and a second protruding portion 512 provided apart from the first end portion 5021 and the first protruding portion 511.
第１ガイド構造４１１は、保持枠５０２が第２ガイド構造４１２により開口４０４の方向にガイドされると突起構造５１０を収容する収容構造４１８を含む。収容構造４１８は、保持枠５０２が第２ガイド構造４１２により開口４０４の方向にガイドされると第１突起部分５１１を収容する第１収容部分４１５及び第２突起部分５１２を収容する第２収容部分４１６を含む。第１収容部分４１５及び第２収容部分４１６は、ガイド面４１３１に設けられる穴、または溝でよい。 The first guide structure 411 includes a housing structure 418 that houses the protruding structure 510 when the holding frame 502 is guided by the second guide structure 412 toward the opening 404. The storage structure 418 includes a first storage portion 415 for storing the first protruding portion 511 and a second storage portion for storing the second protruding portion 512 when the holding frame 502 is guided in the direction of the opening 404 by the second guide structure 412. 416 is included. The first storage portion 415 and the second storage portion 416 may be holes or grooves provided in the guide surface 4131.
第１突起部分５１１のガイド面４１３１に接触する部分の保持枠５０２がスライドするスライド方向５５０の幅は、第２突起部分５１２のガイド面４１３１に接触する部分の保持枠５０２がスライドするスライド方向５５０の幅より広い。これにより、保持枠５０２は、第１ガイド構造４１１にガイドされて安定してスライドできる。 The width of the holding frame 502 of the portion of the first protrusion 511 that contacts the guide surface 4131 slides in the sliding direction 550, and the width of the holding frame 502 of the portion of the second protrusion 512 that contacts the guide surface 4131 slides 550. Wider than. Accordingly, the holding frame 502 can be stably slid by being guided by the first guide structure 411.
保持枠５０２が突起構造５１０を有することで、保持枠５０２が支持構造４００内を第１ガイド構造４１１にガイドされてスライドするときに、保持枠５０２が弾性部材４０６に接触しない。そして、保持枠５０２が第２ガイド構造４１２により開口４０４の方向にガイドされると、突起構造５１０は、収容構造４１８内に収容されるので、保持枠５０２が弾性部材４０６に押し付けられる。 Since the holding frame 502 has the protrusion structure 510, when the holding frame 502 slides in the support structure 400 guided by the first guide structure 411, the holding frame 502 does not contact the elastic member 406. Then, when the holding frame 502 is guided in the direction of the opening 404 by the second guide structure 412, the protruding structure 510 is housed in the housing structure 418, so that the holding frame 502 is pressed against the elastic member 406.
以上、本実施形態によれば、保持枠５０２が弾性部材４０６に押し付けられた状態で、支持構造４００に支持される。これにより、保持枠５０２と支持構造４００の開口４０４との間に、外部に連通する隙間がなくなる。よって、開口４０４を介して支持構造４００の内部に塵埃などの異物が混入することを防止できる。 As described above, according to this embodiment, the holding frame 502 is supported by the support structure 400 while being pressed against the elastic member 406. As a result, there is no gap between the holding frame 502 and the opening 404 of the support structure 400 that communicates with the outside. Therefore, foreign matter such as dust can be prevented from entering the inside of the support structure 400 through the opening 404.
上記のような撮像装置１００は、移動体に搭載されてもよい。撮像装置１００は、図１４に示すような、無人航空機（ＵＡＶ）に搭載されてもよい。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ本体２０、ジンバル５０、複数の撮像装置６０、及び撮像装置１００を備えてよい。ジンバル５０、及び撮像装置１００は、撮像システムの一例である。ＵＡＶ１０は、推進部により推進される移動体の一例である。移動体とは、ＵＡＶの他、空中を移動する他の航空機などの飛行体、地上を移動する車両、水上を移動する船舶等を含む概念である。 The imaging device 100 as described above may be mounted on a moving body. The imaging device 100 may be mounted on an unmanned aerial vehicle (UAV) as shown in FIG. The UAV 10 may include a UAV body 20, a gimbal 50, a plurality of imaging devices 60, and an imaging device 100. The gimbal 50 and the imaging device 100 are an example of an imaging system. The UAV 10 is an example of a moving body propelled by the propulsion unit. The moving body is a concept including a UAV, a flying body such as another aircraft moving in the air, a vehicle moving on the ground, and a ship moving on the water.
ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼を備える。複数の回転翼は、推進部の一例である。ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼の回転を制御することでＵＡＶ１０を飛行させる。ＵＡＶ本体２０は、例えば、４つの回転翼を用いてＵＡＶ１０を飛行させる。回転翼の数は、４つには限定されない。また、ＵＡＶ１０は、回転翼を有さない固定翼機でもよい。 The UAV body 20 includes a plurality of rotary blades. The plurality of rotary blades is an example of the propulsion unit. The UAV main body 20 causes the UAV 10 to fly by controlling the rotation of a plurality of rotor blades. The UAV body 20 flies the UAV 10 by using, for example, four rotary wings. The number of rotor blades is not limited to four. Further, the UAV 10 may be a fixed wing aircraft having no rotary wing.
撮像装置１００は、所望の撮像範囲に含まれる被写体を撮像する撮像用のカメラである。ジンバル５０は、撮像装置１００を回転可能に支持する。ジンバル５０は、支持機構の一例である。例えば、ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いてピッチ軸で回転可能に支持する。ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いて更にロール軸及びヨー軸のそれぞれを中心に回転可能に支持する。ジンバル５０は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像装置１００を回転させることで、撮像装置１００の姿勢を変更してよい。 The image capturing apparatus 100 is a camera for capturing an image of a subject included in a desired image capturing range. The gimbal 50 rotatably supports the imaging device 100. The gimbal 50 is an example of a support mechanism. For example, the gimbal 50 supports the imaging device 100 using an actuator so as to be rotatable on the pitch axis. The gimbal 50 further supports the imaging device 100 by using an actuator so as to be rotatable about each of a roll axis and a yaw axis. The gimbal 50 may change the attitude of the imaging device 100 by rotating the imaging device 100 around at least one of the yaw axis, the pitch axis, and the roll axis.
複数の撮像装置６０は、ＵＡＶ１０の飛行を制御するためにＵＡＶ１０の周囲を撮像するセンシング用のカメラである。２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の機首である正面に設けられてよい。更に他の２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の底面に設けられてよい。正面側の２つの撮像装置６０はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の２つの撮像装置６０もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。複数の撮像装置６０により撮像された画像に基づいて、ＵＡＶ１０の周囲の３次元空間データが生成されてよい。ＵＡＶ１０が備える撮像装置６０の数は４つには限定されない。ＵＡＶ１０は、少なくとも１つの撮像装置６０を備えていればよい。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ１０の機首、機尾、側面、底面、及び天井面のそれぞれに少なくとも１つの撮像装置６０を備えてもよい。撮像装置６０で設定できる画角は、撮像装置１００で設定できる画角より広くてよい。撮像装置６０は、単焦点レンズまたは魚眼レンズを有してもよい。 The plurality of imaging devices 60 are sensing cameras that capture images around the UAV 10 in order to control the flight of the UAV 10. Two imaging devices 60 may be provided on the front surface of the UAV 10, which is the nose. Still another two imaging devices 60 may be provided on the bottom surface of the UAV 10. The two imaging devices 60 on the front side may be paired and may function as a so-called stereo camera. The two imaging devices 60 on the bottom side may also be paired and function as a stereo camera. Three-dimensional spatial data around the UAV 10 may be generated based on the images captured by the plurality of imaging devices 60. The number of imaging devices 60 included in the UAV 10 is not limited to four. The UAV 10 only needs to include at least one imaging device 60. The UAV 10 may include at least one imaging device 60 on each of the nose, tail, side surface, bottom surface, and ceiling surface of the UAV 10. The angle of view that can be set by the imaging device 60 may be wider than the angle of view that can be set by the imaging device 100. The imaging device 60 may have a single focus lens or a fisheye lens.
遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と通信して、ＵＡＶ１０を遠隔操作する。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と無線で通信してよい。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０に上昇、下降、加速、減速、前進、後進、回転などのＵＡＶ１０の移動に関する各種命令を示す指示情報を送信する。指示情報は、例えば、ＵＡＶ１０の高度を上昇させる指示情報を含む。指示情報は、ＵＡＶ１０が位置すべき高度を示してよい。ＵＡＶ１０は、遠隔操作装置３００から受信した指示情報により示される高度に位置するように移動する。指示情報は、ＵＡＶ１０を上昇させる上昇命令を含んでよい。ＵＡＶ１０は、上昇命令を受け付けている間、上昇する。ＵＡＶ１０は、上昇命令を受け付けても、ＵＡＶ１０の高度が上限高度に達している場合には、上昇を制限してよい。 The remote control device 300 communicates with the UAV 10 to remotely control the UAV 10. The remote control device 300 may communicate with the UAV 10 wirelessly. The remote control device 300 transmits instruction information indicating various commands regarding movement of the UAV 10, such as ascending, descending, accelerating, decelerating, moving forward, moving backward, and rotating, to the UAV 10. The instruction information includes, for example, instruction information for increasing the altitude of the UAV 10. The instruction information may indicate the altitude at which the UAV 10 should be located. The UAV 10 moves so as to be located at the altitude indicated by the instruction information received from the remote control device 300. The instruction information may include a lift command for lifting the UAV 10. The UAV 10 rises while receiving the rise command. Even if the UAV 10 receives the ascent command, the UAV 10 may limit the ascent if the altitude of the UAV 10 reaches the upper limit altitude.
