JP6662449B2 - 検出装置、検出システム、検出方法、及び検出プログラム - Google Patents
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Description
本発明の態様に従えば、対象物を第1位置から検出する検出部と、検出部の検出結果を用いて、第1位置における対象物の形状情報又はテクスチャ情報を含む第1モデル情報を算出する情報算出部と、光源から対象物に対して光が照射される照射方向に基づいて、第1位置と対象物との位置関係を算出する位置算出部と、を備え、第1位置とは異なる第2位置における対象物の第2モデル情報を、第1位置における対象物に対する照射方向と第2位置における対象物に対する照射方向とを用いて、第1モデル情報と同じ座標系に変換する検出装置が提供される。
本発明の態様に従えば、上記態様の検出装置と、第2視点から対象物を検出して対象物の形状情報を含む第2モデル情報を算出し、照明光の照射方向と対象物の位置と視点との位置との関係を示す第2位置情報、及び第2モデル情報を送信する他の検出装置と、位置算出部が算出した第1視点と対象物との位置関係を示す第1位置情報と、第2位置情報とを用いて、第1モデル情報と第2モデル情報とを統合するモデル統合部と、を備える検出システムが提供される。
本発明の態様に従えば、対象物を第1視点から検出することと、検出の検出結果を用いて、第1視点における対象物の形状情報を含む第1モデル情報を算出することと、対象物に対して照明光を照射する光源と対象物とを含む空間を撮像した第1撮像画像を用いて、照明光の照射方向を求めることと、第1モデル情報と、第1視点と異なる第2視点から対象物を検出して得られる形状情報を含む第2モデル情報との統合に用いられる情報として、照明光の照射方向を用いて第1視点と対象物との位置関係を算出することと、を含む検出方法が提供される。
本発明の態様に従えば、コンピュータに、対象物を第1視点から検出した検出結果を用いて、第1視点における対象物の形状情報を含む第1モデル情報を算出することと、対象物に対して照明光を照射する光源と対象物とを含む空間を撮像した第1撮像画像を用いて、照明光の照射方向を求めることと、第1モデル情報と、第1視点と異なる第2視点から対象物を検出して得られる形状情報を含む第2モデル情報との統合に用いられる情報として、照明光の照射方向を用いて第1視点と対象物との位置関係を算出することと、を実行させる検出プログラムが提供される。
本発明の態様に従えば、上記態様の検出装置と、検出装置から出力される情報を処理する情報処理装置と、を備える検出システムが提供される。
本発明の第1の態様に従えば、対象物を第1視点から検出する検出部と、検出部の検出結果を用いて、第1視点における対象物の形状情報を含む第1モデル情報を算出する情報算出部と、対象物に対して照明光を照射する光源と対象物とを含む空間を撮像した第1撮像画像を用いて、光源の光源情報を算出する光源算出部と、第1モデル情報と、第1視点と異なる第2視点から対象物を検出して得られる形状情報を含む第2モデル情報との統合に用いられる情報として、光源情報を用いて第1視点と対象物との位置関係を算出する位置算出部と、を備える検出装置が提供される。
第1実施形態について説明する。図1は、実施形態に係る検出装置、検出システムを示す図である。検出システム50は、複数の検出装置(検出装置1a、検出装置1b)、及び照明装置ILを備える。照明装置ILは、対象物OBに照明光L1を照射する。本実施形態における対象物OBには、照明装置ILによって制御される照明光L1の他に、例えば、室内灯からの光、自然光などの環境光L2が照射される。検出装置1a(第1検出装置)は、視点Vp1(第1視点)から対象物OBを検出し、視点Vp1から見た対象物OBのモデル情報(第1モデル情報)を算出する。検出装置1b(第2検出装置)は、視点Vp1と異なる視点Vp2から対象物OBを検出し、視点Vp2から見た対象物OBのモデル情報(第2モデル情報)を算出する。検出システム50は、第1モデル情報と第2モデル情報とを統合する。
第2実施形態について説明する。本実施形態において、上述の実施形態と同様の構成については、同じ符号を付してその説明を省略あるいは簡略化する。図8は、実施形態に係る検出装置、検出システムを示す図である。検出システムAは、検出装置1aから出力される情報と検出装置1bから出力される情報との少なくとも一方を処理する情報処理装置Aを備える。情報処理装置51には、例えば、入力装置52および表示装置53が設けられる。
Claims (18)
- 対象物を第1視点から検出する検出部と、
前記検出部の検出結果を用いて、前記第1視点における前記対象物の形状情報を含む第1モデル情報を算出する情報算出部と、
前記対象物に対して照明光を照射する光源と前記対象物とを含む空間を撮像した第1撮像画像を用いて、前記照明光の照射方向を求める光源算出部と、
前記第1モデル情報と、前記第1視点と異なる第2視点から前記対象物を検出して得られる形状情報を含む第2モデル情報との統合に用いられる情報として、前記照明光の照射方向を用いて前記第1視点と前記対象物との位置関係を算出する位置算出部と、
を備える検出装置。 - 前記対象物に対する前記照明光の表面特性情報を算出し、前記照明光の照射方向を算出する特性算出部を備える、請求項1に記載の検出装置。
- 前記光源算出部は、前記照明光を環境光と分離して前記対象物に対する前記照明光の照射方向を算出する、請求項1又は請求項2に記載の検出装置。
- 前記光源算出部は、前記照明光が照射された状態の前記第1撮像画像と、前記照明光が照射されていない状態の前記第1撮像画像とを比較して、前記照明光の照射方向を算出する、請求項3に記載の検出装置。
- 前記第1撮像画像と、前記第1撮像画像から前記照明光の影響を低減した画像との少なくとも一方を外部へ送信する通信部を備える、請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の検出装置。
- 前記第1撮像画像は、前記光源と前記対象物とを含む空間の全天画像を含む、請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の検出装置。
- 前記第1撮像画像を撮像する第1撮像部を備える、請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の検出装置。
- 前記検出部は、前記対象物を撮像する第2撮像部を備え、
前記第1撮像部の撮像範囲は、前記第2撮像部の撮像範囲よりも広い、請求項7に記載の検出装置。 - 前記光源を備える照明装置に対して制御信号を供給する制御部を備える、請求項1から請求項8のいずれか一項に記載の検出装置。
- 前記第2モデル情報、及び前記第2視点と前記対象物との位置関係を受信する通信部と、
前記位置算出部が算出した前記第1視点と前記対象物との位置関係と、前記通信部が受信した前記第2視点と前記対象物との位置関係と、を用いて、前記第1モデル情報と前記第2モデル情報とを統合するモデル統合部を備える、請求項1から請求項9のいずれか一項に記載の検出装置。 - 対象物を第1位置から検出する検出部と、
前記検出部の検出結果を用いて、前記第1位置における前記対象物の形状情報又はテクスチャ情報を含む第1モデル情報を算出する情報算出部と、
光源から前記対象物に対して光が照射される照射方向に基づいて、前記第1位置と前記対象物との位置関係を算出する位置算出部と、を備え、
前記第1位置とは異なる第2位置における前記対象物の第2モデル情報を、前記第1位置における前記対象物に対する前記照射方向と前記第2位置における前記対象物に対する前記照射方向とを用いて、前記第1モデル情報と同じ座標系に変換する検出装置。 - 前記検出部の検出結果を用いて前記第1位置から見た前記照射方向を算出する光源算出部を備える、請求項11に記載の検出装置。
- 前記第1位置と前記対象物との位置関係及び前記第2位置と前記対象物との位置関係を用いて、前記第1モデル情報と前記第2モデル情報とを統合するモデル統合部を備える、請求項11又は請求項12に記載の検出装置。
- 請求項1から請求項9のいずれか一項に記載の検出装置と、
前記第2視点から前記対象物を検出して前記対象物の形状情報を含む第2モデル情報を算出し、前記照明光の照射方向と前記対象物の位置と前記視点との位置との関係を示す第2位置情報、及び前記第2モデル情報を送信する他の検出装置と、
前記位置算出部が算出した前記第1視点と前記対象物との位置関係を示す第1位置情報と、前記第2位置情報とを用いて、前記第1モデル情報と前記第2モデル情報とを統合するモデル統合部と、を備える検出システム。 - 前記検出装置から出力される情報と前記他の検出装置から出力される情報との少なくとも一方を処理する情報処理装置を備える請求項14に記載の検出システム。
- 対象物を第1視点から検出することと、
前記検出の検出結果を用いて、前記第1視点における前記対象物の形状情報を含む第1モデル情報を算出することと、
前記対象物に対して照明光を照射する光源と前記対象物とを含む空間を撮像した第1撮像画像を用いて、前記照明光の照射方向を求めることと、
前記第1モデル情報と、前記第1視点と異なる第2視点から前記対象物を検出して得られる形状情報を含む第2モデル情報との統合に用いられる情報として、前記照明光の照射方向を用いて前記第1視点と前記対象物との位置関係を算出することと、を含む検出方法。 - コンピュータに、
対象物を第1視点から検出した検出結果を用いて、前記第1視点における前記対象物の形状情報を含む第1モデル情報を算出することと、
前記対象物に対して照明光を照射する光源と前記対象物とを含む空間を撮像した第1撮像画像を用いて、前記照明光の照射方向を求めることと、
前記第1モデル情報と、前記第1視点と異なる第2視点から前記対象物を検出して得られる形状情報を含む第2モデル情報との統合に用いられる情報として、前記照明光の照射方向を用いて前記第1視点と前記対象物との位置関係を算出することと、を実行させる検出プログラム。 - 請求項1から請求項13のいずれか一項に記載の検出装置と、
前記検出装置から出力される情報を処理する情報処理装置と、を備える検出システム。
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