JP6675270B2

JP6675270B2 - Component delivery device and wire harness manufacturing device including the same

Info

Publication number: JP6675270B2
Application number: JP2016109042A
Authority: JP
Inventors: 高田　和彦; 和彦高田; 久臣知久; 竹内　寛; 寛竹内
Original assignee: Yazaki Corp
Current assignee: Yazaki Corp
Priority date: 2016-05-31
Filing date: 2016-05-31
Publication date: 2020-04-01
Anticipated expiration: 2036-05-31
Also published as: JP2017216141A

Description

本発明は、部品受け渡し装置及びそれを備えるワイヤハーネスの製造装置に関する。 The present invention relates to a component delivery device and a device for manufacturing a wire harness including the device.

自動車等の車両に配索されるワイヤハーネスを製造する装置として、パレットに整列させた複数種のハウジングをアクチュエータが把持して位置決めユニットで位置決めし、その後、電線接続装置へ受け渡し、この電線接続装置で電線に接続された端子をハウジングに挿し込む装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。 As a device for manufacturing a wire harness arranged in a vehicle such as an automobile, a plurality of types of housings arranged on a pallet are gripped by an actuator, positioned by a positioning unit, and then transferred to a wire connection device. A device for inserting a terminal connected to an electric wire into a housing is known (for example, see Patent Document 1).

特開平７−２３５３６０号公報JP-A-7-235360

上記特許文献１に記載の装置によれば、ハウジングを電線接続装置へ受け渡すアクチュエータを備えることで、作業者の負担を軽減することが可能である。
しかし、この装置では、パレットのコネクタ収容凹部に、それぞれ対応したハウジングを作業者が人手で嵌め込んで収容しなければならず、依然として作業者の負担が大きく、このため、生産性の向上に限度があった。 According to the device described in Patent Literature 1, it is possible to reduce the burden on the worker by providing the actuator that transfers the housing to the electric wire connection device.
However, in this device, the worker must manually fit and accommodate the corresponding housings into the connector receiving recesses of the pallet, and the burden on the worker is still large. was there.

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、作業者の負担を極力抑えて生産性の向上を図ることが可能な部品受け渡し装置及びそれを備えるワイヤハーネスの製造装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above-described circumstances, and an object of the present invention is to provide a component delivery apparatus capable of improving productivity while minimizing a burden on an operator, and a wire harness manufacturing apparatus including the same. Is to provide.

前述した目的を達成するために、本発明に係る部品受け渡し装置及びそれを備えるワイヤハーネスの製造装置は、下記（１）〜（４）を特徴としている。
（１）ワイヤハーネスを構成する一組分の電線を各種の部品に装着する電線装着部から前記部品を部品パレットに移送させる部品受け渡し装置であって、
先端に設けられた部品移送用ハンドで前記部品を把持して移送する部品移送マニピュレータと、
前記電線の装着前の前記部品を種類別にそれぞれ複数収容する複数のマガジンと、
を備え、
前記部品移送マニピュレータは、
前記電線が装着された前記電線装着部の前記部品を前記部品移送用ハンドで把持して前記部品パレットへ移送して保持させる電線装着済部品移送動作と、
前記マガジンに収容された前記部品を前記部品移送用ハンドで把持して前記電線装着部へ移送して受け渡す電線未装着部品移送動作と、
を行う
ことを特徴とする部品受け渡し装置。
（２）先端に設けられたパレット移送用ハンドで前記部品パレットを把持して移送するパレット搬送マニピュレータを備え、
前記パレット搬送マニピュレータは、
前記部品移送マニピュレータで前記部品が保持された前記部品パレットを前記パレット移送用ハンドで把持して前記ワイヤハーネスの製造ライン側へ受け渡すパレット払い出し動作と、
前記部品が装着されていない前記部品パレットを前記パレット移送用ハンドで把持して前記部品移送マニピュレータ側へ受け渡すパレット受け渡し動作と、
を行う
ことを特徴とする（１）に記載の部品受け渡し装置。
（３）前記部品移送マニピュレータの前記部品移送用ハンドは、前記部品を挟持する一対の挟持具を備え、前記挟持具は、互いの間隔が異なる複数の挟持部を有する
ことを特徴とする（１）または（２）に記載の部品受け渡し装置。
（４）（１）から（３）のいずれかの部品受け渡し装置と、
前記部品受け渡し装置から前記部品パレットが移載される搬送装置を備え、前記搬送装置によって搬送される前記部品パレット上の前記電線に対して、前記部品の装着作業が行われる組付けラインと、
前記組付けラインで前記部品が装着された前記電線を束ねて前記ワイヤハーネスとする配索作業が行われる配索ラインと、を備える
ことを特徴とするワイヤハーネスの製造装置。 In order to achieve the above-described object, a component delivery apparatus according to the present invention and a wire harness manufacturing apparatus including the same are characterized by the following (1) to (4).
(1) A component delivery device for transferring a component from a wire mounting portion for mounting one set of wires constituting a wire harness to various components to a component pallet,
A component transfer manipulator that grips and transfers the component with a component transfer hand provided at the tip,
A plurality of magazines each accommodating a plurality of the components by type before mounting of the electric wire,
With
The component transfer manipulator includes:
A wire-mounted component transfer operation of gripping the component of the wire mounting portion to which the wire is mounted with the component transfer hand, transferring the component to the component pallet, and holding the component;
An electric wire non-attached component transfer operation in which the component contained in the magazine is gripped by the component transfer hand, transferred to the electric wire mounting unit, and transferred.
A parts delivery device characterized by performing:
(2) a pallet transfer manipulator that grips and transfers the component pallet with a pallet transfer hand provided at the tip,
The pallet transport manipulator includes:
A pallet delivery operation in which the component transfer pallet holding the component with the component transfer manipulator is gripped by the pallet transfer hand and transferred to the wire harness production line side;
A pallet transfer operation in which the component pallet on which the component is not mounted is gripped by the pallet transfer hand and transferred to the component transfer manipulator side;
The component delivery device according to (1), which performs the following.
(3) The component transfer hand of the component transfer manipulator includes a pair of holding tools for holding the component, and the holding tool has a plurality of holding portions having different intervals from each other. ) Or (2).
(4) Any one of the component delivery devices according to (1) to (3),
An assembly line on which the component pallet is transferred from the component delivery device, and the component mounting work is performed on the electric wire on the component pallet transported by the transport device,
A wiring line for performing a wiring operation of bundling the electric wires on which the components are mounted on the assembly line to form the wire harness.

上記（１）の構成の部品受け渡し装置では、電線装着部から部品パレットへ電線装着済の部品を移送する電線装着済部品移送動作だけでなく、マガジンから電線装着部へ部品を移送する電線未装着部品移送動作を行う部品移送マニピュレータを備えるので、部品の受け渡し工程における人手による作業を省くことができる。これにより、作業者の負担を極力抑えて生産性を向上させることができる。また、部品移送マニピュレータの動作を変更することで、製造するワイヤハーネスの変更に対応可能であるので、製造するワイヤハーネスの変更時の段取り替えの時間を削減できる。しかも、電線装着部へ部品を受け渡す別個のマニピュレータを用いる場合と比較し、設備費を抑えることができる。
上記（２）の構成の部品受け渡し装置では、部品装着済みの部品パレットを製造ライン側へ受け渡すとともに、部品が装着されていない部品パレットを部品移送マニピュレータ側へ受け渡すパレット搬送マニピュレータを備えるので、部品パレットの受け渡し工程における人手による作業を省くことができる。これにより、作業者の負担をさらに抑えて生産性を向上させることができる。また、このパレット搬送マニピュレータによるパレット払い出し動作及びパレット受け渡し動作を、部品移送マニピュレータによる電線未装着部品移送動作中に並行して行わせることで、互いのマニピュレータの待機時間を削減し、作業効率を高めて生産性をより向上させることができる。
上記（３）の構成の部品受け渡し装置によれば、ハンドの挟持具の互いの間隔が異なる複数の挟持部を使い分けることにより、大きさや形の異なる各種の部品を容易に把持することができる。また、引き出された電線の向きなどの状況に応じて挟持方向を変えて部品を把持することができ、汎用性を高めることができる。
上記（４）の構成のワイヤハーネスの製造装置では、設備費を抑えつつ、人手による作業を省いて作業者の負担を極力抑え、ワイヤハーネスの生産性を向上させることができる。 In the component delivery device having the configuration of the above (1), not only the wire mounted component transfer operation for transferring the component with the wire mounted from the wire mounting unit to the component pallet but also the wire non-mounting for transferring the component from the magazine to the wire mounting unit. Since a component transfer manipulator for performing a component transfer operation is provided, a manual operation in a component delivery process can be omitted. As a result, the burden on the worker can be minimized and productivity can be improved. Further, by changing the operation of the component transfer manipulator, it is possible to cope with a change in the wire harness to be manufactured, so that it is possible to reduce the setup change time when changing the wire harness to be manufactured. Moreover, as compared with the case of using a separate manipulator for delivering components to the electric wire mounting portion, equipment costs can be reduced.
The component delivery device having the configuration (2) includes a pallet transfer manipulator that transfers a component pallet on which components are mounted to the production line and transfers a component pallet on which components are not mounted to the component transfer manipulator. This eliminates the need for manual work in the part pallet delivery process. As a result, it is possible to further reduce the burden on the worker and improve the productivity. In addition, the pallet delivery operation and pallet delivery operation by the pallet transfer manipulator are performed in parallel with the operation of transferring parts without electric wires mounted by the component transfer manipulator, thereby reducing the waiting time of each manipulator and improving work efficiency. Thus, productivity can be further improved.
According to the component delivery device having the above configuration (3), various types of components having different sizes and shapes can be easily gripped by properly using a plurality of holding portions of the hand holding device having different intervals. In addition, parts can be gripped by changing the holding direction according to the situation such as the direction of the drawn out electric wire, and versatility can be improved.
In the manufacturing apparatus of the wire harness having the configuration (4), it is possible to suppress the burden on the worker as much as possible while reducing the equipment cost, reduce the burden on the worker, and improve the productivity of the wire harness.

