JP6660659B1 - 合成画像生成システム及び位置情報補正システム - Google Patents
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Abstract
Description
14 位置情報検出装置(合成画像生成システム)
16 処理装置(合成画像生成システム)
18 ビデオカメラ(カメラ)
19 プローブ(移動部材)
21 光学トラッキング手段
22 非光学トラッキング手段
22A 磁気トラッキングシステム
22B 加速度トラッキングシステム
24 光学マーカ
24A プローブマーカ(移動光学マーカ)
24B 周囲マーカ(固定光学マーカ)
25 光学マーカ検出部
28 磁気センサ(非光学マーカ)
29 磁気センサ検出部(非光学マーカ検出部)
31 加速度センサ(非光学マーカ、移動検知センサ)
32 加速度センサ検出部(非光学マーカ検出部)
35 位置情報特定手段
40 移動位置情報調整機能(位置情報補正システム)
41 初期条件リセット機能(初期条件リセットシステム)
46 認識状態判定部
47 使用情報選択部
48 出力位置情報決定部
49 安定度データベース
50 誤差データベース
D 医師(ユーザ)
Claims (9)
- 実空間内の所定部位の位置情報を検出する位置情報検出装置と、当該位置情報検出装置によって検出された位置情報に基づき、移動可能に配置されたカメラで撮像された前記実空間のカメラ画像内の所望領域に、別途取得した重畳画像を重ねた合成画像を生成する処理装置とを備えた合成画像生成システムにおいて、
前記位置情報検出装置は、前記カメラ画像を利用して前記位置情報を検出する光学トラッキング手段と、前記カメラを利用せずに前記位置情報を検出する非光学トラッキング手段とを備え、
前記光学トラッキング手段は、ユーザの任意の操作によって前記実空間内を移動しながら前記所望領域を指定する移動部材に固定され、当該移動部材と一体的に移動可能な移動光学マーカと、前記カメラで撮像された前記移動光学マーカの画像状態を認識することにより、当該移動光学マーカの位置情報を検出する光学マーカ検出部とを備え、
前記非光学トラッキング手段は、前記移動部材に固定された非光学マーカと、当該非光学マーカの位置情報を検出する非光学マーカ検出部とを備え、
前記処理装置は、前記光学トラッキング手段及び前記非光学トラッキング手段での検出結果を調整して、前記所望領域に前記重畳画像を重畳する際に用いる前記移動部材の位置情報を特定する位置情報特定手段を含み、
前記位置情報特定手段は、前記カメラによる前記移動光学マーカの認識状態を判定する認識状態判定部と、前記移動光学マーカの認識状態に応じて、前記光学トラッキング手段及び前記非光学トラッキング手段での検出結果の中からどの位置情報を使用するかを選択する使用情報選択部と、当該使用情報選択部で選択された位置情報により、前記合成画像の生成に必要となる出力位置情報を決定する出力位置情報決定部とを備えたことを特徴とする合成画像生成システム。 - 前記認識状態判定部では、前記カメラで前記移動光学マーカが認識されたときに、前記光学マーカ検出部での検出結果により求められた前記カメラと前記移動光学マーカの間の相対距離及び相対角度に基づき、前記認識状態が判定されることを特徴とする請求項1記載の合成画像生成システム。
- 前記認識状態判定部では、前記認識状態として、前記カメラで前記移動光学マーカが認識されたときに、前記光学マーカ検出部での検出結果により求められた前記カメラと前記移動光学マーカの間の相対距離及び相対角度から、予め記憶された安定度データベースにより、前記移動光学マーカの認識率の高い安定状態若しくは当該認識率の低い不安定状態の何れかと判定される一方、前記移動光学マーカが認識されないときに、認識不能状態と判定されることを特徴とする請求項1記載の合成画像生成システム。
- 前記使用情報選択部では、前記安定状態のときに、前記光学トラッキング手段で検出された位置情報が選択され、前記不安定状態のときに、前記光学トラッキング手段及び前記非光学トラッキング手段で検出された各位置情報が選択され、前記認識不能状態のときに、前記非光学トラッキング手段で検出された位置情報が選択されることを特徴とする請求項3記載の合成画像生成システム。
- 前記出力位置情報決定部では、前記不安定状態のときに、前記光学トラッキング手段及び前記非光学トラッキング手段のそれぞれの計測誤差を加味した前記各位置情報の平均値を前記出力位置情報とすることを特徴とする請求項4記載の合成画像生成システム。
- 前記非光学トラッキング手段は、前記非光学マーカとして機能する磁気センサで取得した磁気データを利用して前記位置情報を求める磁気トラッキングシステムと、前記非光学マーカとして機能する加速度センサで取得した加速度データを利用して前記位置情報を求める加速度トラッキングシステムとからなり、
前記出力位置情報決定部では、前記認識不能状態のときに、前記磁気センサ及び前記加速度センサのそれぞれの計測誤差を加味した前記各位置情報の平均値を前記出力位置情報とすることを特徴とする請求項5記載の合成画像生成システム。 - 前記出力位置情報決定部では、前記位置情報検出装置の検出結果から、前記カメラから移動光学マーカまでの離間距離と前記磁気センサからその検出地点までの離間距離とが求められ、当該各離間距離に前記計測誤差を対応させて予め記憶された誤差データベースにより、前記計測誤差が特定されることを特徴とする請求項6記載の合成画像生成システム。
- 前記出力位置情報決定部では、前記計測誤差に対応する重み付け値を決定し、前記各位置情報について、対応する当該重み付け値をそれぞれ乗じた上で、それら値を加算した総合計値を前記重み付け値の総和で除算することで、前記平均値が求められることを特徴とする請求項7記載の合成画像生成システム。
- 移動可能に配置されたカメラで撮像された実空間のカメラ画像内の所望領域に、別途取得された重畳画像を重ねた合成画像を生成する際に、ユーザの任意の操作によって前記実空間内を移動しながら前記所望領域を指定する移動部材について、位置情報検出装置で複数検出された位置情報を調整する処理装置からなる位置情報補正システムにおいて、
前記位置情報検出装置は、前記カメラ画像を利用して前記位置情報を検出する光学トラッキング手段と、前記カメラを利用せずに前記位置情報を検出する非光学トラッキング手段とにより構成され、
前記光学トラッキング手段は、前記移動部材に固定されて一体的に移動可能な移動光学マーカと、前記カメラで撮像された前記移動光学マーカの画像状態を認識することにより、当該移動光学マーカの位置情報を検出する光学マーカ検出部とを備え、
前記非光学トラッキング手段は、前記移動部材に固定された非光学マーカと、当該非光学マーカの位置情報を検出する非光学マーカ検出部とを備え、
前記処理装置は、前記光学トラッキング手段及び前記非光学トラッキング手段での検出結果を調整して、前記移動部材の位置情報を特定する位置情報特定手段を含み、
前記位置情報特定手段は、前記カメラによる前記移動光学マーカの認識状態を判定する認識状態判定部と、前記移動光学マーカの認識状態に応じて、前記光学トラッキング手段及び前記非光学トラッキング手段での検出結果の中からどの位置情報を使用するかを選択する使用情報選択部と、当該使用情報選択部で選択された位置情報により、前記合成画像の生成に必要となる出力位置情報を決定する出力位置情報決定部とを備えたことを特徴とする位置情報補正システム。
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