JP6663777B2 - Vehicle control system and control method - Google Patents

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    • G06F9/44—Arrangements for executing specific programs
    • G06F9/4401—Bootstrapping

Description

本発明は車両の制御システム及び制御方法に関し、特に自動車の変速装置を制御する制御システム及び制御方法に関する。   The present invention relates to a control system and a control method for a vehicle, and more particularly to a control system and a control method for controlling a transmission of an automobile.

従来、ＡＭＴ（オートメーテッド・マニュアル・トランスミッション）と称される変速装置が知られている（例えば、特許文献１）。ＡＭＴは、トランスミッションがマニュアル機構として構成されていながら、クラッチ操作とギヤ位置の切り替えを自動化することによって、ドライバによるクラッチ操作やシフトチェンジの操作を要せずに車両を走行させることができる装置である。   2. Description of the Related Art Conventionally, a transmission called an AMT (Automated Manual Transmission) has been known (for example, Patent Document 1). The AMT is a device that allows a vehicle to travel without requiring a clutch operation or a shift change operation by a driver by automating clutch operation and gear position switching while a transmission is configured as a manual mechanism. .

自動車のＡＭＴを制御するシステムは、トランスミッション・コントロールユニット（ＴＣＵ）と呼ばれる制御ユニットを備える。ＴＣＵのソフトウェアモジュールは、少なくともＡＭＴを制御する制御プログラム及びこの制御プログラムを起動するブートローダを備える。ＴＣＵは、キーオンされるとブートローダを起動し、起動されたブートローダがＡＭＴの制御プログラムを起動する。   A system for controlling an AMT of a vehicle includes a control unit called a transmission control unit (TCU). The software module of the TCU includes at least a control program for controlling the AMT and a boot loader for activating the control program. When the key is turned on, the TCU activates the boot loader, and the activated boot loader activates the AMT control program.

特開２０１３―１６９８８３号公報JP 2013-169883 A

ところで、車両の制御システムに制御プログラムを再インストールする必要が生じる場合がある。例えば制御プログラムをバージョンアップする場合、或いは、制御システムが搭載される車両のタイプを変更する場合に制御プログラムを再インストールする必要が生じる。   By the way, it may be necessary to reinstall the control program in the control system of the vehicle. For example, when the control program is upgraded or when the type of the vehicle in which the control system is mounted is changed, it is necessary to reinstall the control program.

車両の制御プログラムを再インストールする場合には通常、メンテナンスツールを用いて起動中の制御プログラムにアクセスする。このとき制御プログラムは、再インストールのための処理をブートローダに指示する。ブートローダは、メンテナンスツールに既存の制御プログラムを削除し、新しい制御プログラムをアップロードしてインストールする。   When the vehicle control program is reinstalled, the running control program is usually accessed using a maintenance tool. At this time, the control program instructs the boot loader to perform a process for reinstallation. The boot loader deletes the existing control program in the maintenance tool and uploads and installs a new control program.

しかし制御プログラムが起動されている状態でメンテナンスツールを用いて制御プログラムにアクセスしても、制御プログラムは車両の制御のための処理を優先して継続する。この場合、制御プログラムは制御プログラムの再インストールをブートローダに指示することはない。よって車両の制御ユニットに制御プログラムを再インストールすることができないという課題がある。   However, even when the control program is accessed using the maintenance tool while the control program is running, the control program gives priority to the process for controlling the vehicle and continues the process. In this case, the control program does not instruct the boot loader to reinstall the control program. Therefore, there is a problem that the control program cannot be reinstalled in the control unit of the vehicle.

本発明は、車両の制御システムに制御プログラムのインストールを確実に実行させることを目的とする。   An object of the present invention is to make a control system of a vehicle surely execute installation of a control program.

そこで本発明は、上記の目的を達成するために、制御対象と、制御対象の制御ユニットとを備える車両の制御システムであって、制御ユニットは、制御プログラムを起動する前に制御プログラムをインストールするためのアクセスを受け入れるようにしたことを特徴とする。   In order to achieve the above object, the present invention provides a control system for a vehicle including a control target and a control unit to be controlled, wherein the control unit installs the control program before starting the control program. The feature is that access for access is accepted.

さらに本発明は、制御対象を制御ユニットが制御する車両の制御方法であって、制御ユニットは、制御プログラムを起動する前に制御プログラムをインストールするためのアクセスを受け入れるようにしたことを特徴とする。   Further, the present invention is a control method for a vehicle in which a control target controls a control target, wherein the control unit accepts an access for installing a control program before starting the control program. .

本発明によれば、車両の制御システムに制御プログラムのインストールを確実に実行させることができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the control system of a vehicle can be made to install a control program reliably.

