JP6592074B2 - Vehicle control device, vehicle control method, program, and information acquisition device - Google Patents

Vehicle control device, vehicle control method, program, and information acquisition device Download PDF

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Description

本発明は、車両の制御技術に関する。   The present invention relates to a vehicle control technology.

特許文献１には、進行方向の並走他車と対向車とに対してオフセット制御を行うことが記載されており、特許文献２には、対向車の追い越しを予測してオフセット制御を行うことが記載されている。   Patent Document 1 describes that offset control is performed for a parallel running other vehicle and an oncoming vehicle in the traveling direction, and Patent Document 2 performs offset control by predicting overtaking of an oncoming vehicle. Is described.

特表２００５−５２４１３５号公報JP-T-2005-524135 特開２０１０−０９７２６１号公報JP 2010-097261 A

特許文献１、２では、自車両と対向車との間の構造物の有無に依らずオフセット制御を行うため、不要なオフセット制御を行う場合がある。   In Patent Documents 1 and 2, since offset control is performed regardless of the presence or absence of a structure between the host vehicle and the oncoming vehicle, unnecessary offset control may be performed.

本発明は、自車両と他車両との間に存在する構造物を考慮してオフセット制御を行うことが可能な車両制御術を提供する。   The present invention provides a vehicle control technique capable of performing offset control in consideration of a structure existing between a host vehicle and another vehicle.

本発明の一態様に係る車両制御装置は、車両の走行を制御する車両制御装置であって、
前記車両の周囲の検出領域を走行している他車両に関する情報と、前記検出領域に位置する構造物に関する情報とを取得する取得手段と、
前記取得手段が取得した情報に基づいて、前記車両の走行方向に対して交差する横方向に前記車両を移動させるオフセット制御を行う制御手段と、を備え、
前記制御手段は、
前記車両が走行する第１車線と前記他車両が走行する第２車線との間に前記構造物が存在しない場合の横移動量に比べて、前記構造物が存在する場合の横移動量を抑制したオフセット制御を行い、
前記制御手段は、前記第１車線と前記第２車線との間に前記構造物が存在している場合、前記検出領域から前記第２車線を除いた領域で前記取得手段が取得した情報に基づいて、前記オフセット制御を行うことを特徴とする。 A vehicle control device according to one aspect of the present invention is a vehicle control device that controls traveling of a vehicle,
Acquisition means for acquiring information related to other vehicles traveling in a detection area around the vehicle, and information related to structures located in the detection area;
Control means for performing offset control for moving the vehicle in a lateral direction intersecting the traveling direction of the vehicle based on the information acquired by the acquisition unit;
The control means includes
The amount of lateral movement when the structure is present is suppressed compared to the amount of lateral movement when the structure is not present between the first lane in which the vehicle is traveling and the second lane in which the other vehicle is traveling. There line offset control that,
When the structure exists between the first lane and the second lane, the control means is based on information acquired by the acquisition means in an area excluding the second lane from the detection area. The offset control is performed .

本発明によれば、自車両と他車両との間に存在する構造物を考慮してオフセット制御を行うことが可能になる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, it becomes possible to perform offset control in consideration of the structure which exists between the own vehicle and another vehicle.

車両制御装置の基本構成を示すブロック図。The block diagram which shows the basic composition of a vehicle control apparatus. 車両を制御するための制御ブロック図の構成例を示す図。The figure which shows the structural example of the control block diagram for controlling a vehicle. 実施形態に係る車両制御装置の処理の流れを説明する図。The figure explaining the flow of a process of the vehicle control apparatus which concerns on embodiment. 構造物情報に基づくオフセット制御の処理の流れを説明する図。The figure explaining the flow of processing of offset control based on structure information. 距離情報に基づくオフセット制御の処理の流れを説明する図。The figure explaining the flow of processing of offset control based on distance information. 認識レベルに基づくオフセット制御の処理の流れを説明する。The flow of offset control processing based on the recognition level will be described. 不検出領域が存在する場合のオフセット制御の流れを説明する図。The figure explaining the flow of offset control in case a non-detection area | region exists. 実施形態のオフセット制御を例示的に示す図。The figure which shows the offset control of embodiment exemplarily. 構造物情報に基づくオフセット制御を例示的に示す図。The figure which shows offset control exemplarily based on structure information. 横方向の距離情報に基づくオフセット制御を例示的に示す図。The figure which shows offset control based on the distance information of a horizontal direction exemplarily. 構造物に対する他車両の認識レベルの判定を例示的に示す図。The figure which shows determination of the recognition level of the other vehicle with respect to a structure exemplarily. 不検出領域が存在する場合のオフセット制御を例示的に示す図。The figure which illustrates offset control in case a non-detection area | region exists.

以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。この実施形態に記載されている構成要素はあくまで例示であり、以下の実施形態によって限定されるわけではない。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. The components described in this embodiment are merely examples, and are not limited by the following embodiments.

（車両制御装置の構成）
図１Ａは、車両の自動運転制御を行う車両制御装置の基本構成を例示する図である。センサＳは、例えば、レーダＳ１、ライダＳ２、ジャイロセンサＳ３、ＧＰＳセンサＳ４、車速センサＳ５等を含む。カメラＣＡＭは少なくとも一つのカメラにより構成される。センサＳおよびカメラＣＡＭは、車両の情報および車両周辺の各種情報を取得し、取得した情報を制御部ＣＯＭに入力する。 (Configuration of vehicle control device)
FIG. 1A is a diagram illustrating a basic configuration of a vehicle control device that performs automatic driving control of a vehicle. The sensor S includes, for example, a radar S1, a rider S2, a gyro sensor S3, a GPS sensor S4, a vehicle speed sensor S5, and the like. The camera CAM is composed of at least one camera. The sensor S and the camera CAM acquire vehicle information and various information around the vehicle, and input the acquired information to the control unit COM.

制御部ＣＯＭは、車両の自動運転制御に関する処理を司るＣＰＵ（Ｃ１）、メモリＣ２、ネットワーク上のサーバや外部機器、他の車両と通信可能な通信部Ｃ３等を含む。制御部ＣＯＭは、センサＳ（レーダＳ１、ライダＳ２）およびカメラＣＡＭから入力された情報に画像処理を行い、自車両の周囲に存在する物標（オブジェクト）を抽出し、自車両の周囲にどのような物標が配置されているかを解析する。   The control unit COM includes a CPU (C1) that controls processing related to automatic driving control of the vehicle, a memory C2, a server and external devices on the network, a communication unit C3 that can communicate with other vehicles, and the like. The control unit COM performs image processing on information input from the sensor S (radar S1, lidar S2) and the camera CAM, extracts a target (object) existing around the own vehicle, and determines which of the surroundings of the own vehicle Analyze whether such a target is placed.

また、ジャイロセンサＳ３は自車両の回転運動や姿勢を検知し、制御部ＣＯＭは、ジャイロセンサＳ３の検知結果や、車速センサＳ５により検出された車速等に基づいて、自車両の進路を判定することができる。また、制御部ＣＯＭは、ＧＰＳセンサＳ４の検出結果に基づいて、地図情報における自車両の現在位置（位置情報）を検知することができる。制御部ＣＯＭは、センサＳおよびカメラＣＡＭから入力された情報に基づいて車両の自動運転制御を行うことが可能である。   The gyro sensor S3 detects the rotational movement and posture of the host vehicle, and the control unit COM determines the course of the host vehicle based on the detection result of the gyro sensor S3, the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor S5, and the like. be able to. Moreover, the control part COM can detect the present position (position information) of the own vehicle in map information based on the detection result of GPS sensor S4. The control unit COM can perform automatic driving control of the vehicle based on information input from the sensor S and the camera CAM.

図１Ａに示す車両制御装置を車両に搭載する場合、制御部ＣＯＭを、例えば、センサＳやカメラＣＡＭの情報を処理する認識処理系のＥＣＵや画像処理系のＥＣＵ内に配置してもよいし、通信装置や入出力装置を制御するＥＣＵ内に配置してもよいし、車両の駆動制御を行う制御ユニット内のＥＣＵや、自動運転用のＥＣＵ内に配置してもよい。例えば、以下に説明する図１Ｂのように、センサＳ用のＥＣＵ、カメラ用のＥＣＵ、入出力装置用のＥＣＵ、および自動運転用のＥＣＵ等、車両制御装置１００を構成する複数のＥＣＵに機能を分散させてもよい。   When the vehicle control device shown in FIG. 1A is mounted on a vehicle, the control unit COM may be disposed in, for example, an ECU of a recognition processing system or an ECU of an image processing system that processes information of the sensor S and the camera CAM. Alternatively, it may be disposed in an ECU that controls the communication device or the input / output device, or may be disposed in an ECU in a control unit that performs drive control of the vehicle, or in an ECU for automatic driving. For example, as shown in FIG. 1B described below, a plurality of ECUs constituting the vehicle control device 100 such as an ECU for a sensor S, an ECU for a camera, an ECU for an input / output device, and an ECU for automatic driving function. May be dispersed.

図１Ｂは、車両１を制御するための車両制御装置１００の制御ブロック図である。図１Ｂにおいて、車両１はその概略が平面図と側面図とで示されている。車両１は一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。   FIG. 1B is a control block diagram of the vehicle control device 100 for controlling the vehicle 1. In FIG. 1B, the outline of the vehicle 1 is shown in a plan view and a side view. The vehicle 1 is a sedan type four-wheeled passenger car as an example.

図１Ｂの制御ユニット２は、車両１の各部を制御する。制御ユニット２は車内ネットワークにより通信可能に接続された複数のＥＣＵ２０〜２９を含む。各ＥＣＵ（Engine Control Unit）は、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含む。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵはプロセッサ、記憶デバイスおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。   The control unit 2 in FIG. 1B controls each part of the vehicle 1. The control unit 2 includes a plurality of ECUs 20 to 29 that are communicably connected via an in-vehicle network. Each ECU (Engine Control Unit) includes a processor represented by a CPU, a storage device such as a semiconductor memory, an interface with an external device, and the like. The storage device stores a program executed by the processor, data used by the processor for processing, and the like. Each ECU may include a plurality of processors, storage devices, interfaces, and the like.

以下、各ＥＣＵ２０〜２９が担当する機能等について説明する。なお、ＥＣＵの数や、担当する機能については、車両１の適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、あるいは、統合することが可能である。   Hereinafter, functions and the like which the ECUs 20 to 29 are in charge of will be described. Note that the number of ECUs and the functions in charge can be appropriately designed for the vehicle 1, and can be further subdivided or integrated as compared with the present embodiment.

ＥＣＵ２０は、本実施形態に係る車両１（自車両）の自動運転に関わる車両制御を実行する。自動運転においては、車両１の操舵と、加減速の少なくともいずれか一方を自動制御する。自動運転に関わる具体的な制御に関する処理については後に詳細に説明する。   The ECU 20 executes vehicle control related to automatic driving of the vehicle 1 (own vehicle) according to the present embodiment. In automatic operation, at least one of steering and acceleration / deceleration of the vehicle 1 is automatically controlled. Processing related to specific control related to automatic driving will be described in detail later.

ＥＣＵ２０は、車両１の自動運転に関わる制御を実行する。自動運転においては、車両１の操舵と、加減速の少なくともいずれか一方を自動制御する。後述する制御例では、操舵と加減速の双方を自動制御する。   The ECU 20 executes control related to automatic driving of the vehicle 1. In automatic operation, at least one of steering and acceleration / deceleration of the vehicle 1 is automatically controlled. In a control example to be described later, both steering and acceleration / deceleration are automatically controlled.

ＥＣＵ２１は、電動パワーステアリング装置３を制御する。電動パワーステアリング装置３は、ステアリングホイール３１に対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。また、電動パワーステアリング装置３は操舵操作をアシストしたり、あるいは、前輪を自動操舵するための駆動力を発揮するモータや、操舵角を検知するセンサ等を含む。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２１は、ＥＣＵ２０からの指示に対応して電動パワーステアリング装置３を自動制御し、車両１の進行方向を制御する。   The ECU 21 controls the electric power steering device 3. The electric power steering device 3 includes a mechanism that steers the front wheels in accordance with the driving operation (steering operation) of the driver with respect to the steering wheel 31. In addition, the electric power steering device 3 includes a motor that assists the steering operation or that exhibits a driving force for automatically steering the front wheels, a sensor that detects a steering angle, and the like. When the driving state of the vehicle 1 is automatic driving, the ECU 21 automatically controls the electric power steering device 3 in response to an instruction from the ECU 20 to control the traveling direction of the vehicle 1.

ＥＣＵ２２および２３は、車両の周囲状況を検知する検知ユニット４１〜４３の制御および検知結果の情報処理を行う。検知ユニット４１は、車両１の前方を撮影するカメラであり（以下、カメラ４１と表記する場合がある。）、本実施形態の場合、車両１のルーフ前部に２つ設けられている。カメラ４１が撮影した画像の解析により、物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区画線（白線等）を抽出可能である。   The ECUs 22 and 23 control the detection units 41 to 43 that detect the surrounding situation of the vehicle and perform information processing on detection results. The detection unit 41 is a camera that captures the front of the vehicle 1 (hereinafter may be referred to as the camera 41). In the present embodiment, two detection units 41 are provided at the front of the roof of the vehicle 1. By analyzing the image captured by the camera 41, it is possible to extract the outline of the target and the lane markings (white lines, etc.) on the road.

