JP6684535B1

JP6684535B1 - Cargo handling equipment

Info

Publication number: JP6684535B1
Application number: JP2019057701A
Authority: JP
Inventors: 良平寺尾; 康太朴
Original assignee: Mitsubishi Logisnext Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Logisnext Co Ltd
Priority date: 2019-03-26
Filing date: 2019-03-26
Publication date: 2020-04-22
Anticipated expiration: 2039-03-26
Also published as: JP2020158235A

Abstract

【課題】ワークを転動により荷役するための荷役装置において、押出可能なワークのサイズおよび重量の範囲を広くする。【解決手段】荷役装置２は、操作部材から第一入力を受けたとき、ワークＷを複数の支持ローラ３０，３１によって支持位置２１で支持しながら回転させる。荷役装置２は、操作部材から第二入力を受けたとき、ワークＷをプッシャ４０によって支持位置２１から押し出して転動させる。このとき、荷役装置２は、支持ローラ３１を回転させて、回転モーメントＭを、回転する支持ローラ３１によって、ワークＷに対して作用させる。荷役装置２は、受台２０を昇降するためのリフトシリンダ内の圧力を検出する圧力センサを備える。荷役装置２は、圧力センサの検出結果を用いて受台２０上のワークＷの重量を検出する。荷役装置２は、第二入力を受けて支持ローラ３１を回転させる際、支持ローラ３１の回転速度ω’をワークＷの重量に応じて速くする。【選択図】図１１PROBLEM TO BE SOLVED: To widen the range of size and weight of a work that can be extruded in a cargo handling apparatus for handling a work by rolling. When receiving a first input from an operation member, a cargo handling device 2 rotates a work W while supporting it at a supporting position 21 by a plurality of supporting rollers 30 and 31. When receiving the second input from the operation member, the cargo handling device 2 pushes the work W out of the support position 21 by the pusher 40 and rolls it. At this time, the cargo handling device 2 rotates the support roller 31 and causes the rotation moment M to act on the work W by the rotating support roller 31. The cargo handling device 2 includes a pressure sensor that detects the pressure in the lift cylinder for moving up and down the pedestal 20. The cargo handling device 2 detects the weight of the work W on the receiving table 20 using the detection result of the pressure sensor. When the cargo handling device 2 receives the second input and rotates the support roller 31, the cargo handling device 2 increases the rotation speed ω ′ of the support roller 31 according to the weight of the work W. [Selection diagram] Fig. 11

Description

本発明は、ワークを転動させて荷役するための荷役装置に関する。 The present invention relates to a cargo handling device for rolling and handling a work.

特許文献１−３は、樽やドラム缶などその中心軸線の周りに回転可能なワークを、棚との間で転動を利用して荷役するための荷役装置を開示している。 Patent Documents 1-3 disclose a cargo handling device for handling a work, such as a barrel or a drum, which is rotatable about its central axis, by rolling with a shelf.

荷役装置は、ワークを受けるための受台と、ワークを受台の所定の支持位置で支持するための複数の支持ローラと、複数の支持ローラを回転させるためのモータとを備える。ワークは、その中心軸線が実質的に水平となるように、複数の支持ローラによって下方から支持される。作業者が回転用のレバーやボタンを操作すると、荷役装置は、モータによって支持ローラを回転させる。これにより、ワークは、支持ローラによって支持位置で支持されながらその中心軸線の周りに回転する。 The cargo handling apparatus includes a cradle for receiving a work, a plurality of support rollers for supporting the work at a predetermined support position of the cradle, and a motor for rotating the plurality of support rollers. The work is supported from below by a plurality of support rollers so that the central axis of the work is substantially horizontal. When a worker operates a rotation lever or button, the cargo handling device causes the motor to rotate the support roller. As a result, the work rotates about its central axis while being supported at the support position by the support roller.

ワークが、樽やドラム缶など液体を収容する容器であり、その開口を塞ぐ栓を有する場合、ワークの上記の回転によって栓の位置を調整することができる。したがって、作業者は、ワークを搬送するときや、ワークを受台から棚へ転動させて棚に保管するとき、栓を所望の位置に位置決めすることができる（特許文献１参照）。 When the work is a container for containing a liquid such as a barrel or a drum and has a plug that closes the opening, the position of the plug can be adjusted by the above rotation of the work. Therefore, the worker can position the stopper at a desired position when the work is transported or when the work is rolled from the pedestal to the shelf and stored in the shelf (see Patent Document 1).

荷役装置は、ワークを支持位置から押し出して転動させるためのプッシャと、プッシャを動かすためのシリンダとをさらに備える。作業者が押出用のレバーやボタンを操作すると、荷役装置は、プッシャをシリンダによって動かす。これにより、ワークは、プッシャによって押されて、受台から棚へ転動する。 The cargo handling apparatus further includes a pusher for pushing the work out of the support position and rolling the work, and a cylinder for moving the pusher. When a worker operates a push-out lever or button, the cargo handling device moves the pusher by a cylinder. As a result, the work is pushed by the pusher and rolls from the pedestal to the shelf.

したがって、作業者は、手作業によらず、ワークを、受台から棚へ押し出すことができる（特許文献２参照）。 Therefore, the worker can push out the work from the pedestal to the shelf without manual work (see Patent Document 2).

特開平１１−２５５４９６号公報Japanese Patent Laid-Open No. 11-255496 特開平１１−２５５４９５号公報JP, 11-255495, A 実開昭６１−１８３３０８号公報Japanese Utility Model Publication No. 61-183308

上記の荷役装置では、押出可能なワークのサイズおよび重量の範囲は広くない。荷役装置は、大きいまたは重いワークを、プッシャで押しても、受台から棚へ押し出しきれないことがある。荷役装置は、小さいワークも受台から押し出しきれないことがある。 In the above cargo handling apparatus, the range of size and weight of the work that can be extruded is not wide. The cargo handling device may not be able to push a large or heavy work piece from the cradle to the shelf even if the work piece is pushed by the pusher. The cargo handling device may not be able to push even a small work out of the cradle.

本発明は、押出可能なワークのサイズおよび重量の範囲が広い、ワークを転動によって荷役するための荷役装置を提供する。 The present invention provides a loading / unloading device for loading and unloading a work, which has a wide range of sizes and weights of extrudable works.

本発明によれば、ワークを転動させて荷役するための荷役装置が提供される。荷役装置は、ワークを受けるための受台と、ワークを受台の支持位置で下方から支持するための複数の支持ローラと、複数の支持ローラのうち少なくとも１つの支持ローラを回転させるための第一駆動源と、を備える。荷役装置は、ワークを支持位置から押し出して転動させるためのプッシャと、プッシャを動かすための第二駆動源と、をさらに備える。荷役装置は、第一入力および第二入力を入力するための操作部材をさらに備える。荷役装置は、受台を昇降させるためのリフトシリンダと、リフトシリンダに対して作動油を給排するための油圧回路内に設けられ、リフトシリンダ内の圧力を検出するための圧力センサと、をさらに備える。荷役装置は、作動装置をさらに備える。作動装置は、第一入力を受けて第一駆動源を作動して、ワークを複数の支持ローラによって支持位置で支持しながら回転させる。作動装置は、第二入力を受けて第一駆動源および第二駆動源を作動して、ワークをプッシャによって押し出すとともに、回転モーメントを、回転する支持ローラによって、ワークに対して当該ワークの転動の回転方向に作用させる。作動装置は、さらに、圧力センサの検出結果を用いて受台に受けられたワークの重量を判別し、第二入力を受けて第一駆動源によって支持ローラを回転させる際の当該支持ローラの回転速度を、ワークの重量に応じて速くする。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the cargo handling apparatus for rolling a workpiece and handling it is provided. The cargo handling device includes a cradle for receiving a work, a plurality of support rollers for supporting the work from below at a support position of the cradle, and a first support roller for rotating at least one of the plurality of support rollers. And one drive source. The cargo handling apparatus further includes a pusher for pushing the work out of the supporting position to roll the work, and a second drive source for moving the pusher. The cargo handling apparatus further includes an operation member for inputting the first input and the second input. The cargo handling device includes a lift cylinder for raising and lowering a cradle, and a pressure sensor for detecting a pressure in the lift cylinder, the pressure sensor being provided in a hydraulic circuit for supplying and discharging hydraulic oil to and from the lift cylinder. Further prepare. The cargo handling device further includes an actuating device. The actuating device receives the first input and actuates the first drive source to rotate the work while supporting the work at the support position by the plurality of support rollers. The actuating device receives the second input and operates the first drive source and the second drive source to push out the work by the pusher, and at the same time, to rotate the work with respect to the work by the supporting roller that rotates the rotation moment. Act in the direction of rotation of. The actuating device further determines the weight of the work received by the pedestal using the detection result of the pressure sensor, and rotates the support roller when receiving the second input and rotating the support roller by the first drive source. Increase the speed according to the weight of the work.

