JP6654708B2 - 移動デバイスを制御するシステム、制御装置及び制御方法 - Google Patents
移動デバイスを制御するシステム、制御装置及び制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6654708B2 JP6654708B2 JP2018549673A JP2018549673A JP6654708B2 JP 6654708 B2 JP6654708 B2 JP 6654708B2 JP 2018549673 A JP2018549673 A JP 2018549673A JP 2018549673 A JP2018549673 A JP 2018549673A JP 6654708 B2 JP6654708 B2 JP 6654708B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- time
- mobile device
- connection
- failure
- iot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 45
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 188
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 54
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 14
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 13
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 26
- 230000008569 process Effects 0.000 description 24
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 22
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 10
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 4
- 230000004044 response Effects 0.000 description 3
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 2
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 2
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 1
- 238000010615 ring circuit Methods 0.000 description 1
- 238000000060 site-specific infrared dichroism spectroscopy Methods 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W76/00—Connection management
- H04W76/10—Connection setup
- H04W76/18—Management of setup rejection or failure
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
- H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
- H04L67/01—Protocols
- H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks
- H04L67/125—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks involving control of end-device applications over a network
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
- H04L69/00—Network arrangements, protocols or services independent of the application payload and not provided for in the other groups of this subclass
- H04L69/40—Network arrangements, protocols or services independent of the application payload and not provided for in the other groups of this subclass for recovering from a failure of a protocol instance or entity, e.g. service redundancy protocols, protocol state redundancy or protocol service redirection
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W36/00—Hand-off or reselection arrangements
- H04W36/24—Reselection being triggered by specific parameters
- H04W36/30—Reselection being triggered by specific parameters by measured or perceived connection quality data
- H04W36/305—Handover due to radio link failure
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W36/00—Hand-off or reselection arrangements
- H04W36/24—Reselection being triggered by specific parameters
- H04W36/32—Reselection being triggered by specific parameters by location or mobility data, e.g. speed data
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W36/00—Hand-off or reselection arrangements
- H04W36/24—Reselection being triggered by specific parameters
- H04W36/32—Reselection being triggered by specific parameters by location or mobility data, e.g. speed data
- H04W36/322—Reselection being triggered by specific parameters by location or mobility data, e.g. speed data by location data
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
- H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
- H04W4/44—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for communication between vehicles and infrastructures, e.g. vehicle-to-cloud [V2C] or vehicle-to-home [V2H]
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/70—Services for machine-to-machine communication [M2M] or machine type communication [MTC]
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/80—Services using short range communication, e.g. near-field communication [NFC], radio-frequency identification [RFID] or low energy communication