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。 Although the present invention has been described above using the embodiments, the technical scope of the present invention is not limited to the scope described in the above embodiments. It is apparent to those skilled in the art that various changes or improvements can be added to the above-described embodiment. It is apparent from the scope of the claims that the embodiments added with such changes or improvements can be included in the technical scope of the present invention.
特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。 The order of execution of each process such as operations, procedures, steps, and stages in the devices, systems, programs, and methods shown in the claims, the specification, and the drawings is "preceding" and "prior to prior". It should be noted that the output of the previous process can be realized in any order unless it is used in the subsequent process. The operation flow in the claims, the specification, and the drawings is described by using “first,” “next,” and the like for convenience, but it is essential that the operations are performed in this order. Not a thing.
１０ ＵＡＶ
２０ ＵＡＶ本体
５０ ジンバル
６０ 撮像装置
１００ 撮像装置
１１０ 撮像制御部
１２０ イメージセンサ
１３０ メモリ
１４０ 光学フィルタ装置
３００ 遠隔操作装置
４００ 支持構造
４０２ 面
４０３ 面
４０４ 開口
４０６ 弾性部材
４１０ ガイド構造
４１１ 第１ガイド構造
４１２ 第２ガイド構造
４１３ ガイド面
４１４ 傾斜面
４１５ 第１収容部分
４１６ 第２収容部分
４１８ 収容構造
４３０ ガラス板
４２０ 固定ピン
５００ 光学フィルタ装置
５０２ 保持枠
５０２１ 第１端部
５０２２ 第２端部
５０４ 光学フィルタ
５０６ 把手部
５０８ 被ガイド面
５１０ 突起構造
５１１ 第１突起部分
５１２ 第２突起部分
８００ マウント
８０１ ロックピン
８０２ 電気接点
10 UAV
20 UAV main body 50 Gimbal 60 Imaging device 100 Imaging device 110 Imaging controller 120 Image sensor 130 Memory 140 Optical filter device 300 Remote operation device 400 Support structure 402 Surface 403 Surface 404 Opening 406 Elastic member 410 Guide structure 411 First guide structure 412 2 Guide structure 413 Guide surface 414 Inclined surface 415 1st accommodating part 416 2nd accommodating part 418 Accommodating structure 430 Glass plate 420 Fixing pin 500 Optical filter device 502 Holding frame 5021 1st end 5022 2nd end 504 Optical filter 506 Handle Part 508 Guided surface 510 Projection structure 511 First projection part 512 Second projection part 800 Mount 801 Lock pin 802 Electrical contact
Claims (10)
前記開口を囲むように前記第１面上に配置される弾性部材と
前記保持枠を前記第１面に沿ってスライド可能にガイドする第１ガイド構造と、
前記保持枠を前記開口の方向にガイドして前記保持枠を前記弾性部材に押し付ける第２ガイド構造と
を備える、支持構造。 A support structure that detachably supports a holding frame that holds an optical filter, and has a first surface including an opening,
An elastic member arranged on the first surface so as to surround the opening, and a first guide structure for slidably guiding the holding frame along the first surface,
A second guide structure that guides the holding frame in the direction of the opening and presses the holding frame against the elastic member.
前記第２ガイド構造は、前記保持枠の前記第１端部を前記開口の方向にガイドするように前記ガイド面に対して前記開口の方向に傾斜する傾斜面を有する、請求項２に記載の支持構造。 The first guide structure has a guide surface for slidably guiding the first end portion of the holding frame along the first surface,
The said 2nd guide structure has an inclined surface which inclines in the direction of the said opening with respect to the said guide surface so that the said 1st edge part of the said holding frame may be guided in the direction of the said opening, The said 2nd structure. Support structure.
