JP6538791B2 - Traveling body and traveling body device - Google Patents

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JP6538791B2 JP2017179215A JP2017179215A JP6538791B2 JP 6538791 B2 JP6538791 B2 JP 6538791B2 JP 2017179215 A JP2017179215 A JP 2017179215A JP 2017179215 A JP2017179215 A JP 2017179215A JP 6538791 B2 JP6538791 B2 JP 6538791B2
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  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Description

本発明の実施形態は、外部装置からの移動指令に対応して本体ケースが移動するように駆動輪を駆動させる走行体およびこれを備えた走行体装置に関する。   The embodiment of the present invention relates to a traveling body that drives driving wheels so that the main body case moves in response to a movement command from an external device, and a traveling body device including the same.

従来、例えばセンサなどを用いて障害物などを検出しつつ、被掃除面としての床面上を自律走行しながら床面を掃除する、いわゆる自律走行型の電気掃除機(掃除ロボット)が知られている。近年、このような電気掃除機を用いて、外出中の自宅の様子(例えば窓が開けたままになっていないか、電気が点いたままになっていないかなど)やペットの様子などを監視および確認できるように、この電気掃除機を携帯端末によって遠隔操作して室内を走行させ、室内の様子をカメラによって撮像できるようにしたシステムがある。   Conventionally, a so-called autonomous traveling type electric vacuum cleaner (cleaning robot) is known which cleans a floor surface while autonomously traveling on a floor surface as a surface to be cleaned while detecting an obstacle or the like using, for example, a sensor or the like. ing. In recent years, using such a vacuum cleaner, monitor the appearance of the home while going out (for example, whether the window is left open or the power is turned on), the appearance of pets, etc. As can be confirmed, there is a system in which the vacuum cleaner is remotely operated by a portable terminal to travel in the room, and an image of the inside of the room can be taken by a camera.

そして、使用者は、所望の場所まで電気掃除機を移動させ、搭載したカメラなどの撮像手段を用いて撮像を行うことで、例えばペットや鍵の施錠状況などを撮像し、室内に設置したアクセスポイントとの無線通信などによって、インターネットなどのネットワークを介して遠隔地にいる使用者に画像を送信することが可能となる。また、遠隔地からの操作によって、掃除の指示を行うことも可能となる。   Then, the user moves the vacuum cleaner to a desired place and performs imaging using an imaging device such as a mounted camera, for example, imaging a locking situation of a pet or a key, etc. It is possible to transmit an image to a remote user via a network such as the Internet by wireless communication with the point or the like. It is also possible to give instructions for cleaning by an operation from a remote place.

しかしながら、個人の家や部屋では、工場やオフィスなどとは異なり無線の電波受信可能領域を的確に設計していないことが多く、無線の電波が届かない死角が発生しやすい。そのため、電気掃除機をリアルタイムで遠隔操作中に、通信電波の届かない領域に電気掃除機が入り込み、操作不能とならないようにすることが求められる。   However, unlike in a factory or office, in an individual's house or room, in many cases, the radio wave receivable area of the radio is not properly designed, and a blind spot to which the radio wave of the radio wave does not reach easily occurs. Therefore, during remote control of the vacuum cleaner in real time, it is required to prevent the vacuum cleaner from entering an area out of reach of communication radio waves and becoming inoperable.

特開２００５−１１８３５４号公報JP 2005-118354 A

本発明が解決しようとする課題は、遠隔操作時の送信手段と通信手段との通信状況の悪化に起因する不具合を解消できる走行体およびこれを備えた走行体装置を提供することである。   Problem to be solved by the invention is providing the traveling body which can eliminate the fault resulting from the deterioration of the communication condition of the transmission means at the time of remote control, and a communication means, and a traveling body device provided with this.

実施形態の走行体は、本体ケースを有する。また、この走行体は、本体ケースを走行可能とする駆動輪を有する。さらに、この走行体は、外部装置からの信号を無線送信する送信手段に対して無線通信が可能な通信手段を有する。そして、この走行体は、駆動輪の駆動を制御する制御手段を有する。制御手段は、通信手段により送信手段を介して外部装置からの遠隔操作指令信号を受信したときには、外部装置からの移動指令信号に対応して本体ケースが移動するように駆動輪を駆動させる操作モードを有する。また、制御手段は、操作モードのときに送信手段と通信手段との通信の電界強度が所定以上の変化率で所定の電界強度以下となったと判断した場合に駆動輪を駆動させて本体ケースを予め設定された所定の位置に移動させる位置移動動作を含む自動モードを有する。 The traveling body of the embodiment has a main body case. In addition, this traveling body has a drive wheel that enables the main body case to travel. Furthermore, the traveling body has communication means capable of performing wireless communication with transmission means for wirelessly transmitting a signal from an external device. And this traveling body has a control means which controls the drive of a driving wheel. When the control means receives the remote control command signal from the external device via the transmission means by the communication means, an operation mode for driving the drive wheel to move the main body case in response to the movement command signal from the external device Have. Further, the control means drives the drive wheel when the communication of the field intensity of the communication means and transmitting means determines that equal to or less than predetermined electric field strength more than predetermined change rate when the operation mode body It has an automatic mode including a position movement operation for moving the case to a predetermined position set in advance .

一実施形態の走行体の操作モードおよび自動モードでの動作を模式的に示す斜視図であり、(a)はその動作の一の例を示し、(b)はその動作の他の例を示す。It is a perspective view which shows typically operation in operation mode and automatic mode of a run object of one embodiment, and (a) shows an example of the operation, and (b) shows another example of the operation. . (a)は同上走行体の内部構造を示すブロック図、(b)は外部装置の内部構造を示すブロック図である。(a) is a block diagram which shows the internal structure of a traveling body same as the above, (b) is a block diagram which shows the internal structure of an external device. 同上走行体を備えた走行体装置を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the traveling body apparatus provided with the traveling body same as the above. 同上走行体を下方から示す平面図である。It is a top view which shows a driving | running | working body same as the above from the downward direction. 同上外部装置を模式的に示す説明図である。It is an explanatory view showing the same above-mentioned external device typically. 同上走行体の制御の一部を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows a part of control of a running body same as the above. 同上走行体の自動モードの制御を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows control of automatic mode of a running body same as the above.

以下、一実施形態の構成を図面を参照して説明する。   Hereinafter, the configuration of one embodiment will be described with reference to the drawings.

図１ないし図５において、10は走行体装置としての電気掃除装置を示し、この電気掃除装置10は、自律走行体としての走行体である電気掃除機本体11と、この電気掃除機本体11の充電用の基地部となる充電装置(充電台)12とを備えている。そして、電気掃除機本体11は、例えば部屋Ｒ内などに配置された送信手段としてのアクセスポイント14との間でＢｌｕｅｔｏｏｔｈ(登録商標)などの無線通信を用いて通信(送受信)することにより、インターネットなどの(外部)ネットワーク15を介して外部装置16と無線通信可能となっている。   In FIG. 1 to FIG. 5, reference numeral 10 denotes a vacuum cleaner as a traveling body device, and the vacuum cleaner 10 comprises an electric vacuum cleaner main body 11 which is a traveling body as an autonomous traveling body; And a charging device (charging stand) 12 serving as a base unit for charging. Then, the vacuum cleaner main body 11 communicates (transmits and receives) using, for example, wireless communication such as Bluetooth (registered trademark) with the access point 14 as transmission means disposed in the room R or the like. Wireless communication with the external device 16 via the (external) network 15 such as

この電気掃除機本体11は、本実施形態において、被掃除面としての床面上を自律走行(自走)しつつ床面を掃除する、いわゆる自走式のロボットクリーナである。そして、この電気掃除機本体11は、走行・掃除部として、中空状の本体ケース20、この本体ケース20内に収容された動作部(掃除部)としての電動送風機21、この電動送風機21の吸込側に連通する集塵部22、例えば走行用の複数(一対)の駆動部としての駆動輪23，23、これら駆動輪23，23を駆動させる動作部としての駆動手段であるモータ24，24、旋回用の旋回輪25、本体ケース20の下部に床面に沿って旋回可能に配置された例えば複数(一対)の旋回清掃部(掃除部)としての補助掃除手段であるサイドブラシ26，26、これらサイドブラシ26，26を旋回させる動作部(掃除部)としての旋回駆動手段であるサイドブラシモータ27，27、本体ケース20の下部に回転可能に配置された回転清掃体(掃除部)としての掃除手段である回転ブラシ28、および、この回転ブラシ28を回転駆動させる動作部(掃除部)としての回転駆動手段であるブラシモータ29などを備えている。また、この電気掃除機本体11は、入出力・制御部として、各種センサを有する動作部としてのセンサ部31、受信手段としての走行体側受信手段である受光部32、走行体側送信手段である発光部33、入力操作手段および表示手段の機能を有するタッチパネル34、撮像手段としてのカメラ35、通信手段としての無線通信手段である無線ＬＡＮデバイス36、この無線ＬＡＮデバイス36とアクセスポイント14との間の無線の電界強度(電波強度)を検出する強度検出手段37、および、回路基板などにより構成された制御手段38などを備えている。そして、この電気掃除機本体11には、上記の各部に対して給電する二次電池39を本体ケース20内に備えている。なお、以下、電気掃除機本体11(本体ケース20)の走行方向に沿った方向を前後方向(図３などに示す矢印FR，RR方向)とし、この前後方向に対して交差(直交)する左右方向(両側方向)を幅方向として説明する。   In the present embodiment, the vacuum cleaner main body 11 is a so-called self-propelled robot cleaner that cleans the floor surface while autonomously traveling (self-running) on the floor surface as the surface to be cleaned. The vacuum cleaner main body 11 has a hollow main body case 20 as a traveling and cleaning part, an electric blower 21 as an operation part (cleaning part) housed in the main body case 20, and a suction of the electric blower 21. The dust collecting unit 22 communicating with the side, for example, drive wheels 23 and 23 as a plurality of (a pair of) drive units for traveling, motors 24 and 24 as drive means as an operation unit for driving these drive wheels 23 and 23, A turning wheel 25 for turning, side brushes 26 and 26, which are auxiliary cleaning means as a plurality of (a pair of) turning cleaning portions (cleaning portions) disposed rotatably along a floor surface at the lower part of the main body case 20, Side brush motors 27 and 27 which are rotation drive means as an operation unit (cleaning unit) for turning the side brushes 26 and 26, and a rotary cleaning body (cleaning unit) rotatably disposed under the main body case 20 The rotating brush 28, which is a cleaning means, and the rotating brush 28 are rotated. A brush motor 29 or the like, which is a rotational drive unit as an operation unit (cleaning unit) that drives the rotation, is provided. Further, the vacuum cleaner main body 11 includes a sensor unit 31 as an operation unit having various sensors as an input / output / control unit, a light receiving unit 32 as a running body side receiving means as a receiving means, and a light emission as a running body side transmitting means A unit 33, a touch panel 34 having functions of an input operation means and a display means, a camera 35 as an imaging means, a wireless LAN device 36 as a wireless communication means as a communication means, between the wireless LAN device 36 and the access point 14 An intensity detection means 37 for detecting the electric field intensity (radio wave intensity) of the radio, a control means 38 constituted by a circuit board and the like, and the like are provided. The vacuum cleaner main body 11 is provided with a secondary battery 39 for supplying power to the above-described components in the main body case 20. Hereinafter, the direction along the traveling direction of the vacuum cleaner main body 11 (body case 20) is referred to as the front and back direction (arrows FR and RR directions shown in FIG. 3 etc.). The direction (both sides direction) will be described as the width direction.

