JP6667201B2 - Sorting device - Google Patents
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Description
本発明は、選別装置に関するものであり、特に、枝豆などの農産物の不良品の選別等に好適な選別装置に関するものである。 The present invention relates to a sorting device, and more particularly to a sorting device suitable for sorting defective agricultural products such as green soybeans.
従来、例えば収穫した枝豆などの農産物の良品と不良品を選別する選別装置が各種提案されている。下記の特許文献1には、枝豆を搬送部により枝豆選別部に搬送し、枝豆選別部において未成熟枝豆と成熟枝豆とを選別する枝豆選別機が開示されている。この枝豆選別機においては、搬送部の近傍に搬送部を横切る状態で基体に棒体を放射状に突設した回転体が設けられ、この棒体の先端と搬送部とは所定の間隔が介存するように設定され、更に、この棒体の先端は回転体の回転方向と反対方向に折曲されている。また、風を吹き付けて葉屑や土などの塵芥を除去する塵芥除去装置が付加されている。 Conventionally, various sorters have been proposed for sorting non-defective and non-defective agricultural products such as harvested green soybeans. Japanese Patent Application Laid-Open No. H11-163,086 discloses a green soybean sorting machine that transports green soybeans to a green soybean sorting unit by a transporting unit and sorts immature green soybeans and mature green soybeans in the green soybean sorting unit. In this green soybean sorting machine, a rotating body in which a rod is projected radially on a base body in a state of crossing the transport section is provided near the transport section, and a predetermined interval exists between the tip of the rod and the transport section. The tip of the rod is bent in the direction opposite to the rotation direction of the rotating body. Further, a dust removing device for removing dust such as leaf dust and soil by blowing wind is added.
上記した従来の選別装置においては、機械的な手段によって選別を行っているので、色による選別や、さやの内部の実の状態による選別ができないという問題点があった。
本発明は、上記した課題を解決し、形状を始め、色や内部の実の状態によって農産物等の選別をすることができる選別装置を提供することを目的とする。
In the above-described conventional sorting apparatus, since sorting is performed by mechanical means, there is a problem that sorting by color and sorting by the actual state of the sheath cannot be performed.
An object of the present invention is to solve the above-mentioned problems, and to provide a sorting device capable of sorting agricultural products and the like according to the shape, the color, and the state of the inside of the fruit, including the shape.
本発明の選別装置は、水平に配置されて一定の速度で回転する透明な円板と、前記円板上に選別対象物を順次搬入する搬入装置と、前記円板の表面および裏面の前記選別対象物が通過する範囲を撮影可能な位置にお互いの撮影範囲が重ならないようにそれぞれ配置された2つの画像撮影装置と、前記画像撮影装置から得られた画像から不良品を選別する画像処理装置と、前記画像処理装置によって不良品と判定された選別対象物を前記円板上から排除する排除装置と、前記排除装置によって排除されなかった選別対象物を円板上から搬出する搬出装置とを備えたことを主要な特徴とする。 The sorting device of the present invention is a transparent disk that is horizontally arranged and rotates at a constant speed, a loading device that sequentially loads sorting objects on the disk, and the sorting of the front surface and the back surface of the disk. Two image photographing devices arranged so that their photographing ranges do not overlap each other at a position where a region through which the object passes can be photographed, and an image processing device for selecting defective products from images obtained from the image photographing devices And an elimination device that eliminates, from the disc, a sorting target object determined to be defective by the image processing device, and an unloading device that unloads the sorting target object that has not been eliminated by the elimination device from the disc. The main feature is to have.
また、前記した選別装置において、前記搬入装置は選別対象物を2列で搬入する点にも特徴がある。また、前記した選別装置において、前記画像撮影装置は、静止画を撮影するカメラ、カメラと前記円板の中間に配置された反射光照明装置および前記円板の反対側に配置された透過光照明装置を備え、反射光による画像と透過光による画像を別のタイミングで撮影する点にも特徴がある。 Further, in the above-mentioned sorting apparatus, the carrying-in apparatus is characterized in that the sorting object is carried in two rows. Further, in the above-mentioned sorting device, the image photographing device is a camera for photographing a still image, a reflected light illuminating device arranged between the camera and the disk, and a transmitted light illuminating device arranged on the opposite side of the disk. It is also characterized in that the device is provided and an image by reflected light and an image by transmitted light are taken at different timings.
また、前記した選別装置において、前記排除装置は前記画像処理装置によって不良品と判定された選別対象物が所定の位置に来た時に圧縮空気を噴射することにより、不良品と判定された選別対象物を前記円板上から排除する点にも特徴がある。また、前記した選別装置において、前記排除装置は画像撮影装置と対で2つ装備される点にも特徴がある。 In the above-described sorting apparatus, the rejection device ejects compressed air when the sorting target object determined to be defective by the image processing device reaches a predetermined position, thereby selecting the sorting target determined to be defective. Another feature is that objects are removed from the disk. Further, in the above-described sorting apparatus, it is characterized in that two of the elimination apparatuses are provided as a pair with the image photographing apparatus.
本発明の選別装置は上記したような特徴によって、以下のような効果がある。
(1)反射光や透過光を用いて撮影した画像を画像処理することにより、形状を始め、色や内部の実の状態によって農産物等の不良品の選別をすることができ、選別の精度が向上する。
(2)選別対象物を回転させたりせずに上面の画像と下面の画像を取得できるので、両面の不良を確実に検出でき、不良品を見逃す率が低い。
(3)全自動化でき、かつ複数列を同時処理できるので高速化が可能である。
The sorting device of the present invention has the following effects due to the above-described features.
(1) By processing an image taken using reflected light or transmitted light, defective products such as agricultural products can be sorted out according to the shape, the color and the actual state of the inside, and the accuracy of sorting can be improved. improves.
(2) Since the image of the upper surface and the image of the lower surface can be acquired without rotating the sorting object, a defect on both surfaces can be reliably detected, and the rate of missing a defective product is low.
(3) Fully automatic operation and simultaneous processing of a plurality of columns enable high speed.
以下実施例について図面を参照して説明する。 Hereinafter, embodiments will be described with reference to the drawings.
図1は、本発明の選別装置のの構成を示す平面図および正面図である。また、図2は、本発明の選別装置の主要部の構成および使用例を示す平面図である。本発明の選別装置は、選別装置本体10、枝から外された枝豆が外部から供給されるホッパー11、選別装置10に選別対象物である枝豆60を1個ずつ順に供給する2列のベルトコンベア12からなる。
FIG. 1 is a plan view and a front view showing a configuration of a sorting device of the present invention. FIG. 2 is a plan view showing a configuration and a usage example of a main part of the sorting device of the present invention. The sorting apparatus according to the present invention includes a sorting apparatus
ホッパー11には枝豆60がベルトコンベア12に1個づつ搭載されるようにバイブレーターが装着されている。選別対象物を順次搬入する搬入装置であるベルトコンベア12は2列あり、それぞれ個別に枝豆60を1個づつ円板13上に搬入する。
The
ベルトコンベア12に搭載された枝豆60は選別装置10内の透明な円板13上に順次滑り落ちる。円板13はモーター14によって駆動されて一定の速度(角速度)で回転しているので、枝豆60は図2に示すように円板13と共に同心円状に2列に並んで移動する。円板13は水平に配置され、一定の速度で回転する透明な円板であり、例えば透明な樹脂製であってもよい。
The
2つの画像撮影装置が円板13の表面および裏面の選別対象物が通過する範囲を撮影可能な位置に、お互いの撮影範囲が重ならないようにそれぞれ配置されている。画像撮影装置はカメラ20、30、反射光照明装置21、31、透過光照明装置22、32からなる。
The two image photographing apparatuses are arranged at positions where photographing ranges of the front and back surfaces of the
カメラ20、30は、赤外線および可視光で連続する静止画あるいは動画の撮影が可能なカメラである。反射光照明装置21、31は例えば中央部に開口を有するドーナツ状のLED照明装置であり、カメラ20、30と円板13の中間に配置される。透過光照明装置22、32は、例えば平面状にむらなく均一に発光する赤外線LED照明装置であり、カメラ20、30に対して円板13の反対側に配置される。
The
カメラ30は下方から透明な円板13を介して選別対象物の下面を撮影する。従って、枝豆は、裏返したりしたりすることなく、円板13上に乗っているだけで上面および下面を確実に撮影することができるので、不良品の検出精度が向上する。
The camera 30 photographs the lower surface of the sorting object from below through the
画像処理装置25は、例えば周知のマイクロコンピューター装置に本発明の機能を実現するプログラムを実装したものである。画像処理装置25は、カメラ20、30、反射光照明装置21、31、透過光照明装置22、32をそれぞれ制御し、上面および下面のそれぞれについて選別対象物である枝豆60の反射光による可視光画像と透過光による赤外線画像を別のタイミングで順次撮影する。
The
画像処理装置25は、2つの画像撮影装置から得られた画像から、枝豆の形状、大きさ、色などの情報を抽出し、その情報に基づいて不良品を選別する。本発明においては赤外線の透過光による画像から枝豆内部に実が入っているか否か、あるいは虫食いか否かの状態も判別可能である。
The
その後、画像処理装置25は、不良品と判定された選別対象物が所定の位置に来た時に排除装置23、33の対応する電磁弁を制御して圧縮空気を噴射させることにより、不良品と判定された選別対象物を円板上13から排除する。
Thereafter, the
排除装置23、33の圧縮空気噴射ノズル50、52はそれぞれ電磁弁を備えており、画像処理装置25からの制御によって外側の列の不良品61を円板13の外側に配置された不良品回収箱40あるいは不良品回収箱41に吹き飛ばす。また、圧縮空気噴射ノズル51、53も同様に、内側の列の不良品61を円板13の中心方向を経て円板13の外側に配置された不良品回収箱43へ吹き飛ばす。
Each of the compressed
圧縮空気発生装置26は、排除装置23、33に圧縮空気を供給するエアポンプである。なお、実施例においては、排除装置23、33は画像撮影装置と対で2つ装備される例を開示しているが、1つでも実施可能である。
The compressed
ガイド板15は、円板13上にわずかな隙間を空けて配置されている板であり、装置本体10に固着されており、回転はしない。ガイド板15は円板13の回転に伴って移動する枝豆を円板13から外部に搬出したり、排除装置23、33によって吹き飛ばされた不良品61の移動方向を規制する。ガイド板15Aは、排除装置23、33によって排除されなかった選別対象物を円板13上から搬出する搬出装置であり、ガイド板15Aによって良品の枝豆60が良品回収箱42に搬出される。
The
以上、実施例について説明したが、本発明においては以下のような変形例も考えられる。実施例においては枝豆を2列で搬入する例を開示したが、本発明は1列でも実施可能であり、この場合には不良品は全て円板の外側に排出すればよい。 The embodiments have been described above, but the following modifications are also conceivable in the present invention. In the embodiment, an example in which green soybeans are carried in two rows is disclosed. However, the present invention can be implemented in one row, and in this case, all defective products may be discharged to the outside of the disk.
実施例においては排除装置も2つ装備する例を開示したが、枝豆は2列で搬入し、撮影装置は上下2つ装備し、排除装置のみ1つでも実施可能である。この場合には、最初の撮影装置で検出した不良品も2段目の撮影装置の後に配置された排除装置によって排除する。 Although the embodiment discloses an example in which two rejecting devices are also provided, green soybeans are loaded in two rows, two photographing devices are provided above and below, and only one rejecting device can be used. In this case, the defective product detected by the first photographing device is also eliminated by the elimination device arranged after the second-stage photographing device.
実施例においては良品は2列分を最後にまとめて回収する例を開示したが、外側の列の良品を回収後に内側の不良品を外側に排除することにより、不良品排除方向を全て円板の外側にすることも可能である。 In the embodiment, an example in which two rows of non-defective products are collected at the end is disclosed. However, after rejecting non-defective products in the outer row, the inner defective products are removed to the outside, so that all the defective product removal directions are disc-shaped. It is also possible to be outside.
実施例においては内側の列の不良品を円板の中心付近を通過して反対側の外部まで排出する例を開示したが、この場合には経路が長く、途中で滞留する恐れがある。そこで、円板13の中心部に円形の孔を設けてドーナツ状とし、不良品をこの孔から下方に排除するようにしてもよい。孔までの距離が短いので、滞留を防止できる。
In the embodiment, the example in which the defective products in the inner row pass through the vicinity of the center of the disk and are discharged to the outside on the opposite side is disclosed. However, in this case, the route is long, and there is a possibility that the defective product may stay on the way. Therefore, a circular hole may be provided in the center of the
実施例においては円板13のほぼ全面を使用して2列の枝豆の選別を行う例を開示したが、例えば大きな円板を使用し、前記したように不良品を全て外側に排除するか、あるいは中央部に孔を設けて排除することにより、半円の領域で2列の選別を完了し、反対側の半円も2列の選別に使用すれば、1台の選別装置で同時に4列の選別が可能である。
In the embodiment, an example in which two rows of green soybeans are sorted using substantially the entire surface of the
本発明においては下面は円板13を介して撮影するので、円板13上に汚れやゴミがあると良品を不良品と誤判定する恐れがある。そこで、例えばガイド板15Cの下部に円板表面の汚れやゴミを取る布状のクリーナーを設けてもよい。
In the present invention, since the lower surface is photographed through the
実施例におては上面の撮影と下面の撮影は異なる位置で行う例を開示したが、カメラの光軸上にハーフミラーを設け、このハーフミラーを介して透過光の照明装置を配置することにより上面の撮影と下面の撮影を同じ位置で行うことも可能である。また、カメラを円板と同じ面内の半径方向外側に配置し、ハーフミラーで表と裏の画像を同時に取り込むことも可能である。この場合もハーフミラーを介して透過光の照明装置を配置する。 In the embodiment, the example in which the photographing of the upper surface and the photographing of the lower surface are performed at different positions is disclosed, but a half mirror is provided on the optical axis of the camera, and an illuminating device for transmitted light is arranged via the half mirror. Accordingly, it is also possible to shoot the upper surface and the lower surface at the same position. It is also possible to arrange the camera radially outward in the same plane as the disk and capture the front and back images simultaneously with a half mirror. Also in this case, an illumination device for transmitted light is arranged via a half mirror.
実施例においては本発明を枝豆の選別に適用した例を開示したが、本発明の選別装置は農産物、海産物を始め、任意の物品の選別に適用可能である。 In the embodiment, an example in which the present invention is applied to the selection of green soybeans is disclosed. However, the selection device of the present invention can be applied to the selection of arbitrary articles such as agricultural products and marine products.
10…選別装置
11…ホッパー
12…ベルトコンベア
13…透明円板
14…モーター
15…ガイド板
20、30…カメラ
21、31…反射光照明装置
22、32…透過光照明装置
23、33…不良品排除装置
REFERENCE SIGNS
Claims (1)
前記円板上に選別対象物を2列で順次搬入する搬入装置と、
前記円板の表面および裏面の前記選別対象物が通過する範囲を撮影可能な位置にお互いの撮影範囲が重ならないようにそれぞれ配置され、静止画を撮影するカメラ、カメラと前記円板の中間に配置された反射光照明装置あるいは前記円板の反対側に配置された透過光照明装置の一方を備え、反射光による画像と透過光による画像を別のタイミングで撮影する2つの画像撮影装置と、
前記2つの画像撮影装置から得られた画像から不良品を選別する画像処理装置と、
前記画像処理装置によって不良品と判定された選別対象物を前記円板上から排除するため、前記画像撮影装置と対で2つ装備された排除装置であって、それぞれの前記排除装置は、前記画像処理装置によって不良品と判定された選別対象物が所定の位置に来た時に圧縮空気を噴射し、外側の列の不良品を前記円板の外側に配置された第1の不良品回収箱に吹き飛ばし、内側の列の不良品については前記円板の中心方向を経て前記円板の外側に配置された第2の不良品回収箱へ吹き飛ばす2つの圧縮空気噴射ノズルと、前記円板上にわずかな隙間を空けて配置された回転しないガイド板であり、前記圧縮空気噴射ノズルによって吹き飛ばされた内側の列の不良品の移動方向を規制して、前記円板の中心方向を経て、良品が搬出された後の空の領域を通過し、外部の前記第2の不良品回収箱に搬出されるようにガイドするガイド板を備えている排除装置と、
前記排除装置のガイド板とは別に備えられ、前記円板上にわずかな隙間を空けて配置されている回転しないガイド板からなり、前記排除装置によって排除されなかった選別対象物を良品として、2列分をまとめて円板上から外部に搬出する搬出装置と
を備えたことを特徴とする選別装置。 A transparent disk that is arranged horizontally and rotates at a constant speed,
A loading device for sequentially loading sorting objects in two rows on the disc,
Cameras for photographing a still image, a camera for photographing a still image, and a middle part between the camera and the disc are arranged so that the photographing ranges of the disc and the rear surface of the disc do not overlap each other at a position where the sorting object can be photographed. Two image photographing devices comprising one of a disposed reflected light illuminating device or a transmitted light illuminating device disposed on the opposite side of the disk, and capturing an image by reflected light and an image by transmitted light at different timings,
An image processing device that selects defective products from images obtained from the two image capturing devices;
In order to eliminate from the disk the sorting target object determined to be defective by the image processing device, two elimination devices equipped with a pair of the image capturing device, each of the elimination devices, When a sorting object determined to be defective by the image processing apparatus reaches a predetermined position, compressed air is jetted to remove defective products in an outer row from a first defective product collection box disposed outside the disk. Two compressed air jet nozzles that blow off the defective products in the inner row through a center direction of the disk and blow it off to a second defective product collection box disposed outside the disk. A non-rotating guide plate arranged with a slight gap, restricting the moving direction of the defective product in the inner row blown off by the compressed air injection nozzle, passing through the center direction of the disc, and passing a non-defective product. Empty territory after being unloaded Passes through the rejection device comprises a guide for guiding plate so as to be carried to the outside of the second defective collection box,
A non-rotating guide plate that is provided separately from the guide plate of the removing device and that is disposed on the disk with a small gap therebetween is used as a non-defective item for sorting that has not been removed by the removing device. A sorting device, comprising: an unloading device that unifies the rows and unloads them from the disk to the outside.
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