JP6555184B2

JP6555184B2 - In-vehicle control device

Info

Publication number: JP6555184B2
Application number: JP2016091703A
Authority: JP
Inventors: 忠朗榊原
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2016-04-28
Filing date: 2016-04-28
Publication date: 2019-08-07
Anticipated expiration: 2036-04-28
Also published as: JP2017199294A

Description

本開示は、車載制御装置に関する。 The present disclosure relates to an in-vehicle control device.

自動車用機能安全規格としてＩＳＯ２６２６２がある。ＩＳＯ２６２６２では、自動車の安全要求と安全対策を指定する安全度の指標として、ＡＳＩＬが定められている。ＡＳＩＬは、「Automotive Safety Integrity Level」の略である。 There is ISO26262 as a functional safety standard for automobiles. In ISO 26262, ASIL is defined as an index of the safety level for designating safety requirements and safety measures for automobiles. ASIL is an abbreviation for “Automotive Safety Integrity Level”.

そして、ＩＳＯ２６２６２では、アプリケーション同士が無干渉であり、互いの故障が伝播しあう可能性が無ければ、即ち、パーティショニングされていれば、異なる安全度水準を設けて良いとされている。そのため、同一の制御装置上に割り当てられた複数のソフトウェア間における故障伝播を防ぐ技術が必要とされている。 According to ISO 26262, if there is no interference between applications and there is no possibility of mutual failure propagation, that is, if the applications are partitioned, different safety levels may be provided. Therefore, there is a need for a technique for preventing failure propagation between a plurality of software assigned on the same control device.

例えば、特許文献１には、高い安全度が設定されたＡＳＩＬソフトウェアと、低い安全度が設定されたＱＭソフトウェアとを有した車両制御装置において、ＡＳＩＬソフトウェアとＱＭソフトウェアとをパーティショニングする技術が記載されている。ＱＭは、「Quality Management」の略であり、機能安全を適用しなくても良い通常の品質管理を意味する。具体的には、特許文献１では、複数のコアプロセッサに割り当てられたＡＳＩＬソフトウェア同士でデータの授受をするためのＡＳＩＬ記憶領域と、ＡＳＩＬソフトウェアにより演算されたデータをＱＭソフトウェアのアクセス用に記憶する共有記憶領域と、を設けている。ＡＳＩＬ記憶領域は、ＱＭソフトウェアによってアクセスされないようになっている。そして、特許文献１の技術では、ＡＳＩＬソフトウェア同士で共有される全てのデータがＡＳＩＬ記憶領域に書き込まれる。更に、ＡＳＩＬ記憶領域に書き込まれるデータは、共有記憶領域にコピーされる。このため、ＱＭソフトウェアは、ＡＳＩＬソフトウェアによって演算されたデータを、共有記憶領域から取得する。 For example, Patent Document 1 describes a technique for partitioning ASIL software and QM software in a vehicle control apparatus having ASIL software with a high safety level and QM software with a low safety level. Has been. QM is an abbreviation for “Quality Management” and means normal quality management that does not require functional safety to be applied. Specifically, in Patent Document 1, an ASIL storage area for transferring data between ASIL software allocated to a plurality of core processors, and data calculated by the ASIL software are stored for QM software access. And a shared storage area. The ASIL storage area is not accessed by the QM software. In the technique of Patent Document 1, all data shared by ASIL software is written in the ASIL storage area. Further, data written to the ASIL storage area is copied to the shared storage area. For this reason, the QM software acquires the data calculated by the ASIL software from the shared storage area.

特開２０１５−９９５１７号公報JP2015-99517A

特許文献１の技術では、複数のコアプロセッサに割り当てられたＡＳＩＬソフトウェア同士で共有される全てのデータが、ＡＳＩＬ記憶領域と共有記憶領域との両方に書き込まれる。このため、多くのメモリ容量を必要とする。 In the technique of Patent Document 1, all data shared by ASIL software allocated to a plurality of core processors is written to both the ASIL storage area and the shared storage area. For this reason, a large memory capacity is required.

そこで、本開示は、必要なメモリ容量を低減することが可能な車載制御装置を提供する。 Therefore, the present disclosure provides an in-vehicle control device that can reduce a necessary memory capacity.

本開示の一態様は車載制御装置である。この車載制御装置は、ソフトウェアを実行する第１処理部（２１）及び第２処理部（２２）と、第１処理部により実行される第１ソフトウェア（３１）と、第２処理部により実行される第２ソフトウェア（３２）と、授受領域（２５）と、を備える。 One aspect of the present disclosure is an in-vehicle control device. The in-vehicle control device is executed by a first processing unit (21) and a second processing unit (22) that execute software, a first software (31) executed by the first processing unit, and a second processing unit. Second software (32) and a transfer area (25).

授受領域は、第３ソフトウェア（３３，３４）によってアクセスされない記憶領域である。第３ソフトウェアは、第１ソフトウェア及び第２ソフトウェアとは別のソフトウェアである。第１ソフトウェア及び第２ソフトウェアは、第３ソフトウェアよりも高い安全度が設定されたソフトウェアである。そして、第２ソフトウェアは、第１ソフトウェアにより演算されたデータである演算結果データを用いて、演算処理を行うように構成されている。 The exchange area is a storage area that is not accessed by the third software (33, 34). The third software is software different from the first software and the second software. The first software and the second software are software set with a higher safety level than the third software. The second software is configured to perform calculation processing using calculation result data that is data calculated by the first software.

第２処理部は、要求部（４１）と、読出部（４２）とを備える。そして、第１処理部は、書込部（４３）を備える。第２処理部の要求部は、予め定められたタイミング毎に、第１ソフトウェアから第２ソフトウェアに提供される全ての演算結果データのうちの一部であって、当該タイミングにて第２ソフトウェアが必要とする一部の演算結果データを、第１処理部に要求する。第１処理部の書込部は、要求部によって要求された演算結果データを授受領域に書き込むと共に、要求された演算結果データの授受領域への書き込みを完了したことを第２処理部に通知する。そして、第２処理部の読出部は、書込部による通知を受けると、授受領域から演算結果データを読み出す。 The second processing unit includes a request unit (41) and a reading unit (42). The first processing unit includes a writing unit (43). The request unit of the second processing unit is a part of all operation result data provided from the first software to the second software at each predetermined timing, and the second software A part of necessary calculation result data is requested to the first processing unit. The writing unit of the first processing unit writes the calculation result data requested by the request unit to the transfer area, and notifies the second processing unit that the writing of the requested calculation result data to the transfer area has been completed. . And the reading part of a 2nd process part will read calculation result data from a transfer area | region, if the notification by a writing part is received.

この車載制御装置では、第１処理部で実行される第１ソフトウェアから、第２処理部で実行される第２ソフトウェアへ、授受領域を介して、演算結果データが提供される。そして、授受領域は、第３ソフトウェアによってアクセスされない。このため、第１ソフトウェア及び第２ソフトウェアと、第３ソフトウェアとがパーティショニングされ、第１ソフトウェア及び第２ソフトウェアに設定された安全度が確保される。 In this in-vehicle control device, calculation result data is provided from the first software executed in the first processing unit to the second software executed in the second processing unit via the transfer area. The transfer area is not accessed by the third software. For this reason, the 1st software, the 2nd software, and the 3rd software are partitioned, and the security set as the 1st software and the 2nd software is secured.

そして、授受領域には、第１ソフトウェアから第２ソフトウェアに提供される全ての演算結果データが常時記憶されるのではなく、その全演算結果データのうち、所定のタイミング毎に第２ソフトウェアが必要とする一部の演算結果データだけが書き込まれる。このため、必要なメモリ容量を低減することができる。 The transfer area does not always store all the calculation result data provided from the first software to the second software, but requires the second software at every predetermined timing among all the calculation result data. Only a part of the operation result data is written. For this reason, a required memory capacity can be reduced.

なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。 Note that the reference numerals in parentheses described in this column and in the claims indicate the correspondence with the specific means described in the embodiment described later as one aspect, and the technical scope of the present disclosure It is not limited.

実施形態のＥＣＵの構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of ECU of embodiment. ＲＡＭのメモリマップである。It is a memory map of RAM. 第１データ書込処理を表すフローチャートである。It is a flowchart showing a 1st data writing process. 第２データ書込処理を表すフローチャートである。It is a flowchart showing a 2nd data writing process. データ読出処理を表すフローチャートである。It is a flowchart showing a data reading process. データ要求処理を表すフローチャートである。It is a flowchart showing a data request process. 要求データテーブルを説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining a request data table. テーブル切替処理を表すフローチャートである。It is a flowchart showing a table switching process. 電スロ制御用データ、データラベル、データ要求通知、データ格納通知、及び作用例を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the data for electric throttle control, a data label, a data request notification, a data storage notification, and an operation example.

以下、図面を参照しながら、本開示を実施するための形態を説明する。
［構成］
図１に示す本実施形態のＥＣＵ１１は、車両に搭載される制御装置、即ち、車載制御装置である。ＥＣＵ１１は、例えば電子スロットル１３を制御する。電子スロットル１３は、当該電子スロットル１３に備えられたアクチュエータ１４が制御されることで、エンジンへの吸入空気量を調節する装置である。なお、ＥＣＵは、「Electronic Control Unit」の略である。 Hereinafter, embodiments for carrying out the present disclosure will be described with reference to the drawings.
[Constitution]
The ECU 11 of this embodiment shown in FIG. 1 is a control device mounted on a vehicle, that is, an in-vehicle control device. For example, the ECU 11 controls the electronic throttle 13. The electronic throttle 13 is a device that adjusts the intake air amount to the engine by controlling the actuator 14 provided in the electronic throttle 13. Note that ECU is an abbreviation for “Electronic Control Unit”.

ＥＣＵ１１は、当該ＥＣＵ１１の動作を司る制御部として、マイクロコンピュータ（以下、マイコン）１７を備える。
マイコン１７は、複数のコアプロセッサ（以下、コア）を備えたマルチコアマイコンである。本実施形態では、マイコン１７は、第１コア２１と、第２コア２２とを備える。更に、マイコン１７は、ＲＯＭ２３、ＲＡＭ２４、及び書き換え可能なフラッシュメモリ等を備える。 The ECU 11 includes a microcomputer (hereinafter referred to as a microcomputer) 17 as a control unit that controls the operation of the ECU 11.
The microcomputer 17 is a multi-core microcomputer provided with a plurality of core processors (hereinafter referred to as cores). In the present embodiment, the microcomputer 17 includes a first core 21 and a second core 22. Furthermore, the microcomputer 17 includes a ROM 23, a RAM 24, a rewritable flash memory, and the like.

ＲＯＭ２３には、各コア２１，２２によって実行されるソフトウェア（以下、ソフト）が記憶されている。なお、実行されるソフトは、プログラムである。また、ＲＡＭ２４には、各コア２１，２２による演算結果のデータ等が記憶される。 The ROM 23 stores software executed by the cores 21 and 22 (hereinafter, software). Note that the software to be executed is a program. In addition, the RAM 24 stores data of calculation results by the cores 21 and 22.

ＥＣＵ１１の各種機能は、コア２１，２２が非遷移的実体的記録媒体に格納されたソフトを実行することにより実現される。この例では、ＲＯＭ２３が、ソフトを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、ソフトの実行により、そのソフトに対応する方法が実行される。なお、ＥＣＵ１１を構成するマイコンの数は１つでも複数でも良い。 Various functions of the ECU 11 are realized when the cores 21 and 22 execute software stored in a non-transitional tangible recording medium. In this example, the ROM 23 corresponds to a non-transitional tangible recording medium that stores software. Moreover, a method corresponding to the software is executed by executing the software. The number of microcomputers constituting the ECU 11 may be one or plural.

第１コア２１が実行するソフトとしては、少なくとも第１ソフト３１がある。第２コア２２が実行するソフトとしては、少なくとも第２ソフト３２がある。第１ソフト３１と第２ソフト３２は、電子スロットル１３を制御するためのソフトである。第２ソフト３２は、第１ソフト３１によって演算されたデータを用いて、電子スロットル１３を制御するための演算処理を行うように構成されている。 The software executed by the first core 21 includes at least the first software 31. The software executed by the second core 22 includes at least the second software 32. The first software 31 and the second software 32 are software for controlling the electronic throttle 13. The second software 32 is configured to perform a calculation process for controlling the electronic throttle 13 using the data calculated by the first software 31.

例えば、第１コア２１は、第１ソフト３１を実行することにより、電子スロットル１３の制御（以下、電スロ制御）に用いられる各種パラメータのデータを、センサ１５や他のＥＣＵ等から取得する演算を行う。つまり、第１ソフト３１により演算されるデータは、電スロ制御に必要なデータ（以下、電スロ制御用データ）である。なお、図１では、電スロ制御用データを取得するためのセンサ１５が１つだけ図示されているが、センサ１５は、実際には複数ある。 For example, the first core 21 executes the first software 31 to obtain data of various parameters used for control of the electronic throttle 13 (hereinafter referred to as electric throttle control) from the sensor 15 or another ECU. I do. That is, the data calculated by the first software 31 is data necessary for the electric throttling control (hereinafter, electric throttling control data). In FIG. 1, only one sensor 15 for obtaining the electric throttling control data is shown, but there are actually a plurality of sensors 15.

また、電スロ制御用データとしては、例えば図９における左端部分に名称が列記されている１０個のデータがある。その１０個のデータとは、スロットル開度、アクセル開度、吸気量、エンジン回転角、エンジン回転数、Ｏ2センサ値１、Ｏ2センサ値２、吸気温、その他データ１、その他データ２、である。「Ｏ2」は酸素のことである。なお、本実施形態では、電スロ制御用データが、上記１０個のデータであるとするが、電スロ制御用データの種類や数は、上記１０個のデータに限るものではない。 Further, as the electrical slot control data, for example, there are 10 data whose names are listed at the left end portion in FIG. The ten data are throttle opening, accelerator opening, intake air amount, engine rotation angle, engine rotation speed, O2 sensor value 1, O2 sensor value 2, intake air temperature, other data 1, and other data 2. . “O2” means oxygen. In this embodiment, it is assumed that the electric throttling control data is the ten pieces of data. However, the type and number of electric throttling control data are not limited to the ten pieces of data.

そして、第２コア２２は、第２ソフト３２を実行することにより、第１コア２１からＲＡＭ２４を介して電スロ制御用データを取得し、その取得した電スロ制御用データを用いて、電子スロ制御のための演算処理を行う。この演算処理には、アクチュエータ１４の制御量を演算する処理や、アクチュエータ１４に動作指令を出力する処理等が含まれる。 Then, the second core 22 executes the second software 32 to acquire the electric slot control data from the first core 21 via the RAM 24, and uses the acquired electric slot control data to obtain the electronic slot control data. Performs arithmetic processing for control. This calculation processing includes processing for calculating the control amount of the actuator 14, processing for outputting an operation command to the actuator 14, and the like.

更に、第２コア２２が実行するソフトとしては、第３ソフトとしての異常検出ソフト３３及び市場モニタソフト３４がある。
異常検出ソフト３３は、第１ソフト３１によって演算された電スロ制御用データの全部又は一部を一定周期でモニタして、値が異常なデータを検出すると、その時の車両データをフリーズフレームデータとしてフラッシュメモリ等に記憶する処理を行うためのソフトである。フリーズフレームデータとして記憶される車両データとしては、例えば車速やエンジン回転数等がある。 Further, software executed by the second core 22 includes abnormality detection software 33 and market monitor software 34 as third software.
The abnormality detection software 33 monitors all or part of the electric throttling control data calculated by the first software 31 at a constant period, and detects data having an abnormal value as freeze frame data at that time. Software for performing processing stored in a flash memory or the like. Examples of vehicle data stored as freeze frame data include vehicle speed and engine speed.

市場モニタソフト３４は、市場での車両の使われ方を解析するためのデータを、フラッシュメモリ等に記憶する処理を行うためのソフトである。市場モニタソフト３４による記憶対象のデータとしては、例えば、第１ソフト３１によって演算される電スロ制御用データのうちのアクセル開度等があり、また、エアコン使用頻度等の他のデータもある。この市場モニタソフト３４によって記憶されたデータは、例えば、カーディーラーで専用ツールにより読み出され、次の車両に関する開発に活用される。 The market monitor software 34 is software for performing processing for storing data for analyzing how the vehicle is used in the market in a flash memory or the like. The data to be stored by the market monitor software 34 includes, for example, the accelerator opening of the electric throttling control data calculated by the first software 31 and other data such as the air conditioner usage frequency. The data stored by the market monitor software 34 is read out by a dedicated tool at a car dealer, for example, and used for development related to the next vehicle.

そして、第１ソフト３１及び第２ソフト３２は、異常検出ソフト３３及び市場モニタソフト３４よりも高い安全度が設定されたソフトである。
電スロ制御の機能は、機能安全対象である。このため、第１ソフト３１及び第２ソフト３２に設定された安全度は、例えば、ＩＳＯ２６２６２で定められている４通りのＡＳＩＬであるＡＳＩＬＡ〜ＡＳＩＬＤのうちの、何れか１つである。一方、異常検出ソフト３３及び市場モニタソフト３４のそれぞれによる各機能は、機能安全非対象であり、通常の品質管理（即ち、ＱＭ）の機能である。このため、異常検出ソフト３３及び市場モニタソフト３４に設定された安全度は、第１ソフト３１及び第２ソフト３２に設定された安全度よりも低い。 The first software 31 and the second software 32 are software in which a higher degree of safety than the abnormality detection software 33 and the market monitor software 34 is set.
The function of the electric throttle control is a functional safety target. For this reason, the safety degree set for the first software 31 and the second software 32 is any one of ASILA to ASILD, which are four kinds of ASILs defined by ISO 26262, for example. On the other hand, the functions of the abnormality detection software 33 and the market monitor software 34 are not functional safety targets, and are normal quality management (ie, QM) functions. For this reason, the safety level set in the abnormality detection software 33 and the market monitor software 34 is lower than the safety level set in the first software 31 and the second software 32.

よって、第１ソフト３１及び第２ソフト３２に設定された高い安全度を確保するためには、第１ソフト３１及び第２ソフト３２による機能が、低い安全度の異常検出ソフト３３及び市場モニタソフト３４によって干渉されないようになっている必要がある。 Therefore, in order to ensure the high safety level set in the first software 31 and the second software 32, the functions of the first software 31 and the second software 32 are the abnormality detection software 33 and the market monitor software with low safety level. 34 need not be interfered by.

このため、ＥＣＵ１１では、ＲＡＭ２４の記憶領域として、ＡＳＩＬ領域２５と、ＱＭ領域２６とを設けている。
ＡＳＩＬ領域２５は、第１ソフト３１及び第２ソフト３２によるアクセスは可能であるが、異常検出ソフト３３及び市場モニタソフト３４によってはアクセスされない記憶領域である。本実施形態では、異常検出ソフト３３及び市場モニタソフト３４によるＡＳＩＬ領域２５へのアクセスは禁止されている。アクセスは、ライトアクセスとリードアクセスとの両方である。そして、第１ソフト３１から第２ソフト３２への電スロ制御用データの提供は、ＡＳＩＬ領域を介して行われるようになっている。つまり、ＡＳＩＬ領域は、第１ソフト３１及び第２ソフト３２にとって専用の記憶領域である。 For this reason, in the ECU 11, an ASIL area 25 and a QM area 26 are provided as storage areas of the RAM 24.
The ASIL area 25 is a storage area that can be accessed by the first software 31 and the second software 32 but is not accessed by the abnormality detection software 33 and the market monitor software 34. In the present embodiment, access to the ASIL area 25 by the abnormality detection software 33 and the market monitor software 34 is prohibited. Access is both write access and read access. The provision of the electric throttling control data from the first software 31 to the second software 32 is performed via the ASIL area. That is, the ASIL area is a storage area dedicated to the first software 31 and the second software 32.

ＱＭ領域２６は、異常検出ソフト３３及び市場モニタソフト３４によるアクセスが可能な記憶領域である。そして、ＱＭ領域２６には、第１ソフト３１によって電スロ制御用データが書き込まれ、ＱＭ領域２６からは、異常検出ソフト３３及び市場モニタソフト３４によってデータが読み出される。つまり、第１ソフト３１から異常検出ソフト３３及び市場モニタソフト３４へのデータの提供は、ＱＭ領域２６を介して行われるようになっている。また、第１ソフト３１及び第２ソフト３２によるＱＭ領域２６からのデータ読み出しは行われない。 The QM area 26 is a storage area that can be accessed by the abnormality detection software 33 and the market monitor software 34. Then, in the QM area 26, the electric throttling control data is written by the first software 31, and the data is read from the QM area 26 by the abnormality detection software 33 and the market monitor software 34. That is, the provision of data from the first software 31 to the abnormality detection software 33 and the market monitor software 34 is performed via the QM area 26. Further, data reading from the QM area 26 by the first software 31 and the second software 32 is not performed.

そして、ＡＳＩＬ領域２５及びＱＭ領域２６を介したコア２１，２２間でのデータ授受を実現するために、第２コア２２は、要求部４１と、読出部４２とを備える。また、第１コア２１は、書込部４３を備える。更に、第１コア２１は、定期書込部４４も備える。 The second core 22 includes a request unit 41 and a reading unit 42 in order to realize data exchange between the cores 21 and 22 via the ASIL region 25 and the QM region 26. The first core 21 includes a writing unit 43. Further, the first core 21 includes a regular writing unit 44.

要求部４１及び読出部４２のそれぞれは、第２コア２２が第２ソフト３２を実行することで実現される機能の部分である。換言すると、第２ソフト３２には、第２コア２２を要求部４１及び読出部４２のそれぞれとして機能させるためのプログラムが含まれている。書込部４３及び定期書込部４４のそれぞれは、第１コア２１が第１ソフト３１を実行することで実現される機能の部分である。換言すると、第１ソフト３１には、第１コア２１を書込部４３及び定期書込部４４のそれぞれとして機能させるためのプログラムが含まれている。なお、要求部４１、読出部４２、書込部４３、及び定期書込部４４のそれぞれを実現する手法は、ソフトに限るものではなく、それらの一部又は全部を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現しても良い。 Each of the request unit 41 and the reading unit 42 is a function part realized by the second core 22 executing the second software 32. In other words, the second software 32 includes a program for causing the second core 22 to function as the request unit 41 and the reading unit 42, respectively. Each of the writing unit 43 and the regular writing unit 44 is a function part realized by the first core 21 executing the first software 31. In other words, the first software 31 includes a program for causing the first core 21 to function as each of the writing unit 43 and the regular writing unit 44. Note that the method of realizing each of the request unit 41, the reading unit 42, the writing unit 43, and the regular writing unit 44 is not limited to software, and a part or all of them may be a logic circuit, an analog circuit, or the like. You may implement | achieve using the hardware which combined.

［ＡＳＩＬ領域とＱＭ領域の詳細］
図２には、ＲＡＭ２４のメモリマップのうち、ＡＳＩＬ領域２５とＱＭ領域２６とのメモリマップが示されている。図２に示すように、ＲＡＭ２４のＱＭ領域２６には、第１ソフト３１によって演算された１０個全ての電スロ制御用データが、静的な配置で書き込まれる。つまり、ＱＭ領域２６における各電スロ制御用データの記憶先アドレスは固定である。本実施形態において、各電スロ制御用データのサイズは４バイトである。このため、ＱＭ領域２６のサイズ（即ち、記憶容量）は「４×１０＝４０」バイトである。図２において、「０ｘ」に続く２桁の数字は、ヘキサ表示のアドレスである。そのアドレス値は一例である。なお、ＱＭ領域２６には、１０個の電スロ制御用データのうちの一部だけが書き込まれるようになっていても良い。 [Details of ASIL area and QM area]
FIG. 2 shows a memory map of the ASIL area 25 and the QM area 26 in the memory map of the RAM 24. As shown in FIG. 2, in the QM area 26 of the RAM 24, all ten pieces of electric slot control data calculated by the first software 31 are written in a static arrangement. That is, the storage destination address of each power slot control data in the QM area 26 is fixed. In the present embodiment, the size of each power slot control data is 4 bytes. For this reason, the size (ie, storage capacity) of the QM area 26 is “4 × 10 = 40” bytes. In FIG. 2, the two-digit number following “0x” is a hexa display address. The address value is an example. It should be noted that only a part of the ten electric throttle control data may be written in the QM area 26.

一方、ＲＡＭ２４のＡＳＩＬ領域２５は、１０個の電スロ制御用データのうちの一部が書き込まれるデータ領域２７と、管理用領域としてのラベル領域２８とを備える。
本実施形態において、データ領域２７は、４バイトずつの４つの格納領域Ｅ１〜Ｅ４からなる。そして、各格納領域Ｅ１〜Ｅ４に電スロ制御用データが１つずつ書き込まれる。つまり、データ領域２７のサイズ（即ち、記憶容量）は、４個の電スロ制御用データが記憶可能な容量である。この４個という数は、第２ソフト３２による演算処理において、同時性が必要な電スロ制御用データの最大数である。「同時性が必要」とは、「同じ時の値であることが必要」という意味である。 On the other hand, the ASIL area 25 of the RAM 24 includes a data area 27 into which a part of the ten electric throttle control data is written, and a label area 28 as a management area.
In the present embodiment, the data area 27 includes four storage areas E1 to E4 each having 4 bytes. Then, the electric slot control data is written one by one in each of the storage areas E1 to E4. That is, the size (that is, the storage capacity) of the data area 27 is a capacity capable of storing four electric slot control data. The number of four is the maximum number of electric slot control data that needs to be synchronized in the arithmetic processing by the second software 32. “Need simultaneity” means “need to be the same value”.

つまり、第２ソフト３２では、第１ソフト３１によって演算された全ての電スロ制御用データが常に必要なわけではない。例えば、電スロ制御用データとしては、エンジン回転角のように細かな時間分解能が必要なデータもあれば、吸気温のように微小時間では変化しにくく、大まかな時間分解能で十分なデータもある。このため、第２ソフト３２において電スロ制御のための演算処理を行う上では、第１ソフト３１による全ての電スロ制御用データが常に必要なわけではなく、処理の時々で一部の電スロ制御用データだけが必要となる。そして、処理の時々で同時性が必要となる一部の電スロ制御用データの最大数が、本実施形態では４個である。なお、４個という数は一例である。 That is, the second software 32 does not always require all the electric throttling control data calculated by the first software 31. For example, as data for electric throttle control, there is data that requires fine time resolution such as engine rotation angle, and there is data that does not change easily in minute time such as intake air temperature and is sufficient with rough time resolution. . For this reason, when the second software 32 performs the calculation process for the electric throttling control, not all the data for the electric throttling control by the first software 31 is always necessary. Only control data is required. In the present embodiment, the maximum number of part of the electrical slot control data that needs to be synchronized at the time of processing is four. The number of four is an example.

ラベル領域２８は、４バイトの領域である。ラベル領域２８における最上位ビットからみて１バイトずつの領域を、第１位置Ｐ１、第２位置Ｐ２、第３位置Ｐ３、第４位置Ｐ４と言うことにする。第１位置Ｐ１〜第４位置Ｐ４のそれぞれと、格納領域Ｅ１〜Ｅ４とのそれぞれは、対応付けされている。つまり、ｎが１〜４の何れかであるとすると、第ｎ位置Ｐｎと格納領域Ｅｎとは対応付けされている。そして、第１位置Ｐ１〜第４位置Ｐ４のそれぞれには、当該位置に対応する格納領域Ｅ１〜Ｅ４に書き込まれた電スロ制御用データの識別子が書き込まれる。電スロ制御用データの識別子のことを、「データラベル」あるいは単に「ラベル」という。 The label area 28 is a 4-byte area. An area of one byte when viewed from the most significant bit in the label area 28 is referred to as a first position P1, a second position P2, a third position P3, and a fourth position P4. Each of the first position P1 to the fourth position P4 is associated with each of the storage areas E1 to E4. That is, when n is any one of 1 to 4, the nth position Pn and the storage area En are associated with each other. In each of the first position P1 to the fourth position P4, the identifier of the electric throttling control data written in the storage areas E1 to E4 corresponding to the position is written. The identifier of the electric throttle control data is called “data label” or simply “label”.

図９における左端部分において、各電スロ制御用データの名称の右横に（）内で記載されている「ａ〜ｊ」のそれぞれが、データラベルである。例えば、図９の時刻ｔ３に示すように、データ領域２７における格納領域Ｅ１に、スロットル開度が書き込まれた場合、その格納領域Ｅ１に対応するラベル領域２８の第１位置Ｐ１に、スロットル開度のデータラベルである「ａ」が書き込まれる。また、データ領域２７における格納領域Ｅ２に、エンジン回転数が書き込まれた場合、その格納領域Ｅ２に対応するラベル領域２８の第２位置Ｐ２に、エンジン回転数のデータラベルである「ｅ」が書き込まれる。一方、ラベル領域２８における第１位置Ｐ１〜第４位置Ｐ４のデータラベルが消去された場合、その第１位置Ｐ１〜第４位置Ｐ４のデータ値は、データ無しを示す値となる。データ無しを示す値は、例えばヘキサ表示でＦＦである。 In the left end portion in FIG. 9, each of “a to j” described in parentheses () on the right side of the name of each electric slot control data is a data label. For example, as shown at time t3 in FIG. 9, when the throttle opening is written in the storage area E1 in the data area 27, the throttle opening at the first position P1 in the label area 28 corresponding to the storage area E1. The data label “a” is written. Further, when the engine speed is written in the storage area E2 in the data area 27, the data label “e” that is the engine speed data label is written in the second position P2 of the label area 28 corresponding to the storage area E2. It is. On the other hand, when the data labels at the first position P1 to the fourth position P4 in the label area 28 are erased, the data values at the first position P1 to the fourth position P4 are values indicating no data. The value indicating no data is, for example, FF in hex display.

つまり、データ領域２７には、いつも同じ種類の電スロ制御用データが書き込まれるわけではなく、その都度、異なる種類の電スロ制御用データが書き込まれる。このため、ラベル領域２８における第１位置Ｐ１〜第４位置Ｐ４のデータラベルを参照することにより、データ領域２７におけるどの位置にどの電スロ制御用データが書き込まれているかが分かるようにしている。「データ領域２７におけるどの位置に」とは、本実施形態では、「格納領域Ｅ１〜Ｅ４のうちのどれに」ということである。また、ラベル領域２８に書き込まれるデータラベルは管理情報に相当する。 That is, the same type of electric throttling control data is not always written in the data area 27, and different types of electric throttling control data are written each time. For this reason, by referring to the data labels at the first position P1 to the fourth position P4 in the label area 28, it is possible to know which electric throttling control data is written at which position in the data area 27. “To which position in the data area 27” means “to which of the storage areas E1 to E4” in the present embodiment. The data label written in the label area 28 corresponds to management information.

［コア間でのデータ授受の概要］
図１に示すように、第２コア２２の要求部４１は、電スロ制御の演算処理が必要な際に第１コア２１へデータ要求通知を出す。データ要求通知は、第２ソフト３２で必要とされる電スロ制御用データを要求するための通知である。本実施形態では、図９に示すように、データ要求通知は、１０個の電スロ制御用データのそれぞれについて用意された１ビットのフラグである。要求部４１は、例えば、スロットル開度を要求するのであれば、スロットル開度についてのデータ要求通知をオンにし、エンジン回転数を要求するのであれば、エンジン回転数についてのデータ要求通知をオンにする。つまり、データ要求通知を出すということは、データ要求通知をオンにするということである。なお、データ要求通知の状態として、オンは例えば「１」であり、オフは例えば「０」である。 [Outline of data exchange between cores]
As shown in FIG. 1, the request unit 41 of the second core 22 issues a data request notification to the first core 21 when the calculation process of the electric throttling control is necessary. The data request notification is a notification for requesting the electric throttling control data required by the second software 32. In the present embodiment, as shown in FIG. 9, the data request notification is a 1-bit flag prepared for each of the ten electric slot control data. For example, when requesting the throttle opening, the request unit 41 turns on the data request notification about the throttle opening, and turns on the data request notification about the engine speed when requesting the engine speed. To do. In other words, issuing a data request notification means turning on the data request notification. As the data request notification state, ON is, for example, “1”, and OFF is, for example, “0”.

このため、第１コア２１の書込部４３は、１０個のデータ要求通知のうちの１つでもオンであれば、電スロ制御の演算処理が必要である、即ち、第２ソフト３２へ新たな電スロ制御データを提供する必要がある、と判断することができる。 For this reason, if at least one of the ten data request notifications is on, the writing unit 43 of the first core 21 needs to perform arithmetic processing of the electric throttling control. Therefore, it can be determined that it is necessary to provide correct electric throttling control data.

書込部４３は、要求部によって要求された電スロ制御用データであって、要求部４１が出したデータ要求通知に対応する電スロ制御用データを、ＡＳＩＬ領域２５のデータ領域２７に書き込む。具体的には、要求された電スロ制御用データを、データ領域２７における格納領域Ｅ１〜Ｅ４の何れかに書き込む。 The writing unit 43 writes the electric throttling control data requested by the requesting unit and corresponding to the data requesting notification issued by the requesting unit 41 in the data area 27 of the ASIL area 25. Specifically, the requested data slot control data is written in any of the storage areas E1 to E4 in the data area 27.

そして、書込部４３は、ＡＳＩＬ領域２５への電スロ制御用データの書き込みを完了した後、第２コア２２へデータ格納通知を出す。データ格納通知は、要求された電スロ制御用データのＡＳＩＬ領域への格納（即ち、書き込み）が完了したことを示す通知である。図９に示すように、データ格納通知も、データ要求通知と同様に、１０個の電スロ制御用データのそれぞれについて用意された１ビットのフラグである。書込部４３は、例えば、スロットル開度をＡＳＩＬ領域２５に書き込んだ場合には、スロットル開度についてのデータ格納通知をオンにし、エンジン回転数をＡＳＩＬ領域２５に書き込んだ場合には、エンジン回転数についてのデータ格納通知をオンにする。つまり、データ格納通知を出すということは、データ格納通知をオンにするということである。なお、データ格納通知の状態としても、オンは例えば「１」であり、オフは例えば「０」である。 The writing unit 43 then issues a data storage notification to the second core 22 after completing the writing of the electric throttling control data to the ASIL region 25. The data storage notification is a notification indicating that the requested storage control data has been stored (ie, written) in the ASIL area. As shown in FIG. 9, the data storage notification is also a 1-bit flag prepared for each of the ten electric slot control data, similarly to the data request notification. For example, when the throttle opening is written in the ASIL area 25, the writing unit 43 turns on data storage notification about the throttle opening, and when the engine speed is written in the ASIL area 25, the engine rotation Turn on data storage notification for numbers. In other words, issuing a data storage notification means turning on the data storage notification. In the data storage notification state, ON is, for example, “1”, and OFF is, for example, “0”.

第２コア２２の読出部４２は、要求部４１により要求された電スロ制御用データのＡＳＩＬ領域２５への書き込みが完了したことを、データ格納通知によって知ることができる。そして、読出部４２は、オンされたデータ格納通知に対応する電スロ制御用データを、ＡＳＩＬ領域２５から取得し、その取得した電スロ制御用データに対応するデータ格納通知及びデータ要求通知をオフに切り替える。 The reading unit 42 of the second core 22 can know from the data storage notification that the writing of the electrical slot control data requested by the request unit 41 to the ASIL region 25 has been completed. Then, the reading unit 42 acquires the electric throttling control data corresponding to the turned-on data storage notification from the ASIL area 25, and turns off the data storage notification and the data request notification corresponding to the acquired electric throttling control data. Switch to.

つまり、第２ソフト３２は、必要なデータをその都度第１ソフト３１に要求し、その要求したデータを、ＡＳＩＬ領域２５を介して取得する。
一方、第１コア２１の定期書込部４４は、１０個全ての電スロ制御データを、定期的（例えば、５０ｍｓ毎）に、ＱＭ領域２６に書き込む。つまり、第１ソフト３１からＱＭ領域２６へのデータ書き込みは、定期的に実施される。 That is, the second software 32 requests the first software 31 for necessary data each time, and acquires the requested data via the ASIL area 25.
On the other hand, the regular writing unit 44 of the first core 21 writes all ten electric slot control data to the QM area 26 periodically (for example, every 50 ms). That is, data writing from the first software 31 to the QM area 26 is performed periodically.

［コア間でのデータ授受のための具体的な処理］
〈第１データ書込処理〉
第１コア２１は、第１ソフト３１を構成する一部のプログラムを実行することにより、図３に示す第１データ書込処理を一定時間毎（例えば、１ｍｓ毎）に行う。この第１データ書込処理は、書込部４３が行う処理に相当する。 [Specific processing for sending and receiving data between cores]
<First data writing process>
The first core 21 executes the first data writing process shown in FIG. 3 at regular intervals (for example, every 1 ms) by executing a part of the programs constituting the first software 31. This first data writing process corresponds to the process performed by the writing unit 43.

図３に示すように、第１コア２１は、第１データ書込処理を開始すると、Ｓ１１０にて、チェック済みデータ数を０に初期化する。チェック済みデータ数は、１０個の電スロ制御用データの何れかを択一的に指し示すパラメータである。チェック済みデータ数の値として、０〜９のそれぞれは、図９における左端部分に示すように、１０個の各電スロ制御データに対応付けされている。例えば、値が「０」のチェック済みデータ数は、スロットル開度に対応し、値が「１」のチェック済みデータ数は、アクセル開度に対応し、値が「２」のチェック済みデータ数は、吸気量に対応する。 As shown in FIG. 3, when the first core 21 starts the first data writing process, the first core 21 initializes the number of checked data to 0 in S110. The number of data that has been checked is a parameter that alternatively points to any of the ten electric throttle control data. As the value of the number of checked data, each of 0 to 9 is associated with each of the ten electric slot control data as shown in the left end portion in FIG. For example, the number of checked data with the value “0” corresponds to the throttle opening, the number of checked data with the value “1” corresponds to the accelerator opening, and the number of checked data with the value “2”. Corresponds to the intake air amount.

第１コア２１は、次のＳ１２０にて、チェック済みデータ数が１０未満であるか否かを判定し、１０未満であればＳ１３０に進む。
第１コア２１は、Ｓ１３０では、該当データについてのデータ要求通知がオンか否かを判定し、オンでればＳ１４０に進む。該当データとは、チェック済みデータ数に対応する電スロ制御用データである。 In the next S120, the first core 21 determines whether or not the number of checked data is less than 10, and if it is less than 10, the process proceeds to S130.
In S130, the first core 21 determines whether or not the data request notification for the corresponding data is on, and if it is on, the process proceeds to S140. The corresponding data is data for controlling the electrical slot corresponding to the number of checked data.

第１コア２１は、Ｓ１４０では、ＡＳＩＬ領域２５に空きがあるか否かを判定し、空きがあればＳ１５０に進む。
第１コア２１は、Ｓ１５０では、ラベル領域２８における第１位置Ｐ１〜第４位置Ｐ４のうちで、ラベルが書き込まれていない１つの位置を特定し、その特定した位置に、該当データのラベルを書き込む。 In S140, the first core 21 determines whether or not there is a vacancy in the ASIL area 25. If there is a vacancy, the process proceeds to S150.
In S150, the first core 21 specifies one position where the label is not written among the first position P1 to the fourth position P4 in the label area 28, and puts the label of the corresponding data on the specified position. Write.

そして、第１コア２１は、次のＳ１６０にて、ＡＳＩＬ領域２５に該当データを書き込む処理を行う。具体的には、第１コア２１は、データ領域２７における格納領域Ｅ１〜Ｅ４のうち、Ｓ１５０で特定したラベル領域２８の位置に対応する１つの格納領域に、第１ソフト３１によって演算された最新の該当データを書き込む。なお、データ領域２７への該当データの書き込みを行ってから、ラベル領域２８へのラベルの書き込みを行うようになっていても良い。 Then, the first core 21 performs a process of writing the corresponding data in the ASIL area 25 in the next S160. Specifically, the first core 21 updates the latest storage calculated by the first software 31 in one storage area corresponding to the position of the label area 28 identified in S150 among the storage areas E1 to E4 in the data area 27. Write the corresponding data. Note that the label may be written to the label area 28 after the corresponding data is written to the data area 27.

第１コア２１は、次のＳ１７０にて、該当データについてのデータ格納通知をオンにし、その後、Ｓ１８０に進む。
また、第１コア２１は、上記Ｓ１３０にて該当データについてのデータ要求通知がオンではない（即ち、オフ）と判定した場合、あるいは、上記Ｓ１４０にてＡＳＩＬ領域２５に空きがないと判定した場合には、そのままＳ１８０に進む。 In the next S170, the first core 21 turns on the data storage notification for the corresponding data, and then proceeds to S180.
The first core 21 determines that the data request notification for the corresponding data is not on (ie, off) in S130, or determines that the ASIL area 25 is not free in S140. , The process proceeds to S180 as it is.

第１コア２１は、Ｓ１８０では、チェック済みデータ数をインクリメントし、その後、Ｓ１２０へ戻る。
また、第１コア２１は、上記Ｓ１２０にてチェック済みデータ数が１０未満ではない（即ち、１０以上）と判定した場合には、当該第１データ書込処理を終了する。 In S180, the first core 21 increments the number of checked data, and then returns to S120.
If the first core 21 determines in S120 that the number of checked data is not less than 10 (that is, 10 or more), the first core 21 ends the first data writing process.

つまり、第１データ書込処理では、第１ソフト３１による演算結果である１０個の各電スロ制御用データについて、データ要求通知がオンか否かを確認し、オンされたデータ要求通知に対応する電スロ制御用データをＡＳＩＬ領域２５のデータ領域２７に書き込んでいる。そして、書き込んだ電スロ制御用データについてのデータ格納通知をオンすることで、その電スロ制御用データのＡＳＩＬ領域２５への格納が完了したことを第２コア２２に知らせている。更に、データ領域２７におけるどの位置にどのデータが書き込まれているかを第２コア２２に知らせるために、ＡＳＩＬ領域２５のラベル領域２８にデータラベルを書き込んでいる。 That is, in the first data writing process, it is confirmed whether or not the data request notification is turned on for each of the ten electric throttling control data as the calculation result by the first software 31 and corresponds to the turned on data request notification. The electric slot control data is written in the data area 27 of the ASIL area 25. Then, by turning on the data storage notification for the written electrical slot control data, the second core 22 is informed that the storage of the electrical slot control data in the ASIL area 25 is completed. Further, a data label is written in the label area 28 of the ASIL area 25 in order to inform the second core 22 which data is written in which position in the data area 27.

〈第２データ書込処理〉
第１コア２１は、第１ソフト３１を構成する一部のプログラムを実行することにより、図４に示す第２データ書込処理を一定時間毎（例えば、５０ｍｓ毎）に行う。この第２データ書込処理は、定期書込部４４が行う処理に相当する。 <Second data writing process>
The first core 21 executes the second data writing process shown in FIG. 4 at regular time intervals (for example, every 50 ms) by executing a part of the programs constituting the first software 31. This second data writing process corresponds to the process performed by the regular writing unit 44.

図４に示すように、第１コア２１は、第２データ書込処理を開始すると、Ｓ２１０にて、チェック済みデータ数を０に初期化する。
第１コア２１は、次のＳ２２０にて、チェック済みデータ数が１０未満であるか否かを判定し、１０未満であればＳ２３０に進む。 As shown in FIG. 4, when starting the second data writing process, the first core 21 initializes the number of checked data to 0 in S210.
In the next S220, the first core 21 determines whether or not the number of checked data is less than 10, and if it is less than 10, the process proceeds to S230.

第１コア２１は、Ｓ２３０では、ＱＭ領域２６に該当データを書き込む処理を行う。具体的には、第１コア２１は、ＱＭ領域２６におけるアドレスのうち、該当データの格納位置として静的に定められているアドレスに、第１ソフト３１によって演算された最新の該当データを書き込む。 In S230, the first core 21 performs a process of writing the corresponding data in the QM area 26. Specifically, the first core 21 writes the latest relevant data calculated by the first software 31 to an address that is statically determined as the storage location of the relevant data among the addresses in the QM area 26.

そして、第１コア２１は、次のＳ２４０にて、チェック済みデータ数をインクリメントし、その後、Ｓ２２０へ戻る。
また、第１コア２１は、上記Ｓ２２０にてチェック済みデータ数が１０未満ではない（即ち、１０以上）と判定した場合には、当該第２データ書込処理を終了する。 Then, in the next S240, the first core 21 increments the number of checked data, and then returns to S220.
If the first core 21 determines in S220 that the number of checked data is not less than 10 (that is, 10 or more), the first core 21 ends the second data writing process.

つまり、第２データ書込処理では、第１ソフト３１によって演算された１０個の最新の各電スロ制御用データを、ＱＭ領域２６に書き込んでいる。
そして、ＱＭ領域２６に書き込まれた電スロ制御用データは、異常検出ソフト３３及び市場モニタソフト３４により必要に応じて読み出される。 In other words, in the second data writing process, the 10 latest electric throttling control data calculated by the first software 31 are written in the QM area 26.
Then, the electrical slot control data written in the QM area 26 is read by the abnormality detection software 33 and the market monitor software 34 as necessary.

〈データ読出処理〉
第２コア２２は、第２ソフト３２を構成する一部のプログラムを実行することにより、図５に示すデータ読出処理を、一定時間毎（例えば、１ｍｓ毎）に行う。データ読出処理の実行周期は、第１コア２１における第１データ書込処理の実行周期と同じである。このデータ読出処理は、読出部４２が行う処理に相当する。 <Data read processing>
The second core 22 executes a part of the programs constituting the second software 32 to perform the data reading process shown in FIG. 5 at regular time intervals (for example, every 1 ms). The execution cycle of the data reading process is the same as the execution cycle of the first data writing process in the first core 21. This data reading process corresponds to the process performed by the reading unit 42.

図５に示すように、第２コア２２は、データ読出処理を開始すると、Ｓ３１０にて、チェック済みデータ数を０に初期化する。
第２コア２２は、次のＳ３２０にて、チェック済みデータ数が１０未満であるか否かを判定し、１０未満であればＳ３３０に進む。 As shown in FIG. 5, when the second core 22 starts the data reading process, the second core 22 initializes the number of checked data to 0 in S310.
In the next S320, the second core 22 determines whether or not the number of checked data is less than 10, and if it is less than 10, the process proceeds to S330.

第２コア２２は、Ｓ３３０では、該当データについてのデータ格納通知がオンか否かを判定し、オンでればＳ３４０に進む。
第２コア２２は、Ｓ３４０では、ＡＳＩＬ領域２５から該当データを取得する処理を行う。具体的には、第２コア２２は、ラベル領域２８における第１位置Ｐ１〜第４位置Ｐ４のうちで、該当データのラベルが書き込まれている位置を特定する。そして、第２コア２２は、データ領域２７における格納領域Ｅ１〜Ｅ４のうち、上記特定した位置に対応する格納領域から、所定の演算用メモリ領域にデータを読み出す。読み出されるデータは、最新の該当データである。また、演算用メモリ領域は、第２ソフト３２が電スロ制御の演算処理を行うために用いるメモリ領域であって、異常検出ソフト３３及び市場モニタソフト３４によってアクセスされることがないメモリ領域である。つまり、演算用メモリ領域は、第２ソフト３２の専用メモリ領域である。 In S330, the second core 22 determines whether or not the data storage notification for the corresponding data is on. If it is on, the process proceeds to S340.
In S340, the second core 22 performs a process of acquiring the corresponding data from the ASIL area 25. Specifically, the second core 22 specifies the position where the label of the corresponding data is written in the first position P1 to the fourth position P4 in the label area 28. Then, the second core 22 reads data from a storage area corresponding to the specified position among the storage areas E1 to E4 in the data area 27 to a predetermined calculation memory area. The data to be read is the latest relevant data. The calculation memory area is a memory area that is used by the second software 32 to perform electric throttling calculation processing and is not accessed by the abnormality detection software 33 and the market monitor software 34. . That is, the calculation memory area is a dedicated memory area for the second software 32.

第２コア２２は、次のＳ３５０にて、ラベル領域２８から、該当データのラベルを消去する。即ち、第２コア２２は、ラベル領域２８における第１位置Ｐ１〜第４位置Ｐ４のうち、上記Ｓ３４０で特定した位置に記憶されているラベルを消去する。 The second core 22 erases the label of the corresponding data from the label area 28 in the next S350. That is, the second core 22 erases the label stored at the position specified in S340 out of the first position P1 to the fourth position P4 in the label area 28.

第２コア２２は、次のＳ３６０にて、該当データについてのデータ要求通知とデータ格納通知をオフにする。そして、第２コア２２は、次のＳ３７０にて、チェック済みデータ数をインクリメントし、その後、Ｓ３２０へ戻る。 In the next S360, the second core 22 turns off the data request notification and the data storage notification for the corresponding data. Then, the second core 22 increments the number of checked data in the next S370, and then returns to S320.

また、第２コア２２は、上記Ｓ３２０にてチェック済みデータ数が１０未満ではない（即ち、１０以上）と判定した場合には、Ｓ３８０に進む。
第２コア２２は、Ｓ３８０では、演算用メモリ領域に読み出された電スロ制御用データを用いて、電スロ制御の演算処理を行い、その後、当該データ読出処理を終了する。 On the other hand, if the second core 22 determines in S320 that the number of checked data is not less than 10 (that is, 10 or more), the process proceeds to S380.
In S380, the second core 22 performs an electric slot control calculation process using the electric slot control data read into the calculation memory area, and then ends the data reading process.

つまり、データ読出処理では、１０個の各電スロ制御用データについて、データ格納通知がオンか否かを確認し、オンされたデータ格納通知に対応する電スロ制御用データを、ＡＳＩＬ領域２５のデータ領域２７から読み出して、電スロ制御の演算処理に用いている。また、オンされたデータ格納通知に対応する電スロ制御用データの、データ領域２７における格納位置は、ラベル領域２８に書き込まれたラベル及び該ラベルの書き込み位置から特定している。そして、データ読出処理では、データ領域２７から読み出した電スロ制御用データについてのデータ要求通知、データ格納通知、及びラベルを消去している。なお、データ要求通知とデータ格納通知の消去とは、それらをオフにすることである。 That is, in the data reading process, for each of the ten electric throttling control data, it is confirmed whether or not the data storage notification is on, and the electric throttling control data corresponding to the turned on data storage notification is stored in the ASIL area 25. The data is read from the data area 27 and used for the calculation process of the electric throttle control. Further, the storage position in the data area 27 of the electrical slot control data corresponding to the turned-on data storage notification is specified from the label written in the label area 28 and the label writing position. In the data reading process, the data request notification, the data storage notification, and the label for the electrical slot control data read from the data area 27 are deleted. Note that data request notification and data storage notification erasure are to turn them off.

〈データ要求処理〉
第２コア２２は、図５のデータ読出処理を終了した後に、図６に示すデータ要求処理を開始する。このため、データ要求処理は、データ読出処理と同じ時間間隔で実施される。また、このデータ要求処理も、第２ソフト３２を構成する一部のプログラムの実行によって行われる処理である。データ要求処理は、要求部４１が行う処理に相当する。 <Data request processing>
The second core 22 starts the data request process shown in FIG. 6 after completing the data read process of FIG. Therefore, the data request process is performed at the same time interval as the data read process. This data request process is also a process performed by executing a part of the programs constituting the second software 32. The data request process corresponds to the process performed by the request unit 41.

図６に示すように、第２コア２２は、データ要求処理を開始すると、Ｓ４１０にて、要求データ種を取得する処理を行う。要求データ種とは、第２コア２２から第１コア２１に要求する電スロ制御用データの種類である。 As illustrated in FIG. 6, when the second core 22 starts the data request process, the second core 22 performs a process of acquiring the requested data type in S410. The requested data type is the type of power slot control data requested from the second core 22 to the first core 21.

具体的に説明すると、まず、ＲＯＭ２３には、図７に示すように、２つの要求データテーブル５１，５２が格納されている。要求データテーブル５１，５２のそれぞれは、経過時間カウンタの値と、要求データ種とが、対応付けて記録されたテーブルである。 Specifically, first, the ROM 23 stores two request data tables 51 and 52 as shown in FIG. Each of the request data tables 51 and 52 is a table in which an elapsed time counter value and a request data type are recorded in association with each other.

経過時間カウンタは、当該データ要求処理における後述のＳ４４０でインクリメントされるカウンタである。このため、経過時間カウンタは、当該データ要求処理の実行周期である１ｍｓ毎にインクリメントされる。また、この例では、要求データテーブル５１，５２に記録された要求データ種の組み合わせが８通りであるため、経過時間カウンタの値は、０から１ずつ増えて７になると、その次のインクリメントで０に戻るようになっている。つまり、時間経過カウンタは、０〜７の間でラップラウンドする。 The elapsed time counter is a counter incremented in S440 described later in the data request process. For this reason, the elapsed time counter is incremented every 1 ms, which is the execution cycle of the data request process. In this example, since there are 8 combinations of request data types recorded in the request data tables 51 and 52, when the value of the elapsed time counter increases by 1 from 0 to 7, the next increment is performed. It is supposed to return to zero. That is, the time lapse counter wraps around between 0-7.

そして、第２コア２２は、Ｓ４１０では、２つの要求データテーブル５１，５２のうちのうち、後述するテーブル切替処理で選択した方から、現在の経過時間カウンタの値に対応して記録されている要求データ種を読み出して取得する。 In S410, the second core 22 is recorded corresponding to the value of the current elapsed time counter from the one selected from the two request data tables 51 and 52 in the table switching process described later. Read and obtain the requested data type.

例えば、図７に示す要求データテーブル５１は、経過時間カウンタが１ｍｓ毎にインクリメントされることと、下記（１）〜（３）のこととに基づいて、作成されている。
（１）１ｍｓ毎に要求する電スロ制御用データは、スロットル開度である。 For example, the request data table 51 shown in FIG. 7 is created based on the fact that the elapsed time counter is incremented every 1 ms and the following (1) to (3).
(1) The electric throttle control data requested every 1 ms is the throttle opening.

（２）２ｍｓ毎に要求する電スロ制御用データは、アクセル開度、吸気量、エンジン回転角、エンジン回転数、及びＯ2センサ値１である。
（３）８ｍｓ毎に要求する電スロ制御用データは、Ｏ2センサ値２、吸気温、その他データ１、及びその他データ２である。 (2) The electric throttle control data requested every 2 ms is the accelerator opening, the intake air amount, the engine rotation angle, the engine rotation speed, and the O2 sensor value 1.
(3) Electric throttle control data requested every 8 ms is O2 sensor value 2, intake air temperature, other data 1, and other data 2.

なお、要求データテーブル５１，５２のうち、Ｓ４１０で通常使用されるのは、例えば要求データテーブル５１の方である。
第２コア２２は、上記Ｓ４１０で要求データ種を取得した後、Ｓ４２０に進む。そして、第２コア２２は、Ｓ４２０では、Ｓ４１０で取得した要求データ種の電スロ制御用データである要求データが存在するか否かを判定し、要求データが存在するのであれば、Ｓ４３０に進む。 Of the request data tables 51 and 52, the request data table 51 is normally used in S410, for example.
The second core 22 acquires the request data type in S410, and then proceeds to S420. Then, in S420, the second core 22 determines whether or not there is request data that is the electric throttling control data of the request data type acquired in S410. If the request data exists, the process proceeds to S430. .

第２コア２２は、Ｓ４３０では、Ｓ４１０で取得した要求データ種についてのデータ要求通知をオンにし、その後、Ｓ４４０に進む。また、第２コア２２は、上記Ｓ４２０にて、要求データが存在しないと判定した場合には、Ｓ４３０をスキップしてＳ４４０に進む。 In S430, the second core 22 turns on the data request notification for the request data type acquired in S410, and then proceeds to S440. If the second core 22 determines in S420 that the requested data does not exist, the second core 22 skips S430 and proceeds to S440.

第２コア２２は、Ｓ４４０では、経過時間カウンタをインクリメントし、その後、当該データ要求処理を終了する。
このようなデータ要求処理により、Ｓ４１０で図７の要求データテーブル５１が使用されるとすると、１ｍｓ毎に、その要求データテーブル５１の各行に記載された要求データ種の電スロ制御用データが、第１コア２１に対して要求されることとなる。 In S440, the second core 22 increments the elapsed time counter, and then ends the data request process.
If the request data table 51 of FIG. 7 is used in S410 by such data request processing, the electric throttling control data of the request data type described in each row of the request data table 51 is obtained every 1 ms. This is required for the first core 21.

〈テーブル切替処理〉
第２コア２２は、図６のＳ４１０で使用する要求データテーブルを切り替える処理として、図８に示すテーブル切替処理を行う。図８のテーブル切替処理は、例えば、図６のＳ４１０で行われる。また、テーブル切替処理は、例えば、図６のデータ要求処理とは別の一定時間毎のタイミングで行われても良い。このテーブル切替処理も、要求部４１が行う処理に相当する。 <Table switching process>
The second core 22 performs a table switching process shown in FIG. 8 as a process of switching the request data table used in S410 of FIG. The table switching process of FIG. 8 is performed in S410 of FIG. 6, for example. Further, the table switching process may be performed, for example, at a certain time interval different from the data request process of FIG. This table switching process also corresponds to the process performed by the request unit 41.

図８に示すように、第２コア２２は、テーブル切替処理を開始すると、Ｓ５１０にて、特定の条件が成立しているか否かを判定し、特定の条件が成立していなければ、Ｓ５２０に進む。そして、第２コア２２は、Ｓ５２０では、図６のＳ４１０で使用する要求データテーブルとして、第１のテーブルを選択し、その後、当該テーブル切替処理を終了する。第１のテーブルは、要求データテーブル５１，５２のうち、通常使用される方の要求データテーブル５１である。 As shown in FIG. 8, when starting the table switching process, the second core 22 determines whether or not a specific condition is satisfied in S510. If the specific condition is not satisfied, the process proceeds to S520. move on. In S520, the second core 22 selects the first table as the request data table used in S410 of FIG. 6, and then ends the table switching process. The first table is the request data table 51 that is normally used out of the request data tables 51 and 52.

また、第２コア２２は、上記５１０にて、特定の条件が成立していると判定した場合には、Ｓ５３０に進む。そして、第２コア２２は、Ｓ５３０では、図６のＳ４１０で使用する要求データテーブルとして、第２のテーブルを選択し、その後、当該テーブル切替処理を終了する。第２のテーブルは、要求データテーブル５２である。 If the second core 22 determines in 510 that the specific condition is satisfied, the process proceeds to S530. Then, in S530, the second core 22 selects the second table as the request data table used in S410 of FIG. 6, and then ends the table switching process. The second table is the request data table 52.

ここで、Ｓ５１０で判定される特定の条件と、要求データテーブル５２との、一例について述べる。
特定の条件としては、例えば、Ｏ2センサ値２を検出するためのセンサが故障している、という条件が考えられる。この場合、要求データテーブル５２としては、図７に示す要求データテーブル５１から、要求データ種として、Ｏ2センサ値２が削除されたものとすることができる。この構成の場合、Ｏ2センサ値２が正常でなくなる状況において、第２コア２２から第１コア２１へＯ2センサ値２が要求されなくなる。よって、不確かなＯ2センサ値２を第１コア２１から第２コア２２へ渡すための処理を、行わなくても済むようになる。また、このような構成にすることは、他のセンサ及び電スロ制御用データについても同様である。 Here, an example of the specific condition determined in S510 and the request data table 52 will be described.
As a specific condition, for example, a condition that a sensor for detecting the O2 sensor value 2 is broken can be considered. In this case, as the request data table 52, the O2 sensor value 2 can be deleted from the request data table 51 shown in FIG. In the case of this configuration, the O2 sensor value 2 is not required from the second core 22 to the first core 21 in a situation where the O2 sensor value 2 is not normal. Therefore, it is not necessary to perform processing for transferring the uncertain O2 sensor value 2 from the first core 21 to the second core 22. In addition, such a configuration is the same for the other sensors and data for electric throttle control.

また、特定の条件としては、電スロ制御が禁止された、という条件でも良い。この場合、要求データテーブル５２としては、要求データ種が記録されていないものとすることができる。この構成の場合、電スロ制御が禁止された状況において、第２コア２２から第１コア２１へ全ての電スロ制御用データが要求されなくなる。よって、不要な電スロ制御用データを第１コア２１から第２コア２２へ渡すための処理を、行わなくても済むようになる。 Further, the specific condition may be a condition that the electric throttling control is prohibited. In this case, as the request data table 52, the request data type may not be recorded. In the case of this configuration, in the situation where the electric throttling control is prohibited, all the electric throttling control data is not requested from the second core 22 to the first core 21. Therefore, it is not necessary to perform a process for transferring unnecessary power-slot control data from the first core 21 to the second core 22.

なお、要求データテーブルの数は、２つに限らず、１つでも３つ以上であっても良い。要求データテーブルの数が１つの場合には、図８のテーブル切替処理は不要となる。また、要求データテーブルの数が３つ以上の場合には、３つ以上の要求データテーブルのうちの１つを選択するための条件を設定して、要求データテーブルの切り替えを実施するように構成すれば良い。 Note that the number of request data tables is not limited to two, and may be one or three or more. When the number of request data tables is one, the table switching process of FIG. 8 is not necessary. Further, when the number of request data tables is three or more, a condition for selecting one of the three or more request data tables is set, and the request data tables are switched. Just do it.

［作用例］
図３，図５，図６の処理が行われることによる作用例について、図９を用い説明する。なお、図９は、ＡＳＩＬ領域２５とデータ要求通知及びデータ格納通知との、状態遷移の一例を表している。そして、図９に示す例では、図６のＳ４１０で図７の要求データテーブル５１が使用されている。また、図９において、ＡＳＩＬ領域２５のラベル領域２８に記載された「無」は、ラベルが消去されている状態を意味する。 [Example]
An example of the effect of performing the processes of FIGS. 3, 5, and 6 will be described with reference to FIG. FIG. 9 illustrates an example of state transition between the ASIL area 25, the data request notification, and the data storage notification. In the example shown in FIG. 9, the request data table 51 of FIG. 7 is used in S410 of FIG. In FIG. 9, “None” written in the label area 28 of the ASIL area 25 means that the label is erased.

まず、経過時間カウンタの値が０である場合に第２コア２２が図６のデータ要求処理を行い、その後、第１コア２１が図３の第１データ書込処理を行い、更にその後、第２コア２２が図５のデータ読出処理を行ったとする。この場合、ＡＳＩＬ領域２５とデータ要求通知及びデータ格納通知は、図９の時刻ｔ１に示すようになる。 First, when the value of the elapsed time counter is 0, the second core 22 performs the data request process of FIG. 6, and then the first core 21 performs the first data write process of FIG. Assume that the two cores 22 perform the data reading process of FIG. In this case, the ASIL area 25, the data request notification, and the data storage notification are as shown at time t1 in FIG.

つまり、時刻ｔ１では、要求データテーブル５１の１行目に記録された４つの要求データ種の各電スロ制御用データがＡＳＩＬ領域２５の格納領域Ｅ１〜Ｅ４に格納されているが、その各電スロ制御用データの第２コア２２による読み出しは完了している。このため、ラベル領域２８内のラベルは全て消去され、データ要求通知及びデータ格納通知は全てオフになっている。なお、要求データテーブル５１の１行目とは、要求データテーブル５１において「経過時間カウンタの値＝０」に対応する行である。 That is, at time t1, the electric throttling control data of the four request data types recorded in the first row of the request data table 51 are stored in the storage areas E1 to E4 of the ASIL area 25. Reading of the slot control data by the second core 22 is completed. For this reason, all the labels in the label area 28 are erased, and the data request notification and the data storage notification are all turned off. The first row of the request data table 51 is a row corresponding to “elapsed time counter value = 0” in the request data table 51.

次に、第２コア２２が図６のデータ要求処理を行うと、この回のデータ要求処理は、経過時間カウンタの値が１である場合に実施される。このため、ＡＳＩＬ領域２５とデータ要求通知及びデータ格納通知は、図９の時刻ｔ２に示すようになる。 Next, when the second core 22 performs the data request process of FIG. 6, this data request process is performed when the value of the elapsed time counter is 1. Therefore, the ASIL area 25, the data request notification, and the data storage notification are as shown at time t2 in FIG.

つまり、時刻ｔ２では、１０個のデータ要求通知のうち、要求データテーブル５１の２行目に記録された４つの要求データ種に対応するデータ要求通知がオンにされる。なお、要求データテーブル５１の２行目とは、要求データテーブル５１において「経過時間カウンタの値＝１」に対応する行である。 That is, at time t2, the data request notifications corresponding to the four request data types recorded in the second row of the request data table 51 among the ten data request notifications are turned on. The second row of the request data table 51 is a row corresponding to “elapsed time counter value = 1” in the request data table 51.

次に、第１コア２１が図３の第１データ書込処理を行うと、ＡＳＩＬ領域２５とデータ要求通知及びデータ格納通知は、図９の時刻ｔ３に示すようになる。
つまり、時刻ｔ３では、オンされているデータ要求通知に対応する電スロ制御用データが、ＡＳＩＬ領域２５のデータ領域２７に書き込まれると共に、その書き込まれた電スロ制御用データのラベルであるａ，ｅ，ｆ，ｇが、ＡＳＩＬ領域２５のラベル領域２８に書き込まれる。そして、データ領域２７に書き込こまれた電スロ制御用データについてのデータ格納通知がオンにされる。 Next, when the first core 21 performs the first data writing process of FIG. 3, the ASIL area 25, the data request notification, and the data storage notification are as shown at time t3 in FIG.
That is, at time t3, the electric throttling control data corresponding to the turned on data request notification is written to the data area 27 of the ASIL area 25, and a, a, which are labels of the written electric throttling control data. e, f, and g are written in the label area 28 of the ASIL area 25. Then, the data storage notification for the electrical slot control data written in the data area 27 is turned on.

次に、第２コア２２が図５のデータ読出処理を行うと、ＡＳＩＬ領域２５とデータ要求通知及びデータ格納通知は、図９の時刻ｔ４に示すようになる。
つまり、時刻ｔ４では、第２コア２２によりデータ領域２７内の各電スロ制御用データが読み出されて、ラベル領域２８内のラベルが全て消去される。そして、データ要求通知及びデータ格納通知も全てオフにされる。 Next, when the second core 22 performs the data reading process of FIG. 5, the ASIL area 25, the data request notification, and the data storage notification are as shown at time t4 in FIG.
In other words, at time t4, the second core 22 reads each power slot control data in the data area 27, and all the labels in the label area 28 are erased. The data request notification and data storage notification are all turned off.

次に、第２コア２２が図６のデータ要求処理を行うと、この回のデータ要求処理は、経過時間カウンタの値が２である場合に実施される。このため、ＡＳＩＬ領域２５とデータ要求通知及びデータ格納通知は、図９の時刻ｔ５に示すようになる。 Next, when the second core 22 performs the data request process of FIG. 6, this data request process is executed when the value of the elapsed time counter is 2. Therefore, the ASIL area 25, the data request notification, and the data storage notification are as shown at time t5 in FIG.

つまり、時刻ｔ５では、１０個のデータ要求通知のうち、要求データテーブル５１の３行目に記録された４つの要求データ種に対応するデータ要求通知がオンにされる。なお、要求データテーブル５１の３行目とは、要求データテーブル５１において「経過時間カウンタの値＝２」に対応する行である。 That is, at time t5, out of the ten data request notifications, the data request notifications corresponding to the four request data types recorded in the third row of the request data table 51 are turned on. The third row of the request data table 51 is a row corresponding to “elapsed time counter value = 2” in the request data table 51.

以後は、上記と同様の動作が繰り返される。
［効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。 Thereafter, the same operation as described above is repeated.
[effect]
According to the first embodiment described in detail above, the following effects can be obtained.

（１ａ）第１コア２１で実行される第１ソフト３１から、第２コア２２で実行される第２ソフト３２へは、異常検出ソフト３３及び市場モニタソフト３４によってアクセスされないＡＳＩＬ領域２５を介して、演算結果データとしての電スロ制御用データが提供される。このため、第１ソフト３１及び第２ソフト３２と、異常検出ソフト３３及び市場モニタソフト３４とがパーティショニングされる。よって、第１ソフト３１及び第２ソフト３２に設定された安全度が確保される。更に、ＡＳＩＬ領域２５には、第１ソフト３１から第２ソフト３２に提供される全ての電スロ制御用データが常時記憶されるのではなく、その全電スロ制御用データのうち、所定のタイミング毎に第２ソフト３２が必要とする一部の電スロ制御用データだけが書き込まれる。このため、必要なメモリ容量を低減することができる。本実施形態では、図２に示したように、ＱＭ領域２６が４０バイトであったのに対して、ＡＳＩＬ領域２５は、ラベル領域２８を含めて２０バイトで済んでいる。 (1a) From the first software 31 executed in the first core 21 to the second software 32 executed in the second core 22 via the ASIL area 25 that is not accessed by the abnormality detection software 33 and the market monitor software 34 Electric throttling control data as operation result data is provided. For this reason, the first software 31 and the second software 32, the abnormality detection software 33, and the market monitor software 34 are partitioned. Therefore, the safety level set in the first software 31 and the second software 32 is ensured. Further, not all the electric throttling control data provided from the first software 31 to the second software 32 is always stored in the ASIL area 25, but a predetermined timing among the all electric throttling control data is stored. Only a part of the electric throttling control data required by the second software 32 is written every time. For this reason, a required memory capacity can be reduced. In the present embodiment, as shown in FIG. 2, the QM area 26 is 40 bytes, whereas the ASIL area 25 is 20 bytes including the label area 28.

（１ｂ）要求部４１及び読出部４２は、第２コア２２が第２ソフト３２を実行することによって実現される。そして、書込部４３は、第１コア２１が第１ソフト３１を実行することによって実現される。このため、ハードウェアを追加する必要がない。 (1b) The request unit 41 and the reading unit 42 are realized by the second core 22 executing the second software 32. The writing unit 43 is realized by the first core 21 executing the first software 31. For this reason, it is not necessary to add hardware.

（１ｃ）ＡＳＩＬ領域２５は、電スロ制御用データが書き込まれるデータ領域２７と、データ領域２７におけるどの位置にどの電スロ制御用データが書き込まれているかを特定可能な管理情報としてのデータラベルが書き込まれるラベル領域２８と、を備える。そして、第１コア２１側の書込部４３は、第２コア２２から要求された電スロ制御用データをデータ領域２７に書き込むと共に、ラベル領域２８にデータラベルを書き込む処理も行う。更に、第２コア２２側の読出部４２は、ラベル領域２８内のデータラベルに基づいて、データ領域２７から電スロ制御用データを読み出す。 (1c) The ASIL area 25 has a data label as management information that can specify a data area 27 in which the electric throttling control data is written and which position in the data area 27 is written in which electric throttling control data. A label area 28 to be written. The writing unit 43 on the first core 21 side writes the data slot control data requested from the second core 22 in the data area 27 and also performs a process of writing a data label in the label area 28. Further, the reading unit 42 on the second core 22 side reads the electric throttling control data from the data area 27 based on the data label in the label area 28.

このため、第２コア２２では、第１コア２１に要求した電スロ制御データが、データ領域２７のどの位置に書き込まれているかを正しく把握することができる。よって、第２コア２２が要求した電スロ制御用データを、第１コア２１から第２コア２２へ確実に提供することができる。 For this reason, in the second core 22, it is possible to correctly grasp at which position in the data area 27 the electric throttle control data requested from the first core 21 is written. Therefore, the electric throttling control data requested by the second core 22 can be reliably provided from the first core 21 to the second core 22.

（１ｄ）異常検出ソフト３３及び市場モニタソフト３４によってアクセス可能なＱＭ領域２６が備えられており、第１コア２１の定期書込部４４が、電スロ制御データの全部又は一部を、そのＱＭ領域２６に定期的に書き込む。このため、第１ソフト３１から異常検出ソフト３３及び市場モニタソフト３４への電スロ制御データの提供も可能となる。 (1d) The QM area 26 accessible by the abnormality detection software 33 and the market monitor software 34 is provided, and the periodic writing unit 44 of the first core 21 receives all or part of the electric slot control data in the QM Write periodically to area 26. For this reason, it is also possible to provide the electrical slot control data from the first software 31 to the abnormality detection software 33 and the market monitor software 34.

（１ｅ）
定期書込部４４は、第１コア２１が第１ソフト３１を実行することによって実現される。このため、ハードウェアを追加する必要がない。 (1e)
The regular writing unit 44 is realized by the first core 21 executing the first software 31. For this reason, it is not necessary to add hardware.

（１ｆ）ＡＳＩＬ領域２５の記憶容量は、当該ＡＳＩＬ領域２５に記憶可能な電スロ制御用データの最大数と、第２ソフト３２による演算処理において同じ時の値であることが必要な電スロ制御用データの最大数とが、同じになるように設定されている。このため、ＡＳＩＬ領域２５の記憶容量を最小限にすることができる。なお、上記最大数は、本実施形態では４個であったが、４個以外でも良い。 (1f) The storage capacity of the ASIL area 25 needs to be the same value in the arithmetic processing by the second software 32 as the maximum number of data for the electrical throttle control that can be stored in the ASIL area 25. The maximum number of data for use is set to be the same. For this reason, the storage capacity of the ASIL area 25 can be minimized. The maximum number is four in the present embodiment, but may be other than four.

（１ｇ）要求部４１、書込部４３及び読出部４２は、一定時間毎に動作するように構成されている。このため、第１コア２１から第２コア２２へ、一定時間毎に、その時々で必要な電スロ制御用データを提供することができる。 (1g) The request unit 41, the writing unit 43, and the reading unit 42 are configured to operate at regular intervals. For this reason, it is possible to provide the electric throttling control data necessary from time to time from the first core 21 to the second core 22 at regular intervals.

（１ｈ）ＲＯＭ２３には、少なくとも１つの要求データテーブル５１，５２が記録されている。要求データテーブル５１，５２は、複数通りのタイミングのうちのどのタイミングで、全ての電スロ制御用データのうちのどれを第１コア２１に要求するかが記録されたテーブルである。なお、本実施形態において、複数通りのタイミングは、経過時間カウンタの値に応じた８通りのタイミングである。そして、要求部４１は、少なくとも１つの要求データテーブル５１，５２に基づいて、全ての電スロ制御用データのうちの一部を第１コア２１に要求するように構成されている。 (1h) In the ROM 23, at least one request data table 51, 52 is recorded. The request data tables 51 and 52 are tables in which which of the plurality of timings is requested and which of all the electric slot control data is requested to the first core 21 is recorded. In the present embodiment, the plurality of timings are eight timings corresponding to the value of the elapsed time counter. The request unit 41 is configured to request the first core 21 for a part of all the electrical slot control data based on at least one request data table 51, 52.

このため、要求データテーブル５１，５２に記録される内容を変更することにより、各タイミングで第２コア２２から第１コア２１に要求される電スロ制御データの種類を変更することができる。 For this reason, by changing the contents recorded in the request data tables 51 and 52, the type of the electric throttle control data required from the second core 22 to the first core 21 can be changed at each timing.

（１ｉ）要求部４１は、要求データテーブル５１，５２のうち、第１コア２１に要求する電スロ制御用データを決めるために使用する要求データテーブルを、予め定められた条件に基づいて切り替える。このため、状況に応じて最適な要求データテーブルを用いることができる。その結果、状況に応じた最適な種類の電スロ制御用データを、第１コア２１に要求することができる。 (1i) The request unit 41 switches among the request data tables 51 and 52, the request data table used for determining the electric throttling control data requested from the first core 21 based on a predetermined condition. For this reason, an optimal request data table can be used according to the situation. As a result, it is possible to request the first core 21 for the most suitable type of electric throttling control data according to the situation.

なお、本実施形態では、第１コア２１が第１処理部に相当し、第２コア２２が第２処理部に相当する。また、ＡＳＩＬ領域２５が授受領域に相当し、ＱＭ領域２６が別領域に相当する。 In the present embodiment, the first core 21 corresponds to a first processing unit, and the second core 22 corresponds to a second processing unit. Further, the ASIL area 25 corresponds to a transfer area, and the QM area 26 corresponds to another area.

［他の実施形態］
〈変形例１〉
マイコン１７が備えるコアの数は３つ以上でも良い。その場合、３つ以上のコアのうちの何れか２つに着目した場合に、その２つのコアが、上記実施形態の２つのコア２１，２２と同様の関係になっていれば良い。 [Other Embodiments]
<Modification 1>
The number of cores included in the microcomputer 17 may be three or more. In that case, when paying attention to any two of the three or more cores, the two cores only have to have the same relationship as the two cores 21 and 22 of the above embodiment.

〈変形例２〉
例えば、第２コア２２の読出部４２は、データ格納通知と、要求部４１が出したデータ要求通知とを比較して、不一致の場合にはフェールセーフの処理を行うように構成しても良い。フェールセーフの処理としては、例えば、ＡＳＩＬ領域２５からデータを読み出さないようにする処理や、データ格納通知とデータ要求通知とが一致しているデータだけをＡＳＩＬ領域２５から読み出す処理等を行うように構成しても良い。 <Modification 2>
For example, the reading unit 42 of the second core 22 may be configured to compare the data storage notification with the data request notification issued by the request unit 41 and to perform fail-safe processing if they do not match. . As fail-safe processing, for example, processing for preventing data from being read from the ASIL area 25, processing for reading only data for which the data storage notification and the data request notification match, and the like are performed. It may be configured.

〈変形例３〉
例えば、第３ソフトとしての異常検出ソフト３３及び市場モニタソフト３４は、第１コア２１が実行するように構成されても良い。 <Modification 3>
For example, the abnormality detection software 33 and the market monitor software 34 as the third software may be configured to be executed by the first core 21.

〈変形例４〉
第１ソフト３１及び第２ソフト３２は、電スロ制御用のソフトに限らず、他の制御のためのソフトであっても良い。 <Modification 4>
The first software 31 and the second software 32 are not limited to the electric throttling control software, but may be other control software.

〈変形例５〉
ＥＣＵ１１には、上記各ソフト３１〜３４による機能以外の機能が搭載されていても良い。 <Modification 5>
The ECU 11 may be equipped with functions other than the functions of the software 31 to 34 described above.

以上、本開示を実施するための形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
例えば、上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしても良い。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしても良い。また、上記実施形態の構成の一部を省略しても良い。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換しても良い。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。また、上述したＥＣＵ１１の他、当該ＥＣＵ１１を構成要素とするシステム、当該ＥＣＵ１１としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、データ転送方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。 As mentioned above, although the form for implementing this indication was demonstrated, this indication is not limited to the above-mentioned embodiment, and can carry out various modifications.
For example, a plurality of functions that one constituent element in the above-described embodiment has may be realized by a plurality of constituent elements, or a single function that one constituent element has may be realized by a plurality of constituent elements. Further, a plurality of functions possessed by a plurality of constituent elements may be realized by one constituent element, or a single function realized by a plurality of constituent elements may be realized by one constituent element. Moreover, you may abbreviate | omit a part of structure of the said embodiment. Further, at least a part of the configuration of the above embodiment may be added to or replaced with the configuration of the other embodiment. In addition, all the aspects included in the technical idea specified only by the wording described in the claims are embodiments of the present disclosure. In addition to the ECU 11 described above, a system including the ECU 11 as a constituent element, a program for causing a computer to function as the ECU 11, a non-transition actual recording medium such as a semiconductor memory storing the program, a data transfer method, and the like The present disclosure can also be realized in various forms.

２１…第１コア、２２…第２コア、２５…ＡＳＩＬ領域、３１…第１ソフト、３２…第２ソフト、３３…異常検出ソフト、３４…市場モニタソフト、４１…要求部、４２…読出部、４３…書込部 21 ... 1st core, 22 ... 2nd core, 25 ... ASIL area, 31 ... 1st software, 32 ... 2nd software, 33 ... Abnormality detection software, 34 ... Market monitor software, 41 ... Request part, 42 ... Reading part 43 writing unit

Claims

A first processing unit (21) and a second processing unit (22) configured to execute software;
First software (31) executed by the first processing unit;
Second software (32) executed by the second processing unit;
A transfer area (25) that is a storage area that is not accessed by the third software (33, 34) that is software different from the first software and the second software,
The first software and the second software are software in which a higher degree of safety is set than the third software, and the second software stores calculation result data that is data calculated by the first software. And is configured to perform arithmetic processing,
The second processing unit includes:
A part of all operation result data provided from the first software to the second software at a predetermined timing, and a part of the calculation result data required by the second software at the timing A request unit (41) configured to request operation result data from the first processing unit;
The first processing unit includes:
The calculation result data requested by the request unit is written in the transfer area, and the second processing unit is notified that writing of the requested calculation result data in the transfer area is completed. A writing unit (43),
The second processing unit includes:
A reading unit (42) configured to read out the calculation result data from the transfer area when receiving the notification by the writing unit;
In-vehicle control device.

The in-vehicle control device according to claim 1,
The request unit and the reading unit are realized by the second processing unit executing the second software,
The writing unit is realized by the first processing unit executing the first software.
In-vehicle control device.

The in-vehicle control device according to claim 1 or 2,
The transfer area is
A data area (27) in which the partial calculation result data is written;
A management area (28) in which management information capable of specifying which calculation result data is written at which position in the data area is provided,
The writing unit is configured to perform a process of writing the management information in the management area;
The reading unit is configured to read the calculation result data from the data area based on the management information in the management area.
In-vehicle control device.

The in-vehicle control device according to any one of claims 1 to 3,
Another area (26) which is a storage area accessible by the third software,
The first processing unit includes:
A periodic writing unit (44) configured to periodically write all or part of the operation result data in the different area;
In-vehicle control device.

The vehicle-mounted control device according to claim 4,
The periodic writing unit is realized by the first processing unit executing the first software.
In-vehicle control device.

It is an in-vehicle control device given in any 1 paragraph of Claims 1 thru / or 5,
The storage capacity of the transfer area is
The maximum number of the operation result data that can be stored in the transfer area is set to be the same as the maximum number of the operation result data that needs to be the same value in the operation processing by the second software. Being
In-vehicle control device.

The vehicle-mounted control device according to any one of claims 1 to 6,
The request unit, the writing unit, and the reading unit are configured to operate at regular intervals.
In-vehicle control device.

The vehicle-mounted control device according to any one of claims 1 to 7,
At least one table (51, 52) in which which of the plurality of operation result data is requested to the first processing unit at which timing of the plurality of timings is recorded;
The request unit is configured to request a part of all the operation result data to the first processing unit based on the at least one table.
In-vehicle control device.

The in-vehicle control device according to claim 8,
The at least one table is a plurality of tables (51, 52);
The request unit is configured to switch a table to be used among the plurality of tables based on a predetermined condition.
In-vehicle control device.