JP6686705B2 - Management system, management method, and information processing device - Google Patents

Management system, management method, and information processing device Download PDF

Info

Publication number
JP6686705B2
JP6686705B2 JP2016109598A JP2016109598A JP6686705B2 JP 6686705 B2 JP6686705 B2 JP 6686705B2 JP 2016109598 A JP2016109598 A JP 2016109598A JP 2016109598 A JP2016109598 A JP 2016109598A JP 6686705 B2 JP6686705 B2 JP 6686705B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
article
information
agv
optical symbol
identification information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2016109598A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2017214197A (en
Inventor
紘 片山
紘 片山
工藤 宏一
宏一 工藤
敏弘 岡本
敏弘 岡本
坂内 和典
和典 坂内
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ricoh Co Ltd
Original Assignee
Ricoh Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ricoh Co Ltd filed Critical Ricoh Co Ltd
Priority to JP2016109598A priority Critical patent/JP6686705B2/en
Publication of JP2017214197A publication Critical patent/JP2017214197A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP6686705B2 publication Critical patent/JP6686705B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Description

本発明は、管理システム、管理方法および情報処理装置に関する。   The present invention relates to a management system, a management method, and an information processing device.

近年では、倉庫などにおいて、入出庫される物品の管理や、建屋内での物品の搬送の自動化、無人化を可能とするための管理システムの開発が進められている。   In recent years, in a warehouse or the like, development of a management system for enabling management of articles to be loaded and unloaded, automation of transportation of articles in a building, and unmanned has been advanced.

例えば、特許文献1には、床に設置されたセンサからのセンサ情報を利用した自律移動が可能であり、ドッキングアクチュエータ上部に、物品が置かれた棚自身を固定することで、棚を持ち上げるようにして搬送するようにした移動駆動ユニットが開示されている。   For example, in Patent Document 1, autonomous movement using sensor information from a sensor installed on the floor is possible, and by fixing the shelf itself on which the article is placed to the upper part of the docking actuator, the shelf can be lifted. There is disclosed a mobile drive unit adapted to be transported.

特許文献1に開示される移動駆動ユニットでは、搬送する物品(棚)を持ち上げるようにして搬送している。これに限らず、例えば搬送対象の物品によっては、無人搬送車(AGV)により物品を牽引して搬送する場合もある。例えば、搬送対象の物品がある程度以上の大きさおよび重量を有し、且つ、物品が移動のためのキャスターを備えているような場合、当該物品の移動を牽引により行うとより効率的であると考えられる。   In the mobile drive unit disclosed in Patent Document 1, an article (shelf) to be transported is lifted and transported. Not limited to this, for example, depending on the article to be transported, the article may be towed by an unmanned guided vehicle (AGV) to be transported. For example, when the article to be conveyed has a size and weight of a certain degree or more and the article has casters for movement, it is more efficient to move the article by towing. Conceivable.

物品をAGVにより牽引して搬送する場合、搬送中に、物品とAGVとを特定する必要がある異常が発生する可能性がある。このような異常の例として、物品と、当該物品を牽引しているAGVとの連結部分が搬送中に外れる場合が考えられる。また、物品とAGVとの連結を作業者が行う場合、AGVを本来連結すべき物品とは異なった物品に連結してしまう場合も考えられる。しかしながら、従来では、搬送中に異常が発生した物品およびAGVそれぞれを特定することが困難であるという問題点があった。   When an article is towed by an AGV and conveyed, an abnormality may occur during the conveyance, in which it is necessary to specify the article and the AGV. As an example of such an abnormality, it is possible that the connecting portion between the article and the AGV pulling the article comes off during transportation. Further, when the worker connects the article to the AGV, the AGV may be connected to a different article from the article to be originally connected. However, conventionally, there is a problem in that it is difficult to identify the article and the AGV in which an abnormality has occurred during transportation.

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、搬送中に異常が発生した物品およびAGVそれぞれを特定可能とすることを目的とする。   The present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to enable identification of an article and an AGV in which an abnormality has occurred during transportation.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、物品を識別する第1の識別情報と、物品に指定された状態を示す状態情報とを関連付けて記憶する記憶部と、撮影画像から、物品に添付される、物品の第1の識別情報を含む第1の光学シンボルを抽出し、抽出した第1の光学シンボルから第1の識別情報を取得すると共に、撮影画像内の第1の光学シンボルの位置を示す第1の位置情報を取得する情報取得部と、第1の位置情報に基づき、物品が第1の識別情報に関連付けられる状態情報に示される状態にあるか否かを判定する判定部とを備える。   In order to solve the above-described problems and achieve the object, the present invention provides a storage unit that stores first identification information for identifying an item and state information indicating a state designated for the item in association with each other, A first optical symbol including the first identification information of the article, which is attached to the article, is extracted from the image, the first identification information is obtained from the extracted first optical symbol, and the first optical symbol in the captured image is acquired. The information acquisition unit that acquires the first position information indicating the position of the first optical symbol, and whether or not the article is in the state indicated by the state information associated with the first identification information based on the first position information. And a determination unit for determining.

本発明によれば、搬送中に異常が発生した物品およびAGVそれぞれの特定が可能となるという効果を奏する。   According to the present invention, it is possible to identify an article and an AGV in which an abnormality has occurred during transportation.

図1は、第1の実施形態に係る管理システムを適用可能な自動倉庫システムの概要を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing an outline of an automatic warehouse system to which the management system according to the first embodiment can be applied. 図2は、第1の実施形態に係る光学シンボルの画像が形成された表示媒体が物品に添付された様子を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a state in which the display medium on which the image of the optical symbol according to the first embodiment is formed is attached to an article. 図3は、第1の実施形態に適用可能なAGVの外観を概略的に示す一例の斜視図である。FIG. 3 is a perspective view of an example schematically showing an external appearance of an AGV applicable to the first embodiment. 図4は、第1の実施形態に適用可能なAGVと連結機構とを上面から見た図である。FIG. 4 is a top view of the AGV and the coupling mechanism applicable to the first embodiment. 図5は、第1の実施形態に係る自動倉庫システムにおけるローカルシステムの機能を説明するための一例の機能ブロック図である。FIG. 5 is a functional block diagram of an example for explaining the function of the local system in the automatic warehouse system according to the first embodiment. 図6は、第1の実施形態に適用可能な、在庫エリアの全体を複数のカメラを用いて撮影する例を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing an example in which the entire stock area, which is applicable to the first embodiment, is photographed by using a plurality of cameras. 図7は、第1の実施形態に係る、ズーム機能により画角を狭めた場合の撮影方法の例を示す図である。FIG. 7 is a diagram illustrating an example of a shooting method when the angle of view is narrowed by the zoom function according to the first embodiment. 図8は、第1の実施形態に係る自動倉庫システムにおける入庫処理を示す一例のフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart of an example showing the warehousing process in the automatic warehouse system according to the first embodiment. 図9は、第1の実施形態に係る在庫処理を示す一例のフローチャートである。FIG. 9 is an example of a flowchart showing the inventory processing according to the first embodiment. 図10は、第1の実施形態に係る、在庫エリアの管理方法を示す一例のフローチャートである。FIG. 10 is an exemplary flowchart showing a method of managing the inventory area according to the first embodiment. 図11は、第1の実施形態に適用可能な、番地の第1の管理方法を示す図である。FIG. 11 is a diagram showing a first address management method applicable to the first embodiment. 図12は、第1の実施形態に係る、撮影画像が物品の画像を含む例を示す図である。FIG. 12 is a diagram illustrating an example in which a captured image includes an image of an article according to the first embodiment. 図13は、第1の実施形態に係る、光学シンボルが2つの分割領域に跨っている例を示す図である。FIG. 13 is a diagram showing an example in which an optical symbol according to the first embodiment extends over two divided areas. 図14は、第1の実施形態に係る、1つの番地に対応する在庫エリアの領域に複数の物品が収納される例を示す図である。FIG. 14 is a diagram showing an example in which a plurality of articles are stored in the area of the inventory area corresponding to one address according to the first embodiment. 図15は、第1の実施形態に適用可能な地図の例を示す図である。FIG. 15 is a diagram showing an example of a map applicable to the first embodiment. 図16は、第1の実施形態に適用可能な走行用地図の例を示す図である。FIG. 16 is a diagram showing an example of a travel map applicable to the first embodiment. 図17は、第1の実施形態に適用可能な光学シンボルの例を示す図である。FIG. 17 is a diagram showing an example of an optical symbol applicable to the first embodiment. 図18は、第1の実施形態に適用可能な光学シンボルのデコード方法を説明するための図である。FIG. 18 is a diagram for explaining the optical symbol decoding method applicable to the first embodiment. 図19は、第2の実施形態に係る、AGVによる物品の搬送動作の異常について説明するための図である。FIG. 19 is a diagram for explaining an abnormality in the operation of conveying an article by an AGV according to the second embodiment. 図20は、第2の実施形態に係る、AGVによる物品の搬送動作の異常について説明するための図である。FIG. 20 is a diagram for explaining an abnormality in the operation of conveying an article by AGV according to the second embodiment. 図21は、第2の実施形態に係る、AGVによる物品の搬送動作の異常について説明するための図である。FIG. 21 is a diagram for explaining an abnormality in the article conveying operation by the AGV according to the second embodiment. 図22は、第2の実施形態に係る、AGVによる物品の搬送動作の異常について説明するための図である。FIG. 22 is a diagram for explaining an abnormality in the operation of conveying the article by the AGV according to the second embodiment. 図23は、第2の実施形態に係る自動倉庫システムにおけるローカルシステムの機能を説明するための一例の機能ブロック図である。FIG. 23 is a functional block diagram of an example for explaining the function of the local system in the automatic warehouse system according to the second embodiment. 図24は、第2の実施形態に係る検知装置の一例の構成を示すブロック図である。FIG. 24 is a block diagram showing the configuration of an example of the detection device according to the second embodiment. 図25は、第2の実施形態に係る搬送動作の判定方法を示す一例のフローチャートである。FIG. 25 is a flowchart of an example showing the method of determining the transport operation according to the second embodiment.

以下に添付図面を参照して、管理システム、管理方法および情報処理装置の実施形態を詳細に説明する。   Embodiments of a management system, a management method, and an information processing apparatus will be described in detail below with reference to the accompanying drawings.

(第1の実施形態)
図1は、第1の実施形態に係る管理システムを適用可能な自動倉庫システムの概要を示す。図1において、自動倉庫システムは、自動倉庫1と、管理サーバ3および管理データベース(DB)4と、出荷元6におけるコード生成装置20とを含む。
(First embodiment)
FIG. 1 shows an outline of an automatic warehouse system to which the management system according to the first embodiment can be applied. In FIG. 1, the automated warehouse system includes an automated warehouse 1, a management server 3 and a management database (DB) 4, and a code generation device 20 at a shipping source 6.

自動倉庫1は、ローカルシステム2と、無人搬送車(AGV)40と、入庫ゲート50と、仮置き場100と、在庫エリア110と、用途別エリア1201、1202、…(図では用途別エリア#1、#2としても示している)と、カメラ130、131、1321、1322、1323、…とを含む。自動倉庫1は、出荷元6から出荷された物品30が入庫され、入庫された物品30を在庫として管理する。 The automated warehouse 1 includes a local system 2, an automated guided vehicle (AGV) 40, a storage gate 50, a temporary storage area 100, an inventory area 110, and application-specific areas 120 1 , 120 2 , ... (in the figure, application-specific areas). # 1, # 2) and cameras 130, 131, 132 1 , 132 2 , 132 3 ,. The automated warehouse 1 receives the articles 30 shipped from the shipping source 6, and manages the received articles 30 as an inventory.

管理サーバ3は、ネットワーク5を介してローカルシステム2と通信可能に接続される。また、図1の例では、出荷元6におけるコード生成装置20も、ネットワーク5を介して管理サーバ3と通信可能に接続されている。ネットワーク5は、例えばWAN(Wide Area Network)である。これに限らず、ネットワーク5をインターネットとしてもよい。   The management server 3 is communicatively connected to the local system 2 via the network 5. Further, in the example of FIG. 1, the code generation device 20 at the shipping source 6 is also communicatively connected to the management server 3 via the network 5. The network 5 is, for example, a WAN (Wide Area Network). Not limited to this, the network 5 may be the Internet.

管理サーバ3は、管理DB4に接続され、管理DB4に対する情報の登録や検索などを行う。管理DB4は、自動倉庫1に入出庫される物品30の情報を管理する在庫管理テーブルと、自動倉庫1内の少なくとも在庫エリア110の各領域に対応する番地を管理する番地管理テーブルを含む。   The management server 3 is connected to the management DB 4 and registers and searches information in the management DB 4. The management DB 4 includes an inventory management table that manages information on the articles 30 to be put in and out of the automated warehouse 1, and an address management table that manages addresses corresponding to at least each area of the inventory area 110 in the automated warehouse 1.

ローカルシステム2は、それぞれネットワーク11に接続される在庫制御システム12と、カメラシステム13と、AGVサーバ14とを含む。ネットワーク11は、接続経路10を介してネットワーク5と接続され、これにより、ローカルシステム2が含む在庫制御システム12、カメラシステム13およびAGVサーバ14は、管理サーバ3と通信可能とされる。在庫制御システム12、カメラシステム13およびAGVサーバ14は、それぞれ、1台以上のコンピュータを用いて構成される。在庫制御システム12、カメラシステム13およびAGVサーバ14を1台のコンピュータを用いて構成することも可能である。   The local system 2 includes an inventory control system 12, a camera system 13, and an AGV server 14 each connected to the network 11. The network 11 is connected to the network 5 via the connection path 10, whereby the inventory control system 12, the camera system 13, and the AGV server 14 included in the local system 2 can communicate with the management server 3. The inventory control system 12, the camera system 13, and the AGV server 14 are each configured by using one or more computers. It is also possible to configure the inventory control system 12, the camera system 13, and the AGV server 14 using one computer.

在庫制御システム12は、管理DB4における在庫管理テーブルおよび番地管理テーブルに登録される情報に基づき、自動倉庫1における物品30の入出庫などを制御する。また、在庫制御システム12は、自動倉庫1内の地図を予め記憶する。AGVサーバ14は、例えば無線LAN(Local Area Network)などの無線通信によるアクセスポイント(AP)15が接続され、在庫制御システム12からの指示に従い、無線通信によりAGV40の動作を制御する。   The inventory control system 12 controls the loading and unloading of the articles 30 in the automated warehouse 1 based on the information registered in the inventory management table and the address management table in the management DB 4. The inventory control system 12 also stores a map of the automatic warehouse 1 in advance. The AGV server 14 is connected to an access point (AP) 15 by wireless communication such as a wireless LAN (Local Area Network), and controls the operation of the AGV 40 by wireless communication according to an instruction from the inventory control system 12.

カメラシステム13は、各カメラ130、131、1321、1322、1323、…による撮影動作などを制御する。カメラシステム13は、各カメラ130、131、1321、1322、1323、…から出力された各撮影画像を受信し、受信した各撮影画像を解析する。 The camera system 13 controls the photographing operation by each of the cameras 130, 131, 132 1 , 132 2 , 132 3 , .... The camera system 13 receives the captured images output from the cameras 130, 131, 132 1 , 132 2 , 132 3 , ... And analyzes the received captured images.

カメラ130は、入庫ゲート50に設けられる。カメラ131は、仮置き場100の例えば天井に設けられ、仮置き場100を俯瞰した撮影画像を出力する。カメラ1321、1322、1323、…は、在庫エリア110の例えば天井に設けられ、在庫エリア110を俯瞰した撮影画像を出力する。この例では、複数のカメラ1321、1322、1323、…の撮影画像に基づき、在庫エリア110の全体を俯瞰する。なお、仮置き場100においても、カメラ131を複数設けて、複数のカメラ131の撮影画像に基づき仮置き場100の全体を俯瞰するようにしてもよい。さらに、用途別エリア1201、1202、…や、各エリア間の通路となる領域にも同様に、全体を俯瞰して撮影可能なカメラを設けることができる。 The camera 130 is provided at the entrance gate 50. The camera 131 is provided, for example, on the ceiling of the temporary storage 100, and outputs a photographed image of the temporary storage 100 viewed from above. The cameras 132 1 , 132 2 , 132 3 , ... Are provided on the ceiling of the inventory area 110, for example, and output a photographed image of the inventory area 110 from a bird's eye view. In this example, the entire inventory area 110 is overlooked based on the captured images of the plurality of cameras 132 1 , 132 2 , 132 3 , .... It should be noted that also in the temporary storage area 100, a plurality of cameras 131 may be provided, and the entire temporary storage area 100 may be overlooked based on the images captured by the plurality of cameras 131. Further, similarly, a camera capable of taking a bird's-eye view of the entire area can be provided in each of the application-specific areas 120 1 , 120 2 , ...

図1において、出荷元6では、出荷する物品30、30、…について、各物品30、30、…を識別する識別情報を取得する。識別情報は、例えば各物品30、30、…の機種およびシリアルナンバを用いることができる。出荷元6において、コード生成装置20は、各物品30、30、…から取得した各識別情報を所定のエンコード方式に従いエンコードして、光学シンボル21の画像を生成する。   In FIG. 1, the shipping source 6 acquires the identification information for identifying each of the articles 30, 30, ... To be shipped. As the identification information, for example, the model and serial number of each article 30, 30, ... Can be used. At the shipping source 6, the code generation device 20 encodes each piece of identification information acquired from each of the articles 30, 30, ... In accordance with a predetermined encoding method to generate an image of the optical symbol 21.

また、コード生成装置20は、各物品30、30、…から取得した各識別情報を、ネットワーク5を介して管理サーバ3に送信する。管理サーバ3は、コード生成装置20から送信された各識別情報を受信し、受信した各識別情報を、自動倉庫1への入庫予定の各物品30の識別情報として、管理DB4に登録する。   Further, the code generation device 20 transmits each piece of identification information acquired from each of the articles 30, 30, ... To the management server 3 via the network 5. The management server 3 receives each piece of identification information transmitted from the code generation device 20, and registers each piece of received identification information in the management DB 4 as identification information of each article 30 scheduled to be stored in the automated warehouse 1.

コード生成装置20は、生成した光学シンボル21の画像を表示媒体22上に形成する。表示媒体22は、例えば紙媒体であって、コード生成装置20は、プリンタ装置を用いて表示媒体22上に光学シンボル21の画像を形成する。光学シンボル21の画像が形成された表示媒体22は、物品30の例えば上面に貼付され、物品30に添付される。   The code generation device 20 forms the generated image of the optical symbol 21 on the display medium 22. The display medium 22 is, for example, a paper medium, and the code generation device 20 forms an image of the optical symbol 21 on the display medium 22 using a printer device. The display medium 22 on which the image of the optical symbol 21 is formed is attached to, for example, the upper surface of the article 30, and is attached to the article 30.

図2は、第1の実施形態に係る光学シンボル21の画像が形成された表示媒体22が物品30に添付された様子を示す。このように、表示媒体22は、光学シンボル21の画像が形成された面を上にして、物品30の上面に添付される。   FIG. 2 shows a state in which the display medium 22 on which the image of the optical symbol 21 according to the first embodiment is formed is attached to the article 30. Thus, the display medium 22 is attached to the upper surface of the article 30 with the surface on which the image of the optical symbol 21 is formed facing up.

光学シンボル21は、例えば光学シンボル21を含んで撮影された撮影画像から容易に抽出および識別可能なように構成される。詳細は後述するが、第1の実施形態では、光学シンボル21を、所定サイズのセルを連結して構成し、セル間の色の遷移を検出することで、光学シンボル21に含まれる情報を取得可能としている。また、第1の実施形態では、連結された各セルにより櫛型を形成して光学シンボル21が構成される。   The optical symbol 21 is configured so that it can be easily extracted and identified from a captured image captured including the optical symbol 21, for example. Although details will be described later, in the first embodiment, the optical symbol 21 is configured by connecting cells of a predetermined size, and the color transition between the cells is detected to obtain the information included in the optical symbol 21. It is possible. In addition, in the first embodiment, the comb-shaped cells are formed by the connected cells to form the optical symbol 21.

出荷元6において、光学シンボル21が形成された各表示媒体22が、出荷予定の物品30、30、…にそれぞれ添付されると、当該表示媒体22が添付された各物品30、30、…が出荷元6から出荷される。表示媒体22が添付されて出荷された各物品30、30、…は、自動倉庫1に運送される(図1の経路A)。   When the display medium 22 on which the optical symbol 21 is formed is attached to the articles 30, 30, ... To be shipped at the shipping source 6, the articles 30, 30 ,. It is shipped from the shipping source 6. The items 30, 30, ... Shipped with the display medium 22 attached thereto are transported to the automated warehouse 1 (route A in FIG. 1).

各物品30、30、…は、自動倉庫1に到着すると、1つずつ入庫ゲート50通過して自動倉庫1の内部に運ばれる。このとき、入庫ゲート50を通過する物品30を、上方からカメラ130により撮影する。この撮影は、カメラ130により、撮影画像に、物品30に添付される表示媒体22に形成される光学シンボル21が含まれるように行われる。光学シンボル21を含んだ撮影画像は、カメラ130からカメラシステム13に供給される。   When each article 30, 30, ... Arrives at the automated warehouse 1, it passes through the loading gate 50 one by one and is carried into the automated warehouse 1. At this time, the article 30 passing through the storage gate 50 is photographed by the camera 130 from above. This photographing is performed by the camera 130 so that the photographed image includes the optical symbol 21 formed on the display medium 22 attached to the article 30. The captured image including the optical symbol 21 is supplied from the camera 130 to the camera system 13.

カメラシステム13は、カメラ130から供給された撮影画像を解析して、当該撮影画像に含まれる光学シンボル21を抽出する。カメラシステム13は、撮影画像から抽出された光学シンボル21における各セル間の色の遷移を検出し、検出された色の遷移に基づき光学シンボル21をデコードする。カメラシステム13は、光学シンボル21をデコードして取得した識別情報を、ネットワーク5を介して管理サーバ3に送信する。   The camera system 13 analyzes the captured image supplied from the camera 130 and extracts the optical symbol 21 included in the captured image. The camera system 13 detects a color transition between cells in the optical symbol 21 extracted from the captured image, and decodes the optical symbol 21 based on the detected color transition. The camera system 13 transmits the identification information obtained by decoding the optical symbol 21 to the management server 3 via the network 5.

管理サーバ3は、コード生成装置20から送信された識別情報を受信し、受信した識別情報を、自動倉庫1に入庫した物品30を示す識別情報として、管理DB4に登録する。   The management server 3 receives the identification information transmitted from the code generation device 20, and registers the received identification information in the management DB 4 as identification information indicating the articles 30 stored in the automated warehouse 1.

入庫ゲート50を通過した物品30は、仮置き場100に運ばれる(図1の経路B)。仮置き場100は、自動倉庫1に入庫された物品30が一時的に置かれる領域である。ここでは、物品30は、例えば人手にて入庫ゲート50から仮置き場100まで運ばれる。物品30は、仮置き場100の任意の位置に置くことができる。   The article 30 that has passed through the storage gate 50 is carried to the temporary storage area 100 (route B in FIG. 1). The temporary storage area 100 is an area in which the articles 30 stored in the automated warehouse 1 are temporarily stored. Here, the article 30 is carried from the storage gate 50 to the temporary storage area 100 manually, for example. The article 30 can be placed at any position in the temporary storage area 100.

仮置き場100に設けられるカメラ131は、所定の時間間隔、例えば1秒乃至数秒の間隔で仮置き場100の撮影を行う。カメラ131による撮影画像は、カメラシステム13に供給される。カメラシステム13は、カメラ131から供給された撮影画像を解析して、当該撮影画像から光学シンボル21を抽出する処理を行う。   The camera 131 provided in the temporary storage 100 takes images of the temporary storage 100 at predetermined time intervals, for example, at intervals of 1 second to several seconds. The image taken by the camera 131 is supplied to the camera system 13. The camera system 13 analyzes the photographed image supplied from the camera 131 and performs a process of extracting the optical symbol 21 from the photographed image.

カメラシステム13は、当該撮像画像から光学シンボル21が抽出された場合、抽出された光学シンボル21の当該撮像画像内での位置を取得する。また、カメラシステム13は、抽出された光学シンボル21をデコードし、当該光学シンボル21に含まれる識別情報を取得する。カメラシステム13は、光学シンボル21から取得した識別情報と、当該光学シンボル21の撮影画像内での位置を示す位置情報とを関連付けて、在庫制御システム12に渡す。   When the optical symbol 21 is extracted from the captured image, the camera system 13 acquires the position of the extracted optical symbol 21 in the captured image. In addition, the camera system 13 decodes the extracted optical symbol 21 and acquires the identification information included in the optical symbol 21. The camera system 13 associates the identification information acquired from the optical symbol 21 with the position information indicating the position of the optical symbol 21 in the captured image, and passes it to the inventory control system 12.

在庫制御システム12は、カメラシステム13により渡された、カメラ131により仮置き場100が撮影された撮影画像に基づき取得され、互いに関連付けられた識別情報および位置情報を受け取り、受け取った識別情報および位置情報を、入庫され仮置き場100内に置かれた物品30の情報として記憶する。すなわち、第1の実施形態に係る自動倉庫システムでは、仮置き場100において、カメラ131による撮影画像から取得した、物品30の位置を示す位置情報と、物品30を識別する識別情報とが関連付けられて管理される。   The inventory control system 12 receives the identification information and the position information which are acquired by the camera system 13 and which are acquired based on the captured image of the temporary storage area 100 captured by the camera 131 and are associated with each other, and the received identification information and the position information. Is stored as information of the articles 30 that have been stored and placed in the temporary storage area 100. That is, in the automatic warehouse system according to the first embodiment, in the temporary storage area 100, the positional information indicating the position of the article 30 acquired from the image captured by the camera 131 is associated with the identification information for identifying the article 30. Managed.

在庫制御システム12は、管理サーバ3により管理DB4に登録された、出荷元6のコード生成装置20から送信された各識別情報と、仮置き場100を撮影した撮影画像に含まれる各光学シンボル21から取得した各識別情報とを比較する。在庫制御システム12は、出荷元6のコード生成装置20からの各識別情報のそれぞれと、仮置き場100を撮影した撮影画像に基づく各識別情報のそれぞれとが全て一致した場合に、入庫予定すなわち出荷元6において出荷予定の全ての物品30の自動倉庫1への入庫が完了したと判定する。   The stock control system 12 uses the identification information registered by the management server 3 in the management DB 4 and transmitted from the code generator 20 of the shipping source 6 and the optical symbols 21 included in the captured image of the temporary storage 100. The acquired identification information is compared. The inventory control system 12 schedules a warehousing, that is, shipping when the identification information from the code generation device 20 of the shipping source 6 and the identification information based on the captured image of the temporary storage 100 all match. According to the original 6, it is determined that all the articles 30 to be shipped have been stored in the automatic warehouse 1.

在庫制御システム12は、入庫が完了したと判定した場合、仮置き場100に置かれた物品30の、在庫エリア110への移動を開始する。在庫制御システム12は、管理DB4に登録された、仮置き場100内の物品30の識別情報および位置情報に基づき、仮置き場100内で移動可能な位置に置かれた物品30を検出し、検出された物品30から移動対象の物品30を特定する。   When the stock control system 12 determines that the stocking is completed, the stock control system 12 starts moving the article 30 placed in the temporary storage area 100 to the stock area 110. The inventory control system 12 detects and detects the article 30 placed at a movable position in the temporary storage area 100 based on the identification information and the position information of the article 30 in the temporary storage area 100 registered in the management DB 4. The article 30 to be moved is specified from the articles 30 that have been moved.

在庫制御システム12は、管理DB4に含まれる番地管理テーブルに基づき、在庫エリア110において物品30が置かれていない番地、すなわち空き番地を取得する。なお、番地管理の詳細については、後述する。   The inventory control system 12 acquires an address where the article 30 is not placed in the inventory area 110, that is, an empty address, based on the address management table included in the management DB 4. The details of the address management will be described later.

在庫制御システム12は、AGVサーバ14に対して、仮置き場100に置かれている、移動対象として特定された物品30を、在庫エリア110の空き番地に対応する位置に移動させるように指示する。このとき、在庫制御システム12は、例えば、予め記憶する自動倉庫1内の地図と、在庫エリア110の空き番地とに基づき、AGV40の移動経路を示す地図情報を作成し、AGV40の移動指示と共にAGVサーバ14に送信する。   The inventory control system 12 instructs the AGV server 14 to move the article 30 placed in the temporary storage area 100 and specified as a movement target to a position corresponding to a vacant address in the inventory area 110. At this time, the inventory control system 12 creates, for example, map information indicating the movement route of the AGV 40 based on the map in the automated warehouse 1 stored in advance and the vacant address of the inventory area 110, and the AGV 40 movement instruction and the AGV 40 movement instruction. Send to the server 14.

AGVサーバ14は、この指示に応じて無線通信により、AGV40の走行経路を示す情報を含む地図情報をAGV40に送信し、AGV40に対して、仮置き場100内の移動対象の物品30の位置に移動するよう指示する。AGV40は、移動対象の物品30の位置に到達すると、物品30を連結する。   In response to this instruction, the AGV server 14 transmits the map information including the information indicating the traveling route of the AGV 40 to the AGV 40 and moves to the position of the article 30 to be moved in the temporary storage area 100 with respect to the AGV 40. Instruct them to do so. When reaching the position of the article 30 to be moved, the AGV 40 connects the article 30.

図3および図4を用いて、第1の実施形態に適用可能なAGV40の一例の構成について説明する。なお、図3および図4において、AGV40は、図中の矢印の方向を走行の前進方向とする。   The configuration of an example of the AGV 40 applicable to the first embodiment will be described with reference to FIGS. 3 and 4. 3 and 4, the direction of the arrow in the AGV 40 is the forward direction of travel.

図3は、第1の実施形態に適用可能なAGV40の外観を概略的に示す一例の斜視図である。図3の例では、AGV40は、測域センサ400と、コントローラ401と、ドライバ402と、バッテリ403と、底面に設けられる車輪404、404、…と、表示灯405とを備える。AGV40は、連結機構410により物品30を連結する。   FIG. 3 is a perspective view of an example schematically showing the external appearance of the AGV 40 applicable to the first embodiment. In the example of FIG. 3, the AGV 40 includes a range sensor 400, a controller 401, a driver 402, a battery 403, wheels 404, 404, ... Provided on the bottom surface, and an indicator lamp 405. The AGV 40 connects the articles 30 by the connection mechanism 410.

測域センサ400は、例えば赤外線レーザなどのレーザ光線を用いて対象物の空間位置情報を取得する、レーザスキャナを適用することができる。コントローラ401は、CPU(Central Processing Unit)と、ROM(Read Only Memory)およびRAM(Random Access Memory)といったメモリと、各種のインタフェースと、AP15と無線通信を行うための無線通信ユニットと、を含む。また、コントローラ401は、自機のAGV40を識別するための識別情報を、例えばROMに予め記憶する。   The range sensor 400 may be a laser scanner that acquires spatial position information of an object using a laser beam such as an infrared laser. The controller 401 includes a CPU (Central Processing Unit), a memory such as a ROM (Read Only Memory) and a RAM (Random Access Memory), various interfaces, and a wireless communication unit for performing wireless communication with the AP 15. Further, the controller 401 stores in advance, for example, identification information for identifying the AGV 40 of the controller 401 in the ROM.

なお、AGV40を識別するための識別情報を、さらに光学シンボル21として作成してもよい。この場合、AGV40を識別するための識別情報を含む光学シンボル21を表示媒体22上に画像として形成し、この表示媒体22をAGV40の例えば上面に添付する。こうすることで、AGV40をカメラ130、131、1321、1322、1323、…にて撮影した撮影画像に基づきAGV40の識別情報を取得することができる。 The identification information for identifying the AGV 40 may be further created as the optical symbol 21. In this case, the optical symbol 21 including the identification information for identifying the AGV 40 is formed as an image on the display medium 22, and the display medium 22 is attached to, for example, the upper surface of the AGV 40. By doing so, the identification information of the AGV 40 can be obtained based on the photographed images photographed by the cameras 130, 131, 132 1 , 132 2 , 132 3 , ...

ドライバ402は、AGV40の底面に設けられた車輪404、404、…を駆動するためのモータと、モータを駆動制御するための駆動回路とを含み、コントローラ401の指示に従いAGV40を走行させる。なお、この例では、AGV40は、車輪404、404、…のうち左右何れかの車輪の組を駆動し、他方の車輪の組を停止させる信地旋回や、左右の車輪の組を互いに逆方向に駆動する超信地旋回を用いて走行方向を変更するものとする。これに限らず、AGV40は、方向転換の方式として、前側または後側の車輪の組の角度を変更することで方向転換を行うステアリング方式を採用してもよい。   The driver 402 includes a motor for driving wheels 404, 404, ... Provided on the bottom surface of the AGV 40, and a drive circuit for driving and controlling the motor, and runs the AGV 40 in accordance with an instruction from the controller 401. In this example, the AGV 40 drives the left or right wheel set among the wheels 404, 404, ... And turns the left wheel set in the opposite direction. It is assumed that the traveling direction is changed by using a super-spinning turn driven to. The present invention is not limited to this, and the AGV 40 may employ a steering system that changes direction by changing the angle of the pair of wheels on the front side or the rear side.

バッテリ403は、AGV40の各部に電源を供給する。表示灯405は、コントローラ401から出力される制御信号に応じて、AGV40の状態を示す表示を行う。   The battery 403 supplies power to each unit of the AGV 40. The indicator lamp 405 displays the state of the AGV 40 according to the control signal output from the controller 401.

コントローラ401は、AGVサーバ14から送信された移動指示および地図情報と、測域センサ400の出力とに基づきドライバ402を制御して、AGV40を、地図情報に示される移動経路に従い走行させる。   The controller 401 controls the driver 402 based on the movement instruction and the map information transmitted from the AGV server 14 and the output of the range sensor 400 to cause the AGV 40 to travel along the movement route indicated by the map information.

図4は、第1の実施形態に適用可能なAGV40と連結機構410とを上面から見た図である。なお、図4において、図3と共通する部分には同一の符号を付して、詳細な説明を省略する。連結機構410は、AGV40に装着されジョイント部413aを備える部品411と、物品30に装着されジョイント部413bを備える部品412とを含む。ジョイント部413aとジョイント部413bとを接合させることで、AGV40と物品30とが連結され、物品30がAGV40の走行に従い移動する。ジョイント部413aおよび413bは、既存の構造を適用することができる。ジョイント部413aおよび413bは、例えば、ジョイント部413aおよび413bを所定の方向にて互いに接触させて圧力を加えることで自動的に接合される構造になっている。これに限らず、ジョイント部413aおよび413bは、人手により接合させる構造でもよい。   FIG. 4 is a top view of the AGV 40 and the coupling mechanism 410 applicable to the first embodiment. In FIG. 4, parts common to those in FIG. 3 are designated by the same reference numerals, and detailed description thereof will be omitted. The coupling mechanism 410 includes a component 411 mounted on the AGV 40 and having a joint portion 413a, and a component 412 mounted on the article 30 and having a joint portion 413b. By joining the joint portion 413a and the joint portion 413b, the AGV 40 and the article 30 are connected, and the article 30 moves as the AGV 40 travels. An existing structure can be applied to the joint parts 413a and 413b. The joint portions 413a and 413b have a structure in which, for example, the joint portions 413a and 413b are brought into contact with each other in a predetermined direction and pressure is applied to the joint portions 413a and 413b to automatically join them. Not limited to this, the joint portions 413a and 413b may be manually joined.

図1の説明に戻り、AGV40は、物品30が連結されると、地図情報に示される経路に従い走行し(図1の経路C)、物品30を在庫エリア110内の指定された空き番地の位置に移動させる。在庫エリア110は、自動倉庫1に入庫された物品30を収納するための収納エリアである。在庫エリア110に収納された各物品30は、例えば、自動倉庫1における在庫として管理DB4に登録され、管理される。AGV40は、物品30の移動が完了すると、連結機構により物品30の連結を解除して物品30を切り離し、所定の待機位置に移動する。   Returning to the explanation of FIG. 1, when the article 30 is connected, the AGV 40 travels along the route indicated by the map information (route C in FIG. 1) and moves the article 30 to the position of the designated vacant address in the inventory area 110. Move to. The inventory area 110 is a storage area for storing the articles 30 stored in the automated warehouse 1. Each article 30 stored in the inventory area 110 is registered and managed in the management DB 4 as inventory in the automated warehouse 1, for example. When the movement of the article 30 is completed, the AGV 40 disconnects the article 30 by the coupling mechanism to disconnect the article 30, and moves to a predetermined standby position.

在庫エリア110に設けられるカメラ1321、1322、1323、…は、上述したカメラ131と同様に、所定時間間隔、例えば1乃至数秒の間隔で在庫エリア110の撮影を行う。カメラ1321、1322、1323、…による撮影画像は、それぞれカメラシステム13に供給される。カメラシステム13は、カメラ1321、1322、1323、…から供給された撮影画像を解析して、当該撮影画像から光学シンボル21を抽出する処理を行う。 The cameras 132 1 , 132 2 , 132 3 , ... Provided in the stock area 110 capture images of the stock area 110 at predetermined time intervals, for example, at intervals of 1 to several seconds, similarly to the camera 131 described above. Images captured by the cameras 132 1 , 132 2 , 132 3 , ... Are supplied to the camera system 13, respectively. The camera system 13 analyzes the photographed images supplied from the cameras 132 1 , 132 2 , 132 3 , ... And extracts the optical symbol 21 from the photographed images.

カメラシステム13は、当該撮像画像から光学シンボル21が抽出された場合、抽出された光学シンボル21の当該撮像画像内での位置を取得する。また、カメラシステム13は、抽出された光学シンボル21をデコードし、当該光学シンボル21に含まれる識別情報を取得する。カメラシステム13は、光学シンボル21から取得した識別情報と、当該光学シンボル21の撮影画像内での位置を示す位置情報とを関連付けて、管理サーバ3に送信する。   When the optical symbol 21 is extracted from the captured image, the camera system 13 acquires the position of the extracted optical symbol 21 in the captured image. In addition, the camera system 13 decodes the extracted optical symbol 21 and acquires the identification information included in the optical symbol 21. The camera system 13 associates the identification information acquired from the optical symbol 21 with the position information indicating the position of the optical symbol 21 in the captured image, and transmits it to the management server 3.

管理サーバ3は、カメラシステム13から互いに関連付けられて送信された識別情報および位置情報を受信し、受信した識別情報および位置情報を、在庫エリア110に追加された物品30の情報として、管理DB4に登録する。すなわち、第1の実施形態に係る自動倉庫システムでは、在庫エリア110において、カメラ1321、1322、1323、…による撮影画像に基づき取得した、物品30の位置を示す位置情報と、物品30を識別する識別情報とが関連付けられて管理される。 The management server 3 receives the identification information and the position information transmitted from the camera system 13 in association with each other, and stores the received identification information and the position information in the management DB 4 as the information of the article 30 added to the stock area 110. register. That is, in the automatic warehouse system according to the first embodiment, the position information indicating the position of the article 30 acquired based on the images taken by the cameras 132 1 , 132 2 , 132 3 , ... In the stock area 110, and the article 30. Is managed in association with identification information for identifying

在庫制御システム12は、例えば上位システムからの指示に従い、在庫エリア110に置かれた物品30を用途別エリア1201、1202、…のうち指定されたエリアに、AGV40により移動させる(図1の経路D)。用途別エリア1201、1202、…に置かれた物品30は、例えば上位システムからの指示に従い、自動倉庫1から出荷される。 The inventory control system 12 moves the article 30 placed in the inventory area 110 to a designated area among the application-specific areas 120 1 , 120 2 , ... By the AGV 40 according to, for example, an instruction from the host system (see FIG. 1). Route D). The articles 30 placed in the application-specific areas 120 1 , 120 2 , ... Are shipped from the automated warehouse 1 according to, for example, an instruction from the host system.

また、在庫制御システム12は、例えば上位システムからの指示に従い、仮置き場100に置かれた物品30を、用途別エリア1201、1202、…のうち指定されたエリアに、AGV40により移動させる(図1の経路E)。 Further, the inventory control system 12 moves the article 30 placed in the temporary storage area 100 to the designated area among the application-specific areas 120 1 , 120 2 , ... With the AGV 40 according to, for example, an instruction from the host system ( Path E in FIG. 1).

なお、用途別エリア1201、1202、…は、自動倉庫1に入庫された物品30を、当該物品30の用途に応じて収納する収納エリアである。物品30の用途は、例えば物品30がMFP(Multi Function Printer)といった電子機器である場合には、部品抜き取り、再資源化などである。自動倉庫1から出庫される物品30の出荷先は、例えば用途毎に異なる場合がある。用途別エリア1201、1202、…に収納した各物品30も、在庫エリア110の場合と同様に、例えば管理DB4に登録し管理することができる。 The use-specific areas 120 1 , 120 2 , ... Are storage areas for storing the articles 30 stored in the automated warehouse 1 according to the applications of the articles 30. When the article 30 is an electronic device such as an MFP (Multi Function Printer), the usage of the article 30 is, for example, extracting a part or recycling. The shipping destination of the article 30 that is unloaded from the automated warehouse 1 may be different for each use, for example. The articles 30 stored in the application areas 120 1 , 120 2 , ... Can be registered and managed in the management DB 4, for example, as in the case of the inventory area 110.

出荷元6から出荷された物品30は、出荷元6において物品30毎に用途が指定される。出荷元6では、指定された用途を物品30の識別情報に関連付けて、管理サーバ3に送信する。管理サーバ3は、出荷元6から送信された識別情報および用途を受信し、受信した識別情報および用途を管理DB4に登録する。   The use of the articles 30 shipped from the shipping source 6 is designated by the shipping source 6 for each of the articles 30. The shipping source 6 associates the specified use with the identification information of the article 30 and transmits it to the management server 3. The management server 3 receives the identification information and the usage transmitted from the shipping source 6, and registers the received identification information and the usage in the management DB 4.

なお、上述では、自動倉庫1が在庫エリア110と、用途別エリア1201、1202、…とを含むように説明したが、これはこの例に限定されない。例えば、第1の実施形態に係る自動倉庫1は、在庫エリア110と、用途別エリア1201、1202、…とのうち一方を含むものであってもよい。 In the above description, the automated warehouse 1 has been described as including the inventory area 110 and the use-specific areas 1201, 1202, ..., However, this is not limited to this example. For example, the automated warehouse 1 according to the first embodiment may include one of the stock area 110 and the usage-specific areas 120 1 , 120 2 , ...

例えば、自動倉庫1が在庫エリア110を含み、用途別エリア1201、1202、…を含まない場合、在庫エリア110に収納された各物品30は、在庫制御システム12により、例えば上位システムからの指示に従い在庫エリア110から直接的に出荷される。 For example, when the automated warehouse 1 includes the inventory area 110 and does not include the use-specific areas 120 1 , 120 2 , ..., Each article 30 stored in the inventory area 110 is stored by the inventory control system 12 by, for example, a host system. It is shipped directly from the stock area 110 according to the instruction.

また例えば、自動倉庫1が在庫エリア110を含まず、用途別エリア1201、1202、…を含む場合、在庫制御システム12は、仮置き場100に置かれた各物品30を、例えば上位システムからの指示に従い、仮置き場100から直接的に、各用途別エリア1201、1202、…に移動させる。このとき、在庫制御システム12は、仮置き場100に置かれた各物品30を、各物品30の光学シンボル21に含まれる識別情報に基づき、各用途別エリア1201、1202、…のうち例えば上位システムから指定されたエリアに移動させる。 Further, for example, when the automated warehouse 1 does not include the inventory area 110 but includes the use-specific areas 120 1 , 120 2 , ..., The inventory control system 12 stores the respective articles 30 placed in the temporary storage area 100 from, for example, a host system. In accordance with the instruction of 1., the temporary storage area 100 is moved directly to each application-specific area 120 1 , 120 2 ,. At this time, the inventory control system 12 selects each of the articles 30 placed in the temporary storage area 100 from among the use areas 120 1 , 120 2 , ... Based on the identification information included in the optical symbol 21 of each article 30, for example. Move from the host system to the designated area.

(第1の実施形態のより詳細な説明)
図5は、第1の実施形態に係る自動倉庫システムにおけるローカルシステム2の機能を説明するための一例の機能ブロック図である。ローカルシステム2は、在庫制御部200と、AGV制御部201と、ID・位置取得部202および203と、在庫管理部204とを含む。また、在庫制御部200は、入出庫管理部210と搬送制御部211とを含む。
(More detailed description of the first embodiment)
FIG. 5 is a functional block diagram of an example for explaining the function of the local system 2 in the automatic warehouse system according to the first embodiment. The local system 2 includes an inventory control unit 200, an AGV control unit 201, ID / position acquisition units 202 and 203, and an inventory management unit 204. Further, the inventory control unit 200 includes a warehousing / delivery management unit 210 and a transportation control unit 211.

これらのうち、在庫制御部200および在庫管理部204は、図1の在庫制御システム12に含まれる。AGV制御部201は、AGVサーバ14に含まれる。また、ID・位置取得部202および203は、カメラシステム13に含まれる。これら各部(在庫制御部200、AGV制御部201、ID・位置取得部202および203、ならびに、在庫管理部204)は、それぞれが含まれるコンピュータ(在庫制御システム12、カメラシステム13およびAGVサーバ14)上で動作するプログラムにより実現される。これに限らず、これら各部を、互いに協働して動作するハードウェア回路により構成してもよい。   Among these, the inventory control unit 200 and the inventory management unit 204 are included in the inventory control system 12 of FIG. 1. The AGV control unit 201 is included in the AGV server 14. Further, the ID / position acquisition units 202 and 203 are included in the camera system 13. Each of these units (inventory control unit 200, AGV control unit 201, ID / position acquisition units 202 and 203, and inventory management unit 204) is included in a computer (inventory control system 12, camera system 13, and AGV server 14). It is realized by the program running on the above. Not limited to this, each of these units may be configured by a hardware circuit that operates in cooperation with each other.

なお、図5において、在庫エリア110を撮影するカメラ1321、1322、1323、…を、カメラ132で代表させて示している。また、在庫管理テーブル205および番地管理テーブル206は、それぞれ、管理DB4に含まれる。ローカルシステム2は、在庫管理部204により管理サーバ3と通信を行うことで、これら在庫管理テーブル205および番地管理テーブル206に登録される情報を取得することができる。 In FIG. 5, the cameras 132 1 , 132 2 , 132 3 , ... For photographing the stock area 110 are represented by the camera 132. Further, the inventory management table 205 and the address management table 206 are included in the management DB 4, respectively. The local system 2 can acquire the information registered in the inventory management table 205 and the address management table 206 by communicating with the management server 3 by the inventory management unit 204.

在庫管理テーブル205は、物品30を識別する識別情報毎に物品30の情報を管理する。表(1)は、第1の実施形態に適用可能な在庫管理テーブル205における、識別情報毎のレコードに含まれる各項目の例を示す。   The inventory management table 205 manages the information of the article 30 for each identification information that identifies the article 30. Table (1) shows an example of each item included in the record for each piece of identification information in the inventory management table 205 applicable to the first embodiment.

Figure 0006686705
Figure 0006686705

各レコードは、「ID」、「表示項目#1」、「表示項目#2」、「印刷対象」、「格納エリア」、「格納位置」、「状態コード」、「用途区分」、「作成日」および「更新日」の各項目を含む。   Each record includes "ID", "display item # 1", "display item # 2", "print target", "storage area", "storage position", "status code", "use category", and "creation date". ”And“ update date ”are included.

項目「ID」は、物品30を識別するための識別情報が格納される。識別情報は、例えば物品30のシリアルナンバを用いることができる。項目「表示項目#1」および「表示項目#2」は、それぞれ物品30の機種を示す情報が格納される。これら項目「表示項目#1」および「表示項目#2」の各値と、項目「ID」の値とを組み合わせて、物品30を識別する識別情報としてもよい。   The item “ID” stores identification information for identifying the article 30. As the identification information, for example, the serial number of the article 30 can be used. The items “display item # 1” and “display item # 2” each store information indicating the model of the article 30. The values of the items “display item # 1” and “display item # 2” and the value of the item “ID” may be combined to provide identification information for identifying the article 30.

項目「印刷対象」は、その物品30が光学シンボル21を添付する対象であるか否かを示すフラグが格納される。項目「格納位置」は、その物品30が置かれる位置の座標情報が格納される。項目「状態コード」は、その物品30の状態を示す状態情報が格納される。状態情報は、その物品30に関し、少なくとも搬送中か否かを示す情報であって、例えば、入庫待ち状態、仮置き場100、在庫エリア110、各用途別エリア1201、1202、…の何れに置かれるか収納された状態、AGV40に連結されて搬送中の状態、などを示す。項目「用途区分」は、その物品30の用途の区分(部品取り用、再資源化用、など)が格納される。項目「作成日」および「更新日」は、当該レコードの作成日および更新日がそれぞれ格納される。 The item “print target” stores a flag indicating whether or not the article 30 is a target to which the optical symbol 21 is attached. The item “storage position” stores the coordinate information of the position where the article 30 is placed. The item “status code” stores status information indicating the status of the article 30. The state information is information indicating whether or not the article 30 is being transported, and is, for example, in any of the waiting state for warehousing, the temporary storage area 100, the stock area 110, and the application-specific areas 120 1 , 120 2 , ... The state of being placed or stored, the state of being connected to the AGV 40 and being conveyed, and the like are shown. The item “use category” stores the category of the use of the article 30 (for removing parts, for recycling, etc.). The items "creation date" and "update date" store the creation date and update date of the record, respectively.

番地管理テーブル206は、物品30を収納するための在庫エリア110の番地を管理する。番地管理テーブル206に登録される番地は、カメラ1321、1322、1323、…により撮影された撮影画像上の座標に基づく。番地管理テーブル206に登録される番地のより具体的な例については、後述する。カメラ1321、1322、1323、…の画角および撮影方向が既知であれば、撮影画像上の座標を、撮影画像に含まれる在庫エリア110の実際の座標に変換することは、容易である。 The address management table 206 manages the addresses of the stock areas 110 for storing the articles 30. The addresses registered in the address management table 206 are based on the coordinates on the captured images captured by the cameras 132 1 , 132 2 , 132 3 , .... A more specific example of addresses registered in the address management table 206 will be described later. If the angle of view and the shooting direction of the cameras 132 1 , 132 2 , 132 3 , ... Are known, it is easy to convert the coordinates on the shot image into the actual coordinates of the stock area 110 included in the shot image. is there.

番地管理テーブル206は、さらに、用途別エリア1201、1202、…の番地を管理してもよい。一方、仮置き場100は、番地による管理がなされない。 The address management table 206 may further manage the addresses of the application-specific areas 120 1 , 120 2 , ... On the other hand, the temporary storage area 100 is not managed by the address.

ID・位置取得部202は、カメラ131の撮影動作を制御し、仮置き場100の撮影を行う。ID・位置取得部202は、カメラ131により仮置き場100を撮影した撮影画像から光学シンボル21を抽出し、抽出した光学シンボル21の撮影画像内での位置を示す位置情報と、当該光学シンボル21に含まれる識別情報(ID)とを取得する。ID・位置取得部202は、取得した位置情報および識別情報を、在庫制御部200における入出庫管理部210に渡す。入出庫管理部210は、ID・位置取得部202から渡された位置情報と識別情報とを関連付けて記憶する。   The ID / position acquisition unit 202 controls the shooting operation of the camera 131 and shoots the temporary storage area 100. The ID / position acquisition unit 202 extracts the optical symbol 21 from the captured image of the temporary storage area 100 taken by the camera 131, the position information indicating the position of the extracted optical symbol 21 in the captured image, and the optical symbol 21. The included identification information (ID) is acquired. The ID / position acquisition unit 202 passes the acquired position information and identification information to the warehousing / dispatching management unit 210 in the inventory control unit 200. The warehousing / dispatching management unit 210 stores the position information and the identification information passed from the ID / position acquisition unit 202 in association with each other.

ID・位置取得部203は、カメラ132の撮影動作を制御し、在庫エリア110の撮影を行う。ID・位置取得部203は、カメラ132により在庫エリア110を撮影した撮影画像から光学シンボル21を抽出し、抽出した光学シンボル21の撮影画像内での位置を示す位置情報と、当該光学シンボル21に含まれる識別情報(ID)とを取得する。ID・位置取得部203は、取得した位置情報および識別情報を、在庫管理部204に渡す。在庫管理部204は、ID・位置取得部203から渡された位置情報および識別情報を管理サーバ3に送信し、在庫管理テーブル205に登録するよう管理サーバ3に依頼する。   The ID / position acquisition unit 203 controls the photographing operation of the camera 132 and photographs the stock area 110. The ID / position acquisition unit 203 extracts the optical symbol 21 from the captured image obtained by capturing the stock area 110 with the camera 132, and the position information indicating the position of the extracted optical symbol 21 in the captured image and the optical symbol 21. The included identification information (ID) is acquired. The ID / position acquisition unit 203 passes the acquired position information and identification information to the inventory management unit 204. The inventory management unit 204 transmits the position information and the identification information passed from the ID / position acquisition unit 203 to the management server 3, and requests the management server 3 to register the position information and the identification information in the inventory management table 205.

なお、入出庫管理部210は、入庫ゲート50においてカメラ130で撮影された撮影画像から抽出した光学シンボル21に含まれる識別情報も、渡される。入出庫管理部210は、カメラ130の撮影画像に基づく識別情報を記憶する。   In addition, the warehousing / dispatching management unit 210 also receives the identification information included in the optical symbol 21 extracted from the captured image captured by the camera 130 at the warehousing gate 50. The warehousing / dispatching management unit 210 stores identification information based on the image captured by the camera 130.

入出庫管理部210は、在庫管理部204に対して、仮置き場100に置かれた物品30の格納先として、在庫エリア110の空き番地を問い合わせる。在庫管理部204は、この問い合わせに応じて番地管理テーブル206から空き番地を取得し、取得した空き番地を入出庫管理部210に渡す。また、入出庫管理部210は、在庫管理部204から、在庫エリア110から出庫する物品30の識別情報を含む出庫要求を受け取る。   The warehousing / dispatching management unit 210 inquires of the inventory management unit 204 about a vacant address of the inventory area 110 as a storage destination of the article 30 placed in the temporary storage area 100. In response to this inquiry, the inventory management unit 204 acquires a vacant address from the address management table 206 and passes the acquired vacant address to the entry / exit management unit 210. Further, the warehousing / leaving management unit 210 receives, from the inventory management unit 204, a warehousing request including identification information of the article 30 to be warehousing from the stock area 110.

搬送制御部211は、入出庫管理部210からの指示に従い、AGV制御部201に対して、AGV40に物品30を搬送させるための搬送指示を出す。例えば、搬送制御部211は、入出庫管理部210に記憶される仮置き場100における物品30の位置を示す位置情報をAGV制御部201に渡す。また、搬送制御部211は、入出庫管理部210が在庫管理部204を介して番地管理テーブル206から取得した空き番地に対応する、在庫エリア110の実際の位置を示す位置情報をAGV制御部201に渡す。   The transportation control unit 211 issues a transportation instruction to the AGV 40 to transport the article 30 to the AGV control unit 201 in accordance with the instruction from the warehousing / dispatching management unit 210. For example, the transportation control unit 211 passes the position information indicating the position of the article 30 in the temporary storage area 100, which is stored in the loading / unloading management unit 210, to the AGV control unit 201. Further, the transport control unit 211 provides the AGV control unit 201 with position information indicating the actual position of the stock area 110, which corresponds to the vacant address acquired by the warehousing / dispatching management unit 210 from the address management table 206 via the stock management unit 204. Pass to.

AGV制御部201は、搬送制御部211から渡された、仮置き場100における物品30の位置を示す位置情報と、空き番地に対応する在庫エリア110の位置情報とに基づき、物品30をAGV40が搬送するための経路を示す走行用地図を作成する。AGV制御部201は、作成した走行用地図をAGV40に送信し、AGV40に駆動指示を出す。   The AGV control unit 201 conveys the article 30 by the AGV 40 based on the position information indicating the position of the article 30 in the temporary storage area 100 and the position information of the stock area 110 corresponding to the vacant address passed from the conveyance control unit 211. Create a travel map that indicates the route to take. The AGV control unit 201 transmits the created travel map to the AGV 40 and issues a driving instruction to the AGV 40.

また、AGV制御部201は、各AGV40の識別情報と、状態を示す状態情報と、走行用地図とを関連付けて、AGV管理情報として管理する。状態情報は、例えば、そのAGV40が物品30の搬送中か、物品30の搬送を伴わない移動中か、待機中かの何れかの状態を示す情報を含む。   Further, the AGV control unit 201 associates the identification information of each AGV 40, the state information indicating the state, and the traveling map, and manages them as AGV management information. The state information includes, for example, information indicating a state in which the AGV 40 is transporting the article 30, moving without transporting the article 30, or waiting.

AGV40は、AGV制御部201から送信された走行用地図を受信し、受信した走行用地図を記憶する。AGV40は、駆動指示に応じて、測域センサ400の出力に基づき、記憶した走行用地図に示される搬送経路に従い駆動される。AGV40は、測域センサ400の出力をAGV制御部201に送信することもできる。   The AGV 40 receives the travel map transmitted from the AGV control unit 201 and stores the received travel map. The AGV 40 is driven in accordance with the driving instruction based on the output of the range sensor 400 and in accordance with the stored transportation route shown on the travel map. The AGV 40 can also send the output of the range sensor 400 to the AGV control unit 201.

次に、カメラ131および132による、仮置き場100および在庫エリア110の撮影方法について説明する。ここでは、在庫エリア110の撮影を例にとって説明する。例えば在庫エリア110は、広さが、1つのカメラ132による撮影可能範囲よりも広い場合が有り得る。この場合、図1に示したように、複数のカメラ1321、1322、…を用いて在庫エリア110を分割して撮影する。 Next, a method of photographing the temporary storage 100 and the stock area 110 by the cameras 131 and 132 will be described. Here, the photographing of the stock area 110 will be described as an example. For example, the stock area 110 may be wider than the image capturing range of one camera 132. In this case, as shown in FIG. 1, the stock area 110 is divided and photographed using a plurality of cameras 132 1 , 132 2 ,.

図6は、第1の実施形態に適用可能な、在庫エリア110の全体を、複数のカメラ1321、1322、1323および1324を用いて撮影する例を示す。各カメラ1321、1322、1323および1324は、それぞれ撮影範囲1331、1332、1333および1334を持つ。各カメラ1321、1322、1323および1324は、各撮影範囲1331、1332、1333および1334により在庫エリア110を4分割した各領域を撮影する。 FIG. 6 shows an example in which the entire stock area 110 applicable to the first embodiment is photographed using a plurality of cameras 132 1 , 132 2 , 132 3 and 132 4 . Each of the cameras 132 1 , 132 2 , 132 3 and 132 4 has an imaging range 133 1 , 133 2 , 133 3 and 133 4 , respectively. Each of the cameras 132 1 , 132 2 , 132 3 and 132 4 photographs each area obtained by dividing the stock area 110 into four by the photographing ranges 133 1 , 133 2 , 133 3 and 133 4 .

なお、図では、説明のため、各撮影範囲1331、1332、1333および1334の辺をずらして示している。 It should be noted that, in the figure, the sides of the respective photographing ranges 133 1 , 133 2 , 133 3 and 133 4 are shown with being shifted for the sake of explanation.

各カメラ1321、1322、1323および1324により各撮影範囲1331、1332、1333および1334を撮影した各撮影画像は、ID・位置取得部203に供給される。ID・位置取得部203は、各撮影画像を解析して各撮影画像に含まれる光学シンボル21、21、…を抽出し、抽出した各光学シンボル21の撮影画像内での位置を検出する。 The photographed images obtained by photographing the photographing ranges 133 1 , 133 2 , 133 3 and 133 4 by the cameras 132 1 , 132 2 , 132 3 and 132 4 are supplied to the ID / position acquisition unit 203. The ID / position acquisition unit 203 analyzes each captured image, extracts the optical symbols 21, 21, ... Included in each captured image, and detects the position of each extracted optical symbol 21 in the captured image.

ここで、各カメラ1321、1322、1323および1324の在庫エリア110に対する位置と、各カメラ1321、1322、1323および1324の撮影方向および画角とが既知であるものとする。この場合、撮影画像内の各位置と、在庫エリア110の実際の位置とを対応付けることが可能である。 Here, it is assumed that the positions of the cameras 132 1 , 132 2 , 132 3 and 132 4 with respect to the stock area 110 and the shooting directions and the angles of view of the cameras 132 1 , 132 2 , 132 3 and 132 4 are known. To do. In this case, it is possible to associate each position in the captured image with the actual position of the stock area 110.

例えば、入出庫管理部210は、各撮影範囲1331、1332、1333および1334を撮影した各撮影画像内の各位置(画素座標)と、在庫エリア110の実際の位置(座標)とを関連付けるテーブル(位置対応テーブルとする)を予め記憶する。これに限らず、入出庫管理部210は、各撮影画像内の各位置と、在庫エリア110の実際の位置とを関連付ける計算式を予め記憶してもよい。これにより、入出庫管理部210は、要求された番地に対応する、在庫エリア110の実際の位置を示す位置座標を取得できる。 For example, the warehousing / dispatching management unit 210 identifies each position (pixel coordinates) in each captured image of each of the imaging ranges 133 1 , 133 2 , 133 3 and 133 4 and the actual position (coordinates) of the stock area 110. A table (corresponding to a position correspondence table) that associates with each other is previously stored. Not limited to this, the warehousing / dispatching management unit 210 may store in advance a calculation formula that associates each position in each captured image with the actual position of the stock area 110. As a result, the warehousing / dispatching management unit 210 can acquire the position coordinates indicating the actual position of the stock area 110, which corresponds to the requested address.

なお、上述した、各撮影範囲1331、1332、1333および1334を撮影した各撮影画像内の位置と、在庫エリア110の実際の位置との関連付けは、カメラ131により仮置き場100を撮影した場合にも、同様に適用できる。 It should be noted that, as described above, associating the position in each photographed image of each photographing range 133 1 , 133 2 , 133 3 and 133 4 with the actual position of the stock area 110 is performed by photographing the temporary storage area 100 with the camera 131. The same can be applied to the case.

すなわち、カメラ131の仮置き場100に対する位置と、カメラ131の撮影方向および画角とが既知であれば、例えば入出庫管理部210は、仮置き場100を撮影した撮影画像内の各位置と、仮置き場100内の実際の位置とを関連付ける位置対応テーブルを予め記憶する。この場合も、上述と同様に、各撮影画像内の各位置と、仮置き場100の実際の位置とを関連付ける計算式を予め記憶してもよい。これにより、入出庫管理部210は、要求された撮影画像内の位置に対応する、仮置き場100の実際の位置を示す位置情報を取得できる。   That is, if the position of the camera 131 with respect to the temporary storage space 100 and the shooting direction and the angle of view of the camera 131 are known, for example, the warehousing / dispatching management unit 210 stores the positions in the captured image of the temporary storage space 100 and the temporary storage space. A position correspondence table that associates the actual position in the storage space 100 is stored in advance. Also in this case, similarly to the above, a calculation formula that associates each position in each captured image with the actual position of the temporary storage space 100 may be stored in advance. As a result, the warehousing / dispatching management unit 210 can acquire position information indicating the actual position of the temporary storage space 100, which corresponds to the requested position in the captured image.

カメラ131、ならびに、カメラ1321、1322、…は、ズーム機能を用いて画角を狭めて撮影することも可能である。光学シンボル21は、撮影画像内により大きな画像として含まれていると、撮影画像からの光学シンボル21の抽出処理が容易となり、好ましい。例えば、各カメラ1321、1322、1323および1324において、ズーム機能を用いて画角を小さくすることで撮影範囲が狭まり、撮影画像内に含まれる光学シンボル21の画像を拡大することができる。 The camera 131 and the cameras 132 1 , 132 2 , ... Can also use the zoom function to narrow the angle of view and shoot. It is preferable that the optical symbol 21 is included as a larger image in the captured image because the extraction process of the optical symbol 21 from the captured image becomes easy. For example, in each of the cameras 132 1 , 132 2 , 132 3, and 132 4 , the shooting range is narrowed by using the zoom function to reduce the angle of view, and the image of the optical symbol 21 included in the shot image can be enlarged. it can.

図7は、第1の実施形態に係る、ズーム機能により画角を狭めた場合の撮影方法の例を示す。ここでは、カメラ1321を用いて在庫エリア110の一部(図6の例では左上の部分)を撮影範囲1331として撮影する場合の例を示している。ズーム機能によりカメラ1321の画角を狭めた場合、撮影範囲1331が、在庫エリア110における、カメラ1321が撮影すべき領域の全体をカバーできない場合がある。この場合、カメラ1321の撮影方向を図中に矢印aで示されるように移動させ、撮影範囲1331を、撮影範囲1331-1、1331-2、1331-3のように移動させる(図中に矢印bで示す)。 FIG. 7 illustrates an example of a shooting method when the angle of view is narrowed by the zoom function according to the first embodiment. Here, an example is shown in which a part of the stock area 110 (the upper left part in the example of FIG. 6) is photographed as the photographing range 133 1 using the camera 132 1 . When the angle of view of the camera 132 1 is narrowed by the zoom function, the shooting range 133 1 may not cover the entire area of the stock area 110 that the camera 132 1 should shoot. In this case, the shooting direction of the camera 132 1 is moved as indicated by an arrow a in the figure, and the shooting range 133 1 is moved to shooting ranges 133 1-1 , 133 1-2 , 133 1-3 . (Indicated by arrow b in the figure).

これにより、カメラ1321においてズーム機能を用いた場合であっても、カメラ1321により所定の領域の全体を撮影することができる。また、カメラ1321の在庫エリア110に対する位置が既知であって、且つ、撮影時の画角とカメラ1321の撮影方向とを取得することで、撮影画像内の各位置と、在庫エリア110の実際の位置とを対応付けることが可能である。この場合には、入出庫管理部210は、画角と、撮影方向と、撮影画像内の位置と、在庫エリア110内の実際の位置とを関連付けるテーブルまたは計算式を予め記憶する。 Accordingly, even when the zoom function is used in the camera 132 1 , it is possible to take an image of the entire predetermined area with the camera 132 1 . Further, since the position of the camera 132 1 with respect to the stock area 110 is known, and the angle of view at the time of shooting and the shooting direction of the camera 132 1 are acquired, each position in the shot image and the stock area 110 are acquired. It is possible to associate with the actual position. In this case, the warehousing / dispatching management unit 210 stores in advance a table or a calculation formula that associates the angle of view, the shooting direction, the position in the shot image, and the actual position in the stock area 110.

次に、第1の実施形態に係る自動倉庫システムにおける処理について、概略的に説明する。図8は、第1の実施形態に係る自動倉庫システムにおける入庫処理を示す一例のフローチャートである。ステップS10において、在庫管理部204は、入庫する物品30の識別情報のリストを、在庫管理テーブル205から取得する。在庫管理部204は、取得した識別情報のリストを入出庫管理部210に渡す。   Next, the processing in the automatic warehouse system according to the first embodiment will be briefly described. FIG. 8 is a flowchart of an example showing the warehousing process in the automatic warehouse system according to the first embodiment. In step S10, the inventory management unit 204 acquires a list of identification information of the articles 30 to be stored from the inventory management table 205. The inventory management unit 204 passes the acquired list of identification information to the warehousing / dispatching management unit 210.

次のステップS11で、入出庫管理部210は、入庫ゲート50において、入庫された物品30のチェックを行う。より具体的には、カメラシステム13は、入庫ゲート50を通過する物品30を上方からカメラ130により撮影し、撮影映像に含まれる光学シンボル21を抽出する。カメラシステム13は、抽出した光学シンボル21に含まれる識別情報を取得する。取得された識別情報は、例えば入出庫管理部210に渡される。   In the next step S11, the warehousing / dispatching management unit 210 checks the stored goods 30 at the warehousing gate 50. More specifically, the camera system 13 captures an image of the article 30 passing through the storage gate 50 from above with the camera 130, and extracts the optical symbol 21 included in the captured image. The camera system 13 acquires the identification information included in the extracted optical symbol 21. The acquired identification information is passed to the warehousing / dispatching management unit 210, for example.

また、入出庫管理部210は、在庫管理部204を介して在庫管理テーブル205から入庫予定の物品30の識別情報のリストを取得する。入出庫管理部210は、取得した識別情報のリストと、入庫ゲート50からの撮影画像に基づく識別情報とを比較して、入庫された物品30のチェックを行う。   Further, the warehousing / leaving management unit 210 acquires a list of identification information of the articles 30 scheduled to be warehousing from the inventory management table 205 via the inventory management unit 204. The warehousing / discharging management unit 210 compares the list of acquired identification information with the identification information based on the captured image from the warehousing gate 50 to check the warehousing articles 30.

次のステップS12で、入庫ゲート50にて入庫チェックがなされた物品30を仮置き場100に移動させる。この物品30の移動は、例えば人手にて行われる。次のステップS13で、入出庫管理部210は、入庫予定の物品30の識別情報のリスト上の全ての物品30の入庫チェックが完了したか否かを判定する。完了していないと判定した場合(ステップS13、「No」)、処理がステップS11に戻される。一方、完了したと判定した場合(ステップS13、「Yes」)、図8のフローチャートによる一連の処理が終了される。   In the next step S12, the article 30 that has been checked at the storage gate 50 is moved to the temporary storage area 100. The movement of the article 30 is performed manually, for example. In the next step S13, the warehousing / dispatching management unit 210 determines whether or not the warehousing check has been completed for all of the articles 30 on the list of the identification information of the articles 30 to be stored. When it is determined that the process is not completed (step S13, “No”), the process is returned to step S11. On the other hand, when it is determined that the process is completed (step S13, “Yes”), the series of processes according to the flowchart of FIG. 8 is ended.

図9は、第1の実施形態に係る在庫処理を示す一例のフローチャートである。なお、ここでいう在庫処理とは、仮置き場100に置かれた物品30を在庫エリア110の所定の番地に移動させる処理を示す。また、この図9のフローチャートによる処理は、上述した図8のフローチャートによる処理が終了し、仮置き場100への物品30の移動が完了した状態から開始される。   FIG. 9 is an example of a flowchart showing the inventory processing according to the first embodiment. In addition, the inventory process here means a process of moving the article 30 placed in the temporary storage area 100 to a predetermined address in the inventory area 110. Further, the processing according to the flowchart of FIG. 9 is started in a state where the processing according to the flowchart of FIG. 8 described above is completed and the movement of the article 30 to the temporary storage area 100 is completed.

ステップS20で、入出庫管理部210は、仮置き場100に置かれた各物品30の、撮像画像内での位置を示す位置情報と、識別情報とを、ID・位置取得部202から取得する。例えば、ID・位置取得部202は、光学シンボル21の形状の重心を光学シンボル21を代表する位置とし、当該位置を、光学シンボル21の撮影画像内での位置と見做して位置の検出を行うものとする。   In step S20, the warehousing / dispatching management unit 210 acquires, from the ID / position acquisition unit 202, position information indicating the position in the captured image of each article 30 placed in the temporary storage area 100 and identification information. For example, the ID / position acquisition unit 202 regards the center of gravity of the shape of the optical symbol 21 as a position representing the optical symbol 21, and considers the position as the position in the captured image of the optical symbol 21 to detect the position. Assumed to be performed.

次のステップS21で、入出庫管理部210は、在庫エリア110の空き番地を取得する。より具体的には、入出庫管理部210は、在庫管理部204に対して空き番地の問い合わせを行う。在庫管理部204は、この問い合わせに応じて、番地管理テーブル206から空き番地を取得し、取得した情報を入出庫管理部210に渡す。   In the next step S21, the warehousing / dispatching management unit 210 acquires a vacant address of the stock area 110. More specifically, the warehousing / dispatching management unit 210 inquires of the inventory management unit 204 about an empty address. In response to this inquiry, the inventory management unit 204 acquires an empty address from the address management table 206 and passes the acquired information to the entry / exit management unit 210.

次のステップS22で、入出庫管理部210は、移動させる物品30の識別情報を、空き番地に関連付ける。より具体的には、入出庫管理部210は、ステップS20で取得した仮置き場100内の各物品30の識別情報と、ステップS21で取得した各空き番地とをそれぞれ関連付ける。   In the next step S22, the warehousing / dispatching management unit 210 associates the identification information of the article 30 to be moved with the vacant address. More specifically, the warehousing / dispatching management unit 210 associates the identification information of each article 30 in the temporary storage area 100 acquired in step S20 with each vacant address acquired in step S21.

次のステップS23で、入出庫管理部210は、仮置き場100内の指定した物品30の位置にAGV40を移動させる。より具体的には、入出庫管理部210は、搬送制御部211に対して、仮置き場100内の指定した物品30の位置にAGV40を移動させるよう指示を出す。ここで、移動対象として指定する物品30は、仮置き場100に置かれている各物品30の位置情報に基づき、仮置き場100の外部からAGV40が接近して連結可能なものから選択される。   In the next step S23, the warehousing / dispatching management unit 210 moves the AGV 40 to the position of the designated article 30 in the temporary storage 100. More specifically, the warehousing / dispatching management unit 210 issues an instruction to the transport control unit 211 to move the AGV 40 to the position of the designated article 30 in the temporary storage area 100. Here, the article 30 to be designated as the movement target is selected based on the position information of each article 30 placed in the temporary storage area 100, from which the AGV 40 can approach and connect from the outside of the temporary storage area 100.

なお、ステップS23において、入出庫管理部210は、仮置き場100内に置かれた物品30の位置を示す最新の位置情報に基づき、移動対象の物品30を選択する必要がある。既に説明したように、カメラ131は、所定の時間間隔で仮置き場100を撮影している。ステップS23で、入出庫管理部210は、ID・位置取得部202から、カメラ131による当該所定の時間間隔の撮影タイミングに応じて取得された、仮置き場100内の物品30の最新の位置情報に基づき、移動対象の物品30を選択する。   In step S23, the warehousing / dispatching management unit 210 needs to select the article 30 to be moved based on the latest position information indicating the position of the article 30 placed in the temporary storage area 100. As described above, the camera 131 photographs the temporary storage area 100 at predetermined time intervals. In step S23, the warehousing / dispatching management unit 210 uses the latest position information of the article 30 in the temporary storage area 100, which is acquired from the ID / position acquisition unit 202 according to the shooting timing of the camera 131 at the predetermined time interval. Based on this, the article 30 to be moved is selected.

各物品30の位置を示す位置情報は、カメラ131にて仮置き場100を撮影した撮影画像に基づきステップS20で取得した、撮像画像内での位置を示す位置情報に基づき、上述した、仮置き場100の位置対応テーブルを参照して取得することができる。   The position information indicating the position of each article 30 is based on the position information indicating the position in the captured image acquired in step S20 based on the captured image of the temporary storage place 100 captured by the camera 131, and the temporary storage place 100 described above. It can be obtained by referring to the position correspondence table of.

搬送制御部211は、入出庫管理部210からの指示に従い、AGV制御部201に、移動対象の物品30の位置を示す位置情報を付加して搬送指示を出す。   In accordance with the instruction from the warehousing / dispatching management unit 210, the transportation control unit 211 adds position information indicating the position of the article 30 to be moved to the AGV control unit 201 and issues a transportation instruction.

AGV制御部201は、待機中のAGV40から移動に用いるAGV40を指定し、指定したAGV40の位置を示す位置情報と、移動対象の物品30の位置を示す位置情報とに基づき、当該AGV40を移動対象の物品30の位置に移動させるための経路を示す走行用地図を作成する。AGV制御部201は、作成した走行用地図をAGV40に送信し、AGV40に駆動指示を出す。AGV40は、この駆動指示に従い、移動対象の物品30の位置まで移動される。   The AGV control unit 201 designates the AGV 40 to be used for movement from the waiting AGV 40, and based on the positional information indicating the position of the designated AGV 40 and the positional information indicating the position of the article 30 to be moved, the target AGV 40 is moved. A travel map showing a route for moving to the position of the article 30 is created. The AGV control unit 201 transmits the created travel map to the AGV 40 and issues a driving instruction to the AGV 40. According to this drive instruction, the AGV 40 is moved to the position of the article 30 to be moved.

次のステップS24で、入出庫管理部210は、移動対象の物品30に連結されたAGV40を、当該物品30の識別情報に関連付けられた空き番地に移動させる。より具体的には、入出庫管理部210は、搬送制御部211に対して、AGV40を、移動対象の物品30の位置から空き番地に対応する在庫エリア110内の位置に移動させるように指示を出す。空き番地に対応する在庫エリア110内の位置は、空き番地に基づき、上述した、在庫エリア110の位置対応テーブルを参照して取得することができる。   In the next step S24, the warehousing / dispatching management unit 210 moves the AGV 40 connected to the article 30 to be moved to a vacant address associated with the identification information of the article 30. More specifically, the warehousing / dispatching management unit 210 instructs the transport control unit 211 to move the AGV 40 from the position of the article 30 to be moved to a position within the inventory area 110 corresponding to an empty address. put out. The position in the stock area 110 corresponding to the vacant address can be acquired based on the vacant address by referring to the position correspondence table of the stock area 110 described above.

搬送制御部211は、入出庫管理部210からの指示に従い、AGV制御部201に、移動対象の物品30の位置を示す位置情報と、空き番地とを含んだ搬送指示を出す。   In accordance with the instruction from the warehousing / leaving management unit 210, the transportation control unit 211 issues to the AGV control unit 201 a transportation instruction including position information indicating the position of the article 30 to be moved and an empty address.

AGV制御部201は、搬送指示に含まれる、移動対象の物品30の位置を示す位置情報と、空き番地に対応する位置を示す位置情報とに基づき、移動対象の物品30に連結されたAGV40を空き番地に対応する位置に移動させるための経路を示す走行用地図を作成する。AGV制御部201は、作成した走行用地図をAGV40に送信し、AGV40に駆動指示を出す。AGV40は、この駆動指示に従い、空き番地に対応する位置まで移動される。   The AGV control unit 201 determines the AGV 40 connected to the movement target article 30 based on the position information indicating the position of the movement target article 30 and the position information indicating the position corresponding to the vacant address included in the conveyance instruction. A travel map showing a route for moving to a position corresponding to a vacant address is created. The AGV control unit 201 transmits the created travel map to the AGV 40 and issues a driving instruction to the AGV 40. The AGV 40 is moved to the position corresponding to the vacant address according to this drive instruction.

次のステップS25で、入出庫管理部210は、仮置き場100に置かれた全ての物品30の在庫エリア110への移動が完了したか否かを判定する。例えば、入出庫管理部210は、ID・位置取得部202から渡された情報に基づき、仮置き場100を撮影するカメラ131による撮影画像から光学シンボル21が抽出されなくなった場合に、仮置き場100に置かれた全ての物品30の在庫エリア110への移動が完了したと判定する。   In the next step S25, the warehousing / dispatching management unit 210 determines whether or not the movement of all the articles 30 placed in the temporary storage 100 to the inventory area 110 has been completed. For example, when the optical symbol 21 is no longer extracted from the image taken by the camera 131 that photographs the temporary storage 100, the warehousing / dispatching management unit 210 stores the temporary storage 100 in the temporary storage 100 based on the information passed from the ID / position acquisition unit 202. It is determined that the movement of all the placed articles 30 to the stock area 110 is completed.

移動が完了したと判定された場合(ステップS25、「Yes」)、図9のフローチャートにおける一連の処理が終了される。一方、入出庫管理部210は、ステップS25で、移動が完了していないと判定した場合(ステップS25、「No」)、処理をステップS23に戻す。   When it is determined that the movement is completed (step S25, “Yes”), the series of processes in the flowchart of FIG. 9 is ended. On the other hand, when the warehousing / dispatching management unit 210 determines in step S25 that the movement has not been completed (step S25, “No”), the process returns to step S23.

このように、第1の実施形態では、入庫ゲート50を通って入庫された物品30を、一時的に仮置き場100に移動させる。入庫予定の全ての物品30が仮置き場100に移動された後、仮置き場100に置かれた各物品30の、仮置き場100から在庫エリア110への、AGV40を用いた移動が開始される。そのため、入庫された各物品30の在庫エリア110への移動は、夜間など時間に余裕がある時間帯に実行できる。そのため、少ない数のAGV40を繰り返し運行させることで移動作業を完了させることができ、低コストで入庫作業を実行できる。   As described above, in the first embodiment, the articles 30 stored through the storage gate 50 are temporarily moved to the temporary storage area 100. After all the articles 30 to be stored are moved to the temporary storage area 100, the movement of each article 30 placed on the temporary storage area 100 from the temporary storage area 100 to the inventory area 110 using the AGV 40 is started. Therefore, the movement of each of the stored goods 30 to the stock area 110 can be performed in a time zone such as nighttime when there is time to spare. Therefore, the moving work can be completed by repeatedly operating a small number of AGVs 40, and the warehousing work can be executed at low cost.

なお、上述のステップS20で、入出庫管理部210は、ID・位置取得部202から取得した、物品30の位置情報と識別情報とを関連付けて記憶し、仮置き場100内の物品30の管理を行う。このとき、入出庫管理部210は、仮置き場100内で静止している物品30について、対応する位置情報および識別情報を関連付ける。換言すれば、入出庫管理部210は、仮置き場100内で移動している物品30については、位置情報および識別情報の関連付けを行わず、当該物品30の停止(静止)を認識すると、当該物品30位置情報および識別情報の関連付けを行う。   In step S20 described above, the warehousing / dispatching management unit 210 stores the positional information and the identification information of the article 30 acquired from the ID / position acquisition unit 202 in association with each other, and manages the article 30 in the temporary storage area 100. To do. At this time, the warehousing / dispatching management unit 210 associates the corresponding position information and identification information with respect to the article 30 that is stationary in the temporary storage area 100. In other words, when the warehousing / dispatching management unit 210 recognizes the stop (stationary) of the article 30 without associating the position information and the identification information with respect to the article 30 moving in the temporary storage area 100, the article 30 Position information and identification information are associated.

より具体的には、ID・位置取得部202は、カメラ131から供給された、所定の時間間隔で撮影された撮影画像を記憶する。ID・位置取得部202は、あるタイミングでカメラ131から供給された撮影画像から光学シンボル21を抽出する。また、ID・位置取得部202は、この光学シンボル21が取得された撮影画像を取得したタイミングを起点として過去に遡った1以上のタイミングで撮影された撮影画像を、記憶した撮影画像から取得し、取得した各撮影画像から光学シンボル21をそれぞれ抽出する。   More specifically, the ID / position acquisition unit 202 stores the photographed images photographed at predetermined time intervals, which are supplied from the camera 131. The ID / position acquisition unit 202 extracts the optical symbol 21 from the captured image supplied from the camera 131 at a certain timing. In addition, the ID / position acquisition unit 202 acquires, from the stored captured images, captured images captured at one or more timings traced back in the past, starting from the timing at which the captured image from which the optical symbol 21 was acquired was acquired. , The optical symbol 21 is extracted from each acquired captured image.

ID・位置取得部202は、このように複数の撮影画像から抽出した各光学シンボル21の、撮影画像内での位置および当該各光学シンボル21から取得した識別情報を、複数の撮影画像における各光学シンボル21間でそれぞれ比較する。ID・位置取得部202は、比較の結果、各光学シンボル21間で識別情報および位置が一致する光学シンボル21を、静止している光学シンボル21であると判定する。ID・位置取得部202は、静止していると判定した光学シンボル21の識別情報および位置情報を、入出庫管理部210に渡す。入出庫管理部210は、この識別情報と位置情報とを関連付けて管理する。   The ID / position acquisition unit 202 obtains the position of each optical symbol 21 extracted from the plurality of captured images in this way in the captured image and the identification information acquired from each optical symbol 21 from each optical image in the plurality of captured images. The symbols 21 are compared with each other. As a result of the comparison, the ID / position acquisition unit 202 determines that the optical symbol 21 whose identification information and position match among the optical symbols 21 is the stationary optical symbol 21. The ID / position acquisition unit 202 passes the identification information and the position information of the optical symbol 21 determined to be stationary to the entry / exit management unit 210. The warehousing / leaving management unit 210 manages the identification information and the position information in association with each other.

図10は、第1の実施形態に係る、在庫エリア110の管理方法を示す一例のフローチャートである。ステップS30で、ID・位置取得部203は、カメラ132を制御して在庫エリア110を撮影し、撮影画像を取得する。なお、カメラ132は、ID・位置取得部203の制御によらず、自律的に撮影を行ってもよい。   FIG. 10 is an exemplary flowchart showing a method of managing the inventory area 110 according to the first embodiment. In step S30, the ID / position acquisition unit 203 controls the camera 132 to capture an image of the stock area 110 and acquire a captured image. It should be noted that the camera 132 may take an image autonomously without being controlled by the ID / position acquisition unit 203.

次のステップS31で、ID・位置取得部203は、ステップS30で取得した撮影画像から光学シンボル21を抽出する。次のステップS32で、ID・位置取得部203は、ステップS31で抽出した光学シンボル21の撮影画像内での位置を検出する。ID・位置取得部203は、検出した位置を示す位置情報を入出庫管理部210に渡す。   In the next step S31, the ID / position acquisition unit 203 extracts the optical symbol 21 from the captured image acquired in step S30. In the next step S32, the ID / position acquisition unit 203 detects the position of the optical symbol 21 extracted in step S31 in the captured image. The ID / position acquisition unit 203 passes the position information indicating the detected position to the warehousing / dispatching management unit 210.

次のステップS33で、ID・位置取得部203は、ステップS31で抽出した光学シンボル21をデコードし、光学シンボル21に含まれる識別情報を取得する。ID・位置取得部203は、取得した識別情報を入出庫管理部210に渡す。   In the next step S33, the ID / position acquisition unit 203 decodes the optical symbol 21 extracted in step S31, and acquires the identification information included in the optical symbol 21. The ID / position acquisition unit 203 passes the acquired identification information to the entry / exit management unit 210.

次のステップS34で、入出庫管理部210は、ステップS32でID・位置取得部203から渡された、光学シンボル21の撮影画像内での位置を示す位置情報と、在庫エリア110の番地とを関連付ける。次のステップS35で、入出庫管理部210は、光学シンボル21の、在庫エリア110における番地と、ステップS33で当該光学シンボル21から取得された識別情報とを関連付ける。   At the next step S34, the warehousing / dispatching management unit 210 obtains the position information indicating the position in the captured image of the optical symbol 21 passed from the ID / position acquisition unit 203 at step S32 and the address of the stock area 110. Associate. In the next step S35, the warehousing / dispatching management unit 210 associates the address of the optical symbol 21 in the stock area 110 with the identification information acquired from the optical symbol 21 in step S33.

次のステップS36で、入出庫管理部210は、ステップS34およびステップS35で関連付けを行った位置情報、番地および識別情報を在庫管理部204に渡す。在庫管理部204は、入出庫管理部210から渡された位置情報、番地および識別情報を、番地管理テーブル206に登録する。また、在庫管理部204は、入出庫管理部210から渡された識別情報に基づき、在庫管理テーブル205に登録される情報を更新する。   In the next step S36, the warehousing / dispatching management unit 210 passes the position information, address and identification information associated with each other in steps S34 and S35 to the inventory management unit 204. The stock management unit 204 registers the position information, address and identification information passed from the warehousing / management unit 210 in the address management table 206. Further, the inventory management unit 204 updates the information registered in the inventory management table 205 based on the identification information passed from the entry / exit management unit 210.