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W88/00—Devices specially adapted for wireless communication networks, e.g. terminals, base stations or access point devices
- H04W88/16—Gateway arrangements
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W36/00—Hand-off or reselection arrangements
- H04W36/0005—Control or signalling for completing the hand-off
- H04W36/0055—Transmission or use of information for re-establishing the radio link
- H04W36/0079—Transmission or use of information for re-establishing the radio link in case of hand-off failure or rejection
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W76/00—Connection management
- H04W76/10—Connection setup
- H04W76/19—Connection re-establishment
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Computer Security & Cryptography (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Data Exchanges In Wide-Area Networks (AREA)
- Mobile Radio Communication Systems (AREA)
Description
本発明は、移動デバイスを制御するシステムに関する。
工場の生産効率を向上させるためにIoT(Internet Of Things)技術の導入が進んでいる。工場のIoT化では、工場の各種機器とクラウドがネットワークを通じて接続され、クラウドから工場機械に指示を送れるようになる。近年、工場の製造現場では、多品種生産が増加しており、ライン生産からセル生産への移行している。セル生産を効率的に行うには、自動搬送ロボットによる材料の効率的な搬送が必要となる。
IoTシステムで自動搬送ロボットを制御する場合、工場現場のFAN(Field Area Network)では無線ネットワークが利用され、工場とクラウドを接続するためにWAN(Wide Area Network)が利用され、クラウドから自動搬送ロボットを制御する。工場内には、FANとWANを中継するIoT−GW(Gateway)が設置される。IoT−GWは、現場機器の情報をFAN経由で収集し、WAN経由でクラウドに送信する。また、クラウドからWANを経由して伝送された情報を、現場機器(自動搬送ロボットなど)にFANを経由して送信する。このため、工場とクラウドを接続するWANに障害が発生すると部品搬送が停止または低速化し、工場の生産効率が低下する。
本技術分野の背景技術として、以下の先行技術がある。特許文献1(特開2016−119616公報)には、マスタ局と複数のスレーブ局の各局がディジーチェイン接続されてリング状の回線を構成するリング型ネットワークシステムにおいて、ディジーチェイン接続された局群の両端の局同士を更にディジーチェイン接続する。この構成において、マスタ局は、立ち上がり時等に、自局の二つのループバック制御部の何れか一方を強制的にループバック状態とする。そして、運用中、断線時ループバック制御部が、断線検出時にこの強制ループバック状態を解除するリング型ネットワークシステムが開示されている。
また、特許文献2(特開2012−231238公報)には、当該基地局が輻輳状態であるかどうかを判定する輻輳状態判定部と、輻輳状態であると判定された場合に、ユーザ端末に接続要求信号を再送させることができる時間区間を表す接続要求信号送信可能時間を短縮する接続要求信号送信可能時間設定部と、輻輳状態であると判定された場合に、ランダムアクセスプリアンブルの再送タイミングを設定する際に使用すべき時間範囲を表す再送タイミングパラメータを大きい値に設定する再送タイミングパラメータ設定部と、接続要求信号送信可能時間と、再送タイミングパラメータとを送信する送信部とを有する基地局が開示されている。
特許文献1によると、輻輳発生時に低速通信の料金プランへ移行することで一部のユーザが回線を占有せずに各ユーザの通信を維持できるが、低速通信になると制御メッセージが停滞するため搬送ロボットは低速化する。特許文献2によると、輻輳発生時の接続率の低下を改善するために接続要求信号を再送するが、接続が可能になった後の通信品質は低下するため、工場とクラウドとの間の通信環境を改善できない。
WAN障害が発生すると、当該WANに接続しているIoT−GW配下の現場機器が影響を受ける。障害が発生していないIoT−GW配下では、通常通り通信できるため、通常通りの作業(例えば、搬送ロボットによる荷物の搬送)が可能であるが、障害が発生しているIoT−GW配下へ搬送ロボットが移動すると、通信品質が劣化するためクラウドからの信号が停止または遅延し、搬送ロボットが停止または低速化する。クラウドは、搬送指示を受信した搬送ロボットが通過するIoT−GWのエリアを把握していないため、障害が発生しているIoT−GW配下に搬送ロボットが移動し、ロボットが停止または低速化する事象が発生しうる。
このような事象が発生すると、障害が発生しているIoT−GW配下に搬送ロボットが集まり、障害が発生していないエリアの部品搬送作業にも影響が生じる。一方、搬送作業には、障害が発生しているIoT−GWの通信エリア(障害エリア)を通過する搬送と通過しない搬送とがあり、さらに、障害エリアを通過するが障害未発生エリアに近い場所を移動する搬送と障害未発生エリアから遠くまで移動する搬送がある。
本発明の目的は、障害エリアの影響を低減し、現場機器の作業効率の低下を抑圧することにある。
本願において開示される発明の代表的な一例を示せば以下の通りである。すなわち、移動デバイスを制御するシステムであって、前記移動デバイスと無線で接続されるゲートウェイ装置と、前記ゲートウェイ装置と接続され、移動デバイスを制御する制御装置とを備え、前記移動デバイスは、前記制御装置からの移動制御指示による移動作業の完了を示す完了報告を前記制御装置に報告し、前記制御装置は、前記移動デバイスに前記移動制御指示を送信する作業制御部と、前記制御装置と前記ゲートウェイ装置との通信に障害が発生しているかを判定する障害検出部と、前記移動デバイスが実行する移動制御指示が、前記障害検出部が判定した障害が発生しているゲートウェイ装置を経由するかを判定し、前記障害が発生しているゲートウェイ装置を経由する移動制御指示の前記移動デバイスへの送信を中止する作業決定部と、を有する。
本発明の一態様によれば、障害エリアの影響を最小限に抑えることができる。上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
<実施例1>
以下、実施例1の無線通信システム、及び、無線通信システムにおける基地局について、図面を参照して詳細に説明する。
以下、実施例1の無線通信システム、及び、無線通信システムにおける基地局について、図面を参照して詳細に説明する。
図1は、実施例1のシステムの構成を示す図である。
クラウド101は、WAN(Wide Area Network)を経由してIoT−GW104に接続される。クラウド101には、各種処理を行う計算機であるサーバ109が設けられており、以下で述べるクラウド内の処理はサーバ109が実行する。WANにセルラネットワークを使用した場合、IoT−GW104は無線基地局102の通信エリア105内に設けられ、無線基地局102は有線ネットワーク等によってクラウド101と接続される。ただし、WANはセルラネットワークではなく、クラウド101とIoT−GW104とを接続するネットワーク(例えば、光ファイバや専用線のような有線ネットワーク)であればよい。
IoT−GW104は、無線通信のためFAN(Field Area Network)のインタフェースを持ち、通信エリア108を提供する。搬送ロボット107は各IoT−GWの通信エリアに従って、FANを経由してIoT−GWに接続する。FANとしては、Zigbee、WiFi、Bluetooth等の様々な無線通信方式を使用できるが、IoT−GW104と搬送ロボット107とを無線で接続するネットワークであればよい。また、本実施例では移動する作業機械として搬送ロボット107を例示するが、特定エリア内において設定された目的地に移動する作業機械であれば、他の機械でもよい。
図3は、実施例1のIoT−GW104の構成を示す図である。
IoT−GW104は、搬送ロボット107と通信するためのFAN通信部304と、クラウド101と通信するためのWAN通信部303と、各種処理を行う演算部302と、プログラム及びプログラムが使用するデータ(各種テーブル)を格納するメモリ301で構成される。
図12は、実施例1のクラウド101の構成を示す図である。
クラウド101は、図1に示すように、一つ以上のサーバ109が設けられる。また、クラウド101は、図12に示すように、IoT−GW104と通信するためのWAN通信部1201と、各種処理を行う演算部1202と、プログラム本体、及び各種テーブルを格納するメモリ1203で構成される。
演算部1202は、メモリ1203に格納されたプログラムを実行する。メモリ1203は、不揮発性の記憶素子であるROM及び揮発性の記憶素子であるRAMを含む。ROMは、不変のプログラム(例えば、BIOS)などを格納する。RAMは、DRAM(Dynamic Random Access Memory)のような高速かつ揮発性の記憶素子であり、演算部1202が実行するプログラム及びプログラムの実行時に使用されるデータを一時的に格納する。
クラウド101(サーバ109)は、補助記憶装置を有してもよい。補助記憶装置は、例えば、磁気記憶装置(HDD)、フラッシュメモリ(SSD)等の大容量かつ不揮発性の記憶装置であり、演算部1202が実行するプログラム及びプログラムの実行時に使用されるデータを格納する。すなわち、プログラムは、補助記憶装置から読み出されて、メモリ1203にロードされて、演算部1202によって実行される。
WAN通信部1201は、所定のプロトコルに従って、他の装置(IoT−GW104など)との通信を制御するネットワークインタフェース装置である。
演算部1202が実行するプログラムは、リムーバブルメディア(CD−ROM、フラッシュメモリなど)又はネットワークを介して待ち合わせ場所推奨サーバ1に提供され、非一時的記憶媒体である不揮発性の補助記憶装置に格納される。このため、サーバ109は、リムーバブルメディアからデータを読み込むインタフェースを有するとよい。
図2は、実施例1のシステム構成においてWAN障害が発生した場合の概念を示す図である。
基地局201においてWAN障害が発生した場合、基地局201配下のIoT−GW204の通信品質が劣化し、遅延が発生する。IoT−GW204の通信品質が劣化すると、IoT−GW配下の通信エリア108の搬送ロボット107に影響が生じ、クラウド101からの搬送命令が遅延または停止し、搬送作業が停止または低速化する。
一方、WAN障害が発生していない基地局202配下のIoT−GW203ではWAN障害の影響はなく、通常通りの搬送命令の伝達が可能である。しかし、IoT−GW203配下の搬送ロボット205が、障害が発生しているIoT−GW204の通信エリア108に移動すると、クラウド101との通信が阻害され、搬送作業が停止または低速化する。
以下では、障害が発生したIoT−GWの通信エリアを障害エリア、障害が発生していないIoT−GWの通信エリアを障害未発生エリアと称する。
実施例1では、搬送ロボット107の各IoT−GW204との接続時間の代表値(代表接続時間)から、クラウド101からの搬送命令が障害エリアを経由するか、障害エリアの近傍に障害未発生エリアがあるかを推定する。そして、クラウド101が、搬送命令を変更するか、障害が発生したIoT−GW204への搬送ロボット107からの接続を拒否するかを判定する。
クラウド101にて搬送ロボットの代表接続時間を測定するため、各搬送ロボット107の各IoT−GW203、204への接続時および切断時に、IoT−GW203、204が時刻を測定し、クラウド101に通知する。
以下では、図9に示すように、三つのIoT−GW901、902、903が存在し、IoT−GW902のWANに障害が発生した場合を例として、接続時間の定義を説明する。また、各IoT−GWにはIDが設定されており、IoT−GW901のIDは1、IoT−GW902のIDは2、IoT−GW903のIDは3とする。搬送ロボット911は、現在、場所x_1に位置する。なお、x_2、x_3、x_4、x_5は、搬送ロボット911が移動可能な場所を示す。
一般に搬送作業等の、特定範囲内で指定された目的地に移動する作業は、過去に同じ開始位置、目的地の作業がある場合が多い。よって、過去に同じ命令を受けて移動した情報から、代表接続時間を計算し、代表接続時間から障害発生後の搬送命令を実行する場合の判断に使用する。
図11は、x_1からx_2への搬送作業を示す図であり、当該搬送作業における接続時間の計算方法を示す図である。
搬送ロボット107が、IoT−GW901に接続後、クラウド101から搬送命令1101を受信する。搬送ロボット107は、搬送命令1101を受信すると、x_1からx_2へ移動を開始する。
搬送ロボット107は、x_1からx_2への移動によって、IoT−GW901の通信範囲外となり、IoT−GW902の通信範囲内となるため、IoT−GW901との接続が切断され、IoT−GW902と接続される。
IoT−GW901は、搬送ロボット107との接続を切断後、当該切断時刻を含む切断時刻情報1102をクラウド101に通知する。さらに、IoT−GW902は、接続時刻情報1103をクラウド101に通知する。
搬送ロボット107は、IoT−GW902と接続後、搬送が完了すると、搬送完了報告1104をクラウド101に通知する。
クラウド101は、搬送命令1101から切断時刻情報1102の時間差がIoT−GW901の接続時間であると定める。搬送命令1101の時刻は、クラウド101が搬送命令を送信した時刻でも、IoT−GW901や搬送ロボット107が搬送命令1101を受信した時刻(例えば、搬送命令1101の受信確認(図示省略)に含まれてクラウド101に返送される)でもよい。
また、クラウド101は、接続時刻情報1103から搬送完了報告1104の時間差がIoT−GW902の接続時間であると定める。搬送完了報告1104の時刻は、クラウド101が搬送完了報告1104を受信した時刻でも、搬送ロボット107が搬送を完了した時刻でもよい。
このように、クラウド101は、搬送ロボット107とIoT−GWとの接続中で搬送命令を実行している時間である接続時間を取得する。そして、クラウド101は、同種の搬送命令において計算した過去の接続時間を統計処理(例えば、平均化処理)して、代表接続時間を計算する。ただし、代表接続時間の計算方法は、平均化に限定するものではなく、最大値、最小値、中央値などの他の統計処理によって計算してもよい。
同様に、図13を参照して、x_1からx_5に移動する場合の接続時間の計算方法を説明する。
図9に示すように、x_1からx_5に移動する場合、搬送ロボット107は、IoT−GW901、IoT−GW902、IoT−GW903の順で接続を切り替えて、移動する。
搬送ロボット107は、IoT−GW901に接続後、クラウド101から搬送命令1301を受信する。搬送ロボット107は、搬送命令1301を受信すると、x_1からx_5へ移動を開始する。
搬送ロボット107は、x_1からx_5へ移動する途中で、IoT−GW901の通信範囲外となり、IoT−GW902の通信範囲内となるため、IoT−GW901との接続が切断され、IoT−GW902と接続される。
IoT−GW901は、搬送ロボット107との接続を切断後、切断時刻情報1302をクラウド101に通知する。さらに、IoT−GW902は、接続時刻情報1303をクラウド101に通知する。
さらに、搬送ロボット107は、IoT−GW902の通信範囲外となり、IoT−GW903の通信範囲内となるため、IoT−GW902との接続が切断され、IoT−GW903と接続される。
IoT−GW902は、搬送ロボット107との接続の切断後、切断時刻情報1304をクラウド101に通知する。さらに、IoT−GW903は、接続時刻情報1305をクラウド101に通知する。
搬送ロボット107は、IoT−GW903に接続後、搬送が完了すると、搬送完了報告1306をクラウド101に通知する。
クラウド101は、搬送命令1301から切断時刻情報1302の時間差がIoT−GW901の接続時間であると定める。搬送命令1301の時刻は、クラウド101が搬送命令を送信した時刻でも、IoT−GW901や搬送ロボット107が搬送命令1301を受信した時刻(例えば、搬送命令1301の受信確認(図示省略)に含まれてクラウド101に返送される)でもよい。
また、クラウド101は、接続時刻情報1303から切断時刻情報1304の時間差がIoT−GW902の接続時間であると定める。また、クラウド101は、接続時刻情報1305から搬送完了報告1306の時間差がIoT−GW903の接続時間であると定める。搬送完了報告1306の時刻は、クラウド101が搬送完了報告1306を受信した時刻でも、搬送ロボット107が搬送を完了した時刻でもよい。
このように、クラウド101は、搬送ロボット107とIoT−GWとの接続中で搬送命令を実行している時間である接続時間を取得する。そして、クラウド101は、同種の搬送命令において計算した過去の接続時間を統計処理して、代表接続時間を計算する。
図10は、x_1からx_2、x_3、x_4に移動した場合の代表接続時間テーブル509の例を示す図である。
搬送ロボット107がx_1からx_2に移動する場合、IoT−GW903を通過しないため、IoT−GW3の代表接続時間は0である。x_1からx_3への移動ではIoT−GW902を通過しないため、IoT−GW902の代表接続時間は0である。x_1からx_4への移動ではIoT−GW3を通過しないため、IoT−GW3の代表接続時間は0である。なお、図示を省略するが、x_1からx_5への移動では、全てのIoT−GWを通過するため、代表接続時間が0となる個所はない。
このように、クラウド101では、搬送命令が開始されるIoT−GWと目的地となるIoT−GWとが同じ場合、搬送命令と搬送完了報告との時間差が接続時間となる。一方、搬送命令が開始されるIoT−GWと目的地となるIoT−GWとが異なる場合、搬送命令が開始されるIoT−GWにおいて、搬送命令と切断時刻情報との時間差が接続時間となり、目的地となるIoT−GWにおいて、接続時刻情報と搬送完了報告との時間差が接続時間となり、搬送命令が開始されず目的地でもないIoT−GWにおいて、接続時刻情報と切断時刻情報との時間差が接続時間となる。なお、搬送命令は搬送ロボット107が移動を開始するための命令であればよく、搬送完了報告は搬送ロボット107が移動を完了した報告の情報であればよい。
図5は、実施例1のクラウド101において前述した代表接続情報を用いた動作を示す機能ブロック図である。
搬送作業制御部506は、搬送ロボット107と通信し、各搬送作業を制御する。搬送作業制御部506における搬送作業の決定方法は様々な方法を適用できる。搬送作業制御部506は、実行作業決定部502が決定した、最終的な搬送作業命令を搬送ロボット107に伝送する。
搬送作業制御部506が決定した搬送作業は、搬送作業テーブル507に格納される。搬送作業テーブル507は、図8に示すように、搬送作業のID情報801と、搬送元の場所情報802と、搬送先の場所情報803と、具体的な作業内容を示す命令内容804とを含む。搬送作業のID情報801は、搬送元及び搬送先に対応して決定される、搬送の種類を識別するための識別情報である。ただし、搬送作業のID情報801は、搬送元及び搬送先に対応して決定されるIDであればよいが、搬送される材料や時間帯等の他の情報に従ってさらに分類してもよい。格納された搬送作業命令は、所定の順序で(例えば、テーブルの上から順に)実行される。
一方、IoT−GW104からWAN305を経由して通知される情報は、データ処理部501が処理する。データ処理部501は、WAN通信部1201からのアップリンク信号のヘッダ除去等のデータ処理、およびWAN通信部1201へダウンリンク信号を送信するためのヘッダ付加等のデータ処理を行う。
IoT−GW接続情報取得部504は、IoT−GW104から受信した接続時刻情報および切断時刻情報を処理する。IoT−GW接続情報取得部504は、IoT−GWの情報、接続時刻および切断時刻を通知された情報から抽出し、IoT−GW接続時間テーブル505に格納する。
また、作業情報取得部508は、IoT−GW104から受信した搬送完了報告を処理する。作業情報取得部508は、IoT−GWの情報と搬送完了時刻を通知された情報から抽出し、IoT−GW接続時間テーブル505に格納する。また、搬送作業制御部506が生成し、搬送ロボット107に伝送する搬送命令から開始時刻を抽出し、IoT−GW接続時間テーブル505に格納する。
IoT−GW接続時間テーブル505は、図6に示すように、搬送ロボットのID情報601と、情報通知元のIoT−GWのID情報602と、搬送作業のID情報603(搬送作業テーブル507の搬送作業のID情報801と同義)と、IoT−GW接続情報取得部504が抽出した接続時刻604と、IoT−GW接続情報取得部504が抽出した切断時刻605と、作業情報取得部508が抽出した搬送開始時刻606と、作業情報取得部508が抽出した搬送完了時刻607とを含む。IoT−GW接続時間テーブル505の1行の情報は、一つの作業命令から生成される情報であり、接続時刻604、切断時刻605、搬送開始時刻606および搬送完了時刻607の全ての情報が格納されなくてもよく、一部の列は空欄でもよい。例えば、図11に示すIoT−GW901では、搬送開始時刻606および切断時刻605が搬送命令1101から抽出されるため、接続時刻604および搬送完了時刻607は空欄となる。
代表接続時間計算部503は、IoT−GW接続時間テーブル505に記録されている時間情報の時間差によって接続時間Tを計算する。代表接続時間として平均値を用いる場合、同じID情報の複数の搬送作業における接続時間tの平均値を計算する。具体的には、実行回数をL、搬送作業の接続時間tの合計値をTとすると、T/Lにて代表接続時間を計算できる。平均値の算出方法は、前述したものの他に、忘却平均など他の計算方法でもよい。また、代表接続時間の計算は平均以外の統計処理でもよく、例えば、最小値、最大値、中央値などの他の統計処理によって計算してもよい。計算された代表接続時間は、代表接続時間テーブル509に格納される。
代表接続時間テーブル509は、図7に示すように、メインテーブル701およびサブテーブル704によって構成される。メインテーブル701は、搬送作業テーブル507の搬送作業のID情報801ごとに、搬送元702および搬送先703の組み合わせによってマトリックス化される。搬送元702および搬送先703の組み合わせに対応する一つの要素が搬送作業のID情報801に対応する。さらに、代表接続時間テーブル509の要素はサブテーブル704に示すように詳細化され、代表接続時間計算部503が計算した、当該搬送作業において通過したIoT−GW705ごとの代表接続時間706を格納する。代表接続時間テーブル509は、このような情報を格納することによって、搬送作業において通過する各IoT−GW104の代表接続時間を管理できる。ただし、搬送作業のID情報801を搬送元および搬送先以外の情報を加えて識別する場合、メインテーブル701が三次元以上の配列となり、メインテーブル701の各要素にサブテーブル704に関連付けられる。
WAN障害検出部510は、各IoT−GW104との接続状態を監視し、WAN305に障害が発生しているかを判定する。WAN障害検出部510は、各IoT−GWに対して定期的にPingのような死活監視メッセージを送信し、IoT−GWからの応答があるまでの遅延時間を計測する。計測した遅延時間が閾値を超えた場合にWAN障害が発生したと推定し、WAN障害が当該IoT−GWで発生したことを実行作業決定部502に通知する。障害を検知する方法は、クラウド101と各IoT−GW104との通信遅延時間を基準にして判定するとよいが、前述した以外の方法を採用してもよい。例えば、応答の遅延時間が閾値を超えるメッセージが連続して閾値以上の回数発生した場合、障害を検知してもよい。
実行作業決定部502は、代表接続時間テーブル509と搬送作業テーブル507とIoT−GW接続時間テーブル505を参照し、これから行われる搬送作業において障害が発生しているIoT−GW104と接続しない搬送作業情報を決定する。
図17は、実行作業決定部502が実行する処理のフローチャートである。
ステップ1701にて、実行作業決定部502は、WAN障害検出部510の判定結果に基づいて、WAN305に障害が発生しているIoT−GW104のID情報を取得する。
ステップ1702にて、障害から復旧したIoT−GW104が存在するかを判定する。後述するように、障害が発生していたIoT−GW104は、搬送ロボット107からの接続を拒否する接続拒否命令をクラウド101から受信しているため、障害回復後も接続拒否状態を維持するので、作業ができなくなる。よって、障害復旧時は作業を通常通りに実行するために、接続拒否状態を解除する。障害から復旧したIoT−GWが存在する場合、ステップ1703に移行する。障害から復旧したIoT−GWが存在しない場合、ステップ1705に移行する。
ステップ1703では、当該IoT−GWが接続拒否状態かを判定する。接続拒否状態の場合、ステップ1704に移行する。接続拒否状態でない場合、ステップ1705に移行する。
ステップ1704では、当該IoT−GWに対する接続拒否の解除命令を生成し、ステップ1705に移行する。
ステップ1705では、障害が発生しているかの判定結果から、実行する搬送作業を決定する処理Aを実行する。
図14は、実行作業決定部502が実行する処理A(ステップ1705)のフローチャートである。
ステップ1401にて、障害が発生しているかの情報および障害が発生しているIoT−GWのID情報を、WAN障害検出部510から取得する。
ステップ1402にて、搬送作業テーブル507の一番上に格納されている、次の搬送作業情報を取得する。
ステップ1403にて、ステップ1401で障害が発生していないと判定された場合、取得した搬送作業を実行することに問題はないため、ステップ1410に移行し、取得した搬送作業を最終的な搬送作業として確定する。障害が発生していると判定された場合、ステップ1404に移行する。
ステップ1404では、ステップ1402で取得した搬送作業に対応する代表接続時間を、代表接続時間テーブル509から抽出する。
ステップ1405では、ステップ1402で取得した搬送作業が、障害が発生しているIoT−GWを通過するかを判定する。例えば、ステップ1404で取得した代表接続時間テーブル509において、障害が発生しているIoT−GWの代表接続時間が0である場合、障害が発生しているIoT−GWを通過しない搬送作業であると判定する。障害発生中のIoT−GWを通過しない場合、当該搬送作業を実行することに問題はないため、ステップ1410に移行し、取得した搬送作業を最終的な搬送作業として確定する。障害発生中のIoT−GWを通過する場合、ステップ1406に移行する。
ステップ1406では、障害発生中のIoT−GWの代表接続時間が閾値以下であるかを判定する。閾値以下である場合、障害エリアに滞在する時間が短いため、当該搬送作業は、障害未発生エリアの近くで行われると推定される。この場合、障害未発生エリアのIoT−GWとの接続を維持することによって、障害発生中のIoT−GWに接続せずに搬送作業が実行できる可能性がある。そこで、障害発生中のIoT−GWに接続しないようにするため、ステップ1408に移行する。代表接続時間が閾値より大きい場合、障害エリアに滞在する時間が長いため、障害未発生エリアから遠い場所まで移動すると推定される。この場合、当該搬送作業を実行すると、障害発生中のIoT−GWとの接続し、障害エリアに移動すると推定されるため、抽出した作業を行わず、ステップ1407に移行する。
ステップ1407では、ステップ1402で抽出した作業を実行しない場合の搬送作業の内容を決定する。搬送作業の内容の決定方法は、工場の生産工程や製造ポリシーに依存するため、当該作業を実行しない場合に次の作業内容を決定するものであれば様々な方法を適用できる。例えば、搬送作業テーブル507を参照し、次の搬送作業を実行してもよい。または、当該搬送作業が重要である場合、一定時間待機してから当該搬送作業を実行してもよい。こうすることで、障害エリアに搬送ロボットが移動する作業を検出し、障害エリアへの侵入を最小限にすることによって、搬送ロボットの滞留を防ぎ、生産効率の劣化を抑制できる。
ステップ1408では、代表接続時間が閾値以下であり、障害未発生のIoT−GWとの接続を維持することで搬送作業を維持できることが想定される。そこで、搬送ロボット107が障害未発生のIoT−GWとの接続を維持するため、障害発生中のIoT−GWが搬送ロボット107と接続しないための接続拒否命令を生成する。この場合、ステップ1402で抽出した搬送作業が搬送ロボット107に指示される。
ただし、障害発生中のIoT−GWが永久に接続拒否を続けると、障害エリアに移動し障害未発生のIoT−GWとの接続が維持できなくなった場合に、どのIoT−GWとも接続できなくなるため、搬送作業を終了する、または、当該IoT−GWを通過するまでの一定時間、障害発生中のIoT−GWとの接続を拒否する命令とする。接続を拒否する時間は、代表接続時間にマージンを考慮して設定するとよい。例えば、代表接続時間が3秒、マージンを2倍とする場合、当該IoT−GWに当該搬送ロボットから接続要求が通知されてから、6秒間、接続要求を拒否する命令を生成する。
ステップ1410では、ステップ1410までの処理で抽出した搬送作業(例えば、ステップ1402で抽出された搬送作業や、ステップ1407で決定された搬送作業)を、搬送ロボット107に指示すべき搬送作業として決定する。
ステップ1411では、決定された搬送作業はクラウド101から搬送ロボット107に指示され、搬送ロボット107が実行するため、搬送作業テーブル507から削除する。
前述したフローにおいて、ステップ1408では、障害発生中のIoT−GWへ接続しないため、通常状態の搬送作業における接続時間と異なる接続時間になる。代表接続時間は障害未発生時の値を保持することが望ましいため、ステップ1408を実行するときは、代表接続時間を測定しないとよい。
実行作業決定部502で決定した搬送作業は、データ処理部501に通知され、WANを経由して搬送ロボット107に通知される。また、実行作業決定部502で生成した接続拒否命令は、データ処理部501に通知され、WANを経由してIoT−GW104に通知される。
なお、ステップ1406で障害発生中のIoT−GWの代表接続時間が閾値以下であるかを判定しなくてもよい。この場合、障害発生中のIoT−GWを通過する搬送作業は、全て、ステップ1407おいて、抽出された作業を実行しない場合の搬送作業の内容を決定してもよい。すなわち、障害発生中のIoT−GWを経由する搬送作業の指示の搬送ロボット107への送信は中止される。そして、実行されなかった搬送作業は、所定時間の経過後に再度抽出し、障害が解消しているかによって実行可否を判定してもよい。
図18に、実行作業決定部502が搬送作業を決定した後のシーケンスを示す。
実行作業決定部502が、実行する搬送命令および接続拒否命令の少なくとも一方を生成すると(1801)、接続拒否命令1802は対応するIoT−GW104に伝送され、搬送命令1803は搬送ロボット107に通知される。搬送ロボット107に搬送作業を通知した後は、図11、図13に示すシーケンスを実行する。
図4は、実施例1のIoT−GW104において前述した接続拒否命令を用いた動作を示す機能ブロック図である。
データ処理部406は、WAN通信部303がクラウド101から受信した情報にヘッダ除去等の処理を行い、内部処理を行う機能ブロックまたはFAN通信部304に伝送する。また、IoT−GW104内部で生成された情報、および搬送ロボット107から伝送された情報にヘッダ付加等の処理を行い、WAN通信部303に伝送する。また、FAN通信部304が搬送ロボット107から受信した情報にヘッダ除去等の処理を行い、内部処理を行う機能ブロックまたはWAN通信部303に伝送する。WAN通信部303がクラウド101から受信した接続拒否命令は、データ処理部406にてヘッダ除去等の処理が行われ、アクセス情報テーブル401に格納される。
アクセス情報テーブル401は、図15に示すように、搬送ロボットのID情報1501と、各搬送ロボットからの接続を拒否する接続拒否時間1502によって構成される。接続拒否時間1502が0の搬送ロボットは、接続が拒否されず、接続を許可することを示す。
FANアクセス拒否判定部403は、現時点で搬送ロボット107からのアクセスを拒否するかを判定する。アクセス情報テーブル401の接続拒否時間1502が0の搬送ロボット107からの接続は拒否されないため、特に処理を行わない。一方、FANアクセス拒否判定部403は、接続拒否時間1502が0ではない搬送ロボット107からの接続を拒否する命令をはFAN通信部304に通知する。また、FANアクセス拒否判定部403は、FAN通信部304にアクセス拒否を通知してから接続拒否時間が経過すると、FAN通信部304にアクセス拒否の解除を通知する。
一方、IoT−GW104は、搬送ロボット107の接続時刻情報および切断時刻情報をクラウド101に通知する。デバイス情報取得部404は、搬送ロボット107が当該IoT−GW104に接続した時刻および切断した時刻を取得し、デバイス情報テーブル402に格納する。
デバイス情報テーブル402は、図19に示すように、搬送ロボットのID情報1901と、接続時刻情報1902と、切断時刻情報1903とによって構成される。なお、接続時刻および切断時刻の両方が格納されていなくてもよく、切断時刻のみが格納されたり、接続時刻のみが格納されたり、切断時刻および接続時刻の両方が空欄の場合もある。
デバイス情報取得部404は、搬送ロボット107の接続時刻または切断時刻をデバイス情報テーブル402へ格納後、デバイス情報テーブル402を参照し、当該搬送ロボット107の接続時刻および切断時刻を取得し、クラウド101に通知するためにデータ処理部406に伝送する。ただし、デバイス情報取得部404が接続時刻および切断時刻を取得するタイミングは、搬送ロボット107の接続時刻および切断時刻を取得できれば、搬送ロボット107の接続時や切断時以外のタイミングでもよい。例えば、所定のタイミングで繰り返し(一定の時間間隔で)デバイス情報テーブル402を参照してもよい。
図16は、図9において、IoT−GW902で障害が発生し、x_1からx_2に移動する搬送作業が発生し、IoT−GW902の代表接続時間が閾値以下であると判定され、クラウド101からIoT−GW902に接続拒否命令が通知された後のシーケンス図である。
ステップ1601にて、クラウド101でx_1からx_2への搬送作業が発生し、ステップ1602にて、IoT−GW902の接続拒否が必要であることが決定され、クラウド101からIoT−GW902に対して接続拒否命令1603が通知される。
その後、クラウド101は、搬送命令1604を搬送ロボット107に伝送し、搬送ロボット107はx_1からx_2に移動する(1605)。
搬送ロボット107は、x_1からx_2へ移動するときにIoT−GW901と切断し(1606)、IoT−GW902との接続を試みるが(1607)、IoT−GW902はクラウド101から接続拒否命令を受信しているため、搬送ロボット107からの接続要求を拒否する(1608)。