本体ケース20は、例えば合成樹脂などにより平坦な円柱状(円盤状)などに形成されており、円形状の下面の幅方向の中央部の後部寄りの位置に、幅方向に長手状、すなわち横長の吸込口41が開口されている。また、この本体ケース20には、カメラ35が配置されている。   The main body case 20 is formed of, for example, a synthetic resin or the like in a flat cylindrical shape (disk shape) or the like, and is longitudinally elongated in the width direction, that is, horizontally elongated at a position near the rear of the central portion in the width direction of the circular lower surface. The suction port 41 of is opened. In addition, a camera 35 is disposed in the main body case 20.

吸込口41は、集塵部22を介して電動送風機21の吸込側と連通している。また、この吸込口41には、回転ブラシ28が回転可能に配置されている。   The suction port 41 communicates with the suction side of the electric blower 21 through the dust collection unit 22. In addition, a rotary brush 28 is rotatably disposed at the suction port 41.

電動送風機21は、駆動により負圧を発生させて吸込口41から集塵部22へと塵埃を吸い込むもので、例えば吸込側を後方に向けて、かつ、軸方向を前後方向(水平方向)に沿わせて本体ケース20の内部に収容されている。なお、この電動送風機21は、例えば回転ブラシ28などによって集塵部22へと塵埃を掻き上げる構成などの場合には不要となることもあり、必須の構成ではない。   The electric blower 21 generates negative pressure by driving and sucks dust from the suction port 41 to the dust collecting portion 22. For example, the suction side is directed rearward and the axial direction is in the front-rear direction (horizontal direction) It is accommodated along the inside of the main body case 20. The electric blower 21 may not be necessary, for example, in the case of a configuration in which dust is scraped into the dust collection unit 22 by the rotating brush 28 or the like, and is not an essential configuration.

集塵部22は、電動送風機21の駆動により吸込口41から吸い込まれた塵埃を捕集するものであり、例えば本体ケース20の後部に位置しており、本体ケース20に対して着脱可能となっている。   The dust collection unit 22 collects dust sucked from the suction port 41 by the drive of the electric blower 21. For example, the dust collection unit 22 is located at the rear of the main body case 20 and can be attached to and detached from the main body case 20. ing.

各駆動輪23は、電気掃除機本体11(本体ケース20)を床面上で前進方向および後退方向に走行(自律走行)させる、すなわち走行用のものであり、左右幅方向に沿って図示しない回転軸を有する円盤状に形成されている。また、これら駆動輪23は、本体ケース20の下部の前後方向の中心付近の位置にて、吸込口41の両側方に幅方向に互いに離間されて配置されており、幅方向に対称な位置となっている。   Each drive wheel 23 travels (autonomously travels) the vacuum cleaner body 11 (body case 20) in the forward and backward directions on the floor surface, that is, for traveling, not shown along the lateral width direction It is formed in the disk shape which has a rotating shaft. Further, these drive wheels 23 are disposed at mutually opposite sides in the width direction on both sides of the suction port 41 at positions near the center in the front-rear direction of the lower portion of the main body case 20, and symmetrical positions in the width direction It has become.

各モータ24は、例えば駆動輪23のそれぞれに対応して配置されており、各駆動輪23を独立して駆動させることが可能となっている。これらモータ24は、各駆動輪23に直接接続されていてもよいし、ギヤ、あるいはベルトなどの図示しない伝達手段を介して各駆動輪23と接続されていてもよい。   Each motor 24 is arrange | positioned corresponding, for example to each of the driving wheel 23, and it is possible to drive each driving wheel 23 independently. The motors 24 may be directly connected to the drive wheels 23, or may be connected to the drive wheels 23 via transmission means (not shown) such as gears or belts.

旋回輪25は、本体ケース20の幅方向の略中央部で、かつ、前部に位置しており、床面に沿って旋回可能な従動輪である。   The turning wheel 25 is a substantially central portion in the width direction of the main body case 20 and is located at the front, and is a driven wheel that can turn along the floor surface.

各サイドブラシ26は、放射状に突出して床面と接触する複数(例えば３つ)の清掃体としてのブラシ毛43をそれぞれ有している。そして、サイドブラシ26，26は、本体ケース20にて駆動輪23，23の前方でかつ旋回輪25の後方の両側方の位置に配置されている。   Each side brush 26 has a plurality of (for example, three) brush bristles 43 as cleaning bodies protruding radially and in contact with the floor surface. The side brushes 26 are disposed in front of the drive wheels 23 in the main body case 20 and on both sides behind the turning wheel 25.

各サイドブラシモータ27は、各サイドブラシ26を、本体ケース20の幅方向中心側へと、換言すれば右側のサイドブラシ26を左側へと、左側のサイドブラシ26を右側へと、すなわち各サイドブラシ26により塵埃を吸込口41側へと掻き集めるようにそれぞれ回転可能である。   Each side brush motor 27 moves each side brush 26 toward the widthwise center of the main body case 20, in other words, the right side brush 26 to the left and the left side brush 26 to the right, that is, each side The brush 26 is rotatable so as to scrape dust to the suction port 41 side.

なお、これらサイドブラシ26およびサイドブラシモータ27は、電動送風機21あるいは回転ブラシ28により充分に掃除できれば必須の構成ではない。   The side brush 26 and the side brush motor 27 are not essential if they can be sufficiently cleaned by the electric blower 21 or the rotating brush 28.

回転ブラシ28は、長尺状に形成され、吸込口41の幅方向両側部に両端部が回動可能に軸支されている。そして、この回転ブラシ28は、吸込口41から本体ケース20の下面の下方へと突出しており、電気掃除機本体11を床面上に載置した状態で下部が床面に接触して塵埃を掻き取るように構成されている。   The rotating brush 28 is formed in an elongated shape, and both end portions are rotatably supported at both widthwise side portions of the suction port 41. The rotary brush 28 protrudes from the suction port 41 to the lower side of the lower surface of the main body case 20. With the vacuum cleaner main body 11 mounted on the floor surface, the lower portion contacts the floor surface and dusts It is configured to scrape.

ブラシモータ29は、本体ケース20の内部に収容されており、機構部としての図示しないギヤ機構を介して回転ブラシ28と接続されている。   The brush motor 29 is accommodated inside the main body case 20, and is connected to the rotating brush 28 via a gear mechanism (not shown) as a mechanism portion.

なお、これら回転ブラシ28およびブラシモータ29は、電動送風機21あるいはサイドブラシ26，26により充分に掃除できれば必須の構成ではない。   The rotary brush 28 and the brush motor 29 are not essential if they can be sufficiently cleaned by the electric blower 21 or the side brushes 26, 26.

また、センサ部31は、例えばモータ24の回転数を測定する光エンコーダなどの回転数センサ、壁や家具などの障害物を検出する赤外線センサなどの障害物検出手段(障害物センサ(測距センサ))、床面の段差などを検出する赤外線センサなどの段差検出手段(段差センサ)、および、充電装置12などへの衝突防止用の赤外線センサなどの衝突防止検出手段(衝突防止センサ)などの機能を備え、本体ケース20の上部、外周部(前部および後部)および下部などの各部に配置されている。   Further, the sensor unit 31 is, for example, a rotation number sensor such as an optical encoder that measures the rotation number of the motor 24, an obstacle detection unit such as an infrared sensor that detects an obstacle such as a wall or furniture (obstacle sensor (distance sensor ), Step detection means (step sensor) such as an infrared sensor for detecting a step on the floor surface, and collision prevention detection means (collision prevention sensor) such as an infrared sensor for collision prevention to the charging device 12 etc. It has a function, and is arrange | positioned at each part, such as the upper part of the main body case 20, the outer peripheral part (front and back), and a lower part.

受光部32は、充電装置12から発光された赤外線などを検出することで充電装置12の位置を推定するためのものである。   The light receiving unit 32 is for estimating the position of the charging device 12 by detecting the infrared light or the like emitted from the charging device 12.

発光部33は、充電装置12へと赤外線などを発光するものであり、例えば本体ケース20の上部に配置されている。   The light emitting unit 33 emits infrared light and the like to the charging device 12, and is disposed, for example, on the upper portion of the main body case 20.

タッチパネル34は、使用者が各種設定を直接入力可能であるとともに、電気掃除機本体11に関する各種情報を表示するものであり、例えば本体ケース20の上部に配置されている。   The touch panel 34 allows the user to directly input various settings, and displays various information related to the vacuum cleaner main body 11. The touch panel 34 is disposed, for example, on the upper portion of the main body case 20.

