JP6606643B2

JP6606643B2 - Patient position correction method

Info

Publication number: JP6606643B2
Application number: JP2018043593A
Authority: JP
Inventors: 秀年清水
Original assignee: Aichi Prefecture
Current assignee: Aichi Prefecture
Priority date: 2018-03-09
Filing date: 2018-03-09
Publication date: 2019-11-20
Anticipated expiration: 2038-03-09
Also published as: JP2019154671A; WO2019172373A1

Description

本発明は、寝台上の患者位置を補正する患者位置補正方法に関する。 The present invention relates to a patient position correction method for correcting a patient position on a bed.

この種の患者位置補正方法として、患者の３次元身体データと断層画像を取得し、３次元身体データと断層画像との位置合わせを行ない、位置合わせを行なった断層画像と３次元身体データを用いて、治療時の姿勢を定めた治療計画を生成し、治療計画の姿勢に基づいて治療指示を出力する治療支援処理を実行するものが開示されている（特許文献１参照）。この治療支援処理は、患者の検査時、即ち現在の患者位置と治療計画上の患者位置との位置合わせ処理を実行する。具体的には、現在の患者位置の３次元モデルと治療計画上の患者位置の３次元モデルとのマッチングを行なう。このマッチングに基づいて、現在の患者位置の３次元モデルと治療計画上の患者位置の３次元モデルとの差異を算出する。算出した差異に基づいて、患者の現在位置を治療計画上の患者位置に合わせるよう補正する。 As this type of patient position correction method, three-dimensional body data and a tomographic image of a patient are acquired, the three-dimensional body data and the tomographic image are aligned, and the aligned tomographic image and three-dimensional body data are used. A treatment plan that defines a posture during treatment is generated, and a treatment support process that outputs a treatment instruction based on the posture of the treatment plan is disclosed (see Patent Document 1). This treatment support processing executes alignment processing between the current patient position and the patient position on the treatment plan at the time of patient examination. Specifically, matching is performed between the three-dimensional model of the current patient position and the three-dimensional model of the patient position on the treatment plan. Based on this matching, the difference between the three-dimensional model of the current patient position and the three-dimensional model of the patient position on the treatment plan is calculated. Based on the calculated difference, the current position of the patient is corrected to match the patient position on the treatment plan.

特開２０１７−９３５１６号公報JP 2017-93516 A

しかしながら、特許文献１に記載の患者位置の補正方法は、算出した差異に基づいて、現在の患者位置を治療計画上の患者位置に合わせるには、患者が横たわる寝台を水平方向のＸ軸およびＹ軸と上下方向のＺ軸における並進の３軸と、Ｘ軸、Ｚ軸およびＹ軸を中心とする回転の３軸とによる移動、回転により補正が行われる。この補正方法では、寝台に横たわる患者の頭と肩とが捻じれていた場合には、現在の患者位置を治療計画上の患者位置に合わせることが困難であり、補正が不充分となってしまうという問題がある。 However, according to the patient position correction method described in Patent Document 1, in order to adjust the current patient position to the patient position on the treatment plan based on the calculated difference, the bed on which the patient lies is placed in the horizontal X-axis and Y-axis. Correction is performed by movement and rotation of the three axes of translation in the Z axis in the vertical direction and the three axes of rotation about the X axis, the Z axis, and the Y axis. In this correction method, when the head and shoulders of the patient lying on the bed are twisted, it is difficult to adjust the current patient position to the patient position on the treatment plan, and the correction becomes insufficient. There is a problem.

特に、患者の標的に対して限局的に放射線を投与し、周辺に存在する正常組織が受ける放射線量の低減および標的への総線量の増加を可能にする強度変調放射線療法を実施する際には、寝台上の患者の現在位置と治療計画上の患者位置とが可及的に合致することが必要となる。しかしながら、強度変調放射線療法の最も良い適応とされている頭頸部領域においては、可動域が多い頸部の捻じれにより、患者の現在位置と治療計画上の患者位置とを合致させることができず、標的形状が十分に再現できないことが多い。このような位置の不確かさを考慮して、治療計画上の標的形状よりも広い範囲に放射線を照射することにより標的に対して必要な投与線量を担保することになってしまい、限局的に放射線を投与することができないという問題がある。 In particular, when performing intensity-modulated radiation therapy that locally administers radiation to a patient's target and allows for the reduction of the radiation dose received by surrounding normal tissue and an increase in the total dose to the target. It is necessary that the current position of the patient on the bed and the patient position on the treatment plan match as much as possible. However, in the head and neck region, which is the best indication for intensity-modulated radiation therapy, the current position of the patient cannot be matched with the patient position in the treatment plan due to the twisting of the neck with a large range of motion. In many cases, the target shape cannot be sufficiently reproduced. In consideration of such uncertainties in the position, the radiation dose to the target is guaranteed by irradiating the radiation to a wider range than the target shape in the treatment plan, and the radiation is limited to the target. There is a problem that can not be administered.

本発明は、このような問題を解決するためになされたもので、寝台上の患者位置を精確に補正することができる患者位置補正方法を提供することを課題とする。 The present invention has been made to solve such a problem, and an object of the present invention is to provide a patient position correcting method capable of accurately correcting the patient position on the bed.

（１）本発明に係る患者位置補正方法は、寝台上の患者位置を補正する患者位置補正方法において、前記寝台上の前記患者位置を取得する位置取得ステップと、前記位置取得ステップにより得られた前記患者位置と、治療計画位置とを照合することで前記患者位置と治療計画位置とが合致するために必要な前記寝台の移動量を算出する算出ステップと、前記算出ステップで算出された前記移動量に基づいて前記寝台の位置を移動させることで前記患者位置を補正する補正ステップと、を備え、前記寝台が前記患者の頭部を支える頭部寝台と、前記患者の肩部を支える肩部寝台とにより構成され、前記算出ステップが、前記頭部寝台の頭部移動量と、前記肩部寝台の肩部移動量とを算出し、前記補正ステップが、前記算出ステップで算出された前記頭部移動量と前記肩部移動量とに基づいて、前記頭部寝台と前記肩部寝台の位置を移動させることにより患者位置を補正することを特徴とする。 (1) The patient position correction method according to the present invention is obtained by the position acquisition step of acquiring the patient position on the bed and the position acquisition step in the patient position correction method of correcting the patient position on the bed. The calculation step of calculating the amount of movement of the bed required for the patient position and the treatment plan position to match by collating the patient position with the treatment plan position, and the movement calculated in the calculation step A correction step of correcting the patient position by moving the position of the bed based on the amount, a head bed that supports the patient's head, and a shoulder that supports the patient's shoulder And the calculation step calculates a head movement amount of the head bed and a shoulder movement amount of the shoulder bed, and the correction step is calculated in the calculation step. Based serial head movement amount and the said shoulder movement amount, and correcting the patient position by moving the position of the shoulder bed with the head bed.

（２）本発明に係る患者位置補正方法は、（１）に記載の患者位置補正方法において、前記頭部移動量が、前記頭部寝台をＸ軸を中心として回動する頭部Ｒｏｌｌ移動量と、前記頭部寝台をＹ軸を中心として回動する頭部Ｐｉｔｃｈ移動量と、前記頭部寝台をＺ軸を中心として回動する頭部Ｙａｗ移動量とからなり、前記肩部移動量が、前記肩部寝台をＸ軸を中心として回動する肩部Ｒｏｌｌ移動量と、前記肩部寝台をＹ軸を中心として回動する肩部Ｐｉｔｃｈ移動量と、前記肩部寝台をＺ軸を中心として回動する肩部Ｙａｗ移動量とからなることを特徴とする。 (2) The patient position correction method according to the present invention is the patient position correction method according to (1), wherein the head movement amount is a head Roll movement amount that rotates the head bed about the X axis. And a head Pitch movement amount for rotating the head couch about the Y axis, and a head Yaw movement amount for rotating the head couch about the Z axis, and the shoulder movement amount is The amount of movement of the shoulder Roll that rotates the shoulder couch about the X axis, the amount of movement of the shoulder Pitch that rotates the shoulder couch about the Y axis, and the center of the shoulder couch about the Z axis And the amount of movement of the shoulder Yaw that rotates.

（３）本発明に係る患者位置補正方法は、（１）または（２）に記載の患者位置補正方法において、前記補正ステップが、前記頭部Ｒｏｌｌ移動量に基づいて前記頭部寝台をＸ軸を中心として回動させ、前記頭部Ｐｉｔｃｈ移動量に基づいて前記頭部寝台をＹ軸を中心として回動させ、前記頭部Ｙａｗ移動量に基づいて前記頭部寝台をＺ軸を中心として回動させ、前記肩部Ｒｏｌｌ移動量に基づいて前記肩部寝台をＸ軸を中心として回動させ、前記肩部Ｐｉｔｃｈ移動量に基づいて前記肩部寝台をＹ軸を中心として回動させ、前記肩部Ｙａｗ移動量に基づいて前記肩部寝台をＺ軸を中心として回動させて前記患者位置を補正することを特徴とする。 (3) The patient position correction method according to the present invention is the patient position correction method according to (1) or (2), wherein the correction step moves the head couch on the X axis based on the head Roll movement amount. , The head couch is rotated about the Y axis based on the head pitch movement amount, and the head couch is rotated about the Z axis based on the head Yaw movement amount. Moving the shoulder couch about the X axis based on the amount of movement of the shoulder Roll, and rotating the couch about the Y axis based on the amount of movement of the shoulder Pitch, The patient position is corrected by rotating the shoulder couch about the Z axis based on the amount of movement of the shoulder Yaw.

（４）本発明に係る患者位置補正方法は、（１）〜（３）の何れかに記載の患者位置補正方法において、前記頭部寝台と前記肩部寝台とが、互いに別個に回動可能な自在継手に連結されたことを特徴とする。 (4) The patient position correction method according to the present invention is the patient position correction method according to any one of (1) to (3), wherein the head bed and the shoulder bed can be rotated separately from each other. It is connected to a universal joint.

上記（１）に記載の患者位置補正方法は、寝台上の患者位置を取得する位置取得ステップと、患者位置と治療計画位置とを照合することで患者位置と治療計画位置とが合致するために必要な前記寝台の移動量を算出する算出ステップと、算出ステップで算出された移動量に基づいて寝台の位置を移動させることで患者位置を補正する補正ステップとを備えている。そして、寝台が頭部寝台と肩部寝台とにより構成され、算出ステップが、頭部寝台の頭部移動量と肩部寝台の肩部移動量とを算出し、補正ステップが、頭部寝台の移動量と肩部寝台の移動量とに基づいて、頭部寝台と肩部寝台の位置を移動させるように構成されている。この構成により、頭部寝台の移動と肩部寝台の移動とが別個に行われ、患者位置のきめ細かな補正がなされる。 In the patient position correction method described in (1) above, the position acquisition step of acquiring the patient position on the bed and the patient position and the treatment plan position are matched by matching the patient position and the treatment plan position. A calculation step for calculating the necessary amount of movement of the bed, and a correction step for correcting the patient position by moving the position of the bed based on the movement amount calculated in the calculation step. The bed is composed of a head bed and a shoulder bed, the calculation step calculates the head movement amount of the head bed and the shoulder movement amount of the shoulder bed, and the correction step includes the head bed. Based on the amount of movement and the amount of movement of the shoulder couch, the positions of the head couch and the shoulder couch are moved. With this configuration, the movement of the head couch and the movement of the shoulder couch are performed separately, and the patient position is finely corrected.

上記（２）に記載の患者位置補正方法は、頭部移動量が、頭部Ｒｏｌｌ移動量と、頭部Ｐｉｔｃｈ移動量と、頭部Ｙａｗ移動量とからなり、肩部移動量が、肩部Ｒｏｌｌ移動量と、肩部Ｐｉｔｃｈ移動量と、肩部Ｙａｗ移動量とにより構成されている。この構成により、頭部寝台および肩部寝台に対してよりきめ細かな移動が得られ、患者位置のよりきめ細かな補正がなされる。 In the patient position correction method described in (2) above, the head movement amount includes the head Roll movement amount, the head Pitch movement amount, and the head Yaw movement amount, and the shoulder movement amount is the shoulder portion. It is composed of a Roll movement amount, a shoulder Pitch movement amount, and a shoulder Yaw movement amount. With this configuration, a finer movement with respect to the head bed and the shoulder bed can be obtained, and the patient position can be corrected more finely.

