JP6634252B2 - 地雷処理システムとその方法 - Google Patents

Description

本発明は、地雷処理をした範囲の絶対位置を特定する地雷処理システムとその方法に関する。

地雷原に爆薬を配置し、爆薬の爆発で生じる爆風圧で地雷を処理する地雷処理装置として、例えば特許文献１〜３と非特許文献１が開示されている。これらの地雷処理装置は、いずれも、飛翔体がその後端部に連結された爆薬を牽引して地雷原に展開し、その後、爆薬を爆発させることによって地雷を処理するものである。特許文献１は爆薬ブロック、特許文献２は爆索、特許文献３は可燃性の液体を泡状にしたもの、非特許文献１は網状に爆索を形成したものをそれぞれ爆薬として使用している。

また非特許文献１には、地雷処理装置を、海岸や浅瀬などの水際で使用することが開示されている。

特開２０１１−２２０５５３号公報 特開２００６−１５３３２３号公報 特開平８−２３３４９６号公報

Ｇａｒｙ Ｐｒｙｂｙｌａ、Ｊｐｈｎ Ｊａｎｅｖｉｃ、Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄ ｅｘｐｌｏｓｉｖｅ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ： ｓｈａｌｌｏｗ ｗａｔｅｒ ｍｉｎｅ ｃｏｕｎｔｅｒｍｅａｓｕｒｅｓ ｗｅａｐｏｎ ｓｙｓｔｅｍ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ、ＮＳＷＣ/ＩＨ ｗｉｔｈ ＭＤＩ、５／１２／９４、１〜２１ページ

例えば地盤がしっかりした陸地で従来の地雷処理装置を使うと、爆薬の爆風圧で地面が抉れ、地面に爆破痕を形成する。爆破痕上が、地雷処理が済んだ安全な場所となる。そのため人や車は、目視で爆破痕を確認しながら爆破痕上を通ることにより、安全に地雷原を通過できる。

一方、従来の地雷処理装置を、浅瀬などの水際の地雷処理（水際地雷処理）に使用する場合、爆薬は水中で爆発する。海底の水際地雷は、その爆発の衝撃波で処理される。
しかし爆破後に時間が経過すると、爆破により荒れた波面が元の状態に戻り、地雷処理した場所が目視では分からなくなる。

また例えば砂漠や砂丘など、地盤が緩い陸地で従来の地雷処理装置を使った場合、時間と共に風が砂を運び、爆破痕を消してしまう。そのため、地盤が緩い陸地でも、爆破から時間がたつと、地雷処理をした場所が目視で分からなくなってしまう。

本発明は上述した問題点を解決するために創案されたものである。すなわち本発明の目的は、爆破痕を目視で確認できない場合でも、地雷処理をした把握処理範囲の絶対位置を確実に特定できる地雷処理システムとその方法を提供することにある。

本発明によれば、爆薬の爆発により地雷原の地雷を処理する地雷処理システムであって、
前記地雷原に配置される前記爆薬と、
前記爆薬に水平方向において近接して該爆薬と共に配置される複数の反射体と、
各反射体の位置を計測し、前記複数の反射体の間の範囲を前記爆薬の爆発により地雷が処理された範囲として把握する把握処理範囲の絶対位置として特定する位置計測装置と、を備える、ことを特徴とする地雷処理システムが提供される。

また前記地雷原に対し前後方向に所定の処理長さを有し、可撓性があり、後端部が発射位置に固定される主索と、
前記主索の前端部に連結され、飛行可能な飛翔体と、を備え、
前記爆薬は、前記主索にその長さ方向に間隔を隔てて連結される複数の爆薬ブロックであり、
前記反射体は、複数の前記爆薬ブロックのうちの最前部に位置する前記爆薬ブロック及び最後部に位置する前記爆薬ブロックに水平方向において近接してそれぞれ配置される。

もしくは前記反射体は、最前部に位置する前記爆薬ブロックと最後部に位置する前記爆薬ブロックとの間に位置する複数の前記爆薬ブロックのうちの少なくとも１つに水平方向において近接して少なくとも１つ以上配置される。

また前記爆薬ブロック又は前記主索と、前記反射体と、を間隔を隔てて連結する可撓性のある枝索を備え、
前記主索は、水中の前記地雷原に展開され水面下に沈む紐状の部材であり、
前記反射体は、水面に浮かび上がるフロートである。

また前記反射体は、レーザ光を反射させる反射面を有し、
前記位置計測装置は、前記レーザ光を空中に投光し前記反射体で反射された反射レーザ光から該反射体の位置を算出するレーザレーダ装置を有する。

また前記反射体は、気密の中空を有するバルーンと、
前記中空の内部に気体の放出をすることができるガス放出器と、
前記ガス放出器に前記放出を開始させるスイッチ機構と、を有する。

また前記反射体は、水面下に沈み水中を伝播する超音波を反射させる水中反射体であり、
前記位置計測装置は、超音波を水中に発信し前記水中反射体で反射された超音波から該水中反射体の位置を算出するソナーを有する。

また自己の現在の絶対位置を計測し自己位置情報として出力する位置センサを有する移動可能な移動体を備え、
前記位置計測装置は、特定した前記把握処理範囲の絶対位置を処理位置情報として演算する演算装置と、該演算装置が演算した前記処理位置情報を前記移動体に出力する出力装置とを有し、
前記移動体は、前記処理位置情報と前記自己位置情報とを比較し前記把握処理範囲の絶対位置に対する自己の現在の相対位置を示す確認装置を有する。

また前記位置計測装置は、前記処理位置情報を記憶する記憶装置を有し、
前記出力装置は、前記記憶装置が記憶した前記処理位置情報を前記移動体に出力する。

また、本発明によれば、爆薬の爆発により地雷原の地雷を処理する地雷処理方法であって、
前記爆薬と、該爆薬に水平方向において近接して位置する複数の反射体と、を共に前記地雷原に配置し、
配置後に、前記各反射体の位置を計測し前記複数の反射体の間の範囲を前記爆薬の爆発により地雷が処理された範囲として把握する把握処理範囲の絶対位置として特定し、
前記把握処理範囲の絶対位置を特定した後に、前記爆薬を爆発させる、ことを特徴とする地雷処理方法が提供される。

上述した本発明の装置と方法によれば、複数の反射体を爆薬に水平方向において近接してそれぞれ配置し、反射体と反射体の間の範囲を把握処理範囲として特定するので、爆薬の爆発に起因して実際に地雷処理された範囲（以下、実処理範囲）の内側に把握処理範囲を含むことができる。そのため、安全な範囲として把握される把握処理範囲が実処理範囲の外側にはみ出ることが無いため、把握処理範囲の内側を移動することにより、安全に地雷原を通過できる。

また反射体のそれぞれの位置を計測するため、反射体と反射体との間の範囲の位置を把握処理範囲の絶対位置として特定できる。

それにより把握処理範囲の絶対位置を明確に特定できるため、たとえ爆薬の爆発の後、実処理範囲の位置を目視で確認できなくても、その特定した把握処理範囲の絶対位置に基づいて移動することにより安全に地雷原を通過できる。

本発明の第１実施形態の地雷処理システムを横から見た説明図である。 本発明の第２実施形態の地雷処理システムの説明図である。 本発明の第２実施形態のフロートの説明図である。 図２（Ｂ）の平面図である。 本発明の仮想地図の説明図である。 本発明の第３実施形態の地雷処理システムの説明図である。 本発明の第５実施形態の地雷処理システムの説明図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。

（第１実施形態）
図１は、本発明の第１実施形態の地雷処理システム１を横から見た説明図である。図１（Ａ）は、爆薬２を地雷原Ａに展開する時の説明図であり、図１（Ｂ）は、爆薬２の展開後であって、爆発前の説明図である。

本発明は、爆薬２の爆発により地雷原Ａの地雷Ｃを処理する地雷処理システム１とその方法である。本発明の地雷処理システム１を使用する地雷原Ａは、浅瀬や海岸などの水辺や、砂丘や砂漠、泥濘、等の地盤が緩い陸地であってもよい。しかしこれに限らず、地雷原Ａは、地盤がしっかりした陸地であってもよい。

本発明の地雷処理システム１は、地雷原Ａに配置される爆薬２と、複数の反射体４と、位置計測装置１４と、を備える。

本発明の爆薬２は、地雷処理に使用出来るものであればどのようなものであってもよい。例えば飛翔体１６に連結した主索１８に爆薬２を連結し、飛翔体１６を投射することで爆薬２を展開する場合、爆薬２は、主索１８の長さ方向に間隔を隔てて連結された複数の爆薬ブロック、網状に爆索を形成したもの、爆索、等のいずれであってもよい。また爆薬２は、起爆性又は可燃性のある気体や液体であってもよく、その他のものであってもよい。

以下、地雷原Ａのうち、爆薬２の爆発に起因して実際に地雷処理された範囲を「実処理範囲Ｂ１」とする。
なお、実処理範囲Ｂ１は、地雷Ｃの種類や設置密度、地雷原Ａの環境等によって変化するため、予め実験等で計測することはできない。実処理範囲Ｂ１は、その範囲を地雷処理システム１が把握できるか否かに拘らず、現地の地雷原Ａで本発明の爆薬２を使用したときの実際に地雷Ｃを処理できる範囲を意味する。実処理範囲Ｂ１には、爆薬２の爆発により直接処理された地雷Ｃ（以下、一次地雷）の処理範囲だけでなく、爆薬２の爆発では処理されなかったが、一次地雷の爆発により二次的に処理された地雷Ｃの処理範囲をも含むものとする。

また以下、位置計測装置１４が特定した複数の反射体４の間の範囲を「把握処理範囲Ｂ２」とする。

反射体４は、爆薬２に水平方向において近接して、その爆薬２と共に複数配置される。実処理範囲Ｂ１は、爆薬２を中心として爆薬２の周囲に広がるように形成される。ここで、「反射体４は、爆薬２に水平方向において近接して配置される」際の「近接」とは、その爆薬２の実処理範囲Ｂ１の中央に近い位置にあることを意味する。つまり爆薬２が少なくとも爆薬２から半径２．５ｍの範囲を地雷処理できる場合、反射体４は、例えば爆薬２から水平方向に１．２５ｍ以内の距離が離れた位置に配置される。
反射体４は、爆薬２に水平方向において近接して配置されるため、常に実処理範囲Ｂ１の水平方向における内側に位置する。その反射体４と反射体４との間の範囲が把握処理範囲Ｂ２として特定されるので、把握処理範囲Ｂ２は、常に実処理範囲Ｂ１の内側に位置する。

例えば爆薬２が、１本の主索１８に直列に連結された複数の爆薬ブロック２ａ（図２を参照）である場合、反射体４は、複数の爆薬ブロック２ａに近接する部分の主索１８又は複数の爆薬ブロック２ａそのものに連結される。

その場合、少なくとも２つの反射体４を、例えば爆薬２の前端部と後端部とに近接した位置又は爆薬２自体の前端部と後端部とに連結することにより、反射体４を実処理範囲Ｂ１の内側であってその実処理範囲Ｂ１の前端部と後端部とに近接した位置に配置できる。例えば爆薬２が少なくとも幅５ｍの範囲を地雷処理できる場合、複数の反射体４の位置Ｇを例えば幅５ｍで結んだ範囲が把握処理範囲Ｂ２となる。そのため、各反射体４の位置Ｇを特定することにより、把握処理範囲Ｂ２の絶対位置Ｍを特定することができる。

例えば網状の爆索のように、爆薬２が前後方向だけでなく左右方向にも広がる形状（例えば矩形の平面状に編まれて又は織られて形成された爆索の網や布、等）である場合、反射体４が実処理範囲Ｂ１の前後端部だけでなく、左右端部にも設けられていることが好ましい。この場合、一辺の端部に連結される反射体４は、一つに限らず、複数あってもよい。

例えば爆薬２が円形の平面状に編まれて又は織られて形成された爆索の網や布、等である場合は、反射体４が、爆薬２の端部（円形の網や布の円周上）に設けられていることが好ましい。

つまり爆索の網や布の辺縁に、複数の反射体４が設けられていることが好ましい。この場合、複数の反射体４に取り囲まれた範囲が把握処理範囲Ｂ２となるため、各反射体４の位置Ｇを特定することにより、把握処理範囲Ｂ２の絶対位置Ｍ（図５〜７を参照）を特定することができる。

反射体４の数は、２つ以上であればいくつでもよい。例えば反射体４は、爆薬２の前端部と後端部に加え、前端部と後端部の間にも複数連結されていてもよい。

一般に、飛翔体１６で主索１８を牽引して地雷原Ａに展開する地雷処理装置では、主索１８が直線状に延びた状態で飛翔体１６が落下する。そのためこのような地雷処理装置では、爆薬２が直線状に配置される。

しかし飛翔体１６の飛距離より主索１８が長い場合は、主索１８が風に煽られて、湾曲して展開される場合がある。この場合、爆薬２の前端部と後端部との間に、反射体４が複数連結されることにより、実処理範囲Ｂ１が湾曲していても、実処理範囲Ｂ１の形状を正確に把握して把握処理範囲Ｂ２の絶対位置Ｍを特定することができる。

位置計測装置１４は、各反射体４の位置Ｇを計測し、複数の反射体４の間の範囲を把握処理範囲Ｂ２の絶対位置Ｍとして特定する装置である。位置計測装置１４は、例えばレーザレーダ装置やソナー等の既知の測距装置を有し、それらの測距装置で反射体４の位置Ｇを計測してもよい。

しかしこれに限らず、位置計測装置１４が反射体４の位置Ｇを計測する装置は、その他のものでもよい。

次に本発明の第１実施形態の地雷処理方法を説明する。
まず、爆薬２と、その爆薬２に水平方向において近接して位置する複数の反射体４と、を共に、地雷原Ａに配置する。爆薬２を地雷原Ａに配置する方法は、飛翔体１６の後端部に連結した主索１８に爆薬２を連結し、飛翔体１６で主索１８を牽引することにより、爆薬２を地雷原Ａに展張するものであることが好ましい。爆薬２を牽引する飛翔体１６は、複数であってもよい。しかし爆薬２を地雷原Ａに配置する方法はこれに限らない。例えば爆索で形成された網を投網漁のように地雷原Ａに投射し、地雷原Ａに展開してもよい。この場合は、飛翔体１６は不要である。

その後、位置計測装置１４で、各反射体４の位置Ｇを計測し、反射体４の位置Ｇから、複数の反射体４の間の範囲を把握処理範囲Ｂ２の絶対位置Ｍとして特定する。
そして把握処理範囲Ｂ２の絶対位置Ｍを特定した後に、爆薬２を爆発させる。

これにより本発明の地雷処理システム１とその方法は、把握処理範囲Ｂ２の絶対位置Ｍを情報化できる。また把握処理範囲Ｂ２は実処理範囲Ｂ１の内側に位置するので、本発明の地雷処理システム１とその方法は、たとえ爆破痕を目視で確認できなくても、把握処理範囲Ｂ２の絶対位置Ｍを確実に特定できる。それによりその特定された把握処理範囲Ｂ２の絶対位置Ｍに基づいて移動することにより、安全に地雷原Ａを通過できる。
なお、「情報化」は、例えば把握処理範囲Ｂ２の絶対位置Ｍの緯度、経度、高さ等のような位置を特定できる数値、目印、画像、地図、等を電子データ化したり、紙媒体等に記したりすることを意味する。

（第２実施形態）
図２は、本発明の第２実施形態の地雷処理システム１の説明図である。図２（Ａ）は、爆薬２を地雷原Ａに展開時の説明図であり、図２（Ｂ）は、爆薬２の展開後であって、爆発前の説明図である。

本実施形態の地雷処理システム１は、水中の地雷原Ａに対して使用するものである。
本実施形態の地雷処理システム１は、飛行可能な飛翔体１６、主索１８、枝索２０、移動体２２を備える。また本実施形態の爆薬２は、爆薬ブロック２ａであり、反射体４はフロート４ａである。

飛翔体１６はロケットモータであることが好ましい。しかし飛翔体１６はこれに限らず、その他の飛翔体であってもよい。例えば図２に示す例で、飛翔体１６は、水面に浮かぶ船舶に搭載された投射装置により、地雷原Ａに向けて投射される。飛翔体１６の後端部には、主索１８の前端部１８ｂが連結されている。

主索１８は、水中の地雷原Ａに対し前後方向に所定の処理長さを有し、可撓性があり、水面下に沈む紐状の部材である。主索１８は、例えば、ロープ、ワイヤー、等であることが好ましい。主索１８の前端部１８ｂは、飛翔体１６に連結する。主索１８の後端部１８ａは、飛翔体１６の発射位置（例えば飛翔体１６の投射装置を搭載した船舶）に固定される。

なお、主索１８の展張の仕方は、これに限らない。例えば、主索１８の後端部は、飛翔体１６の発射位置に固定されずに、パラシュートが連結されていてもよい。この場合、開傘したパラシュートが空気抵抗によって主索１８の後端部を後方に引くことにより、主索１８が前後方向に延びて地雷原Ａに展張する。

本実施形態の爆薬２は、主索１８の長さ方向に間隔を隔てて、主索１８に連結される複数の爆薬ブロック２ａである。爆薬ブロック２ａは、防水機能を有する爆薬ブロックである。

また本実施形態の爆薬ブロック２ａと主索１８は、全体として海底に沈む比重を有する。

反射体４は、複数の爆薬ブロック２ａのうちの最前部に位置する爆薬ブロック２ａ及び最後部に位置する爆薬ブロック２ａに、水平方向において近接して、それぞれ配置される。例えば反射体４は、前後ともに、爆薬ブロック２ａ又は主索１８に枝索２０で連結されていてもよい。もしくは、前方の反射体４は、最前部の爆薬ブロック２ａに連結され、後方の反射体４が主索１８のうちの最後部の爆薬ブロック２ａに水平方向において近接した部分に連結されていてもよい。前方の反射体４が主索１８に連結されているときに、後方の反射体４が爆薬ブロック２ａに連結されていてもよい。
また、例えば最前部の爆薬ブロック２ａとそれに近接した位置の主索１８の双方に反射体４が連結されていてもよく、最後部の爆薬ブロック２ａとそれに近接した位置の主索１８の双方に反射体４が連結されていてもよい。

反射体４は、水に浮かび、レーザレーダ装置１４ａから投光されたレーザ光を反射する。
例えば、本実施形態の反射体４は、水面に浮かび上がりレーザ光を反射させる反射面６を有するフロート４ａであってもよい。

図３は、本発明の第２実施形態のフロート４ａの説明図である。図３（Ａ）はフロート４ａの斜視図であり、図３（Ｂ）は、レーザ光を投光された方向に反射する仕組みの説明図である。

フロート４ａは、例えば図３（Ａ）のように、互いに直交する反射面６を有する。反射面６は、光を反射するものであればどのようなものでもよい。例えば反射面６は、アルミの薄い膜であってもよい。反射面６は、３枚が一組となっており、互いに直交するように組み合わされている。図３（Ａ）の例では、この組み合わせを８組有している。例えばレーザ光が反射面６に当たると、図３（Ｂ）に示すように、レーザ光は、複数の反射面６で反射して、投光された方向に反射する。これにより、どの角度からレーザ光がフロート４ａに当たっても、反射面６で反射した反射レーザ光が入射してきた方向に反射する。

例えば、図３（Ｂ）のように、レーザ光Ｓとレーザ光Ｔのいずれについても、互いに直交する反射面６により、入射してきた方向に反射する。これにより例えばレーザ投射装置に近接した位置にレーザ光の受光装置があれば、反射レーザ光を、受光装置が受光できる。

フロート４ａは、飛翔体１６の投射時には爆薬ブロック２ａに付属した容器に折り畳まれた状態で収納される。そして爆薬ブロック２ａが地雷原Ａに展開された後に、フロート４ａは膨張し、図３（Ａ）の形状を形成する。

フロート４ａは、気密の中空を有するバルーン８と、中空の内部に気体の放出をすることができるガス放出器１０と、ガス放出器１０に気体の放出を開始させるスイッチ機構１２とを有することが好ましい。

図３（Ａ）の例では、バルーン８は、互いに同じ中心を有する３つの円環形状の環状バルーンを有する。環状バルーンは、互いに直交に交わっている。反射面６の外方端部は、３つのバルーン８の円環の内側に連結されている。すべての反射面６は、バルーン８の中心で連結している。バルーン８が膨張すると、反射面６の外方端部が、外側に向けてバルーン８に引っ張られ、反射面６が、互いに直交するように配置される。

なお、バルーン８の形状は、これに限らない。例えばバルーン８は、透明な球体のバルーン（球状バルーン）であってもよい。この場合、球状バルーンの内部の中空に、反射面６を有する。反射面６は、球状バルーンの内壁面に辺縁が連結されており、ガスが中空に放出されてバルーン８が球状に膨らむことにより、複数の反射面６が互いに直交する形状を形成する。レーザ光は、透明な球状バルーンの壁面を透過し、反射面６で反射し、再び球状バルーンの壁面を透過する。

ガス放出器１０は、圧縮した気体が詰められており、スイッチ機構１２の作動により気体の放出を開始する。ガス放出器１０は、例えばガスボンベであってもよい。気体により、水面に浮かび上がる浮力がフロート４ａに与えられる。例えば気体は、空気、窒素、等が好ましいが、その他のものでもよい。

スイッチ機構１２は、例えば水に接触したことを検知してガス放出器１０を作動させるスイッチであってもよい。もしくは予め設定した時間や温度、水圧に反応してガス放出器１０にガスの放出を開始させるスイッチであってもよい。

なお、フロート４ａの構成は上述したものに限らない。フロート４ａは、水に浮かび、レーザレーダ装置１４ａから投光されたレーザ光を反射するものであれば、その他の構成であってもよい。

図２（Ｂ）に示すように、本実施形態の反射体４は、爆薬ブロック２ａの最前部と最後部において、それらの爆薬ブロック２ａ自体又はそれらの爆薬ブロック２ａに水平方向において近接した部位の主索１８に枝索２０で連結される。

枝索２０は、爆薬ブロック２ａ又は主索１８と、反射体４と、を、間隔を隔てて連結する可撓性のある紐状の部材である。枝索２０の長さは、反射体４が水面に届くように、海底から水面までの距離より長い。枝索２０には、コイルバネ等で適切な巻き取り張力を枝索２０に掛ける巻取装置が設けられていることが好ましい。それにより枝索２０は、フロート４ａの膨張前には、巻取装置に巻き取られ、フロート４ａの膨張後には、その浮力により巻き出される。

この構成により、フロート４ａが水面に浮上するまではフロート４ａに浮力がかかり、枝索２０が巻き出される。フロート４ａが水面に浮上するとフロート４ａが枝索２０を上方に引く張力が弱まり、巻取装置の巻出しが止まる。それにより、巻き出された枝索２０を適切な長さ（例えば爆薬ブロック２ａ又は主索１８から水面までの距離）に保つことができるので、フロート４ａが水面に浮上でき、かつフロート４ａの位置を爆薬ブロック２ａの近くに配置することができる。
枝索２０は、例えばロープ、ワイヤー、等であることが好ましい。

位置計測装置１４は、レーザレーダ装置１４ａ、演算装置１４ｃ、出力装置１４ｄ、及び記憶装置１４ｅを有する。位置計測装置１４は、例えば飛翔体１６の投射装置が設置された船舶に搭載されていてもよい。しかしこれに限らず、位置計測装置１４は、投射装置が設置された船舶や、陸上の建造物、もしくはヘリコプター等の飛行物体に搭載されてもよい。

レーザレーダ装置１４ａは、レーザ光を空中に投光し、フロート４ａで反射された反射レーザ光からフロート４ａの位置を算出する。例えば地雷処理システム１は、図２（Ａ）のように、飛翔体１６を地雷原Ａに投射し、爆薬ブロック２ａを展開する。

図４は、図２（Ｂ）の平面図である。図４は、水面上と水中の双方にあるものを表している。図４において、水面上にあるものは実線で示し、水中にあるものは、破線で示している。また実処理範囲Ｂ１内に位置する地雷Ｃを黒く表している。

爆薬ブロック２ａや主索１８は水面下に沈むため、主索１８に連結されるもののうち反射体４だけが水面に浮かび上がる。そのため展開後の地雷処理システム１は、主索１８に連結されるもののうち、反射体４だけを目視で確認できる。

具体的にはレーザレーダ装置１４ａは、レーザ投射装置、受光装置、時間計測装置、及び計測位置センサを有する。
レーザ投射装置は、各反射体４にレーザ光を投射し、受光装置は、各反射体４で反射した反射レーザ光を受光する。時間計測装置は、レーザ投射装置がレーザ光を投光してから受光装置が反射光を受光するまでの時間を計測する。

レーザレーダ装置１４ａは、反射レーザ光を受光した方向と、レーザ投射装置がレーザ光を投射してから受光装置が反射光を受光するまでの時間とを、計測データとして出力する。

計測位置センサは、レーザレーダ装置１４ａがレーザ光を受光した時点のレーザレーダ装置１４ａの絶対位置Ｗ（つまり位置計測装置１４の絶対位置Ｗ（図５〜７を参照））とレーザレーダ装置１４ａの絶対的向き（つまり位置計測装置１４の絶対的向き）を計測し、位置データとして出力する。計測位置センサは、人工衛星から受信したＧＰＳ座標から現在位置を算出して特定するＧＰＳ受信機であってもよく、その他の現在位置を特定するセンサであってもよい。レーザレーダ装置１４ａの絶対位置Ｗは、緯度や経度で表されるものであってもよい。またレーザレーダ装置１４ａの絶対的向きは、例えば北がどの方角かを把握できればよい。例えば計測位置センサは、地磁気センサや慣性航法装置を搭載し、それらでレーザレーダ装置１４ａの絶対的向きを計測してもよい。

図５は、本発明の仮想地図の説明図である。図５（Ａ）は、演算装置１４ｃの仮想地図であり、図５（Ｂ）は確認装置２２ｂが有する表示パネル２３の画面に表示される仮想地図である。

演算装置１４ｃは、入力された計測データと位置データとから、把握処理範囲Ｂ２の絶対位置Ｍを算出する。

具体的に、演算装置１４ｃは、図２（Ｂ）に示すように、受光装置がレーザ光を受光した方向と時間計測装置が計測した時間とから、レーザレーダ装置１４ａに対する反射体４の相対位置を求める。「受光装置がレーザ光を受光した方向」は、すなわちレーザ光を受光した時点のレーザレーダ装置１４ａの絶対位置Ｗからみたときの反射体４の方向である。そして演算装置１４ｃは、位置データが示すレーザ光を受光した時点のレーザレーダ装置１４ａの絶対位置Ｗ及び絶対的向きと、レーザレーダ装置１４ａに対する反射体４の相対位置とから、反射体４の位置Ｇ（反射体４の絶対位置）を算出する。反射体４の位置Ｇは、例えば緯度や経度、高さによって表されるものであってもよい。演算装置１４ｃは、求めた反射体４の位置Ｇを仮想地図上に表示することが好ましい。

次いで演算装置１４ｃは、図５（Ａ）に示すように仮想地図上において、複数の反射体４の位置Ｇを線で結び、その間を把握処理範囲Ｂ２の絶対位置Ｍとして特定する。

具体的には、演算装置１４ｃは、例えば爆薬ブロック２ａが少なくとも幅５ｍの範囲を地雷処理できる爆薬２である場合、複数の反射体４の位置Ｇを幅５ｍで結んだ範囲を把握処理範囲Ｂ２の絶対位置Ｍとして特定する。演算装置１４ｃは、この把握処理範囲Ｂ２の絶対位置Ｍを、処理位置情報として演算する。

記憶装置１４ｅは、処理位置情報を記憶する。地雷処理システム１は、記憶装置１４ｅを有することにより、地雷処理から時間が経過した後にも記憶装置１４ｅに記憶していた処理位置情報を利用することができる。

出力装置１４ｄは、演算装置１４ｃが演算した処理位置情報又は記憶装置１４ｅが記憶した処理位置情報を、移動体２２に出力する送受信装置である。例えば出力装置１４ｄは、有線又は無線の送受信機であってもよい。

さらに地雷処理システム１は、移動可能な移動体２２（図２を参照）を備える。移動体２２は、飛翔体１６の投射装置を搭載した船舶自体であってもよい。もしくは移動体２２はその船舶の周囲にある他の船舶でもよく、船舶から陸に移動するための小船であってもよい。また人が浅瀬を歩いて上陸する場合は、人が、移動体２２であってもよい。

移動体２２は位置センサ２２ａと確認装置２２ｂを有する。

位置センサ２２ａは、自己（移動体２２）の現在位置Ｎ（現在の絶対位置）を計測し、自己位置情報として出力する。位置センサ２２ａは、人工衛星から受信したＧＰＳ座標から現在位置を算出して特定するＧＰＳ受信機であってもよく、その他の現在位置を特定するセンサであってもよい。自己位置情報が示す移動体２２の現在位置Ｎは、緯度や経度で表されるものであってもよい。

確認装置２２ｂは、出力装置１４ｄから出力された処理位置情報と自己位置情報とを比較し、把握処理範囲Ｂ２の絶対位置Ｍに対する自己の現在の相対位置を示す装置である。例えば確認装置２２ｂは、図５（Ｂ）のように、移動体２２の周辺の地図を表示する表示パネル２３を有していてもよい。表示パネル２３には、移動体２２の周辺の仮想地図が表示され、そこに把握処理範囲Ｂ２の絶対位置Ｍと自己の現在位置Ｎの双方が表示される。それにより一目で把握処理範囲Ｂ２の絶対位置Ｍに対する自己の現在の相対位置を確認することができる。

例えば図５（Ｂ）の例の表示パネル２３には、把握処理範囲Ｂ２の内側に自己の現在位置Ｎが表示されている。それにより表示パネル２３を見ることにより、その現時点に、移動体２２が把握処理範囲Ｂ２の範囲内に位置することを確認できる。

なお、「把握処理範囲Ｂ２の絶対位置Ｍに対する自己の現在の相対位置」は、把握処理範囲Ｂ２の絶対位置Ｍと自己の現在位置Ｎとの相対関係を意味する。つまり確認装置２２ｂは、移動体２２の現在位置Ｎが、把握処理範囲Ｂ２の内側にあるのか、外側にあるのか、把握処理範囲Ｂ２の端部に近い位置にあるのか、中央付近に位置するのか、等を示す。

確認装置２２ｂは、音や振動により把握処理範囲Ｂ２の絶対位置Ｍに対する自己の現在の相対位置を示してもよい。例えば確認装置２２ｂは、移動体２２が把握処理範囲Ｂ２の辺縁（把握処理範囲Ｂ２の端部）に近付くにつれ、音調が変わったり、振動が大きくなったりする警報装置を有していてもよい。

この構成により、本発明の地雷処理システム１は、たとえ目視では実処理範囲Ｂ１を確認できなくても、移動体２２が把握処理範囲Ｂ２と自分との位置関係を確認装置２２ｂで確認しながら地雷原Ａを安全に通過できる。

また出力装置１４ｄで処理位置情報を出力できるので、複数の移動体２２で処理位置情報を共有できる。例えば複数の船舶がグループに分かれて航行しているとき、一のグループが得た処理位置情報を、他のグループに容易に出力装置１４ｄで出力できる。そのため各グループが地雷原Ａを通過する度に各自で地雷処理をする必要が無い。

なお、演算装置１４ｃの仮想地図は、人が目で確認できるように画面に表示されることが好ましい。しかし移動体２２（位置計測装置１４を搭載した船舶自体を含む）に、処理位置情報を出力できればよいのであれば、演算装置１４ｃの仮想地図を画面表示しなくてもよい。

本実施形態の地雷処理システム１を使用する際には、まず、飛翔体１６を投射し、爆薬ブロック２ａを水中の地雷原Ａに配置する。主索１８が水中に展開すると、スイッチ機構１２が作動し、フロート４ａが水面に浮かび上がる。

その後、位置計測装置１４で、各フロート４ａの絶対位置Ｇを計測し、フロート４ａの絶対位置Ｇから把握処理範囲Ｂ２の絶対位置Ｍを特定し、演算装置１４ｃの仮想地図上に表示する。

そして把握処理範囲Ｂ２の絶対位置Ｍを特定した後に、爆薬ブロック２ａに点火し、それを爆発させる。また、出力装置１４ｄで、処理位置情報を移動体２２に出力する。
移動体２２は、処理位置情報に基づいて、自己の現在位置Ｎ（現在の絶対位置）が把握処理範囲Ｂ２の絶対位置Ｍの範囲内にあることを確かめながら、移動する。

これにより本実施形態の地雷処理システム１とその方法は、把握処理範囲Ｂ２の絶対位置Ｍを情報化できるので、たとえ爆破痕が目視で確認できなくても、把握処理範囲Ｂ２の絶対位置Ｍを確実に特定できる。それによりその特定された把握処理範囲Ｂ２の絶対位置Ｍに基づいて移動することにより、安全に地雷原Ａを通過できる。

（第３実施形態）
図６は、本発明の第３実施形態の地雷処理システム１の説明図である。図６（Ａ）は、展開後の地雷処理システム１を横から見た説明図である。図６（Ｂ）は、図６（Ａ）の平面図である。図６（Ｃ）は、第３実施形態の演算装置１４ｃの仮想地図である。

本実施形態の地雷処理システム１では、反射体４が、最前部に位置する爆薬ブロック２ａと最後部に位置する爆薬ブロック２ａとの間に位置する複数の爆薬ブロック２ａのうちの少なくとも１つに水平方向において近接して、少なくとも１つ以上配置される。つまり本実施形態の地雷処理システム１は、最前部と最後部の爆薬ブロック２ａ又はそれらに近接した部分の主索１８だけでなく、その間の爆薬ブロック２ａ又は主索１８にも、反射体４が連結されている。例えば図６（Ｂ）の例では、最前部の反射体４と最後部の反射体４との間に、反射体４が３つ設けられている。本実施形態の地雷処理システム１において、最前部の反射体４と最後部の反射体４との間に設けられる反射体４の数は、１以上であればいくつであってもよい。

位置計測装置１４は、第２実施形態と同様に、各反射体４の位置Ｇを求め、演算装置１４ｃの仮想地図上に表示する。演算装置１４ｃは、仮想地図上において、複数の反射体４を表す印のうち、最も近い印同士を線で結ぶ。そして例えば爆薬ブロック２ａが少なくとも幅５ｍの範囲を地雷処理できる爆薬２である場合、その線を中心とする幅５ｍの範囲を、把握処理範囲Ｂ２の絶対位置Ｍとして特定する。

例えば主索１８が、強い潮流に流されて水中で湾曲することも想定される。その場合でも、本実施形態の地雷処理システム１は、主索１８の湾曲に伴って反射体４が配置されるので、正確に把握処理範囲Ｂ２の絶対位置Ｍを特定できる。
本実施形態の地雷処理システム１とその方法のその他の構成と効果は、第２実施形態と同様である。

（第４実施形態）
第４実施形態の地雷処理システム１は、浅瀬や海岸などの水辺や、砂丘や砂漠、泥濘、等の地盤が緩い陸地や地盤がしっかりした陸地の地雷原Ａに対して使用するものである。

本実施形態の爆薬ブロック２ａと主索１８は、第２実施形態のそれらよりも全体として比重が小さくても、同じであっても、大きくてもよい。
本実施形態のフロート４ａの形状は、例えば図３（Ａ）に示した第２実施形態のフロート４ａの形状と同じであってもよい。フロート４ａのガス放出器１０が放出する気体は、空気、窒素、等でもよく、ヘリウムガス等の空気より軽い気体であってもよい。

本実施形態のスイッチ機構１２は、主索１８が地面に衝突した時の衝撃を検知して、もしくは予め設定した時間に、ガス放出器１０を作動させるスイッチであってもよい。
また本実施形態の地雷処理システム１は、位置計測装置１４がフロート４ａの位置を特定できるのであれば、枝索２０に巻取装置を有していても、有していなくてもよい。

また本実施形態の移動体２２は、車や人であってもよい。
その他の本実施形態の地雷処理システム１の構成と効果は、第１〜第３実施形態と同じである。

（第５実施形態）
図７は、本発明の第５実施形態の地雷処理システム１の説明図である。図７（Ａ）は、展開後の地雷処理システム１を横から見た説明図である。図７（Ｂ）は、ソナー１４ｂの表示画面２４の図である。図７（Ｃ）は、第５実施形態の演算装置１４ｃの仮想地図である。

本実施形態の位置計測装置１４は、超音波を水中に発信し水中反射体４ｂで反射された超音波から水中反射体４ｂの絶対位置Ｇを算出するソナー１４ｂを有する。ソナー１４ｂは、例えば魚群探知機と同様のものであってもよく、その他の既知のソナーであってもよい。例えばソナー１４ｂは、超音波を発信する音源と、反射された超音波を受信する受信装置と、を有する。

本実施形態の反射体４は、水面下に沈み、水中を伝播する超音波を反射させる水中反射体４ｂである。水中反射体４ｂは、超音波の反射強度が水とは異なる物質で構成されている。例えば水中反射体４ｂは、超音波の反射強度が水とは異なるのであれば、爆薬ブロック２ａそのものであってもよい。水中反射体４ｂは、図７（Ａ）に示すように、ソナー１４ｂに発見されやすいように水中に浮いていることが好ましいが、海底に沈んでいてもよい。

本実施形態の地雷処理システム１は、第２実施形態のレーザレーダ装置１４ａの代わりにソナー１４ｂを、レーザ光の代わりに超音波を、レーザ投射装置の代わりに超音波の音源を、受光装置の代わりに超音波の受信装置を使用する。また本実施形態の計測位置センサは、ソナー１４ｂが超音波を受信した時点のソナー１４ｂの絶対位置Ｗ（つまり位置計測装置１４の絶対位置Ｗ）を計測する。

ソナー１４ｂが反射体４を検知すると、図７（Ｂ）に示すように、ソナー１４ｂの表示画面２４に表示される。ソナー１４ｂの絶対位置Ｗと、ソナー１４ｂに対する反射体４の相対位置とから、演算装置１４ｃは、反射体４の位置Ｇ（反射体４の絶対位置）を算出する。

この構成により、本実施形態の地雷処理システム１は、潮流が強く、フロート４ａの位置と爆薬ブロック２ａの位置がかけ離れてしまう場合や、何らかの理由で水面にフロート４ａを浮かべられない場合でも、正確に把握処理範囲Ｂ２の絶対位置Ｍを特定できる。
本実施形態の地雷処理システム１とその方法のその他の構成と効果は、第１〜第４実施形態のそれらと同様である。

上述した本発明の装置と方法によれば、複数の反射体４を爆薬２に水平方向において近接してそれぞれ配置し、反射体４と反射体４の間の範囲を把握処理範囲Ｂ２として特定するので、爆薬２の爆発に起因して実際に地雷処理された範囲（実処理範囲Ｂ１）の内側に把握処理範囲Ｂ２を含むことができる。そのため、安全な範囲として把握される把握処理範囲Ｂ２が実処理範囲Ｂ１の外側にはみ出ることが無いため、把握処理範囲Ｂ２の内側を移動することにより、安全に地雷原Ａを通過できる。

また反射体４のそれぞれの反射体４の位置を計測するため、反射体４と反射体４との間の範囲の位置を把握処理範囲Ｂ２の絶対位置Ｍとして特定できる。

それにより把握処理範囲Ｂ２の絶対位置Ｍを明確に特定できるため、たとえ爆薬２の爆発の後、実処理範囲Ｂ１の位置を目視で確認できなくても、その特定した把握処理範囲Ｂ２の絶対位置Ｍに基づいて移動することにより安全に地雷原Ａを通過できる。