検知ユニット４２は、Light Detection and Ranging（LIDAR：ライダ）であり（以下、ライダ４２と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距する。本実施形態の場合、ライダ４２は５つ設けられており、車両１の前部の各隅部に１つずつ、後部中央に１つ、後部各側方に１つずつ設けられている。検知ユニット４３は、ミリ波レーダであり（以下、レーダ４３と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距する。本実施形態の場合、レーダ４３は５つ設けられており、車両１の前部中央に１つ、前部各隅部に１つずつ、後部各隅部に一つずつ設けられている。   The detection unit 42 is Light Detection and Ranging (LIDAR) (hereinafter may be referred to as a lidar 42), and detects a target around the vehicle 1 or measures a distance from the target. . In the present embodiment, five riders 42 are provided, one at each corner of the front of the vehicle 1, one at the center of the rear, and one at each side of the rear. The detection unit 43 is a millimeter wave radar (hereinafter may be referred to as a radar 43), detects a target around the vehicle 1, and measures a distance from the target. In the present embodiment, five radars 43 are provided, one at the front center of the vehicle 1, one at each front corner, and one at each rear corner.

ＥＣＵ２２は、一方のカメラ４１と、各ライダ４２の制御および検知結果の情報処理を行う。ＥＣＵ２３は、他方のカメラ４１と、各レーダ４３の制御および検知結果の情報処理を行う。車両の周囲状況を検知する装置を二組備えたことで、検知結果の信頼性を向上でき、また、カメラ、ライダ、レーダといった種類の異なる検知ユニットを備えたことで、車両の周辺環境の解析を多面的に行うことができる。   The ECU 22 performs control of one camera 41 and each rider 42 and information processing of detection results. The ECU 23 performs control of the other camera 41 and each radar 43 and information processing of detection results. By providing two sets of devices that detect the surroundings of the vehicle, the reliability of the detection results can be improved, and by providing different types of detection units such as cameras, lidars, and radars, analysis of the surrounding environment of the vehicle Can be performed in many ways.

ＥＣＵ２４は、ジャイロセンサ５、ＧＰＳセンサ２４ｂ、通信装置２４ｃの制御および検知結果あるいは通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ５は車両１の回転運動を検知する。ジャイロセンサ５の検知結果や、車輪速等により車両１の進路を判定することができる。ＧＰＳセンサ２４ｂは、車両１の現在位置を検知する。通信装置２４ｃは、地図情報や交通情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。ＥＣＵ２４は、記憶デバイスに構築された地図情報のデータベース２４ａにアクセス可能であり、ＥＣＵ２４は現在地から目的地へのルート探索等を行う。   The ECU 24 controls the gyro sensor 5, the GPS sensor 24b, and the communication device 24c and performs information processing on detection results or communication results. The gyro sensor 5 detects the rotational movement of the vehicle 1. The course of the vehicle 1 can be determined based on the detection result of the gyro sensor 5, the wheel speed, and the like. The GPS sensor 24 b detects the current position of the vehicle 1. The communication device 24c performs wireless communication with a server that provides map information and traffic information, and acquires these information. The ECU 24 can access the map information database 24a constructed in the storage device, and the ECU 24 searches for a route from the current location to the destination.

ＥＣＵ２５は、車車間通信用の通信装置２５ａを備える。通信装置２５ａは、周辺の他車両と無線通信を行い、車両間での情報交換を行う。   The ECU 25 includes a communication device 25a for inter-vehicle communication. The communication device 25a performs wireless communication with other vehicles in the vicinity and exchanges information between the vehicles.

ＥＣＵ２６は、パワープラント６を制御する。パワープラント６は車両１の駆動輪を回転させる駆動力を出力する機構であり、例えば、エンジンと変速機とを含む。ＥＣＵ２６は、例えば、アクセルペダル７Ａに設けた操作検知センサ７ａにより検知した運転者の運転操作（アクセル操作あるいは加速操作）に対応してエンジンの出力を制御したり、車速センサ７ｃが検知した車速等の情報に基づいて変速機の変速段を切り替える。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２６は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してパワープラント６を自動制御し、車両１の加減速を制御する。   The ECU 26 controls the power plant 6. The power plant 6 is a mechanism that outputs a driving force for rotating the driving wheels of the vehicle 1 and includes, for example, an engine and a transmission. For example, the ECU 26 controls the output of the engine in response to the driver's driving operation (accelerator operation or acceleration operation) detected by the operation detection sensor 7a provided on the accelerator pedal 7A, the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 7c, or the like. The gear position of the transmission is switched based on the information. When the driving state of the vehicle 1 is automatic driving, the ECU 26 automatically controls the power plant 6 in response to an instruction from the ECU 20 to control acceleration / deceleration of the vehicle 1.

ＥＣＵ２７は、方向指示器８（ウィンカ）を含む灯火器（ヘッドライト、テールライト等）を制御する。図１の例の場合、方向指示器８は車両１の前部、ドアミラーおよび後部に設けられている。   The ECU 27 controls a lighting device (headlight, taillight, etc.) including the direction indicator 8 (blinker). In the case of the example in FIG. 1, the direction indicator 8 is provided at the front part, the door mirror, and the rear part of the vehicle 1.

ＥＣＵ２８は、入出力装置９の制御を行う。入出力装置９は運転者に対する情報の出力と、運転者からの情報の入力の受け付けを行う。音声出力装置９１は運転者に対して音声により情報を報知する。表示装置９２は運転者に対して画像の表示により情報を報知する。表示装置９２は例えば運転席正面に配置され、インストルメントパネル等を構成する。なお、ここでは、音声と表示を例示したが振動や光により情報を報知してもよい。また、音声、表示、振動または光のうちの複数を組み合わせて情報を報知してもよい。更に、報知すべき情報のレベル（例えば緊急度）に応じて、組み合わせを異ならせたり、報知態様を異ならせてもよい。   The ECU 28 controls the input / output device 9. The input / output device 9 outputs information to the driver and receives input of information from the driver. The voice output device 91 notifies the driver of information by voice. The display device 92 notifies the driver of information by displaying an image. The display device 92 is disposed, for example, in front of the driver's seat and constitutes an instrument panel or the like. In addition, although an audio | voice and a display were illustrated here, you may alert | report information by a vibration or light. In addition, information may be notified by combining a plurality of voice, display, vibration, or light. Furthermore, the combination may be varied or the notification mode may be varied depending on the level of information to be notified (for example, the degree of urgency).

入力装置９３は運転者が操作可能な位置に配置され、車両１に対する指示を行うスイッチ群であるが、音声入力装置も含まれてもよい。   The input device 93 is a switch group that is arranged at a position where the driver can operate and gives an instruction to the vehicle 1, but a voice input device may also be included.

ＥＣＵ２９は、ブレーキ装置１０やパーキングブレーキ（不図示）を制御する。ブレーキ装置１０は例えばディスクブレーキ装置であり、車両１の各車輪に設けられ、車輪の回転に抵抗を加えることで車両１を減速あるいは停止させる。ＥＣＵ２９は、例えば、ブレーキペダル７Ｂに設けた操作検知センサ７ｂにより検知した運転者の運転操作（ブレーキ操作）に対応してブレーキ装置１０の作動を制御する。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２９は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してブレーキ装置１０を自動制御し、車両１の減速および停止を制御する。ブレーキ装置１０やパーキングブレーキは車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。また、パワープラント６の変速機がパーキングロック機構を備える場合、これを車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。   The ECU 29 controls the brake device 10 and a parking brake (not shown). The brake device 10 is, for example, a disc brake device, and is provided on each wheel of the vehicle 1. The vehicle 1 is decelerated or stopped by applying resistance to the rotation of the wheel. For example, the ECU 29 controls the operation of the brake device 10 in response to a driver's driving operation (brake operation) detected by an operation detection sensor 7b provided on the brake pedal 7B. When the driving state of the vehicle 1 is automatic driving, the ECU 29 automatically controls the brake device 10 in response to an instruction from the ECU 20 to control deceleration and stop of the vehicle 1. The brake device 10 and the parking brake can be operated to maintain the vehicle 1 in a stopped state. Moreover, when the transmission of the power plant 6 includes a parking lock mechanism, this can be operated to maintain the vehicle 1 in a stopped state.

＜制御例＞
ＥＣＵ２０が実行する車両１の自動運転に関わる制御について説明する。ＥＣＵ２０は、運転者により目的地と自動運転が指示されると、ＥＣＵ２４により探索された案内ルートにしたがって、目的地へ向けて車両１の走行を自動制御する。自動制御の際、ＥＣＵ２０はＥＣＵ２２および２３から車両１の周囲状況に関する情報を取得し、取得した情報に基づきＥＣＵ２１、ＥＣＵ２６および２９に指示して、車両１の操舵、加減速を制御する。 <Control example>
Control related to automatic driving of the vehicle 1 executed by the ECU 20 will be described. When the driver instructs the destination and the automatic driving, the ECU 20 automatically controls the traveling of the vehicle 1 toward the destination according to the guidance route searched by the ECU 24. During the automatic control, the ECU 20 acquires information on the surroundings of the vehicle 1 from the ECUs 22 and 23, and instructs the ECU 21, ECUs 26 and 29 based on the acquired information to control the steering and acceleration / deceleration of the vehicle 1.

ＥＣＵ２２は、一方のカメラ４１と、各ライダ４２の制御および検知結果の情報処理を行う。また、ＥＣＵ２３は、他方のカメラ４１と、各レーダ４３の制御および検知結果の情報処理を行う。ＥＣＵ２０は、車両１の自動運転に関わる制御を実行する。   The ECU 22 performs control of one camera 41 and each rider 42 and information processing of detection results. Further, the ECU 23 controls the other camera 41 and each radar 43 and processes information of detection results. The ECU 20 executes control related to automatic driving of the vehicle 1.

図２は、実施形態に係る車両制御装置の処理の流れを説明するフローチャートである。ステップＳ２００において、カメラ４１および各ライダ４２および各レーダ４３は、車両の周囲を検出する。   FIG. 2 is a flowchart illustrating a process flow of the vehicle control device according to the embodiment. In step S200, the camera 41, each rider 42, and each radar 43 detect the surroundings of the vehicle.

ステップＳ２１０において、一方のカメラ４１と、各ライダ４２の制御および検知結果の情報処理を行うＥＣＵ２２、及び、他方のカメラ４１と、各レーダ４３の制御および検知結果の情報処理を行うＥＣＵ２３は、取得部として機能し、車両の周囲の検出領域を走行している他車両に関する情報と、検出領域に位置する構造物の情報とを取得する。   In step S210, the ECU 22 that controls one of the cameras 41 and each lidar 42 and processes information of the detection results, and the ECU 23 that controls the other camera 41 and each radar 43 and processes information of the detection results are acquired. It functions as a unit, and acquires information related to other vehicles traveling in the detection area around the vehicle and information on structures located in the detection area.

ステップＳ２２０において、車両１の自動運転に関わる制御を実行するＥＣＵ２０は制御部として機能し、ＥＣＵ２０（制御部）は、取得部（ＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３）の取得結果において、他車両に関する情報が取得されていない場合（Ｓ２２０−Ｎｏ）、処理をステップＳ２３０に進める。そして、ステップＳ２３０において、制御部（ＥＣＵ２０）は、通常の走行を制御する。   In step S220, ECU20 which performs control regarding the automatic driving | operation of the vehicle 1 functions as a control part, and ECU20 (control part) has acquired the information regarding another vehicle in the acquisition result of an acquisition part (ECU22, ECU23). If not (S220-No), the process proceeds to step S230. In step S230, the control unit (ECU 20) controls normal traveling.

一方、ステップＳ２２０において、他車両に関する情報が取得されている場合（Ｓ２２０−Ｙｅｓ）、制御部（ＥＣＵ２０）は、処理をステップＳ２４０に進める。   On the other hand, in step S220, when the information regarding another vehicle is acquired (S220-Yes), a control part (ECU20) advances a process to step S240.

ステップＳ２４０において、ＥＣＵ２０（制御部）は、取得部（ＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３）の取得結果において、道路上に存在する構造物に関する情報が取得されていない場合（Ｓ２４０−Ｎｏ）、処理をステップＳ２５０に進める。そして、ステップＳ２５０において、制御部（ＥＣＵ２０）は、オフセット移動量（以下、「横移動量」、あるいは、単に「移動量」ともいう）を抑制しない通常のオフセット制御を行う。ここで、オフセット制御とは、車両の走行方向に対して交差する横方向に車両を移動させる横方向の制御をいい、通常のオフセット制御における横方向の移動量を第１の移動量とする。   In step S240, the ECU 20 (control unit) advances the process to step S250 when the information regarding the structure existing on the road is not acquired in the acquisition result of the acquisition unit (ECU 22, ECU 23) (S240-No). . In step S250, the control unit (ECU 20) performs normal offset control that does not suppress the offset movement amount (hereinafter, also referred to as “lateral movement amount” or simply “movement amount”). Here, offset control refers to lateral control in which the vehicle is moved in a lateral direction intersecting the traveling direction of the vehicle, and the lateral movement amount in normal offset control is defined as a first movement amount.

