JP6692882B2 - Work machine hydraulic system control method, work machine hydraulic system and work machine - Google Patents
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Description
本発明は、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ等の作業機の油圧システムの制御方法、作業機の油圧システム及び作業機に関する。 The present invention relates to a control method for a hydraulic system of a working machine such as a skid steer loader and a compact truck loader, a hydraulic system for a working machine, and a working machine.
従来、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ等の作業機において、可変容量型の油圧モータを使用して変速を行う油圧システムが知られている(特許文献1参照)。
特許文献1に開示された油圧システムは、斜板式の可変容量型アキシャルモータ(HSTモータ)を使用して変速を行うシステムである。詳しくは、油圧切換弁を介して圧油を斜板切換シリンダに供給し、斜板切換シリンダの作動によって、HSTモータの斜板の角度を変更して低速(1速)と高速(2速)とを切り換えるように構成されている。
2. Description of the Related Art Conventionally, in working machines such as skid steer loaders and compact truck loaders, there has been known a hydraulic system that uses a variable displacement hydraulic motor to shift gears (see Patent Document 1).
The hydraulic system disclosed in
しかしながら、特許文献1に開示されたような従来の油圧システムでは、変速操作を行ってから実際に変速するまでに応答遅れが生じる場合があり、応答性の向上が要望されていた。特に、低温状態では油の粘性が高くなり、変速がスムーズに進まないことがあった。
本発明は、上記したような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、例えば、低温時等の様々な状況であっても方向切換弁を適正に切り換えることができる作業機の油圧システムの制御方法、作業機の油圧システム及び作業機を提供することを目的とする。
However, in the conventional hydraulic system as disclosed in
The present invention has been made to solve the above-mentioned problems of the prior art, and for example, a working machine capable of appropriately switching the directional control valve even under various conditions such as low temperature. An object of the present invention is to provide a hydraulic system control method, a working machine hydraulic system, and a working machine.
前記技術的課題を解決するために本発明が講じた技術的手段は、以下に示す通りである。
作業機の油圧システムの制御方法は、パイロット油の圧力であるパイロット圧に応じて複数の切換位置へ切換可能な油圧切換弁に付加される前記パイロット圧を開度の設定によって変更可能な方向切換弁が、所定の開度である第1位置と、前記第1位置に対応する所定の開度よりも大きい開度である第2位置との切り換わりを検出するステップと、前記パイロット圧の変化率を検出するステップと、前記パイロット圧の変化率に基づいて、前記方向切換弁を前記第2位置で保持する否かを判定するステップと、前記変化率が予め定められた判定値よりも小さいとき、前記方向切換弁を前記第2位置から前記第1位置へ切り換えるステップと、前記変化率が前記判定値よりも大きいとき、前記方向切換弁を前記第2位置に保持するステップと、前記方向切換弁の前記第2位置での保持が検出され、且つ前記パイロット圧が予め定められた所定圧力未満に低下した時間である第2経過時間を計測するステップと、前記第2経過時間が予め定められた第2所定時間に達すれば、前記方向切換弁を前記第2位置から前記第1位置へ切り換えるステップと、前記第2経過時間が予め定められた第2所定時間に達していない場合は、前記方向切換弁を前記第2位置に保持するステップと、を備えている。
The technical means taken by the present invention to solve the above technical problems are as follows.
The control method of the hydraulic system of the working machine is such that the pilot pressure added to the hydraulic switching valve that can be switched to a plurality of switching positions according to the pilot pressure that is the pressure of pilot oil can be changed by changing the direction of opening. A step in which the valve detects a switch between a first position having a predetermined opening and a second position having an opening larger than the predetermined opening corresponding to the first position; and a change in the pilot pressure. A rate, a step of determining whether to hold the directional control valve at the second position based on a rate of change of the pilot pressure, and a rate of change smaller than a predetermined determination value. when the steps of switching the directional control valve from said second position to said first position, when the differential rate is greater than the determination value, the step of holding the directional control valve to said second position, Measuring the second elapsed time, which is the time when the holding of the direction switching valve in the second position is detected and the pilot pressure has dropped below a predetermined pressure, and the second elapsed time A step of switching the directional control valve from the second position to the first position when a predetermined second predetermined time is reached, and the second elapsed time has not reached a predetermined second predetermined time Holding the directional control valve in the second position .
作業機の油圧システムは、パイロット油を供給する油圧ポンプと、前記パイロット油の圧力であるパイロット圧に応じて複数の切換位置へ切換可能な油圧切換弁と、前記油圧切
換弁に付加される前記パイロット圧を開度の設定によって変更可能な方向切換弁と、前記方向切換弁が所定の開度である第1位置と、前記第1位置に対応する所定の開度よりも大きい開度である第2位置との切り換わりを検出する切換検出部と、前記パイロット圧の変化率を検出し、検出したパイロット圧の変化率に基づいて、前記方向切換弁を前記第2位置で保持する否かを判定し、且つ、前記変化率が予め定められた判定値よりも小さいとき、前記方向切換弁を前記第2位置から前記第1位置へ切り換える制御部と、前記方向切換弁の前記第2位置での保持が検出され、且つ前記パイロット圧が予め定められた所定圧力未満に低下した時間である第2経過時間を計測する第2計測部と、を備え、前記制御部は、前記変化率が前記判定値よりも大きいとき、前記方向切換弁を前記第2位置に保持し、且つ、前記第2経過時間が予め定められた第2所定時間に達すれば、前記方向切換弁を前記第2位置から前記第1位置へ切り換え、且つ、前記第2経過時間が予め定められた第2所定時間に達していない場合は、前記方向切換弁を前記第2位置に保持する。
The hydraulic system of the working machine includes a hydraulic pump that supplies pilot oil, a hydraulic switching valve that can switch to a plurality of switching positions according to pilot pressure that is the pressure of the pilot oil, and the hydraulic switching valve that is added to the hydraulic switching valve. A directional switching valve capable of changing the pilot pressure by setting the opening, a first position where the directional switching valve has a predetermined opening, and an opening larger than a predetermined opening corresponding to the first position. A switching detection unit that detects switching to the second position and a rate of change of the pilot pressure are detected, and whether the directional control valve is held at the second position based on the detected rate of change of the pilot pressure. And the change rate is smaller than a predetermined determination value, a control unit that switches the directional switching valve from the second position to the first position, and the second position of the directional switching valve. Holding in Is, and and a second measuring unit for measuring a second elapsed time pilot pressure is time drops below a predetermined pressure a predetermined, wherein the control unit, the rate of change than the determination value When it is larger, the directional control valve is held at the second position, and when the second elapsed time reaches a predetermined second predetermined time, the directional control valve is moved from the second position to the first position. And when the second elapsed time has not reached the predetermined second predetermined time, the directional control valve is held at the second position .
前記制御部は、前記変化率が前記判定値よりも大きいとき、前記方向切換弁を前記第2位置に保持する。
作業機の油圧システムは、前記方向切換弁の前記第2位置での保持が検出され、且つ前記パイロット圧が予め定められた所定圧力未満に低下した時間である第2経過時間を計測する第2計測部を備え、前記制御部は、前記第2経過時間が予め定められた第2所定時間に達すれば、前記方向切換弁を前記第2位置から前記第1位置へ切り換え、且つ、前記第2経過時間が予め定められた第2所定時間に達していない場合は、前記方向切換弁を前記第2位置に保持する。
The controller holds the directional control valve at the second position when the change rate is larger than the determination value.
A second hydraulic system of the work machine measures a second elapsed time which is a time when the holding of the directional control valve at the second position is detected and the pilot pressure is reduced below a predetermined pressure. A measuring unit is provided, and the control unit switches the directional control valve from the second position to the first position when the second elapsed time reaches a predetermined second predetermined time, and When the elapsed time has not reached the predetermined second predetermined time, the directional control valve is held at the second position.
作業機は、上記の油圧システムと、機体に搭載されたキャビンと、前記機体の右側及び左側に配置された走行装置と、前記キャビンの側方に設けられたブームと、前記ブームに装着された作業具と、を備えている。 The working machine was mounted on the hydraulic system, a cabin mounted on the machine body, traveling devices arranged on the right and left sides of the machine body, a boom provided on the side of the cabin, and the boom. And a work tool.
本発明によれば、例えば、低温時等の様々な状況であっても方向切換弁を適正に切り換えることができる。 According to the present invention, the directional control valve can be appropriately switched even in various situations such as low temperature.
以下、本発明の好適な実施形態に係る作業機の油圧システムの制御方法、作業機の油圧システム及びこの油圧システムを備えた作業機について、適宜図面を参照しながら説明する。
[第1実施形態]
まず、図8及び図9を参照し、本発明の実施形態による作業機1の全体の構成を説明する。
Hereinafter, a method for controlling a hydraulic system for a working machine, a hydraulic system for a working machine, and a working machine equipped with this hydraulic system according to preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings as appropriate.
[First Embodiment]
First, the overall configuration of the
図8及び図9では、本実施形態による作業機1の一例としてトラックローダを示しているが、本実施形態係る作業機はトラックローダに限定されず、例えば、トラクタ、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ、バックホー等であってもよい。尚、本実施形態において、作業機1の運転席に着座した運転者の前側(図8に示す矢印Fが指す方向)を前方、運転者の後側(図8に示す矢印Rが指す方向)を後方、運転者の左側(図8の紙面に向かって手前側)を左方、運転者の右側(図8の紙面に向かって奥側)を右方として説明する。
8 and 9, a truck loader is shown as an example of the
図8及び図9に示すように、本実施形態に係る作業機1は、機体フレーム(機体)2と、この機体2に装着した作業装置3と、機体2を支持する走行装置4とを備えている。機体2の上部であって当該機体2の前部には、キャビン5が搭載されている。キャビン5の後部は、機体2の支持ブラケット11に支持されており、支持軸12回りに揺動自在である。キャビン5の前部は、機体2の前部で支持可能である。
As shown in FIGS. 8 and 9, the
キャビン5内には運転席13が設けられている。運転席13の一方側(例えば、左側)には、走行装置4を操作するための走行用操作装置14が配置されている。
走行装置4は、クローラ式走行装置により構成されている。走行装置4は、機体2の左側の下方及び機体2の右側の下方に設けられている。走行装置4は、油圧駆動式の走行モータ21L,21R(ホイルモータ)の駆動力によって、走行可能である。
A driver's
The
作業装置3は、左側ブーム22Lと右側ブーム22Rからなる一対のブーム22と、該ブーム22の先端に装着したバケット23(作業具)とを備える。左側ブーム22Lは、機体2の左側に配置されている。右側ブーム22Rは、機体2の右側に配置されている。左側ブーム22Lと右側ブーム22Rとは、左側ブーム22Lと右側ブーム22Rの間に設けられた連結体(図示せず)によって相互に連結されている。左側ブーム22L及び右側ブーム22Rは、それぞれ第1リフトリンク24及び第2リフトリンク25に支持されている。左側ブーム22L及び右側ブーム22Rの基部側と機体2の後下部との間には、複動式油圧シリンダからなるリフトシリンダ26が左側ブーム22L及び右側ブーム22Rに対応して設けられている。リフトシリンダ26を同時に伸縮させることにより左側ブーム22L及び右側ブーム22Rが同時に上下に揺動動作する。左側ブーム22L及び右側ブーム22Rの先端側には、それぞれ装着ブラケット27が、横軸回りに回動自在に枢支連結され、装着ブラケット27にバケット23の背面側が取り付けられている。
The
また、装着ブラケット27と左側ブーム22L及び右側ブーム22Rの先端側中途部との間には、複動式油圧シリンダからなるチルトシリンダ28が、左側ブーム22L及び右側ブーム22Rに対応して介装されている。チルトシリンダ28の伸縮によってバケット23が揺動動作(スクイ・ダンプ動作)する。
バケット23は装着ブラケット27に着脱自在である。装着ブラケット27は、バケット23を取り外せば、各種のアタッチメント(油圧アクチュエータを有する油圧駆動式の作業具)を取り付けることができ、掘削以外の各種の作業(又は他の掘削作業)を行えるように構成されている。
Further, a
The
機体(車体)2の底壁6上の後側にはエンジン29が設けられ、機体2の底壁6上の前側には燃料タンク30と作動油タンク31とが設けられている。
エンジン29の前方には、走行モータ21L,21Rを駆動する油圧駆動装置32が設けられている。さらに、油圧駆動装置32の前方には、油圧ポンプからなる第1〜3ポンプP1,P2,P3が設けられている。機体2には、作業装置3用のコントロールバルブ33(油圧制御装置)が設けられている。
An
A
次に、本実施形態に係る作業機1の油圧システムについて説明する。
図1は、本実施形態に係る作業機1の走行系の油圧システムである油圧システムの一部を示す図である。
油圧ポンプである第1〜3ポンプP1,P2,P3は、エンジン29の動力によって駆動される定容量型のギヤポンプによって構成されている。
Next, the hydraulic system of the working
FIG. 1 is a diagram showing a part of a hydraulic system that is a hydraulic system of a traveling system of a
The first to third pumps P <b> 1, P <b> 2, P <b> 3, which are hydraulic pumps, are constant capacity type gear pumps driven by the power of the
第1ポンプP1(メインポンプ)は、リフトシリンダ26、チルトシリンダ28又はブーム22の先端側に取り付けられるアタッチメントの油圧アクチュエータを駆動するために使用される。第2ポンプP2(サブポンプ)は、ブーム22の先端側に取り付けられる油圧アタッチメントの油圧アクチュエータが大容量を必要とするものである場合に、この油圧アクチュエータに供給する作動油の流量を増量するために使用される。第3ポンプP3(パイロットポンプ、チャージポンプ)は、主として制御信号としてのパイロット油の圧力(パイロット圧)を供給するために使用される。
The first pump P1 (main pump) is used to drive a hydraulic actuator of an attachment attached to the tip end side of the
さて、図1に示すように、第3ポンプP3の吐出ポートには、該第3ポンプP3から吐出される吐出油(パイロット油)を流通させる吐出油路100aが接続されている。尚、図1では、第1ポンプP1及び第2ポンプP2に接続された油路は省略されている。
第3ポンプP3の吐出油路100aの終端には、後述する油圧切換弁に付加されるパイロット圧を開度の設定によって変更可能な方向切換弁である2速切換弁64が接続されている。吐出油路100aの下流側には、第3ポンプP3の最高圧力を設定するリリーフ弁52が接続されている。
As shown in FIG. 1, the discharge port of the third pump P3 is connected to a
At the end of the
本実施形態に係る作業機1の油圧システムは、HSTモータ257と、油圧切換弁263とを有する。HSTモータ257は、例えばカムモータ(ラジアルピストンモータ)で構成されている。このHSTモータ257は、稼動時における容量(モータ容量)の大きさを変更できる容量可変型であって、モータ容量を変更することによって出力軸の回転やトルクを変更することができる。詳しくは、HSTモータ257は、第1モータ257Aと、第2モータ257Bとを有している。第1モータ257A及び第2モータ257Bの両方に作動油を供給することにより、モータ容量は大きくなり、HSTモータ257は1速となる。また、第1モータ257Aと第2モータ257Bとのいずれかに作動油を供給することによって、モータ容量は小さくなり、HSTモータ257は2速となる。
The hydraulic system of the
油圧切換弁263は、パイロット油の圧力であるパイロット圧に応じて複数の切換位置に切換可能な油圧切換弁であって、HSTモータ257を1速或いは2速に切り換える弁であり、第1切換位置63a、第2切換位置63b、及び中立位置63cの3つの位置に切り換え可能な三位置切換弁である。詳しくは、油圧切換弁263の受圧部264に作用するパイロット油の圧力が、予め定められた所定圧力である設定圧に満たない場合、油圧切換弁263は、バネによって第1切換位置63aに保持される。油圧切換弁263が第1切換位置63aである場合、第1モータ257A及び第2モータ257Bの両方に作動油が供給され、HSTモータ257は1速となる。油圧切換弁263の受圧部264に作用するパイロット油の圧力が、設定圧以上である場合、油圧切換弁263は、中立位置63cを経て第2切換位置63bに切り換えられる。油圧切換弁263が第2切換位置63bである場合、第1モータ257Aだけに作動油が供給され、HSTモータ257は2速となる。
The hydraulic
上述した油圧切換弁263と2速切換弁(方向切換弁)64とは、第2油路100xにより接続されている。第2油路100xにおいて油圧切換弁263と2速切換弁64との間には、第2絞り部81が設けられている。
2速切換弁64を第2位置64bに切り換えると、油圧切換弁263の受圧部264にパイロット圧が加わる。受圧部264に加わるパイロット圧が設定圧に達すると、油圧切換弁263は、第1切換位置63aから中立位置63cを経て第2切換位置63bへ切り換わる。
The hydraulic
When the second speed switching valve 64 is switched to the
第2絞り部81は、第2油路100xを流れるパイロット油の量を制限するものであり、この第2絞り部81によって2速切換弁64から油圧切換弁263に向かうパイロット圧を低減させる。このように、第2絞り部81は、油圧切換弁263に付与されるパイロット圧の変化速度を低減させるので、油圧切換弁263の切換え速度を低下させることができる。その結果、油圧切換弁263が急激に切換えられることを回避することができ、HSTモータ257を1速から2速に切り換える際の衝撃を緩和することができる。
The
2速切換弁64は、励磁により第1位置64aと第2位置64bとに切り換え可能な二位置切換弁からなる。2速切換弁(方向切換弁)64は、第2位置64bに切り換えられたときには、第2油路100xを介して第3ポンプP3の吐出油路100a(第1油路100aということがある)と油圧切換弁263とを接続する。そして、第3ポンプP3から吐出したパイロット油が2速切換弁64及び第2油路100xを通って、油圧切換弁263の受圧部264に作用する。油圧切換弁263は、2速切換弁64から油圧切換弁263へ至るパイロット油の圧力(パイロット圧)により、第2切換位置63bに切り換えられる。一方、第1位置64aに切り換えられたときには、作動油タンク31と油圧切換弁263とを接続して、油圧切換弁263に作用するパイロット油を作動油タンク31へ排出する。これにより、第2油路100xのパイロット圧が低下し、油圧切換弁263は第1切換位置63aへ切り換わる。
The second speed switching valve 64 is a two-position switching valve that can be switched between a
上述のように、本実施形態では、第2油路100xのパイロット圧に基づいて2速切換弁(方向切換弁)64を制御する。
図1に示すように、第2油路100xであって、油圧切換弁263の受圧部264と合流部VXとの間には、パイロット圧を検出する圧力検出部300が接続されている。圧力検出部300は、圧力計(圧力センサ)から構成されている。圧力検出部300は、CPU(Central Processing Unit)等から構成された制御部301に接続されている。
As described above, in the present embodiment, the second speed switching valve (direction switching valve) 64 is controlled based on the pilot pressure in the
As shown in FIG. 1, in the
制御部301は、当該制御部301に接続された操作部材302及び圧力検出部300が検出したパイロット圧に基づき、上述した2速切換弁64の切り換えを制御する。
操作部材302は、HSTモータ257の1速或いは2速を設定するスイッチであって、作業機1の走行速度の切換を指示するものである。操作部材302は、例えば、揺動自在なシーソ型スイッチ、スライド自在なスライド型スイッチ、或いは、押圧自在なプッシュ型スイッチで構成されている。シーソ型スイッチにあっては、一方側に揺動することにより1速、他方側に揺動することにより2速に設定することができる。スライド型スイッチにあっては、一方側にスライドすることにより1速、他方側にスライドすることにより2速に設定することができる。プッシュ型スイッチにあっては、押圧を行う毎に1速、2速の順に切り換わる。
The
The
次に、制御部301による制御について詳しく説明する。
制御部301は、操作部材302が操作されてHSTモータ257を1速にする操作がなされたとき、方向切換弁64を第1位置64aにする指令(以下、「1速指令」ということがある)を方向切換弁64に出力する。この1速指令によって方向切換弁64が第1位置64aに設定されると、第2油路100xのパイロット圧が設定値未満(設定圧未満)であれば、油圧切換弁263は第1切換位置63aに設定され、HSTモータ257が1速となる。
Next, the control by the
When the
また、制御部301は、操作部材302が操作されてHSTモータ257を2速にする操作がなされたとき、方向切換弁64を第2位置64bにする指令(以下、2速指令ということがある)を方向切換弁64に出力する。この2速指令によって方向切換弁64が第2位置64bに設定されると、第2油路100xを介して第3ポンプP3の吐出油路100aと油圧切換弁263とが接続される。このとき、第3ポンプP3から吐出したパイロット油が2速切換弁64及び第2油路100xを通って、油圧切換弁263の受圧部264に作用する。
Further, the
2速切換弁(方向切換弁)64は、第2位置64bに切り換えられたときには、油圧切換弁263は、2速切換弁64から油圧切換弁263へ至るパイロット油の圧力(パイロット圧)により、第2切換位置63bに切り換えられる。この条件で、圧力検出部300で検出される第2油路100xのパイロット圧が設定値以上(設定圧以上)となれば、油圧切換弁263が第2切換位置63bに設定され、HSTモータ257が2速となる。
When the second speed switching valve (direction switching valve) 64 is switched to the
さらに、制御部301は、方向切換弁64を第2位置64bにする指令を出力している状態、つまり方向切換弁64へ2速指令を出力している状態において、圧力検出部300で検出されたパイロット圧が、予め定められた所定圧力を超えた後に当該所定圧力未満(設定値未満)となった場合は、1速指令を方向切換弁64に出力する。具体的に、制御部301が2速指令を出力した後に第2油路100xのパイロット圧が設定圧以上に上昇し、その後第2油路100xのパイロット圧が設定圧未満に低下した場合、制御部301は、方向切換弁64に1速指令を出力する。これによって、油圧切換弁263は、パイロット圧が予め定められた所定圧力を超えたときに第2切換位置63bに設定され、パイロット圧が設定圧未満に低下したときに第1切換位置63aに設定される。
Further, the
また、2速指令の出力後に第2油路100xのパイロット圧が設定圧以上に上昇せず、設定圧未満の状態が所定時間続いた場合、制御部301は、方向切換弁64に1速指令を出力する。このとき、油圧切換弁263は、方向切換弁64の状態にかかわらず、パイロット圧が設定圧未満であるときの位置である第1切換位置63aから動かない。
つまり、制御部301は、2速指令の出力後に第2油路100xにおけるパイロット圧を監視する。第2油路100xにおけるパイロット圧が設定値以上であれば、油圧切換弁263は、方向切換弁64に対する2速指令に従って、第2切換位置63bに設定されてHSTモータ257は2速の状態にある。しかし、第2油路100xにおけるパイロット圧が設定値未満の場合は、制御部301が2速指令を出力し方向切換弁64が第2位置64bに設定されているのにも関わらず、油圧切換弁263は第2切換位置63bに設定されていない。このとき、油圧切換弁263は中立位置63cに設定されている可能性があるので、制御部301は、方向切換弁64に2速指令を出力後に第2油路100xにおけるパイロット圧が設定値未満である場合には、2速指令の出力を停止して1速指令を出力する。
Further, when the pilot pressure in the
That is, the
したがって、制御部301が2速指令を出力している状況下で何らかの事情によって第2油路100xにおけるパイロット圧が低下した場合には、1速指令を方向切換弁64に出力することにより、油圧切換弁263が中立位置63cで維持されることを防止している。例えば、制御部301が2速指令を出力している状態で、エンジン回転数の急速な低下、ヒッチシリンダの急速な使用時、又は作動油の極端な高温化などによって第2油路100xにおけるパイロット圧が一時的に低下した場合、望まれない中立位置63cへの切り換えを防止することができる。
Therefore, when the pilot pressure in the
以下、図2〜図4を参照し、上述の制御部301による油圧システムの制御方法について更に詳しく説明する。
制御部301は、方向切換弁である2速切換弁64を、所定の開度である1速(第1位置)から、1速よりも大きい開度である2速(第2位置)に切換えると共に、油圧切換弁263へ付加されるパイロット圧に基づいて2速切換弁64を2速で保持するか、2速から1速へ戻す、つまり1速へ切換えるかを判断し、2速切換弁64の切換えを行う。
Hereinafter, the control method of the hydraulic system by the
The
制御部301は、コンピュータプログラムによって動作するものであり、各々コンピュータプログラムで構成された切換検出部320、第1計測部321、第1時間判定部322、圧力判定部323、保持部324、第1切換部325、位置検出部326、第2計測部327、第2時間判定部328、及び第2切換部329を備え、これらの動作を、後述する図2に示すフローチャートに基づいて制御する。
The
制御部301は、操作部材302が操作されてHSTモータ257を1速にする操作がなされたとき、方向切換弁64に1速指令を出力して方向切換弁64を所定の開度である第1位置64aへ切り換え、操作部材302が操作されてHSTモータ257を2速にする操作がなされたとき、方向切換弁64に2速指令を出力して方向切換弁64を前記第1位置に対応する所定の開度よりも大きい開度である第2位置64bへ切り換える。
When the
切換検出部320は、方向切換弁64が、所定の開度である第1位置64a、又は第1位置64aに対応する所定の開度よりも大きい開度である第2位置64bに切り換えられたことを検出するものであり、制御部301が1速指令を出力しているか、2速指令を出力しているかを検出する。切換検出部320は、この検出によって、方向切換弁64が第1位置である第1位置64aから第2位置である第2位置64bへ切り換えられたことを検出すると共に、方向切換弁64が第2位置64bから第1位置64aへ切り換えられたことを検出する。切換検出部320は、方向切換弁64が第1位置64aから第2位置64bへ切り換えられたことを検出すると、第2位置64bへ切り換えられたことを示す2速切換信号を出力し、方向切換弁64が第2位置64bから第1位置64aへ切り換えられたことを検出すると、第1位置64aへ切り換えられたことを示す1速切換信号を出力する。
In the switching
第1計測部321は、方向切換弁64が第2位置64bへ切り換えられてからの経過時間、つまり方向切換弁64の第2位置64bでの経過時間である第1経過時間を計測するタイマー(タイマーA)である。第1計測部321は、切換検出部320が出力した2速切換信号を取得すると第1経過時間の計測を開始する。
第1時間判定部322は、予め定められた長さの時間である第1所定時間を保持すると共に、第1計測部321で計測された第1経過時間を取得し、第1経過時間が予め定められた第1所定時間に達したか否かを判定するものである。第1所定時間は、制御部301が2速指令を出力してから、方向切換弁64が第2位置64bへ切り換わり、油圧切換弁263が第2切換位置63bへ切り換わるまでに要する時間、つまり、2速指令の出力から第2切換位置63bへの切り換えまでの時間差に基づいて決められる長さの時間であり、本実施形態では、例えば800ms(ミリ秒)である。
The
The first
なお、2速指令の出力から第2切換位置63bへの切り換えまでの時間差は、パイロット油の温度の高低によっても変化するので、第1所定時間は、800msに限らず油圧システムの運転の状態に基づいて異なる長さとなってもよい。例えば、外気温が氷点下となるなどによって、パイロット油の温度が下がり粘度が大きくなると、第1所定時間は800msよりも長い方が好ましい場合がある。逆に、パイロット油の温度によっては、第1所定時間は800msよりも短い方が好ましい場合もある。従って、第1所定時間は、2速指令の出力から第2切換位置63bへの切り換えまでの時間差と、パイロット油の温度とに基づいて決められる時間ともいえる。
Since the time difference from the output of the second speed command to the switching to the
圧力判定部323は、上述の圧力検出部300などの圧力計で計測されたパイロット圧を取得し、取得したパイロット圧が予め定められた所定圧力に達しているか否かを判定するものである。圧力判定部323は、予め定められた所定圧力として、油圧切換弁263を第2切換位置63bへ切り換えると共に、油圧切換弁263を第2切換位置63bに保持するのに必要な圧力である1.2MPaを保持している。
The
保持部324は、上記第1経過時間が上記第1所定時間に達する以前にパイロット圧が所定圧力に達していれば方向切換弁64の第2位置64bを保持するものである。保持部324は、方向切換弁64が第2位置64bに切り換えられていることを示すフラグ(第2位置フラグ)を有している。保持部324は、第1時間判定部322による判定結果と圧力判定部323によって取得されたパイロット圧とを取得し、第1経過時間が第1所定時間である800ms未満であり、且つパイロット圧が1.2MPa以上である場合、方向切換弁64が第2位置64bに切り換えられていることを示すフラグ(第2位置フラグ)を有効(オンON)に設定すると共に、方向切換弁64を第2位置64bに保持する。さらに、保持部324は、方向切換弁64が第1位置64aへ切り換えられれば、第2位置フラグを無効(オフOFF)に設定する。
The holding
第1切換部325は、第1経過時間が第1所定時間に達する以前にパイロット圧が所定圧力に達していなければ、方向切換弁64を第2位置64bから第1位置64aへ切り換えるものである。第1切換部325は、圧力判定部323によって取得されたパイロット圧と第1時間判定部322による判定結果とを取得し、パイロット圧が1.2MPa未満であり、第1時間判定部322による判定結果において第1経過時間が第1所定時間である800ms以上である場合、方向切換弁64に1速指令を出力して、方向切換弁64を第2位置64bから第1位置64aへ切り換える。
The
位置検出部326は、方向切換弁64が第2位置64bで保持されていることを検出するものであり、保持部324が有する第2位置フラグが有効(ON)であるか無効(OFF)であるかを検出し、この第2位置フラグに基づいて方向切換弁64が第2位置64bで保持されていることを検出するものである。
第2計測部327は、方向切換弁64の第2位置64bでの保持が検出され、且つパイロット圧が所定圧力よりも低下したとき、つまり圧力判定部323が用いる所定圧力である1.2MPa未満となったときに、当該パイロット圧が所定圧力である1.2MPa未満に低下してからの経過時間(つまり、パイロット圧が所定圧力よりも低下した時間)である第2経過時間を計測するタイマー(タイマーB)である。方向切換弁64の第2位置64bでの保持が検出されているので、パイロット圧は、一旦所定圧力(1.2MPa)以上となっている。つまり、第2計測部327は、一旦所定圧力(1.2MPa)以上となったパイロット圧が所定圧力未満となっている時間を計測する。
The
The
第2時間判定部328は、計測された第2経過時間が、第1所定時間とは異なり予め定められた長さの時間である第2所定時間に達したか否かを判定するものであり、第2所定時間を保持すると共に、第2計測部327で計測された第2経過時間を取得し、第2経過時間が予め定められた第2所定時間に達したか否かを判定する。第2所定時間は第1所定時間とは異なる時間であり、第2所定時間は、外乱などによりパイロット圧が一時的に低下して所定圧力(1.2MPa)未満となったときに、当該低下したパイロット圧が所定圧力に復帰するのに要する時間に基づいて決められる長さの時間であり、本実施形態では、例えば500ms(ミリ秒)である。
The second
なお、外乱などにより低下したパイロット圧が所定圧力に復帰するのに要する時間は、パイロット油の温度の高低によっても変化するので、第2所定時間は、500msに限らず油圧システムの運転の状態に基づいて異なる長さとなってもよい。例えば、外気温が氷点下となるなどによって、パイロット油の温度が下がり粘度が大きくなると、第2所定時間は500msよりも長い方が好ましい場合がある。逆に、パイロット油の温度によっては、第2所定時間は500msよりも短い方が好ましい場合もある。本実施形態では、第2所定時間は、第1所定時間よりも短い時間に設定されている。その理由は、第2経過時間を計測する第2計測部327が、方向切換弁64の第2位置64bでの保持が少なくとも一度検出された後に動作するため、パイロット油の暖機が僅かでも進んでパイロット油の圧力伝達が円滑になっていると考えられるからである。
The time required for the pilot pressure reduced due to disturbance or the like to return to the predetermined pressure also changes depending on whether the temperature of the pilot oil is high or low. Therefore, the second predetermined time is not limited to 500 ms, and is not limited to the operating state of the hydraulic system. Depending on the length, it may be different. For example, when the temperature of the pilot oil decreases and the viscosity increases due to the outside temperature falling below freezing, it may be preferable that the second predetermined time be longer than 500 ms. On the contrary, depending on the temperature of the pilot oil, it may be preferable that the second predetermined time is shorter than 500 ms. In this embodiment, the second predetermined time is set to be shorter than the first predetermined time. The reason is that the
第2切換部329は、第2経過時間が第2所定時間に達すれば方向切換弁64を第2位置64bから第1位置64aへ切り換えるものであり、方向切換弁64の第2位置64bでの保持が検出され、且つパイロット圧が所定圧力未満となり、さらに第2経過時間が第2所定時間に達した(第2所定時間以上となった)ときに、方向切換弁64を第2位置64bから第1位置64aへ切り換える。第2切換部329は、圧力判定部323によって取得されたパイロット圧、保持部324が有する第2位置フラグ、及び第2時間判定部328による判定結果を取得し、パイロット圧が1.2MPa未満となったことを示し、第2位置フラグが有効(ON)であり、且つ第2時間判定部328による判定結果が、第2経過時間が第2所定時間である500ms以上である場合、方向切換弁64に1速指令を出力して、方向切換弁64を第2位置64bから第1位置64aへ切り換える。
The
図2を参照しながら、上述の構成を有する制御部301の動作について説明する。
図2は、本実施形態に係る油圧システムの制御方法のフローを示す図である。
制御部301は、操作部材302の操作に従って1速指令又は2速指令を出力するが、図2のフローチャートの最初(START)では、操作部材302がHSTモータ257を1速に設定する位置にあり、制御部301が1速指令を出力している。従って、方向切換弁64は第1位置64aにある。
The operation of the
FIG. 2 is a diagram showing a flow of a control method of the hydraulic system according to the present embodiment.
The
作業機1のオペレータなどによって操作部材302が操作されると、制御部301は、切換検出部320によって、1速指令を出力しているか、2速指令を出力しているかを検出する(ステップS100)。
切換検出部320が1速指令を検出していれば(ステップS100:No)、方向切換弁64は第1位置64aにあり、2速指令を検出していれば(ステップS100:Yes)、方向切換弁64は第1位置64aから第2位置64bに切り換えされた、又は第2位置64bにあることがわかる。
When the
If the switching
制御部301は、ステップS100において切換検出部320が1速指令を検出していれば(ステップS100:No)、図2のフローに示す制御を終了する。
ステップS100において切換検出部320が2速指令を検出していれば(ステップS100:Yes)、処理はステップS110へ遷移する。ステップS110において切換検出部320は、2速切換信号を第1計測部321へ出力し、第1計測部321は、出力された2速切換信号を取得する。第1計測部321は、2速切換信号を取得すると、第1経過時間の計測を開始する(ステップS110)。
When the switching
If the switching
これによって、第1計測部321は、方向切換弁64が第2位置64bへ切り換えられてからの経過時間である第1経過時間の計測を開始し、処理はステップS120へ遷移する。
圧力判定部323は、ステップS100において切換検出部320が2速指令を検出していればステップ(S100:Yes)、圧力検出部300で計測されたパイロット圧を取得し、取得したパイロット圧が予め定められた所定圧力である1.2MPa以上であるか1.2MPa未満であるかを判定する(ステップS120)。
As a result, the
The
位置検出部326は、ステップS120でパイロット圧が所定圧力(1.2MPa)未満であると判定されると(ステップS120:No)、保持部324が有する第2位置フラグが有効(ON)であるか無効(OFF)であるかを検出する(ステップS130)。
ステップS130において位置検出部326が、第2位置フラグが無効(OFF)であることを検出すると(ステップS130:No)、制御部301は、第1計測部321が計測した第1経過時間を参照し、第1経過時間が第1所定時間である800ms以上であるか800ms未満であるかを判定する(ステップS140)。
When the
When the
ステップS140において第1経過時間が800ms未満であれば(ステップS140:No)、処理はステップS120に戻って、圧力判定部323が、圧力検出部300で計測されたパイロット圧を再び取得し、取得したパイロット圧が予め定められた所定圧力である1.2MPa以上であるか1.2MPa未満であるかを判定する(ステップS120)。
If the first elapsed time is less than 800 ms in step S140 (step S140: No), the process returns to step S120, and the
保持部324は、ステップS120でパイロット圧が所定圧力(1.2MPa)以上であると判定されると(ステップS120:Yes)、保持部324が有する第2位置フラグを有効(ON)に設定する(ステップS150)。
第1計測部321は、ステップS150で第2位置フラグが有効(ON)に設定されると、第1経過時間の計測を停止し、すでに計測した第1経過時間を初期値(例えば、ゼロ0)に設定する(ステップS160)。
When it is determined in step S120 that the pilot pressure is equal to or higher than the predetermined pressure (1.2 MPa) (step S120: Yes), the holding
When the second position flag is set to be valid (ON) in step S150, the
ステップS160で第1経過時間が初期値に設定(リセット)されると、圧力判定部323が、圧力検出部300で計測されたパイロット圧を三たび取得し、取得したパイロット圧が予め定められた所定圧力であるか否かを判定する(ステップS120)。
この後、ステップS120においてパイロット圧が所定圧力(1.2MPa)以上であると判定され続ける(ステップS120:Yes)かぎり、ステップS120から、ステップS150及びステップS160を経てステップS120へ戻るループが繰り返される。
When the first elapsed time is set (reset) to the initial value in step S160, the
After that, as long as it is continuously determined that the pilot pressure is equal to or higher than the predetermined pressure (1.2 MPa) in step S120 (step S120: Yes), the loop from step S120 to step S150 and step S160 and back to step S120 is repeated. ..
ここで、パイロット圧が低下して所定圧力(1.2MPa)未満であると判定されると(ステップS120:No)、位置検出部326は、保持部324が有する第2位置フラグが有効(ON)であるか無効(OFF)であるかを検出する(ステップS130)。
ステップS130で第2位置フラグが有効(ON)であると検出されると(ステップS130:Yes)、制御部301は、第2計測部327を動作させて第2経過時間の計測を開始する(ステップS170)。
Here, when the pilot pressure is decreased and is determined to be less than the predetermined pressure (1.2 MPa) (step S120: No), the
When the second position flag is detected to be valid (ON) in step S130 (step S130: Yes), the
これによって、第2計測部327は、方向切換弁64の第2位置64bでの保持が検出され、且つパイロット圧が1.2MPa未満となったときに、当該パイロット圧が1.2MPa未満に低下してからの経過時間である第2経過時間の計測を開始する。
ステップS170で第2計測部327が動作を開始すると、第2時間判定部328は、第2経過時間を取得し、第2経過時間が第2所定時間(500ms)以上であるか第2所定時間未満であるかを判定する(ステップS180)。
As a result, when the holding of the direction switching valve 64 at the
When the
ステップS180で第2経過時間が第2所定時間未満であれば(ステップS180:No)、制御部301は処理をステップS120に戻す。
このとき、パイロット圧が回復(上昇)して所定圧力(1.2MPa)以上となり、圧力判定部323が四たび取得したパイロット圧が予め定められた所定圧力である1.2MPa以上であれば(ステップS120:Yes)、処理はステップS150へ遷移するが、第2位置フラグはすでに有効(ON)であり、処理はさらにステップS160へ遷移する。
If the second elapsed time is less than the second predetermined time in step S180 (step S180: No), the
At this time, the pilot pressure is recovered (increased) to a predetermined pressure (1.2 MPa) or more, and the pilot pressure acquired by the
ここで、第2計測部327は、第2経過時間の計測を停止し、すでに計測した第2経過時間を初期値(例えば、ゼロ0)に設定する(ステップS160)。
その後、処理がステップS120へ戻ったときにパイロット圧が所定圧力である1.2MPa未満であれば、処理は、ステップS120、ステップS130及びステップS170を経てステップS180へ戻る。
Here, the
After that, if the pilot pressure is less than the predetermined pressure of 1.2 MPa when the process returns to step S120, the process returns to step S180 via steps S120, S130, and S170.
第2経過時間が第2所定時間未満であれば(ステップS180:No)、上述のとおり処理はステップS120へ戻るが、パイロット圧が継続的に所定圧力である1.2MPa未満であれば、ステップS120から、ステップS130、ステップS170及びステップS180を経てステップS120へ戻るループが繰り返され、第2経過時間が累積されてゆく。 If the second elapsed time is less than the second predetermined time (step S180: No), the process returns to step S120 as described above, but if the pilot pressure is continuously less than the predetermined pressure of 1.2 MPa, the step is performed. The loop from S120 to step S130, step S170, and step S180 and back to step S120 is repeated, and the second elapsed time is accumulated.
ステップS180において、第2経過時間が第2所定時間である500ms以上であると判定されると(ステップS180:Yes)、制御部301は、1速指令を出力し、方向切換弁64を第2位置64bから第1位置64aへ切り換える(ステップS190)。
ステップS190に続いて、制御部301は、保持部324が有し、有効(ON)となっている第2位置フラグを、方向切換弁64が第1位置64aにあることを示す無効(OFF)に設定する(ステップS200)。
When it is determined in step S180 that the second elapsed time is equal to or longer than the second predetermined time of 500 ms (step S180: Yes), the
Subsequent to step S190, the
ステップS190及びS200の後又は同時に、第2計測部327は、第2経過時間の計測を停止し、すでに計測した第2経過時間を初期値(例えば、ゼロ0)に設定する(ステップS210)。
図3を参照し、上述の制御フローについて説明を補足する。
図3は、本実施形態に係る油圧システムの制御方法におけるパイロット圧の時系列変化のグラフを示す図である。図3の縦軸はパイロット圧を示し、横軸は時間を示す。図3に実線L1で示すパイロット圧は、所定圧力である1.2MPa以上となったり未満となったりといった上下を数回繰り返して、最終的には大きく低下している。この圧力変化について、上述の制御フローを参照しながら説明する。
After or simultaneously with steps S190 and S200, the
With reference to FIG. 3, the description of the above control flow will be supplemented.
FIG. 3 is a diagram showing a graph of a time series change of pilot pressure in the control method for the hydraulic system according to the present embodiment. The vertical axis of FIG. 3 represents the pilot pressure and the horizontal axis represents time. The pilot pressure indicated by the solid line L1 in FIG. 3 is repeated up and down several times such that it is equal to or higher than the predetermined pressure of 1.2 MPa or less, and finally greatly decreases. This pressure change will be described with reference to the control flow described above.
実線L1で示すパイロット圧は、時間0において所定圧力である1.2MPa以上であるので、制御部301が2速指令を出力して方向切換弁64は第2位置64bであり、保持部324の第2位置フラグは有効(ON)となっている。このとき、図2の制御フローにおいて、処理は、ステップS120から、ステップS150及びステップS160を経てステップS120へ戻るループが繰り返される。
Since the pilot pressure indicated by the solid line L1 is equal to or higher than the predetermined pressure of 1.2 MPa at
その後、何らかの原因でパイロット圧が所定圧力である1.2MPa未満となっている。このとき、図2の制御フローにおいて、処理は、ステップS120から、ステップS130、ステップS170及びステップS180を経てステップS120へ戻るループが繰り返され、第2経過時間(タイマーB)が累積されてゆく。図3において、パイロット圧が1.2MPa未満となった1度目は、第2経過時間(タイマーB)が220msとなっ
たところでパイロット圧が所定圧力である1.2MPa以上となり、処理は、ステップS120から、ステップS150及びステップS160を経てステップS120へ戻るループへ戻っている。2度目は、第2経過時間(タイマーB)が250msとなったところでパイロット圧が所定圧力である1.2MPa以上となり、処理は、ステップS120から、ステップS150及びステップS160を経てステップS120へ戻るループへ戻っている。
After that, the pilot pressure is less than the predetermined pressure of 1.2 MPa for some reason. At this time, in the control flow of FIG. 2 , the process repeats the loop from step S120 to step S130, step S170, and step S180 and returns to step S120, and the second elapsed time (timer B) is accumulated. In FIG. 3, the first time the pilot pressure is less than 1.2 MPa, the pilot pressure becomes equal to or higher than the predetermined pressure of 1.2 MPa when the second elapsed time (timer B) reaches 220 ms, and the process proceeds to step S120. Then, the process returns to the loop returning to step S120 through steps S150 and S160. The second time, when the second elapsed time (timer B) reaches 250 ms, the pilot pressure becomes equal to or higher than the predetermined pressure of 1.2 MPa, and the process returns from step S120 to step S150 and step S160 and returns to step S120. Have returned to.
しかし、3度目は、パイロット圧が所定圧力である1.2MPa未満となって、ステップS120から、ステップS130、ステップS170及びステップS180を経てステップS120へ戻る処理が繰り返され、ステップS180において、累積された第2経過時間(タイマーB)が500ms以上であると判定される(時間T1)。このとき、上述のとおりステップS190〜ステップS210を経て、制御部301は1速指令を出力する。この1速指令によって、方向切換弁64は第1位置64aに設定され、パイロット圧は急激に低下する。
However, the third time, the pilot pressure becomes less than the predetermined pressure of 1.2 MPa, and the process of returning from step S120 to step S120 through step S130, step S170, and step S180 is repeated, and is accumulated in step S180. It is determined that the second elapsed time (timer B) is 500 ms or more (time T1). At this time, the
ここで、上述の説明とは関係なく図2のフローチャートの最初(START)に戻る。操作部材302はHSTモータ257を1速に設定する位置にあり、制御部301が1速指令を出力して方向切換弁64は第1位置64aにある。この後、作業機1のオペレータなどが操作部材302を操作し、操作部材302がHSTモータ257を2速に設定する位置に移動すると、ステップS100において2速指令の出力が検出され、さらにステップS110において第1経過時間の計測が開始される。
Here, regardless of the above description, the process returns to the beginning (START) of the flowchart in FIG. The
このとき、ステップS120においてパイロット圧が所定圧力である1.2MPa以上であると判定されれば(ステップS120:Yes)、処理がステップS170へ遷移して上述の制御が実行されるが、反対にステップS120においてパイロット圧が所定圧力である1.2MPa未満であると判定されれば(ステップS120:No)、処理はステップS130へ遷移する。しかし、第2位置フラグは、未だ一度も有効(ON)となっておらず無効(OFF)のままであり(ステップS130:No)、処理は、ステップS140へ遷移する。ステップS140において第1経過時間が第1所定時間である800ms未満であり(ステップS140:No)、パイロット圧が所定圧力である1.2MPa未満であり続ければ(ステップS120:No)、ステップS140から、ステップS120及びステップS130を経てステップS140へ戻るループが繰り返され、第1経過時間が累積されてゆく。 At this time, if it is determined in step S120 that the pilot pressure is equal to or higher than the predetermined pressure of 1.2 MPa (step S120: Yes), the process proceeds to step S170 and the above control is executed, but conversely. If it is determined in step S120 that the pilot pressure is less than the predetermined pressure of 1.2 MPa (step S120: No), the process proceeds to step S130. However, the second position flag has never been valid (ON) and remains invalid (OFF) (step S130: No), and the process proceeds to step S140. If the first elapsed time is less than 800 ms which is the first predetermined time in step S140 (step S140: No) and the pilot pressure continues to be less than 1.2 MPa which is the predetermined pressure (step S120: No), from step S140 , The loop returning to step S140 through step S120 and step S130 is repeated, and the first elapsed time is accumulated.
パイロット圧が所定圧力である1.2MPa以上とならず(ステップS120:No)、ステップS140で第1経過時間が第1所定時間(800ms)以上であると判定されれば(ステップS140:Yes)、処理はステップS190へ遷移して、制御部301は1速指令を出力し、操作部材302はHSTモータ257を1速に設定する位置に戻る。その後、処理はステップS200へ遷移して、第2位置フラグは無効(OFF)を維持する。続くステップS210では第1経過時間の計測が停止してリセットされ、図2に示すフローは終了する。
If the pilot pressure is not equal to or higher than the predetermined pressure of 1.2 MPa (step S120: No), and it is determined in step S140 that the first elapsed time is equal to or longer than the first predetermined time (800 ms) (step S140: Yes). The process proceeds to step S190, the
図4を参照し、上述の制御フローについて説明を補足する。
図4は、本実施形態に係る油圧システムの制御方法におけるパイロット圧の時系列変化のグラフを示す図である。図4の縦軸はパイロット圧を示し、横軸は時間を示す。図4に実線L2で示すパイロット圧は、時間T2で上昇を始め、時間T3で所定圧力である1.2MPa以上となっている。この圧力変化について、上述の制御フローを参照しながら説明する。
With reference to FIG. 4, the description of the above control flow will be supplemented.
FIG. 4 is a graph showing a time-series change in pilot pressure in the control method for the hydraulic system according to the present embodiment. The vertical axis of FIG. 4 represents the pilot pressure, and the horizontal axis represents time. The pilot pressure indicated by the solid line L2 in FIG. 4 begins to rise at time T2 and reaches a predetermined pressure of 1.2 MPa or more at time T3. This pressure change will be described with reference to the control flow described above.
図2を参照し、時間T2において作業機1のオペレータなどが操作部材302を操作し、操作部材302がHSTモータ257を2速に設定する位置に移動すると、ステップS100において制御部301は2速指令を出力し、方向切換弁64は第2位置64bに設定される。
実線L2で示すパイロット圧は、方向切換弁64が第2位置64bに設定された時間T2から上昇を始める。このとき、図2の制御フローにおいて、処理は、ステップS120から、ステップS130及びステップS140を経てステップS120へ戻るループが繰り返される。
Referring to FIG. 2 , when the operator or the like of work implement 1 operates
The pilot pressure indicated by the solid line L2 starts rising from time T2 when the direction switching valve 64 is set to the
その後、パイロット圧は、時間T3で所定圧力である1.2MPa以上となっている。このとき、時間T3は第1所定時間(800ms)未満であるので(ステップS140:No)、続くステップS120で、パイロット圧が1.2MPa以上であると判定され(ステップS120:Yes)、処理は、既に説明したステップS120から、ステップS150及びステップS160を経てステップS120へ戻るループへ遷移する。 After that, the pilot pressure becomes equal to or higher than the predetermined pressure of 1.2 MPa at time T3. At this time, since the time T3 is less than the first predetermined time (800 ms) (step S140: No), it is determined in the subsequent step S120 that the pilot pressure is 1.2 MPa or more (step S120: Yes), and the processing is performed. A transition is made from the step S120 already described to the loop returning to the step S120 via the steps S150 and S160.
しかし、図4に破線で示すパイロット圧は、時間T3を超え、第1所定時間である800msを超えても1.2MPa以上とはなっていない。このときは、パイロット圧が1.2MPa未満であると判定され(ステップS120:No)、且つ第1経過時間が第1所定時間(800ms)以上であると判定される(ステップS140:Yes)ことで、処理はステップS190へ遷移して、上述のとおりステップS190〜ステップS210を経て、制御部301は1速指令を出力する。この1速指令によって、方向切換弁64は第1位置64aに設定される。
However, the pilot pressure shown by the broken line in FIG. 4 does not exceed 1.2 MPa even after exceeding the time T3 and exceeding the first predetermined time of 800 ms. At this time, the pilot pressure is determined to be less than 1.2 MPa (step S120: No), and the first elapsed time is determined to be the first predetermined time (800 ms) or more (step S140: Yes). Then, the process proceeds to step S190, and as described above, through steps S190 to S210, the
ここで、改めて図3と図4を参照すると、図4は、時間T2で1速指令から2速指令に切り換えた後、つまり方向切換弁64を第1位置64aから第2位置64bに切り換えた後における、パイロット圧の変化を示すグラフであるといえる。また、図3は、既に2速指令が出力されて油圧切換弁263が第2切換位置63bに設定されているときにおけるパイロット圧の変化を示すグラフであるといえる。
Here, referring to FIGS. 3 and 4 again, in FIG. 4, after switching from the first speed command to the second speed command at time T2, that is, the direction switching valve 64 is switched from the
ここで、図4に示す状態は、作業機1のエンジンが始動した後に初めて操作部材302を操作したときに生じることに注意をされたい。特に、氷点下などの極寒時にエンジンを始動してパイロット油の暖機が十分に行われていない状態で初めて操作部材302を操作したときは、低温のパイロット油の流動性が十分に確保されておらず、方向切換弁64が第2位置64bに切り換えられた直後のパイロット圧がスムーズに上昇しないことがある。
Here, it should be noted that the state shown in FIG. 4 occurs when the operating
このような、パイロット圧のスムーズな上昇が困難な条件下で、第1所定時間を、パイロット油の暖機が僅かでも進んでいることを前提とした第2所定時間(500ms)と同じ長さに設定してしまうと、図4に示したように、500ms経過した時点では、パイロット圧が所定圧力(1.2MPa)以上とならない。そこで、第1所定時間を、第2所定時間の1.4倍〜1.8倍程度の長さ(700ms〜900ms)に設定すると、極寒の寒冷地においても油圧切換弁263の切換が円滑に行われる。このような第1所定時間を経てもパイロット圧が所定圧力まで上昇しないときは、パイロット油の暖機が必要であるとして、油圧切換弁263を第1切換位置63aで維持すべく、1速指令を出力して方向切換弁64を第1位置64aに戻す。
Under such a condition that it is difficult to smoothly raise the pilot pressure, the first predetermined time is the same as the second predetermined time (500 ms) on the assumption that the pilot oil warm-up is slightly advanced. If set to, as shown in FIG. 4, the pilot pressure does not exceed the predetermined pressure (1.2 MPa) at the time when 500 ms has elapsed. Therefore, when the first predetermined time is set to be 1.4 to 1.8 times as long as the second predetermined time (700 ms to 900 ms), the switching of the hydraulic
しかし、パイロット圧が一度でも所定圧力(1.2MPa)以上となったときは、第1所定時間を、第2所定時間と同じ長さに変更しても良い。第1所定時間を第2所定時間よりも長くなるように設定することは、極寒の寒冷地において初めて操作部材302を操作したときに重要である。
上述の実施形態では、図4に示す2速指令から1速指令への切り換えの判定は、第1所定時間とパイロット圧とに基づいている。しかし、図4における時間T2直後のパイロット圧の変化率に基づいて2速指令から1速指令への切り換えを判定することもできる。
However, the first predetermined time may be changed to the same length as the second predetermined time when the pilot pressure becomes equal to or higher than the predetermined pressure (1.2 MPa) even once. Setting the first predetermined time to be longer than the second predetermined time is important when the
In the above-described embodiment, the determination of switching from the second speed command to the first speed command shown in FIG. 4 is based on the first predetermined time and the pilot pressure. However, the switching from the second speed command to the first speed command can be determined based on the rate of change of the pilot pressure immediately after time T2 in FIG.
例えば、本実施形態による第1切換部325が、時間T2直後のパイロット圧の変化率(増加率)を、図4に示すグラフにおける当該部分の微分値などから取得して、取得した変化率のパイロット圧が、第1所定時間経過後に所定圧力(1.2MPa)以上となるか否かを判定する。
以下、図5を参照しながら、本実施形態の変形例について説明する。図5は、パイロット圧の変化率に基づいて、2速指令から1速指令への切り換えを判定する場合の制御フローである。図5において、図2の制御フローと同じ動作は、同符号を付して説明を省略する。また、図5では、タイマーAに関する動作は行わないこととし、説明を進める。
For example, the
Hereinafter, a modified example of the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a control flow in the case of determining switching from the second speed command to the first speed command based on the rate of change of the pilot pressure. In FIG. 5, the same operations as those in the control flow of FIG. Further, in FIG. 5, the operation related to the timer A is not performed, and the description will proceed.
図5に示すように、制御部301は、ステップS100において切換検出部320が2速指令を検出していれば(ステップS100:Yes)、処理はステップS300へ遷移する。ステップS300において、切換検出部320が2速切換信号を出力すると、制御部301は、圧力検出部300で検出したパイロット圧を、所定時間取得し続け、当該所定時間でのパイロット圧の推移からパイロット圧の変化率を検出する。そして、制御部301(第1切換部325)は、パイロット圧の変化率が、予め定められた判定値(増加判定値)よりも小さい場合(ステップS310:No)は、ステップS130を経た後、方向切換弁64に1速指令を出力して、方向切換弁64を第2位置64bから第1位置64aへ切り換える(ステップS190)。即ち、第1切換部325は、パイロット圧の変化率に基づいて、方向切換弁64を第2位置64bで保持しない判定をして、方向切換弁64を第2位置64bから第1位置64aへ切り換える。
As shown in FIG. 5, when the switching
なお、増加判定値とは、パイロット圧の変化率によって、短時間にパイロット圧が所定圧力(1.2MPa)以上に達するか否かを判定するための値であって、油温等に基づいて定めたものである。例えば、パイロット油が低温のために、当該パイロット油の流動性が十分に確保されていない場合には、パイロット圧の変化率は小さく、パイロット圧が所定圧力(1.2MPa)以上に達するには時間を要する。一方、パイロット油が高温であって、当該パイロット油の流動性が十分に確保されている場合は、パイロット圧の変化率は大きく、パイロット圧が所定圧力(1.2MPa)以上に達するには短時間で済む。このように、増加判定値も、パイロット油の温度に基づいて設定される。 The increase determination value is a value for determining whether or not the pilot pressure reaches a predetermined pressure (1.2 MPa) or more in a short time based on the rate of change of the pilot pressure, and is based on the oil temperature and the like. It has been set. For example, when the fluidity of the pilot oil is not sufficiently secured due to the low temperature of the pilot oil, the rate of change of the pilot pressure is small, and the pilot pressure reaches a predetermined pressure (1.2 MPa) or more. It takes time. On the other hand, when the pilot oil is at a high temperature and the fluidity of the pilot oil is sufficiently secured, the rate of change of the pilot pressure is large, and it is difficult for the pilot pressure to reach a predetermined pressure (1.2 MPa) or more. It only takes time. In this way, the increase determination value is also set based on the temperature of the pilot oil.
一方、制御部301(第1切換部325)は、パイロット圧の変化率が、予め定められた判定値(増加判定値)よりも大きい場合(ステップS310:Yes)は、方向切換弁64を2速に保持する。なお、図5に示したS120、S130、S160、S170、S180、S200、S210の各ステップについては、タイマーAに関する動作が無いことと、一部、順序が図2と異なるものの、その他の動作は同じである。 On the other hand, when the rate of change in pilot pressure is greater than the predetermined determination value (increase determination value) (step S310: Yes), the control unit 301 (first switching unit 325) sets the direction switching valve 64 to 2 Hold fast. In addition, regarding each of steps S120, S130, S160, S170, S180, S200, and S210 shown in FIG. 5, there is no operation related to the timer A and a part of the order is different from that in FIG. Is the same.
以上に説明した本実施形態に係る油圧システムの制御方法によれば、極寒の寒冷地においても、特に油圧切換弁による1速から2速への切換に関連する油圧システムの動作を円滑に行なうことができる。
なお、図2のステップS110の動作、即ち、方向切換弁64が第2位置64bでの経過時間である第1経過時間の計測は、少なくとも1回、方向切換弁64を第2位置64bから第1位置64aへ切り換えるステップが行われた後、再び、第1位置64aから第2位置64bに切換が行われたときに行ってもよい。具体的には、図2に示すように、ステップS190にて、方向切換弁64が第2位置64bから第1位置64aに切り換えられた後、再び、ステップS100にて、切換検出部320が2速指令を検出した場合に、ステップS110の動作を開始する。つまり、エンジン29を始動後、最初に操作部材302によって2速指令を行った場合には、例外的にステップS110を行わず、その後、1速である状態から操作部材302によって2速指令が行われた場合に、ステップS110を実行する。
According to the control method of the hydraulic system according to the present embodiment described above, the operation of the hydraulic system relating to the switching from the first speed to the second speed by the hydraulic pressure switching valve can be smoothly performed even in a cold region. You can
The operation in step S110 of FIG. 2, that is, the measurement of the first elapsed time which is the elapsed time when the direction switching valve 64 is in the
以上に説明した第1実施形態に係る油圧システムの制御方法によれば、極寒の寒冷地においても、特に油圧切換弁による1速から2速への切換に関連する油圧システムの動作を円滑に行なうことができる。
[第2実施形態]
図6は、第2実施形態に係る油圧システムの制御方法のフローを示す図である。なお、制御部301の構成(切換検出部320、第1計測部321、第1時間判定部322、圧力判定部323、保持部324、第1切換部325、位置検出部326、第2計測部327、第2時間判定部328、及び第2切換部329)については、第1実施形態と同様である。なお、第2実施形態では、制御部301は、1速に関する制御を行うモードである「1速モード」と、2速に関する制御を行うモードである「2速モード」とを有しているものとして説明を進める。
According to the control method of the hydraulic system according to the first embodiment described above, the operation of the hydraulic system relating to the switching from the 1st speed to the 2nd speed by the hydraulic switching valve is smoothly performed even in an extremely cold region. be able to.
[Second Embodiment]
FIG. 6 is a diagram showing a flow of a control method for the hydraulic system according to the second embodiment. The configuration of the control unit 301 (switch
オペレータなどによって操作部材302が操作されると、制御部301は、操作部材302の操作が、2速指令に対応する操作であるか否かを判断する(ステップS300)。操作部材302の操作が2速指令に対応する操作である場合(ステップS300:Yes)、切換検出部320は、制御部301が、既に2速モードで動作しているか否かを検出する(ステップS301)。即ち、ステップS301において、切換検出部320は、方向切換弁64が、第1位置、或いは、第2位置に切り換えられたことを検出する。
When the
制御部301は、2速モードでなければ(ステップS301:No)、1速モードに保持する(ステップS302)。制御部301は、2速モードであれば(ステップS301:Yes)、2速モードに保持する(ステップS303)。即ち、制御部301は、保持部324が有する第2位置フラグを有効(ON)に保持する。
ステップS303において切換検出部320は、2速切換信号を第1計測部321へ出力し、第1計測部321は、出力された2速切換信号を取得する。第1計測部321は、2速切換信号を取得すると、第1経過時間の計測(タイマAの動作)を開始する(ステップS304)。これによって、第1計測部321は、方向切換弁64が第2位置64bへ切り換えられてからの経過時間である第1経過時間の計測を開始し、処理はステップS305へ遷移する。
The
In step S303, the switching
次に、制御部301は、再び、2速モードで動作しているか否かを検知する(ステップS305)。ここで、制御部301が2速モードであれば(ステップS305:Yes)、制御部301は、S306〜S310に示すように、圧力検出部300で計測されたパイロット圧が所定値以下である時間が連続して、500ms超えるか否かによって、方向切換弁64を第2位置64bに保持するか、或いは、第1位置64aに切り換えるかの処理を行う。
Next, the
具体的には、制御部301が2速モードであれば(ステップS305:Yes)、処理はステップS306に推移し、ステップS306において、圧力判定部323は、圧力検出部300で計測されたパイロット圧を取得し、取得したパイロット圧が予め定められた所定圧力である1.2MPa以上であるか1.2MPa未満であるかを判定する(ステップS306)。
Specifically, if the
パイロット圧が1.2MPa以下である場合(ステップS306:Yes)、位置検出部326は、保持部324が有する第2位置フラグが有効(ON)であるか無効(OFF)であるかを検出する(ステップS307)。保持部324が有する第2位置フラグが無効(OFF)である場合、ステップS308に進み、ステップS308において、第2時間判定部328は、第2経過時間を参照し、第2経過時間が第2所定時間(500ms)以上であるか第2所定時間未満であるかを判定する。第2経過時間が第2所定時間(500ms)未満である場合(ステップS308:No)、第2計測部327における第2経過時間の計測(タイマBの動作)を続ける(ステップS309)。第2経過時間が第2所定時間以上であれば(ステップS308:Yes)、制御部301は、1速モードとなり、当該制御部301(第2切換部329)は、1速指令を出力し、方向切換弁64を第2位置64bから第1位置64aへ切り換える(ステップS310)。
When the pilot pressure is 1.2 MPa or less (step S306: Yes), the
さて、上述したステップS305において、制御部301が2速モードではなく、1速モードである場合は、制御部301は、第2経過時間を初期値に設定(リセット)する(ステップS311)。
そして、ステップS310及びステップS311のいずれかを行った後、制御部301は、再び、2速モードで動作しているか否かを検知する(ステップS312)。制御部301が2速モードである場合、第1時間判定部322は、第1計測部321が計測した第1経過時間を参照し、第1経過時間が第1所定時間である800ms以上であるか800ms未満であるかを判定する(ステップS313)。第1時間判定部322による判定結果において第1経過時間が第1所定時間である800ms以上である場合(ステップS313:Yes)、制御部301は、第1経過時間を初期値に設定(リセット)する(ステップS314)と共に、保持部324が有する第2位置フラグを無効(OFF)にする(ステップS315)。一方、第1経過時間が第1所定時間である800ms未満である場合(ステップS313:No)、制御部301は、第1計測部321による第1経過時間の計測(タイマAの動作)を継続する(ステップS316)。
By the way, in the above-mentioned step S305, when the
Then, after performing either step S310 or step S311, the
そして、ステップS315及びステップS316のいずれかを行った後は、ステップS300に戻る。なお、制御部301が、既に、2速モードでステップS300に戻り、ステップS303及びステップS304に至る場合は、ステップS303では、2速モードを保持し、ステップS304では、第1計測部321による第1経過時間の計測(タイマAの動作)を継続する。
Then, after performing either step S315 or step S316, the process returns to step S300. In addition, when the
以上に説明した第2実施形態に係る油圧システムの制御方法においても、極寒の寒冷地においても、特に油圧切換弁による1速から2速への切換に関連する油圧システムの動作を円滑に行なうことができる。
[第3実施形態]
図7は、第3実施形態に係る油圧システムの油圧回路を示す図である。第3実施形態において、第1実施形態及び第2実施形態と同様の構成及び方法については説明を省略する。
In the control method of the hydraulic system according to the second embodiment described above, the operation of the hydraulic system relating to the switching from the first speed to the second speed by the hydraulic switching valve is smoothly performed even in extremely cold regions. You can
[Third Embodiment]
FIG. 7 is a diagram showing a hydraulic circuit of the hydraulic system according to the third embodiment. In the third embodiment, description of configurations and methods similar to those in the first and second embodiments will be omitted.
図7に示すように、第1油路100a及び第2油路100xに圧力検出部300が設けられている。以降、第1油路100aに設けた圧力検出部のことを第1圧力検出部300a、第2油路100xに設けた圧力検出部のことを第2圧力検出部300bという。この場合も、制御部301は、2速指令を出力している状態において、第1圧力検出部300aで検出されたパイロット圧が設定値未満になった場合には、1速指令を方向切換弁64に出力する。
As shown in FIG. 7, the
第1圧力検出部300aを第1油路100aに設けた場合、何らかの事情によって第1油路100aにおけるパイロット圧が低下したときは、上述の制御部301の制御によって方向切換弁64が第2位置64bから第1位置64aへ切換えられて油圧切換弁263を第1切換位置63aへ切換えることができる。これによって、HSTモータ257を2速から1速に強制的に変更することができる。その後、第1油路100aにおけるパイロット圧の低下が回復した場合、作業機1のオペレータが操作部材302を操作することにより、HSTモータ257を1速から2速に戻すことができる。
When the first
制御部301は、2速指令を出力している状態において、第2圧力検出部300bで検出されたパイロット圧が設定値未満になった場合には、方向切換弁64に1速指令を出力する。ここで、制御部301が1速指令を方向切換弁64に出力した後、第1圧力検出部300aで検出されたパイロット圧が設定値以上に戻る場合がある。パイロット圧が設定値以上に戻ったときに操作部材302からの2速指令が維持されていれば、制御部301は、自動的に方向切換弁64に対して2速指令を出力する。
When the pilot pressure detected by the second
或いは、制御部301は、上述のとおり1速指令を方向切換弁64に出力した後、第1油路100aに設けられた第1圧力検出部300aで検出されたパイロット圧が設定値以上になり、且つ、操作部材302で2速の設定が行われれば、方向切換弁64に2速指令を出力する。これとは逆に、第1圧力検出部300aで検出されたパイロット圧が所定値未満になっている状態で、操作部材302によって方向切換弁64を第2位置64bにする操作(2速指令)が行われたとしても、制御部301は、方向切換弁64を第1位置64aに保持(1速指令)する。
Alternatively, the
つまり、制御部301は、2速から1速に強制的に変更した状態、つまり方向切換弁64を第1位置64aに設定する1速指令を出力している状態で、第1油路100aに設けられた第1圧力検出部300aで検出されたパイロット圧が設定値以上に復帰した場合に、方向切換弁64を第2位置64bに設定することにより、油圧切換弁263を第2切換位置63bへ切換えることができる。これによって、HSTモータ257を1速から2速に復帰させることができる。なお、1速から2速に復帰させるときの第2圧力検出部300bで検出されたパイロット圧(復帰圧)は、上述した設定値以上でなくてもよい。例えば、第2切換位置63bに設定するパイロット圧(設定値)と、1速から2速に復帰させるための復帰圧とは同じであってもよいが、復帰圧と設定圧は互いに異なっていてもよい。
That is, the
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。上述した実施形態では、方向切換弁64を第1位置64aにして、第2油路100xのパイロット油を作動油タンク31に排出することにより、油圧切替弁263を1速にしていたが、逆に、方向切換弁64を切り替えることによって、第2油路100xのパイロット油の圧力を所定の圧力にすることによって、油圧切換弁263を1速にしてもよい。つまり、方向切換弁64が、所定の開度よりも大きい開度である第2位置である場合に、油圧切換弁263が1速になり、所定の開度である第1位置である場合に油圧切換弁263が2速になる構成であってもよい。
The embodiments disclosed this time are to be considered as illustrative in all points and not restrictive. The scope of the present invention is shown not by the above description but by the claims, and is intended to include meanings equivalent to the claims and all modifications within the scope. In the above-described embodiment, the direction switching valve 64 is set to the
1 作業機
29 エンジン
52 リリーフ弁
63a 第1切換位置
63b 第2切換位置
63c 中立位置
64 2速切換弁(方向切換弁)
64a 第1位置
64b 第2位置
81 第2絞り部
100a 第1油路
100x 第2油路
257 HSTモータ
257A 第1モータ
257B 第2モータ
263 油圧切換弁
300 圧力検出部
301 制御部
302 操作部材
320 切換検出部
321 第1計測部
322 第1時間判定部
323 圧力判定部
324 保持部
325 第1切換部
326 位置検出部
327 第2計測部
328 第2時間判定部
329 第2切換部
P3 第3ポンプ(油圧ポンプ)
1 Working
Claims (3)
前記パイロット圧の変化率を検出するステップと、
前記パイロット圧の変化率に基づいて、前記方向切換弁を前記第2位置で保持する否かを判定するステップと、
前記変化率が予め定められた判定値よりも小さいとき、前記方向切換弁を前記第2位置から前記第1位置へ切り換えるステップと、
前記変化率が前記判定値よりも大きいとき、前記方向切換弁を前記第2位置に保持するステップと、
前記方向切換弁の前記第2位置での保持が検出され、且つ前記パイロット圧が予め定められた所定圧力未満に低下した時間である第2経過時間を計測するステップと、
前記第2経過時間が予め定められた第2所定時間に達すれば、前記方向切換弁を前記第2位置から前記第1位置へ切り換えるステップと、
前記第2経過時間が予め定められた第2所定時間に達していない場合は、前記方向切換弁を前記第2位置に保持するステップと、
を備えている作業機の油圧システムの制御方法。 The directional switching valve that can change the pilot pressure added to the hydraulic switching valve that can be switched to a plurality of switching positions according to the pilot pressure, which is the pressure of the pilot oil, by setting the opening is a first opening that has a predetermined opening. Detecting a switch between the first position and a second position having an opening larger than a predetermined opening corresponding to the first position;
Detecting the rate of change of the pilot pressure,
Determining whether to hold the directional control valve at the second position based on the rate of change of the pilot pressure;
Switching the directional control valve from the second position to the first position when the rate of change is less than a predetermined determination value;
Holding the directional control valve in the second position when the rate of change is greater than the determination value;
Measuring the second elapsed time, which is the time when the holding of the directional control valve in the second position is detected and the pilot pressure drops below a predetermined pressure.
Switching the directional control valve from the second position to the first position when the second elapsed time reaches a predetermined second predetermined time;
Holding the directional control valve in the second position when the second elapsed time has not reached a predetermined second predetermined time;
And a method for controlling a hydraulic system of a working machine.
前記パイロット油の圧力であるパイロット圧に応じて複数の切換位置へ切換可能な油圧切換弁と、
前記油圧切換弁に付加される前記パイロット圧を開度の設定によって変更可能な方向切換弁と、
前記方向切換弁が所定の開度である第1位置と、前記第1位置に対応する所定の開度よりも大きい開度である第2位置との切り換わりを検出する切換検出部と、
前記パイロット圧の変化率を検出し、検出したパイロット圧の変化率に基づいて、前記方向切換弁を前記第2位置で保持する否かを判定し、且つ、前記変化率が予め定められた判定値よりも小さいとき、前記方向切換弁を前記第2位置から前記第1位置へ切り換える
制御部と、
前記方向切換弁の前記第2位置での保持が検出され、且つ前記パイロット圧が予め定められた所定圧力未満に低下した時間である第2経過時間を計測する第2計測部と、
を備え、
前記制御部は、前記変化率が前記判定値よりも大きいとき、前記方向切換弁を前記第2位置に保持し、且つ、前記第2経過時間が予め定められた第2所定時間に達すれば、前記方向切換弁を前記第2位置から前記第1位置へ切り換え、且つ、前記第2経過時間が予め定められた第2所定時間に達していない場合は、前記方向切換弁を前記第2位置に保持する作業機の油圧システム。 A hydraulic pump that supplies pilot oil,
A hydraulic switching valve capable of switching to a plurality of switching positions according to the pilot pressure which is the pressure of the pilot oil,
A directional switching valve capable of changing the pilot pressure applied to the hydraulic pressure switching valve by setting the opening degree;
A switching detection unit that detects switching between a first position where the direction switching valve has a predetermined opening and a second position where the opening is larger than a predetermined opening corresponding to the first position;
The rate of change of the pilot pressure is detected, whether or not the directional control valve is held at the second position is determined based on the detected rate of change of the pilot pressure, and the rate of change is determined in advance. A controller for switching the directional control valve from the second position to the first position when the value is smaller than the value;
A second measuring unit that measures a second elapsed time, which is a time period in which the holding of the directional control valve in the second position is detected and the pilot pressure drops below a predetermined pressure.
Equipped with
When the change rate is larger than the determination value, the control unit holds the directional control valve at the second position, and if the second elapsed time reaches a second predetermined time that is set in advance, When the directional control valve is switched from the second position to the first position, and when the second elapsed time has not reached a predetermined second predetermined time, the directional control valve is moved to the second position. The hydraulic system of the working machine to hold .
機体に搭載されたキャビンと、
前記機体の右側及び左側に配置された走行装置と、
前記キャビンの側方に設けられたブームと、
前記ブームに装着された作業具と、
を備える作業機。 A working machine comprising the hydraulic system according to claim 2,
With a cabin mounted on the aircraft,
Traveling devices arranged on the right and left sides of the aircraft,
A boom provided on the side of the cabin,
A work tool attached to the boom,
Working machine equipped with.
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