なお本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。

１ 地雷処理システム、２ 爆薬、２ａ 爆薬ブロック、
４ 反射体、４ａ フロート、４ｂ 水中反射体、６ 反射面、
８ バルーン、１０ ガス放出器、１２ スイッチ機構、
１４ 位置計測装置、１４ａ レーザレーダ装置、１４ｂ ソナー、
１４ｃ 演算装置、１４ｄ 出力装置、１４ｅ 記憶装置、
１６ 飛翔体、１８ 主索、１８ａ 後端部、１８ｂ 前端部、
２０ 枝索、２２ 移動体、２２ａ 位置センサ、２２ｂ 確認装置、
２３ 表示パネル、２４ 表示画面、
Ａ 地雷原、Ｂ１ 実処理範囲、Ｂ２ 把握処理範囲、Ｃ 地雷、
Ｇ 反射体の位置、Ｍ 把握処理範囲の絶対位置、Ｎ 移動体の現在位置、
Ｗ 位置計測装置の絶対位置

Claims (9)

1. 爆薬の爆発により地雷原の地雷を処理する地雷処理システムであって、
   前記地雷原に配置される前記爆薬と、
   前記爆薬に水平方向において近接して該爆薬と共に配置される複数の反射体と、
   各反射体の位置を計測し、前記複数の反射体の間の範囲を前記爆薬の爆発により地雷が処理された範囲として把握する把握処理範囲の絶対位置として特定する位置計測装置と、を備え、
   前記地雷原に対し前後方向に所定の処理長さを有し、可撓性があり、後端部が発射位置に固定される主索と、
   前記主索の前端部に連結され、飛行可能な飛翔体と、を備え、
   前記爆薬は、前記主索にその長さ方向に間隔を隔てて連結される複数の爆薬ブロックであり、
   前記反射体は、複数の前記爆薬ブロックのうちの最前部に位置する前記爆薬ブロック及び最後部に位置する前記爆薬ブロックに水平方向において近接してそれぞれ配置される、ことを特徴とする地雷処理システム。
2. 前記反射体は、最前部に位置する前記爆薬ブロックと最後部に位置する前記爆薬ブロックとの間に位置する複数の前記爆薬ブロックのうちの少なくとも１つに水平方向において近接して少なくとも１つ以上配置される、ことを特徴とする請求項１に記載の地雷処理システム。
3. 前記爆薬ブロック又は前記主索と、前記反射体と、を間隔を隔てて連結する可撓性のある枝索を備え、
   前記主索は、水中の前記地雷原に展開され水面下に沈む紐状の部材であり、
   前記反射体は、水面に浮かび上がるフロートである、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の地雷処理システム。
4. 前記反射体は、レーザ光を反射させる反射面を有し、
   前記位置計測装置は、前記レーザ光を空中に投光し前記反射体で反射された反射レーザ光から該反射体の位置を算出するレーザレーダ装置を有する、ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の地雷処理システム。
5. 爆薬の爆発により地雷原の地雷を処理する地雷処理システムであって、
   前記地雷原に配置される前記爆薬と、
   前記爆薬に水平方向において近接して該爆薬と共に配置される複数の反射体と、
   各反射体の位置を計測し、前記複数の反射体の間の範囲を前記爆薬の爆発により地雷が処理された範囲として把握する把握処理範囲の絶対位置として特定する位置計測装置と、を備え、
   前記反射体は、気密の中空を有するバルーンと、
   前記中空の内部に気体の放出をすることができるガス放出器と、
   前記ガス放出器に前記放出を開始させるスイッチ機構と、を有する、ことを特徴とする地雷処理システム。
6. 爆薬の爆発により地雷原の地雷を処理する地雷処理システムであって、
   前記地雷原に配置される前記爆薬と、
   前記爆薬に水平方向において近接して該爆薬と共に配置される複数の反射体と、
   各反射体の位置を計測し、前記複数の反射体の間の範囲を前記爆薬の爆発により地雷が処理された範囲として把握する把握処理範囲の絶対位置として特定する位置計測装置と、を備え、
   前記反射体は、水面下に沈み水中を伝播する超音波を反射させる水中反射体であり、
   前記位置計測装置は、超音波を水中に発信し前記水中反射体で反射された超音波から該水中反射体の位置を算出するソナーを有する、ことを特徴とする地雷処理システム。
7. 自己の現在の絶対位置を計測し自己位置情報として出力する位置センサを有する移動可能な移動体を備え、
   前記位置計測装置は、特定した前記把握処理範囲の絶対位置を処理位置情報として演算する演算装置と、該演算装置が演算した前記処理位置情報を前記移動体に出力する出力装置とを有し、
   前記移動体は、前記処理位置情報と前記自己位置情報とを比較し前記把握処理範囲の絶
   対位置に対する自己の現在の相対位置を示す確認装置を有する、ことを特徴とする請求項１〜６の何れか一項に記載の地雷処理システム。
8. 前記位置計測装置は、前記処理位置情報を記憶する記憶装置を有し、
   前記出力装置は、前記記憶装置が記憶した前記処理位置情報を前記移動体に出力する、ことを特徴とする請求項７に記載の地雷処理システム。
9. 爆薬の爆発により地雷原の地雷を処理する地雷処理方法であって、
   前記爆薬と、該爆薬に水平方向において近接して位置する複数の反射体と、を共に前記地雷原に配置し、
   配置後に、前記各反射体の位置を計測し前記複数の反射体の間の範囲を前記爆薬の爆発により地雷が処理された範囲として把握する把握処理範囲の絶対位置として特定し、
   前記把握処理範囲の絶対位置を特定した後に、前記爆薬を爆発させる、ことを特徴とする地雷処理方法。

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