前記第１ガイド構造は、前記保持枠が前記第２ガイド構造により前記開口の方向にガイドされると、前記突起構造を収容する収容構造を前記ガイド面に有する、請求項３に記載の支持構造。 The holding frame has a protruding structure that comes into contact with the guide surface when the holding frame is guided by the first guide structure and slides along the first surface on a guided surface facing the guide surface. Then
The support structure according to claim 3, wherein when the holding frame is guided in the direction of the opening by the second guide structure, the first guide structure has a housing structure for housing the protruding structure on the guide surface. ..
前記収容構造は、前記保持枠が前記第２ガイド構造により前記開口の方向にガイドされると、前記第１突起部分を収容する第１収容部分及び前記第２突起部分を収容する第２収容部分を含む、請求項４に記載の支持構造。 The protrusion structure includes a first protrusion portion provided adjacent to the first end portion, and a second protrusion portion provided apart from the first end portion from the first protrusion portion,
In the accommodation structure, when the holding frame is guided in the direction of the opening by the second guide structure, a first accommodation portion that accommodates the first protrusion portion and a second accommodation portion that accommodates the second protrusion portion. The support structure according to claim 4, comprising:
前記開口に対向する位置に配置されるイメージセンサと
を備える撮像装置。 A support structure according to any one of claims 1 to 7,
An image pickup apparatus comprising: an image sensor arranged at a position facing the opening.
前記保持枠と
をさらに備える請求項８に記載の撮像装置。 The optical filter,
The imaging device according to claim 8, further comprising the holding frame.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019099398A JP6699051B1 (en) | 2019-05-28 | 2019-05-28 | Support structure, imaging device, and moving body |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019099398A JP6699051B1 (en) | 2019-05-28 | 2019-05-28 | Support structure, imaging device, and moving body |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP6699051B1 true JP6699051B1 (en) | 2020-05-27 |
| JP2020194080A JP2020194080A (en) | 2020-12-03 |
Family
ID=70776014
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2019099398A Expired - Fee Related JP6699051B1 (en) | 2019-05-28 | 2019-05-28 | Support structure, imaging device, and moving body |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP6699051B1 (en) |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56135830A (en) * | 1980-03-26 | 1981-10-23 | Hoya Corp | Filter holder |
| JP2006080979A (en) * | 2004-09-10 | 2006-03-23 | Nikon Corp | Electronic camera |
| JP6746408B2 (en) * | 2016-07-08 | 2020-08-26 | キヤノン株式会社 | Lens barrel, control method thereof, and imaging device |
-
2019
- 2019-05-28 JP JP2019099398A patent/JP6699051B1/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2020194080A (en) | 2020-12-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6794600B2 (en) | Optical filter device, imaging device, imaging system, and moving object | |
| JP6699051B1 (en) | Support structure, imaging device, and moving body | |
| CN112154373B (en) | Bayonet, imaging device, imaging system, and moving object | |
| CN110325889B (en) | Lens device, imaging device, and moving object | |
| JP6686253B1 (en) | Optical filter device, imaging device, and moving body | |
| CN112119625B (en) | Polarizing filter device, imaging device, and moving object | |
| WO2021013096A1 (en) | Control device, photographing system, movable object, control method, and program | |
| JP2019095487A (en) | Lens device, imaging apparatus, and mobile body | |
| WO2018134926A1 (en) | Optical device, moving body, and system | |
| JP7110530B1 (en) | Mount and imaging system | |
| JP6705104B2 (en) | Lens device, imaging device, and moving body | |
| JP7160391B2 (en) | Distance detection device and imaging device | |
| JP7081769B2 (en) | Imaging system | |
| JP7005841B1 (en) | Mount structure and image pickup device | |
| JP2022066761A (en) | Cable and system | |
| JP7031098B2 (en) | Imaging device | |
| WO2018070017A1 (en) | Optical system and mobile object | |
| JP6972459B1 (en) | Imaging device | |
| JP6733107B2 (en) | Lens device, imaging device, and moving body | |
| WO2022083426A1 (en) | Support mechanism and camera system | |
| JP2022064773A (en) | Support mechanism | |
| JP2022028538A (en) | Imaging apparatus and imaging system | |
| JP2022027217A (en) | Counterweight, imaging apparatus, and imaging system | |
| JP2022028484A (en) | Mount structure, and imaging device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190528 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200331 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200408 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6699051 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |