JP6657582B2 - Route search system, method and program - Google Patents

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Description

本発明は、経路探索システム、経路探索方法およびプログラムに関する。   The present invention relates to a route search system, a route search method, and a program.

従来、経路探索システムにおいては、道路に階層が対応づけられた状態で地図情報が定義され、出発地と目的地付近では下位階層の道路を探索対象として詳細な経路を探索し、経路の中間地域では上位階層の道路を探索対象とし、下位階層の道路を探索対象とせずに経路を探索し、探索された経路を統合する処理が一般的に採用されている（例えば、特許文献１参照）。   Conventionally, in a route search system, map information is defined in a state where a road is associated with a hierarchy, and a detailed route is searched for a lower hierarchy road near a departure point and a destination, and a middle area of the route is searched. In Japanese Patent Application Laid-Open No. H11-163, there is generally employed a process of searching for a route without setting a lower hierarchical road as a search target and searching for a route without setting a lower hierarchical road as a search target.

特開２００９−１５６９４０号公報JP 2009-156940 A

上述した従来技術においては、探索された経路が地図に表示されない場合や、探索された経路のみが地図に表示され当該経路が通っている道路は表示されない場合があった。すなわち、一般的に、経路探索システムにおいては、探索された経路が地図上で示されるが、当該地図においては、地図の縮尺によって表示対象の道路が異なる。例えば、通常の縮尺の地図では細街路が表示されず、より詳細な地図を表示するように縮尺が変更された場合に細街路が表示される等のように、表示対象の道路が地図の縮尺に応じて変化する。従って、地図に表示された道路を考慮することなく経路を探索すると、表示対象ではない道路を含む経路が探索され得る。この場合、表示中の地図に経路や道路の一部が表示されない。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、視認性の高い経路を探索し表示することが可能な技術を提供することを目的とする。 In the above-described related art, the searched route is not displayed on the map, or only the searched route is displayed on the map, and the road on which the route passes is not displayed. That is, in general, in a route search system, a searched route is shown on a map, and in the map, a road to be displayed is different depending on a scale of the map. For example, a narrow road is not displayed on a map of a normal scale, and a narrow road is displayed when the scale is changed to display a more detailed map. It changes according to. Therefore, if a route is searched without considering the road displayed on the map, a route including a road that is not a display target can be searched. In this case, a part of a route or a road is not displayed on the displayed map.
The present invention has been made in view of the above problems, and has as its object to provide a technology capable of searching for and displaying a route with high visibility.

上記の目的を達成するため、経路探索システムは、出発地と目的地とを取得する探索条件取得手段と、地図の縮尺毎に表示対象となる表示対象道路が決められた地図情報を記憶する記憶部と、地図情報と表示部に表示する地図の縮尺に基づいて表示対象道路を特定し、特定された表示対象道路からなる地図を表示部に表示する地図表示手段と、表示部に表示されている地図上の表示対象道路を探索対象とし、地図上の表示対象道路ではない道路を探索対象から除外して出発地から目的地までの経路を探索する経路探索手段と、探索された経路を地図上に表示する経路表示手段と、を備える。   In order to achieve the above object, the route search system includes a search condition obtaining unit that obtains a departure place and a destination, and storage that stores map information in which a display target road to be displayed is determined for each scale of the map. A map display means for specifying a display target road based on the map information and the scale of the map to be displayed on the display unit, and displaying a map composed of the specified display target road on the display unit; A route search means for searching for a route from a departure point to a destination by excluding a road to be displayed on a map that is not a display target road from the search target. Route display means for displaying the above.

また、上記の目的を達成するため、経路探索方法は、出発地と目的地とを取得する探索条件取得工程と、地図の縮尺毎に表示対象となる表示対象道路が決められた地図情報と表示部に表示する地図の縮尺に基づいて表示対象道路を特定し、特定された表示対象道路からなる地図を表示部に表示する地図表示工程と、表示部に表示されている地図上の表示対象道路を探索対象とし、地図上の表示対象道路ではない道路を探索対象から除外して出発地から目的地までの経路を探索する経路探索工程と、探索された経路を地図上に表示する経路表示工程と、を含むように構成される。   In order to achieve the above object, a route search method includes a search condition obtaining step of obtaining a departure place and a destination, and displaying map information in which a display target road to be displayed is determined for each map scale. A map display step of identifying a display target road based on the scale of the map displayed on the display unit and displaying a map composed of the identified display target roads on the display unit, and a display target road on the map displayed on the display unit Searching for a route from the departure point to the destination by excluding roads that are not display target roads from the search target, and displaying the searched route on the map And is configured to include:

さらに、上記の目的を達成するため、経路探索プログラムは、出発地と目的地とを取得する探索条件取得機能と、地図の縮尺毎に表示対象となる表示対象道路が決められた地図情報と表示部に表示する地図の縮尺に基づいて表示対象道路を特定し、特定された表示対象道路からなる地図を表示部に表示する地図表示機能と、表示部に表示されている地図上の表示対象道路を探索対象とし、地図上の表示対象道路ではない道路を探索対象から除外して出発地から目的地までの経路を探索する経路探索機能と、探索された経路を地図上に表示する経路表示機能と、をコンピュータに実現させる。   Further, in order to achieve the above object, the route search program includes a search condition obtaining function for obtaining a departure place and a destination, and map information and display for determining a display target road to be displayed for each scale of the map. A map display function that specifies a display target road based on the scale of the map displayed on the display unit and displays a map composed of the specified display target roads on the display unit, and a display target road on the map displayed on the display unit Search function to search for a route from the departure point to the destination by excluding roads that are not display target roads on the map from search targets, and a route display function to display the searched route on the map Is realized by the computer.

以上のように、経路探索システム、方法、プログラムにおいては、地図上に表示されている表示対象道路を探索対象とし、地図上に表示されていない道路を探索対象から除外して経路を探索し、探索された経路を地図上に表示する。従って、地図上に表示されていない道路が経路となることが防止され、視認性の高い経路を探索し、表示することが可能である。   As described above, in the route search system, method, and program, a display target road displayed on a map is set as a search target, and a road not displayed on the map is excluded from the search target to search for a route. The searched route is displayed on a map. Therefore, a road that is not displayed on the map is prevented from becoming a route, and a route with high visibility can be searched for and displayed.

経路探索システムの構成を示すブロック図である。It is a block diagram showing the composition of a route search system. 通過道路を指定する経路探索処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the route search process which specifies a passing road. （３Ａ）（３Ｂ）は出発地、目的地および経路を模式的に示す図である。(3A) (3B) is a figure which shows a starting point, a destination, and a route typically.

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）経路探索システムの構成：
（２）通過道路を指定する経路探索処理：
（３）他の実施形態： Here, embodiments of the present invention will be described in the following order.
(1) Configuration of route search system:
(2) Route search processing for specifying a passing road:
(3) Other embodiments:

（１）経路探索システムの構成：
図１は、本発明の一実施形態である経路探索システムとして機能するナビゲーションシステム１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーションシステム１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える制御部２０を備えており、制御部２０は、当該ＲＯＭや記録部３０に記録された種々のプログラムを実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとして経路探索プログラム２１を実行可能である。 (1) Configuration of route search system:
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a navigation system 10 functioning as a route search system according to one embodiment of the present invention. The navigation system 10 includes a control unit 20 including a CPU, a RAM, a ROM, and the like, and the control unit 20 can execute various programs recorded in the ROM and the recording unit 30. In the present embodiment, a route search program 21 can be executed as one of the programs.

制御部２０は、経路探索プログラム２１の処理により、現在地を出発し、目的地まで到達するための経路を探索することが可能である。また、制御部２０は、経路探索プログラムの処理により、ナビゲーションシステム１０を備えた車両を経路に沿って誘導する案内を実行することができる。   The control unit 20 can search for a route to depart from the current location and reach the destination by the processing of the route search program 21. Further, the control unit 20 can execute guidance for guiding the vehicle including the navigation system 10 along the route by the processing of the route search program.

記録部３０には地図情報３０ａが予め記録されている。地図情報３０ａは、道路区間の端点に対応するノードの位置、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間点データ、ノード同士の連結を示すリンクデータ、施設の位置および属性を示す施設データ等を含んでいる。施設の属性は種々の定義が可能であり、本実施形態においては、名称、施設の種類等が属性として定義され、対応づけられている。なお、本実施形態において、リンクデータには、道路区間毎のコストのデフォルト値を示す情報が対応づけられており、各道路区間の道路種別（例えば、高速道路、一般道、細街路等）を示す情報が対応づけられている。さらに、リンクデータには、各リンクデータが示す道路区間が表示対象道路となる地図の縮尺を示す情報が対応づけられている。   Map information 30a is recorded in the recording unit 30 in advance. The map information 30a includes shape interpolation point data indicating a position of a node corresponding to an end point of a road section, a position of a shape interpolation point for specifying a shape of a road between nodes, link data indicating connection between nodes, facility Facility data indicating the location and attributes of the information. Various definitions are possible for the attribute of the facility, and in the present embodiment, the name, the type of the facility, and the like are defined as attributes and corresponded. In the present embodiment, information indicating a default value of the cost for each road section is associated with the link data, and a road type (for example, an expressway, a general road, a narrow street, etc.) of each road section is specified. The indicated information is associated. Further, information indicating the scale of the map in which the road section indicated by each link data is the display target road is associated with the link data.

なお、地図情報３０ａにおいて、道路上のノードには階層を示す情報が対応付けられている。すなわち、地図情報３０ａにおいては、仮想的に複数の階層が設定され、各階層上でノードの位置が定義され、各階層上のノード同士のリンク情報に基づいて階層毎に道路を再現することが可能である。また、各階層においては、その順位が定義されており、上位階層であるほどノードの密度（単位面積当たりのノード数）が小さくなるように定義されている。すなわち、特定の例外を除いて一般的には、ノードの密度が大きい下位階層においては当該階層より上位の階層と比較して、道路上において短い間隔でノードが設定される。従って、上位の階層であるほどそのノードによって区切られる道路区間は長い。さらに、本実施形態においては、上位階層であるほど重要（幅が広い、交通量が多いなど）な地点（例えば、主要道路同士の交差点等）にノードが設定されている。   In the map information 30a, information indicating a hierarchy is associated with the nodes on the road. That is, in the map information 30a, a plurality of layers are virtually set, the positions of the nodes are defined on each layer, and the road is reproduced for each layer based on the link information between the nodes on each layer. It is possible. In each hierarchy, the order is defined, and the higher the hierarchy, the smaller the density of nodes (the number of nodes per unit area). That is, generally, except for a specific exception, nodes are set at shorter intervals on a road in a lower hierarchy where the density of the nodes is higher than in a hierarchy higher than the hierarchy. Therefore, the higher the hierarchical level, the longer the road section delimited by the node. Furthermore, in the present embodiment, nodes are set at points (eg, intersections between main roads) that are more important (wider, have a larger traffic volume, etc.) as they are in a higher hierarchy.

ナビゲーションシステム１０は、ユーザＩ／Ｆ部４０とＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とを備えている。ユーザＩ／Ｆ部４０は、利用者の指示を入力し、また利用者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイからなる入力部を兼ねた表示部やスピーカー等の出力音の出力部を備えている。   The navigation system 10 includes a user I / F unit 40, a GPS receiving unit 41, a vehicle speed sensor 42, and a gyro sensor 43. The user I / F unit 40 is an interface unit for inputting a user's instruction and providing various information to the user. The user I / F unit 40 includes a display unit also serving as an input unit including a touch panel display (not shown), a speaker, and the like. It has an output section for output sound.

ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在地を算出するための信号を出力する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。制御部２０は、車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等の出力信号に基づいて車両の走行軌跡を特定することで車両の現在地を取得する。ＧＰＳ受信部４１の出力信号は、車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等から特定される車両の現在地を補正するなどのために利用される。   The GPS receiving unit 41 receives a radio wave from a GPS satellite and outputs a signal for calculating the current position of the vehicle via an interface (not shown). The vehicle speed sensor 42 outputs a signal corresponding to the rotation speed of the wheels provided in the vehicle. The control unit 20 acquires this signal via an interface (not shown) and acquires the vehicle speed. The gyro sensor 43 detects an angular acceleration of the vehicle turning in a horizontal plane, and outputs a signal corresponding to the direction of the vehicle. The control unit 20 acquires this signal and acquires the traveling direction of the vehicle. The control unit 20 acquires the current location of the vehicle by specifying the travel locus of the vehicle based on output signals from the vehicle speed sensor 42, the gyro sensor 43, and the like. The output signal of the GPS receiver 41 is used for correcting the current position of the vehicle specified by the vehicle speed sensor 42, the gyro sensor 43, and the like.

本実施形態における経路探索プログラム２１は、現在地から利用者が指定した目的地までの経路を探索する機能を制御部２０に実現させる。本実施形態における探索は２種類の態様で実施可能である。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａに定義された道路区間毎のコストに基づいて、ダイクストラ法等によって現在地から目的地までの間の経路を探索することが可能である。当該探索は、経路が未設定の場面等で主に行われる（以下この態様を第１態様と呼ぶ）。   The route search program 21 in the present embodiment causes the control unit 20 to realize a function of searching for a route from the current location to a destination designated by the user. The search in this embodiment can be performed in two types. That is, the control unit 20 can search for a route from the current position to the destination by the Dijkstra method or the like based on the cost for each road section defined in the map information 30a. The search is mainly performed in a scene or the like where a route is not set (hereinafter, this mode is referred to as a first mode).

一方、経路が設定済の状態において、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４０の表示部に地図を表示する。この状態において、利用者が表示部上の道路をタッチした場合に、制御部２０は、当該道路を通過道路として取得し、通過道路を通過する経路となるように既存の経路を修正する探索を行う（以下、この態様を第２態様と呼ぶ）。当該第２態様において、表示部に表示されていない道路が経路探索対象となり、結果として経路となると、表示されていない道路が経路となるために、利用者に対して強い違和感を与える。そこで、本実施形態においては、探索対象となる道路を表示対象道路に限定している。   On the other hand, in a state where the route has been set, the control unit 20 displays a map on the display unit of the user I / F unit 40. In this state, when the user touches a road on the display unit, the control unit 20 obtains the road as a passing road and performs a search for modifying an existing route so as to be a route passing through the passing road. (Hereinafter, this mode is referred to as a second mode). In the second aspect, a road that is not displayed on the display unit is a route search target, and if the road is consequently a route, the road that is not displayed becomes a route, giving a strong sense of discomfort to the user. Therefore, in the present embodiment, the search target road is limited to the display target road.

このような探索を実行するため、経路探索プログラム２１は、探索条件取得部２１ａと地図表示部２１ｂと経路探索部２１ｃと経路表示部２１ｄとを備えている。探索条件取得部２１ａは、経路探索条件を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、探索条件取得部２１ａの処理により、少なくとも出発地と目的地とを取得する。具体的には、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を取得し、当該現在地を出発地として取得する。また、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４０の出力信号に基づいて利用者が指定した目的地を取得する。   In order to execute such a search, the route search program 21 includes a search condition acquisition unit 21a, a map display unit 21b, a route search unit 21c, and a route display unit 21d. The search condition acquisition unit 21a is a program module that causes the control unit 20 to realize a function of acquiring a route search condition. That is, the control unit 20 acquires at least the departure place and the destination by the processing of the search condition acquisition unit 21a. Specifically, the control unit 20 acquires the current location of the vehicle based on the output signals of the GPS receiving unit 41, the vehicle speed sensor 42, and the gyro sensor 43, and acquires the current location as the departure location. Further, the control unit 20 acquires the destination specified by the user based on the output signal of the user I / F unit 40.

さらに、第２態様の探索が行われる際に、制御部２０は、探索条件取得部２１ａの処理により、通過道路を探索条件として取得することが可能である。すなわち、利用者がユーザＩ／Ｆ部４０の表示部をタッチした場合、ユーザＩ／Ｆ部４０はタッチされた位置を示す信号を出力する。制御部２０は、当該信号と、ユーザＩ／Ｆ部４０の表示部に表示した地図上の道路の座標とに基づいて、利用者がタッチした道路を特定し、当該道路を通過道路として取得する。   Furthermore, when the search of the second mode is performed, the control unit 20 can acquire the passing road as the search condition by the processing of the search condition acquisition unit 21a. That is, when the user touches the display unit of the user I / F unit 40, the user I / F unit 40 outputs a signal indicating the touched position. The control unit 20 specifies the road touched by the user based on the signal and the coordinates of the road on the map displayed on the display unit of the user I / F unit 40, and acquires the road as a passing road. .

地図表示部２１ｂは、地図情報３０ａと表示部に表示する地図の縮尺に基づいて表示対象道路を特定し、特定された表示対象道路からなる地図を表示部に表示する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態においては、利用者によって目的地が設定されると、制御部２０は、地図表示部２１ｂの処理により、出発地と目的地と経路とが表示部に表示される縮尺で地図を表示部に表示する。すなわち、表示部の大きさは予め決められているため、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、１画面上に出発地、目的地および経路が表示される状態となるように地図を表示するための縮尺を特定する。このような縮尺の特定は、例えば、制御部２０が複数段階の縮尺で地図を表示可能であるとともに、出発地、目的地および経路の構成道路が表示部の画面（地図表示領域）に含まれる縮尺であって、出発地および目的地の直線距離が最も大きくなる縮尺を特定する処理等によって実現可能である。   The map display unit 21b specifies the display target road based on the map information 30a and the scale of the map to be displayed on the display unit, and realizes the function of displaying the map including the specified display target road on the display unit in the control unit 20. This is a program module to be executed. In the present embodiment, when the destination is set by the user, the control unit 20 displays the map on a reduced scale in which the departure place, the destination, and the route are displayed on the display unit by the processing of the map display unit 21b. Display in the section. That is, since the size of the display unit is predetermined, the control unit 20 refers to the map information 30a and displays the map such that the departure place, the destination, and the route are displayed on one screen. Specify the scale to perform. To specify such a scale, for example, the control unit 20 can display the map at a plurality of scales, and the starting road, the destination, and the constituent roads of the route are included in the screen (map display area) of the display unit. The processing can be realized by, for example, a process of specifying a scale at which the straight-line distance between the departure point and the destination is the largest.

表示部に表示される地図の縮尺が特定されると、制御部２０は、地図表示部２１ｂの処理により、当該縮尺の地図を表示部に表示する。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、当該縮尺に対応づけられた表示対象道路を特定する。さらに、制御部２０は、地図情報３０ａに基づいて、当該表示対象道路で道路ネットワークが構成された地図を示す画像を生成し、当該画像を表示するための制御信号をユーザＩ／Ｆ部４０の表示部に出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４０の表示部には、出発地と目的地と経路が表示部に含まれる縮尺の地図が表示される。そして、表示部に表示された当該地図には、当該縮尺に対応づけられた表示対象道路が含まれているが、当該縮尺に対応づけられていない道路は含まれていない。   When the scale of the map displayed on the display unit is specified, the control unit 20 displays the map of the reduced scale on the display unit by the processing of the map display unit 21b. That is, the control unit 20 refers to the map information 30a and specifies a display target road associated with the scale. Further, the control unit 20 generates an image indicating a map in which a road network is configured by the display target road based on the map information 30a, and transmits a control signal for displaying the image to the user I / F unit 40. Output to the display. As a result, the display unit of the user I / F unit 40 displays a reduced-scale map in which the departure place, the destination, and the route are included in the display unit. The map displayed on the display unit includes a display target road associated with the scale, but does not include a road that is not associated with the scale.

経路探索部２１ｃは、出発地（本実施形態においては車両の現在地）から目的地までの経路を探索する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、経路探索部２１ｃの処理により、第１態様および第２態様で経路を探索することができる。制御部２０は、利用者がユーザＩ／Ｆ部４０によって目的地を指定すると、地図情報３０ａを参照して道路ネットワークおよび各道路区間のコストを特定し、ダイクストラ法等によって出発地から目的地までの経路を探索する。すなわち、制御部２０は、第１態様による探索を実行する。   The route search unit 21c is a program module that causes the control unit 20 to realize a function of searching for a route from the departure place (in the present embodiment, the current location of the vehicle) to the destination. That is, the control unit 20 can search for a route in the first mode and the second mode by the processing of the route search unit 21c. When the user designates a destination by the user I / F unit 40, the control unit 20 specifies the road network and the cost of each road section with reference to the map information 30a, and from the departure point to the destination by the Dijkstra method or the like. To find the route. That is, the control unit 20 executes the search according to the first mode.

経路表示部２１ｄは、探索された経路を表示部に表示された地図上に表示する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、経路表示部２１ｄの処理により、ユーザＩ／Ｆ部４０の表示部に対して制御信号を出力し、経路の道路に経路を示す線の画像を表示させる。   The route display unit 21d is a program module that causes the control unit 20 to realize a function of displaying a searched route on a map displayed on the display unit. That is, the control unit 20 outputs a control signal to the display unit of the user I / F unit 40 by the processing of the route display unit 21d, and causes the road of the route to display an image of a line indicating the route.

図３Ａは、ユーザＩ／Ｆ部４０の表示部に表示される地図および経路を模式的に示す図である。図３Ａにおいては、出発地をＳ、目的地をＧとして示しており、道路を直線によって示している。本実施形態においては、上述のように出発地と目的地と経路が１画面上に表示され、図３Ａに示す例においては、出発地Ｓと目的地Ｇとが表示部の縁の近傍に配置された状態で地図が表示される。さらに、図３Ａにおいては、細い直線によって表示対象道路を示し、太い直線によって経路を示している。また、図３Ａに示す例においては破線によって表示対象ではない道路を示しており、破線で示す道路は実空間上に存在するものの、図３Ａに示す縮尺の地図上には表示されない。   FIG. 3A is a diagram schematically illustrating a map and a route displayed on the display unit of the user I / F unit 40. In FIG. 3A, the departure place is indicated by S, the destination is indicated by G, and the road is indicated by a straight line. In the present embodiment, the departure place, the destination and the route are displayed on one screen as described above. In the example shown in FIG. 3A, the departure place S and the destination G are arranged near the edge of the display unit. The map is displayed in the state where it was done. Further, in FIG. 3A, the display target road is indicated by a thin straight line, and the route is indicated by a thick straight line. In addition, in the example shown in FIG. 3A, a road that is not a display target is indicated by a broken line, and the road indicated by the broken line exists in the real space, but is not displayed on the reduced-scale map illustrated in FIG. 3A.

このように、出発地、目的地および経路が１画面上に表示された状態において、利用者が、地図上の表示対象道路をタッチすることによって通過道路を指定した場合、制御部２０は、第２態様の探索を行う。すなわち、制御部２０は、表示部に表示されている地図上の表示対象道路を探索対象とし、地図上の表示対象道路ではない道路を探索対象から除外して出発地から目的地までの経路を探索する。さらに、この際、制御部２０は、出発地から目的地までの経路が、通過道路を通過する経路となるように経路探索を行う。   As described above, in a state where the departure place, the destination, and the route are displayed on one screen, when the user specifies the passing road by touching the display target road on the map, the control unit 20 sets the A search in two modes is performed. That is, the control unit 20 sets a display target road on the map displayed on the display unit as a search target, excludes a road that is not a display target road on the map from the search target, and determines a route from the departure point to the destination. Explore. Further, at this time, the control unit 20 performs a route search so that the route from the departure place to the destination is a route that passes through the passing road.

すなわち、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４０の表示部に表示中の地図の縮尺を取得し、地図情報３０ａに基づいて当該縮尺における表示対象道路を特定する。そして、制御部２０は、地図情報３０ａに基づいて当該表示対象道路のコストを特定し、表示対象道路ではない道路のコストを表示対象道路と比較して極端に大きい値のコストに設定する。当該極端に大きい値のコストは、表示対象道路ではない道路が実質的に選択されなくなる程度の大きさであれば良い。この結果、制御部２０は、表示対象道路を探索対象とし、表示対象道路ではない道路を探索対象から除外する。   That is, the control unit 20 acquires the scale of the map being displayed on the display unit of the user I / F unit 40, and specifies the display target road at the scale based on the map information 30a. Then, the control unit 20 specifies the cost of the display target road based on the map information 30a, and sets the cost of the road that is not the display target road to an extremely large value compared to the display target road. The extremely large cost may be such a value that a road that is not a display target road is not substantially selected. As a result, the control unit 20 sets the display target road as a search target, and excludes a road that is not a display target road from the search target.

そして、制御部２０は、得られたコストに基づいて出発地から通過道路までの経路を探索し、通過道路から目的地までの経路を探索し、結合することによって出発地から目的地までの経路を探索する。図３Ｂは、図３Ａに示す例において、通過道路が指定された場合の例を示す図である。図３Ｂにおいては、道路Ｒ1が指でタッチされたことが模式的に示されており、図３Ａに示す状態において、図３Ｂに示すように道路Ｒ1がタッチされると、当該道路Ｒ1が通過道路に指定される。このように通過道路が指定された状態で制御部２０が経路を探索すると、道路Ｒ1を通過する経路であって、表示対象道路から構成された経路が取得される。 Then, the control unit 20 searches for a route from the departure place to the passing road based on the obtained cost, searches for a route from the passing road to the destination, and combines the searched routes to obtain a route from the starting point to the destination. To explore. FIG. 3B is a diagram illustrating an example when a passing road is designated in the example illustrated in FIG. 3A. In Figure 3B, the road R 1 is touched with a finger is shown schematically, in the state shown in FIG. 3A, when the road R 1 is touched as shown in FIG. 3B, the road R 1 Is designated as a passing road. When this control unit 20 in a state in which passing road is designated for searching for a route, a route passing through the road R 1, path constructed from the display target road is obtained.

経路が探索されると、制御部２０は、経路表示部２１ｄの処理により、探索された経路を表示部に表示させる。この結果、図３Ｂに示すように道路Ｒ1を通過する経路が探索される。また、当該経路の探索の際に、表示対象道路ではない道路は探索対象から除外されているので、図３Ｂにおいて破線で示す表示されていない道路は経路とならない。従って、表示されていない道路が経路になることはなく、利用者に対して強い違和感を与えることはない。 When the route is searched, the control unit 20 displays the searched route on the display unit by the process of the route display unit 21d. As a result, path through the road R 1 as shown in FIG. 3B is searched. In addition, at the time of searching for the route, roads that are not display target roads are excluded from the search target. Therefore, roads that are not displayed as indicated by broken lines in FIG. 3B do not become routes. Therefore, a road that is not displayed does not become a route, and does not give a strong sense of discomfort to the user.

また、利用者が存在を表示部上で確認できない道路が経路に含まれることはなく、探索された経路を利用者が表示部の地図上で確認できるように、経路を探索することができる。さらに、本実施形態によれば、一画面に出発地と目的地（および経路）とが表示されている状態において、表示されている道路を使用して探索および探索結果の表示を行うことができる。さらに、以上の構成によれば、地図上に表示されていない道路が経路となることが防止され、視認性の高い経路を探索し、表示することが可能である。   In addition, a route for which the user cannot confirm the presence on the display unit is not included in the route, and the route can be searched so that the user can confirm the searched route on the map of the display unit. Further, according to the present embodiment, in a state where the departure place and the destination (and the route) are displayed on one screen, the search and the display of the search result can be performed using the displayed road. . Further, according to the above configuration, a road that is not displayed on the map is prevented from becoming a route, and a route with high visibility can be searched for and displayed.

（２）通過道路を指定する経路探索処理：
次に、通過道路を指定する経路探索処理について詳細に説明する。図２は、通過道路を指定する経路探索処理のフローチャートである。制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４０の入力部によって利用者が目的地を指定した後に、第１態様の経路探索を開始するとともに、図２に示す処理を開始する。図２示す経路探索処理において、制御部２０は、地図表示部２１ｂの処理により、経路が存在するか否かを判定する（ステップＳ１００）。すなわち、第１態様または第２態様によって経路の探索が完了した後、消去されていない場合（例えば、経路の目的地に到達すると経路が消去される構成において、目的地に未達である場合）、当該経路を示す情報がＲＡＭに記憶されており、この状態であれば制御部２０は、経路が存在すると見なす。 (2) Route search processing for specifying a passing road:
Next, a route search process for specifying a passing road will be described in detail. FIG. 2 is a flowchart of a route search process for specifying a passing road. After the user specifies the destination by the input unit of the user I / F unit 40, the control unit 20 starts the route search in the first mode and starts the process shown in FIG. In the route search process shown in FIG. 2, the control unit 20 determines whether or not a route exists by the process of the map display unit 21b (step S100). In other words, after the route search is completed according to the first mode or the second mode, the route is not deleted (for example, when the destination is not reached in the configuration in which the route is deleted when the destination of the route is reached). The information indicating the route is stored in the RAM, and in this state, the control unit 20 determines that the route exists.

ステップＳ１００において、経路が存在すると判定された場合、制御部２０は、地図表示部２１ｂの処理により、現在地、目的地、経路を画面表示可能な地図の縮尺を取得する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、地図表示部２１ｂの処理により、ＧＰＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を取得し、当該現在地を出発地とみなす。   If it is determined in step S100 that a route exists, the control unit 20 acquires the scale of the map on which the current position, the destination, and the route can be displayed on the screen by the processing of the map display unit 21b (step S105). That is, the control unit 20 acquires the current position of the vehicle based on the output signals of the GPS receiving unit 41, the vehicle speed sensor 42, and the gyro sensor 43 by the processing of the map display unit 21b, and regards the current position as the departure point.

また、制御部２０は、利用者がユーザＩ／Ｆ部４０によって指定した目的地を取得する。さらに、制御部２０は、探索済の経路を示す情報をＲＡＭから取得する。そして、制御部２０は、出発地、目的地および経路の構成道路が表示部の画面（地図表示領域）に含まれる縮尺であって、出発地および目的地の直線距離が最も大きくなる縮尺を特定し、当該縮尺を、現在地、目的地、経路を画面表示可能な地図の縮尺として取得する。   Further, the control unit 20 acquires the destination specified by the user through the user I / F unit 40. Further, the control unit 20 acquires information indicating the searched route from the RAM. Then, the control unit 20 specifies the scale at which the starting point, the destination, and the constituent road of the route are included in the screen (map display area) of the display unit, and at which the linear distance between the starting point and the destination is the largest. Then, the scale is acquired as the scale of the map on which the current position, the destination, and the route can be displayed on the screen.

ステップＳ１００において、経路が存在すると判定されない場合（例えば、初期段階で経路探索が完了していない場合や経路が消去されている場合等）、制御部２０は、地図表示部２１ｂの処理により、現在地、目的地を画面表示可能な地図の縮尺を取得する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、地図表示部２１ｂの処理により、ＧＰＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を取得し、当該現在地を出発地とみなす。また、制御部２０は、利用者がユーザＩ／Ｆ部４０によって指定した目的地を取得する。そして、制御部２０は、出発地、目的地が表示部の画面（地図表示領域）に含まれる縮尺であって、出発地および目的地の直線距離が最も大きくなる縮尺を特定し、当該縮尺を、現在地、目的地を画面表示可能な地図の縮尺として取得する。   In step S100, when it is not determined that the route exists (for example, when the route search is not completed in the initial stage or when the route is deleted), the control unit 20 performs the processing of the map display unit 21b to determine the current location. Then, the scale of the map on which the destination can be displayed on the screen is acquired (step S110). That is, the control unit 20 acquires the current position of the vehicle based on the output signals of the GPS receiving unit 41, the vehicle speed sensor 42, and the gyro sensor 43 by the processing of the map display unit 21b, and regards the current position as the departure point. Further, the control unit 20 acquires the destination specified by the user through the user I / F unit 40. Then, the control unit 20 specifies the scale at which the departure place and the destination are included in the screen (map display area) of the display unit, and specifies the scale at which the straight-line distance between the departure place and the destination is the largest. , The current location and the destination are obtained as a map scale that can be displayed on the screen.

次に、制御部２０は、地図表示部２１ｂの処理により、表示対象道路を特定し、地図を表示する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、ステップＳ１０５またはＳ１１０で取得した縮尺の地図に対応づけられた表示対象道路を特定する。また、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、ステップＳ１０５またはＳ１１０で取得された縮尺の地図において、出発地および目的地が表示部上で同時に表示されるように、地図の描画範囲を設定する。さらに、制御部２０は、当該描画範囲において表示対象道路で構成される道路ネットワークと道路周辺の地物等を含む地図の画像を生成する。そして、制御部２０は、当該地図の画像を表示させるための制御信号をユーザＩ／Ｆ部４０の表示部に対して出力する。この結果、表示部には、ステップＳ１０５またはＳ１１０で取得された縮尺の地図が表示される。また、出発地および目的地が同時に地図に表示された状態となる。   Next, the control unit 20 specifies the display target road and displays the map by the processing of the map display unit 21b (step S115). That is, the control unit 20 refers to the map information 30a, and specifies the display target road associated with the reduced scale map acquired in step S105 or S110. Further, the control unit 20 refers to the map information 30a, and sets the drawing range of the map such that the departure place and the destination are simultaneously displayed on the display unit in the reduced scale map obtained in step S105 or S110. I do. Further, the control unit 20 generates an image of a map including a road network composed of display target roads and features around the roads in the drawing range. Then, the control unit 20 outputs a control signal for displaying the map image to the display unit of the user I / F unit 40. As a result, the reduced scale map acquired in step S105 or S110 is displayed on the display unit. In addition, the departure place and the destination are simultaneously displayed on the map.

なお、ステップＳ１０５が実行された場合、制御部２０は、経路表示部２１ｄの処理により、地図上に経路を表示する。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａに基づいて経路となった道路区間の地図上での位置を特定し、当該道路区間が経路であることを示す情報を地図に重畳するための画像を生成する。そして、制御部２０は、当該経路を示す情報を表示させるための制御信号をユーザＩ／Ｆ部４０の表示部に対して出力する。この結果、表示部には、経路を示す情報が表示された状態となる。   When step S105 is performed, the control unit 20 displays the route on the map by the process of the route display unit 21d. That is, the control unit 20 specifies the position on the map of the road section that has become a route based on the map information 30a, and generates an image for superimposing information indicating that the road section is a route on the map. I do. Then, the control unit 20 outputs a control signal for displaying information indicating the route to the display unit of the user I / F unit 40. As a result, the display unit displays the information indicating the route.

次に、制御部２０は、探索条件取得部２１ａの処理により、通過道路が指定されたか否かを判定する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４０の表示部が出力する信号に基づいて、タッチパネルディスプレイとしての表示部がタッチされたか否かを監視する。表示部がタッチされた場合、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、タッチされた位置と表示対象道路の表示位置とを比較し、表示対象道路の表示位置がタッチされた場合に、当該表示対象道路が通過道路として指定されたと見なす。   Next, the control unit 20 determines whether or not a passing road has been designated by the processing of the search condition acquisition unit 21a (Step S120). That is, the control unit 20 monitors whether or not the display unit as the touch panel display is touched based on the signal output from the display unit of the user I / F unit 40. When the display unit is touched, the control unit 20 refers to the map information 30a, compares the touched position with the display position of the display target road, and, when the display position of the display target road is touched, It is assumed that the display target road has been designated as a passing road.

ステップＳ１２０において、通過道路が指定されたと判定されない場合、制御部２０は、ステップＳ１００以降の処理を繰り返す。一方、ステップＳ１２０において、通過道路が指定されたと判定された場合、制御部２０は、経路探索部２１ｃの処理により、コスト設定対象リンクを特定する（ステップＳ１２５）。すなわち、ステップＳ１２５〜Ｓ１５５において、制御部２０は、探索対象となる道路区間に標準的な値のコストを設定し、探索対象とならない道路区間には極端に大きい値のコストを設定することにより、探索対象を限定するための処理を行う。このために、ステップＳ１２５においては、現在地の前方に存在する道路区間の中の１個をコスト設定対象リンクとしてコストを設定するための処理を行う。コスト設定対象リンクの決定法は、種々の手法を採用可能であり、例えば、ダイクストラ法等に従ってコスト設定対象のリンクを決定すれば良い。なお、ステップＳ１２０において、通過道路が指定されたと判定された段階において、制御部２０が並行して経路探索を実行している場合（例えば、経路探索完了待ちでステップＳ１１０が行われた場合）、制御部２０は、並行して実行されている経路探索を終了させる。   If it is not determined in step S120 that the passing road has been designated, the control unit 20 repeats the processing from step S100. On the other hand, when it is determined in step S120 that the passing road has been designated, the control unit 20 specifies the cost setting target link by the processing of the route search unit 21c (step S125). That is, in steps S125 to S155, the control unit 20 sets a standard value cost for the road section to be searched, and sets an extremely large value cost for the road section not to be searched, Processing for limiting the search target is performed. For this reason, in step S125, a process for setting a cost using one of the road sections existing in front of the current location as a cost setting target link is performed. Various methods can be used to determine the cost setting link. For example, the cost setting link may be determined according to the Dijkstra method or the like. In addition, at the stage where it is determined in step S120 that the passing road has been designated, when the control unit 20 is executing the route search in parallel (for example, when step S110 is performed while waiting for the completion of the route search), The control unit 20 ends the route search that is being executed in parallel.

次に、制御部２０は、経路探索部２１ｃの処理により、コスト設定対象リンクが探索対象階層以上の階層に属するか否かを判定する（ステップＳ１３０）。本実施形態においては、道路の端点を構成するノードが複数の階層のいずれかに属するように定義されており、出発地および目的地の周辺領域を除く中間領域において、制御部２０が、周辺領域よりも上位階層に属する道路を探索対象の道路として経路を探索することにより、経路探索の高速化を実現している。すなわち、制御部２０は、出発地および目的地の周辺領域と中間領域と探索対象となる道路が属する階層が異なる。   Next, the control unit 20 determines whether or not the cost setting target link belongs to a hierarchy higher than or equal to the search target hierarchy by the processing of the route search unit 21c (step S130). In the present embodiment, the nodes constituting the end points of the road are defined to belong to one of a plurality of hierarchies, and in the intermediate area excluding the departure point and the destination area, the controller 20 The speed of the route search is increased by searching for a route using a road belonging to a higher hierarchy than the search target road. That is, the control unit 20 differs in the hierarchy to which the road to be searched belongs, the peripheral region of the departure point and the destination, the intermediate region, and the road to be searched.

具体的には、制御部２０は、中間領域においては特定の階層以上の階層に属する道路のみを探索対象とし、周辺領域においては全ての階層に属する道路を探索対象として経路を探索する。従って、コスト設定対象リンクが中間領域内に存在する場合、制御部２０は、コスト設定対象リンクが上述の特定の階層以上の階層に属していれば、コスト設定対象リンクが探索対象階層以上の階層に属すると判定する。コスト設定対象リンクが上述の特定の階層より下位の階層に属していれば、制御部２０は、コスト設定対象リンクが探索対象階層以上の階層に属すると判定しない。   Specifically, the control unit 20 searches for a route only in roads belonging to a specific hierarchy or higher in the intermediate region, and searches for roads belonging to all hierarchies in the surrounding region. Therefore, when the cost setting target link exists in the intermediate area, the control unit 20 determines that the cost setting target link is in the hierarchy higher than the search target hierarchy if the cost setting target link belongs to the specific hierarchy or higher. Is determined to belong to If the cost setting target link belongs to a layer lower than the above-described specific layer, the control unit 20 does not determine that the cost setting target link belongs to a layer higher than the search target layer.

コスト設定対象リンクが周辺領域内に存在する場合、制御部２０は、コスト設定対象リンクが探索対象階層以上の階層に属すると判定する。なお、周辺領域は種々の手法で定義可能であり、本実施形態においては、出発地および目的地から地図上の表示対象道路に至るまでの区間が周辺領域となる。ステップＳ１３０において、コスト設定対象リンクが探索対象階層以上の階層に属すると判定されない場合、制御部２０は、経路探索部２１ｃの処理により、コスト設定対象リンクに極端に大きい値のコストを設定する（ステップＳ１５０）。すなわち、制御部２０は、コスト設定対象リンクを探索対象から除外する。   When the cost setting target link exists in the peripheral area, the control unit 20 determines that the cost setting target link belongs to the search target hierarchy or higher. The peripheral area can be defined by various methods, and in the present embodiment, a section from the departure point and the destination to the display target road on the map is the peripheral area. In step S130, when it is not determined that the cost setting target link belongs to a hierarchy higher than the search target hierarchy, the control unit 20 sets an extremely large value cost to the cost setting target link by the processing of the route search unit 21c ( Step S150). That is, the control unit 20 excludes the cost setting target link from the search target.

一方、ステップＳ１３０において、コスト設定対象リンクが探索対象階層以上の階層に属すると判定された場合、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、コスト設定対象リンクが中間領域に属するか否かを判定する（ステップＳ１３５）。ステップＳ１３５において、コスト設定対象リンクが中間領域に属すると判定されない場合、制御部２０は、経路探索部２１ｃの処理により、コスト設定対象リンクに標準的な値（地図情報３０ａに定義された値）のコストを設定する（ステップＳ１４５）。すなわち、制御部２０は、コスト設定対象リンクを探索対象とする。   On the other hand, when it is determined in step S130 that the cost setting target link belongs to a hierarchy higher than the search target hierarchy, the control unit 20 refers to the map information 30a and determines whether the cost setting target link belongs to the intermediate area. A determination is made (step S135). In step S135, when it is not determined that the cost setting target link belongs to the intermediate area, the control unit 20 performs processing of the route search unit 21c to set a standard value for the cost setting target link (a value defined in the map information 30a). Is set (step S145). That is, the control unit 20 sets the cost setting target link as a search target.

一方、ステップＳ１３５において、コスト設定対象リンクが中間領域に属すると判定された場合、制御部２０は、経路探索部２１ｃの処理により、コスト設定対象リンクが表示対象道路であるか否かを判定する（ステップＳ１４０）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、コスト設定対象リンクがステップＳ１０５またはＳ１１０で取得された縮尺における表示対象道路であるか否かを判定する。   On the other hand, when it is determined in step S135 that the cost setting link belongs to the intermediate area, the control unit 20 determines whether the cost setting link is a display target road by the processing of the route search unit 21c. (Step S140). That is, the control unit 20 refers to the map information 30a and determines whether the cost setting target link is the display target road at the scale obtained in step S105 or S110.

ステップＳ１４０において、コスト設定対象リンクが表示対象道路であると判定された場合、制御部２０は、ステップＳ１４５によってコスト設定対象リンクを探索対象に設定する。一方、ステップＳ１４０において、コスト設定対象リンクが表示対象道路であると判定されない場合、制御部２０は、ステップＳ１５０によってコスト設定対象リンクを探索対象から除外する。そして、制御部２０は、コスト設定終了条件が充足されたか否かを判定し（ステップＳ１５５）、コスト設定終了条件が充足されるまでステップＳ１２５以降の処理を繰り返す。ここで、コスト設定終了条件は種々の条件を採用可能であり、例えば、目的地までの経路探索に必要なリンクについてコスト設定処理が終了した場合にコスト設定終了条件が充足したと見なされる構成等を採用可能である。   When it is determined in step S140 that the cost setting link is a display target road, the control unit 20 sets the cost setting target link as a search target in step S145. On the other hand, when the cost setting link is not determined to be the display target road in step S140, the control unit 20 excludes the cost setting link from the search target in step S150. Then, the control unit 20 determines whether or not the cost setting end condition is satisfied (step S155), and repeats the processing from step S125 onward until the cost setting end condition is satisfied. Here, various conditions can be adopted as the cost setting end condition. For example, a configuration in which the cost setting end condition is considered to be satisfied when the cost setting process ends for a link required for a route search to the destination Can be adopted.

ステップＳ１５５において、コスト設定終了条件が充足されたと判定された場合、制御部２０は、経路探索部２１ｃの処理により、設定されたコストに基づいて通過道路を通過する経路を探索する（ステップＳ１６０）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１４５，Ｓ１５０で設定されたコストに基づいて、現在地から通過道路までの経路を探索する。さらに、制御部２０は、ステップＳ１４５，Ｓ１５０で設定されたコストに基づいて、通過道路から目的地までの経路を探索する。そして、制御部２０は、探索された経路を結合して、現在地から目的地までの、通過道路を通過する経路を取得する。以上の構成により、表示対象道路を探索対象（ただし、周辺領域内の道路区間は例外）とした第２態様での経路探索が行われる。   When it is determined in step S155 that the cost setting end condition is satisfied, the control unit 20 searches for a route that passes through the passing road based on the set cost by the processing of the route search unit 21c (step S160). . That is, the control unit 20 searches for a route from the current location to the passing road based on the costs set in steps S145 and S150. Further, the control unit 20 searches for a route from the passing road to the destination based on the costs set in steps S145 and S150. Then, the control unit 20 combines the searched routes to obtain a route passing through the passing road from the current position to the destination. With the above configuration, the route search is performed in the second mode with the display target road as the search target (however, road sections in the surrounding area are excluded).

なお、出発地および目的地から地図上の表示対象道路に至るまでの区間である周辺領域においては、細街路等、表示対象となっていない道路を利用しないとこれらの地点に到達できない場合がある。しかし、本実施形態において周辺領域においては、表示対象道路以外の道路であっても探索対象となって経路探索が行われる。従って、出発地から目的地までの経路を途切れることなく探索することができる。   In addition, in the surrounding area which is a section from the departure point and the destination to the display target road on the map, it may be impossible to reach these points without using a road that is not a display target, such as a narrow street. . However, in the present embodiment, in the surrounding area, a route search is performed on a road other than the display target road as a search target. Therefore, the route from the starting point to the destination can be searched without interruption.

（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、地図上に表示されていない道路を探索対象から除外して経路を探索する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、ナビゲーションシステム１０は、可搬型の装置であってもよい。また、車両以外の案内、例えば、歩行者の案内等にナビゲーションシステム１０が利用されてもよい。さらに、経路探索システムを構成する手段が複数の装置に分かれて存在していても良い。さらに、上述の第１態様の経路探索で表示対象道路を探索対象とした探索を行ってもよい。 (3) Other embodiments:
The above embodiment is an example for carrying out the present invention, and various other embodiments can be adopted as long as a road that is not displayed on a map is excluded from search targets and a route is searched. . For example, the navigation system 10 may be a portable device. Further, the navigation system 10 may be used for guidance other than vehicles, for example, guidance for pedestrians and the like. Further, means for forming the route search system may be divided into a plurality of devices. Further, a search may be performed using the display target road as a search target in the above-described route search in the first mode.

探索条件取得手段は、出発地と目的地とを取得することができればよい。すなわち、探索条件取得手段は、経路を探索するための条件として経路の両端の地点を取得することができればよい。むろん、出発地と目的地以外にも他の探索条件（例えば、コストの重み付け（一般道優先等）や経由地等）が取得され、探索に反映されても良い。   The search condition acquisition means only needs to be able to acquire the departure place and the destination. That is, the search condition obtaining means only needs to be able to obtain the points at both ends of the route as conditions for searching for the route. Needless to say, other search conditions (for example, cost weighting (priority on a general road), waypoints, and the like) other than the departure place and the destination may be acquired and reflected in the search.

記憶部は、地図の縮尺毎に表示対象となる表示対象道路が決められた地図情報を記憶することができればよい。すなわち、記憶部は、経路の探索や地図の表示のために参照される地図情報を記憶することができる。ただし、表示部に地図が表示される際には地図の縮尺を調整可能であり、当該縮尺毎に表示対象となる表示対象道路が決められており、各縮尺に表示対象道路が対応づけられて定義されている。従って、任意の縮尺の地図を表示する際に、地図情報に基づいて表示対象道路を特定することが可能である。   The storage unit only needs to be able to store map information in which display target roads to be displayed are determined for each scale of the map. That is, the storage unit can store map information referred to for searching for a route or displaying a map. However, when the map is displayed on the display unit, the scale of the map can be adjusted, the display target roads to be displayed are determined for each of the scales, and the display target roads are associated with the respective scales. Is defined. Therefore, when displaying a map of an arbitrary scale, it is possible to specify the display target road based on the map information.

地図表示手段は、地図情報と表示部に表示する地図の縮尺に基づいて表示対象道路を特定し、特定された表示対象道路からなる地図を表示部に表示することができればよい。すなわち、地図表示手段は、表示対象となる地図の縮尺を特定し、当該縮尺の地図を表示部に表示する。当該地図には、少なくとも道路が含まれており、任意の縮尺の地図において表示される表示対象道路は地図情報および地図の縮尺に基づいて特定される。表示対象道路が特定されると、地図表示手段は、当該表示対象道路で道路ネットワークが構成された地図を描画し、表示部に表示させる。このとき、表示される地図の縮尺における表示対象道路でない道路は地図に表示されない。なお、表示部に表示する地図の縮尺は、種々の手法で特定されて良く、利用者が指定しても良いし、既定の縮尺（前回表示された縮尺等）であっても良いし、地図に表示すべき要素（例えば、出発地、目的地、経路等）に従って特定されても良い。   The map display means may specify the display target road based on the map information and the scale of the map to be displayed on the display unit, and may display the map including the specified display target road on the display unit. That is, the map display unit specifies the scale of the map to be displayed, and displays the map of the scale on the display unit. The map includes at least roads, and the display target road displayed on the map of an arbitrary scale is specified based on the map information and the scale of the map. When the display target road is specified, the map display means draws a map in which a road network is constituted by the display target road and causes the display unit to display the map. At this time, roads that are not display target roads at the scale of the displayed map are not displayed on the map. The scale of the map displayed on the display unit may be specified by various methods, may be specified by the user, may be a predetermined scale (such as the scale displayed last time), or may be a map. May be specified in accordance with an element to be displayed (e.g., starting point, destination, route, etc.).

経路探索手段は、表示部に表示されている地図上の表示対象道路を探索対象とし、地図上の表示対象道路ではない道路を探索対象から除外して出発地から目的地までの経路を探索することができればよい。すなわち、利用者が、表示部に表示されている地図によって（地図を視認することによって）、その存在を確認可能な表示対象道路が探索対象とされ、利用者が、表示中の地図によって存在を確認できない道路は探索対象から除外される。このため、利用者が存在を確認できない道路が経路に含まれることはなく、探索された経路を利用者が地図上で確認できるように、経路を探索することができる。   The route search means searches for a display target road on the map displayed on the display unit, excludes roads that are not display target roads on the map from the search target, and searches for a route from the departure point to the destination. I just want to be able. That is, the user can search for a display target road whose presence can be confirmed by the map displayed on the display unit (by visually recognizing the map), and the user can determine the presence by the map being displayed. Roads that cannot be confirmed are excluded from search targets. For this reason, a road for which the user cannot confirm the existence is not included in the route, and the route can be searched so that the user can check the searched route on the map.

探索対象は、経路となり得る候補としての道路である。探索対象を限定するための構成としては、種々の構成を採用可能であり、探索対象から除外された道路を探索の際に候補と見なさない構成であっても良いし、コストに基づいて探索する構成において探索対象から除外された道路に極めて大きいコストを付与する構成であっても良く、種々の構成を採用可能である。   The search target is a road as a candidate that can be a route. As a configuration for limiting the search target, various configurations can be adopted, and a configuration may be such that a road excluded from the search target is not considered as a candidate at the time of search, or a search based on cost may be performed. In the configuration, a configuration in which an extremely large cost is given to the road excluded from the search target may be employed, and various configurations may be employed.

探索は、種々の手法を採用可能であり、ダイクストラ法等の手法を採用可能である。また、探索が行われるタイミングとしても種々のタイミングを採用可能であり、出発地から目的地までの経路が存在しない（探索されていない）状態で経路が探索されても良いし、目的地までの経路が既に存在する状態で経路が探索されても良い。経路表示手段は、探索された経路を表示部に表示された地図上に表示することができればよく、種々の態様で経路を示すことが可能である。例えば、経路の道路に経路を示す線の画像を重畳する表示（近傍等に表示してもよい）を行う構成等を採用可能である。   For the search, various methods can be adopted, and a method such as the Dijkstra method can be adopted. Also, various timings can be adopted as the timing at which the search is performed, and the route may be searched in a state where the route from the departure point to the destination does not exist (not searched), or the route to the destination may be determined. The route may be searched in a state where the route already exists. The route display means only needs to be able to display the searched route on the map displayed on the display unit, and can show the route in various modes. For example, a configuration in which an image of a line indicating the route is superimposed on the road of the route (or may be displayed in the vicinity or the like) may be employed.

さらに、地図情報が、道路の端点を示すノードの密度が上位階層であるほど小さくなるように階層化されて定義されている構成において、出発地および目的地の周辺領域を除く中間領域においては、周辺領域よりも上位階層に属する道路を探索対象の道路として、経路探索手段が経路を探索する構成であっても良い。すなわち、階層化されて定義された地図情報を利用し、出発地および目的地の周辺領域と中間領域とで異なる階層の道路を探索対象とする方式を採用すれば、経路探索の開始から終了までの所要時間を短縮することが可能である。   Further, in a configuration in which the map information is defined in a hierarchical manner such that the density of nodes indicating the end points of the roads becomes smaller as the level is higher, in an intermediate area excluding a departure point and a destination area, A configuration may be adopted in which the route search means searches for a route by setting a road belonging to a higher hierarchy than the surrounding area as a search target road. In other words, by using the hierarchically defined map information and adopting a method of searching for roads of different hierarchies in the surrounding area and the intermediate area of the departure place and the destination, from the start to the end of the route search Can be shortened.

なお、周辺領域は、出発地および目的地の周囲に中間領域の経路の探索対象となる道路が属する上位階層の道路が存在しない場合に、当該上位階層より下位の階層の道路を使って探索が行えるように定義されれば良いため、当該目的に応じて適宜周辺領域の大きさが変更されても良い。例えば、出発地や目的地が上位階層に属する道路沿いに存在するのであれば、周辺領域が実質的に設けられていなくても良いし、出発地や目的地から上位階層に属する道路までの距離が長い場合、周辺領域の大きさが当該距離に応じて変化してよい。   In addition, if there is no upper-level road to which the route to be searched for the intermediate area belongs around the departure point and the destination, the surrounding area is searched using the lower-level road than the upper-level road. The size of the peripheral region may be appropriately changed according to the purpose, since the size may be defined so as to be able to be performed. For example, if the departure point or the destination exists along the road belonging to the higher hierarchy, the surrounding area may not be substantially provided, or the distance from the departure point or the destination to the road belonging to the higher hierarchy. Is longer, the size of the peripheral region may change according to the distance.

階層は、道路の端点を示すノードの密度が異なるように定義されていればよく、この結果、上位階層であるほど道路の密度が小さく、当該密度の差異を反映して経路探索が高速に実行できるように構成されていれば良い。例えば、上位階層であるほど交通量の多い道路や広い道路に限定され、下位階層であるほど交通量が少ない道路や狭い道路が増えるような傾向となるように階層が定義されていれば良い。   The hierarchy may be defined so that the density of nodes indicating the end points of the roads is different. As a result, the higher the hierarchy, the smaller the density of the road, and the route search is performed faster by reflecting the difference in the density. What is necessary is just to be comprised. For example, a hierarchy may be defined so that the upper hierarchy is limited to a road with a large traffic volume and a wide road, and the lower hierarchy is such that a road with a small traffic volume and a narrow road tend to increase.

さらに、出発地および目的地の周辺領域においては、経路探索手段が、地図上の表示対象道路ではない道路を探索対象に含めて経路を探索する構成であってもよい。すなわち、出発地および目的地の周辺領域においては、細街路等の狭い道路を利用しないとこれらの地点に到達できない場合がある。しかし、このような狭い道路は常に地図上に表示されるとは限らない（一般的に多用される縮尺では表示されない等）。そこで、出発地および目的地の周辺領域においては、経路探索手段が、例外的に、地図上の表示対象道路ではない道路を探索対象に含めて経路を探索する構成とすれば、出発地からの出発直後の経路や目的地に到達する直前の経路が探索不能になることを防止することができ、出発地から目的地までの経路を途切れることなく探索することができる。なお、地図上の表示対象道路ではない道路が探索対象に含められ、探索された結果としての経路に当該表示対象道路ではない道路が含まれる場合、経路表示手段が当該道路を地図上に表示しても良い。この構成によれば、出発地から目的地までの経路を途切れることなく表示することができる。   Further, in the area around the departure point and the destination, the route search means may search for a route by including a road that is not a display target road on the map as a search target. That is, in the area around the departure point and the destination, there are cases where these points cannot be reached unless narrow roads such as narrow streets are used. However, such a narrow road is not always displayed on a map (for example, it is not displayed on a commonly used scale). Therefore, in a region around the departure place and the destination, if the route search means is configured to search for a route by including a road which is not a display target road on the map as an exception, a route from the departure place can be obtained. It is possible to prevent a route immediately after departure or a route immediately before reaching a destination from being unsearchable, and to search without interruption for a route from a departure place to a destination. If a road that is not a display target road on the map is included in the search target, and a route that is a result of the search includes a road that is not the display target road, the route display unit displays the road on the map. May be. According to this configuration, the route from the departure point to the destination can be displayed without interruption.

さらに、出発地および目的地から地図上の表示対象道路に至るまでの区間については、経路探索手段が、地図上の表示対象道路ではない道路を探索対象に含めて経路を探索する構成であっても良い。すなわち、出発地および目的地の周辺領域においては、細街路等、表示対象となっていない道路を利用しないとこれらの地点に到達できない場合がある。そこで、出発地および目的地から地図上の表示対象道路に至るまでの区間については、経路探索手段が、地図上の表示対象道路ではない道路を探索対象に含めて経路を探索する構成とすれば、出発地からの出発直後の経路や目的地に到達する直前の経路が探索不能になることを防止することができ、出発地から目的地までの経路を途切れることなく探索することができる。この場合も、地図上の表示対象道路ではない道路が探索対象に含められ、探索された結果としての経路に当該表示対象道路ではない道路が含まれる場合、経路表示手段が当該道路を地図上に表示しても良い。この構成によれば、出発地から目的地までの経路を途切れることなく表示することができる。   Further, for a section from the departure point and the destination to the display target road on the map, the route search means searches for a route by including a road that is not a display target road on the map as a search target. Is also good. That is, in the area around the departure point and the destination, it may not be possible to reach these points without using a road that is not to be displayed, such as a narrow street. Therefore, for the section from the departure point and the destination to the display target road on the map, the route search means may include a road that is not the display target road on the map as a search target and search for a route. In addition, it is possible to prevent a route immediately after departure from the departure place or a route immediately before reaching the destination from being unsearchable, and to search without interruption for a route from the departure place to the destination. In this case as well, if a road that is not a display target road on the map is included in the search target, and if a route that is a result of the search includes a road that is not the display target road, the route display unit displays the road on the map. It may be displayed. According to this configuration, the route from the departure point to the destination can be displayed without interruption.

さらに、地図表示手段が、出発地と目的地とが表示部に表示される縮尺で地図を表示部に表示する構成としても良い。この構成によれば、出発地と目的地とが表示部に表示された状態において、表示対象ではない道路を探索対象から除外して経路を探索することができる。従って、一画面に出発地と目的地とが表示されている状態において、表示されている道路を使用して探索および探索結果の表示を行うことができる。   Further, the map display means may display the map on the display unit at a scale at which the departure place and the destination are displayed on the display unit. According to this configuration, in a state where the departure place and the destination are displayed on the display unit, it is possible to exclude a road that is not a display target from a search target and search for a route. Therefore, in a state where the departure place and the destination are displayed on one screen, the search and the display of the search result can be performed using the displayed road.

さらに、探索条件取得手段が、２個以上の目的地を取得することが可能である構成において、２個以上の目的地が取得された場合、地図表示手段が、現在地から直近の目的地が表示部に表示される縮尺で地図を表示部に表示する構成であっても良い。例えば、図３Ａの例のように目的地が１個の場合ではなく、２個以上である場合、現在地と直近の目的地が１画面に同時表示される構成としても良い。この構成によれば、現在地と直近の目的地とが表示部に表示された状態において、表示対象ではない道路を探索対象から除外して経路を探索することができる。従って、一画面に現在地と直近の目的地とが表示されている状態において、表示されている道路を使用して探索および探索結果の表示を行うことができる。   Further, in a configuration in which the search condition obtaining means can obtain two or more destinations, when two or more destinations are obtained, the map display means displays the nearest destination from the current location. The map may be displayed on the display unit at the scale displayed on the display unit. For example, instead of a single destination as in the example of FIG. 3A, when there are two or more destinations, the current location and the nearest destination may be displayed simultaneously on one screen. According to this configuration, in a state where the current location and the nearest destination are displayed on the display unit, it is possible to search for a route by excluding a road that is not a display target from search targets. Therefore, in a state where the current location and the nearest destination are displayed on one screen, the search and the display of the search result can be performed using the displayed road.

さらに、表示部がタッチパネルディスプレイであり、探索条件取得手段が、利用者がタッチパネルディスプレイに表示されている地図上の表示対象道路をタッチすることによって指定した通過道路を取得可能である構成において、利用者が地図上の表示対象道路をタッチすることによって通過道路を指定した場合に、経路探索手段が、タッチパネルディスプレイに表示されている地図上の表示対象道路を探索対象とし、地図上の表示対象道路ではない道路を探索対象から除外して、通過道路を通過する出発地から目的地までの経路を探索する構成としてもよい。   Further, in a configuration in which the display unit is a touch panel display, and the search condition obtaining unit is capable of obtaining a passing road designated by a user touching a display target road on a map displayed on the touch panel display, When the user specifies a passing road by touching the display target road on the map, the route search means sets the display target road on the map displayed on the touch panel display as a search target and displays the display target road on the map. Alternatively, a configuration may be adopted in which a non-road is excluded from the search target and a route from the departure point to the destination passing through the passing road is searched.

すなわち、利用者が、地図上の道路をタッチすることによって通過道路を指定する構成においては、利用者が地図上に表示されている表示対象道路から選択した道路が通過道路になる。この場合において、表示されていない道路が探索対象となり、表示されていない道路が経路となり、表示されると、通過道路を指定した利用者にとって強い違和感を与える。そこで、地図上の道路をタッチすることによって通過道路を指定する構成において、探索対象道路を表示対象道路に限定する構成を採用すれば、通過道路を指定した利用者に強い違和感を覚えさせることはない。   That is, in a configuration in which the user specifies a passing road by touching a road on the map, the road selected by the user from the display target roads displayed on the map is the passing road. In this case, a road that is not displayed is a search target, and a road that is not displayed is a route. When the road is displayed, it gives a strong sense of discomfort to the user who has designated the passing road. Therefore, in the configuration in which the passing road is specified by touching the road on the map, if the configuration in which the search target road is limited to the display target road is adopted, the user who has specified the passing road can have a strong sense of discomfort. Absent.

さらに、本発明のように、地図上に表示されていない道路を探索対象から除外して経路を探索する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合や、複数の装置によって実現される場合が想定可能であり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような手段を備えた経路探索システムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。   Further, the method of searching for a route by excluding a road that is not displayed on a map from search targets as in the present invention can be applied as a program or a method. Further, the system, program, and method as described above can be assumed to be realized as a single device or a plurality of devices, and include various aspects. For example, it is possible to provide a route search system, a method, and a program provided with the above means. Further, it can be appropriately changed, for example, a part is software and a part is hardware. Further, the invention is also realized as a recording medium of a program for controlling the system. Of course, the software recording medium may be a magnetic recording medium, a magneto-optical recording medium, or any recording medium to be developed in the future.

１０…ナビゲーションシステム、２０…制御部、２１…経路探索プログラム、２１ａ…探索条件取得部、２１ｂ…地図表示部、２１ｃ…経路探索部、２１ｄ…経路表示部、３０…記録部、３０ａ…地図情報、４０…ユーザＩ／Ｆ部、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Navigation system, 20 ... Control part, 21 ... Route search program, 21a ... Search condition acquisition part, 21b ... Map display part, 21c ... Route search part, 21d ... Route display part, 30 ... Recording part, 30a ... Map information Reference numerals 40, user I / F unit 41 GPS receiving unit 42 vehicle speed sensor 43 gyro sensor

Claims (9)

出発地と目的地とを取得する探索条件取得手段と、
地図の縮尺毎に表示対象となる表示対象道路が決められた地図情報を記憶する記憶部と、
前記地図情報と表示部に表示する前記地図の縮尺に基づいて前記表示対象道路を特定し、特定された前記表示対象道路からなる前記地図を前記表示部に表示する地図表示手段と、
前記表示部に表示されている前記地図上の前記表示対象道路を探索対象とし、前記地図上の前記表示対象道路ではない道路を前記探索対象から除外して前記出発地から前記目的地までの経路を探索する経路探索手段であって、前記出発地および前記目的地の周辺領域においては、前記地図上の前記表示対象道路ではない道路を前記探索対象に含め、前記地図情報に予め定義されたコストに基づいて前記経路を探索する前記経路探索手段と、
探索された前記経路を前記地図上に表示する経路表示手段と、
を備える経路探索システム。 Search condition acquisition means for acquiring a departure place and a destination,
A storage unit that stores map information in which display target roads to be displayed are determined for each map scale;
Map display means for specifying the display target road based on the map information and the scale of the map to be displayed on the display unit, and displaying the map including the specified display target road on the display unit;
The display target road on the map displayed on the display unit is set as a search target, and a road that is not the display target road on the map is excluded from the search target and a route from the departure point to the destination is set. A route search means that searches for a road that is not the display target road on the map in the area around the departure point and the destination, and includes a cost defined in the map information in advance. The route searching means for searching for the route based on :
Route display means for displaying the searched route on the map;
Route search system provided with. 前記地図情報は、
道路の端点を示すノードの密度が上位階層であるほど小さくなるように階層化されて定義されており、
前記経路探索手段は、
前記周辺領域を除く中間領域においては、前記周辺領域よりも上位階層に属する道路を前記探索対象の道路として前記経路を探索する、
請求項１に記載の経路探索システム。 The map information includes:
It is defined hierarchically so that the density of the nodes indicating the end points of the road is lower as the level is higher.
The route search means,
In the intermediate region excluding the peripheral region, the route is searched for a road belonging to a higher hierarchy than the peripheral region as the search target road,
The route search system according to claim 1. 前記経路表示手段は、
前記地図上の前記表示対象道路ではない道路が前記探索対象に含められ、探索された結果としての前記経路に当該表示対象道路ではない道路が含まれる場合、当該道路を前記地図上に表示する、
請求項１または請求項２のいずれかに記載の経路探索システム。 The route display means,
A road that is not the display target road on the map is included in the search target, and when the searched route includes a road that is not the display target road, the road is displayed on the map.
The route search system according to claim 1. 前記経路探索手段は、
前記出発地および前記目的地から前記地図上の前記表示対象道路に至るまでの区間については、前記地図上の前記表示対象道路ではない道路を前記探索対象に含めて前記経路を探索する、
請求項１〜請求項３のいずれかに記載の経路探索システム。 The route search means,
For the section from the departure point and the destination to the display target road on the map, search the route by including a road that is not the display target road on the map in the search target,
The route search system according to claim 1. 前記地図表示手段は、
前記出発地と前記目的地とが前記表示部に表示される縮尺で前記地図を前記表示部に表示し、
前記経路探索手段は、前記表示部に表示されている前記地図上の前記表示対象道路を前記探索対象とし、前記地図上の前記表示対象道路ではない道路を前記探索対象から除外して前記出発地から前記目的地までの前記経路を探索する、
請求項１〜請求項４のいずれかに記載の経路探索システム。 The map display means,
The map is displayed on the display unit at the scale at which the departure place and the destination are displayed on the display unit,
The route search means sets the display target road on the map displayed on the display unit as the search target, excludes a road that is not the display target road on the map from the search target, and sets the starting point Searching for the route from to the destination,
The route search system according to claim 1. 前記探索条件取得手段は、
２個以上の前記目的地を取得することが可能であり、
前記地図表示手段は、
２個以上の前記目的地が取得された場合、現在地から直近の前記目的地が前記表示部に表示される縮尺で前記地図を前記表示部に表示し、
前記経路探索手段は、前記表示部に表示されている前記地図上の前記表示対象道路を前記探索対象とし、前記地図上の前記表示対象道路ではない道路を前記探索対象から除外して前記出発地から前記目的地までの前記経路を探索する、
請求項１〜請求項５のいずれかに記載の経路探索システム。 The search condition acquisition means,
It is possible to obtain two or more destinations,
The map display means,
When two or more of the destinations are obtained, the map is displayed on the display unit at a scale at which the destination closest to the current location is displayed on the display unit,
The route search means sets the display target road on the map displayed on the display unit as the search target, excludes a road that is not the display target road on the map from the search target, and sets the starting point Searching for the route from to the destination,
The route search system according to claim 1. 前記表示部はタッチパネルディスプレイであり、
前記探索条件取得手段は、
利用者が前記タッチパネルディスプレイに表示されている前記地図上の前記表示対象道路をタッチすることによって指定した通過道路を取得可能であり、
前記経路探索手段は、
利用者が前記地図上の前記表示対象道路をタッチすることによって前記通過道路を指定した場合に前記タッチパネルディスプレイに表示されている前記地図上の前記表示対象道路を前記探索対象とし、前記地図上の前記表示対象道路ではない道路を前記探索対象から除外して、前記通過道路を通過する前記出発地から前記目的地までの前記経路を探索する、
請求項１〜請求項６のいずれかに記載の経路探索システム。 The display unit is a touch panel display,
The search condition acquisition means,
It is possible for the user to obtain the specified passing road by touching the display target road on the map displayed on the touch panel display,
The route search means,
When the user specifies the passing road by touching the display target road on the map, the display target road on the map displayed on the touch panel display is set as the search target, and the search target road on the map is displayed. Excluding a road that is not the display target road from the search target, and searching for the route from the departure point to the destination passing through the passing road;
The route search system according to claim 1. 出発地と目的地とを取得する探索条件取得工程と、
地図の縮尺毎に表示対象となる表示対象道路が決められた地図情報と表示部に表示する前記地図の縮尺に基づいて前記表示対象道路を特定し、特定された前記表示対象道路からなる前記地図を前記表示部に表示する地図表示工程と、
前記表示部に表示されている前記地図上の前記表示対象道路を探索対象とし、前記地図上の前記表示対象道路ではない道路を前記探索対象から除外して前記出発地から前記目的地までの経路を探索する経路探索工程であって、前記出発地および前記目的地の周辺領域においては、前記地図上の前記表示対象道路ではない道路を前記探索対象に含め、前記地図情報に予め定義されたコストに基づいて前記経路を探索する前記経路探索工程と、
探索された前記経路を前記地図上に表示する経路表示工程と、
を含む経路探索方法。 A search condition acquisition step of acquiring a departure place and a destination,
The display target road is specified based on the map information in which the display target road to be displayed is determined for each scale of the map and the scale of the map to be displayed on the display unit, and the map including the specified display target road is specified. Displaying a map on the display unit,
The display target road on the map displayed on the display unit is set as a search target, and a road from the departure point to the destination is excluded by excluding a road that is not the display target road on the map from the search target. In the area around the departure point and the destination, a road that is not the display target road on the map is included in the search target, and a cost defined in the map information in advance is included . The route searching step of searching for the route based on :
A route displaying step of displaying the searched route on the map;
A route search method including: 出発地と目的地とを取得する探索条件取得機能と、
地図の縮尺毎に表示対象となる表示対象道路が決められた地図情報と表示部に表示する前記地図の縮尺に基づいて前記表示対象道路を特定し、特定された前記表示対象道路からなる前記地図を前記表示部に表示する地図表示機能と、
前記表示部に表示されている前記地図上の前記表示対象道路を探索対象とし、前記地図上の前記表示対象道路ではない道路を前記探索対象から除外して前記出発地から前記目的地までの経路を探索する経路探索機能であって、前記出発地および前記目的地の周辺領域においては、前記地図上の前記表示対象道路ではない道路を前記探索対象に含め、前記地図情報に予め定義されたコストに基づいて前記経路を探索する前記経路探索機能と、
探索された前記経路を前記地図上に表示する経路表示機能と、
をコンピュータに実現させる経路探索プログラム。 A search condition acquisition function for acquiring a departure place and a destination,
The display target road is specified based on the map information in which the display target road to be displayed is determined for each scale of the map and the scale of the map to be displayed on the display unit, and the map including the specified display target road is specified. A map display function of displaying on the display unit,
The display target road on the map displayed on the display unit is set as a search target, and a road that is not the display target road on the map is excluded from the search target and a route from the departure point to the destination is set. A route search function for searching for, in the area around the departure point and the destination, a road that is not the display target road on the map is included in the search target, and a cost defined in the map information in advance. The route search function for searching for the route based on :
A route display function of displaying the searched route on the map;
A route search program that causes a computer to realize.
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