JP6641525B2 - 光学機器制御装置、光学機器制御方法、及び光学機器制御プログラム - Google Patents
光学機器制御装置、光学機器制御方法、及び光学機器制御プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6641525B2 JP6641525B2 JP2019506820A JP2019506820A JP6641525B2 JP 6641525 B2 JP6641525 B2 JP 6641525B2 JP 2019506820 A JP2019506820 A JP 2019506820A JP 2019506820 A JP2019506820 A JP 2019506820A JP 6641525 B2 JP6641525 B2 JP 6641525B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- optical devices
- arrangement
- device control
- optical
- optical device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Transforming Electric Information Into Light Information (AREA)
- Controls And Circuits For Display Device (AREA)
- Projection Apparatus (AREA)
- Studio Devices (AREA)
Description
《1−1》構成
図1は、実施の形態1に係る光学機器制御装置1の構成を概略的に示す機能ブロック図である。光学機器制御装置1は、実施の形態1に係る光学機器制御方法を実施することができる装置である。また、光学機器制御装置1は、実施の形態1に係る光学機器制御プログラムを実行することができる装置である。
図4は、実施の形態1に係る光学機器制御装置1の動作(影除去処理)を示すフローチャートである。図4に示される処理は、現実空間情報取得部5(5a,5b)が現実空間情報を取得するごとに(例えば、一定の周期で)実行される。
以上に説明したように、実施の形態1に係る光学機器制御装置1、光学機器制御方法、及び光学機器制御プログラムによれば、図2(a)に示されるように、投影画像の影53が検出された場合に、物体52の位置及び形状を推定し、図2(b)に示されるように、推定結果に基づいて複数のプロジェクタ3(3a,3b)を移動させ、プロジェクタの配置(位置及び姿勢)とパラメータを設定する。このため、対象物51上に物体52が存在する場合であっても、図2(c)に示されるように、影のない所望の画像(合成投影画像)を対象物51に投影することができる。
《2−1》構成
上記実施の形態1では、複数台のプロジェクタ3(3a,3b)の配置を計算し、複数台のプロジェクタ3(3a,3b)を移動し、複数台のプロジェクタ3(3a,3b)の配置(位置及び姿勢)に応じた投影画像を生成することで、影のない合成投影画像(図2(c)の54)を対象物(図2(c)の51)上に投影するための制御を行う光学機器制御装置1を説明した。
これに対し、実施の形態2では、複数台の光学機器(カメラ)の配置を計算し、複数台の光学機器(カメラ)を移動し、複数台の光学機器(カメラ)の配置(位置及び姿勢)に応じた画像を取得することで、対象物を隠すように配置された任意の物体を、表示画像から除去するための制御を行う光学機器制御装置2を説明する。ただし、光学機器は、深度センサなどのような、カメラ以外の空間情報取得手段であってもよい。
なお、プロジェクタとカメラは、類似した光学モデルであり、任意の物体を除去した撮影画像を取得したい場合、実施の形態1における処理と類似の処理によって物体を除去した表示画像を生成することが可能である。
図8は、実施の形態2に係る光学機器制御装置2の動作(物体除去処理)を示すフローチャートである。図8に示される処理は、カメラ6(6a,6b)が現実空間情報を取得するごとに(例えば、一定の周期で)実行される。
以上に説明したように、実施の形態2に係る光学機器制御装置2、光学機器制御方法、及び光学機器制御プログラムによれば、図6(a)に示されるように、非撮影領域を形成する物体62が検出された場合に、物体62の位置及び形状を推定し、図6(b)に示されるように、推定結果に基づいて複数のカメラ6(6a,6b)を移動させ、複数のカメラ6(6a,6b)の配置(位置及び姿勢)とパラメータを設定する。このため、対象物61上に物体62が存在する場合であっても、図6(c)に示されるように、物体62のない所望の合成画像を表示装置8に表示させることができる。
Claims (10)
- 対象物上に複数の画像を投影する複数の光学機器と前記複数の光学機器の配置を変更する複数の移動機構とを制御する光学機器制御装置であって、
前記複数の光学機器が前記対象物上に画像を投影しているときに現実空間情報取得部によって取得された現実空間情報に基づいて、前記複数の光学機器から投影された画像が前記対象物上に到達しない領域である影が形成されているか否かを判断し、前記影が検出されたときに前記対象物から離間した位置に配置された物体であって前記影を形成する前記物体の配置を示す情報を取得する物体推定部と、
前記物体の配置を示す情報に基づいて、前記影が形成されない前記複数の光学機器の配置を計算する配置計算部と、
前記配置計算部によって計算された前記複数の光学機器の配置に基づいて、前記影が形成されない位置に前記複数の光学機器が配置されるように前記複数の移動機構を制御する移動機構制御部と、
を有することを特徴とする光学機器制御装置。 - 前記移動機構制御部は、前記複数の移動機構を制御することで、前記複数の光学機器の各々の位置と姿勢を変更することを特徴とする請求項1に記載の光学機器制御装置。
- 前記複数の光学機器の各々の位置及び姿勢に応じて、前記複数の光学機器が投影する前記複数の画像が連結された1つの合成画像が生成されるようにする、前記複数の光学機器の投影条件を示すパラメータを計算することを特徴とする請求項2に記載の光学機器制御装置。
- 対象物を撮影することで前記対象物の複数の画像を取得する複数の光学機器と前記複数の光学機器の配置を変更する複数の移動機構とを制御する光学機器制御装置であって、
前記複数の光学機器により取得された前記複数の画像に基づいて、前記対象物から離間した位置に配置された物体であって前記複数の光学機器が前記対象物上に非撮影領域を形成する前記物体が存在するか否かを判断し、前記物体が検出されたときに前記物体の配置を示す情報を取得する物体推定部と、