一方、ステップＳ２４０において、構造物に関する情報が取得されている場合（Ｓ２４０−Ｙｅｓ）、制御部（ＥＣＵ２０）は、処理をステップＳ２６０に進める。この状態では、
ステップＳ２６０において、制御部（ＥＣＵ２０）は、取得部（ＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３）が取得した情報に基づいて、車両の走行方向に対して交差する横方向に車両を移動させるオフセット制御を行う。本ステップで、制御部（ＥＣＵ２０）は、車両が走行する第１車線と他車両が走行する第２車線との間に構造物が存在しない場合の移動量（第１の移動量）に比べて、構造物が存在する場合の移動量を抑制したオフセット制御を行う。移動量（第１の移動量）に比べて、横方向の移動量を抑制したオフセット制御を、オフセット制御という。 On the other hand, when the information regarding the structure is acquired in step S240 (S240-Yes), the control unit (ECU 20) advances the process to step S260. In this state
In step S260, the control unit (ECU 20) performs offset control for moving the vehicle in the lateral direction intersecting the traveling direction of the vehicle based on the information acquired by the acquisition unit (ECU 22, ECU 23). In this step, the control unit (ECU 20) compares the movement amount (first movement amount) when there is no structure between the first lane in which the vehicle travels and the second lane in which the other vehicle travels. The offset control is performed while suppressing the movement amount when the structure exists. Offset control in which the amount of movement in the horizontal direction is suppressed compared to the amount of movement (first movement amount) is called offset control.

図７は実施形態のオフセット制御を例示的に示す図である。図７（Ａ）において、車両７０５は制御対象の自車両であり、車線７０１（第１の車線）を矢印７０７の方向に走行している。車両７０６は他車両であり、車線７０１（第１の車線）に対する対向車線７０２（第２の車線）を矢印７０８の方向に走行している。車線７０１（第１の車線）と対向車線７０２（第２の車線）との間には、構造物７０３が存在している。構造物７０３には、車線７０１（第１の車線）と対向車線７０２（第２の車線）との間を区分けする分離帯やポール、ワイヤー、パイロンなどが含まれる。ここで、分離帯（中央分離帯）とは、車道を往復の方向別に分離するため、その中央部に設けられる地帯をいう。   FIG. 7 is a diagram exemplarily illustrating the offset control according to the embodiment. In FIG. 7A, a vehicle 705 is a subject vehicle to be controlled, and travels in a lane 701 (first lane) in the direction of an arrow 707. The vehicle 706 is another vehicle, and travels in the direction of the arrow 708 on the opposite lane 702 (second lane) with respect to the lane 701 (first lane). A structure 703 exists between the lane 701 (first lane) and the opposite lane 702 (second lane). The structure 703 includes a separation band, a pole, a wire, a pylon, and the like that divide between the lane 701 (first lane) and the opposite lane 702 (second lane). Here, the separation zone (center separation zone) refers to a zone provided at the center portion for separating the roadway according to the reciprocating direction.

図７（Ｂ）において、検出領域７１０は、取得部（ＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３）の通常状態における検出領域である。オフセット制御を行う場合、制御部は、検出領域を狭くした領域の情報に基づいて制御を行う。すなわち、制御部（ＥＣＵ２０）は、車線７０１（第１車線）と対向車線７０２（第２車線）との間に構造物７０３が存在している場合、通常の検出領域７１０から対向車線７０２（第２車線）を除いた領域７２０（抑制した検出領域）で取得部（ＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３）が取得した情報に基づいて、オフセット制御を行うことが可能である。   In FIG. 7B, a detection region 710 is a detection region in the normal state of the acquisition unit (ECU 22, ECU 23). When performing offset control, a control part performs control based on the information of the area | region which narrowed the detection area | region. That is, when the structure 703 exists between the lane 701 (first lane) and the opposite lane 702 (second lane), the control unit (ECU 20) starts from the normal detection area 710 to the opposite lane 702 (first lane). Offset control can be performed based on information acquired by the acquisition unit (ECU 22, ECU 23) in the area 720 (suppressed detection area) excluding 2 lanes).

あるいは、オフセット制御を行う場合に、通常状態における検出領域７１０で情報を取得し、取得した情報から他車両の情報を除いて制御を行う。すなわち、制御部（ＥＣＵ２０）は、車線７０１（第１車線）と対向車線７０２（第２車線）との間に構造物７０３が存在している場合、取得部（ＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３）が取得した検出領域７１０の情報から対向車線７０２（第２車線）の他車両７０６に関する情報を除外してオフセット制御を行うことが可能である。   Or when performing offset control, information is acquired in the detection area 710 in a normal state, and control is performed by excluding information on other vehicles from the acquired information. That is, when the structure 703 exists between the lane 701 (first lane) and the opposite lane 702 (second lane), the control unit (ECU 20) detects that the acquisition unit (ECU 22, ECU 23) has acquired. It is possible to perform offset control by excluding information related to the other vehicle 706 of the oncoming lane 702 (second lane) from the information in the area 710.

制御部（ＥＣＵ２０）は、取得部（ＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３）が取得した情報を時系列にメモリＣ２に記憶する物標管理を行う。時系列の情報をメモリＣ２に記憶することで、時間の経過に従い移動する物標の移動軌跡を追跡することができる。   The control unit (ECU 20) performs target management for storing information acquired by the acquisition units (ECU 22, ECU 23) in the memory C2 in time series. By storing time-series information in the memory C2, it is possible to track the movement trajectory of a target that moves over time.

図７のように、車線７０１（第１車線）と対向車線７０２（第２車線）との間に構造物７０３が存在している場合、制御部（ＥＣＵ２０）は、対向車線７０２（第２車線）の他車両７０６に関する情報の物標管理を抑制する。例えば、通常のサンプリング間隔を間引いて、２回のサンプリングで１回、情報をメモリＣ２に記憶したり、他車両７０６に関する情報を取得するが、時系列の情報を記憶せずに、他車両７０６の移動軌跡を追跡しないように物標管理を変更することが可能である。   As shown in FIG. 7, when the structure 703 exists between the lane 701 (first lane) and the opposite lane 702 (second lane), the control unit (ECU 20) controls the opposite lane 702 (second lane). ) Suppresses target management of information related to the other vehicle 706. For example, the normal sampling interval is thinned out, and information is stored in the memory C2 once in two samplings, or information about the other vehicle 706 is acquired, but the time series information is not stored, and the other vehicle 706 is stored. It is possible to change the target management so as not to track the movement trajectory.

（構造物情報に基づくオフセット制御）
本実施形態では、構造物の種別または形状または構造物のサイズ（高さや幅）に関する少なくとも一つの構造物情報に基づいて、構造物が高強度の構造物、または低強度の構造物であるか判定し、判定結果に基づいて、オフセット制御における移動量を変更する構成を説明する。 (Offset control based on structure information)
In the present embodiment, whether the structure is a high-strength structure or a low-strength structure based on at least one structure information regarding the type or shape of the structure or the size (height or width) of the structure. A configuration for making a determination and changing the movement amount in the offset control based on the determination result will be described.

図３は、構造物情報に基づくオフセット制御の処理の流れを説明するフローチャートである。ステップＳ３００において、取得部（ＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３）は、構造物７０３の種別または形状または構造物７０３のサイズ（高さや幅）に関する少なくとも一つの情報（構造物情報）を取得する。例えば、取得部（ＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３）は、強固な構造物である中央分離帯やガードレール、中央分離帯やガードレール帯に比べて脆弱なポールなのどの種別、車両７０５（自車両）の走行位置から見える構造物７０３の断面の形状（面積）や高さや幅などのサイズの情報を取得する。制御部（ＥＣＵ２０）は、取得部（ＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３）が取得した構造物情報に基づいて、オフセット制御における移動量を変更する。   FIG. 3 is a flowchart for explaining the flow of offset control processing based on structure information. In step S300, the acquisition unit (ECU 22, ECU 23) acquires at least one piece of information (structure information) regarding the type or shape of the structure 703 or the size (height or width) of the structure 703. For example, the acquisition unit (ECU 22, ECU 23) can be seen from a central separation band or guard rail that is a strong structure, a type of pole throat weaker than the central separation band or guard rail band, and the traveling position of the vehicle 705 (own vehicle). Information on the size, such as the shape (area), height, and width of the cross section of the structure 703 is acquired. A control part (ECU20) changes the movement amount in offset control based on the structure information which the acquisition part (ECU22, ECU23) acquired.

ステップＳ３１０において、制御部（ＥＣＵ２０）は、取得部（ＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３）が取得した構造物情報に基づいて、構造物７０３が高強度の構造物か否かを判定する。   In step S310, the control unit (ECU 20) determines whether or not the structure 703 is a high-strength structure based on the structure information acquired by the acquisition unit (ECU 22, ECU 23).

例えば、種別として、中央分離帯やガードレールは高強度の構造物として判定する。あるいは、走行位置から見える構造物７０３の断面の形状（面積を含む）が、予め設定された閾値以上の場合、制御部（ＥＣＵ２０）は、高強度の構造物として判定する。あるいは、高さや幅などのサイズの情報が、予め設定された閾値以上の場合、制御部（ＥＣＵ２０）は、高強度の構造物として判定する。ステップＳ３１０における判定の基準となる閾値はユーザが任意に設定可能であり、カスタマイズすることができる。   For example, as a type, a median strip or guardrail is determined as a high-strength structure. Alternatively, when the cross-sectional shape (including the area) of the structure 703 that can be seen from the traveling position is equal to or greater than a preset threshold value, the control unit (ECU 20) determines that the structure is a high-strength structure. Or when information on size, such as height and width, is more than a preset threshold, a control part (ECU20) judges as a structure with high intensity. The threshold value used as the determination criterion in step S310 can be arbitrarily set by the user and can be customized.

ステップＳ３１０の判定で、高強度の構造物として判定された場合（Ｓ３１０−Ｙｅｓ）、処理はステップＳ３２０に進められる。また、ステップＳ３１０の判定の結果により、構造物が高強度の構造物ではない低強度の構造物と判定した場合（Ｓ３１０−Ｎｏ）、処理はステップＳ３３０に進められる。   If it is determined in step S310 that the structure is a high-strength structure (S310-Yes), the process proceeds to step S320. Further, when it is determined that the structure is a low-strength structure that is not a high-strength structure based on the determination result in step S310 (S310-No), the process proceeds to step S330.

ステップＳ３２０において、制御部（ＥＣＵ２０）は、ステップＳ３１０の判定の結果により、構造物が高強度の構造物と判定した場合、構造物が存在しない場合のオフセット制御における第１の移動量に比べて、移動量を小さく設定した第２の移動量でオフセット制御を行う。   In step S320, when the control unit (ECU 20) determines that the structure is a high-strength structure based on the determination result in step S310, the control unit (ECU 20) compares with the first movement amount in the offset control when the structure does not exist. The offset control is performed with the second movement amount set to a small movement amount.

ステップＳ３３０において、制御部（ＥＣＵ２０）は、ステップＳ３１０の判定の結果により、構造物が低強度の構造物と判定した場合、構造物が存在しない場合のオフセット制御における第１の移動量に比べて移動量を小さく設定し、第２の移動量に比べて移動量を大きく設定した第３の移動量でオフセット制御を行う。   In step S330, when the control unit (ECU 20) determines that the structure is a low-strength structure based on the determination result in step S310, the control unit (ECU 20) compares with the first movement amount in the offset control when the structure does not exist. The movement amount is set small, and the offset control is performed with the third movement amount that is set larger than the second movement amount.

図８は構造物情報に基づくオフセット制御を例示的に示す図である。図８（Ａ）は車両７０５を後方から見た図であり、図８（Ａ）において、高さ８０５は構造物８０３の高さを示し、幅８０７は構造物８０３の幅を示している。車両７０５の走行位置から見える構造物８０３の断面の形状（面積を含む）が、予め設定された閾値未満の場合、制御部（ＥＣＵ２０）は、低強度の構造物として判定する。あるいは、構造物８０３の高さ８０５や幅８０７などのサイズの情報が、予め設定された閾値未満の場合、制御部（ＥＣＵ２０）は、低強度の構造物として判定する。構造物８０３の断面形状や構造物の材質は、例えば、ライダ４２やレーダ４３における反射率や電波透過率に関する情報を用いて取得することが可能である。構造物の材質から構造物が高強度の構造物であるか、低強度の構造物であるかを判定することが可能である。   FIG. 8 is a diagram exemplarily illustrating offset control based on structure information. FIG. 8A is a view of the vehicle 705 as viewed from the rear. In FIG. 8A, the height 805 indicates the height of the structure 803, and the width 807 indicates the width of the structure 803. When the cross-sectional shape (including the area) of the structure 803 that can be seen from the traveling position of the vehicle 705 is less than a preset threshold value, the control unit (ECU 20) determines that the structure has a low strength. Alternatively, when the size information such as the height 805 and the width 807 of the structure 803 is less than a preset threshold value, the control unit (ECU 20) determines that the structure has a low strength. The cross-sectional shape of the structure 803 and the material of the structure can be acquired by using, for example, information on reflectance and radio wave transmittance at the lidar 42 and the radar 43. It is possible to determine whether the structure is a high-strength structure or a low-strength structure from the material of the structure.

図８（Ｂ）において、移動軌跡８０１は、オフセット制御における移動軌跡を例示的に示すものであり、構造物８０３が高強度の構造物である場合、例えば、構造物が存在しない場合のオフセット制御における第１の移動量に比べて、移動量を小さく設定した第２の移動量でオフセット制御を行う。   In FIG. 8B, a movement locus 801 exemplarily shows a movement locus in the offset control. For example, when the structure 803 is a high-strength structure, for example, offset control when no structure exists. The offset control is performed with the second movement amount set to be smaller than the first movement amount in FIG.

構造物が低強度の構造物である場合、構造物が存在しない場合のオフセット制御における第１の移動量に比べて移動量を小さく設定し、第２の移動量に比べて移動量を大きく設定した第３の移動量でオフセット制御を行う。   When the structure is a low-strength structure, the movement amount is set smaller than the first movement amount in the offset control when there is no structure, and the movement amount is set larger than the second movement amount. Offset control is performed with the third movement amount.

取得部（ＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３）は、構造物８０３の種別または幅または高さの少なくとも一つの構造物情報を取得し、取得した構造物情報に基づいて、検出領域の範囲を変更することができる。例えば、構造物がポールなど、低強度の構造物である場合、図８（Ｃ）に示すように対向車線７０２を含むように、検出領域の範囲を、図７（Ｂ）の検出領域７２０から変更（拡大）する（検出領域７１０）。変更（拡大）した検出領域７１０では他車両７０６が検出対象に含まれる。制御部（ＥＣＵ２０）は、変更（拡大）された範囲の検出領域で取得部（ＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３）が取得した情報に基づいて、オフセット制御を行う。   The acquisition unit (ECU 22, ECU 23) can acquire at least one structure information of the type, width, or height of the structure 803, and can change the range of the detection region based on the acquired structure information. For example, when the structure is a low-strength structure such as a pole, the range of the detection area is changed from the detection area 720 in FIG. 7B so as to include the oncoming lane 702 as illustrated in FIG. Change (enlarge) (detection area 710). In the changed (enlarged) detection area 710, the other vehicle 706 is included in the detection target. The control unit (ECU 20) performs offset control based on the information acquired by the acquisition unit (ECU 22, ECU 23) in the detection area of the changed (enlarged) range.

図３の処理によれば、構造物の種別または形状または構造物のサイズ（高さや幅）に関する少なくとも一つの構造物情報に基づいて、構造物が高強度の構造物、または低強度の構造物であるか判定し、判定結果に基づいて、オフセット制御における移動量を変更することが可能になる。   According to the processing of FIG. 3, the structure is a high-strength structure or a low-strength structure based on at least one structure information regarding the type or shape of the structure or the size (height or width) of the structure. It is possible to change the movement amount in the offset control based on the determination result.

（横方向の距離情報に基づくオフセット制御）
図３で説明した構造物情報に基づくオフセット抑制では、構造物が低強度の構造物である場合、高強度の構造物の場合の移動量（第２の移動量）に比べて大きい移動量（第３の移動量）でオフセット制御を行う例について説明した。本実施形態では、構造物が低強度の構造物と判定された場合であっても、横方向の距離情報に基づいて、オフセット制御における移動量を変更する構成を説明する。 (Offset control based on lateral distance information)
In the offset suppression based on the structure information described in FIG. 3, when the structure is a low-strength structure, the movement amount (second movement amount) is larger than the movement amount (second movement amount) in the case of the high-strength structure. The example of performing the offset control with the third movement amount) has been described. In the present embodiment, a configuration in which the amount of movement in offset control is changed based on distance information in the horizontal direction even when the structure is determined to be a low-strength structure will be described.

図４は、距離情報に基づくオフセット制御の処理の流れを説明するフローチャートである。図９は、横方向の距離情報に基づくオフセット制御を例示的に示す図である。   FIG. 4 is a flowchart for explaining the flow of offset control processing based on distance information. FIG. 9 is a diagram exemplarily illustrating offset control based on lateral distance information.

ステップＳ４００において、取得部（ＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３）は、車両の走行方向に対して交差する横方向の距離を取得する。すなわち、取得部は、図９（Ａ）、図９（Ｂ）に示すように、車両７０５と構造物９０３との間の横方向の距離Ｌ１、または、他車両７０６と構造物９０３との間の横方向の距離Ｌ２、または車両７０５と他車両７０６との間の横方向の距離Ｌ３を取得する。   In step S400, the acquisition unit (ECU 22, ECU 23) acquires a lateral distance that intersects the traveling direction of the vehicle. That is, as shown in FIG. 9A and FIG. 9B, the acquisition unit performs a lateral distance L1 between the vehicle 705 and the structure 903, or between the other vehicle 706 and the structure 903. The lateral distance L2 or the lateral distance L3 between the vehicle 705 and the other vehicle 706 is acquired.

ステップＳ４１０において、制御部（ＥＣＵ２０）は、取得部（ＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３）が取得した横方向の距離と閾値との比較を行う。制御部（ＥＣＵ２０）は、比較の結果に基づき、取得した距離が閾値未満の場合の移動量に比べて、取得した距離が閾値以上離れている場合の移動量を抑制してオフセット制御を行う。   In step S410, the control unit (ECU 20) compares the lateral distance acquired by the acquisition units (ECU 22, ECU 23) with a threshold value. Based on the comparison result, the control unit (ECU 20) performs offset control by suppressing the movement amount when the acquired distance is more than the threshold value compared to the movement amount when the acquired distance is less than the threshold value.

すなわち、ステップＳ４１０の判定で、取得した距離が閾値以上となる場合（Ｓ４１０−Ｙｅｓ）、ステップＳ４２０において、制御部（ＥＣＵ２０）は、構造物が存在しない場合のオフセット制御における第１の移動量に比べて、移動量を小さく設定した第２の移動量でオフセット制御を行う。本ステップでは、制御部（ＥＣＵ２０）は、距離が閾値以上離れている場合、取得部（ＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３）が取得した情報から対向車線７０２（第２車線）の他車両７０６に関する情報を除外してオフセット制御を行う（図９（Ｃ）の領域７２０（抑制した検出領域））。   That is, when the acquired distance is equal to or larger than the threshold value in the determination in step S410 (S410-Yes), in step S420, the control unit (ECU 20) sets the first movement amount in the offset control when there is no structure. In comparison, the offset control is performed with the second movement amount set to a smaller movement amount. In this step, when the distance is greater than or equal to the threshold, the control unit (ECU 20) excludes information related to the other vehicle 706 of the oncoming lane 702 (second lane) from the information acquired by the acquisition unit (ECU 22, ECU 23). Offset control is performed (region 720 in FIG. 9C (suppressed detection region)).

一方、ステップＳ４１０の判定で、取得した距離が閾値未満となる場合（Ｓ４１０−Ｎｏ）、ステップＳ４３０において、制御部（ＥＣＵ２０）は、構造物が存在しない場合のオフセット制御における第１の移動量に比べて移動量を小さく設定し、第２の移動量に比べて移動量を大きく設定した第３の移動量でオフセット制御を行う。   On the other hand, when the acquired distance is less than the threshold value in the determination in step S410 (S410-No), in step S430, the control unit (ECU 20) sets the first movement amount in the offset control when there is no structure. The movement amount is set smaller than that of the second movement amount, and the offset control is performed with the third movement amount set larger than the second movement amount.

図４の処理によれば、構造物が低強度の構造物と判定された場合であっても、横方向の距離情報に基づいて、オフセット制御における移動量を変更することが可能になる。   According to the processing in FIG. 4, even when the structure is determined to be a low-strength structure, the movement amount in the offset control can be changed based on the distance information in the horizontal direction.

（認識レベルに基づくオフセット制御）
本実施形態では、他車両の情報や構造物に関する情報に対して画像処理を行い、構造物に対する他車両を認識し、構造物越しの他車両の見え方（認識レベル）判定する。そして、認識レベルの判定結果に基づいて、オフセット制御における移動量を変更する構成を説明する。 (Offset control based on recognition level)
In the present embodiment, image processing is performed on information on other vehicles and information on structures, the other vehicles with respect to the structures are recognized, and the appearance (recognition level) of the other vehicles over the structures is determined. And the structure which changes the moving amount | distance in offset control based on the determination result of a recognition level is demonstrated.

構造物や車両を認識するための画像処理方法としては、種々の方法を適用することが可能である。例えば、取得した他車両の情報や構造物に関する画像情報から特徴点を抽出し、抽出した特徴点の空間位置を算出し、算出した特徴点の空間位置に基づいて、構造物や、構造物越しに見える他車両を認識することが可能である。以下の説明では、ＥＣＵ２０、ＥＣＵ２２およびＥＣＵ２３が、認識処理を行う認識部として機能する例を説明しているが、取得部（ＥＣＵ２２およびＥＣＵ２３）で認識処理を行ってもよいし、制御部（ＥＣＵ２０）で認識処理を行ってもよい。   As an image processing method for recognizing a structure or a vehicle, various methods can be applied. For example, feature points are extracted from the acquired information on other vehicles and image information about structures, the spatial positions of the extracted feature points are calculated, and based on the calculated spatial positions of the feature points It is possible to recognize other vehicles that are visible. In the following description, the ECU 20, the ECU 22, and the ECU 23 are described as examples that function as a recognition unit that performs the recognition process. However, the acquisition unit (ECU 22 and ECU 23) may perform the recognition process, or the control unit (ECU 20 ) Recognition processing may be performed.

図５は、認識レベルに基づくオフセット制御の処理の流れを説明するフローチャートである。ステップＳ５００において、ＥＣＵ２０、ＥＣＵ２２およびＥＣＵ２３は、認識部として機能し、他車両７０６に関する情報、及び構造物に関する情報が取得部（ＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３）により取得された場合に、具体的に他車両および構造物を認識する。   FIG. 5 is a flowchart for explaining the flow of offset control processing based on the recognition level. In step S500, the ECU 20, the ECU 22, and the ECU 23 function as a recognition unit, and when the information about the other vehicle 706 and the information about the structure are acquired by the acquisition unit (ECU 22, ECU 23), the other vehicle and the structure are specifically described. Recognize things.

ステップＳ５１０において、制御部（ＥＣＵ２０）は、構造物に対する他車両の認識レベルを判定する。制御部（ＥＣＵ２０）は、構造物越しに認識された他車両の種別（例えば、乗用車やトラック）の情報、又は、構造物に対する他車両の高さ（例えば、構造物越しに見える他車両の高さ）に関する情報に基づいて、認識レベルを判定する。例えば、制御部（ＥＣＵ２０）は、他車両の高さが閾値以上の場合、他車両の認識レベルは高いと判定し、他車両の高さが閾値未満の場合、他車両の認識レベルは低いと判定する。   In step S510, the control unit (ECU 20) determines the recognition level of the other vehicle with respect to the structure. The control unit (ECU 20) is configured to provide information on the type of other vehicle recognized over the structure (for example, a passenger car or a truck), or the height of the other vehicle relative to the structure (for example, the height of the other vehicle seen over the structure). The recognition level is determined based on the information on For example, the control unit (ECU 20) determines that the recognition level of the other vehicle is high when the height of the other vehicle is equal to or higher than the threshold, and the recognition level of the other vehicle is low when the height of the other vehicle is less than the threshold. judge.

図１０は構造物に対する他車両の認識レベルの判定を例示的に示す図である。図１０（Ａ）は、他車両の種別が乗用車の場合を示し、図１０（Ｂ）は他車両の種別がトラックの場合を示している。図１０（Ａ）において、Ｈ１は構造物１００３の高さを示し、Ｈ２は、構造物１００３越しに見える他車両１００６Ａの高さ（差分高さ）を示している。Ｈ４は閾値の高さを示している。また、図１０（Ｂ）において、Ｈ１は構造物１００３の高さを示し、Ｈ３は、構造物１００３越しに見える他車両１００６Ｂの高さ（差分高さ）を示している。車高の低い乗用車（他車両１００６Ａ）は、構造物越しに見える高さ（Ｈ２）が閾値（Ｈ４）に比べて低くなるため、認識レベルは低いと判定される。また、車高の高いトラック（他車両１００６Ｂ）は、構造物越しに見える高さ（Ｈ３）が閾値（Ｈ４）に比べて高いため、認識レベルは高いと判定される。   FIG. 10 is a diagram exemplarily illustrating determination of the recognition level of another vehicle with respect to the structure. FIG. 10A shows a case where the type of the other vehicle is a passenger car, and FIG. 10B shows a case where the type of the other vehicle is a truck. In FIG. 10A, H1 indicates the height of the structure 1003, and H2 indicates the height (differential height) of the other vehicle 1006A that can be seen through the structure 1003. H4 indicates the height of the threshold. In FIG. 10B, H1 indicates the height of the structure 1003, and H3 indicates the height (differential height) of the other vehicle 1006B that can be seen over the structure 1003. The passenger vehicle (other vehicle 1006A) with a low vehicle height has a lower recognition level because the height (H2) seen through the structure is lower than the threshold (H4). Moreover, since the height (H3) seen through the structure is higher than the threshold (H4), the recognition level of the truck (other vehicle 1006B) with a high vehicle height is determined to be high.

尚、構造物１００３越しに見える他車両の高さ(Ｈ２、Ｈ３)の算出方法は、車両の全体高さから、構造物１００３の高さ(Ｈ１)を引いた差分でもよい。例えば、図１０において、他車両１００６Ａの全体高さは（Ｈ５）であり、全体高さ（Ｈ５）から構造物１００３の高さ(Ｈ１)を引いた差分を、構造物１００３越しに見える他車両１００６Ａの高さ（Ｈ２）としてもよい。同様に、他車両１００６Ｂの全体高さは（Ｈ６）であり、全体高さ（Ｈ６）から構造物１００３の高さ(Ｈ１)を引いた差分を、構造物１００３越しに見える他車両１００６Ｂの高さ（Ｈ３）としてもよい。   The calculation method of the height (H2, H3) of the other vehicle that can be seen through the structure 1003 may be a difference obtained by subtracting the height (H1) of the structure 1003 from the overall height of the vehicle. For example, in FIG. 10, the overall height of the other vehicle 1006A is (H5), and the difference between the overall height (H5) and the height (H1) of the structure 1003 is the other vehicle that can be seen through the structure 1003. The height (H2) may be 1006A. Similarly, the overall height of the other vehicle 1006B is (H6), and the difference obtained by subtracting the height (H1) of the structure 1003 from the overall height (H6) is the height of the other vehicle 1006B seen through the structure 1003. It is good also as (H3).

制御部（ＥＣＵ２０）は、認識レベルの判定結果に基づき、認識レベルに応じて変更した移動量に基づいて、オフセット制御を行う。すなわち、制御部（ＥＣＵ２０）は、認識レベルの高い場合の移動量に比べて、認識レベルの低い場合の移動量を抑制してオフセット制御を行う。   The control unit (ECU 20) performs offset control based on the movement amount changed according to the recognition level based on the determination result of the recognition level. That is, the control unit (ECU 20) performs the offset control while suppressing the movement amount when the recognition level is low compared to the movement amount when the recognition level is high.

尚、車両の周囲の環境によって、認識部は予め定められた認識性能を発揮し得ない場合もある。このような場合、認識部の認識レベルは低くなり得る。冗長の認識部において異なる認識レベルが出力された場合、信頼性の低い認識レベルとなる。このような場合、より安全に車両を走行させるため、制御部（ＥＣＵ２０）はオフセット制御を行わないように制御を行うことが可能である。   Depending on the environment around the vehicle, the recognition unit may not be able to exhibit a predetermined recognition performance. In such a case, the recognition level of the recognition unit can be lowered. When different recognition levels are output in the redundant recognition unit, the recognition level is low in reliability. In such a case, in order to drive the vehicle more safely, the control unit (ECU 20) can perform control so as not to perform offset control.

説明を図５に戻し、ステップＳ５２０において、制御部（ＥＣＵ２０）は、認識レベルが低い場合（Ｓ５１０−Ｙｅｓ）、構造物が存在しない場合のオフセット制御における第１の移動量に比べて、移動量を小さく設定した第２の移動量でオフセット制御を行う。   Returning to FIG. 5, in step S520, when the recognition level is low (S510-Yes), the control unit (ECU 20) moves the moving amount compared to the first moving amount in the offset control when there is no structure. Offset control is performed with the second movement amount set to be small.

一方、認識レベルが高い場合（Ｓ５１０−Ｎｏ）、制御部（ＥＣＵ２０）は、第１の移動量に比べて移動量を小さく設定し、第２の移動量に比べて移動量を大きく設定した第３の移動量でオフセット制御を行う。   On the other hand, when the recognition level is high (S510-No), the control unit (ECU 20) sets the movement amount smaller than the first movement amount and sets the movement amount larger than the second movement amount. Offset control is performed with a movement amount of 3.

図５の処理によれば、構造物に対する他車両を認識し、構造物越しの他車両の見え方（認識レベル）判定し、認識レベルの判定結果に基づいて、オフセット制御における移動量を変更することが可能になる。   According to the process of FIG. 5, the other vehicle with respect to the structure is recognized, the appearance (recognition level) of the other vehicle over the structure is determined, and the movement amount in the offset control is changed based on the determination result of the recognition level. It becomes possible.

（構造物が不連続となる不検出領域が存在する場合のオフセット制御）
本実施形態では、認識部が構造物を認識した後に、認識した構造物が認識されなくなる不検出領域が存在する場合のオフセット制御について説明する。 (Offset control when there is a non-detection area where the structure is discontinuous)
In the present embodiment, offset control when there is an undetected region where the recognized structure is not recognized after the recognition unit has recognized the structure will be described.

図６は、不検出領域が存在する場合のオフセット制御の流れを説明するフローチャートである。   FIG. 6 is a flowchart for explaining the flow of offset control when there is a non-detection area.

ステップＳ６００において、認識部（ＥＣＵ２０、ＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３）は構造物の認識を行う。構造物を認識するための画像処理方法としては、種々の画像処理方法が可能である。例えば、認識レベルに基づくオフセット制御（図５）で説明したように、取得した構造物に関する画像情報から特徴点を抽出し、抽出した特徴点の空間位置を算出し、算出した特徴点の空間位置に基づいて、構造物を認識することが可能である。また、抽出した特徴点の空間位置に基づいて、構造物が連続している領域と、構造物が不連続となる領域（不検出領域）を認識することができる。尚、ここで説明した画像処理方法は一例であり、この方法に限定されるものではなく、種々の方法を適用することが可能である。   In step S600, the recognition unit (ECU 20, ECU 22, ECU 23) recognizes the structure. As an image processing method for recognizing a structure, various image processing methods are possible. For example, as described in the offset control based on the recognition level (FIG. 5), feature points are extracted from the acquired image information on the structure, the spatial positions of the extracted feature points are calculated, and the spatial positions of the calculated feature points are calculated. Based on this, it is possible to recognize the structure. Further, based on the spatial positions of the extracted feature points, it is possible to recognize a region where the structure is continuous and a region where the structure is discontinuous (non-detection region). The image processing method described here is an example, and the present invention is not limited to this method, and various methods can be applied.

ステップＳ６１０において、認識部が構造物を認識した後に、認識した構造物が認識されなくなる不検出領域が存在する場合、認識部（ＥＣＵ２０、ＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３）は、不検出領域の距離と閾値との比較を行う。不検出領域の距離が閾値未満となる場合（Ｓ６１０−Ｙｅｓ）、処理はステップＳ６２０に進められる。   In step S610, after the recognition unit recognizes the structure, if there is a non-detection region where the recognized structure is not recognized, the recognition unit (ECU 20, ECU 22, ECU 23) determines the distance between the non-detection region and the threshold value. Make a comparison. If the distance of the non-detection area is less than the threshold (S610—Yes), the process proceeds to step S620.

ステップＳ６２０において、制御部（ＥＣＵ２０）は、構造物に対して設定した移動量に基づくオフセット制御を継続する。本処理で継続するオフセット制御は、図２のステップＳ２６０で説明したオフセット制御であり、制御部（ＥＣＵ２０）は、車両が走行する第１車線と他車両が走行する第２車線との間に構造物が存在しない場合の移動量（第１の移動量）に比べて、構造物が存在する場合の移動量を抑制したオフセット制御を継続して行う。   In step S620, the control unit (ECU 20) continues the offset control based on the movement amount set for the structure. The offset control continued in this process is the offset control described in step S260 of FIG. 2, and the control unit (ECU 20) is structured between the first lane in which the vehicle travels and the second lane in which the other vehicle travels. Compared to the movement amount (first movement amount) when there is no object, the offset control is performed while suppressing the movement amount when the structure is present.

抑制した移動量は、例えば、構造物が高強度、または低強度の場合に設定される移動量、あるいは、構造物に対する横方向の距離と閾値との関係に基づいて設定され、係る移動量に基づくオフセット制御が継続される。   The suppressed movement amount is set based on, for example, a movement amount that is set when the structure is high strength or low strength, or a relationship between a lateral distance to the structure and a threshold value. Based on the offset control is continued.

一方、ステップＳ６１０の比較処理で、不検出領域の距離が閾値以上となる場合（Ｓ６１０−Ｎｏ）、処理はステップＳ６３０に進められる。   On the other hand, in the comparison process of step S610, when the distance of the non-detection area is equal to or greater than the threshold (S610—No), the process proceeds to step S630.

ステップＳ６３０において、制御部（ＥＣＵ２０）は、不検出領域の距離が閾値以上となる場合、第２車線を走行する他車両と車両との間の横方向の距離に応じて設定した移動量に基づいてオフセット制御を行う。ステップＳ６３０で行うオフセット制御は、図２のステップＳ２５０で説明した通常のオフセット制御であり、制御部（ＥＣＵ２０）は、不検出領域の距離が閾値以上となる場合、移動量を抑制しないオフセット制御を行う。   In step S630, when the distance of the non-detection region is equal to or greater than the threshold value, the control unit (ECU 20) is based on the amount of movement set according to the lateral distance between the other vehicle traveling on the second lane and the vehicle. To perform offset control. The offset control performed in step S630 is the normal offset control described in step S250 of FIG. 2, and the control unit (ECU 20) performs the offset control that does not suppress the movement amount when the distance of the non-detection region is equal to or greater than the threshold value. Do.

図１１は、不検出領域が存在する場合のオフセット制御を例示的に示す図である。図１１（Ａ）において、車両７０５は制御対象の自車両であり、車線７０１（第１の車線）を矢印７０７の方向に走行している。車両７０６は他車両であり、車線７０１（第１の車線）に対する対向車線７０２（第２の車線）を矢印７０８の方向に走行している。車線７０１（第１の車線）と対向車線７０２（第２の車線）との間は、構造物Ａ及び構造物Ｂにより区分けされる。   FIG. 11 is a diagram exemplarily illustrating offset control when there is a non-detection region. In FIG. 11A, a vehicle 705 is a subject vehicle to be controlled, and travels on a lane 701 (first lane) in the direction of an arrow 707. The vehicle 706 is another vehicle, and travels in the direction of the arrow 708 on the opposite lane 702 (second lane) with respect to the lane 701 (first lane). A lane 701 (first lane) and an opposite lane 702 (second lane) are divided by a structure A and a structure B.

領域Ｃは、認識部（ＥＣＵ２０、ＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３）が構造物Ａを認識した後に、認識した構造物Ａが認識されなくなる不検出領域である。認識部は不検出領域Ｃが存在する場合、不検出領域の距離と閾値との比較を行い、不検出領域の距離が閾値未満の場合、認識部は、認識した構造物Ａ、Ｂの端部と接続する仮想線１１０１を不検出領域Ｃに対して設定し、不検出領域Ｃを仮想的な構造物とする。不検出領域Ｃを仮想的な構造物Ｃとして、構造物Ａ、Ｂ、Ｃを一体とした構造物とする。制御部（ＥＣＵ２０）は、構造物Ａに対して設定した移動量に基づくオフセット制御を、構造物Ｃ、Ｂに対しても行い、オフセット制御を継続する。   The region C is a non-detection region in which the recognized structure A is not recognized after the recognition unit (ECU 20, ECU 22, ECU 23) recognizes the structure A. When the non-detection region C exists, the recognition unit compares the distance of the non-detection region with a threshold value. When the distance of the non-detection region is less than the threshold value, the recognition unit detects the end portions of the recognized structures A and B. Is set for the non-detection region C, and the non-detection region C is a virtual structure. The non-detection region C is a virtual structure C, and the structures A, B, and C are integrated. The control unit (ECU 20) performs offset control on the structures C and B based on the movement amount set for the structure A, and continues the offset control.

尚、仮想線１１０１の設定に限らず、不検出領域Ｃに仮想的な物標を配置して、認識されている構造物Ａ、Ｂの間を補間して仮想的に一体の構造物としてもよい。   Not only the setting of the virtual line 1101, but also a virtual target may be arranged in the non-detection area C and the recognized structures A and B may be interpolated to form a virtually integrated structure. Good.

図１１（Ｂ）は、不検出領域の距離が閾値以上の場合を示す図である。不検出領域の距離が閾値以上の場合では、図１１（Ａ）のように仮想線の設定を行わず、取得部（ＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３）は、不検出領域Ｃに対する検出領域を、通常状態における検出領域に戻すように設定変更する。   FIG. 11B is a diagram illustrating a case where the distance of the non-detection region is greater than or equal to the threshold value. When the distance of the non-detection area is equal to or greater than the threshold, the acquisition unit (ECU 22, ECU 23) detects the detection area for the non-detection area C in the normal state without setting the virtual line as shown in FIG. Change settings to return to the area.

図１１（Ｂ）において、領域１１１０は、取得部（ＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３）の通常状態における検出領域である。移動量を抑制したオフセット制御を行う場合、制御部（ＥＣＵ２０）は、検出領域を狭くした領域の情報に基づいて制御を行う。すなわち、制御部（ＥＣＵ２０）は、車線７０１（第１車線）と対向車線７０２（第２車線）との間に構造物Ａが存在している場合、通常の検出領域１１１０から対向車線７０２（第２車線）を除いた領域１１２０（抑制した検出領域）で取得部（ＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３）が取得した情報に基づいて、オフセット制御を行う。ここで行うオフセット制御は、図２のステップＳ２６０に対応する処理である。   In FIG. 11B, a region 1110 is a detection region in a normal state of the acquisition unit (ECU 22, ECU 23). When performing offset control that suppresses the movement amount, the control unit (ECU 20) performs control based on information on a region where the detection region is narrowed. That is, when the structure A exists between the lane 701 (first lane) and the opposite lane 702 (second lane), the control unit (ECU 20) starts from the normal detection area 1110 to the opposite lane 702 (first lane). Offset control is performed based on the information acquired by the acquisition unit (ECU 22, ECU 23) in the area 1120 (suppressed detection area) excluding 2 lanes). The offset control performed here is processing corresponding to step S260 in FIG.

認識部（ＥＣＵ２０、ＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３）が構造物Ａを認識した後に、認識した構造物Ａが認識されなくなる不検出領域Ｃの距離が閾値以上となる場合、取得部（ＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３）は、検出領域１１２０を、通常状態における検出領域１１１０に変更する（検出領域の拡大）。不検出領域Ｃでは、例えば、対向車線７０２（第２車線）を走行する他車両７０６が右折したり、または矢印１１３０に示すようにＵターンを行う可能性がある。制御部（ＥＣＵ２０）は、対向車線７０２（第２車線）を走行する他車両７０６と車両７０５（自車両）との間の横方向の距離に応じて設定した移動量に基づいて通常のオフセット制御を行う。ここで行うオフセット制御は、図２のステップＳ２５０に対応する処理である。制御部（ＥＣＵ２０）は、所定の構造物情報（例えば、幅や高さ等）を有する構造物Ｂが認識（検出）されるまで、通常のオフセット制御を行う。   After the recognition unit (ECU 20, ECU 22, ECU 23) recognizes the structure A, the acquisition unit (ECU 22, ECU 23) detects when the distance of the non-detection region C where the recognized structure A is no longer recognized is equal to or greater than the threshold. The area 1120 is changed to the detection area 1110 in the normal state (enlargement of the detection area). In the non-detection area C, for example, another vehicle 706 traveling in the oncoming lane 702 (second lane) may turn right or make a U-turn as indicated by an arrow 1130. The control unit (ECU 20) performs normal offset control based on the amount of movement set according to the distance in the lateral direction between the other vehicle 706 and the vehicle 705 (own vehicle) traveling in the oncoming lane 702 (second lane). I do. The offset control performed here is processing corresponding to step S250 in FIG. The control unit (ECU 20) performs normal offset control until a structure B having predetermined structure information (for example, width, height, etc.) is recognized (detected).

車両７０５（自車両）の走行により、車線７０１（第１車線）と対向車線７０２（第２車線）との間を区分けする構造物Ｂが認識された場合、取得部（ＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３）は、通常状態における検出領域１１１０を、検出領域１１２０に変更する（検出領域の縮小）。   When the structure B that distinguishes between the lane 701 (first lane) and the opposite lane 702 (second lane) is recognized by the traveling of the vehicle 705 (own vehicle), the acquisition unit (ECU22, ECU23) The detection area 1110 in the normal state is changed to the detection area 1120 (reduction of the detection area).

制御部（ＥＣＵ２０）は、車線７０１（第１車線）と対向車線７０２（第２車線）との間に構造物Ｂが存在している場合、通常の検出領域１１１０から対向車線７０２（第２車線）を除いた検出領域１１２０（抑制した検出領域）で取得部（ＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３）が取得した情報に基づいて、オフセット制御を行う。ここで行うオフセット制御は、図２のステップＳ２６０に対応する処理である。   When the structure B exists between the lane 701 (first lane) and the opposite lane 702 (second lane), the control unit (ECU 20) starts from the normal detection area 1110 to the opposite lane 702 (second lane). The offset control is performed based on the information acquired by the acquisition unit (ECU 22, ECU 23) in the detection region 1120 excluding (). The offset control performed here is processing corresponding to step S260 in FIG.

図６に示した処理によれば、構造物が不連続となる不検出領域が存在する場合であっても、不検出領域の距離に基づいてオフセット制御を変更することが可能になる。   According to the processing shown in FIG. 6, even when there is a non-detection region where the structure is discontinuous, the offset control can be changed based on the distance of the non-detection region.

＜実施形態のまとめ＞
構成１．上記実施形態の車両制御装置は、車両の走行を制御する車両制御装置（例えば１００）であって、
前記車両の周囲の検出領域を走行している他車両に関する情報と、前記検出領域に位置する構造物に関する情報とを取得する取得手段（例えば、ＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３）と、
前記取得手段が取得した情報に基づいて、前記車両の走行方向に対して交差する横方向に前記車両を移動させるオフセット制御を行う制御手段（例えば、ＥＣＵ２０）と、を備え、前記制御手段は、
前記車両が走行する第１車線と前記他車両が走行する第２車線との間に前記構造物が存在しない場合の横移動量に比べて、前記構造物が存在する場合の横移動量を抑制したオフセット制御を行う（例えば、Ｓ２６０）。 <Summary of Embodiment>
Configuration 1. The vehicle control device of the above embodiment is a vehicle control device (for example, 100) that controls traveling of the vehicle,
Acquisition means (e.g., ECU 22, ECU 23) for acquiring information related to other vehicles traveling in the detection area around the vehicle and information related to structures located in the detection area;
Control means (for example, ECU 20) for performing offset control for moving the vehicle in a lateral direction intersecting the traveling direction of the vehicle based on the information acquired by the acquisition means, the control means comprising:
The amount of lateral movement when the structure is present is suppressed compared to the amount of lateral movement when the structure is not present between the first lane in which the vehicle is traveling and the second lane in which the other vehicle is traveling. The offset control is performed (for example, S260).

構成１の車両制御装置によれば、自車両と他車両との間に存在する構造物を考慮してオフセット制御を行うことが可能になる。   According to the vehicle control device of configuration 1, offset control can be performed in consideration of a structure existing between the host vehicle and another vehicle.

構成２．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、
前記制御手段は、前記第１車線と前記第２車線との間に前記構造物が存在している場合、前記検出領域から前記第２車線を除いた領域（例えば、７２０）で前記取得手段が取得した情報に基づいて、前記オフセット制御を行う。 Configuration 2. The vehicle control device (100) according to the embodiment,
In the case where the structure exists between the first lane and the second lane, the control means is configured such that the acquisition means is in a region (for example, 720) excluding the second lane from the detection region. The offset control is performed based on the acquired information.

構成３．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、
前記制御手段は、前記第１車線と前記第２車線との間に前記構造物が存在している場合、前記取得手段が取得した情報（例えば、７１０）から前記第２車線の他車両に関する情報を除外して前記オフセット制御を行う。 Configuration 3. The vehicle control device (100) according to the embodiment,
In the case where the structure exists between the first lane and the second lane, the control means is information related to other vehicles in the second lane from information (for example, 710) acquired by the acquisition means. And the offset control is performed.

構成２乃至構成３の車両制御装置によれば、レーダやライダなどの検出範囲を絞ることで、消費電力を抑制した車両制御を行うことが可能になる。   According to the vehicle control devices of configurations 2 to 3, it is possible to perform vehicle control with reduced power consumption by narrowing the detection range of a radar, a lidar, or the like.

構成４．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、
前記制御手段は、
前記取得手段が取得した情報を時系列に記憶手段（例えば、Ｃ２）に記憶する物標管理を行い、
前記第１車線と前記第２車線との間に前記構造物が存在している場合、前記第２車線の他車両に関する情報の前記物標管理を抑制する。 Configuration 4. The vehicle control device (100) according to the embodiment,
The control means includes
The target management which memorize | stores the information which the said acquisition means acquired in the memory | storage means (for example, C2) in time series,
When the said structure exists between the said 1st lane and the said 2nd lane, the said target management of the information regarding the other vehicle of the said 2nd lane is suppressed.

構成４の車両制御装置によれば、時系列のトラッキング対象から除外することで、処理負荷を軽減した車両制御を行うことが可能になる。   According to the vehicle control device of configuration 4, it is possible to perform vehicle control with reduced processing load by excluding from time-series tracking targets.

構成５．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、
前記取得手段は、前記構造物の種別または形状または前記構造物の高さや幅に関する少なくとも一つの構造物情報を取得し（例えばＳ３００）、
前記制御手段は、前記取得手段が取得した構造物情報に基づいて、前記オフセット制御における横移動量を変更する（例えばＳ３２０、Ｓ３３０）。 Configuration 5. The vehicle control device (100) according to the embodiment,
The acquisition means acquires at least one structure information related to the type or shape of the structure or the height or width of the structure (for example, S300),
The control unit changes a lateral movement amount in the offset control based on the structure information acquired by the acquisition unit (for example, S320 and S330).

構成６．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、
前記制御手段は、
前記構造物情報に基づいて、前記構造物が高強度の構造物か否かを判定し（例えばＳ３１０）、
前記構造物が高強度の構造物と判定した場合、前記構造物が存在しない場合のオフセット制御における第１の横移動量に比べて、横移動量を小さく設定した第２の横移動量で前記オフセット制御を行い（例えばＳ３２０）、
前記構造物が高強度の構造物ではない低強度の構造物と判定した場合、前記第１の横移動量に比べて横移動量を小さく設定し、前記第２の横移動量に比べて横移動量を大きく設定した第３の横移動量でオフセット制御を行う（例えばＳ３３０）。 Configuration 6. The vehicle control device (100) according to the embodiment,
The control means includes
Based on the structure information, it is determined whether the structure is a high-strength structure (for example, S310),
When it is determined that the structure is a high-strength structure, the second lateral movement amount is set to be smaller than the first lateral movement amount in the offset control when the structure does not exist. Offset control is performed (for example, S320),
When it is determined that the structure is a low-strength structure that is not a high-strength structure, the lateral movement amount is set to be smaller than the first lateral movement amount, and the lateral movement amount is compared to the second lateral movement amount. Offset control is performed with the third lateral movement amount in which the movement amount is set large (for example, S330).

構成７．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、
前記取得手段は、
前記取得した構造物情報に基づいて、前記検出領域の範囲を変更し（例えば７２０）、
前記制御手段は、前記変更された範囲の検出領域で前記取得手段が取得した情報に基づいて、前記オフセット制御を行う。 Configuration 7. The vehicle control device (100) according to the embodiment,
The acquisition means includes
Based on the acquired structure information, the range of the detection area is changed (for example, 720),
The control means performs the offset control based on the information acquired by the acquisition means in the detection area of the changed range.

構成５乃至構成７の車両制御装置によれば、構造物の種別または形状または構造物の高さや幅に関するサイズの少なくとも一つの構造物情報に基づいて、構造物が高強度の構造物、または低強度の構造物であるか判定し、判定結果に基づいて、オフセット制御における横移動量を変更することが可能になる。   According to the vehicle control device of the configuration 5 to the configuration 7, the structure is a high-strength structure or a low level based on at least one structure information of the type or shape of the structure or the size related to the height or width of the structure. It is possible to determine whether the structure is strong and change the amount of lateral movement in the offset control based on the determination result.

構成８．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、
前記取得手段は、前記車両と前記構造物との間の前記横方向の距離（例えば、Ｌ１）、または、前記他車両と前記構造物との間の前記横方向の距離（例えば、Ｌ２）、または前記車両と前記他車両との間の前記横方向の距離（例えば、Ｌ３）を取得し、
前記制御手段は、前記取得した距離が閾値未満の場合の横移動量（例えばＳ４３０）に比べて、前記取得した距離が閾値以上離れている場合の横移動量（例えばＳ４２０）を抑制して前記オフセット制御を行う。 Configuration 8. The vehicle control device (100) according to the embodiment,
The acquisition means includes the lateral distance (for example, L1) between the vehicle and the structure, or the lateral distance (for example, L2) between the other vehicle and the structure, Alternatively, the lateral distance between the vehicle and the other vehicle (for example, L3) is acquired,
The control means suppresses a lateral movement amount (for example, S420) when the acquired distance is greater than or equal to a threshold value compared to a lateral movement amount (for example, S430) when the acquired distance is less than a threshold value. Perform offset control.

構成９．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、
前記構造物が低強度の構造物と判定された場合において、
前記制御手段は、前記取得した距離が閾値以上離れている場合、前記構造物が存在しない場合のオフセット制御における第１の横移動量に比べて、横移動量を小さく設定した第２の横移動量で前記オフセット制御を行い（例えばＳ４２０）、
前記取得した距離が閾値以上離れていない場合、前記第１の横移動量に比べて横移動量を小さく設定し、前記第２の横移動量に比べて横移動量を大きく設定した第３の横移動量でオフセット制御を行う（例えばＳ４３０）。 Configuration 9 The vehicle control device (100) according to the embodiment,
In the case where the structure is determined to be a low-strength structure,
When the acquired distance is greater than or equal to a threshold, the control means performs a second lateral movement in which the lateral movement amount is set smaller than the first lateral movement amount in the offset control when the structure does not exist. Performing the offset control by the amount (for example, S420),
If the acquired distance is not more than the threshold, a third lateral movement amount is set to be smaller than the first lateral movement amount, and a lateral movement amount is set to be larger than the second lateral movement amount. Offset control is performed by the lateral movement amount (for example, S430).

構成１０．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、
前記制御手段は、前記距離が閾値以上離れている場合、前記取得手段が取得した情報から前記第２車線の他車両に関する情報を除外して前記オフセット制御を行う。 Configuration 10 The vehicle control device (100) according to the embodiment,
The control means performs the offset control by excluding information related to other vehicles in the second lane from the information acquired by the acquisition means when the distance is more than a threshold.

構成８乃至構成１０の車両制御装置によれば、構造物が低強度の構造物と判定された場合であっても、横方向の距離情報に基づいて、オフセット制御における横移動量を変更することが可能になる。   According to the vehicle control device of Configuration 8 to Configuration 10, even when the structure is determined to be a low-strength structure, the lateral movement amount in the offset control is changed based on the lateral distance information. Is possible.

構成１１．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、
前記他車両に関する情報、及び前記構造物に関する情報が前記取得手段により取得された場合に、前記他車両および前記構造物を認識する認識手段（例えば、ＥＣＵ２０、ＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３）を更に備え、
前記制御手段は、
前記認識手段により認識された、前記構造物に対する前記他車両の認識レベルを判定し（例えばＳ５１０）、
前記認識レベルに応じて変更した横移動量に基づいて、前記オフセット制御を行う（例えばＳ５２０、Ｓ５３０）。 Configuration 11 The vehicle control device (100) according to the embodiment,
Recognizing means (for example, ECU 20, ECU 22, ECU 23) for recognizing the other vehicle and the structure when the information on the other vehicle and the information on the structure are acquired by the acquiring means;
The control means includes
Determining the recognition level of the other vehicle for the structure recognized by the recognition means (for example, S510);
The offset control is performed based on the lateral movement amount changed according to the recognition level (for example, S520 and S530).

構成１２．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、
前記制御手段は、
構造物越しに認識された他車両の種別の情報、又は、前記構造物に対する前記他車両の高さに関する情報に基づいて、前記認識レベルを判定する（例えばＳ５１０）。 Configuration 12. The vehicle control device (100) according to the embodiment,
The control means includes
The recognition level is determined based on information on the type of another vehicle recognized through the structure or information on the height of the other vehicle relative to the structure (for example, S510).

構成１３．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、
前記制御手段は、
前記他車両の高さが閾値以上の場合、当該他車両の認識レベルは高いと判定し、前記他車両の高さが閾値未満の場合、当該他車両の認識レベルは低いと判定し、
前記認識レベルの高い場合の横移動量（例えばＳ５３０）に比べて、認識レベルの低い場合の横移動量（例えばＳ５２０）を抑制してオフセット制御を行う。 Configuration 13 The vehicle control device (100) according to the embodiment,
The control means includes
When the height of the other vehicle is equal to or higher than a threshold, it is determined that the recognition level of the other vehicle is high. When the height of the other vehicle is less than the threshold, it is determined that the recognition level of the other vehicle is low.
Offset control is performed by suppressing the lateral movement amount (for example, S520) when the recognition level is low as compared to the lateral movement amount (for example, S530) when the recognition level is high.

構成１４．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、
前記制御手段は、
前記認識レベルが低い場合、前記構造物が存在しない場合のオフセット制御における第１の横移動量に比べて、横移動量を小さく設定した第２の横移動量で前記オフセット制御を行い（例えばＳ５２０）、
前記認識レベルが高い場合、前記第１の横移動量に比べて横移動量を小さく設定し、前記第２の横移動量に比べて横移動量を大きく設定した第３の横移動量でオフセット制御を行う（例えばＳ５３０）。 Configuration 14 The vehicle control device (100) according to the embodiment,
The control means includes
When the recognition level is low, the offset control is performed with the second lateral movement amount that is set to be smaller than the first lateral movement amount in the offset control when the structure is not present (for example, S520). ),
When the recognition level is high, the lateral movement amount is set smaller than the first lateral movement amount, and the third lateral movement amount is set larger than the second lateral movement amount. Control is performed (for example, S530).

構成１１乃至構成１４の車両制御装置によれば、構造物に対する他車両を認識し、構造物越しの他車両の見え方（認識レベル）判定し、認識レベルの判定結果に基づいて、オフセット制御における横移動量を変更することが可能になる。   According to the vehicle control device of the configuration 11 to the configuration 14, the other vehicle with respect to the structure is recognized, the appearance (recognition level) of the other vehicle through the structure is determined, and the offset control is performed based on the determination result of the recognition level. It becomes possible to change the amount of lateral movement.

構成１５．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、
前記認識手段が前記構造物を認識した後に、認識した前記構造物が認識されなくなる不検出領域が存在する場合、前記認識手段は前記不検出領域の距離と閾値との比較を行い（例えばＳ６１０）、
前記制御手段は、前記不検出領域の距離が閾値未満の場合、前記構造物に対して設定した前記横移動量に基づく前記オフセット制御を継続する（例えばＳ６２０）。 Configuration 15 The vehicle control device (100) according to the embodiment,
After the recognition unit recognizes the structure, if there is a non-detection region where the recognized structure is not recognized, the recognition unit compares the distance of the non-detection region with a threshold (for example, S610). ,
When the distance of the non-detection region is less than the threshold, the control unit continues the offset control based on the lateral movement amount set for the structure (for example, S620).

構成１６．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、
前記制御手段は、前記不検出領域の距離が閾値以上となる場合、前記第２車線を走行する前記他車両と前記車両との間の横方向の距離に応じて設定した横移動量に基づいて前記オフセット制御を行う（例えばＳ６３０）。 Configuration 16 The vehicle control device (100) according to the embodiment,
When the distance of the non-detection area is equal to or greater than a threshold, the control means is based on a lateral movement amount set according to a lateral distance between the other vehicle traveling on the second lane and the vehicle. The offset control is performed (for example, S630).

構成１７．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、
前記制御手段は、前記不検出領域の距離が閾値以上となる場合、前記横移動量を抑制しないオフセット制御を行う（例えばＳ６３０）。 Configuration 17 The vehicle control device (100) according to the embodiment,
The control means performs offset control that does not suppress the lateral movement amount when the distance of the non-detection region is equal to or greater than a threshold (for example, S630).

構成１５乃至構成１７の車両制御装置によれば、構造物が不連続となる不検出領域が存在する場合であっても、不検出領域の距離に基づいてオフセット制御を変更することが可能になる。   According to the vehicle control device of the configuration 15 to the configuration 17, even when there is a non-detection region where the structure is discontinuous, the offset control can be changed based on the distance of the non-detection region. .

構成１８．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、前記構造物には、前記第１車線と前記第２車線とを区分けする分離帯を含む。   Configuration 18 It is a vehicle control apparatus (100) of the said embodiment, Comprising: The said structure contains the separation zone which divides the said 1st lane and the said 2nd lane.

構成１８の車両制御装置によれば、自車両と他車両との間に存在する構造物を考慮してオフセット制御を行うことが可能になる。   According to the vehicle control device of configuration 18, it is possible to perform offset control in consideration of a structure existing between the host vehicle and another vehicle.

構成１９．上記実施形態の車両制御方法は、車両の走行を制御する車両制御装置の車両制御方法であって、
前記車両の周囲の検出領域を走行している他車両に関する情報と、前記検出領域に位置する構造物に関する情報とを取得する取得工程（例えばＳ２１０）と、
前記取得工程で取得した情報に基づいて、前記車両の走行方向に対して交差する横方向に前記車両を移動させるオフセット制御を行う制御工程（例えばＳ２６０）と、を有し、
前記制御工程では、
前記車両が走行する第１車線と前記他車両が走行する第２車線との間に前記構造物が存在しない場合の横移動量に比べて、前記構造物が存在する場合の横移動量を抑制したオフセット制御を行う。 Configuration 19. The vehicle control method of the above embodiment is a vehicle control method of a vehicle control device that controls the traveling of the vehicle,
An acquisition step (e.g., S210) for acquiring information related to another vehicle traveling in a detection region around the vehicle and information related to a structure located in the detection region;
A control step (e.g., S260) for performing offset control for moving the vehicle in a lateral direction intersecting the traveling direction of the vehicle based on the information acquired in the acquisition step;
In the control step,
The amount of lateral movement when the structure is present is suppressed compared to the amount of lateral movement when the structure is not present between the first lane in which the vehicle is traveling and the second lane in which the other vehicle is traveling. Perform offset control.

構成１９の車両制御方法によれば、自車両と他車両との間に存在する構造物を考慮してオフセット制御を行うことが可能になる。   According to the vehicle control method of configuration 19, offset control can be performed in consideration of a structure existing between the host vehicle and another vehicle.

構成２０．上記実施形態のプログラムは、コンピュータに、構成１９に記載の車両制御方法の各工程を実行させる。   Configuration 20 The program of the above embodiment causes a computer to execute each step of the vehicle control method described in Configuration 19.

構成２０によれば、構成１９に記載の車両制御方法をコンピュータにより実現することが可能になる。   According to the configuration 20, the vehicle control method described in the configuration 19 can be realized by a computer.

構成２１．上記実施形態の情報取得装置は、車両（例えば、１）の走行を制御するために前記車両の周囲の情報を取得する情報取得装置（例えば、２２、２３、４１、４２、４３）であって、
前記車両の周囲の検出領域を走行している他車両に関する情報と、前記検出領域に位置する構造物に関する情報とを取得する取得手段（例えば２２、２３）を備え、
前記取得手段は、前記車両が走行する第１車線と他車両が走行する第２車線との間に構造物が存在している場合、前記検出領域から前記第２車線を除いた領域の情報を、前記車両の走行を制御する制御手段（例えば２０）に出力する。 Configuration 21. The information acquisition device of the above embodiment is an information acquisition device (for example, 22, 23, 41, 42, 43) that acquires information around the vehicle in order to control the traveling of the vehicle (for example, 1). ,
An acquisition means (for example, 22, 23) for acquiring information related to other vehicles traveling in the detection area around the vehicle and information related to structures located in the detection area;
In the case where there is a structure between the first lane in which the vehicle travels and the second lane in which another vehicle travels, the acquisition means obtains information on a region excluding the second lane from the detection region. , Output to the control means (for example, 20) for controlling the running of the vehicle.

構成２１の情報取得装置によれば、自車両と他車両との間に存在する構造物を考慮してオフセット制御を行うための情報を取得することが可能になる。   According to the information acquisition device of configuration 21, it is possible to acquire information for performing offset control in consideration of a structure existing between the host vehicle and another vehicle.

（その他の実施形態）
本発明は、上述の車両制御機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介して車両に供給し、その車両のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。 (Other embodiments)
The present invention can also be realized by processing in which a program for realizing the vehicle control function described above is supplied to a vehicle via a network or a storage medium, and one or more processors in the computer of the vehicle read and execute the program.

２０、２２、２３：ＥＣＵ、４２：ライダ、４３：レーダ、Ｓ：センサ、
ＣＯＭ：コンピュータ、ＣＡＭ：カメラ、１００：車両制御装置 20, 22, 23: ECU, 42: lidar, 43: radar, S: sensor,
COM: Computer, CAM: Camera, 100: Vehicle control device

Claims (22)