作動装置は、さらに、第一入力を受けて第一駆動源によって支持ローラを回転させる際の当該支持ローラの回転速度もワークの重量に応じて速くしてもよい。 The actuating device may further increase the rotation speed of the support roller when receiving the first input and rotating the support roller by the first drive source in accordance with the weight of the work.

操作部材は、第一入力のために第一操作方向に傾倒可能であり、かつ、第二入力のために第一操作方向と直角な第二操作方向に傾倒可能なレバーでよい。 The operating member may be a lever that is tiltable in the first operating direction for the first input and tiltable in the second operating direction perpendicular to the first operating direction for the second input.

本発明に係るワークを転動により荷役するための荷役装置では、押出可能なワークのサイズおよび重量の範囲は広い。 In the loading / unloading device for loading / unloading a work according to the present invention, the size and weight of the work that can be extruded are wide.

本発明の一実施形態に係る荷役装置を含むフォークリフトを概略的に示す側面図である。1 is a side view schematically showing a forklift including a cargo handling device according to an embodiment of the present invention. 図１の荷役装置を示す平面図である。It is a top view which shows the cargo handling apparatus of FIG. 図２の荷役装置の回転装置を示す概略図である。It is the schematic which shows the rotating device of the cargo handling apparatus of FIG. 図２の荷役装置の押出装置を示す概略図である。It is the schematic which shows the extrusion apparatus of the cargo handling apparatus of FIG. 操作部材を示す斜視図である。It is a perspective view showing an operation member. 作動装置の一部を示す概略図である。It is a schematic diagram showing some actuators. 作動装置の一部を示す概略図である。It is a schematic diagram showing some actuators. 重量の小さいワークを回転させる動作を説明する図である。It is a figure explaining operation which rotates a work with small weight. 重量の大きいワークを回転させる動作を説明する図である。It is a figure explaining operation which rotates a heavy work. 重量の小さいワークを押し出す動作を説明する図である。It is a figure explaining operation which pushes out a work with a small weight. 重量の大きいワークを押し出す動作を説明する図である。It is a figure explaining operation which pushes out a work with a heavy weight.

以下、図面を参照して、本発明の一実施形態に係る荷役装置が説明される。実施形態の荷役装置は、ワークを荷役および搬送する荷役車両に設けられている。より具体的には、荷役車両は、フォークリフトであり、荷役装置は、フォークリフトのアタッチメントである。 Hereinafter, a cargo handling apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. The cargo handling apparatus of the embodiment is provided in a cargo handling vehicle that loads and conveys works. More specifically, the cargo handling vehicle is a forklift, and the cargo handling device is an attachment of the forklift.

図１の通り、フォークリフト１は、走行可能な車体１０と、車体１０から前方にのびるストラドルレッグ１１と、ストラドルレッグ１１に沿って進退可能に設けられた荷役装置２とを備える。 As shown in FIG. 1, a forklift 1 includes a vehicle body 10 that can travel, a straddle leg 11 that extends forward from the vehicle body 10, and a cargo handling device 2 that is provided along the straddle leg 11 so as to be able to move forward and backward.

フォークリフト１は、車体１０に設けられた操作部１２をさらに備える。作業者は、操作部１２を用いることで、車体１０を走行させ、荷役装置２を作動させることができる。 The forklift 1 further includes an operation unit 12 provided on the vehicle body 10. The operator can drive the vehicle body 10 and operate the cargo handling device 2 by using the operation unit 12.

荷役装置２は、棚９との間でワークＷを転動によって荷役するために用いられる。したがって、ワークＷとして、例えば円筒形状、円柱形状、樽形状など、中心軸線を有し転動可能なものが用いられる。実施形態では、ワークＷは、液体を収容する樽であり、中心軸線ＷＡを有する。ワークＷは、その中心軸線ＷＡが実質的に水平方向となるように荷役装置２によって支持され、フォークリフト１によって搬送される。 The cargo handling device 2 is used to roll the work W with the shelf 9 by rolling. Therefore, as the work W, for example, a cylindrical shape, a columnar shape, a barrel shape, or the like having a central axis and capable of rolling is used. In the embodiment, the work W is a barrel that contains a liquid and has a central axis WA. The work W is supported by the cargo handling device 2 such that its central axis WA is substantially horizontal, and is transported by the forklift 1.

棚９は、ワークＷを保管するための複数の保管空間９０を有する。複数の保管空間９０は、縦横方向に並んで形成されている。 The shelf 9 has a plurality of storage spaces 90 for storing the works W. The plurality of storage spaces 90 are formed side by side in the vertical and horizontal directions.

荷役装置２は、ワークＷを受けるための受台２０を備える。 The cargo handling device 2 includes a cradle 20 for receiving the work W.

図２は、荷役装置２の平面図である。受台２０の中央に凹状の空間が形成されており、その空間が、ワークＷを支持するための支持位置２１とされている。 FIG. 2 is a plan view of the cargo handling device 2. A concave space is formed in the center of the pedestal 20, and the space is defined as a support position 21 for supporting the work W.

荷役装置２は、ワークＷを、その中心軸線ＷＡが第一水平方向Ｘと実質的に平行になるように支持位置２１で支持し、かつ、中心軸線ＷＡの周りに回転させるための回転装置３をさらに備える。 The loading and unloading device 2 supports the workpiece W at the support position 21 such that the central axis WA of the workpiece W is substantially parallel to the first horizontal direction X and rotates the workpiece W around the central axis WA. Is further provided.

回転装置３は、ワークＷを支持位置２１で下方から支持するための複数（実施形態では４つ）の支持ローラ３０，３１と、支持ローラ３０，３１のうち少なくとも１つ（実施形態では全部）を回転させるための第一駆動源としての回転モータ３２と、を備える。回転モータ３２は、油圧モータである。 The rotating device 3 includes a plurality of (four in the embodiment) support rollers 30 and 31 for supporting the work W from below at the support position 21, and at least one of the support rollers 30 and 31 (all in the embodiment). And a rotation motor 32 as a first drive source for rotating the. The rotary motor 32 is a hydraulic motor.

２つの支持ローラ３０は、互いに第一水平方向Ｘに間隔をあけて配置され、２つの支持ローラ３１は、互いに第一水平方向Ｘに間隔をあけて配置されている。支持ローラ３０と支持ローラ３１とは、互いに第一水平方向Ｘに直角な第二水平方向Ｙに間隔をあけて配置されている。支持ローラ３０，３１は、第一水平方向Ｘにのびる軸線の周りに回転可能にブラケット３３に支持されている。２つのブラケット３３はともに、受台２０に固定されている。回転モータ３２は、受台２０に固定されている。 The two support rollers 30 are spaced apart from each other in the first horizontal direction X, and the two support rollers 31 are spaced apart from each other in the first horizontal direction X. The support roller 30 and the support roller 31 are arranged at intervals in the second horizontal direction Y, which is perpendicular to the first horizontal direction X. The support rollers 30 and 31 are supported by a bracket 33 so as to be rotatable around an axis extending in the first horizontal direction X. Both of the two brackets 33 are fixed to the pedestal 20. The rotary motor 32 is fixed to the pedestal 20.

実施形態では、第一水平方向Ｘはフォークリフト１の前後方向に一致し、第二水平方向Ｙはフォークリフト１の左右方向に一致する。 In the embodiment, the first horizontal direction X matches the front-back direction of the forklift 1, and the second horizontal direction Y matches the left-right direction of the forklift 1.

図３の通り、ワークＷは、その下部が支持ローラ３０と支持ローラ３１との間に入り込むように支持位置２１で支持ローラ３０，３１によって支持される。 As shown in FIG. 3, the work W is supported by the support rollers 30 and 31 at the support position 21 so that the lower portion thereof is inserted between the support rollers 30 and 31.

図２、図３の通り、伝達シャフト３４が、２つのブラケット３３に回転可能に支持されて第一水平方向Ｘにのびている。スプロケット３５０が、各支持ローラ３０，３１の回転シャフトに装着されている。スプロケット３５１が、各ブラケット３３に対して割り当てられ、伝達シャフト３４に装着されている。また、図３の通り、各ブラケット３３に、２つの回転シャフト３６が、支持ローラ３０，３１よりも下方において回転可能に支持されている。スプロケット３５２が、各回転シャフト３６に装着されている。 As shown in FIGS. 2 and 3, the transmission shaft 34 is rotatably supported by the two brackets 33 and extends in the first horizontal direction X. A sprocket 350 is mounted on the rotating shaft of each support roller 30, 31. A sprocket 351 is assigned to each bracket 33 and mounted on the transmission shaft 34. Further, as shown in FIG. 3, each bracket 33 has two rotating shafts 36 rotatably supported below the supporting rollers 30 and 31. A sprocket 352 is attached to each rotating shaft 36.

図２、図３の通り、スプロケット３５３が、伝達シャフト３４にその一端において装着され、スプロケット３５４が回転モータ３２の出力シャフトに装着されている。 As shown in FIGS. 2 and 3, the sprocket 353 is mounted on the transmission shaft 34 at one end thereof, and the sprocket 354 is mounted on the output shaft of the rotary motor 32.

各ブラケット３３では、無端状のチェーン３７０が、スプロケット３５０，３５１，３５２に係合している。無端状のチェーン３７１が、スプロケット３５３，３５４に係合している。 In each bracket 33, an endless chain 370 is engaged with the sprockets 350, 351, 352. An endless chain 371 is engaged with the sprockets 353 and 354.

上記構成によれば、回転モータ３２が作動すると、その動力が全ての支持ローラ３０，３１に伝達され、全ての支持ローラ３０，３１が同じ方向に回転する。回転装置３は、支持ローラ３０，３１を回転させることでこれに支持されたワークＷを回転させる。したがって、ワークＷが、実施形態のように液体を収容する樽やドラム缶などの容器であって、その開口を塞ぐための栓ＷＢ（図３）を有するとき、回転装置３によって栓ＷＢの位置を調整することができる。 According to the above configuration, when the rotary motor 32 operates, its power is transmitted to all the support rollers 30 and 31, and all the support rollers 30 and 31 rotate in the same direction. The rotating device 3 rotates the support rollers 30 and 31 to rotate the work W supported thereby. Therefore, when the work W is a container such as a barrel or a drum that stores the liquid as in the embodiment and has the stopper WB (FIG. 3) for closing the opening, the position of the stopper WB is changed by the rotating device 3. Can be adjusted.

図２、図４の通り、荷役装置２は、ワークＷを、受台２０から棚９（図１）へ押し出すための押出装置４をさらに備える。 As shown in FIGS. 2 and 4, the cargo handling device 2 further includes an extruding device 4 for extruding the work W from the receiving table 20 to the shelf 9 (FIG. 1).

押出装置４は、ワークＷを支持位置２１から押し出して転動させるための２つのプッシャ４０，４１と、各プッシャ４０，４１に対して設けられ、対応するプッシャ４０，４１を動かすための第二駆動源としての押出シリンダ４２，４３と、を備える。押出シリンダ４２，４３は、油圧シリンダである。 The push-out device 4 is provided for the two pushers 40 and 41 for pushing the work W out of the support position 21 and rolling it, and a second pusher 40 and 41 for moving the corresponding pushers 40 and 41. The extrusion cylinders 42 and 43 as a drive source are provided. The extrusion cylinders 42 and 43 are hydraulic cylinders.

プッシャ４０は、互いに対向する支持ローラ３０と支持ローラ３１のうち、支持ローラ３０側に位置しており、プッシャ４１は、支持ローラ３１側に位置する。実施形態では、プッシャ４０，４１は、それぞれ、その先端に回転可能に支持されたフリーローラ４００，４１０を有し、互いに第一水平方向Ｘに間隔をあけて配置されたアーム対として構成される。図４の通り、プッシャ４０，４１は、それぞれ、その基端において、揺動シャフト４４，４５によって、第一水平方向Ｘにのびる軸線の周りに揺動可能に受台２０に支持されている。 The pusher 40 is located on the support roller 30 side of the support roller 30 and the support roller 31 facing each other, and the pusher 41 is located on the support roller 31 side. In the embodiment, the pushers 40 and 41 respectively have free rollers 400 and 410 rotatably supported at their tips, and are configured as a pair of arms spaced apart from each other in the first horizontal direction X. . As shown in FIG. 4, the pushers 40 and 41 are supported at their base ends by the swing shafts 44 and 45, respectively, on the pedestal 20 so as to be swingable around an axis extending in the first horizontal direction X.

押出シリンダ４２，４３は、それぞれ、そのシリンダチューブ４２０，４３０の基端において受台２０に取り付けられ、そのピストンロッド４２１，４３１の先端においてブラケット４６，４７を介してプッシャ４０，４１に取り付けられている。 The push-out cylinders 42 and 43 are attached to the pedestal 20 at the base ends of the cylinder tubes 420 and 430, respectively, and are attached to the pushers 40 and 41 via the brackets 46 and 47 at the tips of the piston rods 421 and 431, respectively. There is.

図２の通り、押出装置４は、受台２０の上面に支持ローラ３１側で取り付けられて支持位置２１の隣に位置するレール対４８と、受台２０の上面に支持ローラ３０側で取り付けられて支持位置２１の隣に位置するレール対４９と、をさらに備える。 As shown in FIG. 2, the push-out device 4 is attached to the upper surface of the pedestal 20 on the side of the support roller 31 and is located next to the support position 21, and the rail 48 is attached to the upper surface of the pedestal 20 on the side of the support roller 30. And a rail pair 49 located adjacent to the support position 21.

レール対４８は、互いに第一水平方向Ｘに間隔をあけて配置され、第二水平方向Ｙにのびている。レール対４９も、互いに第一水平方向Ｘに間隔をあけて配置され、第二水平方向Ｙにのびている。 The rail pairs 48 are spaced from each other in the first horizontal direction X and extend in the second horizontal direction Y. The rail pairs 49 are also spaced from each other in the first horizontal direction X and extend in the second horizontal direction Y.

上記構成によれば、押出シリンダ４２，４３が作動して伸縮することで、プッシャ４０，４１は、支持位置２１に対して進入および退避するように揺動シャフト４４，４５を中心に揺動する。プッシャ４０は、ワークＷをレール対４８に向かって押し出してレール対４８上で転動させるために用いられる（図４の２点鎖線のプッシャ４０およびワークＷ参照）。プッシャ４１は、ワークＷをレール対４９に向かって押し出してレール対４９上で転動させるために用いられる。 According to the above configuration, the push-out cylinders 42 and 43 operate to expand and contract, whereby the pushers 40 and 41 swing around the swing shafts 44 and 45 so as to enter and retract with respect to the support position 21. . The pusher 40 is used to push the work W toward the rail pair 48 and roll the work W on the rail pair 48 (see the pusher 40 and the work W indicated by the two-dot chain line in FIG. 4). The pusher 41 is used to push the work W toward the rail pair 49 and roll it on the rail pair 49.

図１の通り、荷役装置２は、ワークＷを昇降させるための昇降装置５をさらに備える。昇降装置５は、実施形態ではフォークリフト１の昇降装置によって構成される。 As shown in FIG. 1, the cargo handling device 2 further includes a lifting device 5 for lifting the work W. The lifting device 5 is configured by the lifting device of the forklift 1 in the embodiment.

昇降装置５は、受台２０を支持するためのブラケット５０と、ストラドルレッグ１１に立設され、ブラケット５０を上下方向に案内するためのマスト５１と、ブラケット５０および受台２０をマスト５１に沿って昇降させるためのリフトシリンダ５２とを備える。リフトシリンダ５２は、油圧シリンダである。 The lifting device 5 is provided with a bracket 50 for supporting the pedestal 20, a mast 51 standing upright on the straddle leg 11, and a mast 51 for guiding the bracket 50 in the vertical direction, and the bracket 50 and the pedestal 20 along the mast 51. And a lift cylinder 52 for moving up and down. The lift cylinder 52 is a hydraulic cylinder.

上記構成によれば、リフトシリンダ５２が作動して伸縮することで、受台２０および受台２０上のワークＷが昇降する。 According to the above configuration, the lift cylinder 52 operates and expands and contracts, so that the pedestal 20 and the work W on the pedestal 20 are moved up and down.

図１の通り、荷役装置２は、第一入力および第二入力を入力するための押出・回転用の操作部材２２と、第三入力をするためのリフト（昇降）用の操作部材２３と、をさらに備える。荷役装置２は、操作部材２２からの第一入力および第二入力を受けて回転装置３および押出装置４を作動させ、操作部材２３からの第三入力を受けて昇降装置５を作動させるための作動装置６をさらに備える。 As shown in FIG. 1, the cargo handling device 2 includes an operating member 22 for pushing and rotating for inputting a first input and a second input, an operating member 23 for lifting (elevating) for performing a third input, Is further provided. The cargo handling device 2 receives the first input and the second input from the operating member 22 to operate the rotating device 3 and the pushing device 4, and receives the third input from the operating member 23 to operate the lifting device 5. The actuator 6 is further provided.

操作部材２２，２３は、前述のフォークリフト１の操作部１２に含まれており、作業者によって操作される。図５の通り、実施形態の操作部材２２は、車体１０に配置されたジョイスティック式のレバーである。操作部材２２は、第一入力のために、中立位置から第一操作方向ｃ１，ｃ２に傾倒可能に設けられている。さらに、操作部材２２は、第二入力のために、中立位置から、第一操作方向ｃ１，ｃ２に直角な第二操作方向ｄ１，ｄ２にも傾倒可能に設けられている。実施形態の操作部材２３は、車体１０に配置されたレバーである。操作部材２３は、第３入力のために、中立位置から操作方向ｃ１，ｃ２に傾倒可能に設けられている。不図示の付勢部材が、操作部材２２，２３の下部にそれぞれ設けられており、操作部材２２，２３を中立位置に付勢している。 The operation members 22 and 23 are included in the operation unit 12 of the forklift 1 described above, and are operated by an operator. As shown in FIG. 5, the operation member 22 of the embodiment is a joystick type lever arranged on the vehicle body 10. The operation member 22 is provided so as to be tiltable from the neutral position in the first operation directions c1 and c2 for the first input. Further, the operation member 22 is provided so as to be tiltable in the second operation directions d1 and d2 perpendicular to the first operation directions c1 and c2 from the neutral position for the second input. The operation member 23 of the embodiment is a lever arranged on the vehicle body 10. The operation member 23 is tiltably provided in the operation directions c1 and c2 from the neutral position for the third input. Unillustrated urging members are provided below the operation members 22 and 23, respectively, and urge the operation members 22 and 23 to the neutral position.

図６は、回転装置３および押出装置４を作動させるための作動装置６の構成を示す。図６の通り、作動装置６は、回転モータ３２および押出シリンダ４２，４３に対して作動油を給排するための油圧回路７を備える。回転モータ３２および押出シリンダ４２，４３は、油圧回路７に接続されている。 FIG. 6 shows a configuration of an actuating device 6 for actuating the rotating device 3 and the extruding device 4. As shown in FIG. 6, the actuating device 6 includes a hydraulic circuit 7 for supplying / discharging hydraulic oil to / from the rotary motor 32 and the pushing cylinders 42, 43. The rotary motor 32 and the extrusion cylinders 42 and 43 are connected to the hydraulic circuit 7.

油圧ポンプ７８が、回転モータ３２および押出シリンダ４２，４３に作動油を供給するために油圧回路７に設けられている。油圧ポンプ７８は、実施形態では、吐出量を変化させることができる容量可変形の油圧ポンプである。また、タンク７９が、作動油を貯留するために油圧回路７に設けられている。送出用の油路７０が設けられており、作動油がタンク７９から油路７０を流れる。油路７０は、油路７００，７０１，７０２を含む。リターン用の油路７１が設けられており、作動油が油路７１を通ってタンク７９へ戻る。油路７１は、油路７１０，７１１，７１２を含む。 A hydraulic pump 78 is provided in the hydraulic circuit 7 for supplying hydraulic oil to the rotary motor 32 and the extrusion cylinders 42 and 43. In the embodiment, the hydraulic pump 78 is a variable displacement hydraulic pump capable of changing the discharge amount. Further, a tank 79 is provided in the hydraulic circuit 7 for storing hydraulic oil. An oil passage 70 for delivery is provided, and hydraulic oil flows from the tank 79 through the oil passage 70. The oil passage 70 includes oil passages 700, 701, and 702. An oil passage 71 for return is provided, and the working oil returns to the tank 79 through the oil passage 71. The oil passage 71 includes oil passages 710, 711 and 712.

油路７２０が、回転モータ３２の一方のポートに接続され、油路７３０が、回転モータ３２の他方のポートに接続されている。油路７２１，７２２が、押出シリンダ４２，４３のシリンダチューブ４２０，４３０のボトム側にそれぞれ接続され、油路７３１，７３２が、シリンダチューブ４２０，４３０のロッド側にそれぞれ接続されている。 The oil passage 720 is connected to one port of the rotary motor 32, and the oil passage 730 is connected to the other port of the rotary motor 32. The oil passages 721 and 722 are connected to the bottom sides of the cylinder tubes 420 and 430 of the extrusion cylinders 42 and 43, respectively, and the oil passages 731 and 732 are connected to the rod sides of the cylinder tubes 420 and 430, respectively.

第一切換弁７４が、回転モータ３２に対する作動油の給排を制御するために油圧回路７に設けられ、油路７００，７１０，７２０，７３０に接続されている。第二切換弁７５，７６が、押出シリンダ４２，４３に対する作動油の給排を制御するために油圧回路７にそれぞれ設けられる。第二切換弁７５は、油路７０１，７１１，７２１，７３１に接続され、第二切換弁７６は、油路７０２，７１２，７２２，７３２に接続されている。これらの切換弁７４，７５，７６は、４ポート３位置の電磁式である。 The first switching valve 74 is provided in the hydraulic circuit 7 for controlling the supply / discharge of the hydraulic oil to / from the rotary motor 32, and is connected to the oil passages 700, 710, 720, 730. Second switching valves 75 and 76 are provided in the hydraulic circuit 7 to control the supply and discharge of the hydraulic oil to and from the extrusion cylinders 42 and 43, respectively. The second switching valve 75 is connected to the oil passages 701, 711, 721, 731, and the second switching valve 76 is connected to the oil passages 702, 712, 722, 732. These switching valves 74, 75, 76 are electromagnetic type with 4 ports and 3 positions.

リリーフ弁７０３が、油路７００，７１０間に設けられる。流量制御弁７２３，７３３が、油路７２０，７３０にそれぞれ設けられる。リリーフ弁７２４，７３４が、油路７２０，７３０間に設けられる。 A relief valve 703 is provided between the oil passages 700 and 710. Flow control valves 723 and 733 are provided in the oil passages 720 and 730, respectively. Relief valves 724 and 734 are provided between the oil passages 720 and 730.

特許文献２と同様に、カウンタバランス弁７２５，７２６が油路７２１，７２２にそれぞれ設けられる。特許文献２と同様に、油路７１には、速度調整部７１３が設けられ、押出シリンダ４２，４３用の油路７１１，７１２は、速度調整部７１３に接続されている。速度調整部７１３は、電磁式の切換弁７７および流量制御弁７１４，７１５などを含む。 Similar to Patent Document 2, counterbalance valves 725 and 726 are provided in oil passages 721 and 722, respectively. Similar to Patent Document 2, the oil passage 71 is provided with a speed adjusting unit 713, and the oil passages 711 and 712 for the extrusion cylinders 42 and 43 are connected to the speed adjusting unit 713. The speed adjusting unit 713 includes an electromagnetic switching valve 77, flow rate control valves 714, 715, and the like.

作動装置６は、回転モータ３２、押出シリンダ４２，４３を制御するための制御部６０をさらに備える。制御部６０は、制御基盤などで構成される。制御部６０は、切換弁７４，７５，７６，７７、油圧ポンプ７８（具体的には、図示されないそのポンプモータ）に接続されており、これらを制御する。また、複数のセンサ（図示略）が、操作部材２２（図５）の第一操作方向ｃ１，ｃ２および第二操作方向ｄ１，ｄ２の傾倒を検出して第一入力および第二入力を受けるために設けられ、制御部６０に接続されている。これらのセンサは、例えば、特許文献１、２と同様に複数のリミットスイッチ又はポテンショメータでよい。 The operating device 6 further includes a control unit 60 for controlling the rotary motor 32 and the extrusion cylinders 42 and 43. The control unit 60 is composed of a control board or the like. The control unit 60 is connected to the switching valves 74, 75, 76, 77 and the hydraulic pump 78 (specifically, its pump motor (not shown)) and controls these. Further, a plurality of sensors (not shown) detect tilting of the operating member 22 (FIG. 5) in the first operating directions c1 and c2 and the second operating directions d1 and d2 to receive the first input and the second input. And is connected to the control unit 60. These sensors may be, for example, a plurality of limit switches or potentiometers as in Patent Documents 1 and 2.

制御部６０は、第一切換弁７４の切換制御によって、作動油を回転モータ３２に、油路７２０から供給することも、油路７３０から供給することもできる。すなわち、回転モータ３２を正逆自在に回転させることができる。制御部６０は、第二切換弁７５の切換制御によって、作動油を押出シリンダ４２に、油路７２１から供給することも、油路７３１から供給することもできる。すなわち、押出シリンダ４２を伸縮させることができる。同様に、制御部６０は、第二切換弁７６の切換制御によって、押出シリンダ４３を伸縮させることができる。 The control unit 60 can supply the operating oil to the rotary motor 32 from the oil passage 720 or the oil passage 730 by the switching control of the first switching valve 74. That is, the rotary motor 32 can be freely rotated in the forward and reverse directions. The control unit 60 can supply the hydraulic oil to the extrusion cylinder 42 from the oil passage 721 or the oil passage 731 by the switching control of the second switching valve 75. That is, the extrusion cylinder 42 can be expanded and contracted. Similarly, the control unit 60 can extend and retract the extrusion cylinder 43 by the switching control of the second switching valve 76.

制御部６０は、油圧ポンプ７８の吐出量の制御によって、回転モータ３２の回転速度を制御することができる。したがって、支持ローラ３０，３１の回転速度を調整することができる。 The control unit 60 can control the rotation speed of the rotary motor 32 by controlling the discharge amount of the hydraulic pump 78. Therefore, the rotation speeds of the support rollers 30 and 31 can be adjusted.

図７は、昇降装置５を作動させるための作動装置６の構成を示す。油圧回路７は、回転モータ３２および押出シリンダ４２，４３だけでなくリフトシリンダ５２に対する作動油の給排のためにも用いられる。リフトシリンダ５２は、実施形態では２つ設けられており、油圧回路７に接続されている。リフトシリンダ５２は、シリンダチューブ５２０とピストンロッド５２１とを含む。 FIG. 7 shows a configuration of an actuating device 6 for actuating the lifting device 5. The hydraulic circuit 7 is used not only for supplying / discharging the hydraulic oil to / from the lift motor 52, but also to the rotary motor 32 and the pushing cylinders 42, 43. Two lift cylinders 52 are provided in the embodiment and are connected to the hydraulic circuit 7. The lift cylinder 52 includes a cylinder tube 520 and a piston rod 521.

送出用の油路８０が設けられており、作動油が油圧ポンプ７８によってタンク７９から油路８０を流れる。リターン用の油路８１が設けられており、作動油が油路８１を通ってタンク７９へ戻る。さらに、油路８２が、リフトシリンダ５２のシリンダチューブ５２０のボトム側に接続される。第三切換弁８３が、リフトシリンダ５２に対する作動油の給排を制御するために油圧回路７に設けられ、油路８０，８１，８２に接続されている。第三切換弁８３は、３ポート３位置の電磁式である。 An oil passage 80 for delivery is provided, and hydraulic oil flows from the tank 79 through the oil passage 80 by the hydraulic pump 78. An oil passage 81 for return is provided, and the working oil returns to the tank 79 through the oil passage 81. Further, the oil passage 82 is connected to the bottom side of the cylinder tube 520 of the lift cylinder 52. A third switching valve 83 is provided in the hydraulic circuit 7 for controlling the supply / discharge of hydraulic oil to / from the lift cylinder 52, and is connected to the oil passages 80, 81, 82. The third switching valve 83 is an electromagnetic type with 3 ports and 3 positions.

制御部６０は、リフトシリンダ５２も制御する。第三切換弁８３は、制御部６０に接続されている。複数のセンサ（図示略）が、操作部材２３（図５）の操作方向ｃ１，ｃ２の傾倒を検出して第三入力を受けるために設けられ、制御部６０に接続されている。これらのセンサは、リミットスイッチ又はポテンショメータである。 The control unit 60 also controls the lift cylinder 52. The third switching valve 83 is connected to the control unit 60. A plurality of sensors (not shown) are provided to detect tilting of the operation member 23 (FIG. 5) in the operation directions c1 and c2 and receive a third input, and are connected to the control unit 60. These sensors are limit switches or potentiometers.

制御部６０は、操作部材２３が方向ｃ１に操作されることで第三入力を受けると、第三切換弁８３を制御して、リフトシリンダ５２を伸張させ、それによって、受台２０を上昇させる。一方、制御部６０は、操作部材２３が方向ｃ２に操作されることで第三入力を受けると、第三切換弁８３を制御して、リフトシリンダ５２を短縮させ、それによって、受台２０を下降させる。 When the control unit 60 receives the third input by the operation member 23 being operated in the direction c1, the control unit 60 controls the third switching valve 83 to extend the lift cylinder 52 and thereby raise the pedestal 20. . On the other hand, when the control unit 60 receives the third input by operating the operating member 23 in the direction c2, the control unit 60 controls the third switching valve 83 to shorten the lift cylinder 52 and thereby the pedestal 20. Lower it.

なお、不図示の切換弁が油圧回路７に設けられており、制御部６０は、この切換弁を制御することによって、作動油を、１つの油圧ポンプ７８によって、油圧回路７の押出・回転側（図６）と、油圧回路７のリフト側（図７）とにそれぞれ供給することができる。これに代えて、油圧回路７の押出・回転側（図６）と油圧回路７のリフト側（図７）のそれぞれに１つの油圧ポンプが設けられてもよい。 In addition, a switching valve (not shown) is provided in the hydraulic circuit 7, and the control unit 60 controls the switching valve so that the hydraulic oil is supplied to the pushing / rotating side of the hydraulic circuit 7 by one hydraulic pump 78. (FIG. 6) and the lift side of the hydraulic circuit 7 (FIG. 7). Alternatively, one hydraulic pump may be provided on each of the pushing / rotating side of the hydraulic circuit 7 (FIG. 6) and the lifting side of the hydraulic circuit 7 (FIG. 7).

図７の通り、圧力センサ８４が、リフトシリンダ５２内の圧力を検出するために油圧回路７内に設けられている。圧力センサ８４は、油路８２に設けられており、リフトシリンダ５２のシリンダチューブ５２０のボトム側の圧力を検出する。圧力センサ８４は、制御部６０に接続されている。 As shown in FIG. 7, a pressure sensor 84 is provided in the hydraulic circuit 7 to detect the pressure in the lift cylinder 52. The pressure sensor 84 is provided in the oil passage 82 and detects the pressure on the bottom side of the cylinder tube 520 of the lift cylinder 52. The pressure sensor 84 is connected to the control unit 60.

図１の通り、ワークＷが受台２０に受けられているとき、リフトシリンダ５２は、ブラケット５０に支持されている受台２０などの部分（以下、単にアタッチメント部分とする）およびワークＷを支持しており、これらの総重量に比例する圧力がリフトシリンダ５２にかかる。したがって、圧力センサ８４の検出結果を用いればアタッチメント部分およびワークＷの総重量を演算することができる。アタッチメント部分の重量は既知であるから、総重量からアタッチメント部分の重量を風袋引きすることで、受台２０に受けられているワークＷの重量だけを演算することができる。制御部６０は、このようにして、圧力センサ８４の検出結果を用いてワークＷの重量を判別する。 As shown in FIG. 1, when the workpiece W is received by the pedestal 20, the lift cylinder 52 supports the portion such as the pedestal 20 supported by the bracket 50 (hereinafter, simply referred to as an attachment portion) and the workpiece W. Therefore, a pressure proportional to the total weight of these is applied to the lift cylinder 52. Therefore, the total weight of the attachment portion and the work W can be calculated by using the detection result of the pressure sensor 84. Since the weight of the attachment portion is known, it is possible to calculate only the weight of the work W received by the pedestal 20 by tare subtracting the weight of the attachment portion from the total weight. In this way, the control unit 60 determines the weight of the work W using the detection result of the pressure sensor 84.

以下、ワークＷの重量判別を利用した荷役装置２の動作の一例が説明される。 Hereinafter, an example of the operation of the cargo handling apparatus 2 using the weight determination of the work W will be described.

図８を参照して、ワークＷが支持ローラ３０，３１によって支持されている。まず、ワークＷを棚９へ押し出す前に、レール対４８，４９の底面９１に対する高さ調整が行なわれる。操作部材２３が作業者によって操作されて第三入力がされると、作動装置６は、これを受けて前述の構成によって受台２０を、したがってレール対４８，４９を昇降させる。この受台２０のリフト操作の際に、作動装置６は、圧力センサ８４の検出結果を用いて、受台２０で受けられた（支持ローラ３０，３１で支持された）ワークＷの重量を判別する。 Referring to FIG. 8, the work W is supported by the support rollers 30 and 31. First, before the work W is pushed out to the shelf 9, the height of the rail pair 48, 49 with respect to the bottom surface 91 is adjusted. When the operating member 23 is operated by the operator and the third input is made, the actuating device 6 receives this and raises and lowers the pedestal 20 and thus the rail pair 48, 49 by the above-described configuration. During the lifting operation of the pedestal 20, the operating device 6 uses the detection result of the pressure sensor 84 to determine the weight of the work W received by the pedestal 20 (supported by the support rollers 30 and 31). To do.

次いで、ワークＷを棚９へ押し出す前に、特許文献１と同様にワークＷの栓ＷＢの位置調整が行われる。操作部材２２が作業者によって第１操作方向（方向ｃ１または方向ｃ２）に操作され、第一入力が入力される。作動装置６は、第一入力を受けて回転モータ３２を作動させて、それによって支持ローラ３０，３１を回転させる。したがって、ワークＷが、支持ローラ３０，３１によって、支持位置２１で支持されながら中心軸線ＷＡの周りに回転する。それによって、栓ＷＢが所望の位置に調整される。なお、操作部材２２が方向ｃ１に操作されると、支持ローラ３０，３１が回転方向ｅ１に回転し、ワークＷが回転方向ｆ１に回転する。一方、操作部材２２が方向ｃ２に操作されると、支持ローラ３０，３１が回転方向ｅ２に回転し、ワークＷが回転方向ｆ２に回転する。 Next, before pushing out the work W to the shelf 9, the position adjustment of the stopper WB of the work W is performed as in Patent Document 1. The operating member 22 is operated by the operator in the first operating direction (direction c1 or direction c2), and the first input is input. The actuating device 6 receives the first input and actuates the rotary motor 32, thereby rotating the support rollers 30 and 31. Therefore, the work W rotates about the central axis WA while being supported at the support position 21 by the support rollers 30 and 31. Thereby, the stopper WB is adjusted to a desired position. When the operation member 22 is operated in the direction c1, the support rollers 30 and 31 rotate in the rotation direction e1, and the work W rotates in the rotation direction f1. On the other hand, when the operation member 22 is operated in the direction c2, the support rollers 30 and 31 rotate in the rotation direction e2, and the work W rotates in the rotation direction f2.

作動装置６は、このように第一入力（回転入力）を受けて回転モータ３２によって支持ローラ３０，３１を回転させる際の当該支持ローラ３０，３１の回転速度を、ワークＷの重量に応じて速くする。 The actuating device 6 receives the first input (rotational input) as described above, and changes the rotation speed of the support rollers 30 and 31 when the rotation motor 32 rotates the support rollers 30 and 31 according to the weight of the work W. Make it faster

具体的には、作動装置６（制御部６０）は、上記のように判別されたワークＷの重量を所定の閾値と比較する。 Specifically, the operating device 6 (control unit 60) compares the weight of the work W determined as described above with a predetermined threshold value.

そして、図８の通り、作動装置６は、ワークＷの重量が閾値未満のとき、比較的少ない作動油の流量で回転モータ３２を作動させて、支持ローラ３０，３１を回転速度ωで回転させる。したがって、ワークＷが比較的遅い回転速度で回転する。 Then, as shown in FIG. 8, when the weight of the work W is less than the threshold value, the operating device 6 operates the rotary motor 32 with a relatively small flow rate of the hydraulic oil to rotate the support rollers 30 and 31 at the rotational speed ω. . Therefore, the work W rotates at a relatively low rotation speed.

一方、図９の通り、作動装置６は、ワークＷの重量が閾値以上のとき、比較的大きい作動油の流量で回転モータ３２を作動させて、支持ローラ３０，３１を回転速度ωよりも速い回転速度ω’で回転させる（ω’＞ω）。したがって、ワークＷが比較的速い回転速度で回転する。 On the other hand, as shown in FIG. 9, when the weight of the work W is equal to or greater than the threshold value, the operating device 6 operates the rotary motor 32 with a relatively large flow rate of the hydraulic oil to cause the support rollers 30 and 31 to rotate faster than the rotational speed ω. Rotate at the rotation speed ω '(ω'> ω). Therefore, the work W rotates at a relatively high rotation speed.

次いで、ワークＷの押出しが行われる。操作部材２２が中立位置から作業者によって第二操作方向（方向ｄ１または方向ｄ２）に操作されて第二入力が入力される。以下では、第二操作方向の方向ｄ１に操作された場合が説明される。 Next, the work W is extruded. The operation member 22 is operated in the second operation direction (direction d1 or direction d2) by the operator from the neutral position, and the second input is input. Hereinafter, a case where the operation is performed in the second operation direction d1 will be described.

図１０の通り、作動装置６は、第二入力を受けて押出シリンダ４２を伸張させて、プッシャ４０を支持位置２１に向けて揺動し、その先端のフリーローラ４００を、ワークＷに当接させてワークＷを支持位置２１から押し出す。 As shown in FIG. 10, the actuating device 6 receives the second input, extends the pushing cylinder 42, swings the pusher 40 toward the supporting position 21, and abuts the free roller 400 at the tip thereof on the work W. Then, the work W is pushed out from the support position 21.

これと同時に、作動装置６は、第二入力を受けて回転モータ３２も作動させて、支持ローラ３０，３１を回転方向ｅ１に回転させる。これにより、図１０の通り、ワークＷに接触して回転する支持ローラ３１が、回転モーメントＭを、ワークＷに対して当該ワークＷの転動の回転方向ｆ１に作用させる。 At the same time, the actuating device 6 receives the second input and also actuates the rotation motor 32 to rotate the support rollers 30 and 31 in the rotation direction e1. As a result, as shown in FIG. 10, the supporting roller 31 rotating in contact with the work W causes the rotation moment M to act on the work W in the rotational direction f1 of rolling of the work W.

作動装置６は、このように、第二入力を受けて回転モータ３２および押出シリンダ４２を作動させる際の支持ローラ３０，３１の回転速度を、ワークＷの重量に応じて大きくする。 Thus, the actuating device 6 increases the rotational speed of the support rollers 30 and 31 when receiving the second input and operating the rotary motor 32 and the extrusion cylinder 42 according to the weight of the work W.

そして、作動装置６は、ワークＷの重量が閾値未満のとき、比較的少ない作動油の流量で回転モータ３２を作動させて、支持ローラ３０，３１を回転速度ωで回転方向ｅ１に回転させる。したがって、ワークＷに比較的小さい回転モーメントＭが付与される。 Then, when the weight of the work W is less than the threshold value, the operating device 6 operates the rotation motor 32 with a relatively small flow rate of the hydraulic oil to rotate the support rollers 30 and 31 in the rotation direction e1 at the rotation speed ω. Therefore, a relatively small rotation moment M is applied to the work W.

一方、作動装置６は、ワークＷの重量が閾値以上のとき、比較的大きい作動油の流量で回転モータ３２を作動させて、支持ローラ３０，３１を回転速度ωよりも速い回転速度ω’で回転させる（ω’＞ω）。したがって、ワークＷに比較的大きい回転モーメントＭ’が付与される（Ｍ’＞Ｍ）。 On the other hand, when the weight of the work W is equal to or more than the threshold value, the actuating device 6 operates the rotary motor 32 with a relatively large flow rate of hydraulic oil to rotate the support rollers 30 and 31 at a rotational speed ω ′ higher than the rotational speed ω. Rotate (ω '> ω). Therefore, a relatively large rotational moment M'is applied to the work W (M '> M).

プッシャ４０による押出しおよび回転モーメントＭ／Ｍ’の組合せによって、ワークＷは、レール対４８に向かって押され、レール対４８上を転動し、それから保管空間９０の底面９１上を転動する。こうして、ワークＷは、荷役装置２から棚９へ押し出される。 The work W is pushed toward the rail pair 48 by the push-out by the pusher 40 and the combination of the rotation moments M / M ', and rolls on the rail pair 48, and then rolls on the bottom surface 91 of the storage space 90. In this way, the work W is pushed out from the cargo handling device 2 to the shelf 9.

なお、その後に、操作部材２２が、第二操作方向の他方ｄ２に操作されると、作動装置６は、押出シリンダ４２を収縮させて、プッシャ４０を支持位置２１から退避させる。 After that, when the operating member 22 is operated in the other second direction d2 in the second operating direction, the operating device 6 contracts the pushing cylinder 42 and retracts the pusher 40 from the support position 21.

このように、作動装置６は、第二入力を受けて回転モータ３２および押出シリンダ４２を作動して、ワークＷをプッシャ４０によって押し出して転動させるとともに、回転モーメントＭ／Ｍ’を、回転する支持ローラ３１によって、ワークＷに対して当該ワークＷの転動の回転方向ｆ１に作用させる。さらに、この際に、作動装置６は、ワークＷの重量に応じて支持ローラ３０，３１の回転速度を速くする。 In this way, the actuating device 6 receives the second input to actuate the rotation motor 32 and the extrusion cylinder 42, push out the work W by the pusher 40 to roll the work W, and rotate the rotation moment M / M ′. The support roller 31 causes the work W to act in the rotation direction f1 of the rolling of the work W. Further, at this time, the actuator 6 increases the rotation speed of the support rollers 30 and 31 in accordance with the weight of the work W.

なお、特許文献２と同様に、プッシャ４１も操作部材２２の第二操作方向ｄ１，ｄ２の傾倒によって動かすことができる。作動装置６は、両プッシャ４０，４１が支持位置２１から退避した状態で操作部材２２が第二操作方向の一方ｄ１に操作されたとき、プッシャ４０を支持位置２１に向けて動かし、他方ｄ２に操作されたときプッシャ４１を支持位置２１に向けて動かす。 Note that, similarly to Patent Document 2, the pusher 41 can also be moved by tilting the operation member 22 in the second operation directions d1 and d2. When the operating member 22 is operated in one of the second operating directions d1 with both pushers 40 and 41 retracted from the support position 21, the actuator 6 moves the pusher 40 toward the support position 21 and moves the pusher 40 to the other d2. When operated, the pusher 41 is moved toward the support position 21.

作動装置６は、プッシャ４１によってワークＷを押し出して転動させるときも、支持ローラ３０，３１を回転させる。この際のワークＷの転動の回転方向は、回転方向ｆ２（図８）である。したがって、作動装置６は、支持ローラ３０，３１を回転方向ｅ２に回転させ、回転モーメントを、回転する支持ローラ３０によって、ワークＷに対して回転方向ｆ２に作用させる。作動装置６は、この際の支持ローラ３０，３１の回転速度を、ワークＷの重量に応じて速くする。 The actuating device 6 also rotates the support rollers 30 and 31 when the work W is pushed out by the pusher 41 to be rolled. The rotation direction of the rolling of the work W at this time is the rotation direction f2 (FIG. 8). Therefore, the actuating device 6 rotates the support rollers 30 and 31 in the rotation direction e2, and causes the rotating support roller 30 to apply the rotation moment to the work W in the rotation direction f2. The actuating device 6 increases the rotation speed of the support rollers 30 and 31 at this time according to the weight of the work W.

なお、実施形態の操作部材２２は、第二操作方向のそれぞれの方向ｄ１，ｄ２で、２段階で傾倒することができる。操作部材２２が第二操作方向ｄ１，ｄ２に一段階目まで傾倒されたとき、制御部６０は、速度調整部７１３の切換弁７７を制御して、作動油を、流量制御弁７１５を通過させず流量制御弁７１４だけを通過させてタンク７９に戻す。操作部材２２が第二操作方向ｄ１，ｄ２に二段階目まで傾倒されたとき、制御部６０は、切換弁７７を制御して、作動油を、両流量制御弁７１４，７１５を通過させてタンクに戻す。すなわち、押出シリンダ４２，４３の伸張速度を手動によりさらに２段階で調整できる。 The operation member 22 of the embodiment can be tilted in two steps in the respective directions d1 and d2 of the second operation direction. When the operating member 22 is tilted to the first step in the second operating directions d1 and d2, the control unit 60 controls the switching valve 77 of the speed adjusting unit 713 to allow the hydraulic oil to pass through the flow control valve 715. Instead, only the flow rate control valve 714 is passed and returned to the tank 79. When the operating member 22 is tilted up to the second stage in the second operating directions d1 and d2, the control unit 60 controls the switching valve 77 to pass the hydraulic oil through both the flow rate control valves 714 and 715 to the tank. Return to. That is, the extension speed of the extrusion cylinders 42 and 43 can be manually adjusted in two steps.

以上の通り、本発明に係る荷役装置２は、ワークＷをプッシャ４０，４１によって受台２０から棚９へ押し出す際、ワークＷの自転用（すなわち栓ＷＢの位置調整用）の支持ローラ３０，３１を回転させることによって、回転モーメントをワークＷに対して作用させる。 As described above, when the work W is pushed out from the pedestal 20 to the shelf 9 by the pushers 40 and 41, the cargo handling apparatus 2 according to the present invention supports the support rollers 30 for rotating the work W (that is, for adjusting the position of the stopper WB). The rotation moment is applied to the work W by rotating 31.

プッシャ４０，４１の押出力だけでは、押出可能なワークＷのサイズおよび重量の範囲は狭い。例えば、ワークＷが支持ローラ３０，３１を乗り越えなかったり、レール対４８，４９上で止まったりして、受台２０から押し出しきれないことが、ワークＷのサイズおよび重さよって生じる。回転モーメントが付加されることで、このようにプッシャ４０，４１の押出力だけでは押し出しきれないワークＷを受台２０から棚９へ押し出しきることが可能になる。したがって、押出可能なワークＷのサイズおよび重量の範囲は広い。 The size and weight range of the work W that can be extruded is narrow only by the pushing force of the pushers 40 and 41. For example, depending on the size and weight of the work W, the work W may not pass over the support rollers 30 and 31 or may stop on the rail pairs 48 and 49 so that the work W cannot be pushed out completely. By adding the rotation moment, it becomes possible to push out the work W, which cannot be pushed out only by the pushing force of the pushers 40 and 41, from the pedestal 20 to the shelf 9 in this way. Therefore, the size and weight range of the work W that can be extruded is wide.

荷役装置２は、ワークＷの自転用の回転装置３を用いて、ワークＷの受台２０から棚９への押出しをアシストするので、受台２０の形状や押出装置４（プッシャ４０，４１、押出シリンダ４２，４３など）の構成および動作を変更することなく、押出可能なワークＷのサイズおよび重量の範囲を広くできる点で非常に有利である。 Since the cargo handling device 2 assists the pushing of the work W from the cradle 20 to the shelf 9 by using the rotating device 3 for rotating the work W, the shape of the cradle 20 and the pushing device 4 (pushers 40, 41, It is very advantageous in that the size and weight range of the work W that can be extruded can be widened without changing the configuration and operation of the extrusion cylinders 42, 43, etc.).

作動装置６は、第二入力を受けて回転モータ３２によって支持ローラ３０，３１を回転する際の当該支持ローラ３０，３１の回転速度を、圧力センサ８４の検出結果を用いてワークＷの重量に応じて速くする。すなわち、重いワークＷを押し出す場合、支持ローラ３０，３１が速い回転速度ω’で回転する。これは、ワークＷの押出しを強化し、押出可能なワークＷの範囲をさらに広くする。 The actuating device 6 uses the detection result of the pressure sensor 84 to determine the rotation speed of the support rollers 30, 31 when the support motors 30, 31 are rotated by the rotation motor 32 in response to the second input, as the weight of the work W. According to the speed. That is, when pushing out the heavy work W, the support rollers 30 and 31 rotate at a high rotation speed ω '. This strengthens the extrusion of the work W and further widens the range of the work W that can be extruded.

以上、本発明の好ましい実施形態について説明されたが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。 Although the preferred embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above embodiments.

第一駆動源としての回転モータ３２は、油圧モータに代えて例えば電動モータといった他の駆動源でよい。例えば、電動モータが第一駆動源として採用され、作動装置６が電動モータを制御して、支持ローラ３０，３１の回転速度をワークＷの重量に応じて速くしてよい。 The rotary motor 32 as the first drive source may be another drive source such as an electric motor instead of the hydraulic motor. For example, an electric motor may be adopted as the first drive source, and the actuator 6 may control the electric motor to increase the rotation speed of the support rollers 30 and 31 according to the weight of the work W.

また、第二駆動源としての押出シリンダ４２，４３は、油圧シリンダに限らず、例えば電動シリンダのような他の駆動源であってもよい。 The pushing cylinders 42 and 43 as the second drive source are not limited to hydraulic cylinders, and may be other drive sources such as an electric cylinder.

作動装置６は、用いられる第一および第二駆動源に合った構成を有すれば、油圧回路７以外の構成を用いて第一および第二駆動源を作動させてよい。 The actuating device 6 may operate the first and second drive sources using a configuration other than the hydraulic circuit 7 as long as it has a configuration suitable for the first and second drive sources used.

実施形態では、リフト操作をトリガーとして、受台２０上のワークＷの重量が圧力センサ８４によって判別されていた。フォークリフト１は、ワークＷを、受台２０で受け、所定の位置まで搬送し、荷役装置２によって受台２０から棚９へ押し出す荷役作業を行う。ワークＷが受台２０で受けられるとき、リフトシリンダ５２内の圧力が当該ワークＷを受けることによって上昇する。この際の圧力上昇をトリガーとして、受台２０上のワークＷの重量が圧力センサ８４によって判別されてもよい。 In the embodiment, the weight of the work W on the pedestal 20 is determined by the pressure sensor 84 by using the lift operation as a trigger. The forklift 1 performs the cargo handling work in which the work W is received by the cradle 20, conveyed to a predetermined position, and pushed by the cargo handling device 2 from the cradle 20 to the shelf 9. When the work W is received by the pedestal 20, the pressure in the lift cylinder 52 rises by receiving the work W. The pressure sensor 84 may determine the weight of the work W on the pedestal 20 by using the pressure increase at this time as a trigger.

実施形態の作動装置６は、１つの閾値を用いて支持ローラ３０，３１の回転速度ω／ω’をワークＷの重量に応じて２段階で変化させていた。これに代えて、制御部６０は、２以上の閾値を用いて回転速度を３段階以上で変化させてもよい。 In the actuating device 6 of the embodiment, the rotation speed ω / ω ′ of the support rollers 30 and 31 is changed in two stages according to the weight of the work W using one threshold value. Instead of this, the control unit 60 may change the rotation speed in three or more stages by using two or more threshold values.

プッシャ４０，４１は、アーム対以外の構成が採用されてもよい。 The pushers 40 and 41 may employ a configuration other than the arm pair.

操作部材２２，２３は、レバーであったが、ボタンやタッチパネルなどであってもよい。また、第一入力（回転用）および第二入力（押出用）が１つの操作部材２２によって作動装置６に入力されているが、第一入力用の操作部材と第二入力用の操作部材とが別々に設けられてもよい。 The operation members 22 and 23 are levers, but may be buttons or touch panels. Further, although the first input (for rotation) and the second input (for extrusion) are input to the operating device 6 by one operating member 22, the operating member for the first input and the operating member for the second input are May be provided separately.

１フォークリフト
２荷役装置
２０受台
２１支持部材
２２操作部材
３回転装置
３０，３１支持ローラ
３２回転モータ（第一駆動源の一例）
４押出装置
４０，４１プッシャ
４２，４３押出シリンダ（第二駆動源の一例）
５昇降装置
５２リフトシリンダ
６作動装置
６０制御部
７油圧回路
７４第一切換弁
７５，７６第二切換弁
８４圧力シリンダ
９棚
Ｗワーク
ＷＡ中心軸線
ＷＢ栓
Ｘ第一水平方向
Ｙ第二水平方向
ω，ω’ 支持ローラの回転速度
Ｍ，Ｍ’ 回転モーメント
ｃ１，ｃ２第一操作方向
ｄ１，ｄ２第二操作方向
ｅ１，ｅ２支持ローラの回転方向
ｆ１，ｆ２ワークの回転方向 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Forklift 2 Cargo handling device 20 Cradle 21 Support member 22 Operation member 3 Rotating devices 30, 31 Support roller 32 Rotating motor (an example of a first drive source)
4 Extrusion device 40,41 Pusher 42,43 Extrusion cylinder (an example of a second drive source)
5 Lifting device 52 Lift cylinder 6 Actuating device 60 Control unit 7 Hydraulic circuit 74 First switching valve 75, 76 Second switching valve 84 Pressure cylinder 9 Shelf W Work WA Center axis WB Plug X First horizontal direction Y Second horizontal direction ω , Ω ′ Rotational speed M of support roller, M ′ Rotational moment c1, c2 First operation direction d1, d2 Second operation direction e1, e2 Support roller rotation direction f1, f2 Workpiece rotation direction

Claims

A cargo handling device for rolling and handling a work,
A cradle for receiving the work,
A plurality of support rollers for supporting the work from below at the support position of the cradle;
A first drive source for rotating at least one support roller of the plurality of support rollers;
A pusher for pushing the work out of the support position and rolling the work.
A second drive source for moving the pusher,
An operation member for inputting the first input and the second input,
A lift cylinder for raising and lowering the pedestal,
A pressure sensor provided in a hydraulic circuit for supplying and discharging hydraulic oil to and from the lift cylinder, the pressure sensor for detecting a pressure in the lift cylinder,
Receiving the first input, operating the first drive source to rotate the work while supporting the work at the support position by the plurality of support rollers, and receiving the second input, the first drive source. And the second drive source is actuated to push the work out of the support position by the pusher to cause the work to roll, and the rotation moment causes the work roller to rotate with respect to the work. An operating device for acting in a rotational direction,
The actuating device further comprises
The weight of the work received by the pedestal is determined using the detection result of the pressure sensor,
The rotation speed of the support roller when receiving the second input and rotating the support roller by the first drive source is increased according to the weight of the work.
A cargo handling device characterized by the above.

The actuating device further comprises
The rotation speed of the support roller when the support roller is rotated by the first drive source in response to the first input is increased according to the weight of the work.
The cargo handling apparatus according to claim 1, wherein:

The operation member is a lever that is tiltable in a first operation direction for the first input and tiltable in a second operation direction perpendicular to the first operation direction for the second input. ,
The cargo handling apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that.