JP6585418B2 - 検出装置、検出方法、検出プログラム、およびレンズ駆動システム - Google Patents

Description

本発明は、検出装置、検出方法、検出プログラム、およびレンズ駆動システムに関する。

従来、デジタルカメラ、携帯電話、小型ＰＣ等に搭載されるレンズを有する光学モジュールは、当該レンズの位置をアクチュエータ等で移動させて制御し、光学式手振れ補正、オートフォーカス機能等を実行していた（例えば、特許文献１、２参照）。
特許文献１ 特開２０１１−２２５６３号公報
特許文献２ 国際公開第２０１３／１７１９９８号

このような光学モジュールは、アクチュエータの位置、当該光学モジュールの角度および／または角速度等の検出結果を用いてフィードバック制御するものが多く、この場合、当該アクチュエータにかかる加速度を考慮していない。したがって、光学モジュールの保持状態、光学モジュールに対する突発的な揺れ、振動等によっては、光学式手振れ補正、オートフォーカス機能等が正常動作せず、画像に乱れが生じる場合があった。

本発明の第１の態様においては、駆動対象物を駆動するアクチュエータ、および入力信号に応じてアクチュエータの駆動量を制御する制御部を備える駆動装置に加わる力学的な外乱を検出する検出装置であって、制御部からアクチュエータへの制御信号、およびアクチュエータから検出した駆動量に応じた検出信号の少なくとも一方に応じた信号に基づく対象信号を取得する取得部と、対象信号に基づいて、駆動装置に加わる力学的な外乱を検出する検出部と、を備える検出装置、検出方法、検出プログラムを提供する。

本発明の第２の態様においては、第１の態様の検出装置と、駆動対象物を駆動するアクチュエータ、および入力信号に応じてアクチュエータの駆動量を制御する制御部を備える駆動装置と、を備えるレンズ駆動システムを提供する。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

本実施形態に係る検出装置２００の構成例を、駆動装置１００と共に示す。 本実施形態に係る駆動装置１００のフィードバック制御の構成例を示す。 本実施形態に係る駆動装置１００に力学的な外乱が加わった場合の一例を示す。 本実施形態に係る駆動装置１００に加わる力学的な外乱の一例を示す。 本実施形態に係る検出装置２００および駆動装置１００がクローズドループ接続された場合の構成例を示す。 本実施形態に係る検出装置２００の動作フローの一例を示す。 本実施形態に係る検出装置２００の第１の変形例を、駆動装置１００と共に示す。 本実施形態に係る検出装置２００の第２の変形例を、駆動装置１００と共に示す。 本実施形態に係る検出装置２００として機能するコンピュータ１９００のハードウェア構成の一例を示す。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

図１は、本実施形態に係る検出装置２００の構成例を、駆動装置１００と共に示す。駆動装置１００は、外部から入力する入力信号に応じて、当該駆動装置１００に設けられる光学部品の位置を制御する。駆動装置１００は、例えば、直交する３方向（例えば、Ｘ、Ｙ、およびＺ方向）にレンズを移動させる光学モジュールである。駆動装置１００は、アクチュエータ１０と、制御部１２０とを備える。

アクチュエータ１０は、磁力によって駆動対象物を移動させる。ここで、アクチュエータ１０は、駆動対象物としてレンズを駆動して移動させてよい。アクチュエータ１０は、可動部２０と、駆動部３０と、センサ部１１０と、を有する。この場合、アクチュエータ１０は、一例として、可動部２０を一方向（例えばＸ方向）に移動させる。アクチュエータ１０が可動部２０を異なる２方向（例えばＸおよびＹ方向）に移動させる場合、アクチュエータ１０は、駆動部３２と、センサ部１１２と、を更に有してよい。また、アクチュエータ１０が可動部２０を異なる３方向（例えばＸ、Ｙ、およびＺ方向）に移動させる場合、アクチュエータ１０は、駆動部３４と、センサ部１１４と、を更に有してよい。図１は、異なる３方向に可動部２０を移動させるアクチュエータ１０の例を示す。

可動部２０は、移動可能に保持される。図１は、可動部２０がＸ、Ｙ、Ｚ方向の異なる３方向に移動可能に保持される例を示す。可動部２０は、レンズ２２と、磁石部２４とを含む。可動部２０は、移動する方向に応じた数の磁石部を有してよい。即ち、図１の例の可動部２０は、磁石部２６および磁石部２８を更に有する。可動部２０は、一例として、レンズ２２の光軸がＺ方向と略平行になるように、ＸＹ平面と略平行にレンズ２２を搭載する。そして、可動部２０がＸ、Ｙ、Ｚ方向に移動することにより、レンズ２２の位置が移動する。

磁石部２４、磁石部２６、および磁石部２８は、可動部２０に固定され、磁場を発生させる。磁石部２４、磁石部２６、および磁石部２８は、永久磁石でよい。

駆動部３０、駆動部３２、および駆動部３４のそれぞれは、コイルを含み、当該コイルに通電することによって磁力を発生させる電磁石を有してよい。駆動部３０、駆動部３２、および駆動部３４のそれぞれは、可動部２０の対応する磁石部に対向するように設けられ、対応する磁石部を吸着または離間させるように磁力を発生させ、可動部２０を移動させる。例えば、駆動部３０は磁石部２４に対応して設けられ、可動部２０をＸ方向に移動させる。同様に、駆動部３２は磁石部２６に対応して可動部２０をＹ方向に移動させ、駆動部３４は磁石部２８に対応して可動部２０をＺ方向に移動させる。駆動部３０、駆動部３２、および駆動部３４のそれぞれは、複数の電磁石を有してよい。

駆動部３４は、磁石部２８を吸引するように磁力を発生させ、可動部２０を−Ｚ方向に移動させてよい。また、駆動部３０および駆動部３２は、磁石部２４および磁石部２６を離間するように磁力をそれぞれ発生させ、可動部２０を＋ＸＹ方向に移動させてよい。また、駆動部３０、駆動部３２、および駆動部３４のそれぞれは、可動部２０の位置を固定するように磁力を発生させてよい。

センサ部１１０、センサ部１１２、およびセンサ部１１４のそれぞれは、可動部２０の対応する方向における位置を検出する。センサ部１１０、センサ部１１２、およびセンサ部１１４のそれぞれは、対応する磁石部が発生する磁場を検出する磁気検出装置でよい。例えば、センサ部１１０は、磁石部２４の磁場を検出して可動部２０のＸ方向の位置を検出し、センサ部１１２は、磁石部２６の磁場を検出して可動部２０のＹ方向の位置を検出し、センサ部１１４は、磁石部２８の磁場を検出して可動部２０のＺ方向の位置を検出する。

センサ部１１０、センサ部１１２、およびセンサ部１１４のそれぞれは、ホール素子、ＧＭＲ（Ｇｉａｎｔ Ｍａｇｎｅｔｏ Ｒｅｓｉｓｔｉｖｅ）素子、インダクタンスセンサ等を有してよい。センサ部１１０、センサ部１１２、およびセンサ部１１４のそれぞれは、可動部２０の検出した位置の情報を、制御部１２０に供給する。

制御部１２０は、入力信号に応じてアクチュエータ１０の駆動量を制御する。制御部１２０は、入力信号に応じてアクチュエータ１０の駆動量を制御する。制御部１２０は、外部からの入力信号に応じた位置に、可動部２０を位置させるようにアクチュエータ１０を制御してよい。制御部１２０は、駆動部３０、駆動部３２、および駆動部３４のそれぞれに接続され、可動部２０の位置を制御する制御信号を供給してよい。

また、制御部１２０は、センサ部１１０、センサ部１１２、およびセンサ部１１４のそれぞれから受けとった可動部２０の位置に基づき、可動部２０を当該入力信号に応じた位置に移動させるようにフィードバック制御してよい。制御部１２０は、センサ部１１０、センサ部１１２、およびセンサ部１１４のそれぞれに接続され、可動部２０の位置の情報を受けとってよい。また、制御部１２０は、駆動部３０、駆動部３２、および駆動部３４のそれぞれに、フィードバック制御する制御信号をそれぞれ供給してよい。

制御部１２０は、制御パラメータを用いてアクチュエータ１０の駆動量を制御してよい。制御部１２０は、一例として、ＰＩＤ制御（Ｐｒｏｐｏｔｉｏｎａｌ−Ｉｎｔｅｇｒａｌ−Ｄｅｒｉｖａｔｉｖｅ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）を用いてアクチュエータ１０を制御する。この場合、制御部１２０は、比例ゲイン、積分ゲイン、微分ゲイン等を、制御パラメータとして用いてよい。制御部１２０は、センサ部１１０からの可動部２０の位置信号をＡ／Ｄ変換したデジタル信号と入力信号とに基づき、ＰＩＤ制御回路でアクチュエータ１０の駆動量を算出し、算出した駆動量をＤ／Ａ変換した駆動信号を駆動部３０、駆動部３２、および駆動部３４のそれぞれに供給してよい。

以上のように、駆動装置１００は、入力信号に応じて可動部２０を移動させ、レンズ２２の位置を制御する。例えば、駆動装置１００は、入力信号に応じてレンズ２２の光軸方向（例えばＺ方向）の位置を制御して、オートフォーカス機能を実行する。また、駆動装置１００は、入力信号に応じてレンズ２２の３次元的な位置を制御して、手振れ補正機能を実行する。

この場合、駆動装置１００は、アクチュエータ１０の位置の検出信号、画像処理プロセッサ等からのレンズ位置の目標信号、ジャイロセンサ等からの角度および／または角速度信号等を、入力信号として用いていた。しかしながら、アクチュエータ１０に、保持状態の変化、突発的な揺れ、振動等の力学的な外乱が加わった場合、このような制御が不安定となり、レンズ２２で結像する画像に乱れが生じる場合があった。このような不安定動作を防止すべく、力学的な外乱を検知して制御するには、新たにセンサ等を駆動装置１００内部に設置しなければならず、コストがかかり、また、センサ配置の空間的な制限等によっては実現が困難であった。

そこで、本実施形態に係る検出装置２００は、他のセンサ等を用いずに、簡便にアクチュエータ１０に加わる力学的な外乱を検出する。即ち、検出装置２００は、アクチュエータ１０および制御部１２０を備える駆動装置１００に加わる力学的な外乱を検出する。検出装置２００は、取得部２１０と、検出部２２０と、出力端子２３０と、を備える。

取得部２１０は、制御部１２０からアクチュエータ１０への制御信号、およびアクチュエータ１０から検出した駆動量に応じた検出信号の少なくとも一方に応じた信号に基づく対象信号を取得する。取得部２１０は、制御部１２０に接続され、当該制御部１２０から出力されるアクチュエータ１０の制御信号を、対象信号として取得してよい。また、取得部２１０は、センサ部１１０に接続され、当該センサ部１１０が可動部２０の位置を検出した検出信号を、対象信号として取得してよい。

図１は、取得部２１０が、制御部１２０から駆動部３０へと出力するアクチュエータ１０の制御信号と、センサ部１１０が可動部２０の位置を検出した検出信号とを、対象信号として取得する例を示す。即ち、図１は、検出装置２００が、アクチュエータ１０のＸ方向の移動を制御する制御信号と、Ｘ方向の移動結果を検出する検出信号とを取得して、当該アクチュエータ１０のＸ方向の力学的な外乱を検出する例を示す。

これに代えて、または、これに加えて、検出装置２００は、制御部１２０から駆動部３２へと出力する制御信号と、センサ部１１２の検出信号とを取得してアクチュエータ１０のＹ方向の力学的な外乱を検出してよい。これに代えて、または、これに加えて、検出装置２００は、制御部１２０から駆動部３４へと出力する制御信号と、センサ部１１４の検出信号とを取得してアクチュエータ１０のＺ方向の力学的な外乱を検出してもよい。

取得部２１０は、取得した信号を対象信号として検出部２２０に供給してよく、これに代えて、取得した信号に演算を施した信号を対象信号としてもよい。図１は、取得部２１０が取得した信号に演算を施した信号を対象信号とする例を示す。取得部２１０は、推定部２１２と、生成部２１４と、を有する。

推定部２１２は、可動部２０の位置を検出した検出信号に基づいて、制御信号の推定値を算出する。推定部２１２は、検出信号に演算を施して、制御部１２０が出力した制御信号の推定値を算出してよい。推定部２１２は、アクチュエータ１０を線形デバイスとした場合の線形駆動デバイスモデルを用いてよい。推定部２１２は、例えば、アクチュエータ１０のノミナルモデルの逆モデルを用いて、制御信号の推定値を算出する。この場合、推定部２１２は、当該モデルによるアクチュエータ１０の伝達関数の逆数、または当該逆数にローパスフィルタ等を付加したノミナルモデルを用いて制御信号の推定値を算出してよい。また、推定部２１２は、使用する帯域の周波数特性を合わせたモデルを用いて、制御信号の推定値を算出してよい。推定部２１２は、算出した制御信号の推定値を生成部２１４に供給する。

生成部２１４は、制御信号の推定値および制御信号に基づく対象信号を生成する。生成部２１４は、生成部は、制御信号の推定値および制御信号の差分に基づく対象信号を生成してよい。生成部２１４は、制御信号の推定値から制御部１２０が出力した制御信号を差し引いた差分信号を、対象信号として生成してよい。

検出部２２０は、対象信号に基づいて、駆動装置１００に加わる力学的な外乱を検出する。検出部２２０は、取得部２１０に接続され、対象信号を受けとってよい。検出部２２０は、帯域フィルタ部２２２を有する。

帯域フィルタ部２２２は、対象信号にフィルタリング処理を施して当該力学的な外乱を検出する。帯域フィルタ部２２２は、対象信号における基準周波数範囲の周波数成分を通過させる帯域フィルタ部を有する。ここで、基準周波数範囲は、予め定められた周波数、設定周波数、設計周波数、ユーザ等からの入力周波数等によって定まる範囲でよい。帯域フィルタ部２２２は、ローパスフィルタ、ハイパスフィルタ、およびバンドパスフィルタのうち少なくとも１つのフィルタを用いて、フィルタリング処理を実行してよい。

出力端子２３０は、検出部２２０が検出した検出結果を外部に出力する。出力端子２３０は、検出部２２０により検出した外乱に応じた加速度信号を出力してよい。出力端子２３０は、制御部１２０に接続され、検出部２２０が検出した検出結果を制御部１２０に供給してよい。

以上のように、本実施形態に係る検出装置２００は、駆動装置１００の制御信号と可動部２０の位置を検出した検出信号とに基づき、駆動装置１００に加わる力学的な外乱を検出して、制御部１２０に供給する。これにより、制御部１２０は、検出部２２０による外乱の検出結果に基づいて、制御信号を補正することができる。例えば、制御部１２０は、当該外乱を相殺するように可動部２０を移動させ、当該外乱による画像の乱れを低減させることができる。また、制御部１２０は、当該外乱を低減させるように、制御パラメータを変更してもよい。即ち、このような駆動装置１００および検出装置２００は、外乱による画像の乱れを低減させるレンズ駆動システム１０００を構成してよい。

以上の検出装置２００は、駆動装置１００とクローズドループ接続され、駆動装置１００にセンサ等を追加すること無しに、駆動装置１００に加わる力学的な外乱を検出する。このようなクローズドループ接続を、図２から図５を用いて説明する。

図２は、本実施形態に係る駆動装置１００のフィードバック制御の構成例を示す。図２の駆動装置１００において、図１に示された本実施形態に係る駆動装置１００の動作と略同一のものには同一の符号を付け、説明を省略する。

制御部１２０は、外部からレンズ２２の位置の目標信号を入力信号として受け取り、当該入力信号に応じたアクチュエータ１０の駆動量を制御する。そして、センサ部１１０は、制御部１２０の制御により移動した可動部２０の位置を、駆動結果として制御部１２０に出力する。制御部１２０は、当該駆動結果およびレンズ２２の位置の目標信号を入力信号として、アクチュエータ１０の駆動量を更に制御する。即ち、図２は、制御部１２０が、検出信号に基づいてアクチュエータ１０の駆動量をフィードバック制御する例を示す。

駆動装置１００がクローズドループ接続されているので、当該ループにより、アクチュエータ１０の制御信号は、Ｃ／（１＋Ｇ・Ｃ）と示すことができ、センサ部１１０の出力信号はＧ・Ｃ／（１＋Ｇ・Ｃ）と示すことができる。ここで、Ｃは制御部１２０の伝達関数、Ｇはアクチュエータの伝達関数を示す。そして、このような駆動装置１００の制御は、当該駆動装置１００に加わる力学的な外乱の影響を受ける場合がある。なお、センサ部１１０の伝達関数は、アクチュエータ１０の伝達関数Ｇに含まれてよい。

図３は、本実施形態に係る駆動装置１００に力学的な外乱が加わった場合の一例を示す。図３は、横軸が時間、縦軸が可動部２０の位置（即ち、レンズ２２の位置）を示す。即ち、図３は、駆動装置１００がレンズ２２の目標位置Ｘ_Ｔを入力信号として受け取り、アクチュエータ１０の駆動量を制御した場合に、レンズ２２が実際に移動した時間変化の一例を示す。

例えば、図３の曲線Ａは、可動部２０のＺ軸が鉛直方向と略平行に配置され、重力が可動部２０の−Ｚ方向と略一致した場合に、制御部１２０が当該可動部２０のＺ方向の位置をフィードバック制御した結果の一例を示す。即ち、可動部２０は、重力方向とは反対方向の目標位置Ｘ_Ｔに移動するので、図３の曲線Ａは、力学的な外乱として重力が加わった場合の可動部２０の位置制御結果を示す。

また、図３の曲線Ｂは、可動部２０のＺ軸が鉛直方向と略垂直に配置され、重力が可動部２０のＺ方向と略垂直となった場合に、制御部１２０が当該可動部２０のＺ方向の位置をフィードバック制御した結果の一例を示す。即ち、可動部２０は、重力が加わらない方向の目標位置Ｘ_Ｔに移動するので、図３の曲線Ｂは、力学的な外乱として重力が加わらない場合の可動部２０の位置制御結果を示す。

なお、図３の曲線Ａおよび曲線Ｂの制御部１２０による制御は、略同一の制御パラメータによる制御結果の例である。即ち、曲線Ａは重力に対向してアクチュエータ１０を駆動させる一方、曲線Ｂは重力とは無関係の方向にアクチュエータ１０を駆動させるので、略同一の制御パラメータを用いると、可動部２０の位置変化はそれぞれ異なる軌道を描くことになる。このように、駆動装置１００の配置に応じて、力学的な外乱の影響が変化するので、例えば、駆動装置１００の保持状態によって、光学式手振れ補正、オートフォーカス機能等が正常動作せず、画像に乱れが生じることがある。

図４は、本実施形態に係る駆動装置１００に加わる力学的な外乱の一例を示す。図４は、横軸が時間、縦軸が可動部２０の位置（即ち、レンズ２２の位置）を示す。図４は、駆動装置１００に強い手振れ等の突発的な揺れ、振動、衝撃等が印加された場合の例を示す。図２で説明した制御部１２０の位置制御では、このような加速度の変化をフィードバックすることができず、このような駆動装置１００は、外乱の大きさによって、光学式手振れ補正、オートフォーカス機能等が正常動作せず、画像に乱れが生じることがある。

そこで、本実施形態に係る検出装置２００は、駆動装置１００とクローズドループ接続され、駆動装置１００に加わる力学的な外乱を検出して、制御部１２０に検出結果を供給する。図５は、本実施形態に係る検出装置２００および駆動装置１００がクローズドループ接続された場合の構成例を示す。図５の駆動装置１００および検出装置２００において、図１および図２に示された本実施形態に係る駆動装置１００および検出装置２００の動作と略同一のものには同一の符号を付け、説明を省略する。

駆動装置１００は、図２と同様に、クローズドループ接続されているので、当該ループにより、アクチュエータ１０の制御信号はＣ／（１＋Ｇ・Ｃ）、センサ部１１０の出力信号はＧ・Ｃ／（１＋Ｇ・Ｃ）となる。ここで、駆動装置１００に加わる力学的な外乱をｄとすると、センサ部１１０の出力信号は、Ｇ・｛ｄ＋Ｃ／（１＋Ｇ・Ｃ）｝と表すことができる。

推定部２１２は、当該出力信号を用いて、アクチュエータ１０の制御信号を推定する。推定部２１２は、一例として、アクチュエータ１０の逆モデルによるアクチュエータ１０の伝達関数の逆数１／Ｇｎ（ノミナルモデル）を、出力信号に乗じて、制御信号を推定する。即ち、推定部２１２の線型モデルが実際のアクチュエータ１０の動作と近似できる場合、ＧｎはＧと近似することができ、推定部２１２は、ｄ＋Ｃ／（１＋Ｇ・Ｃ）と略同一の値を推定結果として算出する。

したがって、生成部２１４は、推定部２１２の推定結果からアクチュエータ１０の制御信号を差し引くことにより、駆動装置１００に加わる力学的な外乱ｄと略同一の対象信号を生成できる。ここで、生成部２１４は、制御信号の推定値および／または当該制御信号に対して、フィルタリング処理を施して信号伝送の遅延を調整してから、差分信号を生成してもよい。この場合、生成部２１４は、ローパスフィルタ等を用いて、フィルタリング処理を実行してよい。

検出部２２０は、生成部２１４が生成した対象信号から、直流（ＤＣ）成分を除去した信号を、駆動装置１００に加わった力学的な外乱として検出する。即ち、帯域フィルタ部２２２は、対象信号における下限周波数以上の成分を通過させるバンドパスフィルタを含んでよい。また、帯域フィルタ部２２２は、対象信号における下限周波数以上の成分を通過させるハイパスフィルタを含んでよい。

これにより、本実施形態に係る検出装置２００は、駆動装置１００に加わる力学的な外乱の振動成分を検出して、駆動装置１００の制御部１２０に供給することができる。なお、図５は、制御部１２０がアクチュエータ１０の駆動部３０に駆動信号を供給し、当該駆動信号に応じた可動部２０の位置検出信号をセンサ部１１０が出力して、可動部２０のＸ方向の駆動制御を実行する例を示す。そして、図５は、検出装置２００は、制御部１２０から駆動部３０に供給する駆動信号と、センサ部１１０の出力信号とに基づき、可動部２０のＸ方向に加わる力学的な外乱の振動成分Ｂ_Ｘを検出して、制御部１２０に供給する例を示す。検出装置２００は、当該振動成分Ｂ_Ｘを、駆動装置１００以外の外部に供給してよい。

同様に、制御部１２０は、アクチュエータ１０の駆動部３２に駆動信号を供給し、当該駆動信号に応じた可動部２０の位置検出信号をセンサ部１１２が出力して、可動部２０のＹ方向の駆動制御を実行してよい。この場合、検出装置２００は、制御部１２０から駆動部３２に供給する駆動信号と、センサ部１１２の出力信号とに基づき、可動部２０のＹ方向に加わる力学的な外乱の振動成分Ｂ_Ｙを検出して、制御部１２０に供給してよい。また、制御部１２０が、可動部２０のＺ方向の駆動制御を実行する場合、検出装置２００は、制御部１２０から駆動部３４に供給する駆動信号と、センサ部１１４の出力信号とに基づき、可動部２０のＺ方向に加わる力学的な外乱の振動成分Ｂ_Ｚを検出して、制御部１２０に供給してよい。

即ち、制御部１２０が可動部２０を３次元制御する場合、検出装置２００は、例えば、取得部２１０、検出部２２０、および出力端子２３０の組み合わせを３組設けることにより、Ｘ、Ｙ、Ｚ方向に加わる力学的な外乱の振動成分をそれぞれ検出することができる。この場合、検出装置２００は、駆動装置１００に加わる力学的な外乱の振動ベクトルＢ（Ｂ_Ｘ、Ｂ_Ｙ、Ｂ_Ｚ）を検出して出力することができる。

図６は、本実施形態に係る検出装置２００の動作フローの一例を示す。まず、駆動装置１００は、レンズ２２の位置の目標信号等の入力信号に応じて、アクチュエータ１０を駆動する（Ｓ３１０）。制御部１２０は、図５に示すループ制御によってアクチュエータ１０を駆動する。駆動装置１００は、直交する３方向に対応して、図５に示すループ制御を３つ設け、アクチュエータ１０の３方向の移動をそれぞれ駆動してよい。即ち、制御部１２０は、駆動部３０、駆動部３２、および駆動部３４にそれぞれ対応する制御信号をそれぞれ供給して、可動部２０の３次元的な位置を制御してよい。

次に、取得部２１０は、駆動装置１００から対象信号を取得する（Ｓ３２０）。取得部２１０は、例えば、アクチュエータ１０への制御信号およびアクチュエータ１０から検出した駆動量を、取得する。制御部１２０が可動部２０の３次元的な位置を制御する場合、取得部２１０は、制御部１２０が駆動部３０、駆動部３２、および駆動部３４にそれぞれ供給する制御信号と、センサ部１１０、センサ部１１２、およびセンサ部１１４がそれぞれ出力する出力信号を、取得してよい。

ここで、センサ部１１０の出力信号を用いるループ制御において、推定部２１２は、センサ部１１０の出力信号から駆動部３０に供給された制御信号を推定し、生成部２１４は、当該推定結果から駆動部３０に供給された制御信号を差し引いて、対象信号を生成する。同様に、センサ部１１２の出力信号を用いるループ制御において、推定部２１２は、センサ部１１２の出力信号から駆動部３２に供給された制御信号を推定し、生成部２１４は、当該推定結果から駆動部３２に供給された制御信号を差し引いて、対象信号を生成する。また、センサ部１１４の出力信号を用いるループ制御において、推定部２１２は、センサ部１１４の出力信号から駆動部３４に供給された制御信号を推定し、生成部２１４は、当該推定結果から駆動部３４に供給された制御信号を差し引いて、対象信号を生成する。

次に、検出部２２０は、対象信号に基づき、駆動装置１００に加わった力学的な外乱を検出する（Ｓ３３０）。検出部２２０は、入力する対象信号のそれぞれに対して、フィルタリング処理を実行して、直交する３方向にそれぞれ加わった外乱の振動成分Ｂ_Ｘ、Ｂ_Ｙ、およびＢ_Ｚを、それぞれ検出する。検出部２２０は、検出した外乱の振動ベクトルＢ（Ｂ_Ｘ、Ｂ_Ｙ、Ｂ_Ｚ）を制御部１２０に供給する。

次に、制御部１２０は、検出装置２００の検出結果を受け取り、アクチュエータ１０の制御信号を補正する（Ｓ３４０）。制御部１２０は、当該検出結果を用いて、フィードフォワード制御を実行して、外乱による変動を低減させてよい。また、制御部１２０は、外乱によって変動した可動部２０の位置を戻すように、制御信号を補正してよい。これにより、突発的に生じた衝撃、強い手振れ等に起因する画像の揺れを低減させることができる。

例えば、検出部２２０は、駆動装置１００の揺れを検出し、制御部１２０は、検出部２２０により検出された揺れによって生じるぶれを低減する方向にレンズ２２を駆動する。これにより、検出装置２００は、駆動装置１００に外乱による揺れを低減させつつ、光学式手振れ補正機能を実行させることができる。なお、駆動装置１００が光学式手振れ補正機能を実行する場合、検出装置２００は、可動部２０のＸ方向およびＹ方向に加わる力学的な外乱を検出して駆動装置１００に供給してよい。

また、同様の制御により、検出装置２００は、駆動装置１００に外乱による揺れを低減させつつ、オートフォーカス機能を実行させることもできる。なお、駆動装置１００がオートフォーカス機能を実行する場合、検出装置２００は、可動部２０のＺ方向に加わる力学的な外乱を検出して駆動装置１００に供給してよい。

以上の動作を継続する場合（Ｓ３５０：Ｎｏ）、駆動装置１００および検出装置２００は、Ｓ３２０からＳ３４０の動作を繰り返す。即ち、駆動装置１００は、アクチュエータ１０の制御を継続し、検出装置２００は、対象信号の取得と外乱の検出を継続してよい。また、検出装置２００は、ユーザ等の指示等に応じて、対象信号の取得と外乱の検出を終了してよい（Ｓ３５０：Ｙｅｓ）。以上のように、本実施形態に係る検出装置２００は、駆動装置１００からの対象信号に基づき、加速度センサ等を用いずに、当該駆動装置１００に加わる力学的な外乱を検出することができ、また、当該駆動装置１００に生じる画像の乱れを低減させることができる。

以上の本実施形態に係る検出装置２００は、駆動装置１００に加わる力学的な外乱を検出し、当該外乱の振動成分を駆動装置１００にフィードバックすることを説明した。これに代えて、または、これに加えて、検出装置２００は、検出した外乱に基づき、駆動装置１００の姿勢（姿勢に応じた重力方向）を検出してもよい。このように、検出装置２００が駆動装置１００の姿勢を検出する例を、図７を用いて説明する。

図７は、本実施形態に係る検出装置２００の第１の変形例を、駆動装置１００と共に示す。図７の駆動装置１００および検出装置２００において、図１および図５に示された本実施形態に係る駆動装置１００および検出装置２００の動作と略同一のものには同一の符号を付け、説明を省略する。

第１の変形例の検出装置２００は、駆動装置１００の重力方向を検出し、外部の補正部３００を用いて当該駆動装置１００の姿勢の情報を算出して、当該駆動装置１００に供給する。なお、この場合、駆動装置１００、検出装置２００、および補正部３００が、レンズ駆動システム１０００を構成してよい。

第１の変形例の帯域フィルタ部２２２は、対象信号における下限周波数以下の成分を通過させるローパスフィルタを含み、検出部２２０は、ローパスフィルタを通過した成分を、重力方向を示す信号として出力する。即ち、検出部２２０は、駆動装置１００に加わる力学的な外乱の直流（ＤＣ）成分を、当該駆動装置１００に加わる重力信号として検出する。

検出装置２００は、検出した重力信号を、出力端子２３０を介して、補正部３００に供給する。補正部３００は、受けとった重力信号に基づき、駆動装置１００の姿勢を算出する。補正部３００は、算出した駆動装置１００の姿勢の情報を、制御部１２０に供給する。これによって、補正部３００は、アクチュエータ１０を駆動する制御信号を駆動装置１００の姿勢に応じて制御部１２０に補正させることができる。

例えば、駆動装置１００が、駆動部３４に制御信号を供給して可動部２０をレンズ２２の光軸方向（Ｚ方向）に移動させてオートフォーカス機能を実行する場合、検出装置２００は、駆動部３４に供給される制御信号と、センサ部１１４の検出信号とを取得し、当該光軸方向に加わる重力信号を検出する。そして、補正部３００は、重力信号の検出結果に基づき、可動部２０の光軸方向に対する角度を算出する。例えば、補正部３００は、重力信号が重力加速度と略等しい場合、可動部２０は鉛直下向きに向いていると算出し、重力信号が略零の場合、可動部２０は鉛直方向に対して略垂直方向を向いていると算出する。

また、検出装置２００は、制御部１２０による可動部２０の３次元制御する場合、例えば、取得部２１０、検出部２２０、および出力端子２３０の組み合わせを３組設けることで、Ｘ、Ｙ、Ｚ方向に加わる力学的な外乱の直流成分をそれぞれ検出して、補正部３００に供給することができる。この場合、検出装置２００は、駆動装置１００に加わる重力信号ベクトルＢ（Ｂ_Ｘ、Ｂ_Ｙ、Ｂ_Ｚ）を検出して補正部３００に供給できる。補正部３００は、重力信号ベクトルＢに応じて、駆動装置１００の姿勢を算出することができ、制御部１２０に当該姿勢の情報を供給する。

なお、補正部３００は、駆動装置１００の姿勢が予め定められた方向の範囲に含まれるか否かを姿勢の情報として制御部１２０に供給してよい。例えば、補正部３００は、可動部２０の光軸方向が、鉛直上向き方向に対して、−４５度以上、＋４５度以下の範囲内にあるか否かを算出する。また、補正部３００は、可動部２０の光軸方向が、鉛直上向き方向に対して、−４５度以上、＋４５度以下の範囲内と算出した場合、可動部２０の光軸方向を０度として制御部１２０に供給してもよい。また、３軸のＢ_Ｘ、Ｂ_Ｙ、Ｂ_Ｚの全てを用いずに、その中の１つまたは２つにより、重力方向を推定してもよい。

同様に、補正部３００は、可動部２０の光軸方向が、鉛直上向き方向に対して、＋４５度より大きく、＋１３５度未満の範囲内にあるか否かを算出してよい。また、補正部３００は、可動部２０の光軸方向が、鉛直上向き方向に対して、＋４５度より大きく、＋１３５度未満の範囲内と算出した場合、可動部２０の光軸方向を９０度として制御部１２０に供給してもよい。同様に、補正部３００は、可動部２０の光軸方向が、鉛直上向き方向に対して、＋１３５度以上、−１３５度以下の範囲内にあるか否かを算出してよい。また、補正部３００は、可動部２０の光軸方向が、鉛直上向き方向に対して、＋１３５度以上、−１３５度以下の範囲内と算出した場合、可動部２０の光軸方向を１８０度として制御部１２０に供給してもよい。

このように、補正部３００は、駆動装置１００の方向を、予め定められた数の方向に分類して、制御部１２０に供給してよい。この場合、制御部１２０は、当該分類に応じた制御パラメータを選択して、アクチュエータ１０を制御してよい。即ち、制御部１２０は、複数組の制御パラメータの中から使用すべき制御パラメータを選択して、アクチュエータ１０の駆動を制御する。これにより、駆動装置１００の姿勢が変化しても、駆動装置１００は、駆動装置１００の姿勢に応じた制御パラメータを適切に選択することができ、アクチュエータ１０の駆動を正確に実行することができる。また、駆動装置１００は、複数組の制御パラメータを関数に代入して当該制御パラメータを算出してもよい。

即ち、第１の変形例に係る検出装置２００の検出部２２０は、駆動装置１００に加わる重力方向を検出するので、制御部１２０は、検出部２２０により検出された重力方向に応じて、フォーカス合わせ等に用いる制御パラメータを変更することができる。したがって、駆動装置１００は、当該駆動装置１００の保持状態等によって定まる重力方向の影響を低減させつつ、オートフォーカス機能等を実行させることができる。なお、以上の第１の変形例に係る検出装置２００は、外部の補正部３００を用いて駆動装置１００の方向を算出する例を説明した。これに代えて、検出装置２００は、内部に補正部３００を備えてもよい。

図８は、本実施形態に係る検出装置２００の第２の変形例を、駆動装置１００と共に示す。図８の駆動装置１００および検出装置２００において、図１および図７に示された本実施形態に係る駆動装置１００および検出装置２００の動作と略同一のものには同一の符号を付け、説明を省略する。なお、本例は、バネタイプのアクチュエータに対して効果的であるが、その他のアクチュエータ形態に対しても使用可能である。

第２の変形例の検出装置２００は、駆動装置１００の重力方向を検出し、外部の補正部３００を用いて当該駆動装置１００の姿勢の情報を算出して、当該駆動装置１００に供給する。この場合、検出装置２００は、制御部１２０が出力する制御信号を対象信号として取得する。即ち、検出部２２０は、当該制御信号に基づいて、力学的な外乱を検出する。

制御部１２０が出力する制御信号は、センサ部１１０の検出信号をフィードバックした結果として出力される信号なので、厳密には、力学的な外乱の影響を含んだ信号となる。即ち、当該制御信号の直流成分は、重力信号に相当する信号と近似することができる。そこで、第２の変形例の検出装置２００の取得部２１０は、当該制御信号を取得して検出部２２０に供給し、検出部２２０は、当該制御信号をフィルタリング処理して重力信号を算出し、補正部３００に供給する。これによって、第２の変形例の検出装置２００は、より簡便な構成で、駆動装置１００の保持状態等によって定まる重力方向の影響を低減させることができる。

以上のように、本実施形態に係る検出装置２００は、駆動装置１００に加わる力学的な外乱を、加速度センサ無しに検出することができる。即ち、検出装置２００は、駆動装置１００の制御信号等に基づき、加速度センサと同等の動作を実行することができる。そこで、制御部１２０がアクチュエータ１０の制御をしていない場合（即ち、レンズ２２の位置の目標信号が入力されず、レンズ２２の移動を制御する必要がない場合）であっても、制御信号を出力し、検出装置２００は、当該制御信号等に基づき、駆動装置１００に加わる力学的な外乱を検出してよい。

これによって、検出部２２０は、アクチュエータ１０から検出した駆動量に応じた加速度信号を、出力端子２３０を介して外部に出力することができる。即ち、駆動装置１００および検出装置２００は、当該駆動装置１００および検出装置２００を備えるレンズ駆動システム１０００の加速度センサとして機能することができる。

また、レンズ駆動システム１０００の外部に加速度センサが設けられる場合、当該加速度センサの出力と、当該レンズ駆動システム１０００を加速度センサとして機能させた場合の出力とを比較することで、当該レンズ駆動システム１０００のパラメータを補正してよい。例えば、補正部３００は、当該レンズ駆動システム１０００の外部に設けられた加速度センサの出力信号と、当該レンズ駆動システム１０００による加速度信号とを入力信号として入力する。そして、補正部３００は、２つの入力信号の差分を零に近づけるように、制御部１２０の制御パラメータ、検出部２２０が外乱の検出に用いる検出パラメータ等を補正してよい。これによって、レンズ駆動システム１０００は、外部の加速度センサを用いることで、システム内のパラメータをキャリブレーションすることができる。

図９は、本実施形態に係る検出装置２００として機能するコンピュータ１９００のハードウェア構成の一例を示す。本実施形態に係るコンピュータ１９００は、ホスト・コントローラ２０８２により相互に接続されるＣＰＵ２０００、ＲＡＭ２０２０、グラフィック・コントローラ２０７５、および表示装置２０８０を有するＣＰＵ周辺部と、入出力コントローラ２０８４によりホスト・コントローラ２０８２に接続される通信インターフェイス２０３０、ハードディスクドライブ２０４０、およびＤＶＤドライブ２０６０を有する入出力部と、入出力コントローラ２０８４に接続されるＲＯＭ２０１０、フレキシブルディスク・ドライブ２０５０、および入出力チップ２０７０を有するレガシー入出力部と、を備える。

ホスト・コントローラ２０８２は、ＲＡＭ２０２０と、高い転送レートでＲＡＭ２０２０をアクセスするＣＰＵ２０００およびグラフィック・コントローラ２０７５とを接続する。ＣＰＵ２０００は、ＲＯＭ２０１０およびＲＡＭ２０２０に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。グラフィック・コントローラ２０７５は、ＣＰＵ２０００等がＲＡＭ２０２０内に設けたフレーム・バッファ上に生成する画像データを取得し、表示装置２０８０上に表示させる。これに代えて、グラフィック・コントローラ２０７５は、ＣＰＵ２０００等が生成する画像データを格納するフレーム・バッファを、内部に含んでもよい。

入出力コントローラ２０８４は、ホスト・コントローラ２０８２と、比較的高速な入出力装置である通信インターフェイス２０３０、ハードディスクドライブ２０４０、ＤＶＤドライブ２０６０を接続する。通信インターフェイス２０３０は、ネットワークを介して他の装置と通信する。ハードディスクドライブ２０４０は、コンピュータ１９００内のＣＰＵ２０００が使用するプログラムおよびデータを格納する。ＤＶＤドライブ２０６０は、ＤＶＤ−ＲＯＭ２０９５からプログラムまたはデータを読み取り、ＲＡＭ２０２０を介してハードディスクドライブ２０４０に提供する。

また、入出力コントローラ２０８４には、ＲＯＭ２０１０と、フレキシブルディスク・ドライブ２０５０、および入出力チップ２０７０の比較的低速な入出力装置とが接続される。ＲＯＭ２０１０は、コンピュータ１９００が起動時に実行するブート・プログラム、および／または、コンピュータ１９００のハードウェアに依存するプログラム等を格納する。フレキシブルディスク・ドライブ２０５０は、フレキシブルディスク２０９０からプログラムまたはデータを読み取り、ＲＡＭ２０２０を介してハードディスクドライブ２０４０に提供する。入出力チップ２０７０は、フレキシブルディスク・ドライブ２０５０を入出力コントローラ２０８４へと接続すると共に、例えばパラレル・ポート、シリアル・ポート、キーボード・ポート、マウス・ポート等を介して各種の入出力装置を入出力コントローラ２０８４へと接続する。

ＲＡＭ２０２０を介してハードディスクドライブ２０４０に提供されるプログラムは、フレキシブルディスク２０９０、ＤＶＤ−ＲＯＭ２０９５、またはＩＣカード等の記録媒体に格納されて利用者によって提供される。プログラムは、記録媒体から読み出され、ＲＡＭ２０２０を介してコンピュータ１９００内のハードディスクドライブ２０４０にインストールされ、ＣＰＵ２０００において実行される。

プログラムは、コンピュータ１９００にインストールされ、コンピュータ１９００を取得部２１０、推定部２１２、生成部２１４、検出部２２０、帯域フィルタ部２２２、および出力端子２３０として機能させる。

プログラムに記述された情報処理は、コンピュータ１９００に読込まれることにより、ソフトウェアと上述した各種のハードウェア資源とが協働した具体的手段である取得部２１０、推定部２１２、生成部２１４、検出部２２０、帯域フィルタ部２２２、および出力端子２３０として機能する。そして、この具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ１９００の使用目的に応じた情報の演算または加工を実現することにより、使用目的に応じた特有の検出装置２００が構築される。

一例として、コンピュータ１９００と外部の装置等との間で通信を行う場合には、ＣＰＵ２０００は、ＲＡＭ２０２０上にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理内容に基づいて、通信インターフェイス２０３０に対して通信処理を指示する。通信インターフェイス２０３０は、ＣＰＵ２０００の制御を受けて、ＲＡＭ２０２０、ハードディスクドライブ２０４０、フレキシブルディスク２０９０、またはＤＶＤ−ＲＯＭ２０９５等の記憶装置上に設けた送信バッファ領域等に記憶された送信データを読み出してネットワークへと送信し、もしくは、ネットワークから受信した受信データを記憶装置上に設けた受信バッファ領域等へと書き込む。このように、通信インターフェイス２０３０は、ＤＭＡ（ダイレクト・メモリ・アクセス）方式により記憶装置との間で送受信データを転送してもよく、これに代えて、ＣＰＵ２０００が転送元の記憶装置または通信インターフェイス２０３０からデータを読み出し、転送先の通信インターフェイス２０３０または記憶装置へとデータを書き込むことにより送受信データを転送してもよい。

また、ＣＰＵ２０００は、ハードディスクドライブ２０４０、ＤＶＤドライブ２０６０（ＤＶＤ−ＲＯＭ２０９５）、フレキシブルディスク・ドライブ２０５０（フレキシブルディスク２０９０）等の外部記憶装置に格納されたファイルまたはデータベース等の中から、全部または必要な部分をＤＭＡ転送等によりＲＡＭ２０２０へと読み込ませ、ＲＡＭ２０２０上のデータに対して各種の処理を行う。そして、ＣＰＵ２０００は、処理を終えたデータを、ＤＭＡ転送等により外部記憶装置へと書き戻す。このような処理において、ＲＡＭ２０２０は、外部記憶装置の内容を一時的に保持するものとみなせるから、本実施形態においてはＲＡＭ２０２０および外部記憶装置等をメモリ、記憶部、または記憶装置等と総称する。本実施形態における各種のプログラム、データ、テーブル、データベース等の各種の情報は、このような記憶装置上に格納されて、情報処理の対象となる。なお、ＣＰＵ２０００は、ＲＡＭ２０２０の一部をキャッシュメモリに保持し、キャッシュメモリ上で読み書きを行うこともできる。このような形態においても、キャッシュメモリはＲＡＭ２０２０の機能の一部を担うから、本実施形態においては、区別して示す場合を除き、キャッシュメモリもＲＡＭ２０２０、メモリ、および／または記憶装置に含まれるものとする。

また、ＣＰＵ２０００は、ＲＡＭ２０２０から読み出したデータに対して、プログラムの命令列により指定された、本実施形態中に記載した各種の演算、情報の加工、条件判断、情報の検索・置換等を含む各種の処理を行い、ＲＡＭ２０２０へと書き戻す。例えば、ＣＰＵ２０００は、条件判断を行う場合においては、本実施形態において示した各種の変数が、他の変数または定数と比較して、大きい、小さい、以上、以下、等しい等の条件を満たすかどうかを判断し、条件が成立した場合（または不成立であった場合）に、異なる命令列へと分岐し、またはサブルーチンを呼び出す。

また、ＣＰＵ２０００は、記憶装置内のファイルまたはデータベース等に格納された情報を検索することができる。例えば、第１属性の属性値に対し第２属性の属性値がそれぞれ対応付けられた複数のエントリが記憶装置に格納されている場合において、ＣＰＵ２０００は、記憶装置に格納されている複数のエントリの中から第１属性の属性値が指定された条件と一致するエントリを検索し、そのエントリに格納されている第２属性の属性値を読み出すことにより、所定の条件を満たす第１属性に対応付けられた第２属性の属性値を得ることができる。

以上に示したプログラムまたはモジュールは、外部の記録媒体に格納されてもよい。記録媒体としては、フレキシブルディスク２０９０、ＤＶＤ−ＲＯＭ２０９５の他に、ＤＶＤ、Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）、またはＣＤ等の光学記録媒体、ＭＯ等の光磁気記録媒体、テープ媒体、ＩＣカード等の半導体メモリ等を用いることができる。また、専用通信ネットワークまたはインターネットに接続されたサーバシステムに設けたハードディスクまたはＲＡＭ等の記憶装置を記録媒体として使用し、ネットワークを介してプログラムをコンピュータ１９００に提供してもよい。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０ アクチュエータ、２０ 可動部、２２ レンズ、２４ 磁石部、２６ 磁石部、２８ 磁石部、３０ 駆動部、３２ 駆動部、３４ 駆動部、１００ 駆動装置、１１０ センサ部、１１２ センサ部、１１４ センサ部、１２０ 制御部、２００ 検出装置、２１０ 取得部、２１２ 推定部、２１４ 生成部、２２０ 検出部、２２２ 帯域フィルタ部、２３０ 出力端子、３００ 補正部、１０００ レンズ駆動システム、１９００ コンピュータ、２０００ ＣＰＵ、２０１０ ＲＯＭ、２０２０ ＲＡＭ、２０３０ 通信インターフェイス、２０４０ ハードディスクドライブ、２０５０ フレキシブルディスク・ドライブ、２０６０ ＤＶＤドライブ、２０７０ 入出力チップ、２０７５ グラフィック・コントローラ、２０８０ 表示装置、２０８２ ホスト・コントローラ、２０８４ 入出力コントローラ、２０９０ フレキシブルディスク、２０９５ ＤＶＤ−ＲＯＭ

Claims (20)

1. 駆動対象物を駆動するアクチュエータ、および入力信号に応じて前記アクチュエータの駆動量を制御する制御部を備える駆動装置に加わる力学的な外乱を検出する検出装置と、
   前記駆動装置と、
   を備え、
   前記検出装置は、
   前記制御部から前記アクチュエータへの制御信号、および前記アクチュエータから検出した駆動量に応じた検出信号の少なくとも一方に応じた信号に基づく対象信号を取得する取得部と、
   前記対象信号に基づいて、前記駆動装置に加わる力学的な外乱を検出する検出部と、
   を有し、
   外部に設けられた加速度センサから入力される入力信号と、前記検出部により検出した前記外乱に応じた加速度信号とに基づいて、前記検出部が前記外乱の検出に用いる検出パラメータを補正する補正部を更に備える
   駆動システム。
2. 前記制御部は、前記検出信号に基づいて前記アクチュエータの駆動量をフィードバック制御する請求項１に記載の駆動システム。
3. 前記制御部は、前記検出信号に基づいて前記アクチュエータの駆動量をフィードフォワード制御する請求項１に記載の駆動システム。
4. 前記取得部は、前記制御信号を前記対象信号として取得し、
   前記検出部は、前記制御信号に基づいて、前記外乱を検出する
   請求項２または３に記載の駆動システム。
5. 前記取得部は、
   前記検出信号に基づいて前記制御信号の推定値を算出する推定部と、
   前記制御信号の推定値および前記制御信号に基づく前記対象信号を生成する生成部と、
   を有する請求項１から４のいずれか一項に記載の駆動システム。
6. 前記生成部は、前記制御信号の推定値および前記制御信号の差分に基づく前記対象信号を生成する請求項５に記載の駆動システム。
7. 前記検出部は、前記対象信号における基準周波数範囲の周波数成分を通過させる帯域フィルタ部を有する請求項１から６のいずれか一項に記載の駆動システム。
8. 前記帯域フィルタ部は、前記対象信号における下限周波数以上の成分を通過させるバンドパスフィルタを含む請求項７に記載の駆動システム。
9. 前記帯域フィルタ部は、前記対象信号における下限周波数以下の成分を通過させるローパスフィルタを含む請求項７または８に記載の駆動システム。
10. 前記検出部は、前記ローパスフィルタを通過した成分を、重力方向を示す信号として出力する請求項９に記載の駆動システム。
11. 前記制御部は、前記検出部による前記外乱の検出結果に基づいて、前記制御信号を補正する請求項１から１０のいずれか一項に記載の駆動システム。
12. 前記制御部は、複数組の制御パラメータの中から使用すべき制御パラメータを選択、または当該使用すべき制御パラメータを算出する請求項１から１１のいずれか一項に記載の駆動システム。
13. 前記アクチュエータは、前記駆動対象物としてレンズを駆動する請求項１から１２のいずれか一項に記載の駆動システム。
14. 前記検出部は、前記駆動装置に加わる加速度を検出し、前記加速度に基づく加速度情報を出力する請求項１３に記載の駆動システム。
15. 前記検出部は、前記駆動装置に加わる重力方向を検出し、
    前記制御部は、前記検出部により検出された重力方向に応じて、前記駆動対象物の駆動制御に用いる制御パラメータを変更する請求項１３に記載の駆動システム。
16. 前記検出部は、前記駆動装置の揺れを検出し、
    前記制御部は、前記検出部により検出された揺れによって生じるぶれを低減する方向に前記レンズを駆動する請求項１３から１５のいずれか一項に記載の駆動システム。
17. 前記検出部により検出した前記外乱に応じた加速度信号を出力する出力端子を更に備える請求項１から１６のいずれか一項に記載の駆動システム。
18. 前記制御部が前記アクチュエータの制御をしていない場合に、前記検出部は、前記アクチュエータから検出した駆動量に応じた前記加速度信号を出力する請求項１７に記載の駆動システム。
19. 駆動対象物を駆動するアクチュエータ、および入力信号に応じて前記アクチュエータの駆動量を制御する制御部を備える駆動装置に加わる力学的な外乱を検出する検出方法であって、
    前記制御部から前記アクチュエータへの制御信号、および前記アクチュエータから検出した駆動量に応じた検出信号の少なくとも一方に応じた信号に基づく対象信号を取得する取得段階と、
    前記対象信号に基づいて、前記駆動装置に加わる力学的な外乱を検出する検出段階と、
    外部に設けられた加速度センサから入力される入力信号と、前記検出段階により検出した前記外乱に応じた加速度信号とに基づいて、前記検出段階で前記外乱の検出に用いる検出パラメータを補正する補正段階と、
    を備える検出方法。
20. 駆動対象物を駆動するアクチュエータ、および入力信号に応じて前記アクチュエータの駆動量を制御する制御部を備える駆動装置に加わる力学的な外乱をコンピュータにより検出させるための検出プログラムであって、
    当該検出プログラムは、前記コンピュータを、
    前記制御部から前記アクチュエータへの制御信号、および前記アクチュエータから検出した駆動量に応じた検出信号の少なくとも一方に応じた信号に基づく対象信号を取得する取得部と、
    前記対象信号に基づいて、前記駆動装置に加わる力学的な外乱を検出する検出部と、
    外部に設けられた加速度センサから入力される入力信号と、前記検出部により検出した前記外乱に応じた加速度信号とに基づいて、前記検出部が前記外乱の検出に用いる検出パラメータを補正する補正部と、
    して機能させる検出プログラム。

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