車両の走行を制御する車両制御装置であって、
前記車両の周囲の検出領域を走行している他車両に関する情報と、前記検出領域に位置する構造物に関する情報とを取得する取得手段と、
前記取得手段が取得した情報に基づいて、前記車両の走行方向に対して交差する横方向に前記車両を移動させるオフセット制御を行う制御手段と、を備え、
前記制御手段は、
前記車両が走行する第１車線と前記他車両が走行する第２車線との間に前記構造物が存在しない場合の横移動量に比べて、前記構造物が存在する場合の横移動量を抑制したオフセット制御を行い、
前記制御手段は、前記第１車線と前記第２車線との間に前記構造物が存在している場合、前記検出領域から前記第２車線を除いた領域で前記取得手段が取得した情報に基づいて、前記オフセット制御を行う
ことを特徴とする車両制御装置。 A vehicle control device for controlling the traveling of a vehicle,
Acquisition means for acquiring information related to other vehicles traveling in a detection area around the vehicle, and information related to structures located in the detection area;
Control means for performing offset control for moving the vehicle in a lateral direction intersecting the traveling direction of the vehicle based on the information acquired by the acquisition unit;
The control means includes
The amount of lateral movement when the structure is present is suppressed compared to the amount of lateral movement when the structure is not present between the first lane in which the vehicle is traveling and the second lane in which the other vehicle is traveling. There line offset control that,
When the structure exists between the first lane and the second lane, the control means is based on information acquired by the acquisition means in an area excluding the second lane from the detection area. A vehicle control apparatus that performs the offset control . 前記制御手段は、前記第１車線と前記第２車線との間に前記構造物が存在している場合、前記取得手段が取得した情報から前記第２車線の他車両に関する情報を除外して前記オフセット制御を行う
ことを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。 When the structure exists between the first lane and the second lane, the control means excludes information related to other vehicles in the second lane from the information acquired by the acquisition means. The vehicle control device according to claim 1, wherein offset control is performed. 前記制御手段は、
前記取得手段が取得した情報を時系列に記憶手段に記憶する物標管理を行い、
前記第１車線と前記第２車線との間に前記構造物が存在している場合、前記第２車線の他車両に関する情報の前記物標管理を抑制する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の車両制御装置。 The control means includes
Performs target management for storing information acquired by the acquisition unit in a storage unit in time series,
If the structure is present between the first lane and the second lane, according to claim 1 or 2, characterized in that inhibiting said target object management information on the other vehicle of the second lane The vehicle control device described in 1. 前記取得手段は、前記構造物の種別または形状または前記構造物の高さや幅に関する少なくとも一つの構造物情報を取得し、
前記制御手段は、前記取得手段が取得した構造物情報に基づいて、前記オフセット制御における横移動量を変更することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の車両制御装置。 The acquisition means acquires at least one structure information related to the type or shape of the structure or the height or width of the structure,
It said control means, based on the structure information obtained by the obtaining unit, the vehicle control device according to any one of claims 1 to 3, characterized in that to change the lateral movement amount of the offset control. 前記制御手段は、
前記構造物情報に基づいて、前記構造物が高強度の構造物か否かを判定し、
前記構造物が高強度の構造物と判定した場合、前記構造物が存在しない場合のオフセット制御における第１の横移動量に比べて、横移動量を小さく設定した第２の横移動量で前記オフセット制御を行い、
前記構造物が高強度の構造物ではない低強度の構造物と判定した場合、
前記第１の横移動量に比べて横移動量を小さく設定し、前記第２の横移動量に比べて横移動量を大きく設定した第３の横移動量でオフセット制御を行う
ことを特徴とする請求項４に記載の車両制御装置。 The control means includes
Based on the structure information, determine whether the structure is a high-strength structure,
When it is determined that the structure is a high-strength structure, the second lateral movement amount is set to be smaller than the first lateral movement amount in the offset control when the structure does not exist. Perform offset control,
When it is determined that the structure is a low-strength structure that is not a high-strength structure,
The offset control is performed with a third lateral movement amount in which the lateral movement amount is set smaller than the first lateral movement amount and the lateral movement amount is set larger than the second lateral movement amount. The vehicle control device according to claim 4 . 前記取得手段は、
前記取得した構造物情報に基づいて、前記検出領域の範囲を変更し、
前記制御手段は、前記変更された範囲の検出領域で前記取得手段が取得した情報に基づいて、前記オフセット制御を行う
ことを特徴とする請求項４または５に記載の車両制御装置。 The acquisition means includes
Based on the acquired structure information, change the range of the detection region,
Said control means, based on the information acquired by the acquisition unit in the detection area of the range where the changes, the vehicle control apparatus according to claim 4 or 5, characterized in that the offset control. 前記取得手段は、前記車両と前記構造物との間の前記横方向の距離、または、前記他車両と前記構造物との間の前記横方向の距離、または前記車両と前記他車両との間の前記横方向の距離を取得し、
前記制御手段は、前記取得した距離が閾値未満の場合の横移動量に比べて、前記取得した距離が閾値以上離れている場合の横移動量を抑制して前記オフセット制御を行う
ことを特徴とする請求項５に記載の車両制御装置。 The acquisition means includes the lateral distance between the vehicle and the structure, or the lateral distance between the other vehicle and the structure, or between the vehicle and the other vehicle. Get the lateral distance of
The control means performs the offset control by suppressing a lateral movement amount when the acquired distance is greater than or equal to a threshold value compared to a lateral movement amount when the acquired distance is less than a threshold value. The vehicle control device according to claim 5 . 前記構造物が低強度の構造物と判定された場合において、
前記制御手段は、前記取得した距離が閾値以上離れている場合、前記構造物が存在しない場合のオフセット制御における第１の横移動量に比べて、横移動量を小さく設定した第２の横移動量で前記オフセット制御を行い、
前記取得した距離が閾値以上離れていない場合、前記第１の横移動量に比べて横移動量を小さく設定し、前記第２の横移動量に比べて横移動量を大きく設定した第３の横移動量でオフセット制御を行う
ことを特徴とする請求項７に記載の車両制御装置。 In the case where the structure is determined to be a low-strength structure,
When the acquired distance is greater than or equal to a threshold, the control means performs a second lateral movement in which the lateral movement amount is set smaller than the first lateral movement amount in the offset control when the structure does not exist. Perform the offset control by the amount,
If the acquired distance is not more than the threshold, a third lateral movement amount is set to be smaller than the first lateral movement amount, and a lateral movement amount is set to be larger than the second lateral movement amount. The vehicle control device according to claim 7 , wherein offset control is performed by a lateral movement amount. 前記制御手段は、前記距離が閾値以上離れている場合、前記取得手段が取得した情報から前記第２車線の他車両に関する情報を除外して前記オフセット制御を行うことを特徴とする請求項７または８に記載の車両制御装置。 Wherein, when the distance is closer than a threshold value, according to claim 7 or and performs the offset control to the exclusion of information relating to the other vehicle of the second lane from the information acquired by the acquiring unit The vehicle control device according to claim 8 . 前記他車両に関する情報、及び前記構造物に関する情報が前記取得手段により取得された場合に、前記他車両および前記構造物を認識する認識手段を更に備え、
前記制御手段は、
前記認識手段により構造物越しに認識された前記他車両の認識レベルを判定し、
前記認識レベルに応じて変更した横移動量に基づいて、前記オフセット制御を行うことを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項に記載の車両制御装置。 Recognizing means for recognizing the other vehicle and the structure when the information on the other vehicle and the information on the structure are obtained by the obtaining means;
The control means includes
Determining a recognition level before Symbol another vehicle that is recognized in the structure over by the recognizing means,
The vehicle control apparatus according to any one of claims 1 to 9 , wherein the offset control is performed based on a lateral movement amount changed according to the recognition level. 前記制御手段は、
前記構造物越しに認識された他車両の種別の情報、又は、前記構造物越しに認識された前記他車両の高さに関する情報に基づいて、前記認識レベルを判定することを特徴とする請求項１０に記載の車両制御装置。 The control means includes
The recognition level is determined based on information on a type of another vehicle recognized through the structure or information on a height of the other vehicle recognized through the structure. The vehicle control device according to 10 . 前記制御手段は、
前記他車両の高さが閾値以上の場合、当該他車両の認識レベルは高いと判定し、前記他車両の高さが閾値未満の場合、当該他車両の認識レベルは低いと判定し、
前記認識レベルの高い場合の横移動量に比べて、認識レベルの低い場合の横移動量を抑制してオフセット制御を行うことを特徴とする請求項１１に記載の車両制御装置。 The control means includes
When the height of the other vehicle is equal to or higher than a threshold, it is determined that the recognition level of the other vehicle is high. When the height of the other vehicle is less than the threshold, it is determined that the recognition level of the other vehicle is low.
The vehicle control device according to claim 11 , wherein offset control is performed while suppressing a lateral movement amount when the recognition level is low compared to a lateral movement amount when the recognition level is high. 前記制御手段は、
前記認識レベルが低い場合、前記構造物が存在しない場合のオフセット制御における第１の横移動量に比べて、横移動量を小さく設定した第２の横移動量で前記オフセット制御を行い、
前記認識レベルが高い場合、前記第１の横移動量に比べて横移動量を小さく設定し、前記第２の横移動量に比べて横移動量を大きく設定した第３の横移動量でオフセット制御を行うことを特徴とする請求項１０乃至１２のいずれか１項に記載の車両制御装置。 The control means includes
When the recognition level is low, the offset control is performed with the second lateral movement amount that is set smaller than the first lateral movement amount in the offset control when the structure does not exist,
When the recognition level is high, the lateral movement amount is set smaller than the first lateral movement amount, and the third lateral movement amount is set larger than the second lateral movement amount. The vehicle control device according to any one of claims 10 to 12 , wherein control is performed. 前記認識手段が前記構造物を認識した後に、認識した前記構造物が認識されなくなる不検出領域が存在する場合、前記認識手段は前記不検出領域の距離と閾値との比較を行い、
前記制御手段は、前記不検出領域の距離が閾値未満の場合、前記構造物に対して設定した前記横移動量に基づく前記オフセット制御を継続することを特徴とする請求項１０に記載の車両制御装置。 After the recognition means recognizes the structure, if there is a non-detection area where the recognized structure is not recognized, the recognition means performs a comparison between the distance of the non-detection area and a threshold,
The vehicle control according to claim 10 , wherein the control unit continues the offset control based on the lateral movement amount set for the structure when the distance of the non-detection region is less than a threshold value. apparatus. 前記制御手段は、前記不検出領域の距離が閾値以上となる場合、前記第２車線を走行する前記他車両と前記車両との間の横方向の距離に応じて設定した横移動量に基づいて前記オフセット制御を行うことを特徴とする請求項１４に記載の車両制御装置。 When the distance of the non-detection area is equal to or greater than a threshold, the control means is based on a lateral movement amount set according to a lateral distance between the other vehicle traveling on the second lane and the vehicle. The vehicle control device according to claim 14 , wherein the offset control is performed. 前記制御手段は、前記不検出領域の距離が閾値以上となる場合、前記横移動量を抑制しないオフセット制御を行うことを特徴する請求項１４に記載の車両制御装置。 The vehicle control device according to claim 14 , wherein the control unit performs offset control that does not suppress the lateral movement amount when the distance of the non-detection region is equal to or greater than a threshold value. 前記構造物には、前記第１車線と前記第２車線とを区分けする分離帯を含むことを特徴とする請求項１乃至１６のいずれか１項に記載の車両制御装置。 The vehicle control device according to any one of claims 1 to 16 , wherein the structure includes a separation band that separates the first lane and the second lane. 車両の走行を制御する車両制御装置であって、A vehicle control device for controlling the traveling of a vehicle,
前記車両の周囲の検出領域を走行している他車両に関する情報と、前記検出領域に位置する構造物に関する情報とを取得する取得手段と、  Acquisition means for acquiring information related to other vehicles traveling in a detection area around the vehicle, and information related to structures located in the detection area;
前記取得手段が取得した情報に基づいて、前記車両の走行方向に対して交差する横方向に前記車両を移動させるオフセット制御を行う制御手段と、を備え、  Control means for performing offset control for moving the vehicle in a lateral direction intersecting the traveling direction of the vehicle based on the information acquired by the acquisition unit;
前記制御手段は、  The control means includes
前記車両が走行する第１車線と前記他車両が走行する第２車線との間に前記構造物が存在しない場合の横移動量に比べて、前記構造物が存在する場合の横移動量を抑制したオフセット制御を行い、  The amount of lateral movement when the structure is present is suppressed compared to the amount of lateral movement when the structure is not present between the first lane in which the vehicle is traveling and the second lane in which the other vehicle is traveling. Offset control,
前記制御手段は、前記第１車線と前記第２車線との間に前記構造物が存在している場合、前記取得手段が取得した情報から前記第２車線の他車両に関する情報を除外して前記オフセット制御を行う  When the structure exists between the first lane and the second lane, the control means excludes information related to other vehicles in the second lane from the information acquired by the acquisition means. Perform offset control
ことを特徴とする車両制御装置。  The vehicle control apparatus characterized by the above-mentioned. 車両の走行を制御する車両制御装置の車両制御方法であって、
前記車両の周囲の検出領域を走行している他車両に関する情報と、前記検出領域に位置する構造物に関する情報とを取得する取得工程と、
前記取得工程で取得した情報に基づいて、前記車両の走行方向に対して交差する横方向に前記車両を移動させるオフセット制御を行う制御工程と、を有し、
前記制御工程では、
前記車両が走行する第１車線と前記他車両が走行する第２車線との間に前記構造物が存在しない場合の横移動量に比べて、前記構造物が存在する場合の横移動量を抑制したオフセット制御を行い、
前記制御工程では、前記第１車線と前記第２車線との間に前記構造物が存在している場合、前記検出領域から前記第２車線を除いた領域で前記取得工程により取得した情報に基づいて、前記オフセット制御を行う
ことを特徴とする車両制御方法。 A vehicle control method for a vehicle control device for controlling the traveling of a vehicle,
An acquisition step of acquiring information relating to another vehicle traveling in a detection area around the vehicle, and information relating to a structure located in the detection area;
A control step of performing offset control for moving the vehicle in a lateral direction intersecting the traveling direction of the vehicle based on the information acquired in the acquisition step;
In the control step,
The amount of lateral movement when the structure is present is suppressed compared to the amount of lateral movement when the structure is not present between the first lane in which the vehicle is traveling and the second lane in which the other vehicle is traveling. There line offset control that,
In the control step, when the structure is present between the first lane and the second lane, based on the information acquired by the acquisition step in an area excluding the second lane from the detection area. And performing the offset control . 車両の走行を制御する車両制御装置の車両制御方法であって、A vehicle control method for a vehicle control device for controlling the traveling of a vehicle,
前記車両の周囲の検出領域を走行している他車両に関する情報と、前記検出領域に位置する構造物に関する情報とを取得する取得工程と、  An acquisition step of acquiring information relating to another vehicle traveling in a detection area around the vehicle, and information relating to a structure located in the detection area;
前記取得工程で取得した情報に基づいて、前記車両の走行方向に対して交差する横方向に前記車両を移動させるオフセット制御を行う制御工程と、を有し、  A control step of performing offset control for moving the vehicle in a lateral direction intersecting the traveling direction of the vehicle based on the information acquired in the acquisition step;
前記制御工程では、  In the control step,
前記車両が走行する第１車線と前記他車両が走行する第２車線との間に前記構造物が存在しない場合の横移動量に比べて、前記構造物が存在する場合の横移動量を抑制したオフセット制御を行い、  The amount of lateral movement when the structure is present is suppressed compared to the amount of lateral movement when the structure is not present between the first lane in which the vehicle is traveling and the second lane in which the other vehicle is traveling. Offset control,
前記制御工程では、前記第１車線と前記第２車線との間に前記構造物が存在している場合、前記取得工程で取得した情報から前記第２車線の他車両に関する情報を除外して前記オフセット制御を行う  In the control step, when the structure is present between the first lane and the second lane, the information regarding the other vehicle in the second lane is excluded from the information acquired in the acquisition step. Perform offset control
ことを特徴とする車両制御方法。  The vehicle control method characterized by the above-mentioned. コンピュータに、請求項１９または請求項２０に記載の車両制御方法の各工程を実行させるためのプログラム。 A program for causing a computer to execute each step of the vehicle control method according to claim 19 or claim 20 . 車両の走行を制御するために前記車両の周囲の情報を取得し、前記取得した情報を請求項１乃至１８のいずれか１項に記載の車両制御装置に出力する情報取得装置であって、
前記車両の周囲の検出領域を走行している他車両に関する情報と、前記検出領域に位置する構造物に関する情報とを取得する取得手段を備え、
前記取得手段は、前記車両が走行する第１車線と他車両が走行する第２車線との間に構造物が存在している場合、前記検出領域から前記第２車線を除いた領域の情報を、前記車両の走行を制御する前記車両制御装置に出力する
ことを特徴とする情報取得装置。 An information acquisition device that acquires information around the vehicle in order to control traveling of the vehicle, and outputs the acquired information to the vehicle control device according to any one of claims 1 to 18 .
An acquisition unit configured to acquire information related to another vehicle traveling in a detection area around the vehicle and information related to a structure located in the detection area;
In the case where there is a structure between the first lane in which the vehicle travels and the second lane in which another vehicle travels, the acquisition means obtains information on a region excluding the second lane from the detection region. An information acquisition device that outputs to the vehicle control device that controls traveling of the vehicle .
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