カメラ35は、本体ケース20の所定方向、本実施形態では前方から前方上部に亘る領域の画像(動画および静止画)を撮像するデジタルビデオカメラなどであり、例えば本体ケース20の前部の左右方向の中央部にて本体ケース20の外周部あるいは上部など、すなわち本体ケース20の正面部に配置されている。そして、このカメラ35は、撮像した画像をデータ化して制御手段38に出力することが可能である。   The camera 35 is a digital video camera or the like that captures an image (moving image and still image) of a predetermined direction of the main body case 20, in this embodiment, an area extending from the front to the upper front. In the central portion of the main body case 20, an outer peripheral portion or an upper portion of the main body case 20, that is, a front surface portion of the main body case 20 is disposed. The camera 35 can then convert the captured image into data and output it to the control means 38.

無線ＬＡＮデバイス36は、アクセスポイント14およびネットワーク15を介して外部装置16と無線通信をするためのものである。したがって、この無線ＬＡＮデバイス36を介して、ネットワーク15から各種情報を、アクセスポイント14を介して受信したり、外部装置16から各種情報を、アクセスポイント14を介して入力したり、外部装置16へと、アクセスポイント14を介して各種情報を送信したりすることが可能となっている。すなわち、この無線ＬＡＮデバイス36は、外部装置16からネットワーク15を介してアクセスポイント14から送信された外部信号を受信する通信手段の機能、および、アクセスポイント14を介して外部装置16に電気掃除機本体11の各種情報を報知する情報報知手段の機能を有している。   The wireless LAN device 36 is for wireless communication with the external device 16 via the access point 14 and the network 15. Therefore, various information is received from the network 15 via the access point 14 via the wireless LAN device 36, various information is input from the external device 16 via the access point 14, or the external device 16 is It is possible to transmit various information via the access point 14 and the like. That is, the wireless LAN device 36 has a function of communication means for receiving an external signal transmitted from the external device 16 via the network 15 from the access point 14, and a vacuum cleaner for the external device 16 via the access point 14. It has a function of an information notification means for notifying various information of the main body 11.

強度検出手段37は、無線ＬＡＮデバイス36とアクセスポイント14との間の電界強度を検出し、その結果を制御手段38に出力可能となっている。   The strength detection means 37 can detect the electric field strength between the wireless LAN device 36 and the access point 14 and output the result to the control means 38.

制御手段38は、制御手段本体であるＣＰＵ、このＣＰＵによって読み出されるプログラムなどの固定的なデータを格納した格納部であるＲＯＭ、プログラムによるデータ処理の作業領域となるワークエリアなどの各種メモリエリアを動的に形成するエリア格納部であるＲＡＭ、現在の日時などのカレンダ情報を計時するタイマなどを備えている。この制御手段38は、電動送風機21、各モータ24、各サイドブラシモータ27、ブラシモータ29、センサ部31、受光部32、発光部33、タッチパネル34、カメラ35、および、無線ＬＡＮデバイス36などと電気的に接続され、センサ部31による検出結果に基づいて、電動送風機21、各モータ24、各サイドブラシモータ27、ブラシモータ29などの駆動を制御する掃除モードと、充電装置12を介して二次電池39の充電を行う充電モードと、カメラ35による撮像を行う撮像モードと、動作待機中の待機モードとを有している。なお、この撮像モードには、外部装置16からの信号に応じて電気掃除機本体11(本体ケース20)を手動操作で移動させる操作モードと、電気掃除機本体11(本体ケース20)を自律走行させる自動モードとが設定されている。   The control means 38 includes various memory areas such as a CPU as a control means main body, a ROM as a storage unit storing fixed data such as a program read by the CPU, and a work area as a work area for data processing by the program. A RAM, which is an area storage unit that is dynamically formed, and a timer that counts calendar information such as the current date and time are provided. The control means 38 includes the electric blower 21, each motor 24, each side brush motor 27, brush motor 29, sensor unit 31, light receiving unit 32, light emitting unit 33, touch panel 34, camera 35, wireless LAN device 36 and the like. The cleaning mode is electrically connected and controls the driving of the electric blower 21, the motors 24, the side brush motors 27, the brush motors 29, etc. based on the detection result by the sensor unit 31, and the charging device 12 It has a charging mode for charging the secondary battery 39, an imaging mode for imaging with the camera 35, and a standby mode during operation standby. In this imaging mode, an operation mode in which the vacuum cleaner main body 11 (main case 20) is manually moved in accordance with a signal from the external device 16 and an autonomous traveling of the vacuum cleaner main body 11 (main case 20) The automatic mode to be set is set.

二次電池39は、電動送風機21、各モータ24、各サイドブラシモータ27、ブラシモータ29、センサ部31、受光部32、発光部33、カメラ35、無線ＬＡＮデバイス36および制御手段38などに給電するものである。そして、この二次電池39は、例えば本体ケース20の下面の旋回輪25の両側すなわち前部に露出する充電端子45と電気的に接続されている。   The secondary battery 39 supplies power to the electric blower 21, each motor 24, each side brush motor 27, brush motor 29, sensor unit 31, light receiving unit 32, light emitting unit 33, camera 35, wireless LAN device 36, control means 38 and the like. It is The secondary battery 39 is electrically connected to, for example, charging terminals 45 exposed on both sides, that is, the front of the turning wheel 25 on the lower surface of the main body case 20.

一方、充電装置12は、充電装置ケース51を備え、この充電装置ケース51の内部には、二次電池39の充電用の充電回路を含む充電装置制御手段52が配置されている。そして、この充電装置ケース51には、充電装置制御手段52と電気的に接続された充電用端子53、商用電源と接続される電源コード54、例えば赤外線などにより充電装置12の位置情報などの各種信号を出力する充電装置発光部55、および、電気掃除機本体11の発光部33からの発光を受信する充電装置受光部56などが配置されている。   On the other hand, the charging device 12 includes a charging device case 51. Inside the charging device case 51, a charging device control means 52 including a charging circuit for charging the secondary battery 39 is disposed. The charging device case 51 includes a charging terminal 53 electrically connected to the charging device control means 52, a power cord 54 connected to a commercial power source, for example, various information such as position information of the charging device 12 by infrared rays and the like. A charging device light emitting unit 55 that outputs a signal, and a charging device light receiving unit 56 that receives light emitted from the light emitting unit 33 of the vacuum cleaner main body 11 are disposed.

充電回路は、充電用端子53に充電端子45が接続された電気掃除機本体11の二次電池39を充電する定電流回路などである。   The charging circuit is a constant current circuit or the like for charging the secondary battery 39 of the vacuum cleaner body 11 in which the charging terminal 45 is connected to the charging terminal 53.

充電装置制御手段52は、例えば充電装置発光部55から発光する赤外線信号を生成したり、充電装置受光部56により受信した電気掃除機本体11の発光部33からの赤外線信号を処理したりするものである。そして、この充電装置制御手段52は、充電回路を介して二次電池39を充電するための充電モードと、動作待機中の待機モードとを有している。   The charging device control means 52 generates, for example, an infrared signal emitted from the charging device light emitting unit 55 or processes an infrared signal from the light emitting unit 33 of the electric vacuum cleaner main body 11 received by the charging device light receiving unit 56 It is. The charging device control means 52 has a charging mode for charging the secondary battery 39 via the charging circuit, and a standby mode during operation standby.

充電用端子53は、充電装置ケース51の下部に露出しており、充電装置12へと移動(帰還)した電気掃除機本体11の充電端子45が機械的および電気的に接続されるものである。   The charging terminal 53 is exposed at the lower part of the charging device case 51, and the charging terminal 45 of the vacuum cleaner main body 11 moved (returned) to the charging device 12 is mechanically and electrically connected. .

電源コード54は、充電回路、充電装置発光部55および充電装置制御手段52と電気的に接続されており、壁部Ｗなどに設置されたコンセントと接続されることで、商用電源から充電回路へと給電可能とするものである。   The power supply cord 54 is electrically connected to the charging circuit, the charging device light emitting unit 55, and the charging device control means 52, and is connected to an outlet installed in the wall W etc. Power supply.

充電装置発光部55は、電気掃除機本体11へと赤外線などを発光するものである。なお、この充電装置発光部55は、常時発光していてもよいし、例えば電気掃除機本体11の発光部33からの発光を充電装置受光部56により受光したときに発光してもよい。   The charging device light emitting unit 55 emits infrared light or the like to the vacuum cleaner body 11. The charging device light emitting unit 55 may always emit light, or may emit light, for example, when the charging device light receiving unit 56 receives light emitted from the light emitting unit 33 of the electric vacuum cleaner main body 11.

充電装置受光部56は、電気掃除機本体11の発光部33から発光された赤外線などを検出することで電気掃除機本体11と充電装置12との位置関係を把握するためのものであり、例えば充電装置ケース51の上部に配置されている。   The charging device light receiving unit 56 is for detecting the positional relationship between the vacuum cleaner main body 11 and the charging device 12 by detecting the infrared rays emitted from the light emitting unit 33 of the vacuum cleaner main body 11, for example It is disposed on the top of the charging device case 51.

また、アクセスポイント14は、電気掃除機本体11および外部装置16とネットワーク15との中継点となるもので、ネットワーク15に対して例えば有線接続されている。このアクセスポイント14は、図示しない中継手段としての無線ＬＡＮデバイスなどを備えており、電気掃除機本体11の無線ＬＡＮデバイス36との間の無線通信の電界強度を監視し、この電界強度が所定未満となったときに外部装置16へとネットワーク15を介して報知する報知手段の機能を有している。   The access point 14 is a relay point between the vacuum cleaner main body 11 and the external device 16 and the network 15, and is connected to the network 15 by, for example, wired connection. The access point 14 includes a wireless LAN device or the like as a relay unit (not shown), and monitors the electric field strength of wireless communication with the wireless LAN device 36 of the vacuum cleaner main body 11, and the electric field strength is less than a predetermined value. And has a function of notifying means for notifying the external device 16 via the network 15.

また、外部装置16は、例えば携帯端末、あるいは固定端末などであり、装置制御手段66、外部入力操作用の入力部67、タッチパネル機能を有する表示部68、および、端末通信手段としての無線ＬＡＮデバイス69などを備えている。   The external device 16 is, for example, a portable terminal or a fixed terminal, and the device control means 66, an input unit 67 for external input operation, a display unit 68 having a touch panel function, and a wireless LAN device as a terminal communication means. It has 69 and so on.

装置制御手段66は、外部装置制御手段本体であるＣＰＵ、このＣＰＵによって読み出されるプログラムなどの固定的なデータを格納した格納部であるＲＯＭ、プログラムによるデータ処理の作業領域となるワークエリアなどの各種メモリエリアを動的に形成するエリア格納部であるＲＡＭ、および、外部装置16のＯＳやデータやプログラム、および、電気掃除機本体11を遠隔操作するためのプログラムなどが記憶される不揮発性記憶部などを備えている。そして、装置制御手段66は、不揮発性記憶部に記憶されたデータを命令によって読み出したり、受け取ったデータなどを所定領域に記憶したり、プログラムを起動したりする。   The device control means 66 includes various elements such as a CPU which is a main body of the external device control means, a ROM which is a storage unit storing fixed data such as a program read by this CPU, and a work area which becomes a work area of data processing by the program. A non-volatile storage unit for storing a RAM, which is an area storage unit for dynamically forming a memory area, an OS of an external device 16, data and programs, and a program for remotely operating the vacuum cleaner main body 11 And so on. Then, the device control means 66 reads out the data stored in the non-volatile storage unit according to an instruction, stores the received data and the like in a predetermined area, and activates a program.

入力部67は、キー信号の入力信号を処理し、操作されたキーに対応するキーコードなどを装置制御手段66に出力するものである。この入力部67には、電気掃除機本体11の遠隔操作用の四方向などの複数の操作入力手段である方向キー67a，67b，67c，67d、および、カメラ35による静止画像の撮像指令用の撮像操作入力手段である撮像キー67eなどが備えられている。これらのキー67a〜67eは、それぞれ例えば外部装置16に物理的に設けられて直接操作されるものでもよいし、電気掃除機本体11の遠隔操作プログラムの起動に伴い表示部68に表示され、表示部68のタッチパネル機能により操作されるものでもよい。例えば、撮像キー67eは、別途設けずに、使用者が表示部68に触れることで代用してもよい。そして、使用者は、カメラ35でリアルタイム、あるいは所定時間毎に撮像した室内の画像を、表示部68を介して目視しながらキー67a〜67eの操作をしてもよいし、予め部屋Ｒのレイアウトを外部装置16に入力しておき、このレイアウトに対応した模式的な画像と電気掃除機本体11の位置とを装置制御手段66によって表示部68に表示して、この表示に沿って操作してもよい。   The input unit 67 processes an input signal of a key signal, and outputs a key code or the like corresponding to the operated key to the device control means 66. In the input unit 67, direction keys 67a, 67b, 67c, 67d, which are a plurality of operation input means such as four directions for remote control of the vacuum cleaner main body 11, and commands for imaging still images by the camera 35. An imaging key 67e which is an imaging operation input means is provided. The keys 67a to 67e may be physically provided on the external device 16 and operated directly, for example, and may be displayed on the display unit 68 as the remote control program of the vacuum cleaner main body 11 is activated. It may be operated by the touch panel function of the section 68. For example, the imaging key 67 e may be substituted by the user touching the display unit 68 without separately providing. Then, the user may operate the keys 67a to 67e while viewing the image in the room taken at real time or every predetermined time with the camera 35 via the display unit 68, or the layout of the room R in advance Is input to the external device 16, and the device control means 66 displays the schematic image corresponding to the layout and the position of the vacuum cleaner main body 11 on the display unit 68, and operates along the display. It is also good.

表示部68は、装置制御手段66などからの指令に応じて受取ったデータやプログラムなどに基づいて情報を表示可能であり、例えば電気掃除機本体11がカメラ35で撮影した静止画像や動画などを表示可能となっている。   The display unit 68 can display information based on data or a program received according to an instruction from the device control means 66 etc. For example, a still image or a moving image taken by the vacuum cleaner main body 11 with the camera 35 can be displayed. It can be displayed.

無線ＬＡＮデバイス69は、最寄りのアクセスポイント14およびネットワーク15を介して外部装置16と無線通信をするためのものである。したがって、この無線ＬＡＮデバイス69を介して、ネットワーク15から各種情報を、アクセスポイント14を介して受信したり、電気掃除機本体11へと、アクセスポイント14を介して、入力部67の方向キー67a〜67dの操作による移動指令信号、撮像キー67eの操作による撮像指令信号、および、撮像モードの終了指令信号などの各種情報を送信したりすることが可能となっている。なお、以下、説明をより明確にするために、電気掃除機本体11の無線ＬＡＮデバイス36と外部装置16の無線ＬＡＮデバイス69との通信、すなわち、アクセスポイント14、ネットワーク15およびアクセスポイント14を介する電気掃除機本体11(無線ＬＡＮデバイス36)と外部装置16(無線ＬＡＮデバイス69)との間の通信を、単に無線ＬＡＮデバイス36，69間(無線ＬＡＮデバイス69，36間)の通信と略記することがある。   The wireless LAN device 69 is for wireless communication with the external device 16 via the nearest access point 14 and the network 15. Therefore, various information is received from the network 15 via the access point 14 via the wireless LAN device 69, or the direction key 67 a of the input unit 67 is sent to the vacuum cleaner body 11 via the access point 14. It is possible to transmit various information such as a movement command signal by the operation of ~ 67d, an imaging command signal by the operation of the imaging key 67e, and an end command signal of the imaging mode. In order to make the description clearer in the following, communication between the wireless LAN device 36 of the vacuum cleaner body 11 and the wireless LAN device 69 of the external device 16, ie, via the access point 14, the network 15 and the access point 14 Communication between the vacuum cleaner body 11 (wireless LAN device 36) and the external device 16 (wireless LAN device 69) is simply abbreviated as communication between the wireless LAN devices 36, 69 (between the wireless LAN devices 69, 36). Sometimes.

次に、上記一実施形態の動作を、図６および図７に示すフローチャートも参照しながら説明する。   Next, the operation of the above embodiment will be described with reference to the flowcharts shown in FIG. 6 and FIG.

一般に、自律走行型の電気掃除機本体11は、電気掃除機本体11が掃除をする掃除作業と、充電装置12によって二次電池39を充電する充電作業とに大別されるが、本実施形態では、これら作業に加えて、被写体(例えばペットや室内の様子(施錠状況、照明の点灯状況)など)を撮像する撮像作業を行う。   In general, the autonomous traveling type vacuum cleaner main body 11 is roughly classified into a cleaning operation in which the electric vacuum cleaner main body 11 cleans and a charging operation in which the secondary battery 39 is charged by the charging device 12. Then, in addition to these operations, an imaging operation for imaging a subject (for example, a pet or a state in the room (locking condition, lighting condition of illumination), etc.) is performed.

(掃除作業)
電気掃除機本体11は、予め設定された掃除開始時刻となった場合、あるいは、外部装置16から無線ＬＡＮデバイス69，36間の通信により掃除指令信号を受信した場合などに、待機モードから掃除モードとなった制御手段38が電動送風機21、駆動輪23，23(モータ24，24)、サイドブラシ26，26(サイドブラシモータ27，27)および回転ブラシ28(ブラシモータ29)などを駆動させ、例えば充電装置12から離脱して、駆動輪23，23により床面上を自律走行しながら掃除を開始する。なお、掃除の開始位置は、電気掃除機本体11の走行開始位置、あるいは部屋Ｒの出入り口など、任意の場所に設定可能である。 (Cleaning work)
When the cleaning start time set in advance is reached, or when the cleaning command signal is received from the external device 16 by communication between the wireless LAN devices 69 and 36, for example, the vacuum cleaner main body 11 starts the cleaning mode from the standby mode Control means 38 drives the electric blower 21, the driving wheels 23, 23 (motors 24, 24), the side brushes 26, 26 (side brush motors 27, 27), the rotating brush 28 (brush motor 29), etc. For example, the charging device 12 is detached, and cleaning is started while autonomously traveling on the floor surface by the driving wheels 23 and 23. In addition, the start position of cleaning can be set to arbitrary places, such as the travel start position of the vacuum cleaner main body 11, or the entrance and exit of the room R.

走行中、制御手段37は、センサ部31を介して例えば掃除領域の周囲を囲む壁部や掃除領域内の障害物などとの距離、および、床面の段差などを検出することで電気掃除機本体11(本体ケース20)の走行状態を監視し、このセンサ部31からの検出に対応して駆動輪23，23(モータ24，24)を駆動させることで、障害物や段差などを回避しながら電気掃除機本体11を床面上で走行させる。   During traveling, the control means 37 detects, for example, a distance from a wall surrounding the cleaning area, an obstacle within the cleaning area, and the like via the sensor unit 31, and a step on the floor surface, etc. By monitoring the traveling state of the main body 11 (main body case 20) and driving the drive wheels 23, 23 (motors 24, 24) in response to the detection from the sensor unit 31, obstacles or steps are avoided. The vacuum cleaner main body 11 is run on the floor surface while.

そして、この電気掃除機本体11は、旋回駆動されたサイドブラシ26，26により塵埃を吸込口41へと掻き集め、電動送風機21の駆動によって発生した負圧が集塵部22を介して作用した吸込口41により、床面上の塵埃を空気とともに吸い込む。また、回転駆動された回転ブラシ28が床面の塵埃を集塵部22へと掻き取る。   Then, the vacuum cleaner main body 11 scrapes dust to the suction port 41 by the side brushes 26, 26 driven to rotate, and the negative pressure generated by the drive of the electric blower 21 acts through the dust collection unit 22. By means of the mouth 41, the dust on the floor is sucked with the air. In addition, the rotary brush 28 driven to rotate scrapes dust on the floor surface to the dust collection unit 22.

吸込口41から空気とともに吸い込まれた塵埃は、集塵部22に分離捕集され、塵埃が分離された空気は電動送風機21に吸い込まれ、この電動送風機21を冷却した後、排気風となって本体ケース20に設けられた図示しない排気口から外部へと排気される。   The dust sucked with the air from the suction port 41 is separated and collected by the dust collection unit 22, and the air from which the dust is separated is sucked by the electric blower 21, and after the electric blower 21 is cooled, it becomes exhaust air. The exhaust port (not shown) provided in the main body case 20 exhausts air to the outside.

掃除領域の掃除が完了した、または、二次電池39の容量が所定量まで低下して掃除を完了させるのに不足している(二次電池39の電圧が放電終止電圧近傍まで低下している)などの所定条件時には、制御手段38は、発光部33から掃除モードを終了して充電モードに移行したい旨の信号を送信する。この信号を充電装置受光部56で受光した充電装置12は、充電装置制御手段52が充電装置発光部55から電気掃除機本体11を充電装置12へと帰還(移動)させるように誘導する帰還信号を送信する。そして、この帰還信号を受光部32により受信した電気掃除機本体11は、制御手段38により駆動輪23，23(モータ24，24)を駆動させて充電装置12へと所定距離接近するように走行する。このように、電気掃除機本体11の受光部32および発光部33と充電装置12の充電装置発光部55および充電装置受光部56との間での送受信の繰り返しにより電気掃除機本体11を漸次接近させ、この充電装置12まで移動(帰還)した状態で充電用端子53に充電端子45を(機械的および電気的に)接続させ、各部を停止させて掃除作業を終了する。   The cleaning of the cleaning area is completed, or the capacity of the secondary battery 39 is reduced to a predetermined amount and insufficient to complete the cleaning (the voltage of the secondary battery 39 is reduced to near the discharge termination voltage) Etc., the control means 38 transmits a signal indicating that the light emission unit 33 wants to end the cleaning mode and shift to the charge mode. The charging device 12 receiving this signal by the charging device light receiving unit 56 causes the charging device control means 52 to feedback (move) the vacuum cleaner body 11 from the charging device light emitting portion 55 to the charging device 12 Send Then, the vacuum cleaner main body 11 receiving this feedback signal by the light receiving unit 32 drives the drive wheels 23 and 23 (motors 24 and 24) by the control means 38 and travels so as to approach the charging device 12 by a predetermined distance. Do. In this manner, the vacuum cleaner main body 11 is gradually approached by repeating the transmission and reception between the light receiving unit 32 and the light emitting unit 33 of the vacuum cleaner main body 11 and the charging device light emitting unit 55 and the charging device light receiving unit 56 of the charging device 12. The charging terminal 45 is connected (mechanically and electrically) to the charging terminal 53 in a state of moving (returning) to the charging device 12, and the respective parts are stopped to complete the cleaning operation.

(充電作業)
充電装置12に電気掃除機本体11が接続された後、所定のタイミング、例えば予め設定された充電開始時刻となったとき、あるいは電気掃除機本体11が充電装置12に接続されてから所定時間が経過したときなどに、制御手段38および充電装置制御手段52はそれぞれ充電モードに移行して充電回路を駆動させ、二次電池39の充電を開始する。そして、二次電池39の電圧が所定の使用可能電圧まで上昇したと判断すると、制御手段38および充電装置制御手段52が充電回路による充電を停止させて充電作業を終了し、制御手段38および充電装置制御手段52がそれぞれ待機モードとなる。 (Charging work)
After the vacuum cleaner main body 11 is connected to the charging device 12, a predetermined timing, for example, when a preset charging start time comes, or a predetermined time after the vacuum cleaner main body 11 is connected to the charging device 12 When elapsing or the like, the control means 38 and the charging device control means 52 shift to the charging mode to drive the charging circuit and start charging the secondary battery 39. Then, if it is determined that the voltage of the secondary battery 39 has risen to a predetermined usable voltage, the control means 38 and the charging device control means 52 stop the charging by the charging circuit to end the charging operation, and the control means 38 and the charging The device control means 52 is in the standby mode.

(撮像作業)
制御手段38は、外部装置16から送信された遠隔操作指令信号を、無線ＬＡＮデバイス69，36間の通信により受信したかどうかを例えばリアルタイム、あるいは所定時間毎に判断する(ステップ１)。なお、外部装置16と電気掃除機本体11との無線通信については、例えば外部装置16毎、および、電気掃除機本体11毎にＩＤおよびパスワードなどを設定して接続時に認証を要求することで、不正な信号に関しては受信できないようにすることが好ましい。 (Imaging work)
The control means 38 determines whether the remote control command signal transmitted from the external device 16 has been received by communication between the wireless LAN devices 69 and 36, for example, in real time or every predetermined time (step 1). For wireless communication between the external device 16 and the vacuum cleaner main body 11, for example, by setting an ID and a password for each external device 16 and each vacuum cleaner main body 11 and requesting authentication at the time of connection, It is preferable to make it impossible to receive an illegal signal.

このステップ１において、遠隔操作指令信号を受信したと判断したときには、まず、制御手段38が、そのモードに拘らず二次電池39の残容量を検出して、二次電池39の残容量が、カメラ35による撮像が可能な所定容量以上であるかどうかを判断する(ステップ２)。ここで、所定容量とは、電気掃除機本体11を、無線ＬＡＮデバイス36，69間で外部装置16と通信しながら所定時間(所定距離)以上動作させることが可能な容量とする。   When it is determined in this step 1 that the remote control command signal has been received, the control means 38 first detects the remaining capacity of the secondary battery 39 regardless of the mode, and the remaining capacity of the secondary battery 39 is It is determined whether the capacity is equal to or more than a predetermined capacity at which imaging by the camera 35 is possible (step 2). Here, the predetermined capacity is a capacity capable of operating the vacuum cleaner main body 11 for a predetermined time (predetermined distance) or more while communicating with the external device 16 between the wireless LAN devices 36 and 69.

そして、ステップ２において、二次電池39の残容量が所定容量でないと判断した場合には、制御手段38は、無線ＬＡＮデバイス36，69間の通信により電気掃除機本体11から外部装置16に外部操作不可能であることを報知する信号を送信し、外部装置16において、この受信した信号により装置制御手段66が表示部68に外部操作不可能であることを表示して使用者に報知し(ステップ３)、制御手段38は遠隔操作指令信号を無視してステップ１に戻る。   Then, when it is determined in step 2 that the remaining capacity of the secondary battery 39 is not the predetermined capacity, the control means 38 is external to the external device 16 from the vacuum cleaner main body 11 by communication between the wireless LAN devices 36 and 69. A signal notifying that the operation is not possible is transmitted, and in the external device 16, the device control means 66 displays on the display unit 68 that the external operation is not possible according to the received signal, and notifies the user ( Step 3), the control means 38 returns to step 1 ignoring the remote control command signal.

一方、ステップ２において、二次電池39の残容量が所定容量以上であると判断した場合には、制御手段38は、モードを判断する(ステップ４)。   On the other hand, when it is determined in step 2 that the remaining capacity of the secondary battery 39 is equal to or more than the predetermined capacity, the control means 38 determines the mode (step 4).

このステップ４において、充電モードまたは待機モードであると判断した場合には、制御手段38は駆動輪23，23(モータ24，24)を駆動させ、電気掃除機本体11を例えば充電装置12から離間させて(ステップ５)、撮像モードの操作モードに移行する(ステップ６)。   When it is determined in this step 4 that the charging mode or the standby mode is set, the control means 38 drives the drive wheels 23, 23 (motors 24, 24) to separate the vacuum cleaner main body 11 from the charging device 12, for example. Then, the operation mode is shifted to the imaging mode operation mode (step 6).

一方、ステップ４において、掃除モードであると判断した場合には、制御手段38は、例えば電動送風機21、サイドブラシ26，26(サイドブラシモータ27，27)および回転ブラシ28(ブラシモータ29)の駆動を停止させて掃除を中断し(ステップ７)、ステップ６に進んで撮像モードの操作モードに移行する。   On the other hand, when it is determined in step 4 that the cleaning mode is set, the control means 38 includes, for example, the electric blower 21, the side brushes 26, 26 (side brush motors 27, 27) and the rotating brush 28 (brush motor 29). The drive is stopped and the cleaning is interrupted (step 7), and the process proceeds to step 6 to shift to the imaging mode operation mode.

そして、ステップ６の撮像モードにおいて、制御手段38は、外部装置16からの移動指令信号を受信したか、外部装置16からの撮像指令信号を受信したか、外部装置16からの終了指令信号を受信したか、二次電池39の残容量が所定の撮像可能容量以上であるか、および、無線ＬＡＮデバイス36とアクセスポイント14との間の無線通信の電界強度(電波強度)が所定以上であるかどうかをそれぞれリアルタイム、あるいは所定時間毎に判断する(ステップ８ないしステップ12)。なお、図６のフローチャート上は、ステップ８ないしステップ12の順に判断をしているように示すが、これらの判断の順番は任意であり、同時に判断することもできる。   Then, in the imaging mode in step 6, the control means 38 receives the movement instruction signal from the external device 16, receives the imaging instruction signal from the external device 16, or receives the termination instruction signal from the external device 16. Whether the remaining capacity of the secondary battery 39 is greater than or equal to a predetermined image captureable capacity, and whether the field strength (radio wave strength) of wireless communication between the wireless LAN device 36 and the access point 14 is greater than or equal to It is determined in real time or at predetermined time intervals (steps 8 to 12). Although the flowchart of FIG. 6 shows that the determination is performed in the order of step 8 to step 12, the order of these determinations is arbitrary and can be determined simultaneously.

ステップ８において、外部装置16からの移動指令信号を受信していないと判断した場合にはステップ９に進み、外部装置16からの移動指令信号を受信したと判断した場合には、制御手段38は、この移動指令信号に対応して駆動輪23，23(モータ24，24)を駆動させて電気掃除機本体11(本体ケース20)を走行させ(ステップ13)、ステップ９に進む。なお、電気掃除機本体11の走行方向前方の所定距離以内に障害物がある場合などには、制御手段38が無線ＬＡＮデバイス36，69間の通信により電気掃除機本体11から外部装置16にその方向へ走行不可能であることを報知する信号を送信し、外部装置16において、この受信した信号を装置制御手段66によって処理して表示部68に走行不可能であることを表示して使用者に報知してもよい。   If it is determined in step 8 that the movement command signal from the external device 16 is not received, the process proceeds to step 9; if it is determined that the movement command signal from the external device 16 is received, the control unit 38 The driving wheels 23 and 23 (motors 24 and 24) are driven according to the movement command signal to travel the vacuum cleaner body 11 (body case 20) (step 13), and the process proceeds to step 9. If there is an obstacle within a predetermined distance ahead of the vacuum cleaner body 11 in the traveling direction, the control means 38 communicates with the wireless LAN devices 36 and 69 from the vacuum cleaner body 11 to the external device 16 A signal notifying that the vehicle can not travel in the direction is transmitted, and in the external device 16, the received signal is processed by the device control means 66, and it is displayed on the display unit 68 that the vehicle can not travel and the user May be notified.

また、ステップ９において、外部装置16からの撮像指令信号を受信していないと判断した場合にはステップ10に進み、外部装置16からの撮像指令信号を受信したと判断した場合には、制御手段38は、カメラ35によりその位置で静止画像を撮像し、この撮像した画像をデータ化して無線ＬＡＮデバイス36，69間の通信により外部装置16へと送信し(ステップ14)、ステップ10に進む。外部装置16では、この撮像した画像のデータを装置制御手段66により処理し、画像データとして記憶してもよいし、表示部68に画像として表示してもよい。   If it is determined in step 9 that the imaging command signal from the external device 16 is not received, the process proceeds to step 10, and if it is determined that the imaging command signal from the external device 16 is received, the control means 38 captures a still image at that position by the camera 35, converts the captured image into data, and transmits it to the external device 16 by communication between the wireless LAN devices 36 and 69 (step 14), and the process proceeds to step 10. In the external device 16, data of the captured image may be processed by the device control means 66 and stored as image data, or may be displayed as an image on the display unit 68.

さらに、ステップ10において、外部装置16からの終了指令信号を受信していないと判断した場合にはステップ11に進み、外部装置16からの終了指令信号を受信したと判断した場合には、制御手段38は、撮像モードの操作モードを終了する(ステップ15)。次いで、制御手段38は、撮像モードに移行する直前のモードを判断する(ステップ16)。このステップ16において、充電モードまたは待機モードであったと判断したときには、制御手段38が掃除作業時と同様に電気掃除機本体11を充電装置12に帰還させ、充電モードに移行する(ステップ17)。   Furthermore, in step 10, when it is determined that the termination command signal from the external device 16 is not received, the process proceeds to step 11, and when it is determined that the termination command signal from the external device 16 is received, the control means 38 ends the operation mode of the imaging mode (step 15). Next, the control means 38 determines the mode immediately before shifting to the imaging mode (step 16). If it is determined in step 16 that the charging mode or the standby mode is selected, the control means 38 returns the vacuum cleaner body 11 to the charging device 12 as in the cleaning operation, and shifts to the charging mode (step 17).

一方、ステップ16において、掃除モードであった(掃除モードを中断して撮像モードに移行した)と判断したときには、制御手段38が二次電池39の容量が残りの掃除に要する容量と比較して充分であるかどうかを判断し(ステップ18)、容量が充分と判断したときには制御手段38が電動送風機21、サイドブラシ26，26(サイドブラシモータ27，27)および回転ブラシ28(ブラシモータ29)を駆動させて掃除に復帰し(ステップ19)、容量が不充分と判断したときには、ステップ17に進み、掃除作業時と同様に電気掃除機本体11を充電装置12に帰還させて充電モードに移行する。なお、撮像モードに移行する直前のモードに拘らず、撮像モードが終了した場合には必ず充電モードに移行するように制御してもよい。この場合、二次電池39の充電が終了した後には、例えばそのまま待機モードに移行してもよいし、この充電の後、撮像モードに移行する直前のモードが掃除モードであった場合にのみ、掃除に復帰してもよい。   On the other hand, when it is determined in step 16 that the cleaning mode has been set (the cleaning mode has been interrupted and the imaging mode has been entered), the control means 38 compares the capacity of the secondary battery 39 with the remaining capacity required for cleaning. It is judged whether or not it is sufficient (step 18), and when it is judged that the capacity is sufficient, the control means 38 controls the electric blower 21, the side brushes 26, 26 (side brush motors 27, 27) and the rotating brush 28 (brush motor 29). Is driven to return to cleaning (step 19), and when it is determined that the capacity is insufficient, the process proceeds to step 17, and the vacuum cleaner main body 11 is returned to the charging device 12 as in the cleaning operation to shift to the charging mode Do. Note that, regardless of the mode immediately before the transition to the imaging mode, the control may be controlled to shift to the charging mode whenever the imaging mode ends. In this case, after the charging of the secondary battery 39 is completed, for example, the mode may be shifted to the standby mode as it is, or only after the charging, the mode immediately before shifting to the imaging mode is the cleaning mode. You may return to cleaning.

また、ステップ11において、二次電池39の容量が撮像可能容量以上であると判断した場合にはステップ12に進み、二次電池39の容量が撮像可能容量以上でないと判断した場合には、制御手段38が二次電池39の容量が不足している旨の信号を無線ＬＡＮデバイス36，69間の通信により外部装置16に送信し、この信号を装置制御手段66が処理して表示部68に表示して使用者に報知し(ステップ20)、ステップ17に進む。なお、撮像可能容量とは、無線ＬＡＮデバイス36，69間の通信をしつつ継続して電気掃除機本体11が走行可能であり、かつ、カメラ35を介して継続的に画像(動画)を取得できる容量とする。   If it is determined in step 11 that the capacity of the secondary battery 39 is greater than or equal to the image captureable capacity, the process proceeds to step 12, and if it is determined that the capacity of the secondary battery 39 is not greater than or equal to the image captureable capacity, control is performed. The means 38 transmits a signal to the effect that the capacity of the secondary battery 39 is insufficient to the external device 16 by communication between the wireless LAN devices 36 and 69, and the signal is processed by the device control means 66 and displayed on the display unit 68. The display is notified to the user (step 20), and the process proceeds to step 17. In addition, with the imaging possible capacity, while communicating between the wireless LAN devices 36 and 69, the vacuum cleaner main body 11 can continue to travel, and images (moving images) are continuously acquired via the camera 35. The capacity can be

そして、ステップ12において、無線通信の電界強度(電波強度)が所定以上と判断した場合にはステップ８に戻り、無線通信の電界強度(電波強度)が所定以上でないと判断した場合には、制御手段38が撮像モードの自動モードに切り換わる(ステップ21)。一方、アクセスポイント14では、電気掃除機本体11の無線ＬＡＮデバイス36との間の無線通信の電界強度が所定未満に低下していることを検出すると、制御手段38が電気掃除機本体11を自動的に移動させる自動モードに切り換わったものと判断し、その旨の信号を外部装置16の無線ＬＡＮデバイス69へとネットワーク15を介して送信して、この信号を外部装置16の装置制御手段66が処理して表示部68に表示することで使用者に報知する。   Then, if it is determined in step 12 that the electric field strength (radio wave strength) of wireless communication is greater than or equal to a predetermined level, the process returns to step 8; if it is determined that the electric field strength (radio wave strength) of wireless communication is not greater than a predetermined level, control is performed. The means 38 switches to the automatic mode of the imaging mode (step 21). On the other hand, when the access point 14 detects that the electric field strength of the wireless communication between the vacuum cleaner main body 11 and the wireless LAN device 36 has dropped below a predetermined level, the control means 38 automatically controls the vacuum cleaner main body 11. It is determined that the mode has been switched to the automatic mode to be moved, and a signal to that effect is transmitted to the wireless LAN device 69 of the external device 16 via the network 15, and this signal is transmitted to the device control means 66 of the external device 16. Is notified to the user by processing and displaying on the display unit 68.

このように、制御手段38が自動モードに切り換わったときにアクセスポイント14によって外部装置16に報知することで、自動モードとなった電気掃除機本体11が使用者の移動指令に従わずに自動的に走行した場合に、使用者が電気掃除機本体11(電気掃除装置10)の故障などと誤認しないようにできる。   In this manner, when the control means 38 switches to the automatic mode, the access point 14 notifies the external device 16 that the vacuum cleaner main body 11 in the automatic mode does not follow the movement command of the user. When the vehicle travels in the same manner, the user can be prevented from misidentifying it as a failure of the vacuum cleaner body 11 (the vacuum cleaner 10).

ステップ21に示す自動モードでは、以下の通信復帰制御を行う(図７)。   In the automatic mode shown in step 21, the following communication recovery control is performed (FIG. 7).

すなわち、制御手段38は、まず、強度検出手段37により検出した電界強度が漸減したか、急減したかを判断する(ステップ31)。この判断は、電界強度の所定時間毎の変化量(変化の傾き)が所定以上であるかどうかに基づいて判断する。   That is, the control means 38 first determines whether the electric field strength detected by the strength detection means 37 is gradually reduced or rapidly reduced (step 31). This determination is made based on whether or not the amount of change (the slope of the change) of the electric field strength for each predetermined time is greater than or equal to a predetermined amount.

このステップ31において、強度検出手段37により検出した電界強度が漸減した(電界強度が所定以下に徐々に低下した)と判断した場合には、制御手段38が駆動輪23，23(モータ24，24)を駆動させ、電気掃除機本体11(本体ケース20)に所定の復帰動作をさせる(ステップ32)。   If it is determined in step 31 that the electric field intensity detected by the intensity detecting means 37 gradually decreases (the electric field intensity gradually decreases below a predetermined level), the control means 38 controls the drive wheels 23 and 23 (motors 24 and 24). And the vacuum cleaner main body 11 (main case 20) to perform a predetermined return operation (step 32).

このステップ32の復帰動作とは、例えば電気掃除機本体11が壁部Ｗの陰などの、アクセスポイント14からの無線通信の死角Ａに入った(電気掃除機本体11とアクセスポイント14との間に壁部Ｗなどが介在された)ものと想定して行うもので、電気掃除機本体11(本体ケース20)を死角Ａの外側へと走行させるようにする。この復帰動作においては、図１(a)に示すように、例えば操作モード時に走行した電気掃除機本体11(本体ケース20)の進行方向から後方に戻ってもよい(ルートRTに沿って所定距離戻るようにしてもよい)し、図１(b)に示すように、所定半径の円に沿って周回させる(旋回も含む)ようにしてもよい。   In this return operation of step 32, for example, the vacuum cleaner body 11 has entered a blind spot A of wireless communication from the access point 14 such as the shade of the wall W (between the vacuum cleaner body 11 and the access point 14 And the wall portion W etc.), and the vacuum cleaner main body 11 (main body case 20) is caused to travel to the outside of the blind spot A. In this return operation, as shown in FIG. 1A, for example, it may return to the rear from the traveling direction of the vacuum cleaner main body 11 (main body case 20) which traveled in the operation mode (a predetermined distance along the route RT) Alternatively, as shown in FIG. 1 (b), it may be circulated (including turning) along a circle of a predetermined radius.

すなわち、操作モード中には、電気掃除機本体11の無線ＬＡＮデバイス36とアクセスポイント14との間の無線通信の電界強度が所定以上であるため、この操作モード時に走行した電気掃除機本体11(本体ケース20)の進行方向から後方に戻った位置には、電気掃除機本体11を遠隔操作できる程度に電界強度が強い位置(電界強度が所定以上の位置)があると想定されるので、制御手段38が図１(a)に示すように本体ケース20(電気掃除機本体11)を進行方向から後方に戻す(または操作モードで移動してきたルートRTに沿って戻す)(第１の)復帰動作させる場合には、電界強度が所定以上の位置に電気掃除機本体11を高確率で移動させることができる。   That is, in the operation mode, the electric field strength of the wireless communication between the wireless LAN device 36 of the vacuum cleaner main body 11 and the access point 14 is equal to or higher than the predetermined value. Since it is assumed that the position where the electric field strength is strong (the electric field strength is a predetermined position or more) to the extent that the electric vacuum cleaner main body 11 can be remotely operated at the position returned backward from the traveling direction of the main body case 20). The means 38 returns the main case 20 (vacuum cleaner main body 11) backward from the direction of travel (or along the route RT which has been moved in the operation mode) as shown in FIG. 1 (a). In the case of operation, the vacuum cleaner main body 11 can be moved with high probability to a position where the electric field strength is higher than a predetermined level.

同様に、操作モードから自動モードに切り換わった位置の周辺には、電界強度が所定以上の位置があるものと想定されるため、制御手段38が自動モードのときに、図１(b)に示すように本体ケース20(電気掃除機本体11)を所定の半径で周回させる(第２の)復帰動作させる場合には、電界強度が所定以上の位置に電気掃除機本体11を高確率で移動させることができる。   Similarly, since it is assumed that the position where the electric field strength is higher than or equal to a predetermined value exists around the position where the operation mode is switched to the automatic mode, FIG. As shown, in the case of the (second) return operation of rotating the main body case 20 (the vacuum cleaner main body 11) at a predetermined radius, the vacuum cleaner main body 11 is moved with high probability to a position where the electric field strength is higher than the predetermined level. It can be done.

このように、操作モード中に電界強度が所定以下になると、制御手段38がアクセスポイント14と無線ＬＡＮデバイス36との通信の電界強度を所定以上に復帰させる復帰動作をさせる自動モードとなることで、通信を確実に復帰させて、使い勝手が向上する。   As described above, when the electric field strength becomes lower than the predetermined value in the operation mode, the control means 38 becomes an automatic mode for returning the electric field strength of communication between the access point 14 and the wireless LAN device 36 to a predetermined level or more. The communication is surely restored, and the usability is improved.

また、これら復帰動作は、ステップ31およびステップ32に示すように、操作モードのときにアクセスポイント14と無線ＬＡＮデバイス36との間の無線通信の電界強度が漸減した場合に行う。これら無線通信の電界強度が漸減する場合には、例えば故障などの不具合ではなく、電気掃除機本体11が室内を移動したことによってアクセスポイント14に対して通信状況が悪くなったものと想定されるので、これらの復帰動作によって無線通信の電界強度が復帰する可能性が高く、使用者が手動で遠隔操作可能な操作モードに早期に復帰させることができ、使い勝手を向上できる。   In addition, as shown in steps 31 and 32, these return operations are performed when the electric field strength of the wireless communication between the access point 14 and the wireless LAN device 36 gradually decreases in the operation mode. In the case where the electric field strength of the wireless communication gradually decreases, it is assumed that the communication situation with respect to the access point 14 is deteriorated due to the vacuum cleaner main body 11 moving in the room, not a defect such as a failure. Therefore, there is a high possibility that the electric field strength of the wireless communication is restored by these return operations, and the user can quickly return to the operation mode which can be remotely operated manually, and the usability can be improved.

この後、強度検出手段37により検出した電界強度が所定強度以上に復帰したかどうかを制御手段38が判断する(ステップ33)。そして、電界強度が所定以上に復帰したと判断した場合には、電気掃除機本体11が死角Ａの外側に出たものと判断し、制御手段38が操作モードに切り換わり(ステップ34)、リターンする。すなわち、無線ＬＡＮデバイス36とアクセスポイント14との無線通信を早期に復帰させることができる。   Thereafter, the control means 38 determines whether the electric field strength detected by the strength detection means 37 has returned to a predetermined strength or more (step 33). Then, when it is determined that the electric field intensity has returned to a predetermined level or more, it is determined that the vacuum cleaner main body 11 has come out of the dead angle A, and the control means 38 is switched to the operation mode (step 34). Do. That is, the wireless communication between the wireless LAN device 36 and the access point 14 can be restored early.

一方、ステップ33において、電界強度が所定以上に復帰していないと判断した場合には、制御手段38は所定時間が経過したかどうかを判断する(ステップ35)。   On the other hand, when it is determined in step 33 that the electric field strength has not returned to a predetermined level or more, the control means 38 determines whether a predetermined time has elapsed (step 35).

このステップ35において、所定時間が経過していないと判断した場合には、ステップ32に戻る。一方、ステップ35において、所定時間が経過したと判断した場合には、駆動輪23，23(モータ24，24)を駆動させて電気掃除機本体11(本体ケース20)を所定位置にさらに移動させる追加移動動作をさせる(ステップ36)。この所定位置は任意に設定できるが、例えば部屋Ｒの中央部や、アクセスポイント14の近傍などの、故障などがない限り予め電界強度が確実に所定以上になることが想定される位置に設定することが好ましい。そして、制御手段38は、この位置で強度検出手段37により検出した無線通信の電界強度が所定以上に復帰したかどうかを判断し(ステップ37)、電界強度が所定以上に復帰したと判断した場合には、ステップ34に戻る。すなわち、上記ステップ32の復帰動作をさせた後に、アクセスポイント14と無線ＬＡＮデバイス36との間の無線通信の電界強度が所定以上に復帰しないときには、制御手段38が駆動輪23，23(モータ24，24)を駆動させて本体ケース20(電気掃除機本体11)を予め設定された所定の位置にさらに移動する追加移動動作をさせることで、電気掃除機本体11をより確実に無線通信の電界強度が所定以上の位置へと移動させることが可能になり、無線ＬＡＮデバイス36とアクセスポイント14との無線通信をより確実に復帰させることができる。しかも、この場合には、電気掃除機本体11の位置が、無線通信の電界強度が所定未満に低下した位置から離れた位置となるため、電気掃除機本体11を僅かに走行させただけで通信が再度遮断されるような煩雑な状況が生じにくく、使い勝手が向上する。   If it is determined in step 35 that the predetermined time has not elapsed, the process returns to step 32. On the other hand, when it is determined in step 35 that the predetermined time has elapsed, the drive wheels 23, 23 (motors 24, 24) are driven to further move the vacuum cleaner main body 11 (main body case 20) to a predetermined position. The additional movement operation is performed (step 36). Although this predetermined position can be set arbitrarily, for example, it is set at a position such as the central portion of the room R, the vicinity of the access point 14 or the like where the electric field strength is expected to surely reach a predetermined value or more. Is preferred. Then, the control means 38 judges whether or not the electric field strength of the wireless communication detected by the strength detection means 37 has returned to a predetermined level or more at this position (step 37), and determines that the electric field strength has returned to a predetermined level or more. To return to step 34. That is, when the electric field strength of the wireless communication between the access point 14 and the wireless LAN device 36 does not return to a predetermined level or more after the return operation of step 32 is performed, the control unit 38 controls the driving wheels 23 and 23 (motor 24 , 24) to further move the main body case 20 (the vacuum cleaner main body 11) to a predetermined position which is set in advance, whereby the electric vacuum cleaner main body 11 can be more reliably subjected to the electric field of the wireless communication. The strength can be moved to a position above a predetermined level, and wireless communication between the wireless LAN device 36 and the access point 14 can be restored more reliably. Moreover, in this case, since the position of the vacuum cleaner main body 11 is away from the position where the electric field strength of the wireless communication is reduced to less than a predetermined level, communication is performed only by slightly running the vacuum cleaner main body 11 Is not likely to occur again, and usability is improved.

一方、ステップ37において、電界強度が所定以上に復帰していないと判断した場合には、制御手段38は例えば駆動輪23，23(モータ24，24)を駆動させて充電装置12に帰還し(ステップ38)、充電モードに移行する。なお、このステップ38に代えて、電気掃除機本体11をそのままの位置で停止させたり、充電装置12以外の位置に移動させ停止させたりして、待機モードに移行する制御としてもよい。   On the other hand, when it is determined in step 37 that the electric field strength has not returned to a predetermined level or more, the control means 38 drives, for example, the drive wheels 23, 23 (motors 24, 24) to return to the charging device 12 Step 38), shift to the charge mode. Note that, instead of this step 38, control may be made to shift to the standby mode by stopping the vacuum cleaner main body 11 as it is or by moving it to a position other than the charging device 12 and stopping it.

一方、ステップ31において、制御手段38は、強度検出手段37により検出した電界強度が急減した(所定以下に急激に低下した)と判断した場合には、駆動輪23，23(モータ24，24)を駆動させて電気掃除機本体11(本体ケース20)を所定位置に移動させる位置移動動作をさせる(ステップ39)。この所定位置は任意に設定できるが、例えば充電装置12、あるいは電気掃除機本体11の移動範囲を赤外線などにより規制する図示しないバーチャルガードなどのポインタなどとする。そして、移動した位置が充電装置12である場合には、二次電池39を充電する充電モードまたは待機モードに移行し、その他の位置に移動した場合には、そのまま停止して待機モードに移行する。このように、制御手段38が電気掃除機本体11に位置移動動作をさせる場合には、電気掃除機本体11の誤動作などを防止して電気掃除機本体11を保護できる。   On the other hand, when the control means 38 determines in step 31 that the electric field intensity detected by the intensity detection means 37 has sharply decreased (abruptly dropped below a predetermined level), the drive wheels 23, 23 (motors 24, 24) To move the vacuum cleaner body 11 (body case 20) to a predetermined position (step 39). Although this predetermined position can be set arbitrarily, for example, it is a charging device 12 or a pointer such as a virtual guard (not shown) that restricts the movement range of the vacuum cleaner main body 11 by infrared rays or the like. When the moved position is the charging device 12, the charging mode or standby mode for charging the secondary battery 39 is entered, and when moved to another position, the charging mode is stopped and the standby mode is entered. . As described above, when the control unit 38 causes the vacuum cleaner body 11 to move in position, the vacuum cleaner body 11 can be protected by preventing a malfunction or the like of the vacuum cleaner body 11.

特に、この位置移動動作は、ステップ31およびステップ39に示すように、操作モードのときにアクセスポイント14と無線ＬＡＮデバイス36との間の無線通信の電界強度が急減した場合に行う。これら無線通信の電界強度が急減する場合には、例えば故障やネットワーク15の回線不良などの不具合が生じたものと想定されるので、電気掃除機本体11の遠隔操作(操作モード)を直ちに強制的に終了し、電気掃除機本体11を所定の位置に移動させて、電気掃除機本体11の誤動作などを防止して電気掃除機本体11をより確実に保護できる。   In particular, as shown in step 31 and step 39, this position movement operation is performed when the electric field strength of the wireless communication between the access point 14 and the wireless LAN device 36 is sharply reduced in the operation mode. In the case where the field strength of the wireless communication is rapidly reduced, it is assumed that a failure such as a failure or a line failure of the network 15 has occurred, for example. Therefore, the remote control (operation mode) of the vacuum cleaner main body 11 Then, the vacuum cleaner body 11 can be moved to a predetermined position to prevent the vacuum cleaner body 11 from malfunctioning and the like, thereby protecting the vacuum cleaner body 11 more reliably.

以上説明した一実施形態によれば、電気掃除機本体11の制御手段38が、無線ＬＡＮデバイス36によりアクセスポイント14を介して外部装置16からの遠隔操作指令信号を受信したときには、外部装置16からの移動指令信号に対応して本体ケース20(電気掃除機本体11)が移動するように駆動輪23，23(モータ24，24)を駆動させる操作モードと、アクセスポイント14と無線ＬＡＮデバイス36との間の通信の電界強度が所定以下となったときには、本体ケース20(電気掃除機本体11)を自動的に移動させるように駆動輪23，23(モータ24，24)を駆動させる自動モードとを有しているので、遠隔操作時にアクセスポイント14と無線ＬＡＮデバイス36との通信状況が悪化した場合には、自動モードへの切り換わりによって、遠隔操作不能状態から早期に脱したり、遠隔操作を強制的に終了させて電気掃除機本体11を保護したりするなど、通信状況の悪化に起因する不具合を確実に解消できる。   According to the embodiment described above, when the control means 38 of the vacuum cleaner main body 11 receives the remote control command signal from the external device 16 through the access point 14 by the wireless LAN device 36, the control means 38 from the external device 16 Operation modes for driving the drive wheels 23 and 23 (motors 24 and 24) so that the main body case 20 (the vacuum cleaner main body 11) moves in response to the movement command signal of And an automatic mode for driving the drive wheels 23 and 23 (motors 24 and 24) so as to automatically move the main body case 20 (the vacuum cleaner main body 11) when the electric field strength of the communication during If the communication status between the access point 14 and the wireless LAN device 36 deteriorates at the time of remote control, switching to the automatic mode may lead to an early exit from the remote uncontrollable state or remote control. strength It is possible to reliably solve the problems caused by the deterioration of the communication condition, such as the termination of the control and the protection of the vacuum cleaner main body 11.

そして、遠隔操作により使用者が望む場所へ電気掃除機本体11を移動させ、カメラ35による撮像処理を行うことにより、外出先などからでも屋内の状況を確認することが可能となるとともに、使用者が確認したい情報が所定の位置にない場合、例えば常に特定の場所にいないペットなどであっても電気掃除機本体11を用いてカメラ35で撮像可能になり、これらを容易かつ確実に監視できる。   Then, by moving the electric vacuum cleaner main body 11 to a place desired by the user by remote control and performing an imaging process by the camera 35, it becomes possible to confirm the indoor situation even from a place to go out etc. When the information that the user wants to confirm is not in a predetermined position, for example, even a pet that is not always in a specific place can be imaged by the camera 35 using the vacuum cleaner body 11, and these can be monitored easily and reliably.

なお、上記一実施形態において、二次電池39の充電作業中に遠隔操作指令信号を受信した場合には、二次電池39が所定容量(例えば被写体までの往復が可能な容量、あるいは満充電など)まで充電されるまでの間待機し、充電した後に撮像モード(操作モード)に移行してもよい。   In the above embodiment, when the remote control command signal is received during the charging operation of the secondary battery 39, the secondary battery 39 has a predetermined capacity (for example, a capacity capable of reciprocating to a subject, full charge, etc. It may stand by until it is charged up to) and shift to the imaging mode (operation mode) after charging.

また、ステップ35において、所定時間が経過したと判断した場合には、制御手段38は、ステップ38と同様に、本体ケース20(電気掃除機本体11)を充電装置12などに帰還させるようにしてもよい。   When it is determined in step 35 that the predetermined time has elapsed, the control means 38 causes the main body case 20 (the vacuum cleaner body 11) to be returned to the charging device 12 or the like, as in step 38. It is also good.

さらに、ステップ39において、制御手段38は、ステップ35，36と同様に、例えば部屋Ｒの中央部や、アクセスポイント14の近傍などの、故障などがない限り予め電界強度が確実に所定以上になることが想定される位置に電気掃除機本体11を移動させ、無線通信の電界強度が所定以上に復帰した場合にはステップ34に戻るようにしてもよい。この場合には、ステップ35，36と同様に、無線ＬＡＮデバイス36とアクセスポイント14との無線通信をより確実に復帰させることができる。   Furthermore, in step 39, the control means 38 ensures that the electric field strength is higher than a predetermined value in advance as long as there is no failure such as the central part of the room R or the vicinity of the access point 14 as in steps 35 and 36. The electric vacuum cleaner main body 11 may be moved to a position where it is assumed, and the process may return to step 34 when the electric field strength of the wireless communication returns to a predetermined level or more. In this case, as in steps 35 and 36, wireless communication between the wireless LAN device 36 and the access point 14 can be restored more reliably.

また、電気掃除機本体11に走行体の機能を持たせたが、走行体としては、掃除をするものに限られず、単にカメラ35を用いて撮像するためのものなどとしてもよい。   Further, although the vacuum cleaner main body 11 has the function of a traveling body, the traveling body is not limited to cleaning, but may be one for simply imaging using the camera 35 or the like.

そして、無線ＬＡＮデバイス36を用いた無線通信は電力を消費するため、二次電池39の電力を用いている状態、すなわち掃除中などには、無線ＬＡＮデバイス36による通信を抑制することが好ましい。したがって、掃除モード中に撮像指示信号を受信した場合には、無線ＬＡＮデバイス36を用いてネットワーク15を介して現在掃除中である旨を使用者に報知し、遠隔操作指令信号を無視するように制御し、電気掃除機本体11が充電装置12に接続されている充電モードまたは待機モード時にのみ、撮像モードへの移行を可能としてもよい。   Then, since wireless communication using the wireless LAN device 36 consumes power, it is preferable to suppress communication by the wireless LAN device 36 in a state where the power of the secondary battery 39 is used, that is, during cleaning. Therefore, when the imaging instruction signal is received during the cleaning mode, the user is notified that cleaning is currently performed via the network 15 using the wireless LAN device 36, and the remote control instruction signal is ignored. Control may be performed to enable transition to the imaging mode only in the charging mode or the standby mode in which the vacuum cleaner main body 11 is connected to the charging device 12.

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。   While certain embodiments of the present invention have been described, these embodiments have been presented by way of example only, and are not intended to limit the scope of the invention. These novel embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, substitutions, and modifications can be made without departing from the scope of the invention. These embodiments and modifications thereof are included in the scope and the gist of the invention, and are included in the invention described in the claims and the equivalent scope thereof.

11 走行体としての電気掃除機本体
14 送信手段としての報知手段であるアクセスポイント
16 外部装置
20 本体ケース
23 駆動輪
36 通信手段の機能を有する無線ＬＡＮデバイス
38 制御手段 11 Vacuum cleaner body as a traveling body
14 Access point as notification means as transmission means
16 External device
20 body case
23 drive wheels
36 Wireless LAN Device Having Communication Function
38 Control means

Claims (2)

本体ケースと、
この本体ケースを走行可能とする駆動輪と、
外部装置からの信号を無線送信する送信手段に対して無線通信が可能な通信手段と、
前記駆動輪の駆動を制御する制御手段とを具備し、
前記制御手段は、前記通信手段により前記送信手段を介して外部装置からの遠隔操作指令信号を受信したときには、外部装置からの移動指令信号に対応して前記本体ケースが移動するように前記駆動輪を駆動させる操作モードと、この操作モードのときに前記送信手段と前記通信手段との通信の電界強度が所定以上の変化率で所定の電界強度以下となったと判断した場合に前記駆動輪を駆動させて前記本体ケースを予め設定された所定の位置に移動させる位置移動動作を含む自動モードとを有する
ことを特徴とした走行体。 Body case,
Drive wheels that allow this body case to travel,
Communication means capable of wireless communication with transmission means for wirelessly transmitting a signal from an external device;
Control means for controlling the drive of the drive wheel,
When the control means receives the remote control command signal from the external device via the transmission means by the communication means, the drive wheel moves such that the main body case moves in response to a movement command signal from the external device. an operation mode for driving a said drive wheel when the communication of the field strength between the transmitting means and the communication means is determined to have become equal to or lower than a predetermined electric field intensity more than a predetermined change rate when the operation mode traveling body in which characterized in that organic and automatic modes including position movement operation to thereby driven to move to the preset predetermined position the main body case. 請求項１記載の走行体と、
前記走行体の前記制御手段が前記自動モードに切り換わったときに外部装置に報知する報知手段と
を具備したことを特徴とした走行体装置。 A traveling body according to claim 1;
The traveling body of said control means running body apparatus characterized by comprising a notifying means for informing the external device when switched to the automatic mode.
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