JP6594990B2 - 触覚再現装置 - Google Patents
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Description
この仮想空間表示装置は、端末通信部とサーバーとで通信可能とされており、端末通信部に液晶ディスプレイと入力部とを含むタッチパネルが装備されている。
前記入力装置に、親指で押圧操作される親指操作体と、前記親指操作体と対向する位置に設けられて人差し指と中指とで押圧操作される2つの対向操作体と、前記親指操作体と前記対向操作体のそれぞれの移動位置を検知する位置検知装置と、前記親指操作体と前記対向操作体のそれぞれに力を与えるモータとが設けられ、
前記制御部では、前記位置検知装置からの検知信号に基づいて前記親指操作体と前記対向操作体が指で押されたことが検知されると、前記モータが駆動されて指に反力が与えられ、このとき、前記親指操作体に与えられる反力が、それぞれの前記対向操作体に与えられる反力よりも大きくなるようにそれぞれの前記モータが制御されることを特徴とするものである。
前記データに基づいて前記モータが制御されて、前記親指操作体と前記対向操作体に与えられる反力が設定される。
さらに、本発明の触覚再現装置は、
入力装置と制御部とを有し、
前記入力装置に、親指で押圧操作される親指操作体と、前記親指操作体と対向する位置に設けられて人差し指と中指とで押圧操作される2つの対向操作体と、前記親指操作体と前記対向操作体のそれぞれの移動位置を検知する位置検知装置と、前記親指操作体と前記対向操作体のそれぞれに力を与えるモータとが設けられ、
前記制御部では、前記位置検知装置からの検知信号に基づいて前記親指操作体と前記対向操作体が指で押されたことが検知されると、前記モータが駆動されて指に反力が与えられ、このとき、前記親指操作体に与えられる反力が、押し始めから極大値に至るまで、前記対向操作体に与えられる反力よりも大きく、
中指で押される前記対向操作体に与えられる反力の初期値が、人差し指で押される前記対向操作体に与えられる反力の初期値よりも大きく、中指で押される前記対向操作体に与えられる反力の極大値が、人差し指で押される前記対向操作体に与えられる反力の極大値とほぼ同じ値となるようにそれぞれの前記モータが制御されることを特徴とするものである。
図1Aと図1Bに、本発明の触覚再現装置1A,1Bを使用している状態が示されている。
図4には、第1の触覚発生ユニット30Aの構造が示されている。
<入力装置20の操作と反力の設定>
図2に示すように、入力装置20は、ケース21の第1の面22aに第1の対向操作体33Aと第2の対向操作体33Bが突出し、第2の面22bに1個の親指操作体43が突出しており、2つの対向操作体33A,33Bと親指操作体43が、Z方向において互いに逆向きに突出している。図1Aと図1Bに示すように、入力装置20は片手で保持されて、親指で親指操作体43が押圧操作され、人差し指と中指で第1の対向操作体33Aと第2の対向操作体33Bが押圧操作される。
触覚再現装置1A,1Bでは、複数種の仮想の被保持物体を手で保持するのを模した反力を操作者の手に感じさせることができる。複数種の仮想の被保持物体の反力作用線(反力作用係数)のデータは、制御部15に設けられたメモリに格納されている。また、制御部15で表示ドライバー14が制御され、図1Aまたは図1Bに示す表示装置13に複数種の仮想の被保持物体の画像が選択できるように表示され、また手の画像も表示される。これら表示はコンピュータグラフィックによるものである。
図7には、仮想の柔軟に変形する被保持物体である軟質物としてスクイーズボトル70を選択したときの表示例が示されている。
10A,10B 装置本体
11 マスク型本体
13 表示装置
15 制御部
20 入力装置
21 ケース
28 機構シャーシ
30A 第1の触覚発生ユニット
30B 第2の触覚発生ユニット
32A,32B 移動部材
33A 第1の対向操作体
33B 第2の対向操作体
35A,35B モータ
38A,38B 位置検知装置
40 第3の触覚発生ユニット
42 移動部材
43 親指操作体
45 モータ
48 位置検知装置
Claims (14)
- 入力装置と制御部とを有し、
前記入力装置に、親指で押圧操作される親指操作体と、前記親指操作体と対向する位置に設けられて人差し指と中指とで押圧操作される2つの対向操作体と、前記親指操作体と前記対向操作体のそれぞれの移動位置を検知する位置検知装置と、前記親指操作体と前記対向操作体のそれぞれに力を与えるモータとが設けられ、
前記制御部では、前記位置検知装置からの検知信号に基づいて前記親指操作体と前記対向操作体が指で押されたことが検知されると、前記モータが駆動されて指に反力が与えられ、このとき、前記親指操作体に与えられる反力が、それぞれの前記対向操作体に与えられる反力よりも大きくなるようにそれぞれの前記モータが制御されることを特徴とする触覚再現装置。 - 2つの前記対向操作体に同等の反力が与えられる請求項1記載の触覚再現装置。
- 中指で押される前記対向操作体に与えられる反力が、人差し指で押される前記対向操作体に与えられる反力よりも大きい請求項1記載の触覚再現装置。
- 前記制御部には、仮想の被保持物体を指で押したときに指に与えるべき反力のデータが保持されており、
前記データに基づいて前記モータが制御されて、前記親指操作体と前記対向操作体に与えられる反力が設定される請求項1ないし3のいずれかに記載の触覚再現装置。 - 表示装置に、前記被保持物体とこれを掴む手の画像が表示され、前記親指操作体と前記対向操作体が指で押されると、前記画像上で手の形状が変化して前記被保持物体が変形する請求項4記載の触覚再現装置。
- 前記被保持物体は、人差し指および中指と親指とで挟んで動作させる切断工具である請求項4または5記載の触覚再現装置。
- 前記制御部によって、前記親指操作体と前記対向操作体が押されるにしたがって反力が徐々に大きくなり、その後反力が急激に低下するようにそれぞれの前記モータが制御され、このとき前記切断工具で切断動作を行った触覚を手で感じることができる請求項6記載の触覚再現装置。
- 前記被保持物体は、人差し指および中指と親指とで掴まれたときに変形する軟質物である請求項4または5記載の触覚再現装置。
- 前記制御部によって、前記親指操作体と前記対向操作体が押される方向へ移動しているときの反力が一定となるようにそれぞれの前記モータが制御される請求項8記載の触覚再現装置。
- 入力装置と制御部とを有し、
前記入力装置に、親指で押圧操作される親指操作体と、前記親指操作体と対向する位置に設けられて人差し指と中指とで押圧操作される2つの対向操作体と、前記親指操作体と前記対向操作体のそれぞれの移動位置を検知する位置検知装置と、前記親指操作体と前記対向操作体のそれぞれに力を与えるモータとが設けられ、
前記制御部では、前記位置検知装置からの検知信号に基づいて前記親指操作体と前記対向操作体が指で押されたことが検知されると、前記モータが駆動されて指に反力が与えられ、このとき、前記親指操作体に与えられる反力が、押し始めから極大値に至るまで、前記対向操作体に与えられる反力よりも大きく、
中指で押される前記対向操作体に与えられる反力の初期値が、人差し指で押される前記対向操作体に与えられる反力の初期値よりも大きく、中指で押される前記対向操作体に与えられる反力の極大値が、人差し指で押される前記対向操作体に与えられる反力の極大値とほぼ同じ値となるようにそれぞれの前記モータが制御されることを特徴とする触覚再現装置。 - 前記親指操作体に与えられる反力、中指で押される前記対向操作体に与えられる反力、および人差し指で押される前記対向操作体に与えられる反力は、押されるにしたがって徐々に大きくなり、極大値に至ったところで急激に減少する請求項10記載の触覚再現装置。
- 前記制御部には、仮想の被保持物体を指で押したときに指に与えるべき反力のデータが保持されており、
前記データに基づいて前記モータが制御されて、前記親指操作体と前記対向操作体に与えられる反力が設定される請求項10または11記載の触覚再現装置。 - 表示装置に、前記被保持物体とこれを掴む手の画像が表示され、前記親指操作体と前記対向操作体が指で押されると、前記画像上で手の形状が変化して前記被保持物体が変形する請求項12記載の触覚再現装置。
- 前記被保持物体は、先端に切断部を備えた2つのハンドルが互いに軸支されて回動する切断工具で、人差し指と中指の少なくとも一方と親指とで前記ハンドルが互いに接近する方向へ押されるものである請求項13記載の触覚再現装置。
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