前記物体の配置を示す情報に基づいて、前記非撮影領域が形成されない前記複数の光学機器の配置を計算する配置計算部と、
前記配置計算部によって計算された前記複数の光学機器の配置に基づいて、前記非撮影領域が形成されない位置に前記複数の光学機器が配置されるように前記複数の移動機構を制御する移動機構制御部と、
を有することを特徴とする光学機器制御装置。 - 前記移動機構制御部は、前記複数の移動機構を制御することで、前記複数の光学機器の各々の位置と姿勢を変更することを特徴とする請求項4に記載の光学機器制御装置。
- 前記複数の光学機器の各々の位置及び姿勢に応じて、前記複数の光学機器が撮影する前記複数の画像が連結された1つの合成画像が生成されるようにする、前記複数の光学機器の撮影条件を示すパラメータを計算することを特徴とする請求項5に記載の光学機器制御装置。
- 対象物上に複数の画像を投影する複数の光学機器と前記複数の光学機器の配置を変更する複数の移動機構とを制御するための光学機器制御方法であって、
前記複数の光学機器が前記対象物上に画像を投影しているときに現実空間情報取得部によって取得された現実空間情報に基づいて、前記複数の光学機器から投影された画像が前記対象物上に到達しない領域である影が形成されているか否かを判断し、前記影が検出されたときに前記対象物から離間した位置に配置された物体であって前記影を形成する前記物体の配置を示す情報を取得するステップと、
前記物体の配置を示す情報に基づいて、前記影が形成されない前記複数の光学機器の配置を計算するステップと、
計算された前記複数の光学機器の配置に基づいて、前記影が形成されない位置に前記複数の光学機器が配置されるように前記複数の移動機構を制御するステップと、
を有することを特徴とする光学機器制御方法。 - 対象物を撮影することで前記対象物の複数の画像を取得する複数の光学機器と前記複数の光学機器の配置を変更する複数の移動機構とを制御するための光学機器制御方法であって、
前記複数の光学機器により取得された前記複数の画像に基づいて、前記対象物から離間した位置に配置された物体であって前記複数の光学機器が前記対象物上に非撮影領域を形成する前記物体が存在するか否かを判断し、前記物体が検出されたときに前記物体の配置を示す情報を取得するステップと、
前記物体の配置を示す情報に基づいて、前記非撮影領域が形成されない前記複数の光学機器の配置を計算するステップと、
計算された前記複数の光学機器の配置に基づいて、前記非撮影領域が形成されない位置に前記複数の光学機器が配置されるように前記複数の移動機構を制御するステップと、
を有することを特徴とする光学機器制御方法。 - 対象物上に複数の画像を投影する複数の光学機器と前記複数の光学機器の配置を変更する複数の移動機構とを制御するための光学機器制御プログラムであって、
コンピュータに、
前記複数の光学機器が前記対象物上に画像を投影しているときに現実空間情報取得部によって取得された現実空間情報に基づいて、前記複数の光学機器から投影された画像が前記対象物上に到達しない領域である影が形成されているか否かを判断し、前記影が検出されたときに前記対象物から離間した位置に配置された物体であって前記影を形成する前記物体の配置を示す情報を取得する処理と、
前記物体の配置を示す情報に基づいて、前記影が形成されない前記複数の光学機器の配置を計算する処理と、
計算された前記複数の光学機器の配置に基づいて、前記影が形成されない位置に前記複数の光学機器が配置されるように前記複数の移動機構を制御する処理と、
を実行させることを特徴とする光学機器制御プログラム。 - 対象物を撮影することで前記対象物の複数の画像を取得する複数の光学機器と前記複数の光学機器の配置を変更する複数の移動機構とを制御するための光学機器制御プログラムであって、
コンピュータに、
前記複数の光学機器により取得された前記複数の画像に基づいて、前記対象物から離間した位置に配置された物体であって前記複数の光学機器が前記対象物上に非撮影領域を形成する前記物体が存在するか否かを判断し、前記物体が検出されたときに前記物体の配置を示す情報を取得する処理と、
前記物体の配置を示す情報に基づいて、前記非撮影領域が形成されない前記複数の光学機器の配置を計算する処理と、
計算された前記複数の光学機器の配置に基づいて、前記非撮影領域が形成されない位置に前記複数の光学機器が配置されるように前記複数の移動機構を制御する処理と、
を実行させることを特徴とする光学機器制御プログラム。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2017/011651 WO2018173183A1 (ja) | 2017-03-23 | 2017-03-23 | 光学機器制御装置、光学機器制御方法、及び光学機器制御プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2018173183A1 JPWO2018173183A1 (ja) | 2019-06-27 |
JP6641525B2 true JP6641525B2 (ja) | 2020-02-05 |
Family
ID=63585099
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019506820A Expired - Fee Related JP6641525B2 (ja) | 2017-03-23 | 2017-03-23 | 光学機器制御装置、光学機器制御方法、及び光学機器制御プログラム |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6641525B2 (ja) |
WO (1) | WO2018173183A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7193790B2 (ja) * | 2018-12-06 | 2022-12-21 | 株式会社アーティフィス | テーブルプロジェクション装置 |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004104513A (ja) * | 2002-09-10 | 2004-04-02 | Nippon Hoso Kyokai <Nhk> | 移動機構装備型カメラ遠隔操作方法、移動機構装備型カメラ遠隔操作装置および移動機構装備型カメラ遠隔操作プログラム |
