JP6641852B2 - 作業機械の油圧システム及びその制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、作業機械の油圧システム及びその制御方法に関し、特に、作業機械の内部からの通常操作及び作業機械の外部からの遠隔操作の両方が可能な作業機械の油圧システム及びその制御方法に関する。

作業機械（クレーン、ショベル等）の油圧システムにおいて、作業機械の内部からの通常操作及び作業機械の外部からの遠隔操作の両方が可能なものが知られている。

例えば、特許文献１には、複数の油圧アクチュエータのそれぞれに対して設けられた複数のコントロール弁を操作する手段として、コントロール弁毎に、機械側から操作される第１パイロット弁と、機械外部から遠隔操作される第２パイロット弁とを設け、複数のコントロール弁を１つのグループとして、手動操作される１つの切換弁により一括して機械側操作（通常操作）と遠隔操作とを切り換える技術が示されている。

特許文献２には、搭乗操作（通常操作）に応じたパイロット圧を供給する複数の比例減圧弁（第１パイロット弁）又は遠隔操作用バルブユニットに含まれる複数の電磁比例減圧弁（第２パイロット弁）と、複数の油圧アクチュエータのそれぞれに対して設けられた複数のパイロット操作弁（コントロール弁）との組合せの切り換えに係る技術が示されている。

特開２００３−２４７２４８号公報 特開２００４−１００２８２号公報

特許文献１や特許文献２の技術では、作業機械の故障時における安全対策が不十分である。特に遠隔操作では、オペレータが作業機械の状態を把握し難いため、作業機械の故障が生じた場合に即時に操作を中断することができず、作業機械の周辺が危険に晒され得る。

本発明の目的は、通常操作及び遠隔操作の両方が可能な作業機械の故障時における安全性を確保することができる、作業機械の油圧システム及びその制御方法を提供することである。

本発明の第１観点によると、作業機械の油圧システムであって、前記作業機械は、前記作業機械の内部からの通常操作及び前記作業機械の外部からの遠隔操作の両方が可能であり、前記通常操作に応じたパイロット圧を供給する第１パイロット弁と、前記通常操作時と前記遠隔操作時とで互いに異なる位置を取り得ると共に、パイロット圧を供給する第２パイロット弁と、パイロット圧に基づいて前記作業機械の油圧アクチュエータの駆動を制御するコントロール弁と、前記第１パイロット弁と前記コントロール弁との間且つ前記第２パイロット弁と前記コントロール弁との間に配置され、前記通常操作時に前記第１パイロット弁から供給されたパイロット圧を前記コントロール弁に供給し、前記遠隔操作時に前記遠隔操作に係る信号に基づき制御されて前記第２パイロット弁から供給されたパイロット圧を前記コントロール弁に供給する選択弁と、を備え、前記選択弁は、非励磁の場合に前記コントロール弁へのパイロット圧を遮断するように構成されていることを特徴とする、油圧システムが提供される。

本発明の第２観点によると、作業機械の油圧システムの制御方法であって、前記作業機械は、前記作業機械の内部からの通常操作及び前記作業機械の外部からの遠隔操作の両方が可能であり、前記油圧システムは、前記通常操作に応じたパイロット圧を供給する第１パイロット弁と、前記通常操作時と前記遠隔操作時とで互いに異なる位置を取り得ると共に、パイロット圧を供給する第２パイロット弁と、パイロット圧に基づいて前記作業機械の油圧アクチュエータの駆動を制御するコントロール弁と、前記第１パイロット弁と前記コントロール弁との間且つ前記第２パイロット弁と前記コントロール弁との間に配置され、前記通常操作時に前記第１パイロット弁から供給されたパイロット圧を前記コントロール弁に供給し、前記遠隔操作時に前記遠隔操作に係る信号に基づき制御されて前記第２パイロット弁から供給されたパイロット圧を前記コントロール弁に供給する選択弁と、を備え、前記選択弁は、非励磁の場合に前記コントロール弁へのパイロット圧を遮断するように構成されており、前記通常操作時において、前記第２パイロット弁を第１位置として、前記通常操作に応じたパイロット圧を前記第１パイロット弁から前記選択弁を介して前記コントロール弁に供給し、前記油圧アクチュエータを駆動させる、通常操作ステップと、前記遠隔操作時において、前記第２パイロット弁を第１位置とは異なる第２位置として、パイロット圧を前記第２パイロット弁から前記選択弁に供給し、且つ、前記遠隔操作に係る信号に基づいて前記選択弁を制御して、パイロット圧を前記選択弁から前記コントロール弁に供給し、前記油圧アクチュエータを駆動させる、遠隔操作ステップと、を備えたことを特徴とする、作業機械の油圧システムの制御方法が提供される。

上記第１及び第２観点によれば、選択弁が、非励磁の場合にコントロール弁へのパイロット圧を遮断するように構成されている。そのため、作業機械の故障時に選択弁の電気配線が断線した際には、選択弁が非励磁となり、コントロール弁へのパイロット圧が遮断される。これにより、油圧アクチュエータの駆動が停止され、通常操作及び遠隔操作の両方が可能な作業機械の故障時における安全性を確保することができる。

本発明に係る油圧システムは、前記選択弁の励磁及び非励磁を制御するコントローラをさらに備え、前記コントローラは、前記作業機械が危険な状態にあると判断した場合に、前記選択弁を非励磁としてよい。当該構成によれば、コントローラの制御により、安全性をより確実に確保することができる。

前記選択弁は、電磁比例弁からなってよい。当該構成によれば、油圧アクチュエータの動作の精度を向上させることができる。

前記第２パイロット弁は、３位置電磁弁であり、中立位置にあるときに前記コントロール弁へのパイロット圧を遮断するように構成されてよい。当該構成によれば、第２パイロット弁の電気配線が断線した際に、第２パイロット弁が中立位置を取ることで、コントロール弁に対してパイロット圧が供給されないため、油圧アクチュエータが駆動されず、安全である。また、中立位置以外の２つの位置を通常操作及び遠隔操作のそれぞれに対応付けて、例えば通常操作時には第１パイロット弁にパイロット圧が供給されないようにすることで、誤操作を防止でき、安全性をより確実に確保することができる。

本発明に係る油圧システムは、前記第１パイロット弁に接続された第１入口、前記第２パイロット弁に接続された第２入口、及び、前記選択弁に接続された出口を有するシャトル弁をさらに備えてよい。当該構成によれば、第１パイロット弁が供給したパイロット圧及び第２パイロット弁が供給したパイロット圧を選択弁に供給する構成を容易且つ簡素に実現することができる。

本発明に係る油圧システムは、前記第２パイロット弁と前記選択弁とを接続する配管であって前記第２パイロット弁から前記選択弁にパイロット圧が供給される配管に設けられ、前記配管内のパイロット圧を検知する圧力センサをさらに備えてよい。当該構成によれば、例えば遠隔操作から通常操作への移行時に第２パイロット弁がスティックした場合に、圧力センサの検知に基づいて配管内の圧力が立っていると判断されれば、オペレータに異常を報知する処理や、通常操作を受け付けない処理を行うことができ、安全性をより確実に確保することができる。

前記第２パイロット弁は、２位置電磁弁であり、前記第１パイロット弁のタンクラインに接続されており、本発明に係る油圧システムは、前記第１パイロット弁のタンクラインにおいて前記第１パイロット弁と前記第２パイロット弁との間に設けられ、前記遠隔操作時に前記第２パイロット弁から前記第１パイロット弁のタンクラインにパイロット圧が供給されるように励磁される電磁弁をさらに備えてよい。当該構成によれば、第２パイロット弁を３位置電磁弁とする必要がなく、構成の簡素化及びコストの低減を実現可能である。

前記第２パイロット弁は、２位置電磁弁であり、前記選択弁のタンクラインに接続されており、本発明に係る油圧システムは、前記選択弁のタンクラインにおいて前記選択弁と前記第２パイロット弁との間に設けられ、前記遠隔操作時に前記第２パイロット弁から前記選択弁のタンクラインにパイロット圧が供給されるように励磁される電磁弁をさらに備えてよい。当該構成によれば、第２パイロット弁を３位置電磁弁とする必要がなく、構成の簡素化及びコストの低減を実現可能である。

本発明によれば、選択弁が、非励磁の場合にコントロール弁へのパイロット圧を遮断するように構成されている。そのため、作業機械の故障時に選択弁の電気配線が断線した際には、選択弁が非励磁となり、コントロール弁へのパイロット圧が遮断される。これにより、油圧アクチュエータの駆動が停止され、通常操作及び遠隔操作の両方が可能な作業機械の故障時における安全性を確保することができる。

本発明の第１実施形態に係る油圧システムを示す回路図である。 本発明の第２実施形態に係る油圧システムを示す回路図である。 本発明の第３実施形態に係る油圧システムを示す回路図である。

本発明に係る油圧システムは、作業機械（例えば、クレーンやショベル等の建設用作業機械、トラクターやコンバイン等の農業用作業機械）に適用される。当該作業機械は、作業機械の内部からの通常操作、及び、作業機械の外部からの遠隔操作の両方が可能なものである。

以下、図１〜図３を参照し、本発明の第１〜第３実施形態に係る油圧システムについて説明する。

先ず、図１を参照し、本発明の第１実施形態に係る油圧システム１００について説明する。

油圧システム１００は、第１パイロット弁１、第２パイロット弁２、コントロール弁３、選択弁４、シャトル弁５、圧力センサ３０、コントローラ８０等を含む。

第１パイロット弁１は、通常操作に応じたパイロット圧を供給するものである。作業機械の内部に設けられた操作レバー１１をオペレータが操作すると、操作レバー１１の操作量に応じたパイロット圧が第１パイロット弁１に作用する。

第２パイロット弁２は、後に詳述するように、通常操作時と遠隔操作時とで互いに異なる位置を取ると共に、パイロット圧を供給するものである。本実施形態において、第２パイロット弁２は、３位置電磁弁であり、中立位置にあるときにコントロール弁３へのパイロット圧を遮断するように構成されている。

コントロール弁３は、パイロット圧に基づいて、作業機械の油圧アクチュエータ１０の駆動を制御する。油圧アクチュエータ１０は、例えば、ウインチモータ、旋回モータ、走行モータ等である。

選択弁４は、第１パイロット弁１とコントロール弁３との間且つ第２パイロット弁２とコントロール弁３との間に配置されている。また、選択弁４は、後に詳述するように、通常操作時に、第１パイロット弁１から供給されたパイロット圧をコントロール弁３に供給する一方、遠隔操作時に、遠隔操作に係る信号に基づき制御されて、第２パイロット弁２から供給されたパイロット圧をコントロール弁３に供給する。選択弁４は、電磁比例弁からなり、非励磁の場合にコントロール弁３へのパイロット圧を遮断するように構成されている。

シャトル弁５は、選択弁４のＳＯＬ１，ＳＯＬ２に対応して一対で設けられており、それぞれ、第１パイロット弁１に接続された第１入口５１、第２パイロット弁２に接続された第２入口５２、及び、選択弁４に接続された出口５３を有する。

圧力センサ３０は、第２パイロット弁２と選択弁４とを接続する配管７に設けられており、配管７内のパイロット圧を検知する。第２パイロット弁２が供給したパイロット圧は、配管７を介して、選択弁４に供給される。圧力センサ３０は、配管７内のパイロット圧を示す検知信号を、コントローラ８０に送信する。

コントローラ８０は、油圧システム１００の各電気系統と電気的に接続されており、油圧システム１００全体の動作を制御する。以下、通常操作時と遠隔操作時とにおけるコントローラ８０の制御内容について説明する。

通常操作時において、コントローラ８０は、第２パイロット弁２のＳＯＬ３を励磁する。この状態で操作レバー１１をオペレータが操作することで、操作レバー１１の操作量に応じたパイロット圧が第１パイロット弁１から選択弁４を通ってコントロール弁３に作用し、油圧アクチュエータ１０が駆動する。通常操作時において、コントローラ８０は、作業機械が安全な状態であれば、選択弁４を励磁された全開の状態に保持する。通常操作時における上記処理が、本発明に係る「通常操作ステップ」に該当する。

遠隔操作時において、コントローラ８０は、第２パイロット弁２のＳＯＬ４を励磁する。この時、操作レバー１１が中立状態にあるため、パイロット圧は、第２パイロット弁２から配管７を介してシャトル弁５に供給され、シャトル弁５から選択弁４に供給される。ここで、コントローラ８０は、遠隔操作器（図示略）から送信された信号を受信機８１を介して受信し、当該信号に基づいて選択弁４のＳＯＬ１，ＳＯＬ２の励磁及び非励磁を制御する。これにより、遠隔操作対象となる選択弁４のＳＯＬ１又はＳＯＬ２が励磁され、第２パイロット弁２から供給されたパイロット圧が選択弁４を通ってコントロール弁３に作用し、油圧アクチュエータ１０が駆動する。遠隔操作時における上記処理が、本発明に係る「遠隔操作ステップ」に該当する。

また、コントローラ８０は、作業機械が危険な状態にあると判断した場合（例えば、油圧システム１００の回路において配管の破損又は閉塞が生じた場合、油圧システム１００を構成する弁の電気配線に断線が生じた場合、圧力センサ３０からの検知信号が示すパイロット圧が所定範囲外となった場合等）に、選択弁４のＳＯＬ１，ＳＯＬ２を共に非励磁とする。

以上に述べたように、本実施形態によれば、選択弁４が、非励磁の場合にコントロール弁３へのパイロット圧を遮断するように構成されている。そのため、作業機械の故障時に選択弁４の電気配線が断線した際には、選択弁４が非励磁となり、コントロール弁３へのパイロット圧が遮断されることで、油圧アクチュエータ１０の駆動が停止される。したがって、通常操作及び遠隔操作の両方が可能な作業機械の故障時における安全性を確保することができる。

油圧システム１００は、選択弁４の励磁及び非励磁を制御するコントローラ８０をさらに備えている。コントローラ８０は、作業機械が危険な状態にあると判断した場合に、選択弁４を非励磁とする。当該構成によれば、コントローラ８０の制御により、安全性をより確実に確保することができる。

選択弁４は、電磁比例弁からなる。当該構成によれば、油圧アクチュエータ１０の動作の精度を向上させることができる。

第２パイロット弁２は、３位置電磁弁であり、中立位置にあるときにコントロール弁３へのパイロット圧を遮断するように構成されている。当該構成によれば、第２パイロット弁２の電気配線が断線した際に、第２パイロット弁２が中立位置を取ることで、コントロール弁３に対してパイロット圧が供給されないため、油圧アクチュエータ１０が駆動されず、安全である。また、中立位置以外の２つの位置を通常操作及び遠隔操作のそれぞれに対応付けて、例えば通常操作時には第１パイロット弁１にパイロット圧が供給されないようにすることで、誤操作を防止でき、安全性をより確実に確保することができる。

油圧システム１００は、第１パイロット弁１に接続された第１入口５１、第２パイロット弁２に接続された第２入口５２、及び、選択弁４に接続された出口５３を有するシャトル弁５をさらに備えている。当該構成によれば、第１パイロット弁１が供給したパイロット圧及び第２パイロット弁２が供給したパイロット圧を選択弁に供給する構成を容易且つ簡素に実現することができる。

油圧システム１００は、圧力センサ３０をさらに備えている。圧力センサ３０は、第２パイロット弁２と選択弁４とを接続する配管７であって第２パイロット弁２から選択弁４にパイロット圧が供給される配管７に設けられ、配管７内のパイロット圧を検知する。当該構成によれば、例えば遠隔操作から通常操作への移行時に第２パイロット弁２がスティックした場合に、圧力センサ３０の検知に基づいて配管７内の圧力が立っていると判断されれば、オペレータに異常を報知する処理や、通常操作を受け付けない処理を行うことができ、安全性をより確実に確保することができる。

続いて、図２を参照し、本発明の第２実施形態に係る油圧システム２００について説明する。

油圧システム２００は、第２パイロット弁２が３位置電磁弁ではなく２位置電磁弁である点、配管の構成、電磁弁６をさらに含む点、及び、シャトル弁５を含まない点において、第１実施形態の油圧システム１００と異なり、その他は第１実施形態の油圧システム１００と同様である。

本実施形態において、第２パイロット弁２は、２位置電磁弁であり、第１パイロット弁１のタンクライン１Ｔに接続されている。

電磁弁６は、第１パイロット弁１のタンクライン１Ｔにおいて第１パイロット弁１と第２パイロット弁２との間に設けられている。電磁弁６は、遠隔操作時に第２パイロット弁２から第１パイロット弁１のタンクライン１Ｔにパイロット圧が供給されるように励磁される。電磁弁６は、電磁比例弁からなる。

通常操作時において、コントローラ８０は、第２パイロット弁２のＳＯＬ３を励磁する。この状態で操作レバー１１をオペレータが操作することで、操作レバー１１の操作量に応じたパイロット圧が第１パイロット弁１から選択弁４を通ってコントロール弁３に作用し、油圧アクチュエータ１０が駆動する。通常操作時において、コントローラ８０は、作業機械が安全な状態であれば、選択弁４を励磁された全開の状態に保持する。

遠隔操作時において、コントローラ８０は、第２パイロット弁２を非励磁とし、電磁弁６を励磁する。この時、操作レバー１１が中立状態にあるため、パイロット圧は、第２パイロット弁２から電磁弁６、さらに第１パイロット弁１のタンクライン１Ｔを介して第１パイロット弁１に供給され、第１パイロット弁１から選択弁４に供給される。ここで、コントローラ８０は、遠隔操作器（図示略）から送信された信号を受信機８１を介して受信し、当該信号に基づいて選択弁４のＳＯＬ１，ＳＯＬ２の励磁及び非励磁を制御する。これにより、遠隔操作対象となる選択弁４のＳＯＬ１又はＳＯＬ２が励磁され、第２パイロット弁２から供給されたパイロット圧が選択弁４を通ってコントロール弁３に作用し、油圧アクチュエータ１０が駆動する。

以上に述べたように、本実施形態によれば、第１実施形態と同様の構成による同様の効果に加え、以下のような効果を得ることができる。即ち、第２パイロット弁２は、２位置電磁弁であり、第１パイロット弁１のタンクライン１Ｔに接続されている。油圧システム２００は、第１パイロット弁１のタンクライン１Ｔにおいて第１パイロット弁１と第２パイロット弁２との間に設けられ、遠隔操作時に第２パイロット弁２から第１パイロット弁１のタンクライン１Ｔにパイロット圧が供給されるように励磁される電磁弁６をさらに備えている。当該構成によれば、第２パイロット弁２を３位置電磁弁とする必要がなく、構成の簡素化及びコストの低減を実現可能である。

続いて、図３を参照し、本発明の第３実施形態に係る油圧システム３００について説明する。

油圧システム３００は、配管の構成において、第２実施形態の油圧システム２００と異なり、その他は第２実施形態の油圧システム２００と同様である。

本実施形態において、第２パイロット弁２は、２位置電磁弁であり、選択弁４のタンクライン４Ｔに接続されている。

本実施形態において、電磁弁６は、選択弁４のタンクライン４Ｔにおいて選択弁４と第２パイロット弁２との間に設けられている。電磁弁６は、遠隔操作時に第２パイロット弁から選択弁４のタンクライン４Ｔにパイロット圧が供給されるように励磁される。電磁弁６は、電磁比例弁からなる。

通常操作時において、コントローラ８０は、第２パイロット弁２のＳＯＬ３を励磁する。この状態で操作レバー１１をオペレータが操作することで、操作レバー１１の操作量に応じたパイロット圧が第１パイロット弁１から選択弁４を通ってコントロール弁３に作用し、油圧アクチュエータ１０が駆動する。通常操作時において、コントローラ８０は、作業機械が安全な状態であれば、選択弁４を励磁された全開の状態に保持する。

遠隔操作時において、コントローラ８０は、第２パイロット弁２を非励磁とし、電磁弁６を励磁する。この時、操作レバー１１が中立状態にあるため、パイロット圧は、第２パイロット弁２から電磁弁６、さらに選択弁４のタンクライン４Ｔを介して選択弁４に供給される。ここで、コントローラ８０は、遠隔操作器（図示略）から送信された信号を受信機８１を介して受信し、当該信号に基づいて選択弁４のＳＯＬ１，ＳＯＬ２の励磁及び非励磁を制御する。これにより、遠隔操作対象となる選択弁４のＳＯＬ１又はＳＯＬ２が励磁され、第２パイロット弁２から供給されたパイロット圧が選択弁４を通ってコントロール弁３に作用し、油圧アクチュエータ１０が駆動する。

以上に述べたように、本実施形態によれば、第１実施形態と同様の構成による同様の効果に加え、以下のような効果を得ることができる。即ち、第２パイロット弁２は、２位置電磁弁であり、選択弁４のタンクライン４Ｔに接続されている。油圧システム３００は、選択弁４のタンクライン４Ｔにおいて選択弁４と第２パイロット弁２との間に設けられ、遠隔操作時に第２パイロット弁２から選択弁４のタンクライン４Ｔにパイロット圧が供給されるように励磁される電磁弁６をさらに備えている。当該構成によれば、第２パイロット弁２を３位置電磁弁とする必要がなく、構成の簡素化及びコストの低減を実現可能である。

以上、本発明の好適な実施の形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、例えば以下のように、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々な設計変更が可能なものである。

・油圧アクチュエータは、ウインチモータ、旋回モータ、走行モータ等に限定されず、例えば、ブームシリンダ、アームシリンダ、バケットシリンダ等であってもよい。また、油圧アクチュエータは、カウンターウェイト台車やパレットウェイトを移動させるための油圧シリンダや油圧モータ、スイング式等のキャブを上下に動作させるための油圧シリンダや油圧モータ等であってもよい。
・第１実施形態において、シャトル弁５を省略してもよい。
・第２又は第３実施形態において、シャトル弁５を追加してもよい。

１ 第１パイロット弁
１Ｔ 第１パイロット弁のタンクライン
２ 第２パイロット弁
３ コントロール弁
４ 選択弁
４Ｔ 選択弁のタンクライン
５ シャトル弁
６ 電磁弁
７ 配管
１０ 油圧アクチュエータ
１１ 操作レバー
３０ 圧力センサ
８０ コントローラ
１００；２００；３００ 油圧システム

Claims (4)

1. 作業機械の油圧システムであって、
   前記作業機械は、前記作業機械の内部からの通常操作及び前記作業機械の外部からの遠隔操作の両方が可能であり、
   前記通常操作に応じたパイロット圧を供給する第１パイロット弁と、
   前記通常操作時と前記遠隔操作時とで互いに異なる位置を取り得ると共に、パイロット圧を供給する第２パイロット弁と、
   パイロット圧に基づいて前記作業機械の油圧アクチュエータの駆動を制御するコントロール弁と、
   前記第１パイロット弁と前記コントロール弁との間且つ前記第２パイロット弁と前記コントロール弁との間に配置され、前記通常操作時に前記第１パイロット弁から供給されたパイロット圧を前記コントロール弁に供給し、前記遠隔操作時に前記遠隔操作に係る信号に基づき制御されて前記第２パイロット弁から供給されたパイロット圧を前記コントロール弁に供給する選択弁と、を備え、
   前記選択弁は、非励磁の場合に前記コントロール弁へのパイロット圧を遮断するように構成されており、
   前記第２パイロット弁は、２位置電磁弁であり、前記第１パイロット弁のタンクラインに接続されており、
   前記第１パイロット弁のタンクラインにおいて前記第１パイロット弁と前記第２パイロット弁との間に設けられ、前記遠隔操作時に前記第２パイロット弁から前記第１パイロット弁のタンクラインにパイロット圧が供給されるように励磁される電磁弁をさらに備えたことを特徴とする、油圧システム。
2. 作業機械の油圧システムであって、
   前記作業機械は、前記作業機械の内部からの通常操作及び前記作業機械の外部からの遠隔操作の両方が可能であり、
   前記通常操作に応じたパイロット圧を供給する第１パイロット弁と、
   前記通常操作時と前記遠隔操作時とで互いに異なる位置を取り得ると共に、パイロット圧を供給する第２パイロット弁と、
   パイロット圧に基づいて前記作業機械の油圧アクチュエータの駆動を制御するコントロール弁と、
   前記第１パイロット弁と前記コントロール弁との間且つ前記第２パイロット弁と前記コントロール弁との間に配置され、前記通常操作時に前記第１パイロット弁から供給されたパイロット圧を前記コントロール弁に供給し、前記遠隔操作時に前記遠隔操作に係る信号に基づき制御されて前記第２パイロット弁から供給されたパイロット圧を前記コントロール弁に供給する選択弁と、を備え、
   前記選択弁は、非励磁の場合に前記コントロール弁へのパイロット圧を遮断するように構成されており、
   前記第２パイロット弁は、２位置電磁弁であり、前記選択弁のタンクラインに接続されており、
   前記選択弁のタンクラインにおいて前記選択弁と前記第２パイロット弁との間に設けられ、前記遠隔操作時に前記第２パイロット弁から前記選択弁のタンクラインにパイロット圧が供給されるように励磁される電磁弁をさらに備えたことを特徴とする、油圧システム。
3. 前記選択弁の励磁及び非励磁を制御するコントローラをさらに備え、
   前記コントローラは、前記作業機械が危険な状態にあると判断した場合に、前記選択弁を非励磁とすることを特徴とする、請求項１又は２に記載の油圧システム。
4. 前記選択弁は、電磁比例弁からなることを特徴とする、請求項１〜３のいずれか一項に記載の油圧システム。

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