JP6690402B2 - Object detection device - Google Patents

Object detection device Download PDF

Info

Publication number
JP6690402B2
JP6690402B2 JP2016102594A JP2016102594A JP6690402B2 JP 6690402 B2 JP6690402 B2 JP 6690402B2 JP 2016102594 A JP2016102594 A JP 2016102594A JP 2016102594 A JP2016102594 A JP 2016102594A JP 6690402 B2 JP6690402 B2 JP 6690402B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
opening
length
sonar
detection device
vertical direction
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2016102594A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2017211202A (en
Inventor
誠也 高辻
誠也 高辻
大 近藤
大 近藤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Corp
Original Assignee
Denso Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Denso Corp filed Critical Denso Corp
Priority to JP2016102594A priority Critical patent/JP6690402B2/en
Publication of JP2017211202A publication Critical patent/JP2017211202A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP6690402B2 publication Critical patent/JP6690402B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Rear-View Mirror Devices That Are Mounted On The Exterior Of The Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)

Description

本発明は、周囲に位置する物体を検知する技術に関する。   The present invention relates to a technique of detecting an object located in the surroundings.

下記特許文献１には、車両の後端部に備えられたソナーが開示されている。このソナーでは、後退時に円筒形の棒を伸ばして検知範囲を変更する。   The following Patent Document 1 discloses a sonar provided at a rear end portion of a vehicle. In this sonar, the cylindrical rod is extended when retreating to change the detection range.

特開２００５−２３１４６８号公報JP, 2005-231468, A

しかしながら、上記の技術では、円筒形の棒を伸縮させて検知範囲を変更させるだけで、検知範囲の設定には更なる改善の余地がある。そこでこのような問題点を鑑み、検知範囲を切り替え可能な、周囲に位置する物体を検知する物体検知装置を提供することを本発明の目的とする。   However, in the above technique, there is room for further improvement in setting the detection range by simply expanding and contracting the cylindrical rod to change the detection range. Therefore, in view of such a problem, it is an object of the present invention to provide an object detection device capable of switching the detection range and detecting an object located in the surroundings.

本発明の物体検知装置においては、音波である送信波を発信する送信部（１０）と、送信波による反射波を受信する受信部（１０）と、送信波および反射波が通過する開口部（１３）を有し、開口部とともに予め設定された第１位置および第２位置との間で変位可能な保持部（５）と、を備える。そして、開口部は、縦方向の長さと縦方向に直交する横方向の長さとが異なる長さになるよう構成される。   In the object detection device of the present invention, a transmitter (10) that transmits a transmitted wave that is a sound wave, a receiver (10) that receives a reflected wave of the transmitted wave, and an opening (through which the transmitted wave and the reflected wave pass). 13), and a holding part (5) that is displaceable between the opening and the preset first and second positions. The opening is configured such that the length in the vertical direction and the length in the horizontal direction orthogonal to the vertical direction are different from each other.

すなわち、本発明の物体検知装置では、開口部が縦方向の長さと横方向の長さとが異なる長さになるよう構成することで、送信波の送信範囲が縦方向と横方向とで異なる特性となる。つまり指向性を有することになる。   That is, in the object detection device of the present invention, by configuring the opening so that the length in the vertical direction and the length in the horizontal direction are different, the transmission range of the transmitted wave is different in the vertical direction and the horizontal direction. Becomes That is, it has directivity.

そして、保持部が第１位置および第２位置の間で変位する際に、開口部の位置も変化するので、保持部の変位に伴って送信波の送信範囲も変化する。したがって、このような物体検知装置によれば、保持部の変位と指向性を有するための開口部の変位とを連動させる構成とするので、簡素な構成で検知範囲を切り替えることができる。   Then, since the position of the opening also changes when the holding unit is displaced between the first position and the second position, the transmission range of the transmission wave also changes with the displacement of the holding unit. Therefore, according to such an object detecting device, since the displacement of the holding portion and the displacement of the opening portion having directivity are interlocked with each other, the detection range can be switched with a simple configuration.

なお、この欄および特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。   Note that the reference numerals in parentheses described in this column and the claims indicate the correspondence with the specific means described in the embodiments to be described later as one aspect, and the technical scope of the present invention. It is not limited.

ソナー付ドアミラー装置を示す平面図である。It is a top view showing a door mirror device with sonar. ソナー付ドアミラー装置を示す正面図である。It is a front view showing a door mirror device with sonar. ソナー付ドアミラー装置を示す下面図である。It is a bottom view showing a door mirror device with sonar. ソナー付ドアミラー装置による検知範囲を示す平面図である。It is a top view which shows the detection range by the sonar side mirror device. 閉じた状態におけるソナー付ドアミラー装置を示す正面図である。It is a front view which shows the sonar side mirror device in a closed state. ソナー付ドアミラー装置による検知範囲の変化を示す平面図である。It is a top view which shows the change of the detection range by a sonar side mirror device.

以下、本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
［１．第１実施形態］
ソナー付ドアミラー装置１は、例えば乗用車等の車両に搭載されている。図１、図２、図３に示すソナー付ドアミラー装置１は、ミラー筐体５と、ミラー筐体５を車両の本体に接続して支持する支持部２１と、を備える。ミラー筐体５は、内部にミラー６を保持する筐体である。なお図１、図２、図３には、ミラーを開いた状態を示す。ミラーを開いた状態では、ミラー６が利用可能であり、後述するようにミラーを閉じた状態では、ミラー６が利用不可能となる。 Hereinafter, exemplary embodiments of the present disclosure will be described with reference to the drawings.
[1. First Embodiment]
The sonar-equipped door mirror device 1 is mounted on a vehicle such as a passenger car. The sonar-equipped door mirror device 1 shown in FIGS. 1, 2, and 3 includes a mirror housing 5 and a support portion 21 that supports the mirror housing 5 by connecting it to the vehicle body. The mirror housing 5 is a housing that holds the mirror 6 inside. Note that FIGS. 1, 2, and 3 show a state in which the mirror is opened. The mirror 6 can be used when the mirror is opened, and cannot be used when the mirror is closed as described later.

ミラー筐体５は、ミラー６と、ソナーユニット１０と、回転軸２２とを備える。ソナーユニット１０および回転軸２２は、ミラー筐体５の内部に収容される。
ソナーユニット１０は、周知のソナーとして機能を備える。すなわち、送受信部１１と、ホーン部１２とを備える。送受信部１１は、音波である送信波を発信し、送信波による反射波を受信する機能、および反射波に基づいて物体の有無や物体までの距離を検知する機能を有する。 The mirror housing 5 includes a mirror 6, a sonar unit 10, and a rotation shaft 22. The sonar unit 10 and the rotary shaft 22 are housed inside the mirror housing 5.
The sonar unit 10 has a function as a well-known sonar. That is, the transmitter / receiver 11 and the horn 12 are provided. The transmitter / receiver 11 has a function of transmitting a transmitted wave that is a sound wave and receiving a reflected wave of the transmitted wave, and a function of detecting the presence or absence of an object and the distance to the object based on the reflected wave.

ホーン部１２は、鉛直方向上端部が送受信部１１と接触し、かつ送受信部１１における送信波を送信する部位および反射波を受信する部位を囲むよう配置される。また、ホーン部１２は、水平面と平行な任意の平面で切断した断面の形状が概ね長方形となる筒状に構成される。   The horn unit 12 is arranged such that its upper end in the vertical direction is in contact with the transmission / reception unit 11 and surrounds a portion of the transmission / reception unit 11 that transmits a transmitted wave and a portion that receives a reflected wave. Further, the horn portion 12 is configured into a tubular shape whose cross section taken along an arbitrary plane parallel to the horizontal plane is substantially rectangular.

ミラー筐体５の下面には、開口部１３が設けられており、ホーン部１２の下端部における開口形状と開口部１３の形状とが概ね一致するよう構成されている。また、開口部１３は、図３に示すように、車両の前後方向の長さである縦方向の長さＹに対して、縦方向に直交する、車両の左右方向の長さである横方向の長さＸが異なる長さに設定される。特に、縦方向の長さＹに対して縦方向に直交する横方向の長さＸが短く設定される。   An opening 13 is provided on the lower surface of the mirror housing 5, and the opening shape at the lower end of the horn portion 12 and the shape of the opening 13 are substantially the same. In addition, as shown in FIG. 3, the opening 13 is a lateral direction that is a length in the left-right direction of the vehicle that is orthogonal to the longitudinal direction with respect to a longitudinal length Y that is the longitudinal direction of the vehicle. X are set to different lengths. In particular, the length X in the horizontal direction orthogonal to the length direction is set to be shorter than the length Y in the vertical direction.

このようにホーン部１２および開口部１３を設定すると、図４の破線に示すように、送信波の照射領域３１は、横方向を長軸ａとし、縦方向を短軸ｂとする楕円状になる。すなわち、ホーン部１２および開口部１３を縦方向の長さＹに対して横方向の長さＸが短くなるよう設定すると、縦方向の検知範囲の広さ（ｂ）に対して横方向の検知範囲の広さ（ａ）が広くなることを意味する。   When the horn portion 12 and the opening 13 are set in this way, as shown by a broken line in FIG. 4, the irradiation area 31 of the transmitted wave has an elliptical shape with the horizontal axis as the major axis a and the longitudinal direction as the minor axis b. Become. That is, when the horn portion 12 and the opening 13 are set so that the horizontal length X is shorter than the vertical length Y, the horizontal detection is performed with respect to the vertical detection range width (b). It means that the range (a) becomes wider.

ここで、ミラー筐体５においては、図５に示すように、回転軸２２を中心軸として約９０度だけ回転変位する。すなわち、ミラー筐体５は、図１に示すミラーを開いた状態である第１位置および図５に示すミラーを閉じた状態である第２位置との間で変位可能に構成される。回転軸２２は、鉛直方向に沿って設定され、この構成によってミラー筐体５は水平面に沿って変位する。   Here, in the mirror housing 5, as shown in FIG. 5, the mirror housing 5 is rotationally displaced about 90 degrees about the rotation axis 22 as a central axis. That is, the mirror housing 5 is configured to be displaceable between a first position in which the mirror shown in FIG. 1 is open and a second position in which the mirror shown in FIG. 5 is closed. The rotary shaft 22 is set along the vertical direction, and the mirror housing 5 is displaced along the horizontal plane by this configuration.

このときの検知範囲３２は、図６の破線にて示すように、縦方向の検知範囲の広さ（ｂ）に対して横方向の検知範囲の広さ（ａ）が狭くなる。つまり、ミラーを閉じた状態では、ミラーを開いた状態とは検知範囲が異なり、横方向の検知範囲が狭くなり、車両に近い部位のみ障害物や路面の凹凸が検知されることになる。   The detection range 32 at this time is narrower in the width (a) of the horizontal detection range than in the width (b) of the vertical detection range, as shown by the broken line in FIG. That is, in the state where the mirror is closed, the detection range is different from the state where the mirror is opened, the detection range in the lateral direction is narrowed, and obstacles and road surface irregularities are detected only in the portion close to the vehicle.

［１−２．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１ａ）上記のソナー付ドアミラー装置１においては、音波である送信波を発信し、送信波による反射波を受信するソナーユニット１０と、送信波および反射波が通過する開口部１３を有し、開口部１３とともに予め設定された第１位置および第２位置との間で変位可能なミラー筐体５と、を備える。そして、開口部１３は、縦方向の長さと縦方向に直交する横方向の長さとが異なる長さになるよう構成される。 [1-2. effect]
According to the first embodiment described in detail above, the following effects can be obtained.
(1a) The above-described sonar-equipped door mirror device 1 has a sonar unit 10 that emits a transmitted wave that is a sound wave and receives a reflected wave of the transmitted wave, and an opening 13 through which the transmitted wave and the reflected wave pass. The mirror housing 5 is displaceable between the opening 13 and the preset first and second positions. The opening 13 is configured such that the length in the vertical direction and the length in the horizontal direction orthogonal to the vertical direction are different from each other.

すなわち、上記のソナー付ドアミラー装置１では、開口部１３が縦方向の長さと横方向の長さとが異なる長さになるよう構成されているので、送信波の送信範囲が縦方向と横方向とで異なる指向性を有することになる。そして、ミラー筐体５が第１位置および第２位置の間で変位する際に、開口部１３の向きも変化するので、ミラー筐体５の変位に伴って送信波の送信範囲も変化する。したがって、このようなソナー付ドアミラー装置１によれば、ミラー筐体５の変位と指向性を有するための開口部１３の変位とを連動させる構成とするので、簡素な構成で検知範囲を切り替えることができる。   That is, in the above-described sonar-equipped door mirror device 1, since the opening portion 13 is configured such that the length in the vertical direction and the length in the horizontal direction are different from each other, the transmission range of the transmitted wave is in the vertical direction and the horizontal direction. Will have different directivities. Then, when the mirror housing 5 is displaced between the first position and the second position, the orientation of the opening 13 is also changed, so that the transmission range of the transmitted wave is also changed with the displacement of the mirror housing 5. Therefore, according to such a sonar-equipped door mirror device 1, since the displacement of the mirror housing 5 and the displacement of the opening 13 for directivity are interlocked, the detection range can be switched with a simple configuration. You can

（１ｂ）上記のソナー付ドアミラー装置１において、ミラー筐体５は、車両におけるドアミラーが格納される筐体として構成される。
このようなソナー付ドアミラー装置１によれば、ミラー筐体５を変位させるための構成としてドアミラーの開閉させる周知の構成をそのまま採用することで検知範囲を変更することができる。 (1b) In the sonar-equipped door mirror device 1, the mirror housing 5 is configured as a housing in which the door mirror in the vehicle is stored.
According to such a sonar-equipped door mirror device 1, the detection range can be changed by directly adopting the well-known configuration for opening and closing the door mirror as the configuration for displacing the mirror housing 5.

（１ｃ）上記のソナー付ドアミラー装置１において、ミラー筐体５は、ドアミラーを開く第１位置およびドアミラーを閉じる第２位置との間で変位可能なように構成され、開口部１３は、第１位置において縦方向の長さが横方向の長さに対して長くなり、第２位置において縦方向の長さが横方向の長さに対して短くなるように構成される。   (1c) In the above-described sonar-equipped door mirror device 1, the mirror housing 5 is configured to be displaceable between a first position for opening the door mirror and a second position for closing the door mirror, and the opening 13 is at the first position. The vertical length is longer than the horizontal length at the position, and the vertical length is shorter than the horizontal length at the second position.

このようなソナー付ドアミラー装置１によれば、ドアミラーを畳むと左右の検知範囲が狭くなるよう設定されるので、狭い道路でミラーを畳んで走行する際に、車両近くの領域だけを良好に検知することができる。   According to such a sonar-equipped door mirror device 1, when the door mirror is folded, the left and right detection ranges are set to be narrow, and therefore, when traveling with the mirror folded on a narrow road, only the area near the vehicle is well detected. can do.

（１ｄ）上記のソナー付ドアミラー装置１において、開口部１３は、ソナーユニット１０およびソナーユニット１０に対して鉛直方向下側に配置される。
このようなソナー付ドアミラー装置１によれば、下側の状態、例えば路面の凹凸や障害物を良好に検知することができる。 (1d) In the sonar-equipped door mirror device 1, the opening 13 is arranged vertically below the sonar unit 10 and the sonar unit 10.
According to such a sonar-equipped door mirror device 1, it is possible to favorably detect a lower state, for example, a road surface unevenness or an obstacle.

（１ｅ）上記のソナー付ドアミラー装置１において、ミラー筐体５は、鉛直方向に沿う回転軸を中心に回転することによって変位する。
このようなソナー付ドアミラー装置１によれば、開口部１３を鉛直方向に沿う回転軸を中心に回転させることになるので、水平方向において検知範囲を良好に変化させることができる。 (1e) In the above-described sonar-equipped door mirror device 1, the mirror housing 5 is displaced by rotating about a rotation axis along the vertical direction.
According to such a sonar-equipped door mirror device 1, since the opening 13 is rotated about the rotation axis along the vertical direction, the detection range can be favorably changed in the horizontal direction.

［２．他の実施形態］
以上、本開示を実施するための形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。 [2. Other Embodiments]
Although the embodiments for implementing the present disclosure have been described above, the present disclosure is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be implemented.

（２ａ）上記実施形態では、ホーン部１２および開口部１３は、断面の形状が概ね長方形となるよう構成したが、これに限定されるものではない。開口部１３は縦方向の長さと縦方向に直交する横方向の長さとが異なる長さになるよう構成されていればよい。例えば、開口部１３における外接矩形または外接楕円が正方形や円形ではなく、長方形や楕円となるように構成されていてもよい。   (2a) In the above embodiment, the horn portion 12 and the opening portion 13 are configured so that the cross-sectional shape thereof is substantially rectangular, but the shape is not limited to this. The opening 13 may be configured such that the length in the vertical direction and the length in the horizontal direction orthogonal to the vertical direction are different from each other. For example, the circumscribed rectangle or the circumscribed ellipse in the opening 13 may not be a square or a circle, but may be a rectangle or an ellipse.

（２ｂ）上記実施形態では、送受信部１１から鉛直方向の真下に向けてホーン部１２を配置したが、ホーン部１２は送受信部１１から見て水平方向よりも下側に配置され、開口部１３が送受信部１１よりも下側に向けられていればよい。   (2b) In the above-described embodiment, the horn unit 12 is arranged vertically downward from the transmitting / receiving unit 11, but the horn unit 12 is arranged below the horizontal direction when viewed from the transmitting / receiving unit 11, and the opening 13 is formed. Need only be directed to the lower side of the transmitting / receiving unit 11.

（２ｃ）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。   (2c) The functions of one constituent element in the above-described embodiment may be distributed as a plurality of constituent elements, or the functions of a plurality of constituent elements may be integrated into one constituent element. Moreover, you may omit a part of structure of the said embodiment. Further, at least a part of the configuration of the above-described embodiment may be added or replaced with the configuration of the other above-described embodiment. Note that all aspects included in the technical idea specified only by the wording recited in the claims are embodiments of the present disclosure.

（２ｄ）上述したソナー付ドアミラー装置１の他、当該ソナー付ドアミラー装置１を構成要素とするシステムなど、種々の形態で本発明を実現することもできる。また、車両に限らず、航空機や船舶等、任意の移動体において本発明を適用することもできる。   (2d) In addition to the sonar-equipped door mirror device 1 described above, the present invention can be implemented in various forms such as a system having the sonar-equipped door mirror device 1 as a constituent element. Further, the present invention can be applied not only to a vehicle but also to any moving body such as an aircraft or a ship.

［４．実施形態の構成と本発明の構成との対応関係］
上記実施形態におけるソナー付ドアミラー装置１は本発明でいう物体検知装置の一例に相当する。上記実施形態におけるソナーユニット１０は本発明でいう送信部および受信部の一例に相当し、上記実施形態におけるミラー筐体５は本発明でいう保持部の一例に相当する。 [4. Correspondence between Configuration of Embodiment and Configuration of Present Invention]
The sonar-equipped door mirror device 1 in the above embodiment corresponds to an example of the object detection device in the present invention. The sonar unit 10 in the above embodiment corresponds to an example of the transmitting unit and the receiving unit in the present invention, and the mirror housing 5 in the above embodiment corresponds to an example of the holding unit in the present invention.

１…ソナー付ドアミラー装置、５…ミラー筐体、６…ミラー、１０…ソナーユニット、１１…送受信部、１２…ホーン部、１３…開口部、２１…支持部、２２…回転軸、３１…照射領域、３２…検知範囲。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Door mirror device with sonar, 5 ... Mirror housing, 6 ... Mirror, 10 ... Sonar unit, 11 ... Transceiver part, 12 ... Horn part, 13 ... Opening part, 21 ... Support part, 22 ... Rotating shaft, 31 ... Irradiation Area, 32 ... Detection range.

Claims (3)

移動体に搭載され、該移動体の周囲に位置する物体を検知する物体検知装置（１）であって、
音波である送信波を発信する送信部（１０）と、
前記送信波による反射波を受信する受信部（１０）と、
前記送信部および前記受信部に対して鉛直方向下側に配置され、かつ前記送信波および前記反射波が通過する開口部（１３）を有し、鉛直方向に沿う回転軸を中心に回転することによって前記開口部とともに予め設定された第１位置および第２位置との間で変位可能な保持部（５）と、
を備え、
前記送信部は、前記保持部が前記第１位置および前記第２位置に位置する際に、前記送信波を発信するように構成され、
前記開口部は、縦方向の長さと前記縦方向に直交する横方向の長さとが異なる長さになるよう構成された
物体検知装置。 An object detection device (1) mounted on a moving body for detecting an object located around the moving body, comprising:
A transmission unit (10) for transmitting a transmission wave that is a sound wave;
A receiver (10) for receiving a reflected wave of the transmitted wave,
Rotating about a rotation axis along the vertical direction, which has an opening (13) arranged vertically below the transmitting unit and the receiving unit and through which the transmitting wave and the reflected wave pass. displaceable holding part (5) with the preset first position and a second position with the opening by,
Equipped with
The transmission unit is configured to emit the transmission wave when the holding unit is located at the first position and the second position,
The object detection device is configured such that the opening has a length different in a vertical direction and a length in a horizontal direction orthogonal to the vertical direction. 請求項１に記載の物体検知装置であって、
前記保持部は、車両におけるドアミラーが格納される筐体として構成された
物体検知装置。 The object detection device according to claim 1, wherein
The holding unit is an object detection device configured as a housing in which a door mirror in a vehicle is stored. 請求項２に記載の物体検知装置であって、
前記保持部は、ドアミラーを開く第１位置およびドアミラーを閉じる第２位置との間で変位可能なように構成され、
前記開口部は、前記第１位置において前記縦方向の長さが前記横方向の長さに対して長くなり、前記第２位置において前記縦方向の長さが前記横方向の長さに対して短くなる
ように構成された物体検知装置。 The object detection device according to claim 2, wherein
The holding portion is configured to be displaceable between a first position for opening the door mirror and a second position for closing the door mirror,
In the opening, the length in the vertical direction is longer than the length in the horizontal direction at the first position, and the length in the vertical direction is at the second position with respect to the length in the horizontal direction. Object detection device configured to be shorter.
JP2016102594A 2016-05-23 2016-05-23 Object detection device Active JP6690402B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016102594A JP6690402B2 (en) 2016-05-23 2016-05-23 Object detection device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016102594A JP6690402B2 (en) 2016-05-23 2016-05-23 Object detection device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2017211202A JP2017211202A (en) 2017-11-30
JP6690402B2 true JP6690402B2 (en) 2020-04-28

Family

ID=60476125

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2016102594A Active JP6690402B2 (en) 2016-05-23 2016-05-23 Object detection device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP6690402B2 (en)

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5816574U (en) * 1981-07-25 1983-02-01 株式会社日立ホームテック Ultrasonic object detection device
US8265834B2 (en) * 2008-01-16 2012-09-11 Mitsubishi Electric Corporation Sensor system for vehicle
JP5316050B2 (en) * 2008-04-21 2013-10-16 株式会社デンソー Visibility providing device
JP5732616B2 (en) * 2009-07-21 2015-06-10 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 Intrusion sensor
US9041552B2 (en) * 2012-01-10 2015-05-26 Xiao Lin Yu Automobile blind spot detection system and method
JP2013159154A (en) * 2012-02-02 2013-08-19 Ichikoh Ind Ltd Device for detecting vehicle side obstacle

Also Published As

Publication number Publication date
JP2017211202A (en) 2017-11-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10429501B2 (en) Motorcycle blind spot detection system and rear collision alert using mechanically aligned radar
JP4557177B2 (en) Antenna device
JP2007106199A (en) Vehicle periphery monitor device
JP2005534038A (en) Sensor for sending and receiving electromagnetic signals
US10131056B2 (en) Mobile robot having reflector
WO2006030832A1 (en) Monitor
JP2016223948A (en) Vehicle radome and vehicle radar device
WO2021112126A1 (en) Obstacle detection apparatus
JP2004361279A5 (en)
JP6690402B2 (en) Object detection device
JP2017040546A (en) Object detection device
JP2006247803A (en) Autonomous moving robot
KR101521870B1 (en) Rear Radar for Vehicle and the Controlling Method thereof
JPWO2018230344A1 (en) Driving support device, driving support method, and computer program
KR20170095436A (en) Apparatus for controlling radar in vehicle
JP2019068281A (en) Antenna device
JP2006201047A (en) Radar
JP2018205262A (en) Object detection device
JP2005337759A5 (en)
JP6359823B2 (en) Microwave sensor device
JP6928525B2 (en) Antenna device
JP2013221902A (en) Vehicle intrusion detection device
JP4148092B2 (en) Ultrasonic sensor
JP2011084098A (en) Antenna device for vehicle
JP6594390B2 (en) Antenna device

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20180706

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20190529

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20190702

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20190902

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20200310

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20200323

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 6690402

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250