JP3913186B2 (ja) * | 2003-03-28 | 2007-05-09 | 株式会社東芝 | 移動撮影機器 |
JP2007053621A (ja) * | 2005-08-18 | 2007-03-01 | Mitsubishi Electric Corp | 画像生成装置 |
JP2007256506A (ja) * | 2006-03-22 | 2007-10-04 | Victor Co Of Japan Ltd | 画像投影装置 |
JP2009193058A (ja) * | 2008-01-18 | 2009-08-27 | Seiko Epson Corp | プロジェクションシステム、及びプロジェクタ |
JP5418072B2 (ja) * | 2009-08-28 | 2014-02-19 | 富士通株式会社 | 監視制御装置及び監視システム |
JP2015125188A (ja) * | 2013-12-25 | 2015-07-06 | 公立大学法人広島市立大学 | 自律移動型プロジェクタ装置及びその移動方法 |
JP2015149522A (ja) * | 2014-02-04 | 2015-08-20 | シャープ株式会社 | 投影制御装置 |
-
2017
- 2017-03-23 WO PCT/JP2017/011651 patent/WO2018173183A1/ja active Application Filing
- 2017-03-23 JP JP2019506820A patent/JP6641525B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPWO2018173183A1 (ja) | 2019-06-27 |
WO2018173183A1 (ja) | 2018-09-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3467585B1 (en) | Head-mounted display tracking system | |
JP6860488B2 (ja) | 複合現実システム | |
JP4532856B2 (ja) | 位置姿勢計測方法及び装置 | |
US10504243B2 (en) | Calibration system for a head-mounted display tracking system | |
TW201902212A (zh) | 具有經由眼睛追蹤之延伸有效眼動範圍之近眼顯示器 | |
JP6476657B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、およびプログラム | |
US20210392275A1 (en) | Camera array for a mediated-reality system | |
US20130329072A1 (en) | Motion-Based Image Stitching | |
JP2007072537A (ja) | 360°画像撮影装置 | |
JP2016085380A (ja) | 制御装置、制御方法、及び、プログラム | |
WO2018014517A1 (zh) | 一种信息处理方法、装置及存储介质 | |
TWI501193B (zh) | Computer graphics using AR technology. Image processing systems and methods | |
CN110895433A (zh) | 用于增强现实中用户交互的方法和装置 | |
JP6641525B2 (ja) | 光学機器制御装置、光学機器制御方法、及び光学機器制御プログラム | |
JP6456551B1 (ja) | 光学機器制御装置、光学機器制御方法、及び光学機器制御プログラム | |
JP6969739B2 (ja) | 位置情報取得システム、位置情報取得方法及びプログラム | |
JP2005063041A (ja) | 3次元モデリング装置、方法、及びプログラム | |
JP5506371B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法およびプログラム | |
JP2016139199A (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、およびプログラム | |
JP7288792B2 (ja) | 情報処理装置およびデバイス情報導出方法 | |
US20230222625A1 (en) | Method for adjusting virtual object, host, and computer readable storage medium | |
US20230031480A1 (en) | System for tracking camera and control method thereof | |
JP4027294B2 (ja) | 移動体検出装置、移動体検出方法及び移動体検出プログラム | |
KR20170009809A (ko) | 영상에디팅을 수행하는 영상촬영장치 및 방법 | |
Möller et al. | Porting A Visual Inertial SLAM Algorithm To Android Devices |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190322 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20190322 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20190415 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190709 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190906 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20191203 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20191227 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6641525 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |