JP6681288B2 - スライド型連結装置を備えた連結車の制御装置および連結情報表示方法 - Google Patents

Description

本発明は、スライド型連結装置を備えた連結車の制御装置および連結情報表示方法に関する。

連結車は、トラクタにトレーラが連結された車両である。連結車は、トラクタのカプラにトレーラの連結部としてのキングピンが挿入（すなわち、結合）されてトラクタとトレーラとが連結される。このとき、トラクタ上のカプラの位置をトラクタの直進進行方向（すなわち、前後方向）に沿って変更可能なスライド型連結牽引装置を備えたトラクタがある(たとえば、特許文献１参照)。スライド型連結牽引装置を利用することにより、１つのトラクタが牽引することができるトレーラの構造の制限に対する自由度が大きくなる。したがって、１つのトラクタに多種類のトレーラを繋ぎ替えて牽引することができる。

このようなスライド型連結牽引装置は、トレーラの車種毎にカプラの位置が様々に決められている。トラクタの運転手（または運転助手）は、トレーラの車種毎に決められているカプラの位置をトレーラの車種に合わせて設定する必要がある。このとき、誤ってトレーラの車種に適合しないカプラの位置が設定されると、トラクタが旋回する際に、トレーラの前方の角がトラクタの運転室の後部に当る、または、トラクタがピッチングする際のピッチング許容範囲が狭くなる、等の不都合が生じる可能性がある。

そこで本願出願人は、トラクタにトレーラを連結したときに、トラクタの軸重が適正である場合、トレーラの車種に適合する位置にカプラが位置しているか否かの情報を表示する装置を提案した（特許文献２参照）。

特開平５−１６２６６３号公報 特開２０１４−２４０２５４号公報

上述の特許文献２の装置では、トラクタの軸重やその他の走行可能条件である連結全長、前廻り半径、裾廻り半径、および限界ピッチング角などが適正か不適正かはわかるが、それらがどれくらいの余裕度を持っているか、または超えているかを運転者が知ることができなかった。したがって、特許文献２の装置では、連結車の走行可能条件を適正なものとするためには、どのような対策を採れば良いのかを運転者が考える際の参考となる情報を提示することができなかった。

本発明は、このような背景の下に行われたものであって、連結車の走行可能条件の詳細な情報を表示させることができるスライド型連結装置を備えた連結車の制御装置および連結情報表示方法を提供することを目的とする。

本発明の第一の観点は、トラクタにトレーラを連結する際にトレーラの連結部と結合させるカプラを有し、トラクタの直進進行方向に沿ってカプラの位置を変更可能な位置調整手段と、軸重を検出する軸重検出手段と、トレーラの車種毎の全長、前廻り半径、裾廻り半径、および限界ピッチング角を算出するためのパラメータを記憶する車種別諸元記憶手段と、カプラの現在の位置を検出するカプラ位置検出手段と、を有する、スライド型連結装置を備えた連結車の制御装置において、軸重検出手段およびカプラ位置検出手段の検出結果と車種別諸元記憶手段の記憶情報とに基づいて、カプラの現在の位置を基準として、トラクタの軸重、連結車の連結全長、前廻り半径、裾廻り半径および限界ピッチング角の全ての走行可能条件を満たすことになるオフセット位置までの移動量、またはカプラの現在の位置を基準として全ての走行可能条件を満たすオフセット移動可能範囲を算出するオフセット移動量算出手段と、オフセット移動量算出手段により算出されたオフセット移動可能量またはオフセット移動可能範囲を表示する表示手段と、を有するものである。

または、本発明は、トラクタにトレーラを連結する際にトレーラの連結部と結合させるカプラを有し、トラクタの直進進行方向に沿ってカプラの位置を変更可能な位置調整手段と、トラクタの軸重を検出する軸重検出手段と、トレーラの車種毎に全長、前廻り半径、裾廻り半径、および限界ピッチング角を算出するためのパラメータを記憶する車種別諸元記憶手段と、カプラの現在の位置を検出するカプラ位置検出手段と、を有する、スライド型連結装置を備えた連結車の制御装置において、軸重検出手段により検出された軸重が所定の設定値以下であるか否かを判定する軸重判定手段と、軸重判定手段により判定された軸重が所定の設定値以下であるときには、所定の設定値に対する余裕度を表示し、軸重判定手段により判定された軸重が所定の設定値を超えるときには、所定の設定値に対する超過量を表示する軸重表示手段と、軸重判定手段により判定された軸重が所定の設定値以下であるときに、カプラ位置検出手段の検出結果と車種別諸元記憶手段の記憶情報とに基づいて、カプラの現在の位置を基準として、連結車の連結全長、前廻り半径、裾廻り半径および限界ピッチング角に係る走行可能条件を満たすことになるオフセット位置までの移動量、またはカプラの現在の位置を基準として走行可能条件を満たすオフセット移動可能範囲を算出するオフセット移動量算出手段と、オフセット移動量算出手段により算出されたオフセット移動可能量またはオフセット移動可能範囲を表示する表示手段と、を有するものである。

このとき、軸重判定手段と軸重表示手段による判定表示処理を第１の処理とし、オフセット移動量算出手段と表示手段による算出表示処理を第２の処理とするときに、第１の処理の終了後に第２の処理を開始させるための切替スイッチを有することができる。

本発明の第二の観点は、トラクタにトレーラを連結する際にトレーラの連結部と結合させるカプラを有し、トラクタの直進進行方向に沿ってカプラの位置を変更可能な位置調整手段と、軸重を検出する軸重検出手段と、トレーラの車種毎の全長、前廻り半径、裾廻り半径、および限界ピッチング角を算出するためのパラメータを記憶する車種別諸元記憶手段と、カプラの現在の位置を検出するカプラ位置検出手段と、を有する、スライド型連結装置を備えた連結車の制御装置が実行する連結情報表示方法において、軸重検出手段およびカプラ位置検出手段の検出結果と車種別諸元記憶手段の記憶情報とに基づいて、カプラの現在の位置を基準として、トラクタの軸重、連結車の連結全長、前廻り半径、裾廻り半径および限界ピッチング角の全ての走行可能条件を満たすことになるオフセット位置までの移動量、またはカプラの現在の位置を基準として全ての走行可能条件を満たすオフセット移動可能範囲を算出するオフセット移動量算出ステップと、オフセット移動量算出ステップの処理により算出されたオフセット移動可能量またはオフセット移動可能範囲を表示する表示ステップと、を有するものである。

または、本発明は、トラクタにトレーラを連結する際にトレーラの連結部と結合させるカプラを有し、トラクタの直進進行方向に沿ってカプラの位置を変更可能な位置調整手段と、トラクタの軸重を検出する軸重検出手段と、トレーラの車種毎に全長、前廻り半径、裾廻り半径、および限界ピッチング角を算出するためのパラメータを記憶する車種別諸元記憶手段と、カプラの現在の位置を検出するカプラ位置検出手段と、を有する、スライド型連結装置を備えた連結車の制御装置が実行する連結情報表示方法において、軸重検出手段により検出された軸重が所定の設定値以下であるか否かを判定する軸重判定ステップと、軸重判定ステップの処理により判定された軸重が所定の設定値以下であるときには、所定の設定値に対する余裕度を表示し、軸重判定ステップの処理により判定された軸重が所定の設定値を超えるときには、所定の設定値に対する超過量を表示する軸重表示ステップと、軸重判定ステップの処理により判定された軸重が所定の設定値以下であるときに、カプラ位置検出手段の検出結果と車種別諸元記憶手段の記憶情報とに基づいて、カプラの現在の位置を基準として、連結車の連結全長、前廻り半径、裾廻り半径および限界ピッチング角に係る走行可能条件を満たすことになるオフセット位置までの移動量、またはカプラの現在の位置を基準として走行可能条件を満たすオフセット移動可能範囲を算出するオフセット移動量算出ステップと、オフセット移動量算出ステップの処理により算出されたオフセット移動可能量またはオフセット移動可能範囲を表示する表示ステップと、を有するものである。

このときに、軸重判定ステップの処理と軸重表示ステップの処理による判定表示処理を第１の処理とし、オフセット移動量算出ステップの処理と表示ステップの処理による算出表示処理を第２の処理とするときに、第１の処理の終了後に第２の処理を開始させるための切替ステップを有することができる。

本発明によれば、連結車の走行可能条件の詳細な情報を表示させることができる。

本発明の実施の形態に係る連結車の全体構成図である。 図１のトラクタの全体構成図である。 前廻り半径および裾廻り半径を説明するための図である。 図２の制御装置および表示部のブロック構成図であり、表示部の表示例も併せて示す図である。 図４の制御装置の動作を示すフローチャートである。 その他の実施の形態に係る制御装置および表示部のブロック構成図であり、表示部の表示例も併せて示す図である。 図６の制御装置の動作を示すフローチャートである。

（連結車１の概要について）
本発明の実施の形態に係る連結車１は、図１に示すように、トラクタ２とトレーラ３とが連結されて構成される。トラクタ２は、トラクタ２にトレーラ３を連結する際に、トレーラ３の連結部としてのキングピン３ａ（図３参照）が挿入されるカプラ４を有する。トラクタ２は、図２に示すように、制御装置１４と制御装置１４の出力情報を表示する表示部１５とを有する。なお、図１における矢示Ｘの方向を連結車１に対して前方（直進進行方向）、矢示Ｙの方向を連結車１に対して後方と定義する。

ここで、以下で説明するトラクタ２の前廻り半径、裾廻り半径、連結全長、限界ピッチング角の各用語について説明する。トラクタ２の前廻り半径とは、図３に示すように、カプラ４の中心Ｃを通る鉛直線からカプラ４の水平面より上の部分において、トラクタ２の運転室後部にある構造物１２ａまでの最短水平距離Ｆｒ１を前廻り半径という。また、トラクタ２のカプラ４の中心Ｃを通る鉛直線からトラクタ２の後部最外側までの水平距離Ｂｒ１を裾廻り半径という。

また、トレーラ３の前廻り半径とは、トレーラ３のキングピン３ａの中心を通る鉛直線からトレーラ３の前面最外側までの水平距離Ｆｒ２を前廻り半径という。また、トレーラ３のキングピン３ａの中心を通る鉛直線から対応するカプラ４の水平面より下の部分において、トレーラ３のグースネックなどの構造物３ｃまでの最短水平距離Ｂｒ２を裾廻り半径という。

また、直進状態にあるときに、トラクタ２の前部からトレーラ３の後部までの距離を連結全長という。

また、直進状態にあり、トレーラ３は水平を保ったままの状態でトラクタ２がピッチングを起した際に、トレーラ３の前部の下縁がトラクタ２に接触しない限界の角度を限界ピッチング角という。なお、限界ピッチング角は、トレーラ２の前廻りおよび裾廻りの形状、カプラ４の高さ、トラクタ２の位置調整機構５（プラットフォーム）の高さなどのパラメータによって求めることができる（特許第４２８３０３０号参照）。

ここで、前廻り半径については、連結車１が旋回する際の舵角の最大値に影響を及ぼす。すなわち、前廻り半径が不適切であると、連結車１に通常許容される最大の舵角となる以前に、トレーラ３の前の角がトラクタ２の構造物に接触してしまい、通常許容される最大の舵角での旋回操作ができなくなる。よって、前廻り半径については、適正であることが重要である。同様に、裾廻り半径が不適切であると、連結車１に通常許容される最大の舵角となる以前に、トレーラ３の底部の構造物がトラクタ２の後部最外側に接触してしまい、通常許容される最大の舵角での旋回操作ができなくなる。よって、裾廻り半径については、適正であることが重要である。また、限界ピッチング角については、トラクタ２のピッチング角の最大値に影響を及ぼす。すなわち、限界ピッチング角が不適切であると、連結車１に通常許容される最大のピッチング角となる以前に、トレーラ３の前部の下縁がトラクタ２に接触してしまい、通常許容される最大のピッチング角での走行ができなくなる。よって、限界ピッチング角については、適正であることが重要である。また、連結全長については、規格を超えることはできない。

（カプラ４について）
カプラ４は、図２に示すように、トラクタ２の直進進行方向に沿う方向（図中、左右方向で、以下では前後方向という。）に沿って位置を変更可能な位置調整機構５の上に設置される。カプラ４は、少なくともトラクタ２のピッチング方向に所定の角度の範囲内で自由に動くように位置調整機構５上に設置される。カプラ４および位置調整機構５は、図２の上部の破線枠内に抜き出して図示するように、スライド型連結牽引装置６を構成する。なお、図２の上部の破線枠内のスライド型連結牽引装置６は、上部構造を説明するために、９０度だけ転換した形で、その上面構造図を示す。スライド型連結牽引装置６によれば、カプラ４の位置が変更可能であるので、トレーラ３の様々な車種に対応が可能である。なお、後輪ｒの回転中心を通る鉛直線Ｌ１とカプラ４の中心Ｃ（図３の左上図参照）を通る鉛直線Ｌ２との距離をカプラオフセットと定義する。

（スライド型連結牽引装置６について）
スライド型連結牽引装置６は、図２の上部の破線枠内の上面構造図に示すように、平面的な位置調整機構５の上に設けられた一対のレール７に沿って、カプラ４がトラクタ２の前後方向に、所定の範囲でスライドできるように構成されている。カプラ４は、図外のトレーラ３の連結部としてのキングピン３ａ（図３参照）が挿入される。そして、カプラ４には、そのスライド位置を固定するための機構が設けられている。これはカプラ４側に設けられた一対のロック部８が空気圧シリンダ９によりその外方向に突出し、前後方向の適当な位置でレール７の凸凹に嵌合する機構に形成されている。なお、以下の説明においては、レール７の１組の凹凸を１コマと称し、カプラ４の移動量を説明する際に使用する。また、トラクタ２の後部方向へのカプラ４の移動をプラス方向への移動と定義し、トラクタ２の前部方向へのカプラ４の移動をマイナス方向への移動と定義する。たとえば、トラクタ２の後方へカプラ４を４コマ移動させる場合、移動量は「＋４」になる。

空気圧シリンダ９は、図２の上部の破線枠内の上面構造図でみると、カプラ４の裏面に配置されている。これは上から見えない位置にあるので、本来破線で描くところであるが、図２では説明を分かり易くするためにこれを破線ではなく実線により描いてある。この空気圧シリンダ９には、不図示のエアーバルブを介して不図示のエアタンクから空気圧が送られる。空気圧シリンダ９に空気圧が送られると、ロック部８がレール７から外れ、カプラ４は、レール７に沿ってスライドが可能になる。一方、空気圧シリンダ９の空気圧がなくなると図外のスプリング力により、ロック部８は、レール７に噛み合い、カプラ４は、レール７上に固定される。このように、ロック部８は、不図示のエアーバルブをＯＮ／ＯＦＦすることにより、カプラ４は、ロック解除状態またはロック状態になる。このため、不図示のエアーバルブをＯＮ／ＯＦＦするスイッチ（不図示）を以下の説明ではロックスイッチと称することにする。また、スライド型連結牽引装置６は、一般的に広く知られているものであり、図２に例示したもの以外の構造であってもよい。

（ホース１２およびエアーバルブ１３について）
ホース１２は、図２に示すように、トラクタ２に連結されるトレーラ３にブレーキ用空気圧を送るための管路である。ホース１２はトラクタ２とトレーラ３との相互位置の変化があっても、その接続に支障を来たさないように十分な長さが設けてある。このブレーキ用空気圧はエアーバルブ１３により制御される。ホース１２と平行して、あるいはホース１２に巻きつけられて、複数の電気信号線がトラクタ２とトレーラ３との間に接続される。この電気信号線には、従来から利用されているトレーラ３のテール・ランプや方向指示ランプの回路のための信号のほか、各種の信号が伝送される。なお、運転室後部には、ホース１２を支持するための構造物１２ａが設けられている。

（トラクタ２の軸重について）
トラクタ２は、図２に示すように、前輪ｆと後輪ｒを有し、それぞれに不図示の車軸を有する。車軸にかかる重量を軸重と称し、１本当たりの車軸にかかる最大値が法律で定められている。トラクタ２は、前輪ｆに軸重センサｆａを有し、後輪ｒに軸重センサｒａを有する。スライド型連結牽引装置６にトレーラ３が連結された状態で、カプラ４の位置を前後に移動させることにより、前輪ｆの軸重と後輪ｒの軸重の配分を調整することができる。

たとえば、後輪ｒの軸重に比べて前輪ｆの軸重が軽い場合、カプラ４の位置を前方に移動させることで、前輪ｆの軸重と後輪ｒの軸重との差を小さくすることができる。このとき、後輪ｒの軸重が法律で規定されている最大値を超えている場合、カプラ４の位置を前方に移動させることで、後輪ｒの軸重を最大値以下とすることも可能になる。また、トラクタ２の操縦安定性の観点からも前輪ｆの軸重と後輪ｒの軸重との差は小さいことが好ましい。

（表示部１５について）
表示部１５は、図４に示すように、画像情報が表示されるモニタ画面１５ａと、警報ブザー１５ｂと、警報ランプ１５ｃとを有する。表示部１５は、表示制御部２０の制御によって、モニタ画面１５ａに、トラクタ２にトレーラ３が連結されたときに、未だ、トレーラ３の車種情報が未入力である場合に「トレーラ不明」と画像情報を表示する。または、表示部１５は、表示制御部２０の制御によって、モニタ画面１５ａに、トラクタ２にトレーラ３が連結されて車種情報が入力されたが、その車種情報が車種別諸元記憶部１７に記憶されていない場合に「トレーラ不明」と画像情報を表示する。なお、図４では「トレーラ不明」の表示例の図示は省略する。

また、表示部１５は、表示制御部２０の制御によって、モニタ画面１５ａに、トラクタ２にトレーラ３が連結された際の後輪ｒの軸重が軸重検出部１６に記憶されている所定の設定値とどれくらい乖離しているかを画像情報として表示する（図４の−２００〜＋２００の表示例）。このとき、後輪ｒの軸重が所定の設定値に対してどのくらい超えているか否かが一目で分かるように、表示色を変更して表示する。たとえば、後輪ｒの軸重が設定値に対して超過していれば赤色の表示を行い、所定の設定値に対して余裕があれば緑色の表示を行う。なお、上述の設定値は、ここでは法律で定められている軸重の最大値とする。

さらに、表示部１５は、表示制御部２０の制御によって、モニタ画面１５ａに、連結車１の前回り半径、裾回り半径、連結全長、および限界ピッチング角のそれぞれについて、適正な値の範囲内であるか否かを画像情報として表示する。このとき、前回り半径、裾回り半径、連結全長、および限界ピッチング角が適正な値であるか否かが一目で分かるように、表示色を変更して表示することができる。たとえば、前回り半径、裾回り半径、連結全長、および限界ピッチング角のいずれかが適正な値でなければ赤色の表示を行い、適正の値であれば緑色の表示を行う。図４の表示例では、連結全長、裾廻り半径、限界ピッチング角は適正（緑色でＯＫ）であり、前廻り半径は不適正（赤色でＮＧ）として表示されている。さらに、ＮＧの文字を点滅させてもよい。また、後述するオフセット移動可能量（図４の「＋２」の表示例）またはオフセット移動可能範囲（図４の「＋２〜＋４」および−５〜＋５の水平目盛の表示例）がモニタ画面１５ａに表示される。

警報ブザー１５ｂおよび警報ランプ１５ｃは、表示制御部２０の制御によって、トラクタ２にトレーラ３が連結されたことによるトラクタ２の後輪ｒの軸重が所定の設定値を超えている場合、トラクタ２にトレーラ３が連結されたときに、未だ、トレーラ３の車種情報が未入力である場合、トラクタ２にトレーラ３が連結されて車種情報が入力されたが、その車種情報が車種別諸元記憶部１７に記憶されていない場合に鳴動および点滅する。

（制御装置１４の構成について）
制御装置１４の構成について図４を参照しながら説明する。制御装置１４は、図４に示すように、トラクタ２の軸重を検出する軸重検出部１６と、トレーラ３の車種毎のトレーラ３の全長、前廻り半径、裾廻り半径、および限界ピッチング角を算出するためのパラメータを記憶する車種別諸元記憶部１７と、カプラ４の現在の位置を検出するカプラ位置検出部１８と、軸重検出部１６およびカプラ位置検出部１８の検出結果と車種別諸元記憶部１７の記憶情報とに基づいて、カプラ４の現在の位置を基準として、トラクタ２の軸重、連結車１の連結全長、前廻り半径、裾廻り半径および限界ピッチング角の全ての走行可能条件を満たすことになるオフセット位置までの移動量、またはカプラ４の現在の位置を基準として全ての走行可能条件を満たすオフセット移動可能範囲を算出するオフセット移動量算出部１９と、オフセット移動量算出部１９により算出されたオフセット移動可能量またはオフセット移動可能範囲を表示部１５に表示させる表示制御部２０と、スライド型連結牽引装置６のロックスイッチ（不図示）のＯＮ／ＯＦＦ状態を検出するロック状態検出部２１と、を有する。なお、ここでいう軸重は、トラクタ２の後輪ｒの軸重センサｒａにより検出される軸重である。

（制御装置１４の動作について）
次に、制御装置１４の動作を図５のフローチャートを参照しながら説明する。図５のフローチャートにおいて、ＳＴＡＲＴの条件は、トラクタ２のキースイッチがＯＮ状態になり、制御装置１４および表示部１５が稼働状態であり、トラクタ２にトレーラ３が連結された状態であるという条件である。なお、トラクタ２にトレーラ３が連結されたか否かは、たとえば、軸重の急な増加を検出することによって判定することができる。ＳＴＡＲＴの条件が満たされると、処理は、ステップＳ０に進む。

ステップＳ０において、制御装置１４に対し、車種情報が入力され、制御装置１４がカプラ４の位置情報を取得すると、処理は、ステップＳ１に進む。なお、車種情報の入力は、運転者等の作業者が制御装置１４に接続されたキーボードなどによって行う。また、カプラ４の位置情報は、位置調整機構５に取り付けられた不図示のセンサによって、制御装置１４に伝達される。

ステップＳ１において、ロック状態検出部２１は、スライド型連結牽引装置６のロックが完了したか否かを判定する。この判定は、空気圧シリンダ９への空気圧の供給をＯＮ／ＯＦＦし、ロック部８をロック状態またはロック解除状態とする不図示のロックスイッチがロック状態に操作されたか否かで判定することができる。ステップＳ１において、Ｙｅｓと判定されると、処理は、ステップＳ２に進む。一方、ステップＳ１において、Ｎｏと判定されると、処理は、ステップＳ１を繰り返す。

ステップＳ２において、オフセット移動量算出部１９は、現在のトラクタ２の軸重、連結車１の連結全長、前廻り半径、裾廻り半径、限界ピッチング角を算出する。

オフセット移動量算出部１９において、現在の連結全長は、車種別諸元記憶部１７に記憶されているトレーラ３の全長と、予めわかっているトラクタ２の全長と、カプラ位置検出部１８によって検出されたカプラ４の位置情報とに基づき算出される。たとえば、トラクタ２の最前部からカプラ４の中心部までの距離を求め、トレーラ３の最後部からキングピン３ａまでの距離を求め、これらの距離を加算することにより求めることができる。

オフセット移動量算出部１９において、現在の前廻り半径は、トレーラ３の場合には、車種別諸元記憶部１７に記憶されているトレーラ３の前廻り半径であり、トラクタ２の場合には、カプラ位置検出部１８によって検出されたカプラ４の位置情報に基づき算出されるトラクタ２の前廻り半径である。

オフセット移動量算出部１９において、現在の裾廻り半径は、トレーラ３の場合には、車種別諸元記憶部１７に記憶されているトレーラ３の裾廻り半径であり、トラクタ２の場合には、カプラ位置検出部１８によって検出されたカプラ４の位置情報に基づき算出されるトラクタ２の裾廻り半径である。

オフセット移動量算出部１９において、現在の限界ピッチング角は、車種別諸元記憶部１７に記憶されているトレーラ２の前廻りおよび裾廻りの形状、カプラ４の高さ、トラクタ２の位置調整機構５（プラットフォーム）の高さなどのパラメータによって求めることができる。なお、限界ピッチング角の算出方法の詳細については、特許第４２８３０３０号に記載の最大ピッチング角の算出方法と同じである。

ステップＳ２において、現在のトラクタ２の軸重、連結車１の連結全長、前廻り半径、裾廻り半径、限界ピッチング角の算出が完了すると、処理は、ステップＳ３に進む。

ステップＳ３において、オフセット移動量算出部１９は、トラクタ２の軸重、連結車１の連結全長、前廻り半径、裾廻り半径、限界ピッチング角の全ての走行可能条件を満たすオフセット位置までの移動量または移動可能範囲を算出する。一例として、ステップＳ２で算出された現在の軸重は規格に適合するものであり、カプラ４を現在の位置から後方（こちらをプラス方向という）に、レール７の凹凸のコマ数で４コマ移動させた位置までは規格に適合するものとする。また、カプラ４を現在の位置からプラス方向に４コマ移動させても連結全長、裾廻り半径および限界ピッチング角については問題が無いものとする。ここで、ステップＳ２で算出された現在の前廻り半径が走行可能条件を満たすためには、プラス方向に２コマ以上移動させる必要があるとする。このような場合には、オフセット移動量算出部１９は、オフセット移動量として「＋２」を算出する。または、オフセット移動量算出部１９は、オフセット移動可能範囲として「＋２〜＋４」を算出する。

ステップＳ３において、トラクタ２の軸重、連結車１の連結全長、前廻り半径、裾廻り半径、限界ピッチング角の全ての走行可能条件を満たすオフセット位置までの移動量または移動可能範囲が算出されると、処理は、ステップＳ４に進む。

ステップＳ４において、オフセット移動量算出部１９は、トラクタ２の軸重、連結車１の連結全長、前廻り半径、裾廻り半径、限界ピッチング角の全ての走行可能条件を満たすオフセット位置までの移動量または移動可能範囲が算出できたか否かを判定する。ステップＳ４において、Ｙｅｓと判定されると、処理は、ステップＳ５に進む。一方、ステップＳ４において、Ｎｏと判定されると、処理は、ステップＳ９に進む。

ステップＳ５において、表示制御部２０は、オフセット移動量算出部１９が算出した移動量または移動可能範囲を表示部１５のモニタ画面１５ａに表示する。すなわち、上述の例では、表示制御部２０は、表示部１５のモニタ画面１５ａに、オフセット移動量として「＋２」を表示する。または、表示制御部２０は、オフセット移動可能範囲として「＋２〜＋４」を表示する。または、表示制御部２０は、オフセット移動可能範囲として−５〜＋５の範囲を示す水平目盛の表示において、＋２〜＋４の範囲の上部に帯状の表示を並列表示したり、または、＋２〜＋４の範囲の色を変えたり輝度を変えたりする。ステップＳ５において、表示部１５のモニタ画面１５ａにオフセット移動量またはオフセット移動可能範囲が表示されると、処理は、ステップＳ６に進む。

ステップＳ６において、ロック状態検出部２１は、スライド型連結牽引装置６のロックが解除されたか否かを判定する。ステップＳ６において、Ｙｅｓと判定されると、処理は、ステップＳ８に進む。一方、ステップＳ６において、Ｎｏと判定されると、処理は、ステップＳ７に進む。なお、ステップＳ６において、ロックが解除される状況とは、運転者が表示部１５のモニタ画面１５ａに表示された移動量「＋２」または移動可能範囲「＋２〜＋４」を認識し、現在のオフセット位置を変更しようとするためにロックを解除した状況である。

ステップＳ７において、制御装置１４は、トラクタ２を通常走行モードに設定して処理を終了する（ＥＮＤ）。すなわち、ステップＳ６でＮｏの場合、連結車１の走行可能条件は全て満たされており、運転者は、現在のオフセット位置を変更する意思は無いと判断できる。したがって、制御装置１４は、連結車１が通常どおりに走行できるように、トラクタ２のエンジンやブレーキなどを制御するＥＣＵ(Electric Control Unit)に対し、通常走行モードを設定するように指示する。

ステップＳ８は、制御装置１４の動作とは別の処理であり、運転者が手動でスライド型連結牽引装置６のカプラオフセットの変更を行う処理である。ステップＳ８において、運転者がカプラオフセットの変更を終了すると、処理は、ステップＳ１に戻る。

ステップＳ９において、表示制御部２０は、警報ブザー１５ｂを鳴動させると共に警報ランプ１５ｃを点滅させて警報発出を行い、表示部１５のモニタ画面１５ａに軸重超過量を表示させる。ステップＳ９において、警報発出と軸重超過量の表示が行われると、処理は、ステップＳ１０に進む。

ステップＳ１０において、ロック状態検出部２１は、スライド型連結牽引装置６のロックが解除されたか否かを判定する。ステップＳ１０において、Ｙｅｓと判定されると、処理は、ステップＳ１１に進む。一方、ステップＳ１０において、Ｎｏと判定されると、処理は、ステップＳ１２に進む。なお、ステップＳ１０において、ロックが解除される状況とは、運転者が表示部１５のモニタ画面１５ａに表示された軸重の超過量を認識し、軸重の超過状態を解消すべく、現在のオフセットを変更しようとするためにロックを解除した状況である。

ステップＳ１１は、制御装置１４の動作とは別の処理であり、運転者が手動でスライド型連結牽引装置６のカプラオフセットの変更を行う処理である。ステップＳ１１において、運転者がカプラオフセットの変更を終了すると、処理は、ステップＳ０に戻る。

ステップＳ１２において、制御装置１４は、トラクタ２のエンジンやブレーキなどを制御するＥＣＵに対し、トレーラ３を連結した状態での走行を禁止するモードを設定し、処理を終了する（ＥＮＤ）。すなわち、連結車１は、軸重が法律で定められている値よりも超過しているため、走行が行われないように制御する。このとき運転者は、トレーラ３が開梱可能であれば、積荷を減らしたり、積荷の位置を変更するなどの措置をとる。

（本実施の形態に係る制御装置１４による効果について）
制御装置１４によれば、連結車１の走行可能条件の詳細な情報を表示させることができる。これによれば、トラクタ２の軸重、連結車１の連結全長、前廻り半径、裾廻り半径、限界ピッチング角の全ての走行可能条件を満たすためのオフセット移動量またはオフセット移動可能範囲が一目で判別できるため、運転者は、容易に適正なオフセット位置を認識することができる。

（その他の実施の形態に係る制御装置１４ａについて）
上述した本発明の実施の形態は、その要旨を逸脱しない限りにおいて、様々に変更が可能である。たとえば、法律で規格が定められている軸重について優先的に適合しているか否かを確認するようにしてもよい。そのような処理を実行するオフセット移動量算出部１９ａを有する制御装置１４ａについて、図６および図７を参照しながら説明する。

図６に示すオフセット移動量算出部１９ａは、軸重検出部１６により検出された軸重が所定の設定値以下であるか否かを判定する軸重判定手段と、軸重判定手段により判定された軸重が所定の設定値以下であるときには、所定の設定値に対する余裕度を表示するように表示制御部２０に指示し、軸重判定手段により判定された軸重が所定の設定値を超えるときには、所定の設定値に対する超過量を表示するように表示制御部２０に指示する軸重表示手段と、軸重判定手段により判定された軸重が所定の設定値以下であるときに、カプラ位置検出部１８の検出結果と車種別諸元記憶部１７の記憶情報とに基づいて、カプラ４の現在の位置を基準として、連結車１の連結全長、前廻り半径、裾廻り半径および限界ピッチング角に係る走行可能条件を満たすことになるオフセット位置までの移動量、またはカプラ４の現在の位置を基準として走行可能条件を満たすオフセット移動可能範囲を算出するオフセット移動量算出手段と、算出されたオフセット移動可能量またはオフセット移動可能範囲を表示するように表示制御部２０に指示する表示手段と、を有する。

さらに、軸重判定手段と軸重表示手段による判定表示処理を第１の処理とし、オフセット移動量算出手段と表示手段による算出表示処理を第２の処理とするときに、第１の処理の終了後に第２の処理を開始させるための切替スイッチ２２を有する。切替スイッチ２２は、判定１と判定２とを切替可能であれば、どのような形態のスイッチであってもよい。たとえば、切替スイッチ２２は、表示部１５の近傍の運転者が操作し易い位置に設けられたシーソースイッチである。または、切替スイッチ２２は、表示部１５のモニタ画面１５ａ内にタッチパネルスイッチとして配設されるようにしてもよい。

制御装置１４ａは、オフセット移動量算出部１９ａが切替スイッチ２２のＯＮ／ＯＦＦ情報を取得する点で制御装置１４とは異なる。切替スイッチ２２は、判定１と判定２とを切替えるスイッチであり、初期状態では判定１を選択している。判定１では、走行可能条件のうちトラクタ２の軸重に係る条件についての判定および表示を行う。判定２では、走行可能条件のうち連結車１の連結全長、前廻り半径、裾廻り半径、限界ピッチング角についての判定および表示を行う。

（制御装置１４ａの動作について）
制御装置１４ａの動作を図７のフローチャートを参照しながら説明する。図７のフローチャートにおいて、ＳＴＡＲＴ〜ステップＳ１の処理は、図５のフローチャートの処理と同じであるので説明は省略する。

ステップＳ２０において、オフセット移動量算出部１９ａは、現在のトラクタ２の軸重が設定値（最大値）以下であるか否かを判定する。ステップＳ２０において、Ｙｅｓと判定されると、処理は、ステップＳ２１に進む。一方、ステップＳ２０において、Ｎｏと判定されると、処理は、ステップＳ２９に進む。

ステップＳ２１において、オフセット移動量算出部１９ａは、表示制御部２０に対し、軸重の余裕度を表示部１５に表示するように指示し、処理は、ステップＳ２２に進む。

ステップＳ２２において、オフセット移動量算出部１９ａは、切替スイッチ２２は判定２に切替えられたか否かを判定する。ステップＳ２２において、Ｙｅｓと判定されると、処理は、ステップＳ２３に進む。一方、ステップＳ２２において、Ｎｏと判定されると、処理は、ステップＳ２２を繰り返す。

ステップＳ２３において、オフセット移動量算出部１９ａは、現在の連結車１の連結全長、前廻り半径、裾廻り半径、限界ピッチング角を算出する。ステップＳ２３において、現在の連結車１の連結全長、前廻り半径、裾廻り半径、限界ピッチング角の算出が完了すると、処理は、ステップＳ２４に進む。なお、現在の連結車１の連結全長、前廻り半径、裾廻り半径、限界ピッチング角の算出方法は、図５のスローチャートの説明において既に説明したとおりである。

ステップＳ２４において、オフセット移動量算出部１９ａは、トラクタ２の軸重、連結車１の連結全長、前廻り半径、裾廻り半径、限界ピッチング角の全ての走行可能条件を満たすオフセット位置までの移動量または移動可能範囲を算出する。ステップＳ２４において、トラクタ２の軸重、連結車１の連結全長、前廻り半径、裾廻り半径、限界ピッチング角の全ての走行可能条件を満たすオフセット位置までの移動量または移動可能範囲が算出されると、処理は、ステップＳ２５に進む。なお、トラクタ２の軸重、連結車１の連結全長、前廻り半径、裾廻り半径、限界ピッチング角の全ての走行可能条件を満たすオフセット位置までの移動量または移動可能範囲の算出方法は、図５のフローチャートの説明において既に説明したとおりである。

ステップＳ２５において、オフセット移動量算出部１９ａは、トラクタ２の軸重、連結車１の連結全長、前廻り半径、裾廻り半径、限界ピッチング角の全ての走行可能条件を満たすオフセット位置までの移動量または移動可能範囲が算出できたか否かを判定する。ステップＳ２５において、Ｙｅｓと判定されると、処理は、ステップＳ２６に進む。一方、ステップＳ２５において、Ｎｏと判定されると、処理は、ステップＳ３３に進む。

ステップＳ２６において、表示制御部２０は、オフセット移動量算出部１９ａが算出した移動量または移動可能範囲を表示部１５のモニタ画面１５ａに表示する。ステップＳ１６において、表示部１５のモニタ画面１５ａにオフセット移動量またはオフセット移動可能範囲が表示されると、処理は、ステップＳ２７に進む。

ステップＳ２７において、ロック状態検出部２１は、スライド型連結牽引装置６のロックが解除されたか否かを判定する。ステップＳ２７において、Ｙｅｓと判定されると、処理は、ステップＳ３１に進む。一方、ステップＳ２７において、Ｎｏと判定されると、処理は、ステップＳ２８に進む。なお、ステップＳ２７において、ロックが解除される状況とは、既に説明したように、運転者が表示部１５のモニタ画面１５ａに表示された移動量または移動可能範囲を認識し、現在のオフセットを変更しようとするためにロックを解除した状況である。

ステップＳ２８において、制御装置１４ａは、トラクタ２のエンジンやブレーキなどを制御するＥＣＵに対し、通常走行モードを設定するように指示して処理を終了する（ＥＮＤ）。

ステップＳ２９において、オフセット移動量算出部１９ａは、表示制御部２０に対し、軸重の超過量を表示部１５のモニタ画面１５ａに表示するように指示し、処理は、ステップＳ３０に進む。

ステップＳ３０において、ロック状態検出部２１は、スライド型連結牽引装置６のロックが解除されたか否かを判定する。ステップＳ３０において、Ｙｅｓと判定されると、処理は、ステップＳ３１に進む。一方、ステップＳ３０において、Ｎｏと判定されると、処理は、ステップＳ３２に進む。なお、ステップＳ３０において、ロックが解除される状況とは、運転者が表示部１５のモニタ画面１５ａに表示された軸重の超過量を認識し、軸重の超過状態を解消すべく、現在のオフセットを変更しようとするためにロックを解除した状況である。

ステップＳ３１は、制御装置１４ａの動作とは別の処理であり、運転者が手動でスライド型連結牽引装置６のカプラオフセットの変更を行う処理である。ステップＳ３１において、運転者がカプラオフセットの変更を終了すると、処理は、ステップＳ０に戻る。

ステップＳ３２において、オフセット移動量算出部１９ａは、表示制御部２０に対し、警報ブザー１５ｂを鳴動させると共に警報ランプ１５ｃを点滅させて警報発出を行うように指示し、制御装置１４ａは、トラクタ２のエンジンやブレーキなどを制御するＥＣＵに対し、トレーラ３を連結した状態での走行を禁止するモードを設定し、処理を終了する（ＥＮＤ）。すなわち、連結車１は、軸重が法律で定められている値よりも超過しているため、走行が行われないように制御する。このとき運転者は、トレーラ３が開梱可能であれば、積荷を減らしたり、積荷の位置を変更するなどの措置をとる。

ステップＳ３３において、制御装置１４は、トラクタ２のエンジンやブレーキなどを制御するＥＣＵに対し、制限走行モードを設定して処理を終了する（ＥＮＤ）。すなわち、連結車１は、軸重については法律で定められている規格を満たしているものの、軸重以外の走行可能条件を満たしていない。このため、連結車１は、駐車場内の低速での移動などは可能である制限走行モードに設定される。これにより、運転者は、連結車１を他車の作業の邪魔にならない場所に移動するなどしてオフセットの変更作業を行うことができる。

（その他の実施の形態に係る制御装置１４ａの効果について）
制御装置１４ａによれば、判定１で軸重に係る走行可能条件の判定および表示を行うので、運転者は、最初に軸重が適合しているか否かと軸重の余裕度または超過量を認識することができる。判定１の段階で、軸重に係る走行可能条件が満たされない場合には、運転者は、直ちに軸重に係る走行可能条件を満たす対策を取ることができる。

また、運転者が自らの意思をもって切替スイッチ２２の操作を行うことにより、運転者は、軸重に係る走行可能条件の適否を明確に確認することができる。

このとき、表示制御部２０は、所定の設定値を中心として正方向および負方向にそれぞれ段階的に差分値に対応する情報（図６では−２００〜＋２００を表示）を表示部１５に表示させるので、運転者は、トラクタ２の軸重の詳細な情報を視覚的に分かり易く把握することができる。

（その他の実施の形態について）
表示部１５の表示例は、上述の例の他にも様々に変更してよい。たとえば、モニタ画面１５ａに、警報ランプ１５ｃに相当する画像情報を表示するようにして、警報ランプ１５ｃを省略してもよい。あるいは、表示部１５がモニタ画面１５ａに写し出される画像情報に対応する音を出すためのスピーカを有するタイプであれば、警報ブザー１５ｂを省略し、警報ブザー１５ｂの機能をスピーカによって代行することができる。これによれば、表示部１５をモニタ画面１５ａのみとすることができる。また、警報ブザー１５ｂおよび警報ランプ１５ｃは、動作を連動させず、個別に異なる役割を割り当ててもよい。

また、制御装置１４，１４ａと表示部１５との間を無線通信によって接続してもよい。これによれば、連結車１から離れた場所で、表示部１５の表示を確認することができる。

また、表示部１５に不図示の車種情報の入力機能（キーボード等）を備えるようにしてもよい。

また、車種情報の入力は、運転者等の作業者が手動で行うのではなく、トレーラ３に貼付されたバーコードまたはＱＲコードもしくはＩＣタグ等の読み取りによって行うようにしてもよい。この場合、制御装置１４，１４ａの側にバーコードまたはＱＲコードもしくはＩＣタグ等の読み取り機能を備えることとする。

また、制御装置１４，１４ａは、情報処理装置が予めインストールされている所定のプログラムを実行することによって実現することができる。このような情報処理装置は、たとえば、メモリ、ＣＰＵ(Central Processing Unit)、入出力ポートなどを有する。情報処理装置のＣＰＵは、メモリなどから所定のプログラムとして制御プログラムを読み込んで実行する。これにより、情報処理装置には、制御装置１４，１４ａの機能が実現される。なお、ＣＰＵの代わりにＡＳＩＣ(Application Specific Integrated Circuit)、マイクロプロセッサ（マイクロコンピュータ）、ＤＳＰ(Digital Signal Processor)などを用いてもよい。

また、上述の所定のプログラムは、制御装置１４，１４ａの出荷前に、情報処理装置のメモリなどに記憶されたものであっても、制御装置１４，１４ａの出荷後に、情報処理装置のメモリなどに記憶されたものであってもよい。また、プログラムの一部が、制御装置１４，１４ａの出荷後に、情報処理装置のメモリなどに記憶されたものであってもよい。制御装置１４，１４ａの出荷後に、情報処理装置のメモリなどに記憶されるプログラムは、例えば、ＣＤ−ＲＯＭなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に記憶されているものをインストールしたものであっても、インターネットなどの伝送媒体を介してダウンロードしたものをインストールしたものであってもよい。

また、上述の所定のプログラムは、情報処理装置によって直接実行可能なものだけでなく、ハードディスクなどにインストールすることによって実行可能となるものも含む。また、圧縮されたり、暗号化されたりしたものも含む。

このように、情報処理装置とプログラムによって制御装置１４，１４ａを実現することにより、大量生産や仕様変更（または設計変更）に対して柔軟に対応可能となる。

なお、情報処理装置が実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであってもよいし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで処理が行われるプログラムであってもよい。

また、上述のトラクタ２の前輪ｆおよび後輪ｒにかかる軸重の情報については、軸重センサｆａ，ｒａを省略し、たとえば、トラクタ２がエアサスペンションを搭載している場合、トラクタ２にトレーラ３を連結する以前と以後におけるエアサスペンションの空気圧の変化を検出することにより取得することができる。

１…連結車、２…トラクタ、３…トレーラ、４…カプラ、５…位置調整機構（位置調整手段）、６…スライド型連結牽引装置、１４，１４ａ…制御装置、１５…表示部（表示手段、軸重表示手段）、１６…軸重検出部（軸重検出手段）、１７…車種別諸元記憶部（車種別諸元記憶手段）、１８…カプラ位置検出部（カプラ位置検出手段）、１９，１９ａ…オフセット移動量算出部（オフセット移動量算出手段、軸重判定手段）、２０…表示制御部（表示手段、軸重表示手段）、２２…切替スイッチ、ｆａ，ｒａ…軸重センサ（軸重検出手段）

Claims (6)

1. トラクタにトレーラを連結する際にトレーラの連結部と結合させるカプラを有し、前記トラクタの直進進行方向に沿って前記カプラの位置を変更可能な位置調整手段と、
   前記トラクタの軸重を検出する軸重検出手段と、
   前記トレーラの車種毎の全長、前廻り半径、裾廻り半径、および限界ピッチング角を算出するためのパラメータを記憶する車種別諸元記憶手段と、
   前記カプラの現在の位置を検出するカプラ位置検出手段と、
   を有する、
   スライド型連結装置を備えた連結車の制御装置において、
   前記軸重検出手段および前記カプラ位置検出手段の検出結果と前記車種別諸元記憶手段の記憶情報とに基づいて、前記カプラの現在の位置を基準として、前記軸重、前記連結車の連結全長、前廻り半径、裾廻り半径および限界ピッチング角の全ての走行可能条件を満たすことになるオフセット位置までの移動量、または前記カプラの現在の位置を基準として前記全ての走行可能条件を満たすオフセット移動可能範囲を算出するオフセット移動量算出手段と、
   前記オフセット移動量算出手段により算出された前記オフセット移動可能量または前記オフセット移動可能範囲を表示する表示手段と、
   を有する、
   ことを特徴とする制御装置。
2. トラクタにトレーラを連結する際にトレーラの連結部と結合させるカプラを有し、前記トラクタの直進進行方向に沿って前記カプラの位置を変更可能な位置調整手段と、
   前記トラクタの軸重を検出する軸重検出手段と、
   前記トレーラの車種毎に全長、前廻り半径、裾廻り半径、および限界ピッチング角を算出するためのパラメータを記憶する車種別諸元記憶手段と、
   前記カプラの現在の位置を検出するカプラ位置検出手段と、
   を有する、
   スライド型連結装置を備えた連結車の制御装置において、
   前記軸重検出手段により検出された軸重が所定の設定値以下であるか否かを判定する軸重判定手段と、
   前記軸重判定手段により判定された軸重が所定の設定値以下であるときには、前記所定の設定値に対する余裕度を表示し、前記軸重判定手段により判定された軸重が所定の設定値を超えるときには、前記所定の設定値に対する超過量を表示する軸重表示手段と、
   前記軸重判定手段により判定された軸重が所定の設定値以下であるときに、前記カプラ位置検出手段の検出結果と前記車種別諸元記憶手段の記憶情報とに基づいて、前記カプラの現在の位置を基準として、前記連結車の連結全長、前廻り半径、裾廻り半径および限界ピッチング角に係る走行可能条件を満たすことになるオフセット位置までの移動量、または前記カプラの現在の位置を基準として前記走行可能条件を満たすオフセット移動可能範囲を算出するオフセット移動量算出手段と、
   前記オフセット移動量算出手段により算出された前記オフセット移動可能量または前記オフセット移動可能範囲を表示する表示手段と、
   を有する、
   ことを特徴とする制御装置。
3. 請求項２記載の制御装置において、
   前記軸重判定手段と前記軸重表示手段による判定表示処理を第１の処理とし、前記オフセット移動量算出手段と前記表示手段による算出表示処理を第２の処理とするときに、
   前記第１の処理の終了後に前記第２の処理を開始させるための切替スイッチを有する、
   ことを特徴とする制御装置。
4. トラクタにトレーラを連結する際にトレーラの連結部と結合させるカプラを有し、前記トラクタの直進進行方向に沿って前記カプラの位置を変更可能な位置調整手段と、
   前記トラクタの軸重を検出する軸重検出手段と、
   前記トレーラの車種毎の全長、前廻り半径、裾廻り半径、および限界ピッチング角を算出するためのパラメータを記憶する車種別諸元記憶手段と、
   前記カプラの現在の位置を検出するカプラ位置検出手段と、
   を有する、
   スライド型連結装置を備えた連結車の制御装置が実行する連結情報表示方法において、
   前記軸重検出手段および前記カプラ位置検出手段の検出結果と前記車種別諸元記憶手段の記憶情報とに基づいて、前記カプラの現在の位置を基準として、前記軸重、前記連結車の連結全長、前廻り半径、裾廻り半径および限界ピッチング角の全ての走行可能条件を満たすことになるオフセット位置までの移動量、または前記カプラの現在の位置を基準として前記全ての走行可能条件を満たすオフセット移動可能範囲を算出するオフセット移動量算出ステップと、
   前記オフセット移動量算出ステップの処理により算出された前記オフセット移動可能量または前記オフセット移動可能範囲を表示する表示ステップと、
   を有する、
   ことを特徴とする連結情報表示方法。
5. トラクタにトレーラを連結する際にトレーラの連結部と結合させるカプラを有し、前記トラクタの直進進行方向に沿って前記カプラの位置を変更可能な位置調整手段と、
   前記トラクタの軸重を検出する軸重検出手段と、
   前記トレーラの車種毎に前記トレーラの全長、前廻り半径、裾廻り半径、および限界ピッチング角を算出するためのパラメータを記憶する車種別諸元記憶手段と、
   前記カプラの現在の位置を検出するカプラ位置検出手段と、
   を有する、
   スライド型連結装置を備えた連結車の制御装置が実行する連結情報表示方法において、
   前記軸重検出手段により検出された軸重が所定の設定値以下であるか否かを判定する軸重判定ステップと、
   前記軸重判定ステップの処理により判定された軸重が所定の設定値以下であるときには、前記所定の設定値に対する余裕度を表示し、前記軸重判定ステップの処理により判定された軸重が所定の設定値を超えるときには、前記所定の設定値に対する超過量を表示する軸重表示ステップと、
   前記軸重判定ステップの処理により判定された軸重が所定の設定値以下であるときに、前記カプラ位置検出手段の検出結果と前記車種別諸元記憶手段の記憶情報とに基づいて、前記カプラの現在の位置を基準として、前記連結車の連結全長、前廻り半径、裾廻り半径および限界ピッチング角に係る走行可能条件を満たすことになるオフセット位置までの移動量、または前記カプラの現在の位置を基準として前記走行可能条件を満たすオフセット移動可能範囲を算出するオフセット移動量算出ステップと、
   前記オフセット移動量算出ステップの処理により算出された前記オフセット移動可能量または前記オフセット移動可能範囲を表示する表示ステップと、
   を有する、
   ことを特徴とする連結情報表示方法。
6. 請求項５記載の連結情報表示方法において、
   前記軸重判定ステップの処理と前記軸重表示ステップの処理による判定表示処理を第１の処理とし、前記オフセット移動量算出ステップの処理と前記表示ステップの処理による算出表示処理を第２の処理とするときに、
   前記第１の処理の終了後に前記第２の処理を開始させるための切替ステップを有する、
   ことを特徴とする連結情報表示方法。

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