接続要求が拒否された搬送ロボット107は、他のIoT−GWとの接続を試行するため、この場合だと最も近いIoT−GW901に再接続を要求する(1609)。IoT−GW902との代表接続時間が閾値以下と短い場合、IoT−GW901に近い場所に搬送ロボットが存在することが想定されるため、IoT−GW901の電波を搬送ロボット107が受信できる可能性が高い。そのため、障害エリアに侵入しても、IoT−GW901との通信を継続して、搬送作業を完了できる。
本実施例においては、図1に示すように、IoT−GW104がWAN305を経由してクラウド101と接続されている例について説明したが、サーバ109が搬送ロボット107を制御するものであれば、クラウド101ではなく現場に設置されたサーバ109が搬送ロボット107を制御してもよい。その場合、WAN305は工場内ネットワークでもよい。
以上の説明において、IoT−GW104に接続拒否情報を送らず、搬送ロボット107に接続不可情報を送ってもよい。この場合、接続不可情報は、FANに採用された無線通信方式におけるIoT−GW104の識別情報(IoT−GW104が無線LANのアクセスポイントであればSSID)を含むとよい。そして、搬送ロボット107は、受信した接続不可情報に含まれる識別情報のIoT−GW104に接続拒否時間において接続せず、元のIoT−GW104と接続して搬送作業を行う。
以上に説明したように、本発明の実施例のシステムでは、制御装置(クラウド101)は、移動デバイス(搬送車107)に移動制御指示を送信する搬送作業制御部506と、クラウド101とゲートウェイ装置(IoT−GW104)との通信に障害が発生しているかを判定するWAN障害検出部510と、搬送車107が実行する移動制御指示が、WAN障害検出部510が判定した障害が発生しているIoT−GW104を経由するかを判定し、障害が発生しているIoT−GW104を経由する移動制御指示の搬送車107への送信を中止する実行作業決定部502とを有するので、障害エリアの影響を低減し、現場機器の作業効率の低下を抑圧できる。
また、IoT−GW104は、搬送車107との接続時刻および切断時刻をクラウド101に報告するデバイス情報取得部404と、搬送車107の接続を拒否する指示をクラウド101から受信した場合、搬送車107の接続を拒否するFANアクセス拒否判定部403とを有し、クラウド101は、搬送車107とIoT−GW104との接続中に移動制御指示を実行している時間に基づいて、移動制御指示の種類に応じた代表接続時間を計算する代表接続時間計算部503を有し、実行作業決定部502は、代表接続時間が閾値以下の場合、搬送車107との接続を拒否する拒否指示を、障害が発生しているIoT−GW104に送信するので、障害エリアの影響の程度を推定でき、障害の影響を最小限に抑制できる。
また、実行作業決定部502は、障害が発生しているIoT−GW104を経由し、かつ、代表接続時間が閾値以下の場合、移動制御指示を搬送車107に送信し、障害が発生しているIoT−GW104を経由し、かつ、代表接続時間が閾値より大きい場合、当該移動制御指示を搬送車107に送信せず、他の移動制御指示を搬送車107に送信するので、障害が発生しているIoT−GW104を経由する場合に、障害が発生していないIoT−GWの近くを移動するかを推定でき、障害エリアの影響を低減し、現場機器の作業効率の低下を抑圧できる。
また、実行作業決定部502は、代表接続時間に基づいて、搬送車107とIoT−GW104との接続を拒否する拒否時間を決定し、決定された拒否時間を拒否指示に含めてIoT−GW104に送信し、IoT−GW104は、拒否指示を受信すると、拒否時間において搬送車107との接続を拒否するので、適切な時間だけ接続を拒否し、障害回復後に作業ができなくなる状態を抑制できる。また、搬送車107に特別な機能を搭載する必要がない。
また、代表接続時間計算部503は、当該IoT−GW104が移動制御指示および完了報告を転送した場合、移動制御指示の時刻と完了報告の時刻との差の統計値を代表接続時間として計算するので、IoT−GW104が切り替えられなかった場合でも、正確に代表接続時間を計算できる。
また、代表接続時間計算部503は、し、当該IoT−GW104が移動制御指示を転送し、他のIoT−GW104が完了報告を転送した場合、移動制御指示の時刻と搬送車107の切断時刻との差の統計値を代表接続時間として計算するので、他のIoT−GW104に切り替えられた場合でも、正確に代表接続時間を計算できる。
また、代表接続時間計算部503は、他のIoT−GW104が移動制御指示を転送し、当該ゲートウェイ装置が完了報告を転送した場合、搬送車107の接続時刻と完了報告の時刻との差の統計値を代表接続時間として計算するので、他のIoT−GW104から切り替えられた場合でも、正確に代表接続時間を計算できる。
また、代表接続時間計算部503は、当該IoT−GW104が移動制御指示および完了報告のいずれも転送しない場合、搬送車107の接続時刻と搬送車107の切断時刻との差の統計値を代表接続時間として計算するので、IoT−GW104が切り替えられた場合でも、正確に代表接続時間を計算できる。
また、実行作業決定部502は、代表接続時間に基づいて、搬送車107とIoT−GW104との接続を拒否する拒否時間を決定し、決定された拒否時間を接続不可指示に含めて搬送車107に送信し、搬送車107は、接続不可指示を受信すると、拒否時間においてIoT−GW104への接続を中止するので、適切な時間だけ接続を拒否し、障害回復後に作業ができなくなる状態を抑制できる。また、IoT−GW104に特別な機能を搭載する必要がない。
また、代表接続時間計算部503は、移動制御指示を移動元および移動先の組み合わせによって区別し、区別された移動制御指示の種類に応じた代表接続時間を計算するので、正確に代表接続時間を計算できる。
また、WAN障害検出部510は、IoT−GW104との間の通信遅延時間が閾値以上である場合に障害が発生していると判定するので、正確にWANの障害の発生を判定できる。
なお、本発明は前述した実施例に限定されるものではなく、添付した特許請求の範囲の趣旨内における様々な変形例及び同等の構成が含まれる。例えば、前述した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに本発明は限定されない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えてもよい。また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えてもよい。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をしてもよい。
また、前述した各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等により、ハードウェアで実現してもよく、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し実行することにより、ソフトウェアで実現してもよい。
各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリ、ハードディスク、SSD(Solid State Drive)等の記憶装置、又は、ICカード、SDカード、DVD等の記録媒体に格納することができる。
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、実装上必要な全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には、ほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えてよい。
Claims (14)
- 移動デバイスを制御するシステムであって、
前記移動デバイスと無線で接続されるゲートウェイ装置と、
前記ゲートウェイ装置と接続され、移動デバイスを制御する制御装置とを備え、
前記移動デバイスは、前記制御装置からの移動制御指示による移動作業の完了を示す完了報告を前記制御装置に報告し、
前記制御装置は、
前記移動デバイスに前記移動制御指示を送信する作業制御部と、
前記制御装置と前記ゲートウェイ装置との通信に障害が発生しているかを判定する障害検出部と、
前記移動デバイスが実行する移動制御指示が、前記障害検出部が判定した障害が発生しているゲートウェイ装置を経由するかを判定し、前記障害が発生しているゲートウェイ装置を経由する移動制御指示の前記移動デバイスへの送信を中止する作業決定部と、を有することを特徴とするシステム。 - 請求項1に記載のシステムであって、
前記ゲートウェイ装置は、
前記移動デバイスとの接続時刻および切断時刻を前記制御装置に報告するデバイス情報取得部と、
前記移動デバイスの接続を拒否する指示を前記制御装置から受信した場合、前記移動デバイスの接続を拒否するFANアクセス拒否判定部と、を有し、
前記制御装置は、前記移動デバイスと前記ゲートウェイ装置との接続中に前記移動制御指示を実行している時間に基づいて、前記移動制御指示の種類に応じた代表接続時間を計算する代表接続時間計算部を有し、
前記作業決定部は、前記代表接続時間が閾値以下の場合、前記移動デバイスとの接続を拒否する拒否指示を、前記障害が発生しているゲートウェイ装置に送信することを特徴とするシステム。 - 請求項2に記載のシステムであって、
前記作業決定部は、
前記障害が発生しているゲートウェイ装置を経由し、かつ、前記代表接続時間が閾値以下の場合、前記移動制御指示を前記移動デバイスに送信し、
前記障害が発生しているゲートウェイ装置を経由し、かつ、前記代表接続時間が閾値より大きい場合、当該移動制御指示を前記移動デバイスに送信せず、他の移動制御指示を前記移動デバイスに送信することを特徴とするシステム。 - 請求項2に記載のシステムであって、
前記作業決定部は、
前記代表接続時間に基づいて、前記移動デバイスと前記ゲートウェイ装置との接続を拒否する拒否時間を決定し、
前記決定された拒否時間を拒否指示に含めて前記ゲートウェイ装置に送信し、
前記ゲートウェイ装置は、前記拒否指示を受信すると、前記拒否時間において前記移動デバイスとの接続を拒否することを特徴とするシステム。 - 請求項2に記載のシステムであって、
前記代表接続時間計算部は、
当該ゲートウェイ装置が前記移動制御指示および前記完了報告を転送した場合、前記移動制御指示の時刻と前記完了報告の時刻との差の統計値を前記代表接続時間として計算し、
当該ゲートウェイ装置が前記移動制御指示を転送し、他のゲートウェイ装置が前記完了報告を転送した場合、前記移動制御指示の時刻と前記移動デバイスの切断時刻との差の統計値を前記代表接続時間として計算し、
他のゲートウェイ装置が前記移動制御指示を転送し、当該ゲートウェイ装置が前記完了報告を転送した場合、前記移動デバイスの接続時刻と前記完了報告の時刻との差の統計値を前記代表接続時間として計算し、
当該ゲートウェイ装置が前記移動制御指示および前記完了報告のいずれも転送しない場合、前記移動デバイスの接続時刻と前記移動デバイスの切断時刻との差の統計値を前記代表接続時間として計算することを特徴とするシステム。 - 請求項2に記載のシステムであって、
前記作業決定部は、
前記代表接続時間に基づいて、前記移動デバイスと前記ゲートウェイ装置との接続を拒否する拒否時間を決定し、
前記決定された拒否時間を接続不可指示に含めて前記移動デバイスに送信し、
前記移動デバイスは、前記接続不可指示を受信すると、前記拒否時間において前記ゲートウェイ装置への接続を中止することを特徴とするシステム。 - 請求項2に記載のシステムであって、
前記代表接続時間計算部は、
前記移動制御指示を移動元および移動先の組み合わせによって区別し、
前記区別された前記移動制御指示の種類に応じた代表接続時間を計算することを特徴とするシステム。 - 請求項2に記載のシステムであって、
前記障害検出部は、前記ゲートウェイ装置との間の通信遅延時間が閾値以上である場合に障害が発生していると判定することを特徴とするシステム。 - 移動デバイスを制御する制御装置であって、
前記移動デバイスと無線で接続されるゲートウェイ装置と接続され、
前記移動デバイスは、前記制御装置からの移動制御指示による移動作業の完了を示す完了報告を前記移動デバイスから受け、
前記移動デバイスに前記移動制御指示を送信する作業制御部と、
前記制御装置と前記ゲートウェイ装置との通信に障害が発生しているかを判定する障害検出部と、
前記移動デバイスが実行する移動制御指示が、前記障害検出部が判定した障害が発生しているゲートウェイ装置を経由するかを判定し、前記障害が発生しているゲートウェイ装置を経由する移動制御指示の前記移動デバイスへの送信を中止する作業決定部と、を備えることを特徴とする制御装置。 - 請求項9に記載の制御装置であって、
前記ゲートウェイ装置は、前記移動デバイスの接続を拒否する指示を前記制御装置から受信した場合、前記移動デバイスの接続を拒否するFANアクセス拒否判定部を有し、
前記制御装置は、前記移動デバイスと前記ゲートウェイ装置との接続中に前記移動制御指示を実行している時間に基づいて、前記移動制御指示の種類に応じた代表接続時間を計算する代表接続時間計算部を備え、
前記作業決定部は、前記代表接続時間が閾値以下の場合、前記移動デバイスとの接続を拒否する拒否指示を、前記障害が発生しているゲートウェイ装置に送信することを特徴とする制御装置。 - 請求項10に記載の制御装置であって、
前記作業決定部は、
前記障害が発生しているゲートウェイ装置を経由し、かつ、前記代表接続時間が閾値以下の場合、前記移動制御指示を前記移動デバイスに送信し、
前記障害が発生しているゲートウェイ装置を経由し、かつ、前記代表接続時間が閾値より大きい場合、当該移動制御指示を前記移動デバイスに送信せず、他の移動制御指示を前記移動デバイスに送信することを特徴とする制御装置。 - 移動デバイスを制御するシステムにおいて実行される制御方法であって、
前記システムは、前記移動デバイスと無線で接続されるゲートウェイ装置と、前記ゲートウェイ装置と接続され、移動デバイスを制御する制御装置とを有し、
前記制御方法は、
前記制御装置が、前記移動デバイスに移動制御指示を送信し、
前記制御装置が、当該制御装置と前記ゲートウェイ装置との通信に障害が発生しているかを判定し、
前記制御装置が、前記移動デバイスが実行する移動制御指示が、前記判定された障害が発生しているゲートウェイ装置を経由するかを判定し、前記障害が発生しているゲートウェイ装置を経由する移動制御指示の前記移動デバイスへの送信を中止することを特徴とする制御方法。 - 請求項12に記載の制御方法であって、
前記制御装置は、前記移動デバイスと前記ゲートウェイ装置との接続中に前記移動制御指示を実行している時間に基づいて、前記移動制御指示の種類に応じた代表接続時間を計算し、
前記制御装置は、前記代表接続時間が閾値以下の場合、前記移動デバイスとの接続を拒否する拒否指示を、前記障害が発生しているゲートウェイ装置に送信し、
前記ゲートウェイ装置は、前記移動デバイスの接続を拒否する指示を前記制御装置から受信した場合、前記移動デバイスの接続を拒否することを特徴とする制御方法。 - 請求項13に記載の制御方法であって、
前記制御装置は、前記障害が発生しているゲートウェイ装置を経由し、かつ、前記代表接続時間が閾値以下の場合、前記移動制御指示を前記移動デバイスに送信し、
前記制御装置は、前記障害が発生しているゲートウェイ装置を経由し、かつ、前記代表接続時間が閾値より大きい場合、当該移動制御指示を前記移動デバイスに送信せず、他の移動制御指示を前記移動デバイスに送信することを特徴とする制御方法。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2016/083222 WO2018087835A1 (ja) | 2016-11-09 | 2016-11-09 | 移動デバイスを制御するシステム、制御装置及び制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2018087835A1 JPWO2018087835A1 (ja) | 2019-09-26 |
JP6654708B2 true JP6654708B2 (ja) | 2020-02-26 |
Family
ID=62110237
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018549673A Active JP6654708B2 (ja) | 2016-11-09 | 2016-11-09 | 移動デバイスを制御するシステム、制御装置及び制御方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10880945B2 (ja) |
JP (1) | JP6654708B2 (ja) |
WO (1) | WO2018087835A1 (ja) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108028792B (zh) * | 2015-09-17 | 2020-10-23 | 株式会社安川电机 | 工业设备通信系统、通信方法和工业设备 |
US20190349277A1 (en) * | 2018-05-08 | 2019-11-14 | Landis+Gyr Innovations, Inc. | Information element to indicate loss of backhaul connection |
US10530638B2 (en) | 2018-05-08 | 2020-01-07 | Landis+ Gyr Innovations, Inc. | Managing connectivity for critical path nodes |
US10609573B2 (en) | 2018-05-08 | 2020-03-31 | Landis+Gyr Innovations, Inc. | Switching PANs while maintaining parent/child relationships |