本発明によれば、作業者の負担を極力抑えて生産性の向上を図ることが可能な部品受け渡し装置及びそれを備えるワイヤハーネスの製造装置を提供できる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the component delivery apparatus which can aim at the improvement of productivity by minimizing the burden of an operator and the manufacturing apparatus of the wire harness provided with the same can be provided.

以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態（以下、「実施形態」という。）を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。 The present invention has been briefly described above. Further, details of the present invention will be further clarified by reading through embodiments for carrying out the invention described below (hereinafter, referred to as “embodiments”) with reference to the accompanying drawings. .

図１は、本発明の実施形態に係る部品受け渡し装置を備えるワイヤハーネスの製造装置の全体構成図である。FIG. 1 is an overall configuration diagram of a wire harness manufacturing apparatus including a component transfer device according to an embodiment of the present invention. 図２は、本発明の実施形態に係る部品受け渡し装置及び電線装着部の斜視図である。FIG. 2 is a perspective view of the component delivery device and the electric wire mounting unit according to the embodiment of the present invention. 図３は、本発明の実施形態に係る部品受け渡し装置の斜視図である。FIG. 3 is a perspective view of the component delivery device according to the embodiment of the present invention. 図４は、ハウジング用保持部におけるハウジングの保持状態を示す図であって、図４（ａ）はハウジング用保持部の断面図、図４（ｂ）はハウジング用保持部の正面図である。4A and 4B are diagrams showing a holding state of the housing in the housing holding portion, wherein FIG. 4A is a sectional view of the housing holding portion, and FIG. 4B is a front view of the housing holding portion. 図５は、把持具用保持部における電線把持具の保持状態を示す図であって、図５（ａ）は把持具用保持部の断面図、図５（ｂ）は把持具用保持部の正面図である。5A and 5B are diagrams showing a holding state of the electric wire gripper in the holder for the gripper. FIG. 5A is a cross-sectional view of the holder for the gripper, and FIG. It is a front view. 図６は、部品移送マニピュレータのハンドを説明する図であって、図６（ａ）はハンドの大幅挟持部側から視た側面図、図６（ｂ）は図６（ａ）におけるＡ−Ａ断面図である。6A and 6B are views for explaining the hand of the component transfer manipulator. FIG. 6A is a side view of the hand viewed from the side of the large holding portion, and FIG. 6B is an AA in FIG. 6A. It is sectional drawing. 図７は、部品パレットを説明する図であって、図７（ａ）は部品未装着状態の部品パレットの正面図、図７（ｂ）は部品装着状態の部品パレットの正面図である。7A and 7B are views for explaining a component pallet. FIG. 7A is a front view of the component pallet in a state where components are not mounted, and FIG. 7B is a front view of the component pallet in a component mounted state. 図８は、パレット搬送マニピュレータの斜視図である。FIG. 8 is a perspective view of the pallet transport manipulator. 図９は、部品移送マニピュレータによるハウジングの移送について説明する図であって、図９（ａ）はハウジング用保持部における斜視図、図９（ｂ）は部品パレットのハウジング保持ブロックにおける斜視図である。9A and 9B are views for explaining the transfer of the housing by the component transfer manipulator. FIG. 9A is a perspective view of a housing holding portion, and FIG. 9B is a perspective view of a housing holding block of a component pallet. . 図１０は、部品移送マニピュレータによる電線把持具の移送について説明する図であって、図１０（ａ）は把持具用保持部における斜視図、図１０（ｂ）は部品パレットの把持具保持ブロックにおける斜視図である。FIGS. 10A and 10B are diagrams illustrating the transfer of the wire gripper by the component transfer manipulator. FIG. 10A is a perspective view of a gripper holding unit, and FIG. 10B is a diagram of a gripper holding block of a component pallet. It is a perspective view. 図１１は、部品移送マニピュレータによるハウジングマガジンからのハウジングの抜き取り方を示すハウジングマガジンの一部の斜視図である。FIG. 11 is a perspective view of a part of the housing magazine showing how to remove the housing from the housing magazine by the component transfer manipulator. 図１２は、部品移送マニピュレータによる把持具マガジンからの電線把持具の抜き取り方を示す把持具マガジンの一部の斜視図である。FIG. 12 is a perspective view of a part of the gripper magazine showing how to extract the electric wire gripper from the gripper magazine by the component transfer manipulator.

以下、本発明に係る実施の形態の例を、図面を参照して説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る部品受け渡し装置を備えるワイヤハーネスの製造装置の全体構成図である。
図１に示すように、本実施形態に係る部品受け渡し装置１０は、ワイヤハーネスの製造装置１に設けられている。ワイヤハーネスの製造装置１は、主に、電線供給ライン２と、組付けライン３と、配索ライン４とを備えており、部品受け渡し装置１０は、電線供給ライン２と組付けライン３との間に設けられている。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is an overall configuration diagram of a wire harness manufacturing apparatus including a component transfer device according to an embodiment of the present invention.
As shown in FIG. 1, a component delivery device 10 according to the present embodiment is provided in a wire harness manufacturing device 1. The wire harness manufacturing apparatus 1 mainly includes an electric wire supply line 2, an assembling line 3, and a routing line 4, and the component delivery device 10 is configured to connect the electric wire supply line 2 to the assembling line 3. It is provided between them.

電線供給ライン２は、ワイヤハーネスＷを構成する電線Ｃを供給するラインである。電線供給ライン２は、リールに巻かれた長尺の各種の電線を所定長さに切断して送り出す電線供給部２ａと、電線Ｃの端末に端子を圧着等によって接続する端子圧着部２ｂと、電線Ｃの端子をコネクタのハウジングに挿し込んで接続する接続作業及び電線Ｃを電線把持具に保持させる保持作業を行う電線装着部２ｃとを備えている。 The electric wire supply line 2 is a line that supplies an electric wire C that forms the wire harness W. The electric wire supply line 2 includes an electric wire supply unit 2a that cuts and sends out various types of long electric wires wound on a reel to a predetermined length, a terminal crimping unit 2b that connects a terminal to an end of the electric wire C by crimping or the like, An electric wire mounting portion 2c is provided for performing a connection operation for inserting the terminal of the electric wire C into the housing of the connector to connect the electric wire C and a holding operation for holding the electric wire C with the electric wire gripper.

組付けライン３では、コンベア等の搬送装置３ａによって搬送される搬送パレット５および搬送パレット５に支持された後述する部品パレット８１に保持された電線Ｃに対する自動機による装着作業等が行われる。具体的には、複数本の電線Ｃを撚り合わせるツイスト機による撚り合わせ作業、電線Ｃの端末同士の溶着作業、電線Ｃへのテープ巻き作業、電線Ｃへのコルゲートチューブ等の外装部材の装着作業、電線Ｃへのグロメットやキャップ等の部品の装着作業などが行われる。この組付けライン３では、作業者Ｓは、各種作業、自動機の監視及び操作等を行う。 In the assembling line 3, mounting work and the like are performed by an automatic machine on the transport pallet 5 transported by the transport device 3 a such as a conveyor and the electric wire C held on a component pallet 81 described later supported by the transport pallet 5. Specifically, a twisting operation using a twisting machine for twisting a plurality of electric wires C, a welding operation of the ends of the electric wires C, a tape winding operation on the electric wires C, and an attaching operation of an exterior member such as a corrugated tube around the electric wires C The work of mounting components such as grommets and caps on the electric wire C is performed. In this assembly line 3, the worker S performs various operations, monitoring and operation of the automatic machine, and the like.