車両のハードウェアブロック図である。It is a hardware block diagram of a vehicle. 変速制御システムの機能ブロック図である。FIG. 2 is a functional block diagram of a shift control system. ＴＣＵのハードウェアブロック図である。It is a hardware block diagram of TCU. インストール処理の経過を示すブロック図である。FIG. 7 is a block diagram showing the progress of an installation process. ＴＣＵの起動処理の一例を示すフローチャートである。It is a flow chart which shows an example of starting processing of TCU. ＴＣＵの起動処理の他の例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the other example of the starting process of TCU. ＴＣＵの起動処理のさらに他の例を示すフローチャートである。It is a flow chart which shows another example of starting processing of TCU.

次に、本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。なお以下の説明は、本発明を限定するものではなく、本発明の範囲内で適宜変更することができる。   Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. The following description does not limit the present invention, and can be appropriately modified within the scope of the present invention.

図１は、制御システムの一例としての変速制御システムを備える車両のハードウェアブロック図である。変速制御システムは、トランスミッション（制御対象）２２と、ＴＣＵ（制御ユニット）２４とを備える。車両１０は、エンジン１２と、インプットシャフト１４と、インプットシャフト１４とエンジン１２とを断続するクラッチ１６と、アウトプットシャフト２０とを備える。トランスミッション２２は、インプットシャフト１４とアウトプットシャフト２０とを複数のギヤを切り替えて接続する。ＴＣＵ２４は、トランスミッション２２の変速を制御する。エンジン１２側のシステムは、インプットシャフト１４に接続するハイブリッドモータ１８と、モータ制御ユニット２６とを有する。   FIG. 1 is a hardware block diagram of a vehicle including a shift control system as an example of a control system. The shift control system includes a transmission (control target) 22 and a TCU (control unit) 24. The vehicle 10 includes an engine 12, an input shaft 14, a clutch 16 for intermittently connecting the input shaft 14 and the engine 12, and an output shaft 20. The transmission 22 connects the input shaft 14 and the output shaft 20 by switching a plurality of gears. The TCU 24 controls the shift of the transmission 22. The system on the engine 12 side has a hybrid motor 18 connected to the input shaft 14 and a motor control unit 26.

トランスミッション２２はＡＭＴとして構成され、動力機構（エンジン・モータ）の駆動力をインプットシャフト１４から、複数のギヤの切り替えによって駆動輪２８側のアウトプットシャフト２０に伝達する。   The transmission 22 is configured as an AMT, and transmits the driving force of a power mechanism (engine / motor) from the input shaft 14 to the output shaft 20 on the driving wheel 28 side by switching a plurality of gears.

次に、変速制御システムの詳細を図２（変速制御システム１００の機能ブロック図）に基づいて説明する。変速制御システム１００は、制御ユニットとしてのＴＣＵ２４並びにＴＣＵ２４に接続されたチェンジレバーシフト位置検出センサ５０と車両走行状態検出センサ５２とを備える。変速制御システム１００は、さらに自動変速装置２２Ａを備え、自動変速装置２２Ａは、変速を行うトランスミッション２２と、このトランスミッション２２の変速シフトを制御するためにトランスミッション２２のギヤ入れ及びギヤ抜きを行う、例えば電動モータ等のシフトアクチュエータ５６と備える。   Next, details of the shift control system will be described with reference to FIG. 2 (a functional block diagram of the shift control system 100). The shift control system 100 includes a TCU 24 as a control unit, and a change lever shift position detection sensor 50 and a vehicle running state detection sensor 52 connected to the TCU 24. The transmission control system 100 further includes an automatic transmission 22A. The automatic transmission 22A shifts the transmission 22 and shifts and shifts the transmission 22 in order to control the shift of the transmission 22. A shift actuator 56 such as an electric motor is provided.

チェンジレバーシフト位置検出センサ５０は、チェンジレバーのシフト位置を検出してレバーシフト位置信号を出力する。車両走行状態検出センサ５２は、車両速度及びエンジン負荷等、車両の走行時における車両走行状態情報を検出して車両走行状態信号を出力する。   The change lever shift position detection sensor 50 detects a shift position of the change lever and outputs a lever shift position signal. The vehicle traveling state detection sensor 52 detects vehicle traveling state information at the time of traveling of the vehicle, such as a vehicle speed and an engine load, and outputs a vehicle traveling state signal.

ＴＣＵ２４は、シフト信号生成モジュール５７、ギヤシフト制御モジュール５８及びトランスミッションインプット側回転数（回転速度）出力モジュール５９を有する。シフト信号生成モジュール５７は、チェンジレバーシフト位置検出センサ５０からのレバーシフト位置信号に基づいてチェンジレバーのシフト位置を判定してシフト位置信号を出力すると共に、車両走行状態検出センサ５２からの車両走行状態信号に基づいて、車両速度やエンジン負荷等の車両走行時における車両走行状態情報を判定して車両走行状態信号を出力する。   The TCU 24 includes a shift signal generation module 57, a gear shift control module 58, and a transmission input side rotation speed (rotation speed) output module 59. The shift signal generation module 57 determines the shift position of the change lever based on the lever shift position signal from the change lever shift position detection sensor 50, outputs a shift position signal, and outputs the vehicle travel state from the vehicle travel state detection sensor 52. Based on the state signal, vehicle traveling state information such as vehicle speed and engine load during traveling of the vehicle is determined, and a vehicle traveling state signal is output.

トランスミッションインプット側回転数出力モジュール５９は、トランスミッションのインプット側回転数のトランスミッションインプット側回転数信号をギヤシフト制御モジュール５８に出力する。トランスミッションインプット側回転数出力モジュール５９としては、例えばトランスミッションのインプットシャフト回転数のインプットシャフト回転数信号を出力するインプットシャフト回転数出力モジュール又はクラッチの従動側（出力側）の回転数である、クラッチ回転数信号を出力するクラッチ回転数出力モジュールが用いられる。   The transmission input side rotation speed output module 59 outputs a transmission input side rotation speed signal of the transmission input side rotation speed to the gear shift control module 58. The transmission input side rotation speed output module 59 is, for example, an input shaft rotation speed output module that outputs an input shaft rotation speed signal of a transmission input shaft rotation speed or a clutch rotation speed that is a driven side (output side) rotation speed of a clutch. A clutch rotation number output module that outputs a number signal is used.

ギヤシフト制御モジュール５８は、シフト信号生成モジュール５７からのシフト位置信号、車両走行状態信号、シフトアクチュエータ５６からのシフトストローク位置信号、及び、トランスミッションインプット側回転数出力モジュール５９からのトランスミッションインプット側回転数信号に基づいてシフトアクチュエータ５６の作動制御条件を設定し、設定した作動制御条件に基づいたシフトアクチュエータ作動制御信号をシフトアクチュエータ５６に出力する。   The gear shift control module 58 includes a shift position signal from the shift signal generation module 57, a vehicle traveling state signal, a shift stroke position signal from the shift actuator 56, and a transmission input side rotation speed signal from the transmission input side rotation speed output module 59. The operation control condition of the shift actuator 56 is set based on the operation control condition, and a shift actuator operation control signal based on the set operation control condition is output to the shift actuator 56.

シフトアクチュエータ５６はシフトアクチュエータ作動制御信号に基づいてシフトアームを介してトランスミッション２２の対応するギヤシフトスリーブを作動させて、ギヤ入れ、又は、ギヤ抜きを行うことで、トランスミッション２２をシフト信号生成モジュール５７からのシフト位置判定信号に基づいたギヤ位置に設定する。その場合、ギヤ位置設定（シフトストローク位置設定）のフィードバック信号がシフトアクチュエータ５６からギヤシフト制御モジュール５８へ出力される。   The shift actuator 56 operates the corresponding gear shift sleeve of the transmission 22 via the shift arm based on the shift actuator operation control signal to shift the gear into or out of gear, thereby shifting the transmission 22 from the shift signal generation module 57. Is set to the gear position based on the shift position determination signal. In this case, a feedback signal of the gear position setting (shift stroke position setting) is output from the shift actuator 56 to the gear shift control module 58.

なお図２において「モジュール」とは、ＴＣＵ２４のソフトウェア資源及び/又はハードウェア資源によって実現される。   In FIG. 2, the “module” is realized by software resources and / or hardware resources of the TCU 24.

さらにＴＣＵ２４の詳細について説明する。図３にＴＣＵ２４のハードウェアブロックを示す。ＴＣＵ２４はマイクロコンピュータとして構成され、コントローラ（ＣＰＵ）２００を中心に、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ（メインメモリ）２０３を有すると共に、車両内部に敷設されたＣＡＮやＫ−lineなどのダイアグツール通信ライン２０４を介して外部のメンテナンスツール２０６に接続可能である。メンテナンスツールとしては、メンテナンスプログラムを備える電子端末（ノートパソコン等）であってよい。ＲＯＭ２０２として、内容の書き換えが可能なＥＥＰＲＯＭやフラッシュメモリを利用すればよい。ＲＡＭ２０３に代えて、ＥＥＰＲＯＭやフラッシュメモリを利用してもよい。   Further, details of the TCU 24 will be described. FIG. 3 shows a hardware block of the TCU 24. The TCU 24 is configured as a microcomputer, has a ROM 202 and a RAM (main memory) 203 around a controller (CPU) 200, and via a diagnostic tool communication line 204 such as CAN or K-line laid inside the vehicle. It can be connected to an external maintenance tool 206. The maintenance tool may be an electronic terminal (such as a notebook computer) having a maintenance program. As the ROM 202, a rewritable EEPROM or flash memory may be used. Instead of the RAM 203, an EEPROM or a flash memory may be used.

ＴＣＵ２４のソフトウェア資源は、ブートローダ２４０と、トランスミッションのギヤ操作の制御プログラム（ＴＣＵソフトウェア）２４２と、メンテナンスツール２０６からＴＣＵ２４へのＴＣＵソフトウェアのインストールの要求を記録するインストール要求フラグ２４４とを備える。ブートローダ２４０とＴＣＵソフトウェア２４２とは、図３のＲＯＭ２０２に記録され、インストール要求フラグ２４４はＲＡＭ２０３に記録されればよい。   The software resources of the TCU 24 include a boot loader 240, a transmission gear operation control program (TCU software) 242, and an installation request flag 244 that records a request to install the TCU software from the maintenance tool 206 to the TCU 24. The boot loader 240 and the TCU software 242 may be recorded in the ROM 202 of FIG. 3, and the installation request flag 244 may be recorded in the RAM 203.

ＴＣＵ２４は、イグニッションスイッチ２１０がオン（キーオン）されることで、車両バッテリ（電源）２２０から電力の供給を受け、まずブートローダ２４０を起動する。そしてブートローダ２４０がＴＣＵソフトウェア２４２を起動する。即ちブートローダ２４０は、ＲＯＭ２０２の特定領域を読み、ＴＣＵソフトウェア２４２を確認すると、ＴＣＵソフトウェア２４２を起動する。   When the ignition switch 210 is turned on (key-on), the TCU 24 is supplied with power from the vehicle battery (power supply) 220 and first activates the boot loader 240. Then, the boot loader 240 starts the TCU software 242. That is, when the boot loader 240 reads the specific area of the ROM 202 and checks the TCU software 242, the boot loader 240 starts the TCU software 242.

ところで、ＴＣＵ２４にＴＣＵソフトウェア２４２をインストールし直すことがある。例えばＴＣＵソフトウェア２４２のバージョンアップ又はＴＣＵ２４が搭載される車両のタイプを変更する場合（例えばトラックからバス、或いは、その反対）である。ＴＣＵ２４にＴＣＵソフトウェア２４２をインストールする場合、メンテナンスツール２０６のメンテナンスプログラムが起動後のＴＣＵソフトウェア２４２にアクセスする。するとＴＣＵソフトウェア２４２は、インストールのための処理をブートローダ２４０に指示し、ブートローダ２４０は、メンテナンスプログラムにＴＣＵソフトウェア２４２の旧バージョンの削除（アンインストール）、そして新しいＴＣＵソフトウェアのアップロードとインストールとを実行させる。   By the way, the TCU software 242 may be reinstalled on the TCU 24. For example, when upgrading the version of the TCU software 242 or changing the type of vehicle in which the TCU 24 is mounted (for example, from a truck to a bus, or vice versa). When installing the TCU software 242 in the TCU 24, the maintenance program of the maintenance tool 206 accesses the TCU software 242 after the startup. Then, the TCU software 242 instructs the boot loader 240 to perform a process for installation, and the boot loader 240 causes the maintenance program to delete (uninstall) the old version of the TCU software 242, and upload and install the new TCU software. .

しかしながら、車両の制御プログラムが一旦起動してしまうと、メンテナンスプログラムが制御プログラムにアクセスできても、制御プログラムが車両の制御のための処理を優先し、ブートローダ２４０に制御プログラムをインストールするための処理の権限を渡すことができないことがある。例えば制御プログラムの制御対象としての車両が制御ユニットが実際に搭載されている車種と異なる場合又は制御プログラムの制御パラメータが車両の正常な走行状態にそぐわない場合である。これらの車種及び制御パラメータ等の車種情報は制御プログラムに含まれている。この場合、制御ユニットはメンテナンスツール２０６からのメンテナンス要求（制御プログラムのインストール要求）があっても、制御プログラムの処理のループから抜け出せないことがある。   However, once the control program of the vehicle is started, even if the maintenance program can access the control program, the control program gives priority to the process for controlling the vehicle and installs the control program in the boot loader 240. May not be able to pass For example, this is the case where the vehicle to be controlled by the control program is different from the type of vehicle on which the control unit is actually mounted, or the case where the control parameters of the control program do not match the normal running state of the vehicle. These vehicle types and vehicle type information such as control parameters are included in the control program. In this case, even if there is a maintenance request (control program installation request) from the maintenance tool 206, the control unit may not be able to get out of the control program processing loop.

そこでＴＣＵ２４は、ブートローダ２４０が制御プログラム（ＴＣＵソフトウェア２４２）を起動する前にブートローダ２４０が制御プログラムのインストールするためのアクセスを受け入れるようにした。こうすることによって、ＴＣＵ２４は、制御プログラムが起動される前にメンテナンスの要求（新たな制御プログラムのインストール）が確実に実現されるようにした。   Therefore, the TCU 24 accepts access for the boot loader 240 to install the control program before the boot loader 240 starts the control program (TCU software 242). By doing so, the TCU 24 ensures that a maintenance request (installation of a new control program) is realized before the control program is started.

制御プログラムのインストールのために、まず整備士は、メンテナンスツール２０６をダイアグツール通信ライン２０４の特定ポートに接続する。メンテナンスツール２０６がメンテナンスプログラムを実行すると、ＴＣＵ２４にインストール要求を発行してインストール要求フラグ２４４をセットする。ブートローダ２４０は、インストール要求に基づいて、新しいＴＣＵソフトウェアをＴＣＵ２４のＲＯＭの対応領域にインストールする。   To install the control program, the mechanic first connects the maintenance tool 206 to a specific port of the diagnostic tool communication line 204. When the maintenance tool 206 executes the maintenance program, it issues an installation request to the TCU 24 and sets the installation request flag 244. The boot loader 240 installs new TCU software in a corresponding area of the ROM of the TCU 24 based on the installation request.

図４は、ＴＣＵソフトウェアのインストールの経過を示すブロック図である。符号２４ＢはＴＣＵ２４の記憶領域を示す。（１）に示すように、ＴＣＵ２４のＲＯＭ２０２には、ブートローダ２４０と、ＴＣＵソフトウェア２４２とが記憶されている。ブートローダ２４０が起動されてインストール要求フラグ２４４（図３）を確認すると、メンテナンスツールとしてのノートパソコン４１０のメンテナンスプログラム（インストーラ）は、ＴＣＵ２４のＲＡＭ２０３にフラッシュドライバ４００をアップロード（４０２）する（図４の（２））。   FIG. 4 is a block diagram showing the progress of installation of TCU software. Reference numeral 24B indicates a storage area of the TCU 24. As shown in (1), the ROM 202 of the TCU 24 stores a boot loader 240 and TCU software 242. When the boot loader 240 is activated and confirms the installation request flag 244 (FIG. 3), the maintenance program (installer) of the notebook computer 410 as a maintenance tool uploads (402) the flash driver 400 to the RAM 203 of the TCU 24 (FIG. 4). (2)).

そしてフラッシュドライバ４００は、ＴＣＵソフトウェア２４２にアクセスして（４１２）、ＲＯＭ２０２からＴＣＵソフトウェア２４２を削除する（図４の（３））。なお（３）の符号４５０は、ＲＯＭ２０２の領域のうち、ＴＣＵソフトウェア２４２が削除されることによって解放された領域を示す。   Then, the flash driver 400 accesses the TCU software 242 (412) and deletes the TCU software 242 from the ROM 202 ((3) in FIG. 4). Reference numeral 450 in (3) indicates an area of the ROM 202 that has been released by the deletion of the TCU software 242.

次いで、ノートパソコン４１０が新たなＴＣＵソフトウェア２４２Ａをフラッシュドライバ４００にアップロード（４０４）すると、フラッシュドライバ４００は新たなＴＣＵソフトウェア２４２Ａを開放領域４５０にインストールする（図４の（４））。   Next, when the notebook personal computer 410 uploads the new TCU software 242A to the flash driver 400 (404), the flash driver 400 installs the new TCU software 242A in the open area 450 ((4) in FIG. 4).

次に、ＴＣＵ２４の起動処理の一例を説明する。図５は、ＴＣＵ２４の起動処理の一例を示すフローチャートである。車両のキーオン、即ち図３のイグニッションスイッチ２１０のオンによってＴＣＵ２４がバッテリ２２０に接続されると、ＴＣＵ２４はブートローダ２４０を起動する（ステップ５００）。   Next, an example of the activation process of the TCU 24 will be described. FIG. 5 is a flowchart illustrating an example of the activation process of the TCU 24. When the TCU 24 is connected to the battery 220 by keying on the vehicle, that is, turning on the ignition switch 210 of FIG. 3, the TCU 24 activates the boot loader 240 (step 500).

次いで、ブートローダ２４０は、ＴＣＵソフトウェア２４２を起動できるか否かを判定する（ステップ５０２）。例えばＴＣＵソフトウェア２４２がＲＯＭ２０２に書き込まれていない場合、ブートローダ２４０は、ＴＣＵソフトウェア２４２を起動できないと判定する。   Next, the boot loader 240 determines whether or not the TCU software 242 can be started (Step 502). For example, when the TCU software 242 is not written in the ROM 202, the boot loader 240 determines that the TCU software 242 cannot be started.

ブートローダ２４０がＴＣＵソフトウェア２４２を起動できないと判定すると、インストール要求の有無を判定するために（ステップ５１６）インストール要求フラグ２４４をチェックする。ブートローダ２４０は、このフラグがセットされていること（インストール要求有）を確認すると、メンテナンスツール２０６に新ＴＣＵソフトウェア２４２ＡをＴＣＵ２４にインストールさせる（ステップ５１８）。ブートローダ２４０は、新ＴＣＵソフトウェアをインストールさせると、制御プログラムが起動可能かを判定するステップにリターンする（ステップ５０２）。次いでブートローダ２４０は、新ＴＣＵソフトウェアの起動は可能と判定して、後述のように制御プログラムを診断する処理（ステップ５０４）に移行する。   If the boot loader 240 determines that the TCU software 242 cannot be started, it checks the installation request flag 244 to determine whether there is an installation request (step 516). When confirming that this flag is set (installation request is present), the boot loader 240 causes the maintenance tool 206 to install the new TCU software 242A in the TCU 24 (step 518). After installing the new TCU software, the boot loader 240 returns to the step of determining whether the control program can be started (step 502). Next, the boot loader 240 determines that the activation of the new TCU software is possible, and shifts to a process of diagnosing the control program (step 504) as described later.

ブートローダ２４０は、インストール要求フラグ２４４がセットされていないこと（インストール要求無）を確認すると、例えば車載ディスプレイ等にエラー表示を出力して（ステップ５２０）、フローチャートを終了する。   When the boot loader 240 confirms that the installation request flag 244 is not set (no installation request), the boot loader 240 outputs an error display on, for example, an in-vehicle display (step 520), and ends the flowchart.

ブートローダ２４０が制御プログラムを起動可能であると判定すると（ステップ５０２：ＹＥＳ）、ＴＣＵソフトウェア２４２を診断する。この診断は、所定の基準、例えばＴＣＵソフトウェア２４２が、妥当なものであるか否かの観点から行われてよい（ステップ５０４）。妥当でない制御プログラムが一旦起動されてしまうと、プログラムのループから抜け出せず、メンテナンスツールが制御プログラムのインストールのために制御プログラムにアクセスしようとしても制御プログラムが車両の制御を優先してこのアクセスを受け付けないおそれがある。   When the boot loader 240 determines that the control program can be started (step 502: YES), the TCU software 242 is diagnosed. This diagnosis may be made in terms of whether certain criteria, eg, TCU software 242, are valid (step 504). Once an invalid control program is started, it will not break out of the program loop, and even if the maintenance tool attempts to access the control program to install the control program, the control program will give priority to controlling the vehicle and accept this access May not be.

ブートローダ２４０は、例えばＴＣＵソフトウェア２４２の識別情報に基づいてＴＣＵソフトウェアが車両にとって正しいものであるか否かの観点からＴＣＵソフトウェアの妥当性をチェックすることができる。具体的には、ＴＣＵソフトウェア２４２の対象としている車種と、ＴＣＵ２４が搭載されている実際の車種とが合っているかどうかである。ブートローダ２４０は、ＴＣＵ２４のＲＯＭ２０２の所定領域から対象車種の情報を読み込み、一方、実際の車種の情報を他の制御ユニット、例えばエンジンコントロールユニットのメモリから読み込んで、両者を比較すればよい。   The boot loader 240 can check the validity of the TCU software based on, for example, the identification information of the TCU software 242 in terms of whether the TCU software is correct for the vehicle. Specifically, it is determined whether or not the target vehicle type of the TCU software 242 matches the actual vehicle type on which the TCU 24 is mounted. The boot loader 240 may read the information of the target vehicle type from a predetermined area of the ROM 202 of the TCU 24, read the information of the actual vehicle type from a memory of another control unit, for example, an engine control unit, and compare the two.

またブートローダ２４０は、ＴＣＵソフトウェア２４２の通信速度（ダイアグツール通信ライン２０４の通信速度である。）がＥＣＵ（エンジンコントロールユニット）の通信速度に等しいかという観点からＴＣＵソフトウェアの妥当性を判定することもできる。   The boot loader 240 may also determine the validity of the TCU software from the viewpoint that the communication speed of the TCU software 242 (the communication speed of the diagnostic tool communication line 204) is equal to the communication speed of an ECU (engine control unit). it can.

さらにブートローダ２４０は、制御パラメータが基準値の範囲内であるか否かによってＴＣＵソフトウェアの妥当性を判定することもできる。制御パラメータとしては、例えばセンサ（シフトストロークセンサ、バッテリセンサ）の検出値がある。センサの検出値は、ＴＣＵソフトウェア２４２によって継続的にＲＡＭ２０３に記録されるが、センサの検出値が基準範囲外にあると、制御プログラムの動作が不安定化する。制御パラメータの種類及び基準値は、車両の製造メーカが適宜設定することができる。   Further, the boot loader 240 can determine the validity of the TCU software based on whether the control parameter is within the range of the reference value. As the control parameter, for example, there is a detection value of a sensor (shift stroke sensor, battery sensor). The detected value of the sensor is continuously recorded in the RAM 203 by the TCU software 242. However, if the detected value of the sensor is out of the reference range, the operation of the control program becomes unstable. The types and reference values of the control parameters can be appropriately set by the vehicle manufacturer.

ブートローダ２４０が、ＴＣＵソフトウェア２４２が妥当でないと判定すると、車載のディスプレイ又はメンテナンスツール２０６に新たなＴＣＵソフトウェアをインストールすることのリコメンドを送信する（ステップ５０８）。メンテナンスツール２０６が、これによって、インストール要求フラグ２４４をセットするか又は当初からこのフラグがセットされている場合では、ブートローダ２４０は、ステップ５１４に移行する（ステップ５１０：ＹＥＳ）。ブートローダ２４０は、ステップ５１８と同様、新しいＴＣＵソフトウェア２４２Ａをインストールさせる（ステップ５１４）。   If the boot loader 240 determines that the TCU software 242 is not valid, it sends a recommendation to install the new TCU software to the onboard display or maintenance tool 206 (step 508). Accordingly, if the maintenance tool 206 sets the install request flag 244 or if this flag is set from the beginning, the boot loader 240 proceeds to step 514 (step 510: YES). The boot loader 240 installs the new TCU software 242A as in step 518 (step 514).

ブートローダ２４０が所定期間内にインストール要求フラグ２４４のセットを確認できない場合（ステップ５１０：ＮＯ）、ＴＣＵソフトウェア２４２を起動して（ステップ５１２）、フローチャートを終了する。ブートローダ２４０がステップ５０４においてＴＣＵソフトウェアが妥当であると判定すると、ＴＣＵソフトウェア２４２を起動して（ステップ５０６）、フローチャートを終了する。   If the boot loader 240 cannot confirm the setting of the installation request flag 244 within a predetermined period (step 510: NO), the TCU software 242 is started (step 512), and the flowchart ends. If the boot loader 240 determines in step 504 that the TCU software is valid, it activates the TCU software 242 (step 506) and ends the flowchart.

ＴＣＵソフトウェアがそもそも妥当なものである場合、ＴＣＵソフトウェアの起動後でも、メンテナンスツール２０６はＴＣＵソフトウェアを介してブートローダ２４０にＴＣＵソフトウェアのインストールをリクエストすることができる。ブートローダ２４０は、このリクエストに基づいて新たなＴＣＵソフトウェアをインストールすることができる。一方、ＴＣＵソフトウェアが妥当でない場合には、ステップ５０８及び５１０によって、ＴＣＵソフトウェアが起動される前にＴＣＵソフトウェアのインストールのリクエストがブートローダ２４０に受け入れられ、ＴＣＵソフトウェアのインストールが行われる。   If the TCU software is appropriate in the first place, even after the TCU software is started, the maintenance tool 206 can request the boot loader 240 to install the TCU software via the TCU software. The boot loader 240 can install new TCU software based on the request. On the other hand, if the TCU software is not valid, steps 508 and 510 allow the boot loader 240 to accept the request for the installation of the TCU software before the TCU software is activated, and install the TCU software.

妥当でないと判定されたＴＣＵソフトウェアが起動されても、キーオフ後のキーオンによって、ブートローダ２４０が改めて起動されるタイミングでブートローダによってＴＣＵソフトウェアのインストールが可能になる。なおステップ５０８は、インストール要求フラグ２４４がセットされていない場合に実行されるようにしてもよい。   Even if the TCU software determined to be invalid is activated, the key-on after the key-off allows the boot loader 240 to install the TCU software at the timing when the boot loader 240 is newly activated. Step 508 may be executed when the installation request flag 244 is not set.

ＴＣＵ２４の起動処理の他の実施形態を説明する。図６は、そのフローチャートである。図６のフローチャートが図５のフローチャートと異なる点は、ＴＣＵソフトウェア２４２の妥当性を判定するステップを省き、ステップ５０２の後直ちにインストール要求の有無を判定している点である。ブートローダ２４０は、インストール要求の有りを判定するとインストールを実行し（ステップ５３２）、インストール要求の無を判定すると、ＴＣＵソフトウェア２４２を起動する。この場合、ＴＣＵソフトウェア２４２の診断が行われないことによって、ＴＣＵソフトウェアが妥当でないことが通知されることなく、ＴＣＵソフトウェアがそのまま起動されてしまうが、キーオフ後のキーオンによって、ブートローダ２４０が改めて起動されるタイミングで新たなＴＣＵソフトウェアのインストールを可能にする機会が確保される。   Another embodiment of the activation process of the TCU 24 will be described. FIG. 6 is a flowchart thereof. The flowchart of FIG. 6 differs from the flowchart of FIG. 5 in that the step of determining the validity of the TCU software 242 is omitted, and immediately after step 502, the presence or absence of an installation request is determined. The boot loader 240 executes the installation when it determines that there is an installation request (step 532), and activates the TCU software 242 when it determines that there is no installation request. In this case, since the TCU software 242 is not diagnosed, the TCU software is started without being notified that the TCU software is not valid. However, the key-on after the key-off causes the boot loader 240 to be started again. At the same time, an opportunity to enable installation of new TCU software is secured.

図７は、ＴＣＵ２４の起動処理のさらに他の例を示すフローチャートである。図７のフローチャートは、図５のフローチャートと図６のフローチャートとを合わせたものとして構成されている。即ちＴＣＵソフトウェア２４２の妥当性を判定するステップの前にインストール要求の有無を判定している点である。こうすることによって、ブートローダ２４０は、インストールの要求が無い場合（ステップ５２０：ＮＯ）にだけＴＣＵソフトウェアの妥当性をチェックすればよい。   FIG. 7 is a flowchart illustrating still another example of the startup processing of the TCU 24. The flowchart of FIG. 7 is configured as a combination of the flowchart of FIG. 5 and the flowchart of FIG. That is, the presence or absence of an installation request is determined before the step of determining the validity of the TCU software 242. By doing so, the boot loader 240 need only check the validity of the TCU software when there is no request for installation (step 520: NO).

既述の実施形態は、制御対象を変速装置として説明したが、これに限らず制御対象をエンジン、懸架装置又は操舵システム等としてもよい。   In the above-described embodiment, the control target is described as the transmission, but the control target is not limited to this, and the control target may be an engine, a suspension device, a steering system, or the like.

２２ 制御対象（変速装置：ＡＭＴ）、２４ 制御ユニット（ＴＣＵ）、２４０ ブートローダ、２４２ 制御プログラム（ＴＣＵソフトウェア）   22 control target (transmission: AMT), 24 control unit (TCU), 240 boot loader, 242 control program (TCU software)

Claims (3)

制御ユニット（２４）を備える車両の制御システム（１００）であって、
前記制御ユニット（２４）のソフトウェアモジュールは、
ブートローダ（２４０）と、制御プログラム（２４２）とを備え、
前記制御プログラム（２４２）は、
前記ブートローダ（２４０）によって起動され、
前記ブートローダ（２４０）は、
前記制御プログラム（２４２）を起動する前に当該制御プログラム（２４２）をインストールするためのアクセスを受け入れ可能であり、
前記ブートローダ（２４０）は、
前記制御プログラム（２４２）を起動する前に当該制御プログラム（２４２）に含まれる車両情報に基づいて当該制御プログラム（２４２）の妥当性を診断し、妥当と判定された場合は当該制御プログラム（２４２）を起動し、妥当でないと判定された場合には、新たな制御プログラム（２４２）をインストールすることのリコメンドを送信する
車両の制御システム。 A vehicle control system (100) including a control unit (24),
The software module of the control unit (24) comprises:
A boot loader (240) and a control program (242);
The control program (242) includes:
Launched by the boot loader (240),
The boot loader (240)
Is acceptable access for installing the control program (242) before starting the control program (242),
The boot loader (240)
Before activating the control program (242), the validity of the control program (242) is diagnosed based on the vehicle information included in the control program (242). ) Is activated, and if it is determined to be invalid, the vehicle control system sends a recommendation to install a new control program (242) . 前記制御ユニット（２４）の制御対象（２２）は自動変速装置であり、
前記制御ユニット（２４）は、前記自動変速装置を制御する
請求項１に記載の車両の制御システム。 The control object (22) of the control unit (24) is an automatic transmission,
The control unit (24) controls the automatic transmission.
The control system for a vehicle according to claim 1 . 制御ユニット（２４）が制御対象（２２）を制御する車両の制御方法であって、
キーオンによってブートローダ（２４０）を起動する第１のステップと、
前記ブートローダ（２４０）が制御プログラム（２４２）を起動する第２のステップと
を備え、
前記第２のステップにおいて、
前記制御プログラム（２４２）を起動する前に当該制御プログラム（２４２）をインストールするためのアクセスを受け入れ可能であり、
前記ブートローダ（２４０）は、
前記制御プログラム（２４２）を起動する前に当該制御プログラム（２４２）に含まれる車両情報に基づいて当該制御プログラム（２４２）の妥当性を診断し、妥当と判定された場合は当該制御プログラム（２４２）を起動し、妥当でないと判定された場合には、新たな制御プログラム（２４２）をインストールすることのリコメンドを送信する
車両の制御方法。 A control method for a vehicle in which a control unit (24) controls a control target (22),
A first step of activating a boot loader (240) by key-on;
A second step in which the boot loader (240) starts a control program (242);
In the second step,
Prior to launching said control program (242), accepting access to install said control program (242) ;
The boot loader (240)
Before activating the control program (242), the validity of the control program (242) is diagnosed based on the vehicle information included in the control program (242). ) Is started, and when it is determined that the new control program is not appropriate, a vehicle control method for transmitting a recommendation to install a new control program (242) .
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