EP3975607A4 (en) * | 2019-05-21 | 2022-07-13 | NEC Corporation | COMMUNICATION SYSTEM, COMMUNICATION METHOD, AND SERVER |
JP2022091036A (ja) * | 2020-12-08 | 2022-06-20 | オムロン株式会社 | 制御装置及び搬送システム |
FI130741B1 (fi) * | 2021-12-21 | 2024-02-23 | Elisa Oyj | Menetelmä ja järjestelmä virheen havainnoinnin optimoimiseksi esineiden internet verkossa |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004280296A (ja) * | 2003-03-13 | 2004-10-07 | Sumitomo Metal Ind Ltd | 無人搬送車制御装置 |
US7343267B1 (en) * | 2006-09-21 | 2008-03-11 | International Business Machines Corporation | Methods and systems for statistical based monitoring and power management |
US8514702B2 (en) * | 2009-01-20 | 2013-08-20 | Ntt Docomo, Inc. | Radio base station, radio equipment control and radio equipment |
JP2012231238A (ja) | 2011-04-25 | 2012-11-22 | Ntt Docomo Inc | 基地局及び通信制御方法 |
KR101878883B1 (ko) * | 2011-10-14 | 2018-07-17 | 삼성전자주식회사 | 무선 통신 시스템에서 송수신 동작을 제어하기 위한 장치 및 방법 |
US9210596B1 (en) * | 2013-02-28 | 2015-12-08 | Sprint Spectrum L.P. | Selective bearer re-initiation upon communication failure |
US9825848B2 (en) * | 2013-03-14 | 2017-11-21 | Nec Corporation | Communication network and data transmission and reception method thereof |
CN104244243B (zh) * | 2013-06-24 | 2019-08-23 | 中兴通讯股份有限公司 | 终端外设控制方法、机器对机器网关及通信系统 |
JP2016119616A (ja) | 2014-12-22 | 2016-06-30 | 富士電機株式会社 | リング型ネットワークシステム、そのマスタノード |
US20160277413A1 (en) * | 2015-03-20 | 2016-09-22 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Access Permission Device, Access Permission Method, Program, and Communicating System |
-
2016
- 2016-11-09 US US16/331,654 patent/US10880945B2/en active Active
- 2016-11-09 WO PCT/JP2016/083222 patent/WO2018087835A1/ja active Application Filing
- 2016-11-09 JP JP2018549673A patent/JP6654708B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPWO2018087835A1 (ja) | 2019-09-26 |
US10880945B2 (en) | 2020-12-29 |
US20190246444A1 (en) | 2019-08-08 |
WO2018087835A1 (ja) | 2018-05-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6654708B2 (ja) | 移動デバイスを制御するシステム、制御装置及び制御方法 | |
CN105101253B (zh) | 在双连接系统中使用的方法、主基站和用户设备 | |
US11329711B2 (en) | Apparatus, method and computer program | |
WO2018171577A1 (zh) | 基站、用户设备和相关方法 | |
US9820312B2 (en) | Network optimization method, device and system for radio link failure | |
JP2017527207A (ja) | 無線ベアラの処理方法、ユーザ機器、および基地局 | |
US20220361275A1 (en) | NAS Recovery in a Wireless Communication Network | |
EP3216268B1 (en) | Modification of handover parameters of a secondary cell for dual connectivity | |
US9167614B2 (en) | Tunneled direct link setup systems and methods with consistent link information maintenance | |
US20230007542A1 (en) | Conditional Configuration in a Wireless Communication Network | |
KR20230028397A (ko) | 셀 그룹 처리 방법, 장치 및 통신 장치 | |
EP3050392B1 (en) | Optimized procedure for user equipment autonomous mobility | |
US9888517B2 (en) | System for wireless communication and apparatus for wireless communication | |
JP6239254B2 (ja) | 移動通信システム、及びハンドオーバ転送データ待ち制御方法 | |
US20160226606A1 (en) | Method for determining link quality in wireless network system | |
US20180324032A1 (en) | Handling of Performance Degradation in a Communications System | |
EP4305876A1 (en) | Mobility failure classification based on mcg failure information | |
CN113396573B (zh) | 计算服务的迁移 | |
JP2018524828A (ja) | サービスの中断の報告 | |
JPWO2015194134A1 (ja) | 通信状態推定装置、通信状態推定方法及び通信状態推定プログラムを記憶する記録媒体 | |
WO2018201957A1 (zh) | 用户设备和相关方法 | |
US20240236800A9 (en) | Mobility Failure Classification based on MCG Failure Information | |
JP6809597B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、及び、コンピュータプログラム | |
JP6450720B2 (ja) | 通信端末、通信方法及び通信用プログラム | |
WO2023014259A1 (en) | Optimized reporting of rlf information in case of consecutive connection failures |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190213 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200114 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200130 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6654708 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |