JP6688114B2

JP6688114B2 - Distance monitoring system

Info

Publication number: JP6688114B2
Application number: JP2016055527A
Authority: JP
Inventors: 正吾塩塚; 健治郎藤本; 学阿子島
Original assignee: Kajima Corp
Current assignee: Kajima Corp
Priority date: 2016-03-18
Filing date: 2016-03-18
Publication date: 2020-04-28
Anticipated expiration: 2036-03-18
Also published as: JP2017172972A

Description

本発明は、距離監視システムに関する。 The present invention relates to a distance monitoring system.

従来より、移動可能な架設機械と、他の構造物が存在する現場において、架設機械が移動する際に他の構造物に対して設定された支障制限範囲への進入を回避することが求められる。従来、このような分野の技術として、例えば下記特許文献１に記載の技術が知られている。特許文献１では、架設機械及び構造物から離れた位置に測定器が設けられ、当該測定器が他の構造物に対して設定された支障制限範囲を監視している。 Conventionally, in a site where movable erection machines and other structures exist, it is required to avoid entering the obstacle restriction range set for other structures when the erection machines move. . Conventionally, as a technique in such a field, for example, a technique described in Patent Document 1 below is known. In Patent Document 1, a measuring device is provided at a position distant from the erection machine and the structure, and the measuring device monitors the obstacle restriction range set for another structure.

実開平６−５６７１１号公報Japanese Utility Model Publication No. 6-56711

しかしながら、上述の特許文献１を用いた場合、架設機械が移動する際に、適切に他の構造物に対して設定された支障制限範囲への進入を回避することが困難となる可能性があった。すなわち、架設機械が移動することにより、距離測定センサによる測定位置が順次変化し、位置関係が複雑化することにより、外部より一定距離離間した位置で監視しようとしても、十分に測定できない場合があった。 However, when the above-mentioned Patent Document 1 is used, when the erection machine moves, it may be difficult to avoid entering the obstacle restriction range set appropriately for other structures. It was In other words, as the erection machine moves, the measurement position of the distance measurement sensor changes sequentially, and the positional relationship becomes complicated.Therefore, even if you try to monitor at a position that is separated from the outside by a certain distance, the measurement may not be sufficient. It was

本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、移動する架設機械と他の構造物に対して設定された支障制限範囲との距離を適切に監視できるシステムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in order to solve such a problem, and provides a system capable of appropriately monitoring the distance between a moving erection machine and an obstacle restriction range set for another structure. With the goal.

本発明に係る距離監視システムは、移動可能な架設機械と他の構造物との間の距離を監視する距離監視システムであって、架設機械に設けられ、架設機械と他の構造物との間の距離を測定する非接触の距離測定センサと、距離測定センサの測定結果に基づいて、架設機械と構造物との間の距離を監視する監視部と、を備え、距離測定センサは、架設機械と、他の構造物に対して設定された支障制限範囲との距離を測定可能な位置に配置され、監視部は、架設機械と、他の構造物に対して設定された支障制限範囲との距離を監視する。 A distance monitoring system according to the present invention is a distance monitoring system for monitoring a distance between a movable erection machine and another structure, which is provided in the erection machine and between the erection machine and another structure. The non-contact distance measuring sensor for measuring the distance between the erection machine and the structure for monitoring the distance between the erection machine and the structure based on the measurement result of the distance measuring sensor. Is placed at a position where the distance from the obstacle limit range set for other structures can be measured, and the monitoring unit is configured to connect the erection machine and the obstacle limit range set for other structures. Monitor the distance.

本発明に係る距離監視システムは、架設機械に設けられ、架設機械と他の構造物との間の距離を測定する非接触の距離測定センサを備えている。また、距離測定センサは、架設機械と、他の構造物に対して設定された支障制限範囲との距離を測定可能な位置に配置されている。また、監視部は、そのように構成された距離測定センサに基づいて、架設機械と他の構造物に対して設定された支障制限範囲との距離を監視する。このように、移動する架設機械自体に距離測定センサが設けられ、且つ、架設機械と他の構造物との位置関係において、架設機械と他の構造物に対して設定された支障制限範囲との距離を測定できる位置に距離測定センサが配置されている。従って、架設機械と他の構造物の位置関係が変化するような状況下であっても、適切に測定を行うことができる。また、監視部は、そのように適切な測定に基づいて監視を行うことができる。以上より、移動する架設機械と他の構造物に対して設定された支障制限範囲との距離を適切に監視できる。 The distance monitoring system according to the present invention includes a non-contact distance measuring sensor that is provided on a construction machine and measures a distance between the construction machine and another structure. Further, the distance measuring sensor is arranged at a position where the distance between the erection machine and the obstacle restriction range set for another structure can be measured. Further, the monitoring unit monitors the distance between the erection machine and the obstacle restriction range set for the other structure based on the distance measuring sensor thus configured. In this way, the moving erection machine itself is provided with the distance measuring sensor, and in the positional relationship between the erection machine and the other structure, the obstacle restriction range set for the erection machine and the other structure is set. A distance measuring sensor is arranged at a position where the distance can be measured. Therefore, even in a situation where the positional relationship between the erection machine and other structures changes, it is possible to perform appropriate measurement. The monitoring unit can also monitor based on such appropriate measurements. As described above, the distance between the moving erection machine and the obstacle restriction range set for another structure can be appropriately monitored.

本発明に係る距離監視システムにおいて、架設機械は、架設構造物を所定のピッチずつ構築するワーゲンによって構成され、ワーゲンが一の架設構造物を構築後、次の架設構造物を構築する場合、距離測定センサは、ワーゲンの移動開始から移動完了の間の少なくともいずれかのタイミングで測定を行ってよい。架設機械として上述のようなワーゲンを採用した場合、架設構造物を延ばしてゆくものであるため、架設構造物の建設の途中で他の構造物と接近する可能性がある。特に、建設中の架設構造物が延びる方向と、他の構造物が延びる方向が交差するような位置関係であった場合や、架設構造物が傾斜する場合などは、両者の位置関係が複雑化することで、架設機械と他の構造物に対して設定された支障制限範囲との距離の適切な監視が難しい場合がある。しかし、本発明に係る距離監視システムを採用し、且つ、特に注意すべき状況であるワーゲンの移動開始から移動完了の間の少なくともいずれかのタイミングで距離測定センサが測定を行うことで、適切な監視を行うことができる。 In the distance monitoring system according to the present invention, the erection machine is configured by a wagon that constructs the erection structure by a predetermined pitch, and when constructing the next erection structure after building one erection structure, the distance The measurement sensor may measure at least one of the timings from the start of movement of the wagon to the completion of movement. When the above-mentioned wagon is adopted as the erection machine, since the erected structure is extended, there is a possibility of approaching other structures during the construction of the erected structure. In particular, the positional relationship between the two becomes complicated when the direction in which the erected structure under construction extends and the direction in which the other structures extend intersect or when the erected structure inclines. Therefore, it may be difficult to appropriately monitor the distance between the erection machine and the obstacle restriction range set for another structure. However, when the distance monitoring system according to the present invention is adopted, and the distance measuring sensor performs measurement at least at any timing from the start of movement of the wagon to the completion of movement, which is a particularly noteworthy situation, it is appropriate. Can be monitored.

本発明に係る距離監視システムにおいて、距離測定センサは、架設機械の所定の測定ポイントの距離を測定することによって、架設機械と、他の構造物に対して設定された支障制限範囲との距離を測定してよい。例えば、距離測定センサが設けられる位置によっては、架設機械と、他の構造物に対して設定された支障制限範囲との距離を直接測定することができない場合がある。従って、距離測定センサが架設機械と、他の構造物に対して設定された支障制限範囲との距離を推定できるような所定の測定ポイントの距離を測定し、当該測定結果を考慮することで、架設機械と他の構造物との位置関係を適切に把握することができる。 In the distance monitoring system according to the present invention, the distance measuring sensor measures the distance at a predetermined measurement point of the erection machine to determine the distance between the erection machine and the obstacle restriction range set for another structure. You may measure. For example, depending on the position where the distance measuring sensor is provided, it may not be possible to directly measure the distance between the erection machine and the obstacle restriction range set for another structure. Therefore, the distance measuring sensor measures the distance at a predetermined measurement point such that the distance between the erection machine and the obstacle restriction range set for another structure can be estimated, and by considering the measurement result, It is possible to appropriately grasp the positional relationship between the erection machine and other structures.

本発明に係る距離監視システムにおいて、距離測定センサは、姿勢の変化に伴って当該姿勢を補正してよい。このような構成により、距離測定センサの姿勢が変化した場合でも、自動的に適切な姿勢で測定を行うことができる。 In the distance monitoring system according to the present invention, the distance measuring sensor may correct the posture according to the change of the posture. With such a configuration, even when the posture of the distance measuring sensor changes, it is possible to automatically perform measurement in an appropriate posture.

本発明に係る距離監視システムにおいて、監視部は、監視結果を出力する出力部を備え、出力部は、距離測定センサとは別体として構成されていてよい。これにより、作業者にとって監視結果を伝達し易い場所に出力部を配置することができる。 In the distance monitoring system according to the present invention, the monitoring unit may include an output unit that outputs the monitoring result, and the output unit may be configured separately from the distance measurement sensor. As a result, the output unit can be arranged at a location where the operator can easily transmit the monitoring result.

本発明に係る距離監視システムにおいて、距離測定センサは、他の構造物における測定ポイントの距離を測定し、架設機械が移動している最中であって、測定ポイントを見失った場合に、自動補正する、又は、追尾して離隔距離を常時算出してよい。これにより、架設機械の移動等によって測定ポイントを見失ったとしても、自動補正し、又は、追尾して離隔距離を常時算出させることができる。 In the distance monitoring system according to the present invention, the distance measuring sensor measures the distance of the measuring point in another structure, and when the erection machine is in the middle of movement, the measuring sensor automatically corrects the distance. Alternatively, the separation distance may be constantly calculated by tracking. With this, even if the measurement point is lost due to movement of the erection machine, the separation distance can be constantly calculated by automatically correcting or tracking.

本発明によれば、移動する架設機械と他の構造物に対して設定された支障制限範囲との距離を適切に監視できる。 According to the present invention, it is possible to appropriately monitor the distance between the moving erection machine and the obstacle restriction range set for another structure.

図１は、本発明の実施形態に係る距離監視システムを搭載した架設機械によって架設される構造物の模式図である。FIG. 1 is a schematic diagram of a structure erected by an erection machine equipped with a distance monitoring system according to an embodiment of the present invention. 図２は、図１に示す架設機械の概略側面図である。FIG. 2 is a schematic side view of the erection machine shown in FIG. 図３は、図１に示す架設機械の概略正面図である。FIG. 3 is a schematic front view of the erection machine shown in FIG. 図４は、距離測定センサ付近の構造を示す拡大図である。FIG. 4 is an enlarged view showing the structure near the distance measuring sensor. 図５は、本実施形態に係る距離監視システムのブロック構成図である。FIG. 5 is a block configuration diagram of the distance monitoring system according to the present embodiment. 図６は、測定基準位置が測定ポイントに自動追従する様子を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing how the measurement reference position automatically follows the measurement point.

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、図面において、同一又は同等の要素には同じ符号を付し、重複する説明を省略する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the drawings, the same or equivalent elements will be denoted by the same reference symbols, without redundant description.

図１は、本発明の実施形態に係る距離監視システムを搭載した架設機械によって架設される構造物の模式図である。図１（ａ）に示すように、本実施形態において、架設機械１００として、橋Ｂを架設するためのワーゲンが例示されている。ワーゲンは、既に形成された桁Ｗ２に沿って移動し、当該桁Ｗ２の先端に新たな桁ブロックＷ１を順次成形してゆくことによって橋Ｂを構築する機械である。このように、ワーゲンとして構成される架設機械１００は、桁Ｗ２に沿って移動可能な機械である。図１（ａ）においては、橋Ｂが設けられる予定位置における中央に支柱Ｐを設けている。当該支柱Ｐを起点として、紙面左方向へ向けて架設機械１００Ｂが桁ブロックＷ１を順次成型することで桁Ｗ２を延ばし、紙面右方向へ向けて架設機械１００Ｃが桁ブロックＷ１を順次成形することで桁Ｗ２を延ばしている。また、支柱Ｐに対して紙面左側からは、架設機械１００Ａが紙面右側へ向かって桁ブロックＷ１を順次成形することで桁Ｗ２を延ばしている。 FIG. 1 is a schematic diagram of a structure erected by an erection machine equipped with a distance monitoring system according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1A, in the present embodiment, as the erection machine 100, a wagon for erection of the bridge B is illustrated. The wagen is a machine that moves along the already formed girder W2 and constructs the bridge B by sequentially forming new girder blocks W1 at the tip of the girder W2. As described above, the erection machine 100 configured as a wagon is a machine that can move along the girder W2. In FIG. 1A, a support P is provided at the center of the position where the bridge B is to be provided. With the column P as a starting point, the erection machine 100B sequentially forms the girder block W1 toward the left side of the paper to extend the girder W2, and the erection machine 100C sequentially forms the girder block W1 toward the right side of the paper. The digit W2 is extended. Further, from the left side of the paper with respect to the column P, the erection machine 100A sequentially forms the girder block W1 toward the right side of the paper to extend the girder W2.

ここで、図１に示す例においては、橋Ｂの下側に既設の構造物（他の構造物）が設けられている。ここでの構造物は、電車Ｔが走行するための線路Ｌである。線路Ｌは、橋Ｂの下側であって、当該橋Ｂに近接した位置に配置される。また、図１（ｂ）に示すように、線路Ｌは、橋Ｂが延びる方向と交差するように延びている。このように、橋Ｂに対して近接し、且つ複雑な位置関係にある線路Ｌ上で電車Ｔが走行している状況で、架設作業が行われる。従って、架設機械１００は、本実施形態に係る距離監視システムを用いて、架設機械と他の構造物との間の距離を監視しながら、架設作業を行う。 Here, in the example shown in FIG. 1, an existing structure (other structure) is provided below the bridge B. The structure here is a track L on which a train T runs. The line L is arranged below the bridge B and in a position close to the bridge B. Further, as shown in FIG. 1B, the line L extends so as to intersect the direction in which the bridge B extends. In this way, the erection work is performed in the situation where the train T is traveling on the track L that is close to the bridge B and has a complicated positional relationship. Therefore, the erection machine 100 performs the erection work while monitoring the distance between the erection machine and another structure using the distance monitoring system according to the present embodiment.

次に、図２〜図５を参照して、本実施形態に係る距離監視システム１、及び当該距離監視システム１が適用される架設機械１００の構成について説明する。 Next, the configurations of the distance monitoring system 1 according to the present embodiment and the erection machine 100 to which the distance monitoring system 1 is applied will be described with reference to FIGS. 2 to 5.

まず、図２及び図３を参照して、架設機械１００の構成について説明する。図２は、本実施形態に係る距離監視システム１を採用した架設機械１００の概略側面図である。図３は、本実施形態に係る距離監視システム１を採用した架設機械１００の概略正面図である。架設機械１００は、桁Ｗ１，Ｗ２の上部に配置される上部構造２と、桁Ｗ１，Ｗ２の下部に配置される下部構造３と、上部構造２及び下部構造同士を連結する吊部材４と、を備えている。なお、図２においては、桁ブロックＷ１は内部領域にハッチングが付された状態にて、破線で示されている。 First, the configuration of the erection machine 100 will be described with reference to FIGS. 2 and 3. FIG. 2 is a schematic side view of the erection machine 100 that employs the distance monitoring system 1 according to this embodiment. FIG. 3 is a schematic front view of the erection machine 100 that employs the distance monitoring system 1 according to this embodiment. The erection machine 100 includes an upper structure 2 arranged above the girders W1 and W2, a lower structure 3 arranged below the girders W1 and W2, and a suspension member 4 connecting the upper structure 2 and the lower structures. Is equipped with. In addition, in FIG. 2, the girder block W1 is indicated by a broken line in a state where the inner region is hatched.

上部構造２は、斜め上方に延びるメインフレーム６と、メインフレーム６の上部に設けられて吊部材４を支持する支持部材７と、メインフレーム６の下部に設けられる下部支持部材８と、桁Ｗ２の上面に沿って架設機械１００全体を走行させる走行部９と、を備えている。吊部材４は、支持部材７から下方へ向けて延びており、下端部において下部構造３に接続されている。支持部材７は、桁Ｗ２よりも前方にせり出しているため、吊部材４及び下部構造３も桁Ｗ２より前方にせり出している。 The upper structure 2 includes a main frame 6 that extends obliquely upward, a support member 7 that is provided above the main frame 6 to support the hanging member 4, a lower support member 8 that is provided below the main frame 6, and a girder W2. And a traveling unit 9 for traveling the entire erection machine 100 along the upper surface of the. The suspension member 4 extends downward from the support member 7 and is connected to the lower structure 3 at the lower end portion. Since the support member 7 is projected forward of the beam W2, the suspension member 4 and the lower structure 3 are also projected forward of the beam W2.

下部構造３は、架設機械１００のうち、桁ブロックＷ１を架設する作業を行う際に、当該桁ブロックＷ１を成型するための型枠等を受けるための部材を含んでいてよい。また、下部構造３は、作業者が足場として利用するための作業床も含んでいてよい。例えば、図４に示すように、下部構造３は、架設機械１００の最下部に該当する位置に作業床１１を備え、作業床１１の上方に型枠受部材１２を備えている。型枠受部材１２は、吊部材４に沿って上下方向に移動可能であってよい。 The lower structure 3 may include a member for receiving a form or the like for molding the girder block W1 when the work of constructing the girder block W1 is performed in the erection machine 100. The substructure 3 may also include a work floor for the worker to use as a scaffold. For example, as shown in FIG. 4, the lower structure 3 includes the work floor 11 at a position corresponding to the lowermost portion of the erection machine 100, and the form receiving member 12 above the work floor 11. The form receiving member 12 may be movable in the vertical direction along the hanging member 4.

桁ブロックＷ１を桁Ｗ２の先端に成型する際は、下部構造３上に型枠を配置し、当該型枠にコンクリートが流し込まれる。なお、図２及び図３においては、桁ブロックＷ１を成型するための型枠は示されていない。また、下部構造３は、少なくとも型枠を受けることができる部材を含んでいるが、当該部材の組み方や配置等は特に限定されない。また、下部構造３の作業床の形状や配置も特に限定されず、作業床が省略されていてもよい。 When molding the girder block W1 at the tip of the girder W2, a mold is placed on the lower structure 3, and concrete is poured into the mold. 2 and 3, a mold for molding the girder block W1 is not shown. Further, the lower structure 3 includes at least a member capable of receiving the mold, but the way of assembling or arranging the member is not particularly limited. Further, the shape or arrangement of the work floor of the lower structure 3 is not particularly limited, and the work floor may be omitted.

上述のような架設機械１００は、桁Ｗ２の上面に沿って走行部９で移動することができる。架設機械１００は、桁Ｗ２の先端部の位置で停止する（図２に示す状態）。当該状態にて、下部構造３上に型枠を構築し、当該型枠内にコンクリートを流し込むことで桁ブロックＷ１を成型する。所定時間が経過して桁ブロックＷ１が硬化した後、型枠を撤去する。これによって、新たに成型された１ブロック分の桁ブロックＷ１が桁Ｗ２の一部となる。架設機械１００は新たに成型された桁Ｗ２に沿って１ブロック分だけ移動し、同様に型枠を構築して桁ブロックＷ１の成型を行う。これを繰り返すことによって桁Ｗ２を延ばしてゆく。 The erection machine 100 as described above can move on the traveling unit 9 along the upper surface of the girder W2. The erection machine 100 stops at the position of the tip of the girder W2 (state shown in FIG. 2). In this state, a formwork is constructed on the lower structure 3, and concrete is poured into the formwork to form the girder block W1. After the predetermined time has elapsed and the girder block W1 has hardened, the formwork is removed. As a result, the newly molded girder block W1 for one block becomes a part of the girder W2. The erection machine 100 moves by one block along the newly molded girder W2, and similarly constructs a mold to mold the girder block W1. By repeating this, the digit W2 is extended.

次に、図２〜図６を参照して、本実施形態に係る距離監視システム１の構成について説明する。距離監視システム１は、移動可能な架設機械１００と他の構造物である線路Ｌに対して設定された支障制限範囲との距離を監視するシステムである。本実施形態における距離監視システム１は、架設機械１００のうち、線路Ｌに近接し得る箇所が、支障制限範囲に進入しないように監視する。ここでは、電線７０を中心として離隔距離Ｒ（例えば１．２ｍとしてよい）内の建設限界の範囲（図３においてＡＥで示す範囲）が支障制限範囲に該当する。線路Ｌから支障制限範囲上端までの距離が建築限界高さＣＬに該当する。従って、距離監視システム１は、架設機械１００が建築限界高さＣＬの範囲内まで線路Ｌに近接しないことに基づいて、架設機械１００が支障制限範囲に進入しないことを監視できる。「線路Ｌに近接し得る箇所」とは、架設機械１００の中で、支障制限範囲にいち早く進入するリスクがある箇所（従って、「支障制限範囲に進入し得る箇所」と読み替えてもよい）のことであり、本実施形態では、下部構造３の下端部が「線路Ｌに近接し得る箇所」であるものとする。図３に示すように、建築限界高さＣＬは、線路Ｌを走行する電車Ｔに電力を供給する電線７０に対する離隔距離Ｒ（支障制限範囲の半径に該当する）によって設定される。具体的には、建築限界高さＣＬは、「レール６０Ａ，６０Ｂの天端からき電線までの高さ＋離隔距離Ｒ」によって定められる。 Next, the configuration of the distance monitoring system 1 according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. The distance monitoring system 1 is a system that monitors the distance between the movable erection machine 100 and the obstacle limit range set for the line L which is another structure. The distance monitoring system 1 according to the present embodiment monitors a portion of the erection machine 100 that may be close to the line L so as not to enter the obstacle restriction range. Here, the construction limit range (the range indicated by AE in FIG. 3) within the separation distance R (which may be 1.2 m, for example) around the electric wire 70 corresponds to the obstacle restriction range. The distance from the line L to the upper end of the obstacle restriction range corresponds to the building limit height CL. Therefore, the distance monitoring system 1 can monitor that the erection machine 100 does not enter the obstacle restriction range based on the fact that the erection machine 100 does not approach the line L within the range of the building height limit CL. The “location that can approach the track L” is a location in the erection machine 100 that has a risk of quickly entering the obstacle restriction range (thus, it may be read as “location that can enter the obstacle restriction range”). That is, in the present embodiment, the lower end of the lower structure 3 is assumed to be a “location that can approach the line L”. As shown in FIG. 3, the building limit height CL is set by the separation distance R (corresponding to the radius of the obstacle restriction range) with respect to the electric wire 70 that supplies electric power to the electric train T traveling on the line L. Specifically, the constructional limit height CL is determined by "height from the tops of the rails 60A and 60B to the feeder line + separation distance R".

まず、図５を参照して、距離監視システム１のブロック構成について説明する。図５に示すように、距離監視システム１は、距離測定センサ２０と、監視部３０と、を備えている。距離測定センサ２０と監視部３０とは、互いに情報の送受信を行う送受信部を備えており、無線又は有線で互いに通信可能である。本実施形態では、距離測定センサ２０と監視部３０とは、無線で互いに通信しあっている。 First, the block configuration of the distance monitoring system 1 will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 5, the distance monitoring system 1 includes a distance measuring sensor 20 and a monitoring unit 30. The distance measuring sensor 20 and the monitoring unit 30 include a transmission / reception unit that transmits and receives information to and from each other, and can communicate with each other wirelessly or by wire. In the present embodiment, the distance measuring sensor 20 and the monitoring unit 30 wirelessly communicate with each other.

距離測定センサ２０は、架設機械１００に設けられ、架設機械１００と他の構造物である線路Ｌとの間の距離を測定する非接触のセンサである。具体的には、距離測定センサ２０は、対象物を撮影することによって、当該対象物との距離を測定する、公知の３次元測定センサによって構成されている。距離測定センサ２０は、架設機械１００の移動開始から移動完了の間の少なくともいずれかのタイミングで測定を行う。なお、距離測定センサ２０の配置についての詳細な説明は、後述する。距離測定センサ２０は、撮像部２１と、距離測定部２２と、演算部２３と、測定ポイント設定部２４と、補正部２５を備えている。 The distance measuring sensor 20 is a non-contact sensor that is provided in the erection machine 100 and measures the distance between the erection machine 100 and the line L that is another structure. Specifically, the distance measurement sensor 20 is configured by a known three-dimensional measurement sensor that measures the distance to the target by photographing the target. The distance measurement sensor 20 measures at least one of the timings from the start of movement of the erection machine 100 to the completion of movement. A detailed description of the arrangement of the distance measuring sensor 20 will be given later. The distance measurement sensor 20 includes an image pickup unit 21, a distance measurement unit 22, a calculation unit 23, a measurement point setting unit 24, and a correction unit 25.

撮像部２１は、距離測定センサ２０の周辺に存在する対象物を撮影する。なお、撮像部２１は、撮像角度を変更することによって、距離測定センサ２０の周辺のあらゆる位置における対象物を撮影することができる。 The image capturing unit 21 captures an image of an object existing around the distance measuring sensor 20. The image capturing unit 21 can capture an image of an object at any position around the distance measuring sensor 20 by changing the image capturing angle.

距離測定部２２は、撮像部２１による撮影結果を利用することによって、距離測定センサ２０から測定ポイントまでの距離を測定する。距離測定部２２は、後述の測定ポイント設定部２４で設定された測定ポイント、及び当該測定ポイントを中心とした所定範囲におけるポイントまでの距離も測定可能である。例えば、図６（ａ）に示すように、測定ポイントＰ１がレール６０Ｂの天端に設定されている場合、当該測定ポイントＰ１を基準として、所定の範囲内に存在する対象物の距離を測定する。 The distance measuring unit 22 measures the distance from the distance measuring sensor 20 to the measurement point by using the image pickup result by the image pickup unit 21. The distance measuring unit 22 can also measure a measurement point set by a measurement point setting unit 24, which will be described later, and a distance to a point in a predetermined range around the measurement point. For example, as shown in FIG. 6A, when the measurement point P1 is set at the top of the rail 60B, the distance of the object existing within a predetermined range is measured with the measurement point P1 as a reference. .

演算部２３は、距離測定部２２の測定結果に基づいて、架設機械１００のうち線路Ｌと近接し得る箇所と、線路Ｌとの距離を演算する。また、演算部２３は、距離測定センサ２０の架設機械１００中における位置関係も考慮して、演算を行う。演算部２３の演算処理の詳細については、距離測定センサ２０の取付位置と合わせて後述する。 The calculation unit 23 calculates the distance between the line L and a portion of the erection machine 100 that can approach the line L based on the measurement result of the distance measurement unit 22. In addition, the calculation unit 23 also performs calculation in consideration of the positional relationship of the distance measuring sensor 20 in the erection machine 100. Details of the arithmetic processing of the arithmetic unit 23 will be described later together with the mounting position of the distance measuring sensor 20.

測定ポイント設定部２４は、距離測定部２２によって距離を測定する対称となる測定ポイントを設定する部分である。測定ポイント設定部２４は、少なくとも初期段階においては、利用者の入力に基づいて測定ポイントを設定することができる。例えば、図６（ａ）に示すように、レール６０Ｂに対しては、当該レール６０Ｂの天端を測定ポイントに設定してよい。なお、測定ポイント設定部２４は、測定基準位置が測定ポイントからずれた場合に、自動的に測定基準位置を測定ポイントの位置に調整することができる。例えば、架設機械１００の移動により、当該架設機械１００と線路Ｌとの間の距離が変化しても、当該変化に対応可能である。当該調整方法の詳細については後述する。 The measurement point setting unit 24 is a unit that sets symmetrical measurement points for measuring the distance by the distance measuring unit 22. At least in the initial stage, the measurement point setting unit 24 can set the measurement points based on the input by the user. For example, as shown in FIG. 6A, for the rail 60B, the top end of the rail 60B may be set as the measurement point. The measurement point setting unit 24 can automatically adjust the measurement reference position to the position of the measurement point when the measurement reference position deviates from the measurement point. For example, even if the distance between the erection machine 100 and the line L changes due to the movement of the erection machine 100, the change can be dealt with. Details of the adjustment method will be described later.

また、補正部２５は、距離測定センサ２０の姿勢の変化に伴って当該補正を補正してよい。例えば、温度変化の影響や設置位置の傾斜度合い等によって距離測定センサ２０の姿勢が変化する場合がある。この場合、補正部２５は、姿勢の変化を検出すると共に、当該姿勢の変化を考慮して自動的に姿勢の補正を行う。補正部２５は、例えばバランサー装置（傾斜計）によって構成される。 Further, the correction unit 25 may correct the correction according to the change in the posture of the distance measuring sensor 20. For example, the posture of the distance measurement sensor 20 may change due to the influence of temperature change, the degree of inclination of the installation position, or the like. In this case, the correction unit 25 detects the change in the posture and automatically corrects the posture in consideration of the change in the posture. The correction unit 25 is composed of, for example, a balancer device (inclinometer).

監視部３０は、距離測定センサ２０の測定結果に基づいて、架設機械１００と他の構造物である線路Ｌとの間の距離を監視する。なお、本明細書での監視とは、単に距離を測定することではなく、測定した距離から干渉が起こる可能性がないかの確認を行うことであるものとする。監視部３０は、架設機械１００のうち線路Ｌに近接し得る箇所と線路Ｌとの距離を監視する。これにより、監視部３０は、架設機械１００と、線路Ｌに対して設定された支障制限範囲との距離を監視する。監視部３０は、判定部３１と、出力部３２と、入力部３３と、を備えている。 The monitoring unit 30 monitors the distance between the erection machine 100 and the line L, which is another structure, based on the measurement result of the distance measurement sensor 20. It should be noted that the monitoring in this specification means not only the measurement of the distance but also the confirmation of the possibility of occurrence of interference from the measured distance. The monitoring unit 30 monitors the distance between the line L and a portion of the erection machine 100 that may be close to the line L. Accordingly, the monitoring unit 30 monitors the distance between the erection machine 100 and the obstacle restriction range set for the line L. The monitoring unit 30 includes a determination unit 31, an output unit 32, and an input unit 33.

判定部３１は、距離測定センサ２０から送信された測定結果が所定の条件を満たしているか否かを判定する。具体的には、判定部３１は、架設機械１００のうち線路Ｌと近接し得る箇所と線路Ｌとの距離が、建築限界高さＣＬよりも大きいという条件を満たしているか否かを判定する。これにより、判定部３１は、架設機械１００が支障制限範囲から離れた位置にあるか否かを判定できる。 The determination unit 31 determines whether or not the measurement result transmitted from the distance measurement sensor 20 satisfies a predetermined condition. Specifically, the determination unit 31 determines whether or not the distance between the line L and a portion of the erection machine 100 that can be close to the line L is larger than the building limit height CL. Thereby, the determination unit 31 can determine whether or not the erection machine 100 is located away from the obstacle restriction range.

出力部３２は、所定の情報を出力する。例えば、判定部３１が、架設機械１００の下端とレール６０の天端との間の距離が建築限界高さＣＬよりも小さくなったことを判定した場合、出力部３２は、作業者に対して警告等の情報を出力する。出力部３２の構成は特に限定されず、モニタ等の画像や動画によって出力を行う装置でもよく、音声で出力する装置でもよく、作業者の携帯電話等へのメール配信などの通信手段によって出力する装置でもよい。なお、出力部３２は、警告等のみならず、測定結果等を出力してもよい。 The output unit 32 outputs predetermined information. For example, when the determination unit 31 determines that the distance between the lower end of the erection machine 100 and the top end of the rail 60 has become smaller than the building limit height CL, the output unit 32 notifies the operator. Outputs information such as warnings. The configuration of the output unit 32 is not particularly limited, and may be a device such as a monitor that outputs images or moving images, a device that outputs by voice, or an output device such as a mail delivery to a worker's mobile phone. It may be a device. The output unit 32 may output the measurement result and the like as well as the warning and the like.

入力部３３は、作業者が各種情報を入力するための装置である。入力部３３は、例えばキーボードやタッチパネル等であってよい。作業者は、距離監視システム１の運転開始時のための初期設定情報（距離測定センサ２０と各種部材の位置関係情報や、測定ポイントの設定など）を入力部３３を介して行ってよい。 The input unit 33 is a device for an operator to input various information. The input unit 33 may be, for example, a keyboard or a touch panel. The operator may perform initial setting information (positional relationship information between the distance measuring sensor 20 and various members, setting of measurement points, etc.) for starting the operation of the distance monitoring system 1 via the input unit 33.

次に、図３及び図４を参照して、距離測定センサ２０の取付位置と、当該距離測定センサ２０による測定手順について説明する。距離測定センサ２０は、架設機械１００のうち線路Ｌと近接し得る箇所（ここでは、下部構造３の下端）と、線路Ｌのレール６０Ａ，６０Ｂとの距離を測定可能な位置に配置されることが好ましい。距離測定センサ２０は、架設機械１００の所定の測定ポイントの距離を測定し、且つ、線路Ｌの所定の測定ポイントの距離を測定することによって、架設機械１００の下端とレール６０Ａ，６０Ｂとの距離を測定してよい。すなわち、「線路Ｌと近接し得る箇所」を直接測定しなくとも、当該箇所と線路Ｌとの位置関係を推定できればよい。距離測定センサ２０がこのような位置に配置されている場合は、架設機械１００と線路Ｌとの位置関係に基づいて架設機械１００と支障制限範囲との位置関係を把握できる。従って、距離測定センサ２０が、架設機械１０と、線路Ｌに対して設定された支障制限範囲との距離を測定可能な位置に配置されていると言うことができる。 Next, a mounting position of the distance measuring sensor 20 and a measuring procedure by the distance measuring sensor 20 will be described with reference to FIGS. 3 and 4. The distance measuring sensor 20 is arranged at a position where the distance between the rail 60A, 60B of the line L and a portion of the erection machine 100 that can be close to the line L (here, the lower end of the lower structure 3) can be measured. Is preferred. The distance measuring sensor 20 measures the distance between the predetermined measuring points of the erection machine 100 and the distance between the predetermined measuring points of the line L, so that the distance between the lower end of the erection machine 100 and the rails 60A and 60B. May be measured. That is, it is sufficient to estimate the positional relationship between the location and the line L without directly measuring the “location that can be close to the line L”. When the distance measuring sensor 20 is arranged in such a position, the positional relationship between the erection machine 100 and the obstacle restriction range can be grasped based on the positional relationship between the erection machine 100 and the line L. Therefore, it can be said that the distance measuring sensor 20 is arranged at a position where the distance between the erection machine 10 and the obstacle restriction range set for the line L can be measured.

具体的には、距離測定センサ２０は、下部構造３の前端側における上面に配置されている。距離測定センサ２０は、作業床１１の前端側の上面に設けられた支持部材５０に支持されており、当該支持部材５０の上端から前方へ向かって延びる部材の先端に取り付けられている（図４参照）。当該構成によって、距離測定センサ２０は、作業床１１の前端よりも前方まで延びており、下部構造３よりも下方に存在する測定ポイント（すなわち、線路Ｌ側の測定ポイント）を測定し易い位置に配置されている。 Specifically, the distance measuring sensor 20 is arranged on the upper surface of the lower structure 3 on the front end side. The distance measuring sensor 20 is supported by a support member 50 provided on the upper surface on the front end side of the work floor 11, and is attached to the tip of a member extending from the upper end of the support member 50 toward the front (FIG. 4). reference). With this configuration, the distance measurement sensor 20 extends to the front of the front end of the work floor 11 and is located at a position where it is easy to measure the measurement point existing below the lower structure 3 (that is, the measurement point on the line L side). It is arranged.

出力部３２を含んだ監視部３０は、距離測定センサ２０とは別体として構成されている。本実施形態では、監視部３０は、上部構造２の下部支持部材８に設けられている。これにより、監視部３０を作業者が見やすい位置に配置することができる。 The monitoring unit 30 including the output unit 32 is configured separately from the distance measuring sensor 20. In this embodiment, the monitoring unit 30 is provided on the lower support member 8 of the upper structure 2. As a result, the monitoring unit 30 can be arranged at a position where the operator can easily see it.

上述のような配置により、距離測定センサ２０は、架設機械１００の測定ポイントとして、下部構造３の幅方向における左側（図３における紙面左側）の端部の距離と、右側（図３における紙面右側）の端部の距離を測定する。また、距離測定センサ２０は、線路Ｌ側の測定ポイントとして、レール６０Ａ，６０Ｂのそれぞれの天端の距離を測定する。距離測定センサ２０の演算部２３は、下部構造３の左側の端部の距離及び角度等から、距離測定センサ２０と当該端部の高低差を把握し、且つ、距離測定センサ２０とレール６０Ａの天端との高低差を把握する。これにより、距離測定センサ２０の演算部２３は、下部構造３の下端とレール６０Ａの天端との距離ＨＡを演算することができる。距離測定センサ２０の演算部２３は、下部構造３の右側の端部の距離及び角度等から、距離測定センサ２０と当該端部の高低差を把握し、且つ、距離測定センサ２０とレール６０Ｂの天端との高低差を把握する。これにより、距離測定センサ２０の演算部２３は、下部構造３の下端とレール６０Ｂの天端との距離ＨＢを演算することができる。なお、下部構造３がたわみなどの影響によって、幅方向の両端部における下端と、中央部における下端とで高低差が発生している場合は、距離測定センサ２０は中央部における下端も測定してよい。 With the above-described arrangement, the distance measuring sensor 20 serves as a measurement point of the erection machine 100, and the distance between the left end (the left side of the paper in FIG. 3) and the right side (the right side of the paper in FIG. 3) in the width direction of the lower structure 3. ) Measure the distance at the end. Further, the distance measuring sensor 20 measures the distances of the tops of the rails 60A and 60B as the measurement points on the side of the line L. The calculation unit 23 of the distance measurement sensor 20 grasps the height difference between the distance measurement sensor 20 and the end portion from the distance and angle of the left end portion of the lower structure 3, and the distance measurement sensor 20 and the rail 60A. Understand the height difference from the top. Thereby, the calculation unit 23 of the distance measurement sensor 20 can calculate the distance HA between the lower end of the lower structure 3 and the top end of the rail 60A. The calculation unit 23 of the distance measuring sensor 20 grasps the height difference between the distance measuring sensor 20 and the end from the distance and angle of the right end of the lower structure 3, and the distance measuring sensor 20 and the rail 60B. Understand the height difference from the top. Thereby, the calculation unit 23 of the distance measurement sensor 20 can calculate the distance HB between the lower end of the lower structure 3 and the top end of the rail 60B. In addition, when the lower structure 3 has a height difference between the lower end at both ends in the width direction and the lower end at the center due to the influence of bending or the like, the distance measuring sensor 20 also measures the lower end at the center. Good.

次に、距離監視システム１の監視手順について説明する。距離監視システム１において、架設機械１００であるワーゲンが一の桁ブロックＷ１を構築後、次の桁ブロックＷ１を構築する場合、距離測定センサ２０は、ワーゲンの移動開始から移動完了の間の少なくともいずれかのタイミングで測定を行う。ただし、ワーゲンが型枠をダウンさせる時や、型枠セット時などに監視を行ってもよい。あるいは、常時監視を行ってもよい。まず、距離測定センサ２０の撮像部２１は設定された順序（予め作業者が設定しておく）に従って、下部構造３の左右両側の下端付近を撮影し、距離測定部２２は、それぞれの測定ポイントの距離を測定する。次に、距離測定センサ２０の撮像部２１は設定された順序に従って、線路Ｌのレール６０Ａ，６０Ｂの天端付近を撮影し、距離測定部２２は、それぞれの測定ポイントの距離を測定する。 Next, the monitoring procedure of the distance monitoring system 1 will be described. In the distance monitoring system 1, when the wagon, which is the erection machine 100, constructs the next girder block W1 after constructing the one girder block W1, the distance measuring sensor 20 includes at least one of the wagons from the movement start to the movement completion. Measure at that timing. However, the monitoring may be performed when the wagen lowers the formwork or when the formwork is set. Alternatively, it may be constantly monitored. First, the imaging unit 21 of the distance measuring sensor 20 photographs near the lower ends of the left and right sides of the lower structure 3 in the set order (preliminarily set by the operator), and the distance measuring unit 22 determines the respective measurement points. To measure the distance. Next, the imaging unit 21 of the distance measuring sensor 20 photographs the vicinity of the tops of the rails 60A and 60B of the line L according to the set order, and the distance measuring unit 22 measures the distance at each measurement point.

これらの結果に基づき、演算部２３は、下部構造３の下端と線路Ｌのレール６０Ａ，６０Ｂの天端との距離ＨＡ，ＨＢを演算する。また、距離測定センサ２０は、当該演算結果を監視部３０に送信する。監視部３０の判定部３１は、演算結果に係る距離ＨＡ，ＨＢが建築限界高さＣＬを下回っていないか否かを判定する。判定部３１によって下回っていないと判定された場合、出力部３２は特に警告等を出力しない（あるいは、建築限界距離までどの程度余裕があるか表示してよい）。このように下回っていない場合は、架設機械１００が支障制限範囲に進入しておらず、離間した状態であると判断することができる。また、距離測定センサ２０及び監視部３０は引き続き測定及び監視を継続する。一方、判定部３１によって下回っていると判定された場合、出力部３２は警告等を出力する。この場合、ワーゲンの移動を一時停止してもよい。このように下回っている場合は、架設機械１００が支障制限範囲に進入した状態であると判断することができる。 Based on these results, the calculation unit 23 calculates the distances HA and HB between the lower end of the lower structure 3 and the top ends of the rails 60A and 60B of the line L. The distance measuring sensor 20 also transmits the calculation result to the monitoring unit 30. The determination unit 31 of the monitoring unit 30 determines whether or not the distances HA and HB related to the calculation result are below the building limit height CL. If the determination unit 31 determines that the value is not lower than the lower limit, the output unit 32 does not particularly output a warning or the like (or may display how much margin is available up to the building limit distance). When it is not below this range, it can be determined that the erection machine 100 has not entered the obstacle restriction range and is in a separated state. Further, the distance measuring sensor 20 and the monitoring unit 30 continue to measure and monitor. On the other hand, if the determination unit 31 determines that the value is below the limit, the output unit 32 outputs a warning or the like. In this case, the movement of the wagon may be temporarily stopped. When it is lower than this, it can be determined that the erection machine 100 has entered the obstacle restriction range.

なお、演算部２３は、下部構造３の左側の下端と左側のレール６０Ａの天端との距離、下部構造３の左側の下端と右側のレール６０Ｂの天端との距離、下部構造３の右側の下端と右側のレール６０Ｂの天端との距離、及び下部構造３の右側の下端と左側のレール６０Ａの天端との距離を演算し、最も距離が短いものを距離測定センサ２０による常時測定の対象としてよい。この場合、対象となるレールの天端へ距離測定センサ２０の測定基準位置が自動でセットされる。また、常時測定に伴って、監視部３０の判定部３１においても、監視対象に係る距離が建築限界高さＣＬを下回らないか判定し続ける。 The arithmetic unit 23 includes a distance between the lower end on the left side of the lower structure 3 and the top of the left rail 60A, a distance between the lower end on the left side of the lower structure 3 and the top of the right rail 60B, and the right side of the lower structure 3. The distance between the lower end of the rail and the top of the right rail 60B and the distance between the lower right of the lower structure 3 and the top of the left rail 60A are calculated, and the shortest one is constantly measured by the distance measuring sensor 20. May be the target of. In this case, the measurement reference position of the distance measuring sensor 20 is automatically set to the top of the target rail. Further, along with the constant measurement, the determination unit 31 of the monitoring unit 30 also continues to determine whether the distance related to the monitoring target is less than the building limit height CL.

図６を参照して、常時監視中における距離測定センサ２０の動作について説明する。距離測定センサ２０は、測定ポイントの距離を測定し、架設機械１００が移動している最中であって、測定ポイントを見失った場合に、自動補正する又は、追尾して離隔距離を常時算出する。まず、測定の自動追尾について説明する。運転開始時、作業者が測定ポイントＰ１としてレール６０Ｂの天端を選択した場合、図６（ａ）に示すように、距離測定センサ２０の測定ポイント設定部２４は、レール６０Ｂの天端を測定ポイントＰ１に設定する。これにより、距離測定センサ２０は、測定ポイントＰ１を測定基準位置Ｐ２（ここでは、測定範囲の中心位置）に設定して測定を行う。距離測定センサ２０は、測定ポイントＰ１と一致した測定基準位置Ｐ２を中心として、左右に所定ピッチ（例えば１０ｍｍ）で数ポイントずつ測定する（図中破線で示す）。 The operation of the distance measuring sensor 20 during constant monitoring will be described with reference to FIG. The distance measuring sensor 20 measures the distance between the measuring points, and when the erection machine 100 is moving and loses sight of the measuring point, the distance measuring sensor 20 automatically corrects or tracks and calculates the separation distance at all times. . First, the automatic tracking of measurement will be described. When the operator selects the top end of the rail 60B as the measurement point P1 at the start of operation, the measurement point setting unit 24 of the distance measuring sensor 20 measures the top end of the rail 60B as shown in FIG. 6A. Set to point P1. Thereby, the distance measurement sensor 20 sets the measurement point P1 at the measurement reference position P2 (here, the center position of the measurement range) and performs the measurement. The distance measurement sensor 20 measures several points at a predetermined pitch (for example, 10 mm) to the left and right around the measurement reference position P2 that coincides with the measurement point P1 (indicated by a broken line in the figure).

ここで、図６（ｂ）に示すように、架設機械１００であるワーゲンの移動によって測定基準位置Ｐ２が測定ポイントＰ１からずれた場合、レール６０Ｂの天端の測定点の分布が変化する。この場合、レール６０Ｂの天端の測定点の分布から、当該天端の中央（すなわち測定ポイントＰ１）の位置を判定し、測定ポイント設定部２４は、測定基準位置Ｐ２が測定ポイントＰ１に一致するように自動的に調整を行う。 Here, as shown in FIG. 6B, when the measurement reference position P2 deviates from the measurement point P1 due to the movement of the wagon, which is the erection machine 100, the distribution of the measurement points at the top of the rail 60B changes. In this case, the position of the center (that is, the measurement point P1) of the top end of the rail 60B is determined from the distribution of the top end measurement points, and the measurement point setting unit 24 causes the measurement reference position P2 to coincide with the measurement point P1. To make automatic adjustments.

また、距離測定センサ２０が自動補正を行う場合について説明する。本実施形態では、レールの高さは一律ではないため、例えば水平に所定ピッチ（例えば３ｍｍピッチ）で計測して一番高い１点の高さを取得する。このように、架設機械１００が移動すると同時に、距離測定センサ２０は他の構造物のうちで一番高い高さを自動的に検出し、補正することで離間距離を算出することができる。本実施形態のように、線路Ｌの軌道とワーゲンの進行方向が交差する場合、距離測定センサ２０が、真っ直ぐにワーゲンの進行方向上の測定ポイントを拾おうとすると、レールの頂部を拾うことが出来ないため、上述のような自動補正を行うことで対応することができる。 Further, a case where the distance measuring sensor 20 performs automatic correction will be described. In the present embodiment, since the height of the rail is not uniform, for example, horizontal measurement is performed at a predetermined pitch (for example, 3 mm pitch) to obtain the highest height of one point. In this way, at the same time as the erection machine 100 moves, the distance measurement sensor 20 can automatically detect and correct the highest height of the other structures to calculate the separation distance. When the track of the line L and the traveling direction of the wagon intersect as in the present embodiment, when the distance measuring sensor 20 tries to pick up a measurement point in the traveling direction of the wagon straight, the top of the rail can be picked up. Since it does not exist, it can be dealt with by performing the automatic correction as described above.

また、架設機械１００が大きく移動して、レール６０Ｂの天端から測定点が全て無くなってしまった場合は、異常として出力部３２は警告を出力してよい。また、所定時間（例えば１時間）毎に、距離測定センサ２０は、当該距離測定センサ２０と下部構造３の左右端部との配置が変わっていないかを確認してよい。当該配置が変わっている場合は、出力部３２は異常として警告を出力してよい。警告が出力された場合、作業者は、警告を停止して、測定ポイントＰ１を再設定してよい。 Further, when the erection machine 100 has moved so much that all the measurement points have disappeared from the top end of the rail 60B, the output unit 32 may output a warning as an abnormality. In addition, the distance measurement sensor 20 may check whether or not the arrangement of the distance measurement sensor 20 and the left and right end portions of the lower structure 3 has been changed every predetermined time (for example, one hour). If the arrangement has changed, the output unit 32 may output a warning as an abnormality. When the warning is output, the operator may stop the warning and reset the measurement point P1.

次に、本実施形態に係る距離監視システムの作用・効果について説明する。 Next, the operation and effect of the distance monitoring system according to this embodiment will be described.

本実施形態に係る距離監視システム１は、架設機械１００に設けられ、架設機械１００と線路Ｌとの間の距離を測定する非接触の距離測定センサ２０を備えている。また、距離測定センサ２０は、架設機械と、線路Ｌ（他の構造物）に対して設定された支障制限範囲との距離を測定可能な位置に配置されている。また、監視部３０は、そのように構成された距離測定センサ２０に基づいて、架設機械１００と線路Ｌに対して設定された支障制限範囲との距離を監視する。このように、移動する架設機械１００自体に距離測定センサ２０が設けられ、且つ、架設機械１００と線路Ｌとの位置関係において、支障制限範囲との距離を測定できる位置に距離測定センサ２０が配置されている。従って、架設機械１００と線路Ｌの位置関係が変化するような状況下であっても、適切に測定を行うことができる。また、監視部３０は、そのように適切な測定に基づいて監視を行うことができる。以上より、移動する架設機械１００と支障制限範囲との距離を適切に監視できる。 The distance monitoring system 1 according to the present embodiment is provided in the erection machine 100 and includes a non-contact distance measurement sensor 20 that measures the distance between the erection machine 100 and the line L. Further, the distance measuring sensor 20 is arranged at a position where the distance between the erection machine and the obstacle restriction range set for the line L (other structure) can be measured. In addition, the monitoring unit 30 monitors the distance between the erection machine 100 and the obstacle restriction range set for the line L based on the distance measuring sensor 20 configured as above. As described above, the distance measuring sensor 20 is provided on the moving erection machine 100 itself, and the distance measuring sensor 20 is arranged at a position where the distance between the erection machine 100 and the line L can be measured with respect to the obstacle restriction range. Has been done. Therefore, even in a situation where the positional relationship between the erection machine 100 and the line L changes, it is possible to appropriately perform the measurement. Moreover, the monitoring unit 30 can perform monitoring based on such appropriate measurement. As described above, the distance between the moving erection machine 100 and the obstacle restriction range can be appropriately monitored.

本実施形態に係る距離監視システム１において、架設機械１００は、桁ブロックＷ１を所定のピッチずつ構築するワーゲンによって構成され、ワーゲンが一の桁ブロックＷ１を構築後、次の桁ブロックＷ１を構築する場合、距離測定センサ２０は、ワーゲンの移動開始から移動完了の間の少なくともいずれかのタイミングで測定を行ってよい。架設機械１００として上述のようなワーゲンを採用した場合、架設構造物を延ばしてゆくものであるため、架設構造物の建設の途中で線路Ｌと接近する可能性がある。特に、建設中の橋Ｂが延びる方向と、線路Ｌが延びる方向が交差するような位置関係であった場合や、橋Ｂが傾斜する場合などは、両者の位置関係が複雑化することで、架設機械１００と支障制限範囲との距離の適切な監視が難しい場合がある。しかし、本実施形態に係る距離監視システム１を採用し、且つ、特に注意すべき状況であるワーゲンの移動開始から移動完了の間の少なくともいずれかのタイミングで距離測定センサ２０が測定を行うことで、適切な監視を行うことができる。 In the distance monitoring system 1 according to the present embodiment, the erection machine 100 is configured by a wagon that constructs a girder block W1 by a predetermined pitch. After constructing a girder block W1 with one wagen, a next girder block W1 is constructed. In this case, the distance measurement sensor 20 may perform the measurement at at least any timing from the start of movement of the wagon to the completion of movement. When the above-mentioned wagon is adopted as the erection machine 100, since the erected structure is extended, there is a possibility of approaching the track L during the construction of the erected structure. In particular, when the bridge B under construction has a positional relationship in which the direction in which the line L extends intersects, or the bridge B inclines, the positional relationship between the two becomes complicated, and thus the erection machine It may be difficult to properly monitor the distance between 100 and the obstacle restriction range. However, by adopting the distance monitoring system 1 according to the present embodiment, and the distance measuring sensor 20 performs measurement at at least any timing from the start of movement of the wagon to the end of movement, which is a particularly noticeable situation. , Can be properly monitored.

本実施形態に係る距離監視システム１において、距離測定センサ２０は、架設機械１００の所定の測定ポイント（ここでは下部構造３の左右両端）の距離を測定することによって、下部構造３の下端（近接し得る箇所）と線路Ｌとの距離を測定することで、架設機械１００と支障制限範囲との距離を測定してよい。例えば、距離測定センサ２０が設けられる位置によっては、架設機械１００と支障制限範囲との距離を直接測定することができない場合がある。従って、距離測定センサ２０が架設機械１００と支障制限範囲との距離を推定できるような所定の測定ポイントの距離を測定し、当該測定結果を考慮することで、架設機械１００と線路Ｌとの位置関係を適切に把握することができる。 In the distance monitoring system 1 according to the present embodiment, the distance measurement sensor 20 measures the distance between predetermined measurement points (here, the left and right ends of the lower structure 3) of the erection machine 100 to determine the lower end (proximity of the lower structure 3). The distance between the erection machine 100 and the obstacle restriction range may be measured by measuring the distance between the possible line) and the line L. For example, depending on the position where the distance measuring sensor 20 is provided, it may not be possible to directly measure the distance between the erection machine 100 and the obstacle restriction range. Therefore, the distance measuring sensor 20 measures the distance at a predetermined measurement point such that the distance between the erection machine 100 and the obstacle restriction range can be estimated, and the position of the erection machine 100 and the line L is considered by considering the measurement result. You can properly understand the relationship.

本実施形態に係る距離監視システム１において、距離測定センサ２０は、姿勢の変化に伴って当該姿勢を補正する。このような構成により、距離測定センサ２０の姿勢が変化した場合でも、自動的に適切な姿勢で測定を行うことができる。 In the distance monitoring system 1 according to the present embodiment, the distance measuring sensor 20 corrects the posture as the posture changes. With such a configuration, even when the posture of the distance measuring sensor 20 changes, it is possible to automatically perform measurement in an appropriate posture.

本実施形態に係る距離監視システム１において、監視部３０は、監視結果を出力する出力部３２を備え、出力部３２は、距離測定センサ２０とは別体として構成されている。これにより、作業者にとって監視結果を伝達し易い場所に出力部３２を配置することができる。 In the distance monitoring system 1 according to this embodiment, the monitoring unit 30 includes an output unit 32 that outputs the monitoring result, and the output unit 32 is configured separately from the distance measurement sensor 20. As a result, the output unit 32 can be arranged at a place where the operator can easily transmit the monitoring result.

本実施形態に係る距離監視システム１において、距離測定センサ２０は、線路Ｌにおける測定ポイントＰ１の距離を測定し、測定基準位置Ｐ２が測定ポイントＰ１からずれた場合に、自動的に測定基準位置Ｐ２を測定ポイントＰ１の位置に調整する。これにより、架設機械１００の移動等によって距離測定センサ２０と測定ポイントＰ１との位置関係がずれたとしても、自動的に測定基準位置Ｐ２を測定ポイントＰ１に追従させることができる。 In the distance monitoring system 1 according to the present embodiment, the distance measurement sensor 20 measures the distance of the measurement point P1 on the line L, and when the measurement reference position P2 deviates from the measurement point P1, the measurement reference position P2 is automatically set. Is adjusted to the position of the measurement point P1. Accordingly, even if the positional relationship between the distance measurement sensor 20 and the measurement point P1 is displaced due to the movement of the erection machine 100, the measurement reference position P2 can be made to automatically follow the measurement point P1.

本発明は、上述の実施形態に限定されるものではない。 The present invention is not limited to the above embodiments.

例えば、距離測定センサ２０は、下部構造の前端部における中央位置付近に設けられていたが、「架設機械のうち、他の構造物と近接し得る箇所」を直接的に測定、又は当該箇所を推定できる測定ポイントを測定できる限り、架設機械におけるどの位置に設けられてもよい。例えば、下部構造３の後端側、左右のいずれかの端部側、中央位置付近に設けられてもよい。 For example, the distance measuring sensor 20 was provided near the center position at the front end of the lower structure, but it directly measures "a part of the erection machine that may be close to another structure", or It may be provided at any position on the erection machine, as long as it can measure an estimated measurement point. For example, it may be provided on the rear end side of the lower structure 3, one of the left and right end portions, and near the central position.

また、上述の実施形態では、架設構造の測定ポイントとして下部構造３の左右両端を設定したが、測定ポイントの箇所は特に限定されない。また、測定ポイントに、距離測定センサ２０が測定を行い易くなるような目印を設けてもよい。例えば、反射板やプリズム等を設けてよい。レール６０Ａ，６０Ｂの測定ポイントに目印を設けてもよい。 Further, in the above-described embodiment, the left and right ends of the lower structure 3 are set as the measurement points of the erected structure, but the locations of the measurement points are not particularly limited. Further, a mark may be provided at the measurement point so that the distance measuring sensor 20 can easily perform the measurement. For example, a reflector or prism may be provided. Marks may be provided at the measurement points on the rails 60A and 60B.

また、距離測定センサ２０の一部の機能が、別体として監視部３０と共に上部構造２に設けられてよい。例えば、演算部２３だけが監視部３０と共に上部構造２に設けられてよい。または、監視部３０の機能の一部が、別体として距離測定センサ２０と共に下部構造３に設けられてよい。例えば、判定部３１が距離測定センサ２０と共に下部構造３に設けられてよい。 In addition, a part of the function of the distance measurement sensor 20 may be provided separately in the upper structure 2 together with the monitoring unit 30. For example, only the calculation unit 23 may be provided in the superstructure 2 together with the monitoring unit 30. Alternatively, a part of the function of the monitoring unit 30 may be provided separately in the lower structure 3 together with the distance measuring sensor 20. For example, the determination unit 31 may be provided in the lower structure 3 together with the distance measuring sensor 20.

また、上述の実施形態では、「移動可能な架設機械」として、片持ち型のワーゲンを例示したが、これに限られず、支障制限範囲に干渉しそうなケースで構造物を構築するために必要な架設機械、又は作業足場等であってもよい。また、「他の構造物」として線路を例示したが、これに限られず、道路、河川、海（船、浚渫作業船等）、道路、軌道線（線路）、山谷の起伏が激しい箇所、その他建築物（建屋、鉄塔、高圧電線付近等）などであってもよい。また、「他の構造物」は、架設機械に対して下方のみならず、前方、後方、横側、上方に配置されていてもよい。それに合わせ、距離測定センサの取付位置を変更してよい。 Further, in the above-described embodiment, the cantilever type wagon is exemplified as the “movable erection machine”, but the present invention is not limited to this, and it is necessary for constructing a structure in a case where it is likely to interfere with the obstacle restriction range. It may be an erection machine, a work scaffold, or the like. In addition, the railroads are exemplified as "other structures", but the present invention is not limited to this, and roads, rivers, seas (ships, dredging work boats, etc.), roads, track lines (railroads), places with severe undulations of mountains and valleys, etc. It may be a building (a building, a steel tower, the vicinity of a high-voltage power line, etc.). Further, the "other structure" may be arranged not only below the erection machine but also in front, rear, side, or above. The mounting position of the distance measuring sensor may be changed accordingly.

１…距離監視システム、２０…距離測定センサ、３０…監視部、１００…架設機械、Ｌ…線路（他の構造物）。
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Distance monitoring system, 20 ... Distance measuring sensor, 30 ... Monitoring part, 100 ... Construction machine, L ... Line (other structure).

Claims

A distance monitoring system for monitoring a distance between a movable erection machine and another structure,
A non-contact distance measuring sensor provided in the erection machine, for measuring a distance between the erection machine and the other structure,
A monitoring unit that monitors a distance between the erection machine and the structure based on a measurement result of the distance measurement sensor,
The distance measuring sensor is arranged at a position where the distance between the erection machine and the obstacle restriction range set for the other structure can be measured.
The distance monitoring system, wherein the monitoring unit monitors a distance in the up-down direction between the erection machine and an obstacle restriction range set for the other structure.

A distance monitoring system for monitoring a distance between a movable erection machine and another structure,
A non-contact distance measuring sensor provided in the erection machine, for measuring a distance between the erection machine and the other structure,
A monitoring unit that monitors a distance between the erection machine and the structure based on a measurement result of the distance measurement sensor,
The distance measuring sensor is arranged at a position where the distance between the erection machine and the obstacle restriction range set for the other structure can be measured.
The monitoring unit includes: the erection machine, the distance between the set trouble limited range relative to the other structure is monitored,
The distance measuring sensor measures a distance between a predetermined measurement point of the erection machine to measure a distance between the erection machine and an obstacle restriction range set for the other structure. system.

The erection machine is configured by a wagon that constructs a erected structure by a predetermined pitch,
After constructing the erected structure with one wagen, in the case of constructing the next erected structure, the distance measurement sensor, at least one of the timing between the start of movement of the wagen and the completion of the measurement, performed, the distance monitoring system according to claim 1 or 2.

The distance monitoring system according to claim 1, wherein the distance measurement sensor corrects the posture according to a change in the posture.

The monitoring unit includes an output unit that outputs a monitoring result,
The distance monitoring system according to any one of claims 1 to 4, wherein the output unit is configured separately from the distance measuring sensor.

The distance measuring sensor measures a distance of a measuring point in the other structure, and when the erection machine is moving and loses the measuring point, automatically corrects or tracks the distance. The distance monitoring system according to any one of claims 1 to 5, wherein the separation distance is constantly calculated.