上記（３）に記載の患者位置補正方法は、補正ステップが、頭部Ｒｏｌｌ移動量に基づいて頭部寝台を回動させ、頭部Ｐｉｔｃｈ移動量に基づいて頭部寝台を回動させ、頭部Ｙａｗ移動量に基づいて頭部寝台を回動させるように構成されている。さらに、肩部Ｒｏｌｌ移動量に基づいて肩部寝台を回動させ、肩部Ｐｉｔｃｈ移動量に基づいて肩部寝台を回動させ、肩部Ｙａｗ移動量に基づいて肩部寝台を回動させるように構成されている。この構成により、頭部寝台および肩部寝台に対してよりきめ細かな回動が得られ、患者位置のよりきめ細かな補正がなされる。 In the patient position correcting method described in (3) above, the correction step rotates the head bed based on the head Roll movement amount, rotates the head bed based on the head Pitch movement amount, The head couch is configured to rotate based on the part Yaw movement amount. Furthermore, the shoulder couch is rotated based on the amount of movement of the shoulder Roll, the shoulder couch is rotated based on the amount of movement of the shoulder Pitch, and the shoulder couch is rotated based on the amount of movement of the shoulder Yaw. It is configured. With this configuration, a finer rotation with respect to the head bed and the shoulder bed is obtained, and the patient position is corrected more finely.

上記（４）に記載の患者位置補正方法は、頭部寝台と肩部寝台とが、互いに別個に回動可能な自在継手に連結されている。この構成により、頭部寝台の補正と肩部寝台の補正とが別個に行われ、患者の頭部と肩部との捻じれに対応した患者位置の補正がなされる。 In the patient position correcting method described in (4) above, the head couch and the shoulder couch are connected to a universal joint that can be rotated separately from each other. With this configuration, the correction of the head couch and the correction of the shoulder couch are performed separately, and the patient position corresponding to the twisting of the patient's head and shoulder is corrected.

本発明によれば、寝台上の患者位置を精確に補正することができる患者位置補正方法を提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the patient position correction method which can correct | amend the patient position on a bed accurately can be provided.

本発明の実施形態に係る患者位置補正方法を実施する患者位置補正台の斜視図。The perspective view of the patient position correction stand which enforces the patient position correction method which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る患者位置補正方法を実施する患者位置補正台の分解斜視図。The disassembled perspective view of the patient position correction stand which implements the patient position correction method which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る患者位置補正方法を実施する患者位置補正台の図であり、図３（ａ）は、患者位置補正台の平面図を示し、図３（ｂ）は、患者位置補正台の頭側から見た側面図を示し、図３（ｃ）は、患者位置補正台の肩側から見た側面図を示し、図３（ｄ）は、患者位置補正台の横側から見た側面図を示す。It is a figure of the patient position correction stand which implements the patient position correction method which concerns on embodiment of this invention, FIG. 3 (a) shows the top view of a patient position correction stand, FIG.3 (b) is patient position correction. FIG. 3C shows a side view seen from the shoulder side of the patient position correction table, and FIG. 3D shows a side view seen from the side of the patient position correction table. A side view is shown. 本発明の実施形態に係る患者位置補正方法を実施する患者位置補正台の自在継手の一部を切断した自在継手の斜視図。The perspective view of the universal joint which cut | disconnected a part of universal joint of the patient position correction stand which implements the patient position correction method which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る患者位置補正方法を実施する患者位置補正台の自在継手の図であり、図５（ａ）は、自在継手の横断面図を示し、図５（ｂ）は、自在継手の縦断面図を示す。It is a figure of the universal joint of the patient position correction stand which implements the patient position correction method which concerns on embodiment of this invention, Fig.5 (a) shows the cross-sectional view of a universal joint, FIG.5 (b) is universal. The longitudinal cross-sectional view of a coupling is shown. 本発明の実施形態に係る患者位置補正方法を実施する患者位置補正台の頭部昇降機構および肩部昇降機構を構成する昇降機構の側面図。The side view of the raising / lowering mechanism which comprises the head raising / lowering mechanism and shoulder part raising / lowering mechanism of a patient position correction stand which implement the patient position correction method which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る患者位置補正方法を実施する患者位置補正台の頭部Ｙａｗ回動機構の図であり、図７（ａ）は、患者位置補正台の頭側から見た側面図を示し、図７（ｂ）は、患者位置補正台の横側から見た側面図を示す。It is a figure of the head Yaw rotation mechanism of the patient position correction stand which performs the patient position correction method according to the embodiment of the present invention, FIG. 7 (a) is a side view seen from the head side of the patient position correction stand. FIG. 7B shows a side view of the patient position correction table viewed from the side. 本発明の実施形態に係る患者位置補正方法を実施する患者位置補正台の肩部Ｙａｗ回動機構の図であり、図８（ａ）は、患者位置補正台の肩側から見た側面図を示し、図８（ｂ）は、患者位置補正台の横側から見た側面図を示す。It is a figure of the shoulder part Yaw rotation mechanism of the patient position correction stand which implements the patient position correction method which concerns on embodiment of this invention, FIG. 8 (a) is the side view seen from the shoulder side of the patient position correction stand. FIG. 8B shows a side view of the patient position correction table viewed from the side. 本発明の実施形態に係る患者位置補正方法を実施する患者位置補正台の平面図であり、図９（ａ）は、頭部プレートを時計回りに回動させた状態および肩部プレートを反時計回りに回動させた状態を示し、図９（ｂ）は、頭部プレートを反計回りに回動させた状態および肩部プレートを時計回りに回動させた状態を示す。FIG. 9A is a plan view of a patient position correction table for performing a patient position correction method according to an embodiment of the present invention, and FIG. 9A shows a state in which the head plate is rotated clockwise and the shoulder plate is counterclockwise. FIG. 9B shows a state in which the head plate is rotated counterclockwise and a state in which the shoulder plate is rotated clockwise. 本発明の実施形態に係る患者位置補正方法を実施する患者位置補正台の頭側から見た側面図であり、図１０（ａ）は、頭部Ｙａｗ回動機構の中心部の移動が無い状態を示し、図１０（ｂ）は、頭部Ｙａｗ回動機構の中心部を紙面の左側に移動させた状態を示し、図１０（ｃ）は、頭部Ｙａｗ回動機構の中心部を紙面の右側に移動させた状態を示す。It is the side view seen from the head side of the patient position correction stand which performs the patient position correction method concerning the embodiment of the present invention, and Drawing 10 (a) shows the state without the movement of the central part of head Yaw rotation mechanism FIG. 10B shows a state in which the central portion of the head Yaw rotation mechanism is moved to the left side of the paper surface, and FIG. 10C shows the central portion of the head Yaw rotation mechanism on the paper surface. The state moved to the right side is shown. 本発明の実施形態に係る患者位置補正方法を実施する患者位置補正台の頭側から見た側面図であり、図１１（ａ）は、頭部Ｒｏｌｌ回動機構を構成する昇降機構の調整が無い状態を示し、図１１（ｂ）は、頭部Ｒｏｌｌ回動機構を構成する紙面の右側の昇降機構を高くし、紙面の左側の昇降機構を低くした状態を示し、図１１（ｃ）は、頭部Ｒｏｌｌ回動機構を構成する紙面の左側の昇降機構を高くし、紙面の右側の昇降機構を低くした状態を示す。It is the side view seen from the head side of the patient position correction stand which performs the patient position correction method concerning the embodiment of the present invention, and Drawing 11 (a) is adjustment of the raising / lowering mechanism which constitutes head Roll rotation mechanism. FIG. 11B shows a state in which the lifting mechanism on the right side of the paper surface constituting the head Roll rotation mechanism is raised and the lifting mechanism on the left side of the paper surface is lowered, and FIG. The state where the lifting mechanism on the left side of the paper surface constituting the head Roll rotation mechanism is raised and the lifting mechanism on the right side of the paper surface is lowered is shown. 本発明の実施形態に係る患者位置補正方法を実施する患者位置補正台の横側から見た側面図であり、図１２（ａ）は、頭部昇降機構を構成する昇降機構の調整が無い状態を示し、図１２（ｂ）は、頭部昇降機構を構成する昇降機構を高くした状態を示し、図１２（ｃ）は、頭部昇降機構を構成する昇降機構を低くした状態を示す。It is the side view seen from the side of the patient position correction stand which performs the patient position correction method concerning the embodiment of the present invention, and Drawing 12 (a) is in the state where there is no adjustment of the raising / lowering mechanism which constitutes the head raising / lowering mechanism FIG. 12B shows a state where the lifting mechanism constituting the head lifting mechanism is raised, and FIG. 12C shows a state where the lifting mechanism constituting the head lifting mechanism is lowered. 本発明の実施形態に係る患者位置補正方法を実施する患者位置補正台の肩側から見た側面図であり、図１３（ａ）は、肩部Ｙａｗ回動機構の中心部の移動が無い状態を示し、図１３（ｂ）は、肩部Ｙａｗ回動機構の中心部を紙面の左側に移動させた状態を示し、図１３（ｃ）は、肩部Ｙａｗ回動機構の中心部を紙面の右側に移動させた状態を示す。It is the side view seen from the shoulder side of the patient position correction stand which implements the patient position correction method according to the embodiment of the present invention, FIG. 13 (a) is a state in which there is no movement of the central portion of the shoulder Yaw rotation mechanism FIG. 13B shows a state in which the central portion of the shoulder Yaw rotation mechanism is moved to the left side of the paper surface, and FIG. 13C shows the central portion of the shoulder Yaw rotation mechanism on the paper surface. The state moved to the right side is shown. 本発明の実施形態に係る患者位置補正方法を実施する患者位置補正台の肩側から見た側面図であり、図１４（ａ）は、肩部昇降機構を構成する昇降機構の調整が無い状態を示し、図１４（ｂ）は、肩部昇降機構を構成する紙面の右側の昇降機構を高くし、紙面の左側の昇降機構を低くした状態を示し、図１４（ｃ）は、肩部昇降機構を構成する紙面の左側の昇降機構を高くし、紙面の右側の昇降機構を低くした状態を示す。It is the side view seen from the shoulder side of the patient position correction stand which carries out the patient position correction method according to the embodiment of the present invention, FIG. 14 (a) is a state where there is no adjustment of the lifting mechanism constituting the shoulder lifting mechanism FIG. 14B shows a state in which the lifting mechanism on the right side of the paper surface constituting the shoulder lifting mechanism is raised and the lifting mechanism on the left side of the paper is lowered, and FIG. 14C shows the shoulder lifting mechanism. The state where the raising / lowering mechanism on the left side of the paper constituting the mechanism is raised and the raising / lowering mechanism on the right side of the paper is lowered is shown. 本発明の実施形態に係る患者位置補正方法を実施する患者位置補正台の横側から見た側面図であり、図１５（ａ）は、肩部昇降機構を構成する昇降機構の調整が無い状態を示し、図１５（ｂ）は、肩部昇降機構を構成する昇降機構を高くした状態を示し、図１５（ｃ）は、肩部昇降機構を構成する昇降機構を低くした状態を示す。It is the side view seen from the side of the patient position correction stand which performs the patient position correction method concerning the embodiment of the present invention, and Drawing 15 (a) is in the state where there is no adjustment of the raising / lowering mechanism which constitutes a shoulder part raising / lowering mechanism FIG. 15B shows a state where the lifting mechanism constituting the shoulder lifting mechanism is raised, and FIG. 15C shows a state where the lifting mechanism constituting the shoulder lifting mechanism is lowered. 本発明の実施形態に係る患者位置補正方法を実施する患者位置補正台の頭部プレートおよび肩部プレートをＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸を中心に回動させた場合の角度の標準偏差および最大偏差の表を示す。Standard deviation and maximum of angle when head plate and shoulder plate of patient position correcting table for performing patient position correcting method according to embodiment of the present invention are rotated around X axis, Y axis and Z axis A table of deviations is shown. 本発明の実施形態に係る患者位置補正方法の工程図。Process drawing of the patient position correction method which concerns on embodiment of this invention.

本発明に係る患者位置補正方法を適用した実施形態に係る患者位置補正方法について、図面を参照して説明する。 A patient position correcting method according to an embodiment to which a patient position correcting method according to the present invention is applied will be described with reference to the drawings.