次のステップS37で、入出庫管理部210は、ステップS30で撮影された撮影画像に含まれる全ての光学シンボル21について処理が終了したか否かを判定する。終了していないと判定した場合(ステップS37、「No」)、処理がステップS31に移行され、撮影画像から次の光学シンボル21が抽出される。一方、終了していると判定した場合(ステップS37、「Yes」)、図10のフローチャートによる一連の処理が終了される。   In the next step S37, the warehousing / dispatching management unit 210 determines whether or not the processing has been completed for all the optical symbols 21 included in the captured image captured in step S30. When it is determined that the processing has not ended (step S37, “No”), the process proceeds to step S31, and the next optical symbol 21 is extracted from the captured image. On the other hand, if it is determined that the process is completed (step S37, “Yes”), the series of processes according to the flowchart of FIG. 10 is completed.

なお、上述では、ステップS31〜ステップS36の処理が、ステップS30で撮影された撮影画像に含まれる各光学シンボル21について、1つずつ順次実行されるように説明したが、これはこの例に限定されない。すなわち、ステップS31〜ステップS36の処理は、撮影画像に含まれる各光学シンボル21のうち複数の光学シンボル21に対して、並列的に実行することも可能である。   In the above description, the processing of steps S31 to S36 is described to be sequentially executed one by one for each optical symbol 21 included in the captured image captured in step S30, but this is limited to this example. Not done. That is, the processes of steps S31 to S36 can be executed in parallel for a plurality of optical symbols 21 among the optical symbols 21 included in the captured image.

このように、第1の実施形態によれば、在庫エリア110を撮影した撮影画像上に在庫エリア110の番地を定義している。そして、この番地に対して、在庫エリア110の当該番地に対応する位置に収納される物品30の識別情報を関連付けている。そのため、在庫エリア110に対して識別タグなど番地を示す標識を設けること無しに、在庫エリア110に収納された物品30の管理を行うことが可能である。   As described above, according to the first embodiment, the address of the inventory area 110 is defined on the captured image of the inventory area 110. Then, the identification information of the article 30 stored in the position corresponding to the address in the stock area 110 is associated with this address. Therefore, it is possible to manage the articles 30 stored in the inventory area 110 without providing an identification tag such as an identification tag in the inventory area 110.

また、第1の実施形態によれば、物品30を収納する在庫エリア110の空き番地を、当該物品30の識別情報と関連付けて管理している。そのため、在庫エリア110に対して識別タグなど番地を示す標識を設けること無しに、空き番地の管理を行うことが可能となる。   Further, according to the first embodiment, the vacant address of the stock area 110 that stores the article 30 is managed in association with the identification information of the article 30. Therefore, it becomes possible to manage the vacant addresses without providing a sign such as an identification tag indicating the addresses in the stock area 110.

(第1の実施形態に適用可能な番地の管理方法)
次に、第1の実施形態に適用可能な番地の管理方法について説明する。図11は、第1の実施形態に適用可能な、番地の第1の管理方法を示す。なお、以下では、1台のカメラ132により在庫エリア110の全域を撮影可能であるものとして説明する。
(Address management method applicable to the first embodiment)
Next, an address management method applicable to the first embodiment will be described. FIG. 11 shows a first address management method applicable to the first embodiment. In the following description, it is assumed that one camera 132 can photograph the entire stock area 110.

図11において、カメラ132が在庫エリア110を撮影した撮影画像1320を所定サイズの分割領域132111、132112、132113、…、132121、…、132131、…に分割する。分割した各分割領域132111、132112、132113、…、132121、…、132131、…にユニークな番地を与える。 In FIG. 11, the camera 132 divides a photographed image 1320 obtained by photographing the stock area 110 into divided areas 1321 11 , 1321 12 , 1321 13 , ..., 1321 21 , ..., 1321 31 ,. A unique address is given to each of the divided areas 1321 11 , 1321 12 , 1321 13 , ..., 1321 21 , ..., 1321 31 ,.

図11の例では、撮影画像1320のx方向(横方向)およびy方向(縦方向)の各方向に、原点から撮影画像1320の分割単位でx番地およびy番地を与え、x番地およびy番地の組み合わせを、各分割領域132111、132112、132113、…、132121、…、132131、…の番地として用いる。例えば、分割領域132111は、x番地「1」、y番地「1」であり、y番地「1」を先頭の記載として番地「1−1」が与えられる。また、分割領域132122は、x番地「2」、y番地「2」であり、番地「2−2」が与えられる。 In the example of FIG. 11, the x address and the y address are given in units of divisions of the captured image 1320 from the origin in each of the x direction (horizontal direction) and the y direction (vertical direction) of the captured image 1320. Is used as the address of each of the divided areas 1321 11 , 1321 12 , 1321 13 , ..., 1321 21 , ..., 1321 31 ,. For example, the divided area 1321 11, x addresses "1", y address "1" is given addresses "1-1" as described beginning of the y address "1". Further, the divided area 1321 22 has an x-address “2” and a y-address “2”, and is given an address “2-2”.

また、図11の例では、撮影画像1320の左上隅の画素位置を原点の座標(1,1)とし、x方向およびy方向それぞれに向けて画素単位で座標が定義されている。例えば、番地「1−1」が与えられた分割領域132111は、当該領域132111の左上および右下の頂点の座標を用いて、撮影画像1320内の座標(1,1)−(25,25)で示される領域となる。同様に、番地「2−2」が与えられた分割領域132122は、撮像画像1320内の座標(26,26)−(50,50)で示される領域となる。 Further, in the example of FIG. 11, the pixel position at the upper left corner of the captured image 1320 is set as the origin coordinates (1, 1), and the coordinates are defined in pixel units in the x direction and the y direction. For example, the divided area 1321 11 address "1-1" is given, using the coordinates of the vertices of the upper left and lower right of the region 1321 11, coordinates in the captured image 1320 (1,1) - (25, It becomes the area shown by 25). Similarly, the divided area 1321 22 to which the address “2-2” is given becomes an area indicated by coordinates (26, 26)-(50, 50) in the captured image 1320.

図12は、第1の実施形態に係る、撮影画像1320が物品30の画像を含む例を示す。図12の例では、光学シンボル21が形成された表示媒体22が添付された、1台の物品30の画像が、1つの番地で示される分割領域に含まれている。例えば、物品30および物品30に添付された表示媒体22の画像と、光学シンボル21とが、番地「1−1」、「2−1」および「2−2」がそれぞれ与えられた各分割領域132111、132121および132122に含まれている。 FIG. 12 shows an example in which the captured image 1320 includes an image of the article 30 according to the first embodiment. In the example of FIG. 12, the image of one article 30 to which the display medium 22 on which the optical symbol 21 is formed is attached is included in the divided area indicated by one address. For example, the divided areas in which the image of the article 30 and the display medium 22 attached to the article 30 and the optical symbol 21 are given the addresses “1-1”, “2-1”, and “2-2”, respectively. 1321 11 , 1321 21 and 1321 22 .

このように、第1の管理方法においては、在庫エリア110を撮影した撮影画像の1つの番地に対応する在庫エリア110の位置(領域)に、1つの物品30が収納される。また、光学シンボル21が抽出されない番地(図12の例では番地「1−2」、「1−3」、「3−1」など)は、空き番地として管理される。   As described above, in the first management method, one article 30 is stored at the position (area) of the inventory area 110 corresponding to one address of the photographed image of the inventory area 110. Addresses from which the optical symbol 21 is not extracted (addresses “1-2”, “1-3”, “3-1” in the example of FIG. 12) are managed as vacant addresses.

表(2)は、第1の管理方法に適用可能な番地管理テーブル206の例を示す。   Table (2) shows an example of the address management table 206 applicable to the first management method.

Figure 0006686705
Figure 0006686705

表(2)に示される番地管理テーブル206は、番地毎のレコードを含み、各レコードは、「番地」、「収納可能個数」、「空き」、「座標#1」、「座標#2」および「ID」の各項目を含む。項目「番地」は、番地が格納される。項目「収納数」は、その番地に対応する在庫エリア110の領域に定められた物品30の収納数が格納される。   The address management table 206 shown in Table (2) includes a record for each address, and each record includes “address”, “storable number”, “vacant”, “coordinate # 1”, “coordinate # 2” and Each item of "ID" is included. The address is stored in the item “address”. The item “number of stored items” stores the number of stored items 30 defined in the area of the stock area 110 corresponding to the address.

項目「空き」は、その番地に対応する在庫エリア110の領域に現在収納可能な物品30の数が格納される。この項目「空き」の値が「0」の場合、その番地が空き番地ではないことを示す。項目「空き」の値は、項目「収納数」の値から、その番地に対応する在庫エリア110の領域に実際に収納されている物品30の数を減じた値となる。   The item “vacant” stores the number of articles 30 that can be currently stored in the area of the stock area 110 corresponding to the address. When the value of this item "empty" is "0", it indicates that the address is not an empty address. The value of the item “vacant” is a value obtained by subtracting the number of articles 30 actually stored in the area of the inventory area 110 corresponding to the address from the value of the item “stored number”.

項目「座標#1」および「座標#2」は、それぞれ、分割領域の左上および右下の頂点の座標が格納される。項目「ID」は、その番地に対応する在庫エリア110の領域に収納された物品30の識別情報が格納される。この識別情報は、その領域に含まれる光学シンボル21に基づき取得される。   The items "coordinate # 1" and "coordinate # 2" store the coordinates of the upper left and lower right vertices of the divided area, respectively. The item “ID” stores the identification information of the articles 30 stored in the area of the stock area 110 corresponding to the address. This identification information is acquired based on the optical symbol 21 included in the area.

図12を参照し、在庫エリア110を撮影した撮影画像の1つの番地に対応する在庫エリア110の位置(領域)に、1つの物品30が収納されるため、項目「収納数」は、各レコードにおいて値「1」が格納される。   With reference to FIG. 12, since one article 30 is stored in the position (area) of the inventory area 110 corresponding to one address of the photographed image of the stock area 110, the item “number of stored items” indicates each record. The value "1" is stored in.

図12の例では、例えば番地「1−1」、「2−1」、「2−2」に対応する在庫エリア110の領域に、それぞれ1つの物品30が収納されおり、これら番地「1−1」、「2−1」、「2−2」は、空き番地ではない。表(2)に示す番地管理テーブル206において、これら番地「1−1」、「2−1」および「2−2」における項目「空き」の値がそれぞれ値「0」となり、これらの番地が空き番地ではないことが示される。   In the example of FIG. 12, for example, one article 30 is stored in each of the areas of the inventory area 110 corresponding to the addresses “1-1”, “2-1”, and “2-2”, and these addresses “1-” are stored. "1", "2-1", and "2-2" are not vacant addresses. In the address management table 206 shown in Table (2), the value of the item “vacant” at these addresses “1-1”, “2-1” and “2-2” becomes the value “0”, respectively, and these addresses are It is shown that it is not a vacant address.

一方、例えば番地「1−2」、「1−3」、「3−1」に対応する在庫エリア110の領域には、物品30が収納されておらず、これら番地「1−2」、「1−3」、「3−1」は、空き番地である。表(2)に示す番地管理テーブル206において、これら番地「1−2」、「1−3」、「3−1」における項目「空き」の値がそれぞれ「1」となり、これらの番地が空き番地であることが示される。   On the other hand, for example, the article 30 is not stored in the area of the stock area 110 corresponding to the addresses "1-2", "1-3", and "3-1", and these addresses "1-2", " "1-3" and "3-1" are vacant addresses. In the address management table 206 shown in Table (2), the value of the item "vacant" at these addresses "1-2", "1-3", and "3-1" is "1", and these addresses are vacant. The address is shown.

撮影画像1320の各分割領域132111、132112、132113、…、132121、…、132131、…において、光学シンボル21が領域の境界に跨っている場合が有り得る。図13は、第1の実施形態に係る、光学シンボル21が分割領域132122と、その右側の分割領域とに跨っている例を示す。この場合、当該光学シンボル21の中心座標23が含まれる分割領域を、その光学シンボル21が含まれる分割領域であるとする。 In each of the divided areas 1321 11 , 1321 12 , 1321 13 , ..., 1321 21 , ..., 1321 31 , ... Of the captured image 1320, the optical symbol 21 may extend over the boundary of the areas. FIG. 13 shows an example in which the optical symbol 21 according to the first embodiment straddles the divided area 1321 22 and the divided area on the right side thereof. In this case, the divided area including the center coordinates 23 of the optical symbol 21 is defined as the divided area including the optical symbol 21.

図13の例では、当該光学シンボル21の中心座標23が分割領域132122に含まれている。そのため、例えば在庫管理部204は、当該光学シンボル21が分割領域132122に含まれていると判定する。したがって、当該光学シンボル21は、分割領域132122に対応する番地「2−2」が対応付けられる。中心座標23は、例えば光学シンボル21の重心位置の座標を適用することができる。これに限らず、中心座標23として光学シンボル21内の他の座標を適用してもよい。 In the example of FIG. 13, the center coordinate 23 of the optical symbol 21 is included in the divided area 1321 22 . Therefore, for example, the inventory management unit 204 determines that the optical symbol 21 is included in the divided area 1321 22 . Therefore, the optical symbol 21 is associated with the address “2-2” corresponding to the divided area 1321 22 . As the center coordinates 23, for example, the coordinates of the barycentric position of the optical symbol 21 can be applied. Not limited to this, other coordinates in the optical symbol 21 may be applied as the center coordinates 23.

なお、この場合、当該光学シンボル21に対応する物品30が、在庫エリア110において、隣の領域にはみ出て収納されていることになり、この隣の領域における収納作業に支障が生じるおそれがある。そのため、例えば在庫管理部204は、撮影画像1320から、分割領域の境界に跨った光学シンボル21が抽出された場合に、何らかの通知(アラートなど)を出力すると好ましい。   In this case, the article 30 corresponding to the optical symbol 21 is stored in the inventory area 110 so as to extend to the adjacent area, and the storage operation in the adjacent area may be hindered. Therefore, for example, the inventory management unit 204 preferably outputs some notification (alert or the like) when the optical symbol 21 that straddles the boundary of the divided area is extracted from the captured image 1320.

次に、第1の実施形態に適用可能な、番地の第2の管理方法を示す。第2の管理方法では、各番地に対して収納可能な数を設定する。換言すれば、第2の管理方法では、各番地に対応する在庫エリア110の領域に対して、複数の物品30を収納可能とする。第2の管理方法は、例えば、番地に対応する在庫エリア110の領域に収納される物品30を、識別情報ではなく数量管理する場合に適用することが考えられる。   Next, a second address management method applicable to the first embodiment will be described. In the second management method, the number that can be stored is set for each address. In other words, in the second management method, a plurality of articles 30 can be stored in the area of the stock area 110 corresponding to each address. The second management method may be applied, for example, when the quantity of the articles 30 stored in the area of the stock area 110 corresponding to the address is managed in place of the identification information.

図14は、第1の実施形態に係る、1つの番地に対応する在庫エリア110の領域に複数の物品30が収納される例を示す。図14の例では、撮影画像1320がそれぞれ1つの番地が割り当てられた分割領域132211、132212、132213、…、132221、…に分割されている。番地の割り当て方法は、図11で説明した方法と同様である。各分割領域132211、132212、132213、…、132221、…は、対応する在庫エリア110の各領域にそれぞれ4つの物品30が収納可能となっている。 FIG. 14 shows an example in which a plurality of articles 30 are stored in the area of the inventory area 110 corresponding to one address according to the first embodiment. In the example of FIG. 14, the captured image 1320 divided area 1322 11 one address is allocated each, 1322 12, 1322 13, ..., 1322 21, is divided ... into. The address allocation method is the same as the method described in FIG. Each divided area 1322 11, 1322 12, 1322 13, ..., 1322 21, ... are each four articles 30 in each area of the corresponding stock area 110 is enabled storage.

表(3)は、第2の管理方法に適用可能な番地管理テーブル206の例を示す。   Table (3) shows an example of the address management table 206 applicable to the second management method.

Figure 0006686705
Figure 0006686705

表(3)に示される番地管理テーブル206は、上述した表(2)の番地管理テーブル206と同様に、番地毎のレコードを含み、各レコードは、「番地」、「収納可能個数」、「空き」、「座標#1」および「座標#2」の各項目を含む。各項目の意味は、表(1)の対応する各項目と同一である。また、第2の管理方法において、番地に対応する物品30を数量管理する場合、表(2)のように、項目「ID」を省略することができる。   The address management table 206 shown in Table (3) includes a record for each address, like the address management table 206 in Table (2) described above, and each record includes “address”, “storable number”, and “recordable number”. Each item of "vacant", "coordinate # 1" and "coordinate # 2" is included. The meaning of each item is the same as the corresponding item in Table (1). Further, in the second management method, when managing the quantity of the articles 30 corresponding to the addresses, the item “ID” can be omitted as shown in Table (2).

図14の例では、番地「1−1」の分割領域132211に4つの物品30の画像が含まれ、番地「1−1」に対応する在庫エリア110の領域に4つの物品30が収納されていることが分かる。すなわち、この分割領域132211に含まれる4つの物品30は、それぞれ同じ番地「1−1」が対応付けられる。表(3)に示す番地管理テーブル206において、番地「1−1」の項目「空き」の値は、項目「収納数」の値から実際に収納されている物品30の数を減じた値「0」となり、この番地「1−1」が空き番地ではないことが示されている。 In the example of FIG. 14, the divided region 1322 11 at the address "11" includes four images of the article 30, four article 30 in the area of inventory area 110 corresponding to the address "1-1" is stored I understand that. That is, four of the articles 30 contained in the divided area 1322 11 each have the same address "1-1" is associated. In the address management table 206 shown in Table (3), the value of the item “vacant” of the address “1-1” is the value “the number of stored items” minus the number of the articles 30 actually stored. The address becomes "0", indicating that this address "1-1" is not an empty address.

一方、番地「1−3」の分割領域132213には3つの物品30の画像が含まれ、番地「1−3」に対応する在庫エリア110の領域に3つの物品30が収納されていることが分かる。表(3)に示す番地管理テーブル206において、番地「1−3」の項目「空き」は値「1」となり、この番地「1−3」が1つの物品30を収納可能な空き番地であることが示されている。また、図14において、その他の番地の各分割領域は、物品30が収納されておらず、表(3)に示す番地管理テーブル206においてそれぞれの番地の項目「空き」は値「4」となり、各番地が4つの物品30を収納可能な空き番地であることが示されている。 On the other hand, the divided areas 1322 13 of the address "1-3" include images of the three articles 30, and the three areas 30 are stored in the area of the inventory area 110 corresponding to the address "1-3". I understand. In the address management table 206 shown in Table (3), the item "vacant" of the address "1-3" has the value "1", and this address "1-3" is a vacant address capable of storing one article 30. Is shown. In addition, in FIG. 14, the articles 30 are not stored in the respective divided areas of other addresses, and the item “vacant” of each address in the address management table 206 shown in Table (3) has the value “4”. It is shown that each address is an empty address capable of storing four articles 30.

なお、項目「収納数」の値は、適宜に設定することができる。項目「収納数」の値を「1」と設定した場合、レコードの項目「ID」を有効にする。項目「収納数」の値を「2」以上として撮像画像1320に含まれる番地数を減らし、管理を簡便化することができる。項目「収納数」の値を「2」以上とした場合には、例えばレコードの項目「ID」を無効とする。また、1つの番地管理テーブル206に、項目「収納数」の値が異なるレコードを混在させることも可能である。   The value of the item “number of stored items” can be set appropriately. When the value of the item "number of stored items" is set to "1", the item "ID" of the record is validated. It is possible to simplify the management by reducing the number of addresses included in the captured image 1320 by setting the value of the item “number of storage” to “2” or more. When the value of the item "number of stored items" is "2" or more, for example, the item "ID" of the record is invalidated. It is also possible to mix records having different values of the item “number of stored items” in one address management table 206.

このように、第1の実施形態では、在庫エリア110内での位置管理を行うための番地が、在庫エリア110を撮影した撮影画像上に定義されているため、在庫エリア110におけるレイアウトの変更が容易である。   As described above, in the first embodiment, since the address for position management in the inventory area 110 is defined on the captured image of the inventory area 110, the layout in the inventory area 110 can be changed. It's easy.

(第1の実施形態に適用可能な走行制御方法)
次に、図15および図16を用いて、AGV40の走行制御について説明する。AGV制御部201は、自動倉庫1内の床面に並行な平面に対して仮想的に座標を与えた地図を予め記憶する。
(Travel control method applicable to the first embodiment)
Next, travel control of the AGV 40 will be described with reference to FIGS. 15 and 16. The AGV control unit 201 stores in advance a map in which coordinates are virtually given to a plane parallel to the floor surface in the automated warehouse 1.

図15は、第1の実施形態に適用可能な地図の例を示す。図15において、地図150は、自動倉庫1内の床面に並行な平面に格子を当て嵌め、各格子点1500、1500、…を格子内の座標として表現する。各格子点1500、1500、…は、例えばテーブルなどにより床面の実際の座標と関連付けられる。また、地図150は、平面上に存在する構造物の形状151aおよび151bを示す情報を含む。さらに、地図150は、仮置き場100に現在置かれている物品30や、在庫エリア110に現在収納されている物品30の情報を含むことができる。   FIG. 15 shows an example of a map applicable to the first embodiment. In FIG. 15, a map 150 is obtained by fitting a grid on a plane parallel to the floor surface in the automated warehouse 1 and expressing each grid point 1500, 1500, ... As coordinates in the grid. The grid points 1500, 1500, ... Are associated with the actual coordinates of the floor surface by, for example, a table. The map 150 also includes information indicating the shapes 151a and 151b of the structures existing on the plane. Further, the map 150 can include information on the articles 30 currently placed in the temporary storage area 100 and the articles 30 currently stored in the inventory area 110.

図16は、第1の実施形態に適用可能な走行用地図の例を示す。図16において、走行用地図150’は、移動開始点152と移動終了点153とが示され、移動開始点152から移動終了点153を結ぶ移動経路Rが、各格子点1500、1500、…に従い設定される。このとき、移動経路Rは、構造物の形状151aおよび151bを示す情報に基づき、当該構造物を避けて移動可能に設定される。   FIG. 16 shows an example of a travel map applicable to the first embodiment. In FIG. 16, a travel map 150 ′ shows a movement start point 152 and a movement end point 153, and a movement route R connecting the movement start point 152 to the movement end point 153 follows each grid point 1500, 1500, ... Is set. At this time, the movement route R is set to be movable while avoiding the structure based on the information indicating the shapes 151a and 151b of the structure.

搬送制御部211は、入出庫管理部210からの指示に従い、物品30の搬送に用いるAGV40を指定する。搬送制御部211は、指定したAGV40の座標と、AGV40の移動先を示す座標とを、搬送指示に含めてAGV制御部201に渡す。   The transportation control unit 211 specifies the AGV 40 used to transport the article 30 in accordance with the instruction from the warehousing / dispatching management unit 210. The conveyance control unit 211 includes the designated coordinates of the AGV 40 and the coordinates indicating the movement destination of the AGV 40 in the conveyance instruction and passes the coordinates to the AGV control unit 201.

AGV制御部201は、搬送制御部211から渡された搬送指示に含まれるAGV40の座標と移動先を示す座標とに基づき、地図150に対して移動開始点152および移動終了点153を設定する。AGV制御部201は、地図150に設定した移動開始点152および移動終了点153、および、構造物の情報などに基づき、移動開始点152および移動終了点153を結ぶ移動経路Rを設定して、走行用地図150’を作成する。   The AGV control unit 201 sets the movement start point 152 and the movement end point 153 on the map 150 based on the coordinates of the AGV 40 included in the conveyance instruction passed from the conveyance control unit 211 and the coordinates indicating the movement destination. The AGV control unit 201 sets a movement route R connecting the movement start point 152 and the movement end point 153 based on the movement start point 152 and the movement end point 153 set in the map 150, and information on the structure, A travel map 150 'is created.

AGV制御部201は、作成した走行用地図150’を、指定されたAGV40に送信する。AGV40は、AGV制御部201から送信された走行用地図150’を受信して例えばRAMに記憶する。AGV40は、測域センサ400の出力と、記憶された走行用地図150’とに基づくコントローラ401の制御に従い、走行用地図150’の移動経路R上を移動する。このとき、コントローラ401は、測域センサ400の出力と、走行用地図150’とに基づき、構造物などの位置を確認し、自機のAGV40の走行方向などを修正しながら、AGV40の走行を制御する。   The AGV control unit 201 transmits the created travel map 150 'to the designated AGV 40. The AGV 40 receives the traveling map 150 'transmitted from the AGV control unit 201 and stores it in, for example, a RAM. The AGV 40 moves on the moving route R of the travel map 150 'under the control of the controller 401 based on the output of the range sensor 400 and the stored travel map 150'. At this time, the controller 401 confirms the position of the structure or the like based on the output of the range sensor 400 and the traveling map 150 ′, and corrects the traveling direction of the AGV 40 of its own machine while traveling the AGV 40. Control.

(第1の実施形態に適用可能な光学シンボルの例)
次に、第1の実施形態に適用可能な、コード生成装置20において生成される光学シンボル21の例について概略的に説明する。図17は、第1の実施形態に適用可能な光学シンボルの例を示す。図17では、光学シンボル21の画像が表示媒体22上に形成された状態で示されている。
(Example of optical symbol applicable to the first embodiment)
Next, an example of the optical symbol 21 generated in the code generation device 20 applicable to the first embodiment will be schematically described. FIG. 17 shows an example of an optical symbol applicable to the first embodiment. In FIG. 17, the image of the optical symbol 21 is shown in a state of being formed on the display medium 22.

図17において、光学シンボル21は、主コード部2100と、副コード部2101とを含んで構成される。主コード部2100は、順次隣接する複数のセルが1次元に配列されたセル列により構成される。副コード部2101は、主コード部2100の両端のセルを除く各セルにそれぞれ接続される、複数のセルが順次隣接して1次元に配列された各セル列により構成される。図17の例では、主コード部2100は、開始セル2102および終了セル2103を含めて10個のセルを含み、副コード部2101の各セル列は、それぞれ4個のセルを含んでいる。   In FIG. 17, the optical symbol 21 includes a main code portion 2100 and a sub code portion 2101. The main code unit 2100 is composed of a cell string in which a plurality of cells that are sequentially adjacent to each other are arranged one-dimensionally. The sub-code section 2101 is composed of a cell row in which a plurality of cells are sequentially adjacently and one-dimensionally arranged and are connected to the cells except the cells at both ends of the main code section 2100. In the example of FIG. 17, the main code section 2100 includes 10 cells including the start cell 2102 and the end cell 2103, and each cell row of the sub code section 2101 includes 4 cells.

副コード部2101に含まれる各セル列は、互いに所定の間隔を開けて配置され、光学シンボル21は、全体として櫛型の形状とされている。光学シンボル21を櫛型の形状とすることで、撮影画像からの光学シンボル21の抽出や、抽出した光学シンボル21の向きの特定を容易とすることができる。   The cell rows included in the sub code portion 2101 are arranged at a predetermined interval from each other, and the optical symbol 21 has a comb shape as a whole. By forming the optical symbol 21 into a comb shape, it is possible to easily extract the optical symbol 21 from the captured image and specify the orientation of the extracted optical symbol 21.

光学シンボル21は、隣接するセル間での色の遷移に基づき情報を表現する。換言すれば、光学シンボル21は、色の遷移を用いて情報をコード化する。光学シンボル21は、主コード部2100の各セル、および、副コード部2101に含まれる各セル列の各セルにより、それぞれ異なる情報をコード化して表現することができる。   The optical symbol 21 represents information based on a color transition between adjacent cells. In other words, the optical symbol 21 encodes information using color transitions. The optical symbol 21 can be expressed by encoding different information by each cell of the main code section 2100 and each cell of each cell row included in the sub code section 2101.

主コード部2100および副コード部2101を構成する各セルに割り当てる色は、隣接するセル同士で同一色とならず、且つ、予め定めた複数の色から選択される。図17の例では、各セルは、例えば予め定められた変換テーブルなどに示される所定の規則に従いR(赤)色、G(緑)色、B(青)色およびK(黒)色の4色から選択された色が割り当てられている。各セルに割り当てる色は、R色、G色、B色およびK色に限られない。また、各セルに割り当て可能な色数は、4色に限られず、3色または5色以上でもよい。   The color assigned to each cell forming the main code portion 2100 and the sub code portion 2101 is not the same color between adjacent cells and is selected from a plurality of predetermined colors. In the example of FIG. 17, each cell has four colors of R (red) color, G (green) color, B (blue) color and K (black) color according to a predetermined rule shown in a predetermined conversion table or the like. A color selected from the colors is assigned. The colors assigned to each cell are not limited to R color, G color, B color and K color. Further, the number of colors that can be assigned to each cell is not limited to four, and may be three or five or more.

コード生成装置20は、図17に示されるように生成した光学シンボル21を、プリンタを用いて表示媒体22としての印刷媒体に印刷する。   The code generation device 20 prints the optical symbol 21 generated as shown in FIG. 17 on a print medium as a display medium 22 using a printer.

第1の実施形態に適用可能な光学シンボル21のデコード方法について、図18を用いて概略的に説明する。先ず、例えばID・位置取得部203は、撮影画像から、光学シンボル21の形状に対応するテンプレートや、画素毎の色判定などにより光学シンボル21を抽出する。ID・位置取得部203は、抽出した光学シンボル21から、例えば各画素の色情報に基づき各セルを認識する。ID・位置取得部203は、認識した各セルの、隣接セルとの接続数を用いて、光学シンボル21に含まれる主コード部2100のセル列と、副コード部2101に含まれる各セル列とを認識する。   A decoding method of the optical symbol 21 applicable to the first embodiment will be schematically described with reference to FIG. First, for example, the ID / position acquisition unit 203 extracts the optical symbol 21 from the captured image by a template corresponding to the shape of the optical symbol 21, color determination for each pixel, or the like. The ID / position acquisition unit 203 recognizes each cell from the extracted optical symbol 21, for example, based on the color information of each pixel. The ID / position acquisition unit 203 uses the number of connections of each recognized cell with an adjacent cell to identify the cell string of the main code unit 2100 included in the optical symbol 21 and the cell string included in the sub code unit 2101. Recognize.

すなわち、図18に示されるように、主コード部2100のセル列において、開始セル2102および終了セル2103には副コード部2101のセル列が接続されない。また、主コード部2100のセル列は、開始セル2102および終了セル2103に挟まれる各セルには副コード部2101の各セル列が必ず接続される。   That is, as shown in FIG. 18, in the cell string of the main code part 2100, the cell string of the sub code part 2101 is not connected to the start cell 2102 and the end cell 2103. In the cell string of the main code part 2100, each cell string of the sub code part 2101 is necessarily connected to each cell sandwiched between the start cell 2102 and the end cell 2103.

開始セル2102および終了セル2103と、副コード部2101の各セル列の終端のセルは、それぞれ接続数が「1」である。一方、副コード部2101の各セル列の終端以外の各セルの接続数が「2」であるのに対し、主コード部2100のセル列の、開始セル2102および終了セル2103以外の各セルは、接続数が「3」である。したがって、接続数「3」のセルに接続される接続数「1」のセルが開始セル2102または終了セル2103であると判定できる。   The number of connections of each of the start cell 2102, the end cell 2103, and the cell at the end of each cell row of the sub-code portion 2101 is “1”. On the other hand, while the number of connections of each cell other than the end of each cell row of the sub-code section 2101 is “2”, each cell of the cell row of the main code section 2100 other than the start cell 2102 and the end cell 2103 is , The number of connections is “3”. Therefore, it can be determined that the cell having the connection number “1” connected to the cell having the connection number “3” is the start cell 2102 or the end cell 2103.

ID・位置取得部203は、光学シンボル21から各セルを認識すると、隣接するセル間の色遷移を検出する。ID・位置取得部203は、検出した色遷移に基づき、例えば上述した変換テーブルを参照して色遷移を情報に変換して、光学シンボル21に含まれる識別情報を取得する。   When recognizing each cell from the optical symbol 21, the ID / position acquisition unit 203 detects a color transition between adjacent cells. The ID / position acquisition unit 203 acquires the identification information included in the optical symbol 21 by converting the color transition into information based on the detected color transition, for example, by referring to the conversion table described above.

なお、第1の実施形態に適用可能な光学シンボル21は、図17に示した構成のものに限定されない。すなわち、第1の実施形態は、光学シンボルが形成された表示媒体がそれぞれ添付された複数の物品を俯瞰して撮影した撮影画像に基づき各光学シンボルを認識可能であれば、他の構成の光学シンボルを適用してもよい。   The optical symbol 21 applicable to the first embodiment is not limited to the one shown in FIG. That is, in the first embodiment, as long as each optical symbol can be recognized based on a photographed image obtained by taking a bird's eye view of a plurality of articles to which the display medium on which the optical symbol is formed is attached, the optical elements of other configurations are recognized. You may apply symbols.

(第2の実施形態)
次に、第2の実施形態について説明する。第2の実施形態は、上述した第1の実施形態に係る自動倉庫システムに対して、AGV40による物品30の搬送動作の異常を検知する機能を追加したものである。
(Second embodiment)
Next, a second embodiment will be described. In the second embodiment, a function for detecting an abnormality in the transport operation of the article 30 by the AGV 40 is added to the automatic warehouse system according to the first embodiment described above.

先ず、第2の実施形態に係る、AGV40による物品30の搬送動作の異常について説明する。以下では、下記の4種類の異常を検知の対象として考える。
(1)AGV40と物品30との連結外れ。
(2)AGV40と物品30との誤接続。
(3)物品30の盗難の可能性。
(4)AGV40の故障または走行不能。
First, the abnormality in the conveyance operation of the article 30 by the AGV 40 according to the second embodiment will be described. Below, the following four types of abnormalities are considered as targets for detection.
(1) Disconnection of the AGV 40 and the article 30.
(2) Incorrect connection between the AGV 40 and the article 30.
(3) The possibility of theft of the article 30.
(4) AGV40 malfunctions or cannot run.

(1)の連結外れについて、図19を用いて説明する。連結外れは、AGV40と物品30とを連結する部品411および412の接合が、AGV40が物品30を搬送中に外れた状態である。この場合、物品30はAGV40により搬送されないので、目的の位置まで到達せず、異常となる。連結外れは、カメラ132による撮影画像から抽出した、物品30に対応する光学シンボル21とAGV40に対応する光学シンボル21’とに基づき、AGV40と、AGV40が搬送している物品30との距離を測定し、測定した距離に基づき判定することができる。   The disconnection of (1) will be described with reference to FIG. The disconnection is a state where the joining of the components 411 and 412 connecting the AGV 40 and the article 30 is disengaged while the AGV 40 is transporting the article 30. In this case, since the article 30 is not conveyed by the AGV 40, it does not reach the target position and becomes abnormal. For disconnection, the distance between the AGV 40 and the article 30 carried by the AGV 40 is measured based on the optical symbol 21 corresponding to the article 30 and the optical symbol 21 ′ corresponding to the AGV 40 extracted from the image captured by the camera 132. However, it can be determined based on the measured distance.

なお、第2の実施形態では、各AGV40は、ユニークな識別情報を与えられてAGV制御部201に管理されるものとする。また、各AGV40について、識別情報を含む光学シンボル21’を生成し、生成した光学シンボル21’を表示媒体22’上に形成する。この光学シンボル21’が形成された表示媒体22’を、AGV40の例えば上面に添付する。   In the second embodiment, each AGV 40 is given unique identification information and managed by the AGV control unit 201. Further, for each AGV 40, an optical symbol 21 'including identification information is generated, and the generated optical symbol 21' is formed on the display medium 22 '. The display medium 22 'on which the optical symbol 21' is formed is attached to, for example, the upper surface of the AGV 40.

(2)の誤接続について、図20を用いて説明する。誤接続は、AGV40が、指定された物品30とは異なる物品を搬送している状態である。この場合、物品30は、本来搬送されるべき位置とは異なった位置に搬送されることになり、異常となる。誤接続は、カメラ132による撮影画像から抽出した光学シンボル21および21’に基づきAGV40と物品30とを識別し、識別したAGV40および物品30の組み合わせが正しい組み合わせか否かを判定する。   The erroneous connection (2) will be described with reference to FIG. The erroneous connection is a state in which the AGV 40 is carrying an article different from the designated article 30. In this case, the article 30 is transported to a position different from the position where it should be transported, which is abnormal. In the incorrect connection, the AGV 40 and the article 30 are identified based on the optical symbols 21 and 21 'extracted from the image captured by the camera 132, and it is determined whether or not the identified combination of the AGV 40 and the article 30 is a correct combination.

(3)の盗難の可能性について、図21を用いて説明する。物品30がAGV40の連結無しで単独で移動し、且つ、所定のエリア70を越えた場合に、当該物品30が盗難された可能性があると判定できる。すなわち、人60の手により物品30が単独で移動される場合、その移動が所定のエリア70内での移動であれば、作業員などによる指定の作業のための移動であると考えることができる。一方、カメラ132による撮影画像から抽出した光学シンボル21に基づき、人60の手により物品30が単独で移動され、物品30が所定のエリア70外に移動されたと判定された場合は、当該物品30が盗難された疑いがある。   The possibility of theft (3) will be described with reference to FIG. When the article 30 moves independently without connecting the AGV 40 and exceeds the predetermined area 70, it can be determined that the article 30 may be stolen. That is, when the article 30 is moved alone by the hand of the person 60, if the movement is within the predetermined area 70, it can be considered to be movement for a specified work by a worker or the like. . On the other hand, when it is determined that the article 30 has been moved alone by the hand of the person 60 and the article 30 has been moved to the outside of the predetermined area 70 based on the optical symbol 21 extracted from the image captured by the camera 132, the article 30 concerned. Is suspected to have been stolen.

(4)のAGV40の故障または走行不能について、図22を用いて説明する。上述したように、AGV40は、走行用地図150’に設定された経路に従い走行する。ここで、例えばカメラ132による撮影画像に基づき、走行用地図150’に設定された正しい走行経路である経路F(図16参照)に対して、AGV40が誤った走行経路である、経路Fと異なる経路Gを走行していることが検知された場合、走行に異常が発生したと判定できる。また、カメラ132による撮影画像から抽出した光学シンボル21’に基づき、移動しているべきAGV40が、一箇所に所定時間以上、停止している場合、当該AGV40が故障あるいは走行不能に陥ったとして、走行に異常が発生したと判定できる。   The malfunction (4) or failure of traveling of the AGV 40 will be described with reference to FIG. As described above, the AGV 40 travels along the route set on the travel map 150 '. Here, for example, based on the image captured by the camera 132, the route F (see FIG. 16) that is the correct traveling route set in the traveling map 150 ′ is different from the route F that is the incorrect traveling route of the AGV 40. When it is detected that the vehicle is traveling on the route G, it can be determined that an abnormality has occurred in traveling. Further, based on the optical symbol 21 ′ extracted from the image captured by the camera 132, when the AGV 40 that should be moving is stopped at one place for a predetermined time or more, it is determined that the AGV 40 has broken down or cannot run. It can be determined that an abnormality has occurred in driving.

図23は、第2の実施形態に係る自動倉庫システムにおけるローカルシステム2’の機能を説明するための一例の機能ブロック図である。図23に示されるローカルシステム2’は、上述した図5に示したローカルシステム2に対して、異常検知部250と提示部251とが追加されている。   FIG. 23 is a functional block diagram of an example for explaining the function of the local system 2'in the automatic warehouse system according to the second embodiment. The local system 2'shown in FIG. 23 has an abnormality detection unit 250 and a presentation unit 251 added to the local system 2 shown in FIG.

また、ローカルシステム2’において、ID・位置取得部203’は、カメラ132から供給された撮影画像から、静止している光学シンボル21を抽出し、抽出した光学シンボル21から識別情報(静止ID情報と呼ぶ)を取得する。ID・位置取得部203’は、取得した静止ID情報と、当該静止ID情報の撮影画像上での位置を示す位置情報とを在庫管理部204に渡す。   Further, in the local system 2 ′, the ID / position acquisition unit 203 ′ extracts the stationary optical symbol 21 from the captured image supplied from the camera 132, and extracts identification information (static ID information) from the extracted optical symbol 21. Call). The ID / position acquisition unit 203 ′ passes the acquired static ID information and position information indicating the position of the static ID information on the captured image to the inventory management unit 204.

この場合、静止ID情報は、第1の実施形態でカメラ132にて撮影された撮影画像に基づき光学シンボル21から取得された識別情報に対応するもので、在庫管理部204は、ID・位置取得部203から渡された位置情報および静止ID情報を管理サーバ3に送信し、在庫管理テーブル205に登録するよう管理サーバ3に依頼する。   In this case, the static ID information corresponds to the identification information acquired from the optical symbol 21 based on the captured image captured by the camera 132 in the first embodiment, and the inventory management unit 204 determines the ID / position acquisition. The position information and the static ID information passed from the unit 203 are transmitted to the management server 3, and the management server 3 is requested to register in the inventory management table 205.

ID・位置取得部203’は、さらに、カメラ132から供給された撮影画像から、移動している光学シンボル21を抽出する。ID・位置取得部203’は、抽出した光学シンボル21に基づき、物品30の識別情報(移動ID情報と呼ぶ)と、当該光学シンボル21の撮影画像内での位置を示す位置情報とを取得する。   The ID / position acquisition unit 203 ′ further extracts the moving optical symbol 21 from the captured image supplied from the camera 132. The ID / position acquisition unit 203 ′ acquires the identification information of the article 30 (referred to as movement ID information) and the position information indicating the position of the optical symbol 21 in the captured image based on the extracted optical symbol 21. .

なお、光学シンボル21が移動しているか否かは、ID・位置取得部203’が、例えばカメラ132により所定の時間間隔で撮影された複数の撮影画像からそれぞれ光学シンボル21を抽出し、抽出した各光学シンボル21を比較することで判定できる。   It should be noted that whether or not the optical symbol 21 is moving is extracted by the ID / position acquisition unit 203 ′ by extracting the optical symbol 21 from each of a plurality of captured images captured by the camera 132 at predetermined time intervals. It can be determined by comparing the optical symbols 21.

例えば、ID・位置取得部203’は、カメラ132から供給された撮影画像を記憶する。ID・位置取得部203’は、あるタイミングでカメラ132から供給された撮影画像から光学シンボル21を抽出する。また、ID・位置取得部203’は、この光学シンボル21が抽出された撮影画像を取得したタイミングを起点として過去に遡った1以上のタイミングで撮影された撮影画像を、記憶された撮影画像から取得し、取得した各撮影画像から光学シンボル21を抽出する。   For example, the ID / position acquisition unit 203 ′ stores the captured image supplied from the camera 132. The ID / position acquisition unit 203 ′ extracts the optical symbol 21 from the captured image supplied from the camera 132 at a certain timing. In addition, the ID / position acquisition unit 203 ′ extracts, from the stored captured images, captured images captured at one or more timings that are traced back in the past, starting from the timing when the captured image in which the optical symbol 21 is extracted is acquired. The optical symbol 21 is acquired and extracted from each captured image.

ID・位置取得部203’は、このように複数の撮影画像から抽出した各光学シンボル21の、撮影画像内での位置および当該各光学シンボル21から取得した識別情報を、複数の撮影画像における各光学シンボル21間でそれぞれ比較する。ID・位置取得部203’は、比較の結果、各光学シンボル21間で識別情報が一致し、位置が異なる光学シンボル21を、移動している光学シンボル21であると判定する。   The ID / position acquisition unit 203 ′ determines the position of each optical symbol 21 extracted from the plurality of captured images in the captured image and the identification information acquired from each optical symbol 21 in each captured image. The optical symbols 21 are compared with each other. As a result of the comparison, the ID / position acquisition unit 203 ′ determines that the optical symbol 21 in which the identification information matches between the optical symbols 21 and the positions thereof are different, is the moving optical symbol 21.

また、ID・位置取得部203’は、比較した各光学シンボル21のうち、時間的に最も後に取得された光学シンボル21について、撮影画像内での位置を示す位置情報を取得する。   In addition, the ID / position acquisition unit 203 ′ acquires position information indicating the position in the captured image of the optical symbol 21 acquired most recently in time among the compared optical symbols 21.

同様に、ID・位置取得部203’は、カメラ132から供給された撮影画像から、移動している光学シンボル21’を抽出し、抽出した光学シンボル21’からAGV40の識別情報(移動ID情報)と、光学シンボル21’の撮影画像内での位置を示す位置情報とを取得する。   Similarly, the ID / position acquisition unit 203 ′ extracts the moving optical symbol 21 ′ from the captured image supplied from the camera 132, and identifies the AGV 40 from the extracted optical symbol 21 ′ (moving ID information). And position information indicating the position of the optical symbol 21 'in the captured image.

ID・位置取得部203’は、上述のように取得した物品30の移動ID情報と、当該物品30に添付の光学シンボル21の位置情報とを関連付けて、異常検知部250および入出庫管理部210’にそれぞれ供給する。同様に、ID・位置取得部203’は、上述のように取得したAGV40の移動ID情報と、当該AGV40に添付の光学シンボル21’の位置情報とを関連付けて、異常検知部250および入出庫管理部210’にそれぞれ供給する。   The ID / position acquisition unit 203 ′ associates the movement ID information of the article 30 acquired as described above with the position information of the optical symbol 21 attached to the article 30, and associates the abnormality detection unit 250 and the entry / exit management unit 210. 'To supply each. Similarly, the ID / position acquisition unit 203 ′ associates the movement ID information of the AGV 40 acquired as described above with the position information of the optical symbol 21 ′ attached to the AGV 40 to associate the abnormality detection unit 250 and the warehousing / leaving management. Supply to the parts 210 '.

なお、光学シンボル21(物品30)や光学シンボル21’(AGV40)の移動が検知されなかった場合には、対応する移動ID情報は、異常検知部250および入出庫管理部210’に供給されない。   If the movement of the optical symbol 21 (article 30) or the optical symbol 21 '(AGV40) is not detected, the corresponding movement ID information is not supplied to the abnormality detection unit 250 and the warehousing / dispatching management unit 210'.

AGV制御部201は、各AGV40の識別情報および状態情報を含むAGV管理情報を、入出庫管理部210’に渡す。また、AGV制御部201は、各AGV40の走行用地図150’を入出庫管理部210’に渡す。   The AGV control unit 201 passes the AGV management information including the identification information and the status information of each AGV 40 to the entry / exit management unit 210 '. Further, the AGV control unit 201 passes the travel map 150 'of each AGV 40 to the entry / exit management unit 210'.

入出庫管理部210’は、AGV制御部201から渡されたAGV管理情報に基づき、入出庫の対象となる物品30に連結されるAGV40を指定する。指定されたAGV40の識別情報は、搬送制御部211において搬送指示に含めてAGV制御部201に渡される。また、入出庫管理部210’は、入出庫の対象となる物品30の識別情報と、当該物品30と連結するように指定したAGV40の識別情報とを関連付けて、連結情報として異常検知部250に渡す。   The warehousing / discharging management unit 210 ′ specifies the AGV 40 to be linked to the article 30 that is the object of warehousing / discharging based on the AGV management information passed from the AGV control unit 201. The identification information of the designated AGV 40 is included in the transportation instruction by the transportation control unit 211 and passed to the AGV control unit 201. Further, the warehousing / discharging management unit 210 ′ associates the identification information of the article 30 that is the object of warehousing and warehousing with the identification information of the AGV 40 that is designated to be linked to the article 30, and notifies the abnormality detection unit 250 as connection information. hand over.

異常検知部250は、上述のようにID・位置取得部203’および入出庫管理部210から渡された各情報に基づき、後述する判定処理に従い、AGV40による物品30の搬送動作が正常か否かを判定する。異常検知部250は、判定の結果、搬送動作に異常が検知されると、その旨を提示部251に通知する。提示部251は、通知に応じて、異常の発生を提示する。提示の方法は、特に限定されないが、ディスプレイに対する表示や、警告音の発生が考えられる。   The abnormality detecting unit 250 determines whether or not the AGV 40 conveys the article 30 normally, according to the determination process described later, based on the pieces of information passed from the ID / position acquisition unit 203 ′ and the warehousing / dispatching management unit 210 as described above. To judge. If the result of the determination is that an abnormality has been detected in the transport operation, the abnormality detection unit 250 notifies the presentation unit 251 to that effect. The presentation unit 251 presents the occurrence of an abnormality in response to the notification. The presentation method is not particularly limited, but display on a display or generation of a warning sound can be considered.

また、異常検知部250は、異常が検知されたAGV40の識別情報(移動ID情報)を提示部251にさらに渡してもよい。提示部251は、異常検知部250から渡されたAGV40の識別情報をAGV制御部201に送信する。AGV制御部201は、提示部251から送信されたAGV40の識別情報に応じて、当該識別情報を持つAGV40に対して制御信号を送信する。当該AGV40は、この制御信号に応じて例えば表示灯405を点灯させる。   Further, the abnormality detection unit 250 may further pass the identification information (movement ID information) of the AGV 40 in which the abnormality is detected to the presentation unit 251. The presentation unit 251 transmits the identification information of the AGV 40 passed from the abnormality detection unit 250 to the AGV control unit 201. The AGV control unit 201 transmits a control signal to the AGV 40 having the identification information according to the identification information of the AGV 40 transmitted from the presentation unit 251. The AGV 40 turns on, for example, the indicator lamp 405 according to the control signal.

第2の実施形態に係る異常検知部250および提示部251は、例えば、ローカルシステム2’内のネットワーク11に接続される検知装置上で動作するプログラムにより構成される。   The abnormality detection unit 250 and the presentation unit 251 according to the second embodiment are configured by, for example, a program that operates on a detection device connected to the network 11 in the local system 2 '.

図24は、第2の実施形態に係る異常検知部250および提示部251が構成される検知装置の一例の構成を示す。図24において、検知装置16は、CPU160と、ROM161と、RAM162と、グラフィクスI/F163と、ストレージ165と、データI/F166と、通信I/F169とを含み、これら各部がバス170により互いに通信可能に接続される。このように、第1の実施形態に係る検知装置16は、一般的なコンピュータを用いて実現できる。   FIG. 24 shows an example of the configuration of a detection device including the abnormality detection unit 250 and the presentation unit 251 according to the second embodiment. 24, the detection device 16 includes a CPU 160, a ROM 161, a RAM 162, a graphics I / F 163, a storage 165, a data I / F 166, and a communication I / F 169, and these units communicate with each other via a bus 170. Connected as possible. As described above, the detection device 16 according to the first embodiment can be realized by using a general computer.

ストレージ165は、ハードディスクドライブやフラッシュメモリといった不揮発性の記憶媒体であって、プログラムやデータが記憶される。CPU160は、ストレージ165やROM161に記憶されるプログラムに従い、RAM162をワークメモリとして用いて、検知装置16の全体の動作を制御する。   The storage 165 is a non-volatile storage medium such as a hard disk drive or a flash memory, and stores programs and data. The CPU 160 controls the entire operation of the detection device 16 by using the RAM 162 as a work memory according to a program stored in the storage 165 or the ROM 161.

グラフィクスI/F163は、ディスプレイ164が接続され、CPU160によりプログラムに従い生成された表示制御情報に基づき、ディスプレイ164が表示可能な表示信号を生成する。データI/F166は、検知装置16の外部から供給される外部データに対するインタフェースである。また、データI/F166は、マウスといったポインティングデバイス167や、キーボード168を接続することができる。データI/F166は、外部データを入力することもできる。データI/F166としては、例えばUSB(Universal Serial Bus)を適用することができる。   The graphics I / F 163 is connected to the display 164 and generates a display signal that can be displayed by the display 164 based on the display control information generated by the CPU 160 according to a program. The data I / F 166 is an interface for external data supplied from the outside of the detection device 16. The data I / F 166 can be connected to a pointing device 167 such as a mouse and a keyboard 168. The data I / F 166 can also input external data. As the data I / F 166, for example, a USB (Universal Serial Bus) can be applied.

通信I/F169は、ネットワーク11と有線通信または無線通信により接続され、ネットワーク11を介した通信を行う。   The communication I / F 169 is connected to the network 11 by wire communication or wireless communication and performs communication via the network 11.

第2の実施形態に係る検知装置16の異常検知部250および提示部251の機能を実現するための検知プログラムは、インストール可能な形式また実行可能な形式のファイルでCD(Compact Disk)、フレキシブルディスク(FD)、DVD(Digital Versatile Disk)などのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供される。これに限らず、検知プログラムを、インターネットなどのネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、当該ネットワークを介してダウンロードさせることにより提供してもよい。また、検知プログラムをインターネットなどのネットワークを経由して提供または配布するように構成してもよい。   The detection program for realizing the functions of the abnormality detection unit 250 and the presentation unit 251 of the detection device 16 according to the second embodiment is a CD (Compact Disk) or a flexible disk in a file in an installable format or an executable format. (FD), DVD (Digital Versatile Disk) and the like are recorded and provided in a computer-readable recording medium. Not limited to this, the detection program may be provided by being stored in a computer connected to a network such as the Internet and being downloaded via the network. Further, the detection program may be provided or distributed via a network such as the Internet.

検知プログラムは、上述した異常検知部250および提示部251を含むモジュール構成となっている。実際のハードウェアとしては、CPU160がストレージ165などの記憶媒体から当該検知プログラムを読み出して実行することにより、異常検知部250および提示部251がRAM162などの主記憶装置上にロードされ、異常検知部250および提示部251が主記憶装置上に生成されるようになっている。   The detection program has a module configuration including the abnormality detection unit 250 and the presentation unit 251 described above. As the actual hardware, the CPU 160 reads the detection program from a storage medium such as the storage 165 and executes the detection program to load the abnormality detection unit 250 and the presentation unit 251 onto the main storage device such as the RAM 162, and the abnormality detection unit. The 250 and the presentation unit 251 are generated on the main storage device.

図25は、第2の実施形態に係る搬送動作の判定方法を示す一例のフローチャートである。この図25のフローチャートによる一連の処理は、異常検知部250により所定の時間間隔、例えば、カメラ132による撮影のタイミング(1秒乃至数秒間隔)に応じて実行することが考えられる。   FIG. 25 is a flowchart of an example showing the method of determining the transport operation according to the second embodiment. It is conceivable that the series of processes according to the flowchart of FIG. 25 is executed by the abnormality detection unit 250 at predetermined time intervals, for example, at the timing of shooting by the camera 132 (1 second to several seconds).

ステップS100で、異常検知部250は、ID・位置取得部203’から渡された物品30およびAGV40それぞれの移動ID情報および位置情報と、入出庫管理部210’から渡された、入出庫の対象となる物品30、および、当該物品30と連結するように指定したAGV40それぞれの識別情報とに基づき、移動体の検知を開始する。ここでいう移動体とは、物品30とAGV40とを含む。   In step S100, the abnormality detection unit 250, the movement ID information and position information of each of the article 30 and the AGV 40 passed from the ID / position acquisition unit 203 ′, and the entry / exit target passed from the entry / exit management unit 210 ′. The detection of the moving body is started based on the article 30 and the identification information of each AGV 40 designated to be connected to the article 30. The moving body mentioned here includes the article 30 and the AGV 40.

異常検知部250は、AGV40の検知と、物品30の検知とを並列的に実行する。   The abnormality detection unit 250 executes the detection of the AGV 40 and the detection of the article 30 in parallel.

先ず、ステップS100での移動体の検知開始後の、AGV40の検知について説明する。ステップS110で、異常検知部250は、AGV40の移動ID情報に基づき、移動中のAGV40が検知されたか否かを判定する。例えば、異常検知部250は、ID・位置取得部203’からAGV40の移動ID情報が供給されている場合に、移動中のAGV40が検知されたと判定する。異常検知部250は、移動中のAGV40が検知されないと判定した場合(ステップS110、「No」)、図25のフローチャートによる一連の処理を終了させる。   First, the detection of the AGV 40 after starting the detection of the moving body in step S100 will be described. In step S110, the abnormality detection unit 250 determines whether the moving AGV 40 is detected based on the movement ID information of the AGV 40. For example, the abnormality detection unit 250 determines that the moving AGV 40 is detected when the movement ID information of the AGV 40 is supplied from the ID / position acquisition unit 203 '. When it is determined that the moving AGV 40 is not detected (step S110, “No”), the abnormality detection unit 250 ends the series of processes according to the flowchart of FIG.

一方、異常検知部250は、ステップS110で移動中のAGV40が検知されたと判定した場合(ステップS110、「Yes」)、処理をステップS111に移行する。ステップS111で、異常検知部250は、検知された移動中のAGV40の位置および状態を、AGV情報として取得する。   On the other hand, when the abnormality detection unit 250 determines in step S110 that the moving AGV 40 is detected (step S110, “Yes”), the process proceeds to step S111. In step S111, the abnormality detection unit 250 acquires the detected position and state of the moving AGV 40 as AGV information.

例えば、異常検知部250は、ステップS100でID・位置取得部203’から渡された光学シンボル21’の位置情報を、当該AGV40の位置を示す位置情報として取得する。また、異常検知部250は、当該AGV40の移動ID情報に基づき、入出庫管理部210’に対して当該移動ID情報に関連付けられた状態情報を要求する。入出庫管理部210’は、この要求に応じて、AGV制御部201から渡されたAGV管理情報を参照して、移動ID情報に関連付けられた状態情報を取得し、取得した状態情報を異常検知部250に渡す。   For example, the abnormality detection unit 250 acquires the position information of the optical symbol 21 'passed from the ID / position acquisition unit 203' in step S100 as position information indicating the position of the AGV 40. Further, the abnormality detection unit 250 requests, based on the movement ID information of the AGV 40, the warehousing / dispatching management unit 210 'for the status information associated with the movement ID information. In response to this request, the warehousing / dispatching management unit 210 ′ refers to the AGV management information passed from the AGV control unit 201, acquires the state information associated with the movement ID information, and detects the acquired state information as an abnormality. Hand it over to section 250.

次のステップS112で、異常検知部250は、ステップS110で検知されたAGV40の現在位置が正しいか否かを判定する。   In the next step S112, abnormality detection unit 250 determines whether or not the current position of AGV 40 detected in step S110 is correct.

例えば、異常検知部250は、当該AGV40の移動ID情報に基づき、当該AGV40に対応する走行用地図150’を入出庫管理部210’に要求する。入出庫管理部210’は、この要求に応じて、AGV制御部201から渡されたAGV管理情報から移動ID情報に関連付けられた走行用地図150’を取得し、取得した走行用地図150’を異常検知部250に渡す。異常検知部250は、入出庫管理部210’から渡された走行用地図150’と、ステップS111で取得されたAGV40の位置を示す位置情報とを比較する。異常検知部250は、比較の結果、位置情報が示す位置が、走行用地図150’に設定される移動経路に対して所定範囲内にある場合に、AGV40の現在位置が正しいと判定する。   For example, the abnormality detection unit 250 requests the entry / exit management unit 210 'for the travel map 150' corresponding to the AGV 40 based on the movement ID information of the AGV 40. In response to this request, the warehousing / dispatching management unit 210 ′ acquires the travel map 150 ′ associated with the movement ID information from the AGV management information passed from the AGV control unit 201, and acquires the acquired travel map 150 ′. It is passed to the abnormality detection unit 250. The abnormality detection unit 250 compares the travel map 150 'passed from the entry / exit management unit 210' with the position information indicating the position of the AGV 40 acquired in step S111. As a result of the comparison, the abnormality detecting unit 250 determines that the current position of the AGV 40 is correct when the position indicated by the position information is within a predetermined range with respect to the movement route set on the travel map 150 '.

ステップS112で、異常検知部250は、位置情報が示す位置が、走行用地図150’に設定される移動経路に対して所定範囲外にあり、現在位置が正しくないと判定した場合(ステップS112、「No」)、異常が検知されたとして処理をステップS113に移行させる。この場合、異常検知部250は、故障などAGV40に何らかの障害が発生したと判定する。これは、上述した「(4)AGV40の故障または走行不能」に相当する。   In step S112, when the abnormality detection unit 250 determines that the position indicated by the position information is outside the predetermined range with respect to the travel route set in the travel map 150 ′ and the current position is incorrect (step S112, "No"), the process proceeds to step S113 assuming that an abnormality is detected. In this case, the abnormality detection unit 250 determines that some failure such as a failure has occurred in the AGV 40. This corresponds to the above-mentioned “(4) Failure of AGV 40 or inability to run”.

異常検知部250は、異常が検知された旨と、異常が検知されたAGV40の識別情報(移動ID情報)と、異常の種類(AGV40の障害)とを提示部251に渡す。提示部251は、異常の発生を所定の方法で提示する。ステップS113の処理の後、この図25のフローチャートによる一連の処理が終了される。   The abnormality detection unit 250 passes the fact that an abnormality has been detected, the identification information (movement ID information) of the AGV 40 in which the abnormality has been detected, and the type of abnormality (fault of the AGV 40) to the presentation unit 251. The presentation unit 251 presents the occurrence of the abnormality by a predetermined method. After the process of step S113, the series of processes according to the flowchart of FIG. 25 is ended.

ステップS112で、現在位置が正しいと判定した場合(ステップS112、「Yes」)、異常検知部250は、処理をステップS114に移行させる。ステップS114で、異常検知部250は、ステップS111で取得したAGV40の状態情報が「搬送中」を示しているか否かを判定する。   When it is determined in step S112 that the current position is correct (step S112, “Yes”), the abnormality detection unit 250 shifts the processing to step S114. In step S114, the abnormality detection unit 250 determines whether or not the state information of the AGV 40 acquired in step S111 indicates "transporting".

異常検知部250は、当該AGV40の状態が「搬送中」ではないと判定した場合(ステップS114、「No」)、この図25のフローチャートによる一連の処理を終了させる。一方、異常検知部250は、当該AGV40の状態が「搬送中」であると判定した場合(ステップS114、「Yes」)、処理をステップS130に移行させる。   When the abnormality detection unit 250 determines that the state of the AGV 40 is not "transporting" (step S114, "No"), the series of processes according to the flowchart of FIG. 25 is ended. On the other hand, when the abnormality detection unit 250 determines that the state of the AGV 40 is “transporting” (step S114, “Yes”), the process proceeds to step S130.

次に、上述したステップS100による移動体の検知開始後の、物品30の検知について説明する。ステップS120で、異常検知部250は、物品30の移動ID情報に基づき、移動中の物品30が検知されたか否かを判定する。例えば、異常検知部250は、ID・位置取得部203’から物品30の移動ID情報が供給されている場合に、移動中の物品30が検知されたと判定する。異常検知部250は、移動中の物品30が検知されないと判定した場合(ステップS120、「No」)、図25のフローチャートによる一連の処理を終了させる。   Next, the detection of the article 30 after the start of detection of the moving body in step S100 described above will be described. In step S120, the abnormality detection unit 250 determines whether or not the moving article 30 is detected based on the movement ID information of the article 30. For example, the abnormality detection unit 250 determines that the moving article 30 is detected when the movement ID information of the article 30 is supplied from the ID / position acquisition unit 203 '. When it is determined that the moving article 30 is not detected (step S120, “No”), the abnormality detection unit 250 ends the series of processes according to the flowchart of FIG.

一方、異常検知部250は、ステップS120で移動中の物品30が検知されたと判定した場合(ステップS120、「Yes」)、処理をステップS121に移行する。ステップS121で、異常検知部250は、検知された移動中の物品30の位置および状態を物品情報として取得する。   On the other hand, when the abnormality detection unit 250 determines in step S120 that the moving article 30 is detected (step S120, “Yes”), the process proceeds to step S121. In step S121, the abnormality detection unit 250 acquires the detected position and state of the moving article 30 as article information.

例えば、異常検知部250は、ステップS100でID・位置取得部203’から渡された光学シンボル21の位置情報を、当該物品30の位置を示す位置情報として取得する。また、異常検知部250は、当該物品30の移動ID情報に基づき、入出庫管理部210’に対して当該移動ID情報に関連付けられた状態情報を要求する。入出庫管理部210’は、この要求に応じて、在庫管理部204を介して、在庫管理テーブル205から当該当該移動ID情報に関連付けられた状態コードを取得する。入出庫管理部210’は、取得した状態コードに対応する状態を示す状態情報を、異常検知部250に渡す。   For example, the abnormality detection unit 250 acquires the position information of the optical symbol 21 passed from the ID / position acquisition unit 203 'in step S100 as position information indicating the position of the article 30. Further, the abnormality detection unit 250 requests, based on the movement ID information of the article 30, the storage / reception management unit 210 ′ for state information associated with the movement ID information. In response to this request, the warehousing / dispatching management unit 210 'acquires the status code associated with the movement ID information from the inventory management table 205 via the inventory management unit 204. The warehousing / dispatching management unit 210 ′ passes status information indicating the status corresponding to the acquired status code to the abnormality detection unit 250.

次のステップS122で、異常検知部250は、ステップS121で取得された物品30の状態情報が「搬送中」を示しているか否かを判定する。異常検知部250は、物品30の状態情報が「搬送中」を示していると判定した場合(ステップS122、「Yes」)、処理をステップS130に移行させる。一方、異常検知部250は、物品30の状態情報が「搬送中」を示していないと判定した場合(ステップS122、「No」)、異常が検知されたとして処理をステップS123に移行させる。   In the next step S122, the abnormality detection unit 250 determines whether or not the state information of the article 30 acquired in step S121 indicates "transporting". When the abnormality detection unit 250 determines that the state information of the article 30 indicates “transporting” (step S122, “Yes”), the process proceeds to step S130. On the other hand, when the abnormality detection unit 250 determines that the state information of the article 30 does not indicate “transporting” (step S122, “No”), the abnormality detection unit 250 shifts the processing to step S123.

この場合、異常検知部250は、ステップS120で検知された移動中の物品30が盗難に遭っている可能性があると判定する。すなわち、当該物品30は、対応する状態情報に基づき本来は搬送(移動)中ではないはずのものである。したがって、物品30は、AGV40が連結されていない状態で移動していると考えられ、盗難の可能性が疑われる。これは、上述した「(3)物品30の盗難の可能性」に相当する。   In this case, the abnormality detection unit 250 determines that the moving article 30 detected in step S120 may have been stolen. That is, the article 30 is not supposed to be transported (moved) originally based on the corresponding state information. Therefore, the article 30 is considered to be moving with the AGV 40 not connected, and the possibility of theft is suspected. This corresponds to “(3) possibility of theft of the article 30” described above.

異常検知部250は、異常が検知された旨と、異常が検知された物品30の識別情報(移動ID情報)と、異常の種類(盗難の可能性)とを提示部251に渡す。提示部251は、異常の発生を所定の方法で提示する。ステップS123の処理の後、この図25のフローチャートによる一連の処理が終了される。   The abnormality detecting unit 250 passes the fact that the abnormality is detected, the identification information (movement ID information) of the article 30 in which the abnormality is detected, and the type of the abnormality (possibility of theft) to the presenting unit 251. The presentation unit 251 presents the occurrence of the abnormality by a predetermined method. After the processing of step S123, the series of processing according to the flowchart of FIG. 25 is ended.

ステップS130で、異常検知部250は、ステップS110で検知された移動中のAGV40と、ステップS120で検知された移動中の物品30との距離が予め定めた距離以内であるか否かを判定する。例えば、異常検知部250は、ステップS111で取得されたAGV情報に含まれる位置情報と、ステップS121で取得された物品情報に含まれる位置情報とに基づき、AGV40と物品30との距離を求める。   In step S130, the abnormality detection unit 250 determines whether or not the distance between the moving AGV 40 detected in step S110 and the moving article 30 detected in step S120 is within a predetermined distance. . For example, the abnormality detection unit 250 obtains the distance between the AGV 40 and the article 30 based on the location information included in the AGV information obtained in step S111 and the location information included in the article information obtained in step S121.

異常検知部250は、AGV40と物品との距離が予め定めた距離を超えていると判定した場合(ステップS130、「No」)、異常が検知されたとして処理をステップS131に移行させる。予め定めた距離は、例えば物品30を連結したAGV40が主に直進移動するもの見做し、連結機構410の長さに基づく距離とすることが考えられる。   When it is determined that the distance between the AGV 40 and the article exceeds the predetermined distance (step S130, “No”), the abnormality detection unit 250 determines that an abnormality has been detected and shifts the processing to step S131. It is conceivable that the predetermined distance is a distance based on the length of the connecting mechanism 410, for example, assuming that the AGV 40 connected to the article 30 mainly moves straight.

この場合、異常検知部250は、ステップS110で検知された移動中のAGV40と、ステップS120で検知された移動中の物品30との連結が外れていると判定する。これは、上述した「(1)AGV40と物品30との連結外れ」に相当する。   In this case, the abnormality detection unit 250 determines that the moving AGV 40 detected in step S110 and the moving article 30 detected in step S120 are disconnected. This corresponds to “(1) disconnection between the AGV 40 and the article 30” described above.

異常検知部250は、異常が検知された旨と、異常が検知された物異常が検知されたAGV40および物品30の識別情報(移動ID情報)と、異常の種類(連結外れ)とを提示部251に渡す。提示部251は、異常の発生を所定の方法で提示する。ステップS131の処理の後、この図25のフローチャートによる一連の処理が終了される。   The abnormality detection unit 250 presents the fact that an abnormality has been detected, the identification information (movement ID information) of the AGV 40 and the article 30 in which the abnormality has been detected, and the type of abnormality (disconnection). Hand it to 251. The presentation unit 251 presents the occurrence of the abnormality by a predetermined method. After the processing of step S131, a series of processing according to the flowchart of FIG. 25 is ended.

ステップS130で、異常検知部250は、AGV40と物品との距離が予め定めた距離以内であると判定した場合(ステップS130、「Yes」)、処理をステップS132に移行させる。ステップS132で、異常検知部250は、ステップS110で検知された移動中のAGV40と、ステップS120で検知された移動中の物品30との組み合わせの情報を取得する。より具体的には、異常検知部250は、ステップS110で検知された移動中のAGV40の移動ID情報と、ステップS120で検知された移動中の物品30の移動ID情報との組み合わせを取得する。   When the abnormality detection unit 250 determines in step S130 that the distance between the AGV 40 and the article is within the predetermined distance (step S130, “Yes”), the process proceeds to step S132. In step S132, the abnormality detection unit 250 acquires information on the combination of the moving AGV 40 detected in step S110 and the moving article 30 detected in step S120. More specifically, the abnormality detection unit 250 acquires a combination of the movement ID information of the moving AGV 40 detected in step S110 and the movement ID information of the moving article 30 detected in step S120.

次のステップS133で、異常検知部250は、ステップS132で取得されたAGV40および物品30の移動ID情報の組み合わせが正しいか否かを判定する。   In the next step S133, the abnormality detection unit 250 determines whether or not the combination of the movement ID information of the AGV 40 and the article 30 acquired in step S132 is correct.

例えば、異常検知部250は、入出庫管理部210’から渡された連結情報に含まれるAGV40および物品30の識別情報の組と、ステップS132で取得されたAGV40および物品30の移動ID情報の組み合わせとが一致する場合に、当該組み合わせが正しいと判定する。異常検知部250は、組み合わせが正しいと判定した場合(ステップS133、「Yes」)、異常が検知されなかったとして、この図25のフローチャートによる一連の処理を終了させる。   For example, the abnormality detection unit 250 combines the combination of the identification information of the AGV 40 and the article 30 included in the connection information passed from the entry / exit management unit 210 ′ with the movement ID information of the AGV 40 and the article 30 acquired in step S132. When and match, the combination is determined to be correct. If the abnormality detection unit 250 determines that the combination is correct (step S133, “Yes”), it is determined that no abnormality is detected, and the series of processes according to the flowchart of FIG. 25 is ended.

一方、異常検知部250は、連結情報に含まれるAGV40および物品30の識別情報の組と、ステップS132で取得されたAGV40および物品30の移動ID情報の組み合わせとが一致しない場合、組み合わせが正しくないと判定し(ステップS133、「No」)、異常を検知したとして処理をステップS134に移行する。   On the other hand, if the combination of the identification information of the AGV 40 and the article 30 included in the connection information does not match the combination of the movement ID information of the AGV 40 and the article 30 acquired in step S132, the abnormality detection unit 250 does not match the combination. (Step S133, “No”), the process shifts to step S134 because an abnormality is detected.

この場合、異常検知部250は、AGV40が誤った物品30を連結していると判定する。これは、上述した「(2)AGV40と物品30との誤接続」に相当する。   In this case, the abnormality detection unit 250 determines that the AGV 40 is connecting the wrong article 30. This corresponds to “(2) erroneous connection between AGV 40 and article 30” described above.

異常検知部250は、異常が検知された旨と、異常が検知されたAGV40および物品30の識別情報(移動ID情報)と、異常の種類(誤接続)とを提示部251に渡す。提示部251は、異常の発生を所定の方法で提示する。ステップS134の処理の後、この図25のフローチャートによる一連の処理が終了される。   The abnormality detection unit 250 passes the fact that the abnormality has been detected, the identification information (moving ID information) of the AGV 40 and the article 30 in which the abnormality has been detected, and the type of the abnormality (misconnection) to the presentation unit 251. The presentation unit 251 presents the occurrence of the abnormality by a predetermined method. After the processing of step S134, the series of processing according to the flowchart of FIG. 25 is ended.

このように、第2の実施形態では、搬送中に異常が発生したAGV40および物品30を、カメラ132により撮影された撮影画像に基づき特定できる。   As described above, in the second embodiment, the AGV 40 and the article 30 in which an abnormality has occurred during transportation can be specified based on the captured image captured by the camera 132.

なお、上述では、(1)AGV40と物品30との連結外れ、(2)AGV40と物品30との誤接続、(3)物品30の盗難の可能性、および、(4)AGV40の故障または走行不能、を一連の処理として全て検知するようにしているが、これはこの例に限定されない。すなわち、異常検知部250は、これら(1)〜(4)の異常検知をそれぞれ単独で実行してもよいし、(1)〜(4)の異常検知のうち2以上を任意に組み合わせて実行してもよい。   In the above description, (1) disconnection between the AGV 40 and the article 30, (2) erroneous connection between the AGV 40 and the article 30, (3) possibility of the article 30 being stolen, and (4) failure or running of the AGV 40. Although it is made to detect all the impossible as a series of processing, this is not limited to this example. That is, the abnormality detection unit 250 may individually execute the abnormality detections of (1) to (4), or may execute two or more of the abnormality detections of (1) to (4) in any combination. You may.

なお、上述の実施形態は、本発明の好適な実施の例ではあるがこれに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変形による実施が可能である。   The above-described embodiment is a preferred embodiment of the present invention, but the present invention is not limited to this, and various modifications can be made without departing from the scope of the present invention.

1 自動倉庫
2,2’ ローカルシステム
3 管理サーバ
4 管理DB
5 ネットワーク
6 出荷元
12 在庫制御システム
13 カメラシステム
14 AGVサーバ
20 コード生成装置
21,21’ 光学シンボル
30 物品
40 AGV
100 仮置き場
110 在庫エリア
1201,1202,… 用途別エリア
130,131,1321,1322,1323,… カメラ
150 地図
150’ 走行用地図
200 在庫制御部
201 AGV制御部
202,203,203’ ID・位置取得部
204 在庫管理部
205 在庫管理テーブル
206 番地管理テーブル
210,210’ 入出庫管理部
211 搬送制御部
400 測域センサ
401 コントローラ
410 連結機構
413a,413b ジョイント部
1320 撮影画像
132111,132112,132113,…,132121,132122,…,132131,132211,132212,132213,132221 分割領域
1 Automatic warehouse 2, 2'Local system 3 Management server 4 Management DB
5 network 6 shipping source 12 inventory control system 13 camera system 14 AGV server 20 code generation device 21, 21 'optical symbol 30 article 40 AGV
100 Temporary storage area 110 Inventory areas 120 1 , 120 2 , ... Use-specific areas 130, 131, 132 1 , 132 2 , 132 3 , ... Camera 150 Map 150 'Driving map 200 Inventory control unit 201 AGV control unit 202, 203, 203 'ID / position acquisition unit 204 Inventory management unit 205 Inventory management table 206 Address management table 210, 210' Storage / receipt management unit 211 Transport control unit 400 Range sensor 401 controller 410 Connecting mechanism 413a, 413b Joint unit 1320 Captured image 1321 11 , 1321 12, 1321 13, ..., 1321 21, 1321 22, ..., 1321 31, 1322 11, 1322 12, 1322 13, 1322 21 divided regions

特許第5681163号公報Japanese Patent No. 5681163

Claims (9)

物品を識別する第1の識別情報と、該物品に指定された状態を示す状態情報とを関連付けて記憶する記憶部と、
撮影画像から、前記物品に添付される、該物品の前記第1の識別情報を含む第1の光学シンボルを抽出し、抽出した該第1の光学シンボルから該第1の識別情報を取得すると共に、該撮影画像内の該第1の光学シンボルの位置を示す第1の位置情報を取得する情報取得部と、
前記第1の位置情報に基づき、前記物品が前記第1の識別情報に関連付けられる前記状態情報に示される状態にあるか否かを判定する判定部と
を備える管理システム。
A storage unit that stores the first identification information for identifying the item and the state information indicating the state specified for the item in association with each other;
A first optical symbol including the first identification information of the article, which is attached to the article, is extracted from the captured image, and the first identification information is obtained from the extracted first optical symbol. An information acquisition unit that acquires first position information indicating a position of the first optical symbol in the captured image,
A management unit that determines, based on the first position information, whether or not the article is in a state indicated by the state information associated with the first identification information.
前記状態情報は、少なくとも、前記物品が搬送中であるか否かを示す
請求項1に記載の管理システム。
The management system according to claim 1, wherein the status information indicates at least whether the article is being conveyed.
前記物品を搬送する搬送装置を指示に従い制御する搬送制御部をさらに備え、
前記情報取得部は、さらに、
前記撮影画像から、前記搬送装置に添付される、該搬送装置を識別する第2の識別情報を含む第2の光学シンボルを抽出し、該撮影画像と該第2の光学シンボルとに基づき該搬送装置の位置を示す第2の位置情報を取得し、
前記判定部は、
前記第1の位置情報と前記第2の位置情報とに基づき、前記物品が前記状態情報に示される状態にあるか否かを判定する
請求項1または請求項2に記載の管理システム。
Further comprising a conveyance control unit that controls the conveyance device that conveys the article according to an instruction,
The information acquisition unit further includes
A second optical symbol including second identification information for identifying the carrying device, which is attached to the carrying device, is extracted from the taken image, and the carrying is performed based on the taken image and the second optical symbol. Obtaining second position information indicating the position of the device,
The determination unit,
The management system according to claim 1, wherein it is determined whether or not the article is in a state indicated by the state information, based on the first position information and the second position information.
前記判定部は、
前記第1の位置情報が示す位置と前記第2の位置情報が示す位置との間の距離が予め定められた距離以内の場合に、前記物品の状態が前記状態情報に示される状態にあると判定する
請求項3に記載の管理システム。
The determination unit,
When the distance between the position indicated by the first position information and the position indicated by the second position information is within a predetermined distance, the state of the article is in the state indicated by the state information. The management system according to claim 3, which determines.
前記判定部は、
前記情報取得部により取得された前記第1の識別情報と前記第2の識別情報との組み合わせに基づき、前記物品が該第1の識別情報に関連付けられる前記状態情報に示される状態にあるか否かを判定する
請求項3に記載の管理システム。
The determination unit,
Whether or not the article is in the state indicated by the state information associated with the first identification information based on the combination of the first identification information and the second identification information acquired by the information acquisition unit The management system according to claim 3, wherein the management system determines whether or not it is.
前記判定部は、
前記第1の位置情報に基づき、該第1の位置情報が示す位置から予め定められた距離内に前記第2の光学シンボルが抽出されず、且つ、該第1の位置情報が予め定められた領域外の位置を示している場合に、前記物品の状態が前記状態情報に示される状態にないと判定する
請求項3に記載の管理システム。
The determination unit,
Based on the first position information, the second optical symbol is not extracted within a predetermined distance from the position indicated by the first position information, and the first position information is predetermined. The management system according to claim 3, wherein when the position outside the region is indicated, it is determined that the state of the article is not the state indicated by the state information.
前記光学シンボルは、
複数の主コードセルが1次元に接続された第1のセル列を有する主コード部と、複数の副コードセルが1次元に接続された第2のセル列を複数有する副コード部と、を含み、複数の該第2のセル列は、該複数の主コードセルのうち、該第1のセル列の端部のセルを除く、それぞれ異なる該複数の主コードセルに接続され、該複数の主コードセルおよび該複数の副コードセルに含まれる各セルは、隣接して接続されるセルと異なる色が割り当てられる
請求項1乃至請求項6の何れか1項に記載の管理システム。
The optical symbol is
A main code part having a first cell row in which a plurality of main code cells are one-dimensionally connected; and a sub-code part having a plurality of second cell rows in which a plurality of sub-code cells are one-dimensionally connected. A plurality of the second cell columns are connected to the plurality of different main code cells except for the cells at the end of the first cell column among the plurality of main code cells, The management system according to any one of claims 1 to 6, wherein each of the cells included in the main code cell and the plurality of sub code cells is assigned a color different from that of a cell that is adjacently connected.
撮影画像から、物品に添付される、該物品の識別情報を含む光学シンボルを抽出し、抽出した該光学シンボルから該識別情報を取得すると共に、該撮影画像と該光学シンボルとに基づき、該撮影画像内の該光学シンボルの位置を示す位置情報を取得する情報取得ステップと、
前記位置情報に基づき、前記物品が、前記識別情報に関連付けて記憶部に記憶される状態情報に示される、該物品に指定された状態にあるか否かを判定する判定ステップと
を有する管理方法。
An optical symbol including identification information of the article that is attached to the article is extracted from the captured image, the identification information is acquired from the extracted optical symbol, and the image is captured based on the captured image and the optical symbol. An information acquisition step of acquiring position information indicating the position of the optical symbol in the image,
A management step, based on the position information, for determining whether or not the article is in a state designated by the article, which is indicated in the state information stored in the storage unit in association with the identification information. .
撮影画像と、該撮影画像から抽出された、物品に添付される、該物品の識別情報を含む光学シンボルと、により取得された該撮影画像内の該光学シンボルの位置を示す位置情報に基づき、該物品が、該光学シンボルに含まれる該識別情報と該物品に指定された状態を示す状態情報とを関連付けて記憶する記憶部から、該光学シンボルから取得された該識別情報に基づき取得した該状態情報に示される状態にあるか否かを判定する判定部と、
前記判定部による判定結果に応じた情報を提示する提示部と
を備える情報処理装置。
Based on the position information indicating the position of the optical symbol in the captured image acquired by the captured image and the optical symbol extracted from the captured image, which is attached to the item and includes the identification information of the item, The item acquired from the storage unit that stores the identification information included in the optical symbol and the state information indicating the state designated for the item in association with each other based on the identification information obtained from the optical symbol. A determination unit that determines whether or not the state is indicated by the state information,
An information processing apparatus, comprising: a presentation unit that presents information according to a determination result by the determination unit.
JP2016109598A 2016-05-31 2016-05-31 Management system, management method, and information processing device Active JP6686705B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016109598A JP6686705B2 (en) 2016-05-31 2016-05-31 Management system, management method, and information processing device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016109598A JP6686705B2 (en) 2016-05-31 2016-05-31 Management system, management method, and information processing device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2017214197A JP2017214197A (en) 2017-12-07
JP6686705B2 true JP6686705B2 (en) 2020-04-22

Family

ID=60575290

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2016109598A Active JP6686705B2 (en) 2016-05-31 2016-05-31 Management system, management method, and information processing device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP6686705B2 (en)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPWO2020138345A1 (en) * 2018-12-27 2021-11-04 日本電気通信システム株式会社 Article position management device, article position management system, article position management method and program
CN109782718B (en) * 2019-01-23 2020-08-11 江西银河表计有限公司 Finished product management method and system for finished product warehouse of electric energy meter
CN113844817B (en) * 2021-11-01 2023-09-26 江苏昱博自动化设备有限公司 Linear positioning transfer robot for warehouse transfer and control method
CN114229302A (en) * 2021-12-28 2022-03-25 江苏智库智能科技有限公司 Simulation method for three-dimensional warehouse management system of four-way shuttle

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102006010293A1 (en) * 2006-03-03 2007-09-06 Jungheinrich Ag Industrial truck with a display unit for the operator
US8649899B2 (en) * 2006-06-19 2014-02-11 Amazon Technologies, Inc. System and method for maneuvering a mobile drive unit
JP4978450B2 (en) * 2007-12-10 2012-07-18 株式会社デンソーウェーブ Article position management system
JP2009259234A (en) * 2008-03-26 2009-11-05 B-Core Inc Optical symbol and article attached therewith
JP2010280468A (en) * 2009-06-03 2010-12-16 Oki Electric Ind Co Ltd Article managing device, article conveying device, and system and method for processing article
JP2011219229A (en) * 2010-04-12 2011-11-04 Hitachi Ltd Cargo location management device
JP5902893B2 (en) * 2011-05-23 2016-04-13 ミサワホーム株式会社 Storage system

Also Published As

Publication number Publication date
JP2017214197A (en) 2017-12-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10769794B2 (en) Multi-sensor object recognition system and method
JP6686705B2 (en) Management system, management method, and information processing device
US10853757B1 (en) Video for real-time confirmation in package tracking systems
EP3434626B1 (en) Projection instruction device, parcel sorting system, and projection instruction method
US20220092536A9 (en) Yard management system
WO2018003712A1 (en) Information processing system, information processing device, information processing method, and program
US11585887B2 (en) Automated system for vehicle tracking
US20200282429A1 (en) Package sorting system, projected instruction device, and package sorting method
WO2018033933A1 (en) An automatic container position detection system
EP3434621B1 (en) Instruction projecting device, parcel sorting system and instruction projecting method
US10696274B1 (en) Automated system for car access in retail environment
JP6728995B2 (en) Automated warehouse system and automated warehouse management method
EP3434623B1 (en) Projection indicator, cargo assortment system, and projection indicating method
JP6690411B2 (en) Management system, management method, and transportation system
JP6750315B2 (en) Management system, management method, and transportation system
US11762394B2 (en) Position detection apparatus, position detection system, remote control apparatus, remote control system, position detection method, and program
US20190215224A1 (en) Control method and apparatus in a mobile automation system
JP2018045485A (en) Management system, management device, management method, and management program
US20200234453A1 (en) Projection instruction device, parcel sorting system, and projection instruction method
US11416805B1 (en) Light-based guidance for package tracking systems
CN113673435A (en) Identification method and identification system for steel coil label
JP7323757B2 (en) Information processing device, control method for information processing device, and program
US11235353B2 (en) Baggage sorting system
EP3434625B1 (en) Projection instruction device, parcel sorting system, and projection instruction method
US20200148232A1 (en) Unmanned Aerial/Ground Vehicle (UAGV) Detection System and Method

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20190227

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20191122

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20191224

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20200217

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20200303

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20200316

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 6686705

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151