配索ライン４では、搬送パレット５から治具板６上に移載された電線Ｃを束ねてワイヤハーネスＷとする配索作業等が行われる。具体的には、コンベア等の搬送装置４ａによって搬送される治具板６上で複数本の電線Ｃを束ねてワイヤハーネスＷとし、ワイヤハーネスＷへのテープ巻き作業、コルゲートチューブ等の外装部材の装着作業、クランプ等の部品の組付け作業、外観や導通の検査などが行われ、その後、搬出される。 In the routing line 4, a routing operation or the like is performed in which the electric wires C transferred from the transport pallet 5 onto the jig plate 6 are bundled to form a wire harness W. Specifically, a plurality of electric wires C are bundled on a jig plate 6 conveyed by a conveying device 4a such as a conveyor to form a wire harness W, a tape winding operation around the wire harness W, and an outer member such as a corrugated tube. A mounting work, a work of assembling parts such as clamps, an inspection of appearance and continuity, and the like are performed, and then, they are carried out.

電線供給ライン２と組付けライン３との間に設けられた部品受け渡し装置１０は、電線供給ライン２から送り込まれる電線付きの部品を搬送パレット５へ移載させる。 The component delivery device 10 provided between the wire supply line 2 and the assembly line 3 transfers the component with the wires sent from the wire supply line 2 to the transport pallet 5.

図２は、本発明の実施形態に係る部品受け渡し装置及び電線装着部の斜視図である。図３は、本発明の実施形態に係る部品受け渡し装置の斜視図である。
図２及び図３に示すように、部品受け渡し装置１０は、部品移送マニピュレータ３０と、パレット搬送マニピュレータ４０とを有している。この部品受け渡し装置１０は、電線供給ライン２の電線装着部２ｃに隣接して設けられている。部品移送マニピュレータ３０及びパレット搬送マニピュレータ４０は、いわゆる多関節ロボットである。 FIG. 2 is a perspective view of the component delivery device and the electric wire mounting unit according to the embodiment of the present invention. FIG. 3 is a perspective view of the component delivery device according to the embodiment of the present invention.
As shown in FIGS. 2 and 3, the component delivery device 10 includes a component transfer manipulator 30 and a pallet transfer manipulator 40. This component delivery device 10 is provided adjacent to the electric wire mounting portion 2c of the electric wire supply line 2. The component transfer manipulator 30 and the pallet transfer manipulator 40 are so-called articulated robots.

電線供給ライン２の電線装着部２ｃは、整列盤入替装置５０と、電線装着機構２ｄと、を備えている。整列盤入替装置５０は、部品移送マニピュレータ３０に隣接して配置されている。電線装着機構２ｄは、整列盤入替装置５０における部品移送マニピュレータ３０と反対側に隣接して配置されている。 The electric wire mounting section 2c of the electric wire supply line 2 includes an alignment board changing device 50 and an electric wire mounting mechanism 2d. The aligning board exchanging device 50 is arranged adjacent to the component transfer manipulator 30. The wire mounting mechanism 2d is disposed adjacent to the component transfer manipulator 30 in the aligning board exchanging device 50 on the opposite side.

整列盤入替装置５０は、二つの円盤状の整列盤５１と、各整列盤５１を支持する整列盤支持台５２と、各整列盤支持台５２を可動自在に支持する支持台搬送機構５３と、を備える。整列盤支持台５２は、整列盤５１を、鉛直軸線を中心に回動させるとともに、整列盤５１を昇降させる。それぞれの支持台搬送機構５３は、整列盤５１を支持する整列盤支持台５２を、互いに反対方向へ水平移動させる。この整列盤入替装置５０では、整列盤支持台５２によって整列盤５１が異なる高さ位置に配置された状態で、支持台搬送機構５３によって整列盤支持台５２が互いに逆方向へ移動される。これにより、各整列盤５１は、電線供給ライン２の電線装着機構２ｄ側の電線装着位置Ａと、部品移送マニピュレータ３０側の部品受渡位置Ｂとの間で交互に搬送される。 The aligning board exchanging device 50 includes two disc-shaped aligning boards 51, an aligning board support 52 that supports each of the aligning boards 51, a support board transport mechanism 53 that movably supports each of the aligning boards 52, Is provided. The alignment board support base 52 rotates the alignment board 51 about a vertical axis and moves the alignment board 51 up and down. Each of the support transport mechanisms 53 horizontally moves the alignment board supports 52 that support the alignment board 51 in opposite directions. In the aligning board exchanging apparatus 50, the aligning board supports 52 are moved in opposite directions by the support transport mechanism 53 in a state where the aligning boards 51 are arranged at different heights by the aligning board supports 52. Thereby, each alignment board 51 is alternately conveyed between the wire mounting position A on the wire mounting mechanism 2d side of the wire supply line 2 and the component delivery position B on the component transfer manipulator 30 side.

整列盤５１は、その周囲に、各種のハウジングＨＧを保持可能な複数のハウジング用保持部６１と、各種の電線把持具ＣＨを保持可能な複数の把持具用保持部６５とを有している。ハウジング用保持部６１及び把持具用保持部６５は、整列盤５１の縁部に周方向へ間隔をあけて配置されている。 The alignment board 51 has a plurality of housing holders 61 that can hold various housings HG and a plurality of holders 65 that can hold various wire grippers CH around its periphery. . The holding portion 61 for the housing and the holding portion 65 for the gripper are arranged on the edge of the alignment board 51 at intervals in the circumferential direction.

電線装着位置Ａでは、電線装着機構２ｄによって、整列盤５１のハウジング用保持部６１に保持されたハウジングＨＧ及び把持具用保持部６５に保持された電線把持具ＣＨに対する電線Ｃの装着作業が行われる。具体的には、電線装着機構２ｄによって、ハウジングＨＧへの端子の挿し込み作業及び電線把持具ＣＨへの電線Ｃの係止作業が行われる。 At the wire mounting position A, the wire mounting mechanism 2d mounts the wire C on the housing HG held by the housing holding portion 61 of the alignment board 51 and the wire gripper CH held by the gripper holding portion 65. Will be Specifically, the operation of inserting the terminal into the housing HG and the operation of locking the electric wire C to the electric wire gripper CH are performed by the electric wire mounting mechanism 2d.

図４は、ハウジング用保持部におけるハウジングの保持状態を示す図であって、図４（ａ）はハウジング用保持部の断面図、図４（ｂ）はハウジング用保持部の正面図である。
図４（ａ）及び図４（ｂ）に示すように、ハウジング用保持部６１は、側方が開口された保持凹部６２を有しており、この保持凹部６２には、ハウジングＨＧが嵌合されて保持される。ハウジングＨＧは、複数の端子収容部６３を有しており、これらの端子収容部６３には、電線Ｃの端部に圧着されて接続された端子Ｔが挿し込まれて保持される。 4A and 4B are diagrams showing a holding state of the housing in the housing holding portion, wherein FIG. 4A is a sectional view of the housing holding portion, and FIG. 4B is a front view of the housing holding portion.
As shown in FIGS. 4A and 4B, the housing holding portion 61 has a holding recess 62 whose side is opened, and the housing HG is fitted into the holding recess 62. Being held. The housing HG has a plurality of terminal accommodating portions 63 into which terminals T crimped and connected to the ends of the electric wires C are inserted and held.

図５は、把持具用保持部における電線把持具の保持状態を示す図であって、図５（ａ）は把持具用保持部の断面図、図５（ｂ）は把持具用保持部の正面図である。
図５（ａ）及び図５（ｂ）に示すように、把持具用保持部６５は、上方が開口された保持凹部６６を有しており、この保持凹部６６には、電線把持具ＣＨが嵌合されて保持される。電線把持具ＣＨは、一列に配列された複数の把持溝６７を有しており、これらの把持溝６７には、端部に端子Ｔが圧着された電線Ｃが係止されて保持される。なお、この電線把持具ＣＨの把持溝６７には、端子Ｔが圧着されていない端末処理済みの電線Ｃも保持される。 5A and 5B are diagrams showing a holding state of the electric wire gripper in the holder for the gripper. FIG. 5A is a cross-sectional view of the holder for the gripper, and FIG. It is a front view.
As shown in FIGS. 5A and 5B, the holder holding portion 65 has a holding recess 66 having an upper opening, and the holding recess 66 is provided with an electric wire holder CH. Fitted and held. The electric wire gripper CH has a plurality of gripping grooves 67 arranged in a line, and the electric wire C with the terminal T crimped to the end is locked and held in these gripping grooves 67. The holding groove 67 of the wire holding tool CH also holds the terminal-treated wire C to which the terminal T is not crimped.