まず、本実施形態に係る患者位置補正方法を実施するための患者位置補正台１０の構成について説明する。患者位置補正台１０は、図１、図２、図３に示すように、ベースプレート２０と、寝台３０と、自在継手４０と、頭部回動装置５０と、肩部回動装置６０とにより構成されている。 First, the configuration of the patient position correction table 10 for performing the patient position correction method according to the present embodiment will be described. As shown in FIGS. 1, 2, and 3, the patient position correction table 10 includes a base plate 20, a bed 30, a universal joint 40, a head rotation device 50, and a shoulder rotation device 60. Has been.

ベースプレート２０は、機械的強度の高いプラスチックまたは金属材料からなり、所定の板厚（ｍｍ）、所定の幅（ｍｍ）および所定の奥行（ｍｍ）を有する方形の平板で構成されている。 The base plate 20 is made of a plastic or metal material having high mechanical strength, and is formed of a rectangular flat plate having a predetermined plate thickness (mm), a predetermined width (mm), and a predetermined depth (mm).

寝台３０は、頭部寝台３１と、肩部寝台３２とにより構成されている。頭部寝台３１は、頭部プレート３３と、頭部回動装置５０を構成する後述の頭部昇降機構５１と係合する半球体３４と、係合スタッド３５とにより構成されている。頭部プレート３３は、機械的強度の高いプラスチックまたは金属材料からなり、所定の板厚（ｍｍ）、所定の幅（ｍｍ）および所定の奥行（ｍｍ）を有する方形の平板で構成されている。頭部プレート３３には、４個のねじ穴３３ａが形成されている。 The bed 30 includes a head bed 31 and a shoulder bed 32. The head couch 31 includes a head plate 33, a hemisphere 34 that engages with a head raising / lowering mechanism 51 (described later) that constitutes the head rotation device 50, and an engagement stud 35. The head plate 33 is made of a plastic or metal material having high mechanical strength, and is formed of a rectangular flat plate having a predetermined plate thickness (mm), a predetermined width (mm), and a predetermined depth (mm). The head plate 33 is formed with four screw holes 33a.

肩部寝台３２は、肩部プレート３６と、肩部回動装置６０を構成する後述の肩部昇降機構６１と係合する半球体３７と、係合スタッド３８とにより構成されている。肩部プレート３６は、機械的強度の高いプラスチックまたは金属材料からなり、所定の板厚（ｍｍ）、所定の幅（ｍｍ）および所定の奥行（ｍｍ）を有する方形の平板で構成されている。肩部プレート３６には、４個のねじ穴３６ａが形成されている。 The shoulder couch 32 includes a shoulder plate 36, a hemisphere 37 that engages with a shoulder lifting mechanism 61 (to be described later) constituting the shoulder rotation device 60, and an engagement stud 38. The shoulder plate 36 is made of a plastic or metal material having high mechanical strength, and is formed of a rectangular flat plate having a predetermined plate thickness (mm), a predetermined width (mm), and a predetermined depth (mm). The shoulder plate 36 is formed with four screw holes 36a.

ベースプレート２０、頭部プレート３３および肩部プレート３６の所定の板厚、所定の幅および所定の奥行は、患者の治療方法や寝台３０の大きさ、構造などの設定諸元および実験値などのデータに基づいて適宜選択される。 The predetermined plate thickness, the predetermined width, and the predetermined depth of the base plate 20, the head plate 33, and the shoulder plate 36 are data such as a patient's treatment method, setting parameters such as the size and structure of the bed 30, and experimental values. Is selected as appropriate.

自在継手４０は、図４、図５に示すように、いわゆるボールジョイントからなり、ボールスタッド４１と、ボールソケット４２と、スタッドホルダ４３と、ソケットホルダ４４と、ジョイントホルダ４５と、スタッドボルト４６と、ソケットボルト４７と、取付ボルト４８と、一対のロックボルト４９とにより構成されている。自在継手４０は、ボールスタッド４１とボールソケット４２とのジョイント部分の中心を支点としてそれぞれ互いに干渉しない範囲で、かつ最大で数度程度の傾斜角で互いに回動可能に構成され、互いに抜け出ないように構成されている。 As shown in FIGS. 4 and 5, the universal joint 40 includes a so-called ball joint, and includes a ball stud 41, a ball socket 42, a stud holder 43, a socket holder 44, a joint holder 45, and a stud bolt 46. The socket bolt 47, the mounting bolt 48, and a pair of lock bolts 49 are included. The universal joints 40 are configured so as to be rotatable with respect to each other at a tilt angle of about several degrees at the maximum within a range that does not interfere with each other with the center of the joint portion of the ball stud 41 and the ball socket 42 as a fulcrum. It is configured.

ボールスタッド４１は、機械的強度の高いプラスチックまたは金属材料からなり、一端部に形成されたボール部４１ａと、ボール部４１ａと軸線を同じくして一体的に形成されたスタッド部４１ｂとを有している。スタット部４１ｂには、ねじ穴４１ｃが形成されている。ねじ穴４１ｃには、スタッドボルト４６が挿入されるように構成されている。 The ball stud 41 is made of a plastic or metal material having high mechanical strength, and has a ball portion 41a formed at one end portion, and a stud portion 41b formed integrally with the ball portion 41a in the same axis. ing. A screw hole 41c is formed in the stat portion 41b. A stud bolt 46 is inserted into the screw hole 41c.

ボールソケット４２は、機械的強度の高いプラスチックまたは金属材料からなり、一端部に形成され、ボール部４１ａを収容するソケット部４２ａと、ソケット部４２ａと軸線を同じくして一体的に形成されたスタッド部４２ｂとを有しており、スタット部４２ｂには、ねじ穴４２ｃが形成されている。ねじ穴４２ｃには、ソケットボルト４７が挿入されるように構成されている。 The ball socket 42 is made of a plastic or metal material with high mechanical strength, and is formed at one end, and a socket 42a that accommodates the ball 41a, and a stud that is integrally formed with the socket 42a and the same axis. Part 42b, and a threaded hole 42c is formed in the stat part 42b. The socket bolt 47 is configured to be inserted into the screw hole 42c.

スタッドホルダ４３は、機械的強度の高いプラスチックまたは金属材料からなり、スタッド部４１ｂを保持する保持部４３ａと、保持部４３ａと一体的に形成され頭部プレート３３に取り付ける取付部４３ｂとを有している。保持部４３ａには、スタッド部４１ｂが挿入される挿入孔４３ｃと、スタッドボルト４６が挿入される段付きの挿入孔４３ｄとが形成されている。 The stud holder 43 is made of a plastic or metal material having high mechanical strength, and has a holding portion 43a that holds the stud portion 41b, and an attachment portion 43b that is formed integrally with the holding portion 43a and is attached to the head plate 33. ing. The holding portion 43a is formed with an insertion hole 43c into which the stud portion 41b is inserted and a stepped insertion hole 43d into which the stud bolt 46 is inserted.

挿入孔４３ｃに挿入されるスタッド部４１ｂは、挿入孔４３ｄに挿入されるスタッドボルト４６によりねじ結合され、ボールスタッド４１とスタッドホルダ４３とが強固に締結されるように構成されている。さらに、保持部４３ａには、ねじ穴４３ｅが形成されており、ねじ穴４３ｅにロックボルト４９が挿入されロックボルト４９によりボールスタッド４１がスタッドホルダ４３に固くロックされるように構成されている。 The stud portion 41b inserted into the insertion hole 43c is screwed by a stud bolt 46 inserted into the insertion hole 43d, and the ball stud 41 and the stud holder 43 are firmly fastened. Furthermore, a screw hole 43e is formed in the holding portion 43a. A lock bolt 49 is inserted into the screw hole 43e, and the ball stud 41 is firmly locked to the stud holder 43 by the lock bolt 49.

取付部４３ｂには、図２に示すように、４個の貫通孔４３ｆが形成されており、各貫通孔４３ｆには取付ボルト４８が挿入され、取付ボルト４８によりスタッドホルダ４３が頭部プレート３３に強固に取り付けられるように構成されている。 As shown in FIG. 2, four through holes 43 f are formed in the mounting portion 43 b, and mounting bolts 48 are inserted into the respective through holes 43 f, and the stud holder 43 is attached to the head plate 33 by the mounting bolts 48. It is comprised so that it can attach firmly to.

ソケットホルダ４４は、機械的強度の高いプラスチックまたは金属材料からなり、スタッド部４２ｂを保持する保持部４４ａと、保持部４４ａと一体的に形成され肩部プレート３６に取り付ける取付部４４ｂとを有している。保持部４４ａには、スタッド部４２ｂが挿入される挿入孔４４ｃと、ソケットボルト４７が挿入される段付きの挿入孔４４ｄとが形成されている。 The socket holder 44 is made of a plastic or metal material with high mechanical strength, and has a holding portion 44a that holds the stud portion 42b, and a mounting portion 44b that is formed integrally with the holding portion 44a and is attached to the shoulder plate 36. ing. The holding portion 44a is formed with an insertion hole 44c into which the stud portion 42b is inserted and a stepped insertion hole 44d into which the socket bolt 47 is inserted.

挿入孔４４ｃに挿入されるスタッド部４２ｂは、挿入孔４４ｄに挿入されるソケットボルト４７によりねじ結合され、ボールソケット４２とソケットホルダ４４とが強固に締結されるように構成されている。さらに、保持部４４ａには、ねじ穴４４ｅが形成されており、ねじ穴４４ｅにロックボルト４９が挿入されロックボルト４９によりボールソケット４２がソケットホルダ４４に固くロックされるように構成されている。 The stud portion 42b inserted into the insertion hole 44c is screwed by a socket bolt 47 inserted into the insertion hole 44d so that the ball socket 42 and the socket holder 44 are firmly fastened. Further, a screw hole 44e is formed in the holding portion 44a, and a lock bolt 49 is inserted into the screw hole 44e, and the ball socket 42 is firmly locked to the socket holder 44 by the lock bolt 49.

取付部４４ｂには、図２に示すように、４個の貫通孔４４ｆが形成されており、各貫通孔４４ｆには取付ボルト４８が挿入され、取付ボルト４８によりソケットホルダ４４が肩部プレート３６に強固に取り付けられるように構成されている。 As shown in FIG. 2, four through holes 44 f are formed in the mounting portion 44 b, and a mounting bolt 48 is inserted into each through hole 44 f, and the socket holder 44 is attached to the shoulder plate 36 by the mounting bolt 48. It is comprised so that it can attach firmly to.

ジョイントホルダ４５は、機械的強度の高いプラスチックまたは金属材料からなり、図４、図５に示すように、スタッドホルダ４３とソケットホルダ４４の間に位置し、ボールスタッド４１のボール部４１ａとボールソケット４２のソケット部４２ａとのジョイント部分の中心を回動自在に保持するように構成されている。 The joint holder 45 is made of a plastic or metal material having high mechanical strength, and is positioned between the stud holder 43 and the socket holder 44 as shown in FIGS. 4 and 5, and the ball portion 41a of the ball stud 41 and the ball socket. The center of the joint part with the socket part 42a of 42 is comprised so that rotation is possible.

ジョイントホルダ４５は、ベースプレート２０に取り付ける取付部４５ａと、ボールソケット４２のソケット部４２ａを保持する保持部４５ｂと、連結ボルト４５ｃとを有しており、取付部４５ａと保持部４５ｂとが連結ボルト４５ｃにより強固に一体化されている。ボールスタッド４１のボール部４１ａとボールソケット４２のソケット部４２ａとのジョイント部分は、取付部４５ａと保持部４５ｂとの間に位置している。 The joint holder 45 includes a mounting portion 45a attached to the base plate 20, a holding portion 45b that holds the socket portion 42a of the ball socket 42, and a connecting bolt 45c. The mounting portion 45a and the holding portion 45b are connected bolts. It is firmly integrated by 45c. The joint portion between the ball portion 41a of the ball stud 41 and the socket portion 42a of the ball socket 42 is located between the attachment portion 45a and the holding portion 45b.

頭部回動装置５０は、図２に示すように、頭部昇降機構５１と、頭部Ｙａｗ回動機構５２とにより構成されている。頭部昇降機構５１は、図２、図６に示すように、一対の昇降機構７０により構成されている。頭部昇降機構５１は、一方の昇降機構７０を上昇させ、他方の昇降機構７０を下降させることにより、または、一方の昇降機構７０を下降させ、他方の昇降機構７０を上昇させることにより、頭部プレート３３をＸ軸回りにＲｏｌｌ方向に回動させるように構成されている。 As shown in FIG. 2, the head turning device 50 includes a head lifting mechanism 51 and a head Yaw turning mechanism 52. The head lifting mechanism 51 includes a pair of lifting mechanisms 70 as shown in FIGS. The head elevating mechanism 51 raises one elevating mechanism 70 and lowers the other elevating mechanism 70, or lowers one elevating mechanism 70 and raises the other elevating mechanism 70. The part plate 33 is configured to rotate in the Roll direction around the X axis.

これに対して、頭部昇降機構５１は、両方の昇降機構７０を同じ寸法で上昇させることにより、または、両方の昇降機構７０を同じ寸法で下降させることにより、頭部プレート３３をＹ軸回りにＰｉｔｃｈ方向に回動させるように構成されている。 On the other hand, the head elevating mechanism 51 moves the head plate 33 around the Y axis by raising both the elevating mechanisms 70 with the same dimensions or by lowering both the elevating mechanisms 70 with the same dimensions. It is configured to rotate in the pitch direction.

昇降機構７０は、機械的強度の高いプラスチックまたは金属材料からなり、ベースプレート２０に取り付けられる取付部７１と、取付部７１に一端が固定され、雄ねじが形成されたスタッド部７２と、スタッド部７２にねじ結合し、回転により昇降する昇降部７３と、取付部７１をベースプレート２０に固定する固定ボルト７４とにより構成されている。 The elevating mechanism 70 is made of a plastic or metal material having high mechanical strength. The elevating mechanism 70 is attached to the base plate 20. The elevating mechanism 70 has one end fixed to the attaching portion 71 and a male screw formed on the stud portion 72. It is comprised by the raising / lowering part 73 which carries out screw coupling | bonding and raises / lowers by rotation, and the fixing bolt 74 which fixes the attaching part 71 to the baseplate 20. As shown in FIG.

昇降部７３は、一端が頭部プレート３３の半球体３４と係合しており、昇降部７３が上昇すると半球体３４を介して頭部プレート３３の一部が上昇し、昇降部７３が下降すると半球体３４を介して頭部プレート３３の一部が重力により下降するように構成されている。 One end of the elevating part 73 is engaged with the hemisphere 34 of the head plate 33. When the elevating part 73 is raised, a part of the head plate 33 is raised via the hemisphere 34, and the elevating part 73 is lowered. Then, a part of the head plate 33 is configured to descend by gravity through the hemisphere 34.

昇降部７３は、雌ねじが形成されたねじ穴７３ａを有しており、スタッド部７２とねじ結合している。昇降部７３は、反時計回りに回転させることで昇降部７３が矢印ａ方向に上昇し、時計回りに回転させることで昇降部７３が矢印ｂ方向に下降するように構成されている。 The elevating part 73 has a screw hole 73 a in which an internal thread is formed, and is screwed to the stud part 72. The elevating part 73 is configured such that the elevating part 73 rises in the direction of arrow a by rotating counterclockwise, and the elevating part 73 descends in the direction of arrow b by rotating clockwise.

回転方向は逆になるように形成されていてもよい。即ち、昇降部７３は、時計回りに回転させることで昇降部７３を上昇させ、反時計回りに回転させることで昇降部７３を下降させるようにしてもよい。 The rotation direction may be reversed. That is, the elevating unit 73 may raise the elevating unit 73 by rotating clockwise, and lower the elevating unit 73 by rotating counterclockwise.

頭部Ｙａｗ回動機構５２は、図７に示すように、互いに向かい合う一対の水平移動機構８０により構成されている。頭部Ｙａｗ回動機構５２は、頭部プレート３３をＺ軸回りにＹａｗ方向に回動させるように構成されている。 As shown in FIG. 7, the head Yaw rotation mechanism 52 includes a pair of horizontal movement mechanisms 80 that face each other. The head Yaw rotation mechanism 52 is configured to rotate the head plate 33 in the Yaw direction around the Z axis.

水平移動機構８０は、機械的強度の高いプラスチックまたは金属材料からなり、ベースプレート２０に取り付けられる取付部８１と、取付部８１に一端が固定され、雄ねじが形成されたスタッド部８２と、スタッド部８２にねじ結合し、回転により水平に移動する水平移動部８３と、スタッド部８２を取付部８１に固定する固定ボルト８４とにより構成されている。取付部８１は、図示しない固定ボルトによりベースプレート２０に固定されている。 The horizontal movement mechanism 80 is made of a plastic or metal material having high mechanical strength, and includes a mounting portion 81 attached to the base plate 20, a stud portion 82 having one end fixed to the mounting portion 81 and formed with a male screw, and a stud portion 82. And a fixing bolt 84 for fixing the stud portion 82 to the mounting portion 81. The attachment portion 81 is fixed to the base plate 20 by a fixing bolt (not shown).

水平移動部８３は、一端が頭部プレート３３の係合スタッド３５と係合するように構成されている。水平移動部８３と、この水平移動部８３と対向する対向側の水平移動部８３とにより、係合スタッド３５を挟み込んで、係合スタッド３５を矢印ｃ方向に移動させるとともに、矢印ｄ方向に移動させるように構成されている。 The horizontal moving part 83 is configured such that one end engages with the engaging stud 35 of the head plate 33. The horizontal movement part 83 and the horizontal movement part 83 on the opposite side opposite to the horizontal movement part 83 sandwich the engagement stud 35 and move the engagement stud 35 in the arrow c direction and move in the arrow d direction. It is configured to let you.

水平移動部８３は、雌ねじが形成されたねじ穴８３ａを有しており、スタッド部８２とねじ結合している。水平移動部８３は、図７の紙面の左側から右側に向かって、反時計回りに回転させることで水平移動部８３が矢印ｃ方向に移動し、時計回りに回転させることで水平移動部８３が矢印ｄ方向に移動するように構成されている。 The horizontal moving portion 83 has a screw hole 83a in which a female screw is formed, and is screwed to the stud portion 82. The horizontal movement unit 83 is rotated counterclockwise from the left side to the right side of the sheet of FIG. 7 to move the horizontal movement unit 83 in the direction of the arrow c, and is rotated clockwise to cause the horizontal movement unit 83 to move. It is configured to move in the direction of arrow d.

回転方向は逆になるように形成されていてもよい。即ち、水平移動部８３は、紙面の左側から右側に向かって時計回りに回転させることで水平移動部８３を矢印ｃ方向に移動させ、反時計回りに回転させることで水平移動部８３を矢印ｄ方向に移動させるようにしてもよい。 The rotation direction may be reversed. That is, the horizontal moving unit 83 rotates the horizontal moving unit 83 in the direction of the arrow c by rotating clockwise from the left side to the right side of the paper, and rotates the horizontal moving unit 83 in the direction of the arrow d by rotating counterclockwise. You may make it move to a direction.

肩部回動装置６０は、図２に示すように、肩部昇降機構６１と、肩部Ｙａｗ回動機構６２とにより構成されている。肩部昇降機構６１は、図２、図６に示すように、頭部昇降機構５１と同様に、一対の昇降機構７０により構成されている。肩部昇降機構６１は、頭部昇降機構５１と同様に、一方の昇降機構７０を上昇させ、他方の昇降機構７０を下降させることにより、または、一方の昇降機構７０を下降させ、他方の昇降機構７０を上昇させることにより、肩部プレート３６をＸ軸回りにＲｏｌｌ方向に回動させるように構成されている。 As shown in FIG. 2, the shoulder rotation device 60 includes a shoulder lifting mechanism 61 and a shoulder Yaw rotation mechanism 62. As shown in FIGS. 2 and 6, the shoulder lifting mechanism 61 is composed of a pair of lifting mechanisms 70, similar to the head lifting mechanism 51. Similarly to the head lifting mechanism 51, the shoulder lifting mechanism 61 raises one lifting mechanism 70 and lowers the other lifting mechanism 70, or lowers one lifting mechanism 70 and lifts the other lifting mechanism 70. By raising the mechanism 70, the shoulder plate 36 is configured to rotate in the Roll direction around the X axis.

これに対して、肩部昇降機構６１は、両方の昇降機構７０を同じ寸法で上昇させることにより、または、両方の昇降機構７０を同じ寸法で下降させることにより、肩部プレート３６をＹ軸回りにＰｉｔｃｈ方向に回動させるように構成されている。 On the other hand, the shoulder lifting mechanism 61 moves the shoulder plate 36 around the Y axis by raising both lifting mechanisms 70 with the same dimensions or by lowering both lifting mechanisms 70 with the same dimensions. It is configured to rotate in the pitch direction.

肩部Ｙａｗ回動機構６２は、図８に示すように、互いに向かい合う一対の水平移動機構９０により構成されている。肩部Ｙａｗ回動機構６２は、肩部プレート３６をＺ軸回りにＹａｗ方向に回動させるように構成されている。 As shown in FIG. 8, the shoulder Yaw turning mechanism 62 includes a pair of horizontal moving mechanisms 90 that face each other. The shoulder Yaw rotation mechanism 62 is configured to rotate the shoulder plate 36 in the Yaw direction around the Z axis.

水平移動機構９０は、機械的強度の高いプラスチックまたは金属材料からなり、ベースプレート２０に取り付けられる取付部９１と、取付部９１に一端が固定され、雄ねじが形成されたスタッド部９２と、スタッド部９２にねじ結合し、回転により水平に移動する水平移動部９３と、スタッド部９２を取付部９１に固定する固定ボルト９４とにより構成されている。取付部９１は、図示しない固定ボルトによりベースプレート２０に固定されている。 The horizontal movement mechanism 90 is made of a plastic or metal material having high mechanical strength, and includes a mounting portion 91 attached to the base plate 20, a stud portion 92 having one end fixed to the mounting portion 91 and formed with a male screw, and a stud portion 92. And a horizontal moving part 93 that moves horizontally by rotation, and a fixing bolt 94 that fixes the stud part 92 to the mounting part 91. The attachment portion 91 is fixed to the base plate 20 by a fixing bolt (not shown).

水平移動部９３は、一端が肩部プレート３６の係合スタッド３８と係合するように構成されている。水平移動部９３と、この水平移動部９３と対向する対向側の水平移動部９３とにより、係合スタッド３８を挟み込んで、係合スタッド３８を矢印ｅ方向に移動させるとともに、矢印ｆ方向に移動させるように構成されている。 The horizontal moving portion 93 is configured so that one end thereof engages with the engaging stud 38 of the shoulder plate 36. The horizontal movement portion 93 and the horizontal movement portion 93 on the opposite side opposite to the horizontal movement portion 93 sandwich the engagement stud 38 and move the engagement stud 38 in the direction of arrow e and move in the direction of arrow f. It is configured to let you.

水平移動部９３は、雌ねじが形成されたねじ穴９３ａを有しており、スタッド部９２とねじ結合している。水平移動部９３は、図８の紙面の左側から右側に向かって反時計回りに回転させることで水平移動部９３が矢印ｅ方向に移動し、時計回りに回転させることで水平移動部９３が矢印ｆ方向に移動するように構成されている。 The horizontal moving portion 93 has a screw hole 93 a in which a female screw is formed, and is screwed to the stud portion 92. The horizontal moving unit 93 is rotated counterclockwise from the left side to the right side of the sheet of FIG. 8 to move the horizontal moving unit 93 in the direction of arrow e, and is rotated clockwise to turn the horizontal moving unit 93 to the arrow. It is configured to move in the f direction.

回転方向は逆になるように形成されていてもよい。即ち、水平移動部９３は、紙面の左側から右側に向かって時計回りに回転させることで水平移動部９３を矢印ｅ方向に移動させ、反時計回りに回転させることで水平移動部９３を矢印ｆ方向に移動させるようにしてもよい。 The rotation direction may be reversed. That is, the horizontal moving unit 93 rotates the horizontal moving unit 93 in the direction of the arrow e by rotating clockwise from the left side to the right side of the paper surface, and rotates the horizontal moving unit 93 in the direction of the arrow f by rotating counterclockwise. You may make it move to a direction.

次いで、患者位置補正台１０の頭部プレート３３および肩部プレート３６の動作について図面を参照して説明する。 Next, operations of the head plate 33 and the shoulder plate 36 of the patient position correction table 10 will be described with reference to the drawings.

＜頭部プレート３３のＹａｗ方向の動作＞
頭部プレート３３は、図９（ａ）、図９（ｂ）に示すように、頭部Ｙａｗ回動機構５２により、センターラインＣＬから時計方向に角度±θ_Ｙの範囲でＺ軸を中心としてＹａｗ方向に回動する。 <Operation of head plate 33 in Yaw direction>
As shown in FIGS. 9A and 9B, the head plate 33 is centered on the Z axis in the range of angle ± θ _{Y in} the clockwise direction from the center line CL by the head Yaw turning mechanism 52. It rotates in the Yaw direction.

頭部プレート３３は、図１０（ａ）に示す位置、即ち角度θ_Ｙが０°の状態から、頭部Ｙａｗ回動機構５２の水平移動機構８０の向かい合う水平移動部８３の双方を、紙面の左側から右側に向かって反時計回りに回転させると、図１０（ｂ）に示すように、双方の水平移動部８３が矢印方向に移動し、頭部プレート３３の係合スタッド３５も矢印方向に移動する。 From the position shown in FIG. 10A, that is, the state where the angle θ _Y is 0 °, the head plate 33 moves both the horizontal movement portions 83 facing the horizontal movement mechanism 80 of the head Yaw rotation mechanism 52 from the position of the paper surface. When rotating counterclockwise from the left side to the right side, as shown in FIG. 10B, both horizontal moving parts 83 move in the direction of the arrow, and the engagement stud 35 of the head plate 33 also moves in the direction of the arrow. Moving.

係合スタッド３５が図１０（ｂ）の矢印方向に移動すると、頭部プレート３３に取り付けられている自在継手４０のスタッドホルダ４３が同方向に回動し、スタッドホルダ４３に保持されているボールスタッド４１が自在継手４０の中心を支点として同方向に回動する。その結果、頭部プレート３３は、角度±θ_Ｙの範囲でＺ軸を中心としてＹａｗ方向、即ち、図９（ａ）に示す矢印方向に回動する。 When the engaging stud 35 moves in the direction of the arrow in FIG. 10B, the stud holder 43 of the universal joint 40 attached to the head plate 33 rotates in the same direction, and the ball held by the stud holder 43. The stud 41 rotates in the same direction with the center of the universal joint 40 as a fulcrum. As a result, the head plate 33, Yaw around the Z axis within the range of an angle ± theta _Y direction, i.e., rotated in the direction indicated by the arrow shown in Figure 9 (a).

また、頭部Ｙａｗ回動機構５２の水平移動機構８０の向かい合う水平移動部８３の双方を、図１０（ｃ）の紙面の左側から右側に向かって時計回りに回転させると、双方の水平移動部８３が矢印方向に移動し、頭部プレート３３の係合スタッド３５も矢印方向に移動する。 Further, when both of the horizontal moving portions 83 of the horizontal moving mechanism 80 of the head Yaw turning mechanism 52 are rotated clockwise from the left side to the right side of the sheet of FIG. 83 moves in the arrow direction, and the engagement stud 35 of the head plate 33 also moves in the arrow direction.

係合スタッド３５が図１０（ｃ）の矢印方向に移動すると、頭部プレート３３に取り付けられている自在継手４０のスタッドホルダ４３が同方向に回動し、スタッドホルダ４３に保持されているボールスタッド４１が自在継手４０の中心を支点として同方向に回動する。その結果、頭部プレート３３は、角度±θ_Ｙの範囲でＺ軸を中心としてＹａｗ方向、即ち、図９（ｂ）に示す矢印方向に回動する。 When the engaging stud 35 moves in the direction of the arrow in FIG. 10C, the stud holder 43 of the universal joint 40 attached to the head plate 33 rotates in the same direction, and the ball held by the stud holder 43. The stud 41 rotates in the same direction with the center of the universal joint 40 as a fulcrum. As a result, the head plate 33, Yaw around the Z axis within the range of an angle ± theta _Y direction, i.e., rotated in the direction indicated by the arrow shown in Figure 9 (b).

＜頭部プレート３３のＲｏｌｌ方向の動作＞
頭部プレート３３は、図１１（ａ）、図１１（ｂ）、図１１（ｃ）に示すように、頭部昇降機構５１により、センターラインＣＬから反時計方向に角度θ_Ｒおよび時計方向に角度θ_Ｒの範囲でＸ軸を中心としてＲｏｌｌ方向に回動する。 <Operation in the Roll direction of the head plate 33>
Head plate 33, as shown in FIG. 11 (a), FIG. 11 (b), the FIG. 11 (c), the by head elevating mechanism 51, in a counterclockwise direction from the center line CL angle theta _R and clockwise around the X axis in the range of the angle theta _R rotates in the Roll direction.

頭部プレート３３は、図１１（ｂ）に示すように、紙面の右側の頭部昇降機構５１を構成する昇降機構７０の昇降部７３を反時計回りに回転させると昇降部７３が上昇し、頭部プレート３３の半球体３４を介して頭部プレート３３の半球体３４の部分が上昇する。他方、紙面の左側の頭部昇降機構５１を構成する昇降機構７０の昇降部７３を時計回りに回転させると昇降部７３が下降し、頭部プレート３３の半球体３４を介して頭部プレート３３の半球体３４の部分が下降する。 As shown in FIG. 11B, the head plate 33 is lifted by rotating the lifting / lowering portion 73 of the lifting / lowering mechanism 70 constituting the head lifting / lowering mechanism 51 on the right side of the paper, The portion of the hemisphere 34 of the head plate 33 rises through the hemisphere 34 of the head plate 33. On the other hand, when the elevating unit 73 of the elevating mechanism 70 constituting the head elevating mechanism 51 on the left side of the paper surface is rotated clockwise, the elevating unit 73 descends and the head plate 33 is interposed via the hemisphere 34 of the head plate 33. The portion of the hemisphere 34 descends.

これにより、頭部プレート３３に取り付けられている自在継手４０のスタッドホルダ４３およびボールスタッド４１が自在継手４０の中心を支点として反時計回りに回動する。その結果、頭部プレート３３は、反時計方向に角度θ_Ｒの範囲でＸ軸を中心としてＲｏｌｌ方向、即ち、図１１（ｂ）に示す矢印方向に回動する。 Thereby, the stud holder 43 and the ball stud 41 of the universal joint 40 attached to the head plate 33 are rotated counterclockwise with the center of the universal joint 40 as a fulcrum. As a result, the head plate 33 is counterclockwise Roll direction about the X-axis direction in a range of angle theta _R, i.e., rotates in the direction of the arrow shown in FIG. 11 (b).

また、頭部プレート３３は、図１１（ｃ）に示すように、紙面の右側の頭部昇降機構５１を構成する昇降機構７０の昇降部７３を時計回りに回転させると昇降部７３が下降し、頭部プレート３３の半球体３４を介して頭部プレート３３の半球体３４の部分が下降する。他方、紙面の左側の頭部昇降機構５１を構成する昇降機構７０の昇降部７３を反時計回りに回転させると昇降部７３が上昇し、頭部プレート３３の半球体３４を介して頭部プレート３３の半球体３４の部分が上昇する。 In addition, as shown in FIG. 11C, the head plate 33 is lowered when the lifting / lowering portion 73 of the lifting / lowering mechanism 70 constituting the head lifting / lowering mechanism 51 on the right side of the paper is rotated clockwise. The portion of the hemisphere 34 of the head plate 33 descends via the hemisphere 34 of the head plate 33. On the other hand, when the elevating unit 73 of the elevating mechanism 70 constituting the head elevating mechanism 51 on the left side of the paper surface is rotated counterclockwise, the elevating unit 73 rises and the head plate is interposed via the hemisphere 34 of the head plate 33. The portion of the 33 hemisphere 34 rises.

これにより、頭部プレート３３に取り付けられている自在継手４０のスタッドホルダ４３およびボールスタッド４１が自在継手４０の中心を支点として時計回りに回動する。その結果、頭部プレート３３は、時計方向に角度θ_Ｒの範囲でＸ軸を中心としてＲｏｌｌ方向、即ち、図１１（ｃ）に示す矢印方向に回動する。 Thereby, the stud holder 43 and the ball stud 41 of the universal joint 40 attached to the head plate 33 are rotated clockwise with the center of the universal joint 40 as a fulcrum. As a result, the head plate 33, Roll direction about the X axis in the range of the angle theta _R clockwise, i.e., rotates in the direction of the arrow shown in FIG. 11 (c).

＜頭部プレート３３のＰｉｔｃｈ方向の動作＞
頭部プレート３３は、図１２（ａ）、図１２（ｂ）、図１２（ｃ）に示すように、頭部昇降機構５１により、センターラインＣＬから反時計方向に角度θ_Ｐおよび時計方向に角度θ_Ｐの範囲でＹ軸を中心としてＰｉｔｃｈ方向に回動する。 <Operation of head plate 33 in the pitch direction>
Head plate 33, as shown in FIG. 12 (a), FIG. 12 (b), the FIG. 12 (c), the by head elevating mechanism 51, from the center line CL at an angle theta _P and clockwise counterclockwise in the range of the angle theta _P rotates in the Pitch direction about the Y axis.

頭部プレート３３は、図１２（ｂ）に示すように、頭部昇降機構５１を構成する一対の昇降機構７０の双方の昇降部７３を反時計回りに回転させると双方の昇降部７３が上昇し、頭部プレート３３の半球体３４を介して頭部プレート３３の半球体３４の部分が上昇する。 As shown in FIG. 12B, when the head plate 33 rotates both the lifting parts 73 of the pair of lifting mechanisms 70 constituting the head lifting mechanism 51 counterclockwise, both the lifting parts 73 rise. Then, the portion of the hemisphere 34 of the head plate 33 rises through the hemisphere 34 of the head plate 33.

これにより、頭部プレート３３に取り付けられている自在継手４０のスタッドホルダ４３およびボールスタッド４１が自在継手４０の中心を支点として時計回りに回動する。その結果、頭部プレート３３は、時計方向に角度θ_Ｐの範囲でＹ軸を中心としてＰｉｔｃｈ方向、即ち、図１２（ｂ）に示す矢印方向に回動する。 Thereby, the stud holder 43 and the ball stud 41 of the universal joint 40 attached to the head plate 33 are rotated clockwise with the center of the universal joint 40 as a fulcrum. As a result, the head plate 33, Pitch direction about the Y axis in the range of angle theta _P clockwise, i.e., rotates in the direction indicated by the arrow shown in Figure 12 (b).

また、頭部プレート３３は、図１２（ｃ）に示すように、頭部昇降機構５１を構成する一対の昇降機構７０の双方の昇降部７３を時計回りに回転させると双方の昇降部７３が下降し、頭部プレート３３の半球体３４を介して頭部プレート３３の半球体３４の部分が下降する。 In addition, as shown in FIG. 12C, when the head plate 33 rotates both the lifting parts 73 of the pair of lifting mechanisms 70 constituting the head lifting mechanism 51 clockwise, The hemisphere 34 of the head plate 33 is lowered through the hemisphere 34 of the head plate 33.

これにより、頭部プレート３３に取り付けられている自在継手４０のスタッドホルダ４３およびボールスタッド４１が自在継手４０の中心を支点として反時計回りに回動する。その結果、頭部プレート３３は、反時計方向に角度θ_Ｐの範囲でＹ軸を中心としてＰｉｔｃｈ方向、即ち、図１２（ｃ）に示す矢印方向に回動する。 Thereby, the stud holder 43 and the ball stud 41 of the universal joint 40 attached to the head plate 33 are rotated counterclockwise with the center of the universal joint 40 as a fulcrum. As a result, the head plate 33, a counterclockwise direction at an angle theta Pitch direction about the Y axis in the range of _P, that is, rotated in the direction of the arrow shown in FIG. 12 (c).

＜肩部プレート３６のＹａｗ方向の動作＞
肩部プレート３６は、図９（ａ）、図９（ｂ）に示すように、肩部Ｙａｗ回動機構６２により、センターラインＣＬから時計方向に角度θ_Ｙの範囲でＺ軸を中心としてＹａｗ方向に回動する。 <Operation of shoulder plate 36 in Yaw direction>
As shown in FIGS. 9 (a) and 9 (b), the shoulder plate 36 is rotated by the shoulder Yaw rotation mechanism 62 around the Z axis in the range of the angle θ _{Y in} the clockwise direction from the center line CL. Rotate in the direction.

肩部プレート３６は、図１３（ａ）に示す位置、即ち角度θ_Ｙが０°の状態から、肩部Ｙａｗ回動機構６２の水平移動機構９０の向かい合う水平移動部９３の双方を、紙面の左側から右側に向かって反時計回りに回転させると、図１３（ｂ）に示すように、双方の水平移動部９３が矢印方向に移動し、肩部プレート３６の係合スタッド３８も矢印方向に移動する。 From the position shown in FIG. 13A, that is, the state where the angle θ _Y is 0 °, the shoulder plate 36 moves both of the horizontal movement portions 93 facing the horizontal movement mechanism 90 of the shoulder portion Yaw rotation mechanism 62 from the paper surface. When rotating counterclockwise from the left side to the right side, as shown in FIG. 13B, both horizontal moving parts 93 move in the arrow direction, and the engagement studs 38 of the shoulder plate 36 also move in the arrow direction. Moving.

係合スタッド３８が図１３（ｂ）の矢印方向に移動すると、肩部プレート３６に取り付けられている自在継手４０のソケットホルダ４４が同方向に回動し、ソケットホルダ４４に保持されているボールソケット４２が自在継手４０の中心を支点として同方向に回動する。その結果、肩部プレート３６は、時計方向に角度θ_Ｙの範囲でＺ軸を中心としてＹａｗ方向、即ち、図９（ｂ）に示す矢印方向に回動する。 When the engagement stud 38 moves in the direction of the arrow in FIG. 13 (b), the socket holder 44 of the universal joint 40 attached to the shoulder plate 36 rotates in the same direction, and the ball held by the socket holder 44. The socket 42 rotates in the same direction with the center of the universal joint 40 as a fulcrum. As a result, the shoulder plate 36, Yaw direction about the Z axis at the range of the angle theta _Y clockwise, i.e., rotates in the direction indicated by the arrow shown in Figure 9 (b).

また、肩部Ｙａｗ回動機構６２の水平移動機構９０の向かい合う水平移動部９３の双方を、図１３（ｃ）の紙面の左側から右側に向かって時計回りに回転させると、双方の水平移動部９３が矢印方向に移動し、肩部プレート３６の係合スタッド３８も矢印方向に移動する。 Further, when both the horizontal moving portions 93 of the horizontal moving mechanism 90 of the shoulder portion Yaw rotating mechanism 62 are rotated clockwise from the left side to the right side of the sheet of FIG. 93 moves in the direction of the arrow, and the engagement stud 38 of the shoulder plate 36 also moves in the direction of the arrow.

係合スタッド３８が図１３（ｃ）の矢印方向に移動すると、肩部プレート３６に取り付けられている自在継手４０のソケットホルダ４４が同方向に回動し、ソケットホルダ４４に保持されているボールソケット４２が自在継手４０の中心を支点として同方向に回動する。その結果、肩部プレート３６は、反時計方向に角度θ_Ｙの範囲でＺ軸を中心としてＹａｗ方向、即ち、図９（ａ）に示す矢印方向に回動する。 When the engagement stud 38 moves in the direction of the arrow in FIG. 13C, the socket holder 44 of the universal joint 40 attached to the shoulder plate 36 rotates in the same direction, and the ball held by the socket holder 44 The socket 42 rotates in the same direction with the center of the universal joint 40 as a fulcrum. As a result, the shoulder plate 36, counterclockwise Yaw direction direction of Z-axis in the range of the angle theta _Y around, i.e., rotates in the direction indicated by the arrow shown in Figure 9 (a).

＜肩部プレート３６のＲｏｌｌ方向の動作＞
肩部プレート３６は、図１４（ａ）、図１４（ｂ）、図１４（ｃ）に示すように、肩部昇降機構６１により、センターラインＣＬから反時計方向に角度θ_Ｒおよび時計方向に角度θ_Ｒの範囲でＸ軸を中心としてＲｏｌｌ方向に回動する。 <Operation of shoulder plate 36 in roll direction>
Shoulder plate 36, FIG. 14 (a), the FIG. 14 (b), the as shown in FIG. 14 (c), the shoulder portion elevator mechanism 61, in the counterclockwise direction from the center line CL angle theta _R and clockwise around the X axis in the range of the angle theta _R rotates in the Roll direction.

肩部プレート３６は、図１４（ｂ）に示すように、紙面の右側の肩部昇降機構６１を構成する昇降機構７０の昇降部７３を反時計回りに回転させると昇降部７３が上昇し、肩部プレート３６の半球体３７を介して肩部プレート３６の半球体３７の部分が上昇する。他方、紙面の左側の肩部昇降機構６１を構成する昇降機構７０の昇降部７３を時計回りに回転させると昇降部７３が下降し、肩部プレート３６の半球体３７を介して肩部プレート３６の半球体３７の部分が下降する。 As shown in FIG. 14 (b), the shoulder plate 36 is lifted by rotating the lifting / lowering portion 73 of the lifting / lowering mechanism 70 that constitutes the shoulder lifting / lowering mechanism 61 on the right side of the paper, The portion of the hemisphere 37 of the shoulder plate 36 rises through the hemisphere 37 of the shoulder plate 36. On the other hand, when the elevating part 73 of the elevating mechanism 70 constituting the shoulder elevating mechanism 61 on the left side of the paper surface is rotated clockwise, the elevating part 73 descends and the shoulder plate 36 is interposed via the hemisphere 37 of the shoulder plate 36. The hemisphere 37 part of the lowering.

これにより、肩部プレート３６に取り付けられている自在継手４０のソケットホルダ４４およびボールソケット４２が自在継手４０の中心を支点として反時計回りに回動する。その結果、肩部プレート３６は、反時計方向に角度θ_Ｒの範囲でＸ軸を中心としてＲｏｌｌ方向、即ち、図１４（ｂ）に示す矢印方向に回動する。 As a result, the socket holder 44 and the ball socket 42 of the universal joint 40 attached to the shoulder plate 36 rotate counterclockwise with the center of the universal joint 40 as a fulcrum. As a result, the shoulder plate 36, counter-clockwise angle θ range Roll direction about the X axis of _R, that is, rotated in the arrow direction shown in FIG. 14 (b).

また、肩部プレート３６は、図１４（ｃ）に示すように、紙面の右側の肩部昇降機構６１を構成する昇降機構７０の昇降部７３を時計回りに回転させると昇降部７３が下降し、肩部プレート３６の半球体３７を介して肩部プレート３６の半球体３７の部分が下降する。他方、紙面の左側の肩部昇降機構６１を構成する昇降機構７０の昇降部７３を反時計回りに回転させると昇降部７３が上昇し、肩部プレート３６の半球体３７を介して肩部プレート３６の半球体３７の部分が上昇する。 Further, as shown in FIG. 14C, the shoulder plate 36 is lowered when the lifting / lowering portion 73 of the lifting / lowering mechanism 70 constituting the shoulder lifting / lowering mechanism 61 on the right side of the paper is rotated clockwise. The portion of the hemisphere 37 of the shoulder plate 36 descends via the hemisphere 37 of the shoulder plate 36. On the other hand, when the elevating part 73 of the elevating mechanism 70 constituting the shoulder elevating mechanism 61 on the left side of the paper surface is rotated counterclockwise, the elevating part 73 rises and the shoulder plate passes through the hemisphere 37 of the shoulder plate 36. The portion of 36 hemispheres 37 rises.

これにより、肩部プレート３６に取り付けられている自在継手４０のソケットホルダ４４およびボールソケット４２が自在継手４０の中心を支点として時計回りに回動する。その結果、肩部プレート３６は、時計方向に角度θ_Ｒの範囲でＸ軸を中心としてＲｏｌｌ方向、即ち、図１４（ｃ）に示す矢印方向に回動する。 As a result, the socket holder 44 and the ball socket 42 of the universal joint 40 attached to the shoulder plate 36 rotate clockwise with the center of the universal joint 40 as a fulcrum. As a result, the shoulder plate 36, Roll direction about the X axis in the range of the angle theta _R clockwise, i.e., rotates in the direction of the arrow shown in FIG. 14 (c).

＜肩部プレート３６のＰｉｔｃｈ方向の動作＞
肩部プレート３６は、図１５（ａ）、図１５（ｂ）、図１５（ｃ）に示すように、肩部昇降機構６１により、センターラインＣＬから反時計方向に角度θ_Ｐおよび時計方向に角度θ_Ｐの範囲でＹ軸を中心としてＰｉｔｃｈ方向に回動する。 <Operation of shoulder plate 36 in the pitch direction>
Shoulder plate 36, as shown in FIG. 15 (a), FIG. 15 (b), the FIG. 15 (c), the by shoulder lifting mechanism 61, from the center line CL at an angle theta _P and clockwise counterclockwise in the range of the angle theta _P rotates in the Pitch direction about the Y axis.

肩部プレート３６は、図１５（ｂ）に示すように、肩部昇降機構６１を構成する一対の昇降機構７０の双方の昇降部７３を反時計回りに回転させると双方の昇降部７３が上昇し、肩部プレート３６の半球体３７を介して肩部プレート３６の半球体３７の部分が上昇する。 As shown in FIG. 15 (b), when the shoulder plate 36 rotates both the lifting parts 73 of the pair of lifting mechanisms 70 constituting the shoulder lifting mechanism 61 counterclockwise, both the lifting parts 73 are lifted. Then, the portion of the hemisphere 37 of the shoulder plate 36 rises through the hemisphere 37 of the shoulder plate 36.

これにより、肩部プレート３６に取り付けられている自在継手４０のソケットホルダ４４およびボールソケット４２が自在継手４０の中心を支点として反時計回りに回動する。その結果、肩部プレート３６は、反時計方向に角度θ_Ｐの範囲でＹ軸を中心としてＰｉｔｃｈ方向、即ち、図１５（ｂ）に示す矢印方向に回動する。 Thereby, the socket holder 44 and the ball socket 42 of the universal joint 40 attached to the shoulder plate 36 are rotated counterclockwise with the center of the universal joint 40 as a fulcrum. As a result, the shoulder plate 36, counterclockwise Pitch direction about the Y-axis direction in a range of angle theta _P, i.e., rotates in the direction of the arrow shown in FIG. 15 (b).

また、肩部プレート３６は、図１５（ｃ）に示すように、肩部昇降機構６１を構成する一対の昇降機構７０の双方の昇降部７３を時計回りに回転させると双方の昇降部７３が下降し、肩部プレート３６の半球体３７を介して肩部プレート３６の半球体３７の部分が下降する。 Further, as shown in FIG. 15 (c), the shoulder plate 36 is configured such that when both the lifting parts 73 of the pair of lifting mechanisms 70 constituting the shoulder lifting mechanism 61 are rotated clockwise, The hemisphere 37 of the shoulder plate 36 is lowered through the hemisphere 37 of the shoulder plate 36.

これにより、肩部プレート３６に取り付けられている自在継手４０のソケットホルダ４４およびボールソケット４２が自在継手４０の中心を支点として時計回りに回動する。その結果、肩部プレート３６は、時計方向に角度θ_Ｐの範囲でＹ軸を中心としてＰｉｔｃｈ方向、即ち、図１５（ｃ）に示す矢印方向に回動する。 As a result, the socket holder 44 and the ball socket 42 of the universal joint 40 attached to the shoulder plate 36 rotate clockwise with the center of the universal joint 40 as a fulcrum. As a result, the shoulder plate 36, Pitch direction about the Y axis in the range of angle theta _P clockwise, i.e., rotates in the direction of the arrow shown in FIG. 15 (c).

なお、患者位置補正台１０の頭部プレート３３および肩部プレート３６の動作における回動のＸ軸（Ｒｏｌｌ）の角度θ_Ｒ、Ｙ軸（Ｐｉｔｃｈ）の角度θ_Ｐ、Ｚ軸（Ｙａｗ）の角度θ_Ｙは、それぞれ−数度〜＋数度程度の範囲で設定されている。 It should be noted that in the operation of the head plate 33 and the shoulder plate 36 of the patient position correction table 10, the rotation angle θ _R of the X axis (Roll), the angle θ _P of the Y axis (Pitch), the angle of the Z axis (Yaw) θ _Y is set in a range of about −several to + several degrees.

次いで、本実施形態に係る患者位置補正台１０の動作精度を確認するために、各昇降機構７０の移動量をもとに算出した、Ｒｏｌｌ、ＰｉｔｃｈおよびＹａｗの回転量と、ディジタル角度計による計測値を比較検討した。評価には表計算ソフトウェアによる乱数を用いて決定した２０通りのねじの移動量の組み合わせを用いた。 Next, in order to confirm the operation accuracy of the patient position correction table 10 according to the present embodiment, the amount of rotation of Roll, Pitch, and Yaw calculated based on the amount of movement of each lifting mechanism 70 and measurement by a digital angle meter The values were compared. For the evaluation, 20 combinations of screw movement amounts determined using random numbers by spreadsheet software were used.

この２０通りの組み合わせに対して、頭部プレート３３および肩部プレート３６におけるＸ軸（Ｒｏｌｌ）、Ｙ軸（Ｐｉｔｃｈ）、Ｚ軸（Ｙａｗ）の計測値と、計測値との差を算出した。その結果、図１６に示すように、頭部プレート３３の平均値±標準偏差は、Ｘ軸（Ｒｏｌｌ）が−０．０１±０．０６、Ｙ軸（Ｐｉｔｃｈ）が０．００±０．０６、Ｚ軸（Ｙａｗ）が−０．０４±０．０４であった。 For these 20 combinations, the difference between the measured values of the X-axis (Roll), Y-axis (Pitch), and Z-axis (Yaw) on the head plate 33 and the shoulder plate 36 was calculated. As a result, as shown in FIG. 16, the average value ± standard deviation of the head plate 33 is −0.01 ± 0.06 for the X axis (Roll) and 0.00 ± 0.06 for the Y axis (Pitch). The Z axis (Yaw) was −0.04 ± 0.04.

他方、肩部プレート３６の平均値±標準偏差は、Ｘ軸（Ｒｏｌｌ）が−０．０３±０．０５、Ｙ軸（Ｐｉｔｃｈ）が−０．０３±０．０４、Ｚ軸（Ｙａｗ）が０．０２±０．０５であった。 On the other hand, the mean value ± standard deviation of the shoulder plate 36 is −0.03 ± 0.05 for the X axis (Roll), −0.03 ± 0.04 for the Y axis (Pitch), and Y axis for the Z axis (Yaw). 0.02 ± 0.05.

また、頭部プレート３３の最大偏差は、Ｘ軸（Ｒｏｌｌ）が０．１６、Ｙ軸（Ｐｉｔｃｈ）が、０．１２、Ｚ軸（Ｙａｗ）が０．１３であった。肩部プレート３６の最大偏差は、Ｘ軸（Ｒｏｌｌ）が０．１４、Ｙ軸（Ｐｉｔｃｈ）が、０．０８、Ｚ軸（Ｙａｗ）が０．１４であった。 The maximum deviation of the head plate 33 was 0.16 for the X-axis (Roll), 0.12 for the Y-axis (Pitch), and 0.13 for the Z-axis (Yaw). The maximum deviation of the shoulder plate 36 was 0.14 for the X-axis (Roll), 0.08 for the Y-axis (Pitch), and 0.14 for the Z-axis (Yaw).

なお、検証した角度範囲（°）は、頭部プレート３３のＸ軸（Ｒｏｌｌ）が−３．８１〜４．０７、Ｙ軸（Ｐｉｔｃｈ）が、−２．００〜２．４０、Ｚ軸（Ｙａｗ）が−２．３９〜１．６７であり、肩部プレート３６のＸ軸（Ｒｏｌｌ）が−３．３１〜３．５６、Ｙ軸（Ｐｉｔｃｈ）が、−２．２６〜２．６６、Ｚ軸（Ｙａｗ）が−２．３９〜２．３９である。以上の結果、本実施形態に係る患者位置補正台１０の動作精度は良好であることが確認された。 The verified angle range (°) is that the X axis (Roll) of the head plate 33 is −3.81 to 4.07, the Y axis (Pitch) is −2.00 to 2.40, and the Z axis ( Yaw) is −2.39 to 1.67, the X axis (Roll) of the shoulder plate 36 is −3.31 to 3.56, the Y axis (Pitch) is −2.26 to 2.66, The Z-axis (Yaw) is -2.39 to 2.39. As a result, it was confirmed that the operation accuracy of the patient position correction table 10 according to the present embodiment is good.

次いで、本実施形態に係る患者位置補正方法について図面を参照して説明する。 Next, a patient position correction method according to this embodiment will be described with reference to the drawings.

本実施形態に係る患者位置補正方法は、図１７に示すように、位置合わせステップと、撮影ステップと、照合ステップと、算出ステップと、補正ステップと、補正後の撮影ステップと、補正後の照合ステップとにより構成されている。各ステップを経て寝台３０上の患者位置が補正される。この補正により、患者の標的に対して限局的に放射線が投与され治療が行われる。なお、本実施形態の撮影ステップ（位置取得ステップ）、算出ステップおよび補正ステップにより、本発明に係る患者位置補正方法が構成される。 As shown in FIG. 17, the patient position correction method according to the present embodiment includes an alignment step, an imaging step, a verification step, a calculation step, a correction step, a corrected imaging step, and a corrected verification. And steps. The patient position on the bed 30 is corrected through each step. By this correction, radiation is locally administered to the patient's target for treatment. The imaging step (position acquisition step), the calculation step, and the correction step of the present embodiment constitute the patient position correction method according to the present invention.

位置合わせステップにおいては、治療計画用コンピュータ断層撮影（ＣＴ：Computed Tomography、以下ＣＴという。）画像を取得する際にマークした患者体表面の印と、放射線治療室に備わっている位置合わせ用レーザとにより、患者位置合わせが行われる（Ｓ１）。 In the alignment step, a mark on the surface of the patient marked when acquiring a computed tomography (CT) image for treatment planning, and an alignment laser provided in the radiation treatment room, Thus, patient positioning is performed (S1).

なお、治療計画は、Ｘ線写真やＣＴ画像から、患者の標的の正確な位置を割り出してどのように放射線を照射するのが最適かを、コンピュータで検討し、患者の体内解剖を３次元的に再構成して患者の姿勢を定め、出来る限り副作用を生じさせない放射線治療方法を計画することを意味する。なお、患者位置合わせは、患者体表面の印とレーザで行う以外の方法で行ってもよい。例えば、３Ｄカメラから取得した３次元身体データとＣＴ装置から得られた断層画像に基づいて行ってもよい。 In the treatment plan, the optimal position of the patient's target is determined from the X-ray photograph or CT image, and how the radiation is optimal is examined by a computer, and the patient's internal anatomy is three-dimensionally analyzed. This means that the patient's posture is reconfigured and the radiation therapy method is designed so as to cause as few side effects as possible. The patient positioning may be performed by a method other than the marking on the patient body surface and laser. For example, it may be performed based on three-dimensional body data acquired from a 3D camera and tomographic images obtained from a CT apparatus.

撮影ステップにおいては、放射線治療前に、放射線治療室に備わっているＣＴ装置を利用して、寝台３０上の患者の撮影が行われる（Ｓ２）。 In the imaging step, imaging of the patient on the bed 30 is performed using a CT apparatus provided in the radiation therapy room before radiation therapy (S2).

照合ステップにおいては、撮影ステップにおいて撮影された患者のＣＴ画像と、治療計画用のＣＴ画像とが照合される（Ｓ３）。 In the collation step, the CT image of the patient imaged in the imaging step and the CT image for treatment planning are collated (S3).

照合ステップの後に、位置合わせを再度行う必要があるか否かを判断し（Ｓ４）、位置合わせを再度行う必要がある場合には、位置合わせステップ（Ｓ１）に戻り、位置合わせを行う。位置合わせを再度行う必要がない場合には、次の算出ステップ（Ｓ５）に進む。 After the collation step, it is determined whether or not the alignment needs to be performed again (S4). If the alignment needs to be performed again, the process returns to the alignment step (S1) to perform the alignment. If it is not necessary to perform alignment again, the process proceeds to the next calculation step (S5).

算出ステップにおいては、照合ステップによる照合結果に基づいて、頭部寝台３１の頭部移動量と、肩部寝台３２の肩部移動量とが算出される（Ｓ５）。なお、本実施形態に係る患者位置補正台１０は、患者を治療する治療寝台に載置され本実施形態に係る患者位置補正方法に用いられ、それにより患者の位置が補正される。この治療寝台は、並進３軸の各軸が移動し患者の位置が決定されるように構成されている。治療寝台は、並進３軸に加えて回転３軸が移動する治療寝台を使用してもよい。算出ステップにおいては、この治療寝台における各移動量が考慮され、頭部寝台３１の頭部移動量と、肩部寝台３２の肩部移動量とに治療寝台における各移動量が含まれる。 In the calculation step, the head movement amount of the head couch 31 and the shoulder movement amount of the shoulder couch 32 are calculated based on the collation result in the collation step (S5). The patient position correction table 10 according to the present embodiment is placed on a treatment bed for treating a patient and used in the patient position correction method according to the present embodiment, thereby correcting the position of the patient. The treatment bed is configured such that each of the three translational axes moves to determine the position of the patient. As the treatment bed, a treatment bed in which three rotation axes move in addition to three translation axes may be used. In the calculation step, each movement amount in the treatment bed is taken into consideration, and each movement amount in the treatment bed is included in the head movement amount of the head bed 31 and the shoulder movement amount of the shoulder bed 32.

頭部移動量は、頭部寝台３１をＸ軸を中心として回動する頭部Ｒｏｌｌ移動量と、頭部寝台３１をＹ軸を中心として回動する頭部Ｐｉｔｃｈ移動量と、頭部寝台３１をＺ軸を中心として回動する頭部Ｙａｗ移動量とにより構成される。 The head movement amount includes a head Roll movement amount that rotates the head bed 31 about the X axis, a head Pitch movement amount that rotates the head bed 31 about the Y axis, and a head bed 31. And the head Yaw movement amount that rotates about the Z axis.

肩部移動量は、肩部寝台３２をＸ軸を中心として回動する肩部Ｒｏｌｌ移動量と、肩部寝台３２をＹ軸を中心として回動する肩部Ｐｉｔｃｈ移動量と、肩部寝台３２をＺ軸を中心として回動する肩部Ｙａｗ移動量とにより構成される。 The shoulder movement amount includes a shoulder Roll movement amount that rotates the shoulder bed 32 about the X axis, a shoulder Pitch movement amount that rotates the shoulder bed 32 about the Y axis, and a shoulder bed 32. And a shoulder Yaw movement amount that rotates about the Z axis.

補正ステップにおいては、算出ステップで算出された頭部Ｒｏｌｌ移動量に基づいて頭部寝台３１をＸ軸を中心としてＲｏｌｌ方向に回動させ、頭部Ｐｉｔｃｈ移動量に基づいて頭部寝台３１をＹ軸を中心としてＰｉｔｃｈ方向に回動させ、頭部Ｙａｗ移動量に基づいて頭部寝台をＺ軸を中心としてＹａｗ方向に回動させることで、患者位置を補正する（Ｓ６）。 In the correction step, the head couch 31 is rotated in the Roll direction around the X axis based on the head Roll movement amount calculated in the calculation step, and the head couch 31 is set to Y based on the head Pitch movement amount. The patient position is corrected by rotating in the Pitch direction about the axis and rotating the head couch in the Yaw direction about the Z axis based on the head Yaw movement amount (S6).

また、補正ステップにおいては、算出ステップで算出された肩部Ｒｏｌｌ移動量に基づいて肩部寝台３２をＸ軸を中心としてＲｏｌｌ方向に回動させ、肩部Ｐｉｔｃｈ移動量に基づいて肩部寝台３２をＹ軸を中心としてＰｉｔｃｈ方向に回動させ、肩部Ｙａｗ移動量に基づいて肩部寝台３２をＺ軸を中心としてＹａｗ方向に回動させて患者位置を補正する。 Further, in the correction step, the shoulder bed 32 is rotated in the Roll direction around the X axis based on the shoulder Roll movement amount calculated in the calculation step, and the shoulder bed 32 is based on the shoulder Pitch movement amount. Is rotated in the Pitch direction about the Y axis, and the patient position is corrected by rotating the shoulder couch 32 in the Yaw direction about the Z axis based on the amount of movement of the shoulder Yaw.

補正後の撮影ステップにおいては、撮影ステップ（Ｓ２）と同様、放射線治療前に、放射線治療室に備わっているＣＴ装置を利用して、寝台３０上の患者の撮影が行われる（Ｓ７）。 In the corrected imaging step, the patient on the bed 30 is imaged using the CT device provided in the radiation therapy room (S7) before the radiation treatment, as in the imaging step (S2).

補正後の照合ステップにおいては、照合ステップ（Ｓ３）と同様、補正後の撮影ステップにおいて撮影された患者のＣＴ画像と、治療計画用のＣＴ画像とが照合される（Ｓ８）。なお、補正後の撮影ステップ（Ｓ７）および補正後の照合ステップ（Ｓ８）は、行われなくとも良い。 In the collation step after correction, similarly to the collation step (S3), the CT image of the patient imaged in the imaging step after correction is collated with the CT image for treatment planning (S8). The corrected photographing step (S7) and the corrected collation step (S8) may not be performed.

次いで、補正後の照合ステップの結果、補正後の患者位置が治療計画上の放射線を照射すべき位置の許容範囲内にあるか否かが判断され（Ｓ９）、補正後の患者位置が治療計画上の放射線を照射すべき位置の許容範囲内にあると判断された場合には、患者位置補正方法は終了する。一方、補正後の患者位置が治療計画上の放射線を照射すべき位置の許容範囲内にないと判断された場合には、位置合わせを再度行う必要があるか否かの判断ステップ（Ｓ４）に戻り、判断が行われる。 Next, as a result of the corrected collation step, it is determined whether or not the corrected patient position is within the allowable range of the position to be irradiated with radiation on the treatment plan (S9), and the corrected patient position is the treatment plan. When it is determined that the position is within the allowable range of the position where the upper radiation should be irradiated, the patient position correction method ends. On the other hand, if it is determined that the corrected patient position is not within the allowable range of the position to be irradiated with radiation on the treatment plan, the determination step (S4) determines whether or not it is necessary to perform alignment again. Return and make a decision.

以上のように構成された実施形態に係る患者位置補正方法および患者位置補正台の効果について説明する。 The effects of the patient position correction method and the patient position correction table according to the embodiment configured as described above will be described.

本実施形態に係る患者位置補正方法は、撮影ステップ（Ｓ２）、照合ステップ（Ｓ３）、算出ステップ（Ｓ５）および補正ステップ（Ｓ６）を含んで構成されている。算出ステップ（Ｓ５）では、頭部寝台３１の頭部Ｒｏｌｌ移動量と、頭部Ｐｉｔｃｈ移動量と、頭部Ｙａｗ移動量と、肩部寝台３２の肩部Ｒｏｌｌ移動量と、肩部Ｐｉｔｃｈ移動量と、肩部Ｙａｗ移動量とが算出される。補正ステップ（Ｓ６）では、算出ステップで算出された各移動量に基づいて、頭部寝台３１をＲｏｌｌ方向、Ｐｉｔｃｈ方向およびＹａｗ方向に回動させ、さらに、肩部寝台３２をＲｏｌｌ方向、Ｐｉｔｃｈ方向およびＹａｗ方向に回動させるよう構成されている。 The patient position correction method according to the present embodiment includes an imaging step (S2), a collation step (S3), a calculation step (S5), and a correction step (S6). In the calculation step (S5), the head Roll movement amount, the head Pitch movement amount, the head Yaw movement amount, the shoulder Roll movement amount of the shoulder bed 32, and the shoulder Pitch movement amount of the head bed 31. And the shoulder Yaw movement amount are calculated. In the correction step (S6), the head couch 31 is rotated in the Roll direction, the Pitch direction, and the Yaw direction based on each movement amount calculated in the calculation step, and the shoulder couch 32 is further moved in the Roll direction and the Pitch direction. And configured to rotate in the Yaw direction.

この構成により、本実施形態に係る患者位置補正方法は、頭部寝台３１および肩部寝台３２がそれぞれＲｏｌｌ方向、Ｐｉｔｃｈ方向およびＹａｗ方向の各３軸で回動し、患者位置がきめ細かく補正されるという効果が得られる。特に、可動域が多い頸部の捻じれに対して精確に患者位置を補正することができるという効果が得られる。したがって、強度変調放射線療法の最も良い適応とされている頭頸部領域においては、可動域が多い頸部の捻じれにより、患者の現在位置と治療計画上の患者位置とを合致させることができず、標的形状が十分に再現できないという問題が解消されるという効果が得られる。 With this configuration, in the patient position correction method according to the present embodiment, the head couch 31 and the shoulder couch 32 are rotated about the three axes in the Roll direction, the Pitch direction, and the Yaw direction, respectively, and the patient position is finely corrected. The effect is obtained. In particular, an effect that the patient position can be accurately corrected with respect to twisting of the neck having a large range of motion is obtained. Therefore, in the head and neck region, which is the best indication for intensity-modulated radiation therapy, the current position of the patient cannot be matched with the patient position in the treatment plan due to the twisting of the neck with a large range of motion. The effect that the target shape cannot be sufficiently reproduced is obtained.

本実施形態に係る患者位置補正台１０は、寝台３０が、頭部寝台３１と肩部寝台３２とにより構成され、自在継手４０が頭部寝台３１と肩部寝台３２とを互いに別個に回動可能に連結している。さらに、頭部昇降機構５１が頭部寝台３１をＲｏｌｌ方向に回動をさせるとともにＰｉｔｃｈ方向に回動をさせるように構成され、頭部Ｙａｗ回動機構５２が頭部寝台３１をＹａｗ方向に回動をさせるように構成されている。また、肩部昇降機構６１が肩部寝台３２をＲｏｌｌ方向に回動をさせるとともにＰｉｔｃｈ方向に回動をさせるように構成され、肩部Ｙａｗ回動機構６２が肩部寝台３２をＹａｗ方向に回動をさせるように構成されている。 In the patient position correction table 10 according to the present embodiment, the bed 30 includes a head bed 31 and a shoulder bed 32, and the universal joint 40 rotates the head bed 31 and the shoulder bed 32 separately from each other. It is connected as possible. Further, the head lifting mechanism 51 is configured to rotate the head couch 31 in the Roll direction and in the Pitch direction, and the head Yaw rotation mechanism 52 rotates the head couch 31 in the Yaw direction. It is configured to move. Further, the shoulder lifting mechanism 61 is configured to rotate the shoulder bed 32 in the Roll direction and in the Pitch direction, and the shoulder Yaw rotation mechanism 62 rotates the shoulder bed 32 in the Yaw direction. It is configured to move.

この構成により、頭部寝台３１および肩部寝台３２がそれぞれＲｏｌｌ方向、Ｐｉｔｃｈ方向およびＹａｗ方向の各３軸で回動し、患者位置がきめ細かく補正されるという効果が得られる。 With this configuration, the head couch 31 and the shoulder couch 32 are rotated about the three axes of the Roll direction, the Pitch direction, and the Yaw direction, respectively, and the patient position is finely corrected.

以上、本発明の実施形態について詳述したが、本発明は、前記の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の精神を逸脱しない範囲で、種々の設計変更を行うことができるものである。 Although the embodiments of the present invention have been described in detail above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various designs can be made without departing from the spirit of the present invention described in the claims. It can be changed.

１０・・・患者位置補正台
２０・・・ベースプレート
３０・・・寝台
３１・・・頭部寝台
３２・・・肩部寝台
３３・・・頭部プレート
３３ａ、３６ａ、４１ｃ、４２ｃ、４３ｅ、４４ｅ、７３ａ、８３ａ、９３ａ・・・ねじ穴
３４、３７・・・半球体
３５、３８・・・係合スタッド
３６・・・肩部プレート
４０・・・自在継手
４１・・・ボールスタッド
４１ａ・・・ボール部
４１ｂ、４２ｂ、７２、８２、９２・・・スタッド部
４３ｆ、４４ｆ・・・貫通孔
４２・・・ボールソケット
４２ａ・・・ソケット部
４３・・・スタッドホルダ
４３ａ、４４ａ、４５ｂ・・・保持部
４３ｂ、４４ｂ、４５ａ、７１、８１、９１・・・取付部
４３ｃ、４３ｄ、４４ｃ、４４ｄ・・・挿入孔
４３ｆ、４４ｆ・・・貫通孔
４４・・・ソケットホルダ
４５・・・ジョイントホルダ
４５ｃ・・・連結ボルト
４６・・・スタッドボルト
４７・・・ソケットボルト
４８・・・取付ボルト
４９・・・ロックボルト
５０・・・頭部回動装置
５１・・・頭部昇降機構
５２・・・頭部Ｙａｗ回動機構
６０・・・肩部回動装置
６１・・・肩部昇降機構
６２・・・肩部Ｙａｗ回動機構
７０・・・昇降機構
７３・・・昇降部
７４、９４・・・固定ボルト
８０、９０・・・水平移動機構
８３、９３・・・水平移動部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Patient position correction table 20 ... Base plate 30 ... Bed 31 ... Head bed 32 ... Shoulder bed 33 ... Head plate 33a, 36a, 41c, 42c, 43e, 44e 73a, 83a, 93a ... Screw holes 34, 37 ... Hemisphere 35, 38 ... Engagement stud 36 ... Shoulder plate 40 ... Universal joint 41 ... Ball stud 41a ... Ball part 41b, 42b, 72, 82, 92 ... Stud part 43f, 44f ... Through hole 42 ... Ball socket 42a ... Socket part 43 ... Stud holder 43a, 44a, 45b ... -Holding part 43b, 44b, 45a, 71, 81, 91 ... Mounting part 43c, 43d, 44c, 44d ... Insertion hole 43f, 44f ... Through hole 44 ... Socket Holder 45 ... Joint holder 45c ... Connection bolt 46 ... Stud bolt 47 ... Socket bolt 48 ... Mounting bolt 49 ... Lock bolt 50 ... Head rotation device 51 ... Head lifting mechanism 52... Head Yaw rotating mechanism 60. Shoulder rotating device 61. Shoulder lifting mechanism 62. Shoulder Yaw rotating mechanism 70. Elevating mechanism 73. Lifting parts 74, 94 ... Fixing bolts 80, 90 ... Horizontal movement mechanism 83, 93 ... Horizontal movement part

Claims

In the bed position correction method for correcting the position of the bed the patient lies,
A position acquisition step of acquiring patient position of the patient who is on the bed,
And the patient position obtained by the position obtaining step, the moving amount of the bed necessary for said predetermined plan location and the patient position matches by collating the predetermined plan predetermined positions A calculating step for calculating;
A bed position correction step in which a lifting mechanism and a horizontal movement mechanism move the position of the bed based on the amount of movement calculated in the calculation step, and
The bed is, a head bed to support the head of the patient, and the shoulder bed for supporting the shoulders of the patient, the head bed and the shoulder bed and the lifting mechanism respectively provided on and horizontal movement mechanism And
The calculation step calculates the amount of movement of the head bed, and a moving amount of the shoulder bed, the bed position correcting step, by each of the elevating mechanism and the horizontal movement mechanism is calculated in the calculation step wherein a moving amount of the head the bed on the basis of the amount of movement of the shoulder bed, couch position correction and correcting the bed position by moving the position of the shoulder bed with the head bed was Method.

The amount of movement of the head bed includes a head bed Roll movement amount that rotates the head bed about the X axis, and a head bed Pitch movement amount that rotates the head bed about the Y axis. The head couch Yaw movement amount for rotating the couch couch about the Z axis,
The amount of movement of the shoulder couch is a amount of movement of the shoulder couch Roll that rotates the shoulder couch about the X axis, and a amount of movement of the shoulder couch Pitch that rotates the shoulder couch about the Y axis. 2. The bed position correcting method according to claim 1, comprising a shoulder bed Yaw movement amount for rotating the shoulder bed about the Z axis.

The correction step rotates the head couch around the X axis based on the head couch Roll movement amount, and rotates the head couch around the Y axis based on the head couch Pitch movement amount. The head couch is rotated about the Z axis based on the amount of movement of the head couch Yaw, and the shoulder couch is rotated about the X axis based on the amount of movement of the shoulder couch Roll. The shoulder couch is rotated about the Y axis based on the amount of movement of the shoulder couch Pitch, and the shoulder couch is rotated about the Z axis based on the amount of movement of the shoulder couch Yaw. couch position correction method according to 請 Motomeko 2, characterized in that to correct the bed position.

The couch position correcting method according to any one of claims 1 to 3, wherein the head couch and the shoulder couch are connected to a universal joint that can be rotated separately from each other.