JP6680451B1 - Unmanned aerial vehicle power supply system and unmanned power supply vehicle - Google Patents
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Abstract
【課題】無人飛行体の稼働時間を向上できる無人飛行体用給電システムおよび無人給電車両を提供する。【解決手段】無人飛行体用給電システム2は、無人飛行体であるドローン30と、ドローン30のバッテリに対して給電を行う無人給電車両50とを備える。無人給電車両50は、所定の荷物を所定の荷積場所から所定の荷降場所まで搬送する荷役を行い、当該荷役を行っていない間にバッテリに対して無線で給電を行う。【選択図】図1PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a power supply system for an unmanned air vehicle and an unmanned power supply vehicle capable of improving the operating time of the unmanned air vehicle. An unmanned aerial vehicle power supply system 2 includes a drone 30 that is an unmanned aerial vehicle, and an unmanned power supply vehicle 50 that supplies power to a battery of the drone 30. The unmanned power feeding vehicle 50 carries out cargo handling for carrying a predetermined load from a predetermined loading place to a predetermined unloading place, and wirelessly feeds power to the battery while the cargo handling is not performed. [Selection diagram] Figure 1
Description
本発明は、無人飛行体に対して給電する無人飛行体用給電システムおよび無人給電車両に関するものである。 The present invention relates to an unmanned air vehicle power feeding system and an unmanned power feeding vehicle that feed power to an unmanned air vehicle.
一般的に、フォークリフト等の荷役車両は、所定の荷積場所まで走行する動作、荷積場所で荷物を取る動作、荷物を支持した状態で荷積場所から所定の荷降場所まで走行する動作、および、荷降場所で荷物を置く動作を行う。 Generally, a cargo-handling vehicle such as a forklift is an operation of traveling to a predetermined loading place, an operation of picking up luggage at the loading place, an operation of traveling from the loading place to a predetermined loading place while supporting the luggage, And, the operation of placing the luggage at the unloading place is performed.
また、荷役車両の動作を支援するように構成された小型の無人飛行体の研究開発が行われている。荷役車両の動作を支援する無人飛行体として、例えば特許文献1には、荷物を取る動作を支援するための撮像装置を備えたものが記載されている。 In addition, research and development of a small unmanned air vehicle configured to support the operation of a cargo handling vehicle is being conducted. As an unmanned aerial vehicle that supports the operation of a cargo handling vehicle, for example, Patent Document 1 describes an unmanned air vehicle that includes an imaging device for supporting the operation of taking luggage.
また、特許文献1には、荷役車両であるフォークリフト上に無人飛行体が待機するように構成し、待機中の無人飛行体のバッテリに対して給電することが記載されている。 Further, Patent Document 1 describes that an unmanned aerial vehicle is configured to stand by on a forklift, which is a cargo handling vehicle, and power is supplied to a battery of the unmanned aerial vehicle in standby.
ところで、特許文献1の構成では、バッテリの蓄電量を回復させるためには、無人飛行体が荷役車両に着地する必要があるため、無人飛行体は長時間にわたって飛行することができないという問題がある。 By the way, in the configuration of Patent Document 1, the unmanned air vehicle needs to land on the cargo-handling vehicle in order to restore the amount of stored electricity in the battery, so that the unmanned air vehicle cannot fly for a long time. .
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、無人飛行体の稼働時間を向上できる無人飛行体用給電システムおよび無人給電車両を提供することを課題とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide an unmanned air vehicle power feeding system and an unmanned power feeding vehicle capable of improving the operating time of the unmanned air vehicle.
上記課題を解決するため、請求項1に記載の発明は、荷役の支援を行う無人飛行体と、前記無人飛行体のバッテリに対して給電を行う無人給電車両とを備え、前記無人給電車両は、前記無人飛行体による荷役の支援を受けて所定の荷物を所定の荷積場所から所定の荷降場所まで搬送する荷役を行い、当該荷役を行っていない間に前記バッテリに対して無線で給電を行うことを特徴とする。 To solve the above problems, the invention according to claim 1 is provided with an unmanned aircraft to provide support for cargo handling, the unmanned powered vehicle for supplying power to the battery of the unmanned air vehicle, the unmanned powered vehicle Performs cargo handling that conveys a predetermined cargo from a predetermined loading place to a predetermined unloading place with the assistance of cargo handling by the unmanned air vehicle , and wirelessly transmits to the battery while the cargo handling is not performed. The feature is that power is supplied.
請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の無人飛行体用給電システムにおいて、前記無人給電車両は、前記無人飛行体に追従して移動しながら前記バッテリに対して無線で給電を行うことを特徴とする。 The invention according to claim 2 is the power supply system for an unmanned aerial vehicle according to claim 1, wherein the unmanned power supply vehicle wirelessly supplies power to the battery while moving following the unmanned aerial vehicle. It is characterized by
また、請求項3に記載の発明は、荷役の支援を行う無人飛行体のバッテリに対して給電を行う無人給電車両において、前記無人飛行体による荷役の支援を受けて所定の荷物を所定の荷積場所から所定の荷降場所まで搬送する荷役を行い、当該荷役を行っていない間に前記バッテリに対して無線で給電を行うことを特徴とする。 The invention described in Claim 3 is the unmanned powered vehicle for supplying power to the battery of the unmanned air vehicle to provide support for cargo handling, the predetermined load to a predetermined load with the help of handling by unmanned air vehicle The present invention is characterized in that cargo handling is carried from a loading place to a predetermined unloading place, and power is wirelessly supplied to the battery while the cargo handling is not performed.
請求項4に記載の発明は、請求項3に記載の無人給電車両において、前記無人飛行体に追従して移動しながら前記バッテリに対して無線で給電を行うことを特徴とする。 According to a fourth aspect of the invention, in the unmanned power feeding vehicle according to the third aspect, the battery is wirelessly fed while moving following the unmanned air vehicle.
本発明によれば、無人飛行体の稼働時間を向上できる無人飛行体用給電システムおよび無人給電車両を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a power supply system for an unmanned air vehicle and an unmanned power supply vehicle capable of improving the operating time of the unmanned air vehicle.
図面を参照して、本発明の一実施形態について説明する。図1は、無人搬送システム1および無人飛行体用給電システム2の概略構成を示している。
図1に示すように、無人搬送システム1は、少なくとも1台の無人搬送車両10(以下、「搬送車両10」)と、複数台のドローン30と、少なくとも1台の無人給電車両50(以下、「給電車両50」)とにより構成されている。また、無人飛行体用給電システム2は、ドローン30と給電車両50とにより構成されている。
An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 shows a schematic configuration of an unmanned transportation system 1 and an unmanned air vehicle power feeding system 2.
As shown in FIG. 1, the unmanned transport system 1 includes at least one unmanned transport vehicle 10 (hereinafter, “
搬送車両10は、フォークFとレーザースキャナSとを備えたレーザー誘導式無人フォークリフトであって、所定の荷物を所定の荷積場所から所定の荷降場所まで搬送する荷役を行う荷役車両である。レーザースキャナSは、レーザーを水平に360°回転しながら送信し、反射板Rで反射されたレーザーを受信する。搬送車両10は、レーザースキャナSによるレーザーの受信結果に基づいて、レーザーを反射した3つ以上の反射板Rを認識し、レーザースキャナSから反射板Rまでの距離と反射板Rの方角(方位)とを算出する。また、搬送車両10は、ドローン30と無線で通信し、ドローン30の位置情報を受信する。そして、搬送車両10は、反射板Rまでの距離および反射板Rの方角の算出結果と、その反射板Rを備えているドローン30の位置情報とに基づいて、屋内における搬送車両10の位置を推定し、搬送車両10の位置の推定結果(搬送車両10の位置情報)に基づいて、所定の経路に沿って移動する。
The
ドローン30は、搬送車両10による荷役の支援を行う無人飛行体であり、内部電源としてのバッテリ31(図3参照)を備えている。ドローン30は、レーザーを反射する反射板Rを備えており、反射板Rが所定の高さに配置されるように、所定の高さを維持しながら飛行する。また、ドローン30は、天井Cに設けられたマーカーM(図2参照)を撮影するカメラ(図示略)を備えており、マーカーMの認識結果に基づいて、ドローン30の位置を推定し、ドローン30の位置の推定結果(ドローン30の位置情報)を送信する。ドローン30の詳しい構成は、図3を参照して説明する。
The
給電車両50は、搬送車両10と同様にフォークFを備えた画像認識方式の無人フォークリフトであり、かつ、ドローン30のバッテリ31に対して給電を行う車両である。すなわち、給電車両50は、荷役車両である無人搬送車両を兼ねており、所定の荷物を所定の荷積場所から所定の荷降場所まで搬送する荷役を行う。そして、給電車両50は、荷役を行っていない間は、ドローン30に追従して移動するとともに、当該ドローン30のバッテリ31に対して無線で給電する。給電車両50は、天井Cに設けられたマーカーM(図2参照)を撮影するカメラ(図示略)を備えており、マーカーMの認識結果に基づいて、給電車両50の位置を推定し、給電車両50の位置の推定結果(給電車両50の位置情報)を送信する。給電車両50の詳しい構成は、図4を参照して説明する。
The
図2は、天井Cに設けられたマーカーMの一例を示している。
図2に示すように、複数のマーカーMは、直交するX方向およびY方向において、互いに間隔をあけて設けられており、異なる形状(外形)および模様を有している。すなわち、屋内における位置に応じてマーカーMの各々は特徴を有しており、各マーカーMは、屋内における位置情報を示している。
FIG. 2 shows an example of the marker M provided on the ceiling C.
As shown in FIG. 2, the plurality of markers M are provided at intervals in the orthogonal X direction and Y direction, and have different shapes (outer shapes) and patterns. That is, each of the markers M has characteristics according to the indoor position, and each marker M indicates indoor position information.
図3は、ドローン30の概略構成を示すブロック図である。
図3に示すように、ドローン30は、バッテリ31と、受電部32と、飛行体位置推定部33と、無線通信部34と、飛行制御部35とを備えている。
FIG. 3 is a block diagram showing a schematic configuration of the
As shown in FIG. 3, the
バッテリ31は、充電可能な二次電池により構成されており、ドローン30の各部に電力を供給する。バッテリ31の蓄電量は、ドローン30の各部へ電力を供給することによって減り、給電車両50から供給された電力を蓄えることによって増える。
The
受電部32は、給電車両50から送られたマイクロ波を受けるレクテナ(図示略)と、当該レクテナで受けたマイクロ波を直流電流に変換してバッテリ31に供給する回路(図示略)とにより構成されている。すなわち、受電部32は、給電車両50から無線により供給された電力を受電する。
The
飛行体位置推定部33は、ドローン30の上方の撮影結果に基づいて、ドローン30の上方に位置するマーカーMを認識し、そのマーカーMの特徴的情報(例えば形状、模様、周囲の他のマーカーMまでの距離等)に基づいて、屋内におけるドローン30の位置を推定する。
The flying body
無線通信部34は、搬送車両10および給電車両50と無線で通信し、各種の情報を送受信する。具体的には、例えば、無線通信部34は、ドローン30の位置の推定結果をドローン30の位置情報として搬送車両10および給電車両50に送信し、バッテリ31の蓄電量の情報を給電車両50に送信する。また、ドローン30が備える無線通信部34は、他のドローン30と無線で通信し、ドローン30の位置の推定結果をドローン30の位置情報として他のドローン30に送信し、他のドローン30の位置情報を受信する。
The
飛行制御部35は、ドローン30の位置の推定結果と、他のドローン30の位置情報とに基づいて、ドローン30の飛行を制御する。具体的には、飛行制御部35は、ドローン30同士が衝突しないようにドローン30を制御する。
The
図4は、給電車両50の概略構成を示すブロック図である。
図4に示すように、給電車両50は、給電部51と、車両位置推定部52と、無線通信部53と、荷役情報記憶部54と、走行制御部55とを備えている。
FIG. 4 is a block diagram showing a schematic configuration of the
As shown in FIG. 4, the
給電部51は、マイクロ波を送る送電アンテナ(図示略)により構成されており、バッテリ31に対して無線により給電する。給電部51は、給電車両50が荷役を行っていないときに、バッテリ31の蓄電量が所定量(例えば最大蓄電量の20%)未満になっているドローン30に向けてマイクロ波による送電を開始し、バッテリ31の蓄電量が所定量(例えば最大蓄電量の90%)以上になったときに送電を停止する。
The
車両位置推定部52は、給電車両50の上方の撮影結果に基づいて、給電車両50の上方に位置するマーカーMを認識し、そのマーカーMの特徴的情報(例えば形状、模様、周囲の他のマーカーMまでの距離等)に基づいて、屋内における給電車両50の位置を推定する。
The vehicle
無線通信部53は、ドローン30と無線で通信し、各種の情報を送受信する。具体的には、例えば、無線通信部53は、ドローン30の位置情報およびバッテリ31の蓄電量の情報を受信する。また、無線通信部53は、管理装置(図示略)と無線で通信し、各種の情報を送受信する。具体的には、例えば、無線通信部53は、給電車両50が行う荷役の情報である荷役スケジュールを受信し、当該荷役スケジュールの進捗状況を管理装置に送信する。
The
荷役情報記憶部54は、管理装置から受信した荷役スケジュールを記憶するメモリにより構成されている。荷役スケジュールには、荷積場所および荷降場所の情報が含まれている。
The cargo handling
走行制御部55は、給電車両50の位置の推定結果と荷役スケジュールとに基づいて、荷役を行うように給電車両50の走行を制御する。具体的には、走行制御部55は、荷物を取るために荷積場所まで移動し、荷物を取る動作を完了するまで荷積場所で待機し、荷物を支持した状態で荷積場所から荷降場所まで移動し、荷物を置く動作を完了するまで荷降場所で待機するように給電車両50を制御する。
The traveling
また、走行制御部55は、荷役スケジュールに含まれる荷役を給電車両50が完了しているときには、給電車両50の位置の推定結果とドローン30の位置情報とに基づいて、バッテリ31に給電するために給電車両50の走行を制御する。具体的には、走行制御部55は、給電対象のバッテリ31を備えたドローン30に追従して移動するように給電車両50を制御する。
Further, when the
本実施形態においては以下の効果が得られる。
(1)給電車両50は、荷物を荷積場所から荷降場所まで搬送する荷役を行い、当該荷役を行っていない間にドローン30のバッテリ31に対して無線で給電を行う。この構成によれば、飛行中のドローン30のバッテリ31の蓄電量を回復させることができるため、ドローン30の稼働時間を向上できる。また、給電車両50は、荷役を行う荷役車両を兼ねているため、給電車両50が荷役を行わない構成に比べて、荷役の作業効率を向上できる。
The following effects can be obtained in this embodiment.
(1) The
(2)給電車両50は、ドローン30に追従して移動するため、移動中のドローン30の近傍からマイクロ波を送ることができ、より効率良く給電できる。
(2) Since the
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記構成を適宜変更することもできる。例えば、上記実施形態を、以下のように変更して実施してもよく、以下の変更を適宜組み合わせてもよい。 The present invention is not limited to the above embodiment, and the above configuration can be modified as appropriate. For example, the above embodiment may be modified and implemented as follows, or the following modifications may be combined appropriately.
・マーカーMを天井C以外の場所に設けてもよい。また、飛行体位置推定部33がGPSを用いてドローン30の位置を推定するように構成してもよい。同様に、車両位置推定部52がGPSを用いて給電車両50の位置を推定するように構成してもよい。すなわち、ドローン30の位置を推定することができるのであれば、飛行体位置推定部33を適宜変更してもよく、給電車両50の位置を推定することができるのであれば、車両位置推定部52を適宜変更してもよい。
-The marker M may be provided in a place other than the ceiling C. Alternatively, the aircraft
・搬送車両10に代えて、レーザー誘導式無人フォークリフト以外の荷役車両を採用してもよい。すなわち、荷役車両は、例えば、フォークF以外の移載装置を備えた無人搬送車両や、移載装置を備えていない無人搬送車両であってもよく、磁気誘導式または画像認識方式の無人搬送車両であってもよい。同様に、無人給電車両として、無人フォークリフト以外の荷役車両を採用してもよく、無人給電車両は、画像認識方式以外の無人搬送車両であってもよい。
-Instead of the
・ドローン30によって荷役の支援を受ける搬送車両10が、給電車両50の機能を備えていてもよい。すなわち、無人給電車両は、この無人給電車両による荷役を支援するドローン30のバッテリ31に対して給電を行ってもよい。
The
・ドローン30に代えて、荷役を行うドローンを採用してもよい。すなわち、無人飛行体が荷役の支援を行うのではなく、無人飛行体自身が荷役を行うように構成してもよい。
-In place of the
1 無人搬送システム
2 無人飛行体用給電システム
10 無人搬送車両
30 ドローン(無人飛行体)
31 バッテリ
50 無人給電車両
1 Unmanned Transport System 2 Power Supply System for
31
Claims (4)
前記無人飛行体のバッテリに対して給電を行う無人給電車両とを備え、
前記無人給電車両は、前記無人飛行体による荷役の支援を受けて所定の荷物を所定の荷積場所から所定の荷降場所まで搬送する荷役を行い、当該荷役を行っていない間に前記バッテリに対して無線で給電を行う
ことを特徴とする無人飛行体用給電システム。 And unmanned air vehicles to carry out the support of cargo handling,
An unmanned power supply vehicle that supplies power to the battery of the unmanned air vehicle,
The unmanned power feeding vehicle carries out cargo handling to carry a predetermined cargo from a predetermined loading place to a predetermined unloading place with the assistance of cargo handling by the unmanned air vehicle, and to the battery while not carrying out the cargo handling. A power supply system for unmanned air vehicles that is characterized by wireless power supply.
ことを特徴とする請求項1に記載の無人飛行体用給電システム。 The unmanned power feeding system according to claim 1, wherein the unmanned power feeding vehicle wirelessly feeds power to the battery while moving following the unmanned air vehicle.
前記無人飛行体による荷役の支援を受けて所定の荷物を所定の荷積場所から所定の荷降場所まで搬送する荷役を行い、当該荷役を行っていない間に前記バッテリに対して無線で給電を行う
ことを特徴とする無人給電車両。 In an unmanned power supply vehicle that supplies power to the battery of an unmanned air vehicle that supports cargo handling ,
Carrying out a predetermined cargo from a predetermined loading place to a predetermined unloading place with the assistance of cargo handling by the unmanned air vehicle , and wirelessly supplying power to the battery while the cargo handling is not performed. An unmanned power supply vehicle characterized by carrying out.
ことを特徴とする請求項3に記載の無人給電車両。 The unmanned power feeding vehicle according to claim 3, wherein the battery is wirelessly fed while moving following the unmanned air vehicle.
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