図２及び図３に示すように、部品移送マニピュレータ３０は、台座７０上に固定されている。この部品移送マニピュレータ３０は、多関節のアーム７１と、アーム７１の先端に設けられたハンド７２とを有している。ハンド７２は、空気圧によって開閉駆動し、ハウジングＨＧまたは電線把持具ＣＨの把持及び把持の解除を行う。 As shown in FIGS. 2 and 3, the component transfer manipulator 30 is fixed on a pedestal 70. This component transfer manipulator 30 has an articulated arm 71 and a hand 72 provided at the tip of the arm 71. The hand 72 is driven to open and close by pneumatic pressure, and holds and releases the holding of the housing HG or the wire holding tool CH.

図６は、部品移送マニピュレータのハンドを説明する図であって、図６（ａ）はハンドの大幅挟持部側から視た側面図、図６（ｂ）は図６（ａ）におけるＡ−Ａ断面図である。
図６（ａ）及び図６（ｂ）に示すように、ハンド７２は、一対の挟持具７３を有している。挟持具７３は、互いに対向位置に配置されており、空気圧によって近接離間される。ハンド７２は、挟持具７３によってハウジングＨＧまたは電線把持具ＣＨを挟んで把持する。ハンド７２は、挟持具７３同士の間隔が異なる、小幅挟持部７４と、中幅挟持部７５と、大幅挟持部７６とを有している。中幅挟持部７５は、小幅挟持部７４よりも間隔が広く、大幅挟持部７６は、中幅挟持部７５よりも間隔が広くされている。ハンド７２は、小幅挟持部７４によってハウジングＨＧを幅方向から把持する。また、ハンド７２は、中幅挟持部７５または大幅挟持部７６によって、幅寸法の異なる電線把持具ＣＨをそれぞれ幅方向から挟持して把持する。さらに、ハンド７２は、小幅挟持部７４によって電線把持具ＣＨを、その厚さ方向から挟持して把持する。 6A and 6B are views for explaining the hand of the component transfer manipulator. FIG. 6A is a side view of the hand viewed from the side of the large holding portion, and FIG. 6B is an AA in FIG. 6A. It is sectional drawing.
As shown in FIGS. 6A and 6B, the hand 72 has a pair of holding members 73. The holding members 73 are arranged at positions facing each other and are separated from each other by air pressure. The hand 72 grips the housing HG or the wire gripping tool CH with the gripping tool 73. The hand 72 has a small-width holding portion 74, a medium-width holding portion 75, and a large holding portion 76 in which the spacing between the holding devices 73 is different. The width of the middle width holding portion 75 is wider than that of the small width holding portion 74, and the distance of the large width holding portion 76 is wider than that of the middle width holding portion 75. The hand 72 grips the housing HG from the width direction by the small-width holding portion 74. In addition, the hand 72 holds and grips the wire grippers CH having different width dimensions from the width direction by the middle width gripping portion 75 or the large gripping portion 76. Further, the hand 72 grips the wire gripper CH by gripping the wire gripping tool CH in the thickness direction by the small width gripping portion 74.

図２及び図３に示すように、部品移送マニピュレータ３０が支持された台座７０には、複数のハウジングマガジンＨＧＭ及び複数の把持具マガジンＣＨＭが着脱可能とされている。これらのハウジングマガジンＨＧＭ及び把持具マガジンＣＨＭは、台座７０上において、部品移送マニピュレータ３０を中心として略放射状に設置される。各ハウジングマガジンＨＧＭには、それぞれ大きさやタイプの異なるハウジングＨＧが同一種類毎に収容されている。ハウジングＨＧは、部品移送マニピュレータ３０側へ端子Ｔの差し込み側を向けた状態で整列された状態でハウジングマガジンＨＧＭに収容されている。各把持具マガジンＣＨＭには、それぞれ幅寸法の異なる電線把持具ＣＨが同一種類毎に収容されている。電線把持具ＣＨは、厚さ方向に重なるように整列された状態で把持具マガジンＣＨＭに収容されている。ハウジングマガジンＨＧＭは、収容されているハウジングＨＧを部品移送マニピュレータ３０側の端部へ向かってバネの付勢力や空気圧で押圧することで送り込む送り込み機構を備えている。同様に、把持具マガジンＣＨＭは、収容されている電線把持具ＣＨを部品移送マニピュレータ３０側の端部へ向かってバネの付勢力や空気圧で押圧することで送り込む送り込み機構を備えている。 As shown in FIGS. 2 and 3, a plurality of housing magazines HGM and a plurality of gripper magazines CHM are detachable from a pedestal 70 on which the component transfer manipulator 30 is supported. The housing magazine HGM and the gripper magazine CHM are installed on the pedestal 70 in a substantially radial manner with the component transfer manipulator 30 as a center. In each housing magazine HGM, housings HG having different sizes and types are accommodated for the same type. The housing HG is housed in the housing magazine HGM in a state where the housing HG is aligned with the insertion side of the terminal T facing the component transfer manipulator 30 side. In each gripper magazine CHM, wire grippers CH having different width dimensions are accommodated for each type. The wire grippers CH are housed in the gripper magazine CHM in a state where they are aligned so as to overlap in the thickness direction. The housing magazine HGM includes a feeding mechanism that feeds the housed housing HG by pressing the housing HG toward the end on the component transfer manipulator 30 side by the urging force of a spring or air pressure. Similarly, the gripper magazine CHM includes a feeding mechanism that feeds the accommodated wire gripper CH toward the end on the component transfer manipulator 30 side by pressing the spring with the biasing force of a spring or air pressure.

部品移送マニピュレータ３０の側方には、パレット支持台８０が設置されている。このパレット支持台８０には、部品パレット８１が支持される。パレット支持台８０は、部品移送マニピュレータ３０の側方の部品受取位置Ｅと、部品移送マニピュレータ３０の側方から外れたパレット受渡位置Ｆとの間で部品パレット８１を移動させる。また、パレット支持台８０は、パレット受渡位置Ｆにおいて、約９０°回動し、支持している部品パレット８１の向きを変更する。なお、図３では、説明上、部品パレット８１を支持する二つのパレット支持台８０を図示している。 A pallet support base 80 is provided on the side of the component transfer manipulator 30. The pallet support 80 supports a component pallet 81. The pallet support 80 moves the component pallet 81 between a component receiving position E on the side of the component transfer manipulator 30 and a pallet delivery position F off the side of the component transfer manipulator 30. Further, the pallet support base 80 rotates about 90 ° at the pallet transfer position F, and changes the direction of the component pallet 81 that is supported. FIG. 3 shows two pallet supports 80 for supporting the component pallets 81 for the sake of explanation.

図７は、部品パレットを説明する図であって、図７（ａ）は部品未装着状態の部品パレットの正面図、図７（ｂ）は部品装着状態の部品パレットの正面図である。
図７（ａ）に示すように、部品パレット８１は、ハウジング保持ブロック８５と、把持具保持ブロック８７とを有している。ハウジング保持ブロック８５は、複数の保持凹部８６を有している。また、把持具保持ブロック８７は、それぞれ保持凹部８８を有している。図７（ｂ）に示すように、ハウジング保持ブロック８５の保持凹部８６には、それぞれ対応するハウジングＨＧが嵌合されて保持される。同様に、把持具保持ブロック８７の保持凹部８８には、電線把持具ＣＨが嵌合されて保持される。この部品パレット８１には、一つのワイヤハーネスＷの製造に必要な１セットのハウジングＨＧ及び電線Ｃが保持される。 7A and 7B are views for explaining a component pallet. FIG. 7A is a front view of the component pallet in a state where components are not mounted, and FIG. 7B is a front view of the component pallet in a component mounted state.
As shown in FIG. 7A, the component pallet 81 has a housing holding block 85 and a gripper holding block 87. The housing holding block 85 has a plurality of holding recesses 86. Each of the gripper holding blocks 87 has a holding recess 88. As shown in FIG. 7B, the corresponding housings HG are fitted and held in the holding recesses 86 of the housing holding block 85. Similarly, the wire holding tool CH is fitted and held in the holding recess 88 of the holding tool holding block 87. The component pallet 81 holds one set of a housing HG and a wire C required for manufacturing one wire harness W.

図８は、パレット搬送マニピュレータの斜視図である。
図８に示すように、パレット搬送マニピュレータ４０は、台座９０上に支持されている。このパレット搬送マニピュレータ４０は、多関節のアーム９１と、アーム９１の先端に設けられたハンド９２とを有している。ハンド９２は、位置決め部９２ａと、二つの把持部９２ｂとを有している。ハンド９２は、位置決め部９２ａで部品パレット８１を位置決めした状態で、把持部９２ｂが空気圧によって開閉し、部品パレット８１を把持する。 FIG. 8 is a perspective view of the pallet transport manipulator.
As shown in FIG. 8, the pallet transport manipulator 40 is supported on a pedestal 90. The pallet transport manipulator 40 has an articulated arm 91 and a hand 92 provided at the tip of the arm 91. The hand 92 has a positioning portion 92a and two grip portions 92b. The hand 92 grips the component pallet 81 with the gripping portion 92b opened and closed by air pressure in a state where the component pallet 81 is positioned by the positioning portion 92a.

台座９０の下方には、パレット移送装置１００が設けられている。パレット移送装置１００には、組付けライン３と並列に配置されたパレット供給部１０１から搬送パレット５が供給される。パレット移送装置１００は、パレット供給部１０１から供給された搬送パレット５を、台座９０の下方を通過させて組付けライン３の搬送装置３ａの上流端３ｂへ移送する。 A pallet transfer device 100 is provided below the pedestal 90. The pallet transfer device 100 is supplied with a transport pallet 5 from a pallet supply unit 101 arranged in parallel with the assembly line 3. The pallet transfer device 100 transfers the transport pallet 5 supplied from the pallet supply unit 101 to the upstream end 3b of the transport device 3a of the assembly line 3 while passing below the pedestal 90.

搬送パレット５には、部品パレット８１が着脱可能とされている。パレット搬送マニピュレータ４０は、搬送装置３ａの上流端３ｂにおいて、搬送パレット５に対して部品パレット８１の受け渡しを行う。また、パレット搬送マニピュレータ４０は、パレット受渡位置Ｆにおいて、パレット支持台８０に対して部品パレット８１の受け渡しを行う。 A component pallet 81 is detachable from the transport pallet 5. The pallet transfer manipulator 40 transfers the component pallet 81 to the transfer pallet 5 at the upstream end 3b of the transfer device 3a. The pallet transport manipulator 40 transfers the component pallets 81 to the pallet support 80 at the pallet transfer position F.

次に、部品受け渡し装置１０による部品の受け渡し動作について説明する。
図９は、部品移送マニピュレータによるハウジングの移送について説明する図であって、図９（ａ）はハウジング用保持部における斜視図、図９（ｂ）は部品パレットのハウジング保持ブロックにおける斜視図である。図１０は、部品移送マニピュレータによる電線把持具の移送について説明する図であって、図１０（ａ）は把持具用保持部における斜視図、図１０（ｂ）は部品パレットの把持具保持ブロックにおける斜視図である。図１１は、部品移送マニピュレータによるハウジングマガジンからのハウジングの抜き取り方を示すハウジングマガジンの一部の斜視図である。図１２は、部品移送マニピュレータによる把持具マガジンからの電線把持具の抜き取り方を示す把持具マガジンの一部の斜視図である。 Next, a part delivery operation by the part delivery device 10 will be described.
9A and 9B are views for explaining the transfer of the housing by the component transfer manipulator. FIG. 9A is a perspective view of a housing holding portion, and FIG. 9B is a perspective view of a housing holding block of a component pallet. . FIGS. 10A and 10B are diagrams illustrating the transfer of the wire gripper by the component transfer manipulator. FIG. 10A is a perspective view of a gripper holding unit, and FIG. 10B is a diagram of a gripper holding block of a component pallet. It is a perspective view. FIG. 11 is a perspective view of a part of the housing magazine showing how to remove the housing from the housing magazine by the component transfer manipulator. FIG. 12 is a perspective view of a part of the gripper magazine showing how to extract the electric wire gripper from the gripper magazine by the component transfer manipulator.

（１）部品移送マニピュレータ３０の動作
（電線装着済部品移送動作）
部品移送マニピュレータ３０は、整列盤入替装置５０の整列盤５１のハウジング用保持部６１及び把持具用保持部６５に保持されているハウジングＨＧ及び電線把持具ＣＨを部品受取位置Ｅに配置された部品パレット８１に移送する。 (1) Operation of the component transfer manipulator 30 (operation of transferring components with electric wires attached)
The component transfer manipulator 30 is a component in which the housing HG and the wire gripper CH held by the housing holder 61 and the gripper holder 65 of the alignment board 51 of the alignment board replacement device 50 are arranged at the component receiving position E. Transfer to pallet 81.

ハウジングＨＧを受け渡す場合、部品移送マニピュレータ３０は、図９（ａ）に示すように、部品受渡位置Ｂにおいて、整列盤入替装置５０の整列盤５１のハウジング用保持部６１の保持凹部６２に保持されている電線装着済のハウジングＨＧを、ハンド７２の小幅挟持部７４で両側から把持して側方へ抜き取る。次いで、図９（ｂ）に示すように、部品移送マニピュレータ３０は、ハウジングＨＧを把持したハンド７２を部品受取位置Ｅへ移動させ、部品パレット８１のハウジング保持ブロック８５における把持しているハウジングＨＧに対応する保持凹部８６に側方から挿し込んで保持させる。 When transferring the housing HG, the component transfer manipulator 30 holds the housing HG in the holding recess 62 of the housing holding portion 61 of the alignment board 51 of the alignment board replacement device 50 at the component delivery position B as shown in FIG. The attached housing HG with the electric wire attached is gripped from both sides by the small-width holding portion 74 of the hand 72 and pulled out to the side. Next, as illustrated in FIG. 9B, the component transfer manipulator 30 moves the hand 72 holding the housing HG to the component receiving position E, and moves the hand 72 holding the housing HG in the housing holding block 85 of the component pallet 81. It is inserted into the corresponding holding recess 86 from the side and held.

電線把持具ＣＨを受け渡す場合、部品移送マニピュレータ３０は、図１０（ａ）に示すように、部品受渡位置Ｂにおいて、整列盤入替装置５０の整列盤５１の把持具用保持部６５の保持凹部６６に保持されている電線装着済の電線把持具ＣＨを、ハンド７２の小幅挟持部７４で上方から厚さ方向に把持して上方へ抜き取る。次いで、図１０（ｂ）に示すように、部品移送マニピュレータ３０は、電線把持具ＣＨを把持したハンド７２を部品受取位置Ｅへ移動させるとともに、把持している電線把持具ＣＨを電線Ｃが下方へ吊り下がるように水平姿勢とし、部品パレット８１の把持具保持ブロック８７における把持している電線把持具ＣＨに対応する保持凹部８８に側方から挿し込んで保持させる。 When the wire gripper CH is delivered, the component transfer manipulator 30 moves the holding recess of the gripper holder 65 of the alignment board 51 of the alignment board replacement device 50 at the component delivery position B as shown in FIG. The electric wire gripper CH with the electric wire mounted thereon held by 66 is gripped in the thickness direction from above by the small-width holding portion 74 of the hand 72 and pulled out upward. Next, as shown in FIG. 10B, the component transfer manipulator 30 moves the hand 72 holding the wire gripper CH to the component receiving position E, and moves the wire gripper CH held by the wire C downward. The gripper holding block 87 of the component pallet 81 is inserted into the holding recess 88 corresponding to the gripping wire CH held by the gripping member CH from the side.

このように、部品移送マニピュレータ３０によって整列盤５１から部品パレット８１へ部品を移送させる際に、整列盤入替装置５０では、整列盤５１が間欠的に回動し、部品移送マニピュレータ３０のハンド７２で把持するハウジングＨＧまたは電線把持具ＣＨを保持したハウジング用保持部６１または把持具用保持部６５を部品受渡位置Ｂに配置させる。 As described above, when the components are transferred from the aligning plate 51 to the component pallet 81 by the component transfer manipulator 30, the aligning plate 51 is intermittently rotated by the hand 72 of the component transfer manipulator 30 in the aligning plate exchanging device 50. The housing holding portion 61 or the holding member holding portion 65 holding the housing HG or the wire holding member CH to be held is arranged at the component delivery position B.

（電線未装着部品移送動作）
整列盤５１から部品パレット８１へのハウジングＨＧ及び電線把持具ＣＨの移送が終了すると、部品移送マニピュレータ３０は、ハウジングマガジンＨＧＭ及び把持具マガジンＣＨＭに収容されている電線未装着のハウジングＨＧ及び電線把持具ＣＨを整列盤入替装置５０の整列盤５１のハウジング用保持部６１及び把持具用保持部６５へ移送する。 (Transfer operation of parts without wire)
When the transfer of the housing HG and the wire gripping tool CH from the alignment board 51 to the component pallet 81 is completed, the component transfer manipulator 30 moves the housing HG and the wire gripping of the housing HG without the wires accommodated in the housing magazine HGM and the gripping tool magazine CHM. The tool CH is transferred to the housing holding portion 61 and the holding tool holding portion 65 of the alignment board 51 of the alignment board exchanging device 50.

ハウジングＨＧを受け渡す場合、部品移送マニピュレータ３０は、図１１に示すように、ハウジングマガジンＨＧＭに収容されているハウジングＨＧをハンド７２の小幅挟持部７４で両側から把持してハウジングマガジンＨＧＭから上方へ抜き取る。次いで、部品移送マニピュレータ３０は、ハウジングＨＧを把持したハンド７２を部品受渡位置Ｂへ移動させ、整列盤入替装置５０の整列盤５１のハウジング用保持部６１の保持凹部６２に側方から挿し込んで保持させる。 When transferring the housing HG, as shown in FIG. 11, the component transfer manipulator 30 grips the housing HG housed in the housing magazine HGM from both sides with the narrow holding portion 74 of the hand 72 and moves upward from the housing magazine HGM. Remove it. Next, the component transfer manipulator 30 moves the hand 72 holding the housing HG to the component delivery position B and inserts the hand 72 from the side into the holding recess 62 of the housing holding portion 61 of the alignment board 51 of the alignment board replacement device 50. Hold.

電線把持具ＣＨを受け渡す場合、部品移送マニピュレータ３０は、図１２に示すように、把持具マガジンＣＨＭに収容されている電線把持具ＣＨを把持して上方へ抜き取る。このとき、電線把持具ＣＨは、把持具マガジンＣＨＭに厚さ方向に重なるように収容されているので、隣接するもの同士の隙間にハンド７２の挟持具７３を入れることが困難である。このため、把持具マガジンＣＨＭから電線把持具ＣＨを上方へ抜き取る際には、ハンド７２の大幅挟持部７６または中幅挟持部７５で幅方向の両側から把持して上方へ抜き取る。次いで、部品移送マニピュレータ３０は、電線把持具ＣＨを把持したハンド７２を部品受渡位置Ｂへ移動させ、整列盤入替装置５０の整列盤５１の把持具用保持部６５の保持凹部６６に上方から挿し込んで保持させる。 When delivering the wire gripper CH, the component transfer manipulator 30 grips the wire gripper CH housed in the gripper magazine CHM and pulls it upward as shown in FIG. At this time, since the wire gripper CH is accommodated in the gripper magazine CHM so as to overlap in the thickness direction, it is difficult to insert the gripper 73 of the hand 72 into a gap between adjacent ones. For this reason, when pulling the wire gripper CH upward from the gripper magazine CHM, the hand gripping portion 76 or the middle width gripping portion 75 of the hand 72 grips from both sides in the width direction and pulls it upward. Next, the component transfer manipulator 30 moves the hand 72 holding the wire gripper CH to the component delivery position B, and inserts the hand 72 from above into the holding recess 66 of the gripper holder 65 of the alignment board 51 of the alignment board changing device 50. And hold it.

このように、部品移送マニピュレータ３０によってハウジングマガジンＨＧＭ及び把持具マガジンＣＨＭから整列盤５１へハウジングＨＧ及び電線把持具ＣＨを移送させる際に、整列盤入替装置５０では、整列盤５１が間欠的に回動し、部品移送マニピュレータ３０のハンド７２で挿入するハウジングＨＧまたは電線把持具ＣＨを保持するハウジング用保持部６１または把持具用保持部６５を部品受渡位置Ｂに配置させる。 As described above, when the housing HG and the wire gripper CH are transferred from the housing magazine HGM and the gripper magazine CHM to the alignment board 51 by the component transfer manipulator 30, the alignment board 51 is intermittently rotated in the alignment board replacement device 50. Then, the housing holding part 61 or the holding part 65 for holding the housing HG or the wire holding part CH to be inserted by the hand 72 of the part transfer manipulator 30 is disposed at the part delivery position B.

（２）パレット搬送マニピュレータ４０の動作
（パレット払い出し動作）
部品移送マニピュレータ３０による整列盤５１から部品パレット８１への電線装着済のハウジングＨＧ及び電線把持具ＣＨの移送が終了すると、パレット支持台８０がパレット受渡位置Ｆへ移動して約９０°回動し、部品パレット８１をパレット搬送マニピュレータ４０による把持可能体勢とする。 (2) Operation of the pallet transport manipulator 40 (pallet delivery operation)
When the transfer of the housing HG with the wires mounted thereon and the wire gripper CH from the alignment board 51 to the component pallet 81 by the component transfer manipulator 30 is completed, the pallet support base 80 moves to the pallet transfer position F and rotates about 90 °. Then, the component pallet 81 is set in a posture that can be gripped by the pallet transport manipulator 40.

パレット搬送マニピュレータ４０は、パレット受渡位置Ｆで支持されている部品パレット８１を、その上方からハンド９２で把持する。次いで、パレット搬送マニピュレータ４０は、部品パレット８１を把持したハンド９２を組付けライン３の搬送装置３ａの上流端３ｂへ移動させ、部品パレット８１を水平に配置させて搬送装置３ａの上流端３ｂの搬送パレット５に装着する。 The pallet transport manipulator 40 grips the component pallet 81 supported at the pallet delivery position F from above by the hand 92. Next, the pallet transfer manipulator 40 moves the hand 92 holding the component pallet 81 to the upstream end 3b of the transfer device 3a of the assembly line 3, and arranges the component pallet 81 horizontally so that the upstream end 3b of the transfer device 3a is moved. It is mounted on the transport pallet 5.

その後、部品パレット８１が装着された搬送パレット５は、搬送装置３ａによって搬送されて組付けライン３以降の工程に移行される。 After that, the transport pallet 5 on which the component pallets 81 are mounted is transported by the transport device 3a, and the process proceeds to the process after the assembly line 3.

（パレット受け渡し動作）
搬送装置３ａによって上流端３ｂの搬送パレット５が搬送されると、パレット移送装置１００によって搬送パレット５が搬送装置３ａの上流端３ｂに送り込まれる。 (Pallet delivery operation)
When the transfer pallet 5 at the upstream end 3b is transferred by the transfer device 3a, the transfer pallet 5 is sent to the upstream end 3b of the transfer device 3a by the pallet transfer device 100.

パレット搬送マニピュレータ４０は、組付けライン３の搬送装置３ａの上流端３ｂに配置された搬送パレット５の空の部品パレット８１を、その側方からハンド９２で把持する。次いで、パレット搬送マニピュレータ４０は、部品パレット８１を把持したハンド９２をパレット受渡位置Ｆへ移動させ、パレット受渡位置Ｆに配置されたパレット支持台８０に受け渡して支持させる。このとき、パレット搬送マニピュレータ４０は、部品パレット８１のハウジング保持ブロック８５及び把持具保持ブロック８７の保持凹部８６，８８の開口部が側方に向くように、部品パレット８１を鉛直方向に立たててパレット支持台８０に支持させる。 The pallet transport manipulator 40 grips an empty component pallet 81 of the transport pallet 5 arranged at the upstream end 3b of the transport device 3a of the assembly line 3 with a hand 92 from the side. Next, the pallet transport manipulator 40 moves the hand 92 holding the component pallet 81 to the pallet transfer position F, and transfers and supports the pallet to the pallet support table 80 arranged at the pallet transfer position F. At this time, the pallet transport manipulator 40 sets the component pallet 81 vertically so that the openings of the housing holding blocks 85 of the component pallets 81 and the holding recesses 86 and 88 of the gripper holding block 87 face sideways. The pallet is supported by a pallet support 80.

パレット支持台８０は、パレット搬送マニピュレータ４０によって部品パレット８１が受け渡されると、パレット受渡位置Ｆでパレット払い出し時と逆に約９０°回動してハウジング保持ブロック８５及び把持具保持ブロック８７の保持凹部８６，８８の開口部を部品移送マニピュレータ３０側に向けた後、部品受取位置Ｅへ移動する。 When the component pallet 81 is delivered by the pallet transfer manipulator 40, the pallet support 80 rotates about 90 ° in the pallet delivery position F, which is opposite to when the pallet is unloaded, and holds the housing holding block 85 and the gripper holding block 87. After the openings of the recesses 86 and 88 are directed toward the component transfer manipulator 30, they are moved to the component receiving position E.

なお、このパレット搬送マニピュレータ４０によるパレット払い出し動作及びパレット受け渡し動作は、部品移送マニピュレータ３０による電線未装着部品移送動作中に並行して行われる。 The pallet delivery operation and the pallet delivery operation by the pallet transport manipulator 40 are performed in parallel with the component transfer manipulator 30 during the operation of transferring the unwired components.

（３）電線装着部２ｃの動作
（整列盤の入れ替え動作）
部品移送マニピュレータ３０によるハウジングマガジンＨＧＭ及び把持具マガジンＣＨＭから整列盤５１への電線未装着のハウジングＨＧ及び電線把持具ＣＨの移送が終了すると、整列盤入替装置５０の整列盤５１が入れ替わる。これにより、電線装着済のハウジングＨＧ及び電線把持具ＣＨを保持した整列盤５１が部品移送マニピュレータ３０側に配置され、電線未装着のハウジングＨＧ及び電線把持具ＣＨを保持した整列盤５１が電線装着機構２ｄ側に配置される。 (3) Operation of the electric wire mounting part 2c (replacement operation of the alignment board)
When the parts transfer manipulator 30 completes the transfer of the housing HG without the electric wires and the electric wire grippers CH from the housing magazine HGM and the gripper magazine CHM to the aligning plate 51 by the component transfer manipulator 30, the aligning plates 51 of the aligning plate changing device 50 are replaced. Thereby, the alignment board 51 holding the housing HG with the electric wire mounted thereon and the electric wire gripper CH is disposed on the component transfer manipulator 30 side, and the alignment board 51 holding the housing HG without the electric wire and the electric wire gripper CH is attached to the electric wire. It is arranged on the mechanism 2d side.

（整列盤の部品への電線装着動作）
電線装着部２ｃの電線装着機構２ｄは、電線装着位置Ａにおいて、整列盤５１に保持されている電線未装着のハウジングＨＧ及び電線把持具ＣＨへの電線Ｃの装着作業を行う。具体的には、ハウジングＨＧの端子収容部６３に電線Ｃの端子Ｔを挿し込んで接続し、電線把持具ＣＨの把持溝６７に電線Ｃを係止して保持させる。電線装着機構２ｄによる電線装着動作は、部品移送マニピュレータ３０による電線装着済部品移送動作及び電線未装着部品移送動作の際に並行して行われる。 (Attaching operation of wires to parts of the aligning machine)
At the wire mounting position A, the wire mounting mechanism 2d of the wire mounting portion 2c performs the work of mounting the wire C on the housing HG on which the wires are not mounted and the wire holding tool CH held by the alignment board 51. Specifically, the terminal T of the electric wire C is inserted and connected to the terminal accommodating portion 63 of the housing HG, and the electric wire C is locked and held in the holding groove 67 of the electric wire holding tool CH. The electric wire mounting operation by the electric wire mounting mechanism 2d is performed in parallel with the operation of transferring the component with the electric wire mounted and the operation of transferring the component without the electric wire by the component transfer manipulator 30.

以上、説明したように、本実施形態に係る部品受け渡し装置１０及びそれを備えるワイヤハーネスの製造装置１によれば、部品移送マニピュレータ３０が、電線装着部２ｃから部品パレット８１へ電線装着済のハウジングＨＧ及び電線把持具ＣＨを移送する電線装着済部品移送動作と、ハウジングマガジンＨＧＭ及び把持具マガジンＣＨＭから電線装着部２ｃへ電線未装着のハウジングＨＧ及び電線把持具ＣＨを移送する電線未装着部品移送動作とを行う。このように、電線装着済部品移送動作だけでなく、電線未装着部品移送動作を行う部品移送マニピュレータ３０を備えるので、ハウジングＨＧ及び電線把持具ＣＨの受け渡し工程における人手による作業を省くことができる。これにより、作業者の負担を極力抑えて生産性を向上させることができる。また、部品移送マニピュレータ３０の動作を変更することで、製造するワイヤハーネスＷの変更に対応可能であるので、製造するワイヤハーネスＷの変更時の段取り替えの時間を削減できる。しかも、電線装着部２ｃへハウジングＨＧ及び電線把持具ＣＨを受け渡す別個のマニピュレータを用いる場合と比較し、設備費を抑えることができる。 As described above, according to the component delivery apparatus 10 and the wire harness manufacturing apparatus 1 including the same according to the present embodiment, the component transfer manipulator 30 has the housing in which the wires are mounted on the component pallet 81 from the wire mounting portion 2c. HG and electric wire mounted component transfer operation for transferring the electric wire gripper CH, and electric wire non-equipped component transfer for transferring the housing HG and the electric wire gripper CH without the electric wire from the housing magazine HGM and the electric tool holder magazine CHM to the electric wire mounting portion 2c. Operation. As described above, since the component transfer manipulator 30 is provided to perform not only the operation of transferring the mounted component but also the process of transferring the component without the mounted wire, the manual operation in the process of transferring the housing HG and the wire holding tool CH can be omitted. As a result, the burden on the worker can be minimized and productivity can be improved. Further, by changing the operation of the component transfer manipulator 30, it is possible to cope with a change in the wire harness W to be manufactured, so that it is possible to reduce the time for setup change when changing the wire harness W to be manufactured. Moreover, as compared with the case where a separate manipulator for transferring the housing HG and the electric wire gripper CH to the electric wire mounting portion 2c is used, equipment costs can be reduced.

また、電線装着済部品移送動作中及び電線未装着部品移送動作中に、部品移送マニピュレータ３０によって把持しているハウジングＨＧ及び電線把持具ＣＨをカメラの画像によって検査する検査装置等で検査させることもできる。このようにすれば、ハウジングＨＧ及び電線把持具ＣＨの移送中に、ハウジングＨＧ及び電線把持具ＣＨにおける電線Ｃの装着状態を検査することができ、また、ハウジングＨＧ及び電線把持具ＣＨ自体の品質の確認も行うことができる。 Further, during the transfer operation of the wire-mounted component and the wire-unmounted component transfer operation, the housing HG and the wire gripper CH gripped by the component transfer manipulator 30 may be inspected by an inspection device or the like that inspects with a camera image. it can. In this way, the mounting state of the electric wire C in the housing HG and the electric wire gripper CH can be inspected during the transfer of the housing HG and the electric wire gripper CH, and the quality of the housing HG and the electric wire gripper CH itself can be inspected. Can also be checked.

さらに、ハウジングＨＧ及び電線把持具ＣＨを保持した部品パレット８１をパレット支持台８０から組付けライン３（製造ライン）へ受け渡すとともに、ハウジングＨＧ及び電線把持具ＣＨを保持していない部品パレット８１をパレット支持台８０に支持させて部品移送マニピュレータ３０側へ受け渡すパレット搬送マニピュレータ４０を備えるので、部品パレット８１の受け渡し工程における人手による作業を省くことができる。これにより、作業者の負担をさらに抑えて生産性を向上させることができる。また、このパレット搬送マニピュレータ４０によるパレット払い出し動作及びパレット受け渡し動作を、部品移送マニピュレータ３０による電線未装着部品移送動作中に並行して行わせることで、互いのマニピュレータの待機時間を削減し、作業効率を高めて生産性をより向上させることができる。 Further, the component pallet 81 holding the housing HG and the wire gripper CH is transferred from the pallet support base 80 to the assembling line 3 (manufacturing line), and the component pallet 81 not holding the housing HG and the wire gripper CH is transferred. Since the pallet transfer manipulator 40 is provided to be supported by the pallet support table 80 and transferred to the component transfer manipulator 30 side, a manual operation in the process of transferring the component pallets 81 can be omitted. As a result, it is possible to further reduce the burden on the worker and improve the productivity. In addition, the pallet delivery operation and the pallet delivery operation performed by the pallet transport manipulator 40 are performed in parallel with the component transfer manipulator 30 during the operation of transferring unmounted components, thereby reducing the waiting time of the manipulators and improving the work efficiency. And the productivity can be further improved.

さらに、部品移送マニピュレータ３０のハンド７２を構成する挟持具７３が、互いの間隔が異なる小幅挟持部７４、中幅挟持部７５及び大幅挟持部７６を有するので、これらの小幅挟持部７４、中幅挟持部７５及び大幅挟持部７６を使い分けることにより、大きさや形の異なる各種のハウジングＨＧ及び電線把持具ＣＨを容易に把持することができる。また、引き出された電線Ｃの向きなどの状況に応じて挟持方向を変えてハウジングＨＧ及び電線把持具ＣＨを把持することができ、汎用性を高めることができる。 Furthermore, since the holding member 73 constituting the hand 72 of the component transfer manipulator 30 has the small-width holding portion 74, the medium-width holding portion 75, and the large-size holding portion 76 at different intervals, these small-width holding portions 74, medium width By properly using the holding portion 75 and the large holding portion 76, it is possible to easily hold various types of housings HG and wire grippers CH having different sizes and shapes. Further, the housing HG and the wire gripper CH can be gripped by changing the holding direction according to the situation such as the direction of the pulled out wire C, and versatility can be improved.

尚、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。その他、上述した実施形態における各構成要素の材質、形状、寸法、数、配置箇所、等は本発明を達成できるものであれば任意であり、限定されない。 Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be appropriately modified and improved. In addition, the material, shape, size, number, arrangement location, and the like of each component in the above-described embodiment are arbitrary and are not limited as long as the present invention can be achieved.

ここで、上述した本発明に係る部品受け渡し装置及びそれを備えるワイヤハーネスの製造装置の実施形態の特徴をそれぞれ以下［１］〜［４］に簡潔に纏めて列記する。
［１］ワイヤハーネス（Ｗ）を構成する一組分の電線（Ｃ）を各種の部品（ハウジングＨＧ，電線把持具ＣＨ）に装着する電線装着部（２ｃ）から前記部品（ハウジングＨＧ，電線把持具ＣＨ）を部品パレット（８１）に移送させる部品受け渡し装置（１０）であって、
先端に設けられた部品移送用ハンド（７２）で前記部品（ハウジングＨＧ，電線把持具ＣＨ）を把持して移送する部品移送マニピュレータ（３０）と、
前記電線（Ｃ）の装着前の前記部品（ハウジングＨＧ，電線把持具ＣＨ）を種類別にそれぞれ複数収容する複数のマガジン（ハウジングマガジンＨＧＭ，把持具マガジンＣＨＭ）と、
を備え、
前記部品移送マニピュレータ（３０）は、
前記電線（Ｃ）が装着された前記電線装着部（２ｃ）の前記部品（ハウジングＨＧ，電線把持具ＣＨ）を前記部品移送用ハンド（７２）で把持して前記部品パレット（８１）へ移送して保持させる電線装着済部品移送動作と、
前記マガジン（ハウジングマガジンＨＧＭ，把持具マガジンＣＨＭ）に収容された前記部品（ハウジングＨＧ，電線把持具ＣＨ）を前記部品移送用ハンド（７２）で把持して前記電線装着部２ｃへ移送して受け渡す電線未装着部品移送動作と、
を行う
ことを特徴とする部品受け渡し装置。
［２］先端に設けられたパレット移送用ハンド（９２）で前記部品パレット（８１）を把持して移送するパレット搬送マニピュレータ（４０）を備え、
前記パレット搬送マニピュレータ（４０）は、
前記部品移送マニピュレータ（３０）で前記部品（ハウジングＨＧ，電線把持具ＣＨ）が保持された前記部品パレット（８１）を前記パレット移送用ハンド（９２）で把持して前記ワイヤハーネス（Ｗ）の製造ライン側へ受け渡すパレット払い出し動作と、
前記部品（ハウジングＨＧ，電線把持具ＣＨ）が装着されていない前記部品パレット（８１）を前記パレット移送用ハンド（９２）で把持して前記部品移送マニピュレータ（３０）側へ受け渡すパレット受け渡し動作と、
を行う
ことを特徴とする［１］に記載の部品受け渡し装置。
［３］前記部品移送マニピュレータ（３０）の前記部品移送用ハンド（７２）は、前記部品（ハウジングＨＧ，電線把持具ＣＨ）を挟持する一対の挟持具（７３）を備え、前記挟持具（７３）は、互いの間隔が異なる複数の挟持部（小幅挟持部７４，中幅挟持部７５、大幅挟持部７６）を有する
ことを特徴とする［１］または［２］に記載の部品受け渡し装置。
［４］［１］から［３］のいずれかの部品受け渡し装置（１０）と、
前記部品受け渡し装置（１０）から前記部品パレット（８１）が移載される搬送装置（３ａ）を備え、前記搬送装置（３ａ）によって搬送される前記部品パレット（８１）上の前記電線（Ｃ）に対して、前記部品の装着作業が行われる組付けライン（３）と、
前記組付けライン（３）で前記部品が装着された前記電線（Ｃ）を束ねて前記ワイヤハーネス（Ｗ）とする配索作業が行われる配索ライン（４）と、を備える
ことを特徴とするワイヤハーネスの製造装置。 Here, the features of the above-described component delivery apparatus according to the present invention and embodiments of the wire harness manufacturing apparatus including the same will be briefly summarized and listed below in [1] to [4].
[1] A set of wires (C) constituting a wire harness (W) is mounted on various components (housing HG, wire gripper CH) from a wire mounting portion (2c) to the components (housing HG, wire gripping). A component delivery device (10) for transferring the tool CH) to a component pallet (81),
A component transfer manipulator (30) that grips and transfers the component (housing HG, wire gripper CH) with a component transfer hand (72) provided at the tip;
A plurality of magazines (housing magazine HGM, gripper magazine CHM) each accommodating a plurality of the components (housing HG, wire gripper CH) before mounting the electric wire (C) by type,
With
The component transfer manipulator (30) includes:
The component (housing HG, wire gripper CH) of the wire mounting portion (2c) to which the wire (C) is mounted is gripped by the component transfer hand (72) and transferred to the component pallet (81). Movement operation of parts with electric wires attached
The component (housing HG, wire gripper CH) housed in the magazine (housing magazine HGM, gripper magazine CHM) is gripped by the component transfer hand (72) and transferred to the wire mounting unit 2c for reception. Transfer operation of unmounted parts
A parts delivery device characterized by performing:
[2] a pallet transfer manipulator (40) that grips and transfers the component pallet (81) with a pallet transfer hand (92) provided at the tip end;
The pallet transport manipulator (40)
Manufacture of the wire harness (W) by gripping the component pallet (81) holding the component (housing HG, wire gripper CH) with the component transfer manipulator (30) with the pallet transfer hand (92) Pallet delivery operation to be delivered to the line side,
A pallet transfer operation in which the component pallet (81) to which the component (housing HG, wire gripper CH) is not mounted is gripped by the pallet transfer hand (92) and transferred to the component transfer manipulator (30) side. ,
The component delivery device according to [1], wherein
[3] The component transfer hand (72) of the component transfer manipulator (30) includes a pair of clamps (73) for clamping the component (housing HG, electric wire gripper CH). ) Has a plurality of holding portions (small-width holding portion 74, medium-width holding portion 75, and large-width holding portion 76) having different intervals from each other. The component delivery device according to [1] or [2], wherein
[4] A component delivery device (10) according to any one of [1] to [3],
A transport device (3a) on which the component pallet (81) is transferred from the component delivery device (10); and the electric wires (C) on the component pallet (81) transported by the transport device (3a). An assembly line (3) in which the mounting work of the parts is performed;
A wiring line (4) for performing a wiring operation of bundling the electric wire (C) on which the component is mounted on the assembly line (3) to form the wire harness (W). Wire harness manufacturing equipment.

１：ワイヤハーネスの製造装置
２ｃ：電線装着部
３：組付けライン
３ａ：搬送装置
４：配索ライン
１０：部品受け渡し装置
３０：部品移送マニピュレータ
４０：パレット搬送マニピュレータ
７２：ハンド（部品移送用ハンド）
７３：挟持具
７４：小幅挟持部（挟持部）
７５：中幅挟持部（挟持部）
８１：部品パレット
９２：ハンド（パレット移送用ハンド）
Ｃ：電線
ＣＨ：電線把持具（部品）
ＣＨＭ：把持具マガジン（マガジン）
ＨＧ：ハウジング（部品）
ＨＧＭ：ハウジングマガジン（マガジン）
Ｗ：ワイヤハーネス 1: wire harness manufacturing apparatus 2c: electric wire mounting section 3: assembling line 3a: transport apparatus 4: wiring line 10: component delivery apparatus 30: component transfer manipulator 40: pallet transfer manipulator 72: hand (hand for component transfer)
73: clamping device 74: small width clamping portion (clamping portion)
75: middle width pinching section (pinching section)
81: Parts pallet 92: Hand (pallet transfer hand)
C: Wire CH: Wire gripper (part)
CHM: gripper magazine (magazine)
HG: Housing (parts)
HGM: Housing magazine (magazine)
W: Wire harness

Claims

A component delivery device that transfers the component to a component pallet from a wire mounting unit that mounts a set of wires constituting a wire harness to various components,
A component transfer manipulator that grips and transfers the component with a component transfer hand provided at the tip,
A plurality of magazines each accommodating a plurality of the components by type before mounting of the electric wire,
With
The component transfer manipulator includes:
A wire-mounted component transfer operation of gripping the component of the wire mounting portion to which the wire is mounted with the component transfer hand, transferring the component to the component pallet, and holding the component;
An electric wire non-attached component transfer operation in which the component contained in the magazine is gripped by the component transfer hand, transferred to the electric wire mounting unit, and transferred.
A parts delivery device characterized by performing:

A pallet transfer manipulator that grips and transfers the component pallet with a pallet transfer hand provided at the tip,
The pallet transport manipulator includes:
A pallet delivery operation in which the component transfer pallet holding the component with the component transfer manipulator is gripped by the pallet transfer hand and transferred to the wire harness production line side;
A pallet transfer operation in which the component pallet on which the component is not mounted is gripped by the pallet transfer hand and transferred to the component transfer manipulator side;
The component delivery device according to claim 1, wherein:

The component transfer hand of the component transfer manipulator includes a pair of holding tools for holding the component, and the holding tool has a plurality of holding portions having different intervals from each other. Item 4. The component delivery device according to Item 2.

A component delivery device according to any one of claims 1 to 3,
An assembly line on which the component pallet is transferred from the component delivery device, and the component mounting work is performed on the electric wire on the component pallet transported by the transport device,
A wiring line for performing a wiring operation of bundling the electric wires on which the components are mounted on the assembly line to form the wire harness.