JP6532709B2 - Driving support system, method and program - Google Patents
Driving support system, method and program Download PDFInfo
- Publication number
- JP6532709B2 JP6532709B2 JP2015046002A JP2015046002A JP6532709B2 JP 6532709 B2 JP6532709 B2 JP 6532709B2 JP 2015046002 A JP2015046002 A JP 2015046002A JP 2015046002 A JP2015046002 A JP 2015046002A JP 6532709 B2 JP6532709 B2 JP 6532709B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- deceleration
- point
- learning
- vehicle
- control unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Description
本発明は、走行支援を行う走行支援システム、方法およびプログラムに関する。 The present invention relates to a driving support system, method, and program for performing driving support.
従来、車両運転中の操作内容を学習する技術が知られている。例えば、特許文献１においては、車両の操作態様を検出し、操作態様に関する情報を交通情報に関連づけて学習する構成が開示されている。
BACKGROUND Conventionally, techniques for learning operation content while driving a vehicle are known. For example,
上述した従来技術のように、運転中の操作内容を学習する構成においては、学習を反映した制御を行う過程等において、学習結果を地図上に表示することが好ましい。しかし、単に学習地点を地図上に表示する構成であると、学習地点の数が多大になった場合において、地図や学習地点の視認性が低下してしまう。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、地図上に学習地点をわかりやすく表示させる技術を提供することを目的とする。
As in the prior art described above, in the configuration for learning the operation content during driving, it is preferable to display the learning result on the map in the process of performing control reflecting the learning. However, when the learning points are simply displayed on the map, the visibility of the map or the learning points is reduced when the number of learning points is large.
The present invention has been made in view of the above problem, and an object thereof is to provide a technology for displaying a learning point on a map in an easy-to-understand manner.
上記の目的を達成するため、走行支援システムは、車両において過去に減速が行われた減速地点を記録媒体に記録するとともに、学習条件を満たした減速地点を学習地点として記録媒体に記録する地点記録手段と、表示部に表示された地図上に、学習地点を第１態様によって表示するとともに、車両が今回の走行で通過すると予想される学習地点は第２態様によって表示する、表示制御手段と、を備える。 In order to achieve the above object, the driving support system records on the recording medium the deceleration points at which the vehicle has decelerated in the past, and records the deceleration points meeting the learning conditions on the recording medium as the learning points. Display control means for displaying the learning points in the first mode on the map displayed on the display unit, and displaying the learning points where the vehicle is expected to pass in the current travel according to the second mode; Equipped with
また、上記の目的を達成するため、走行支援方法は、車両において過去に減速が行われた減速地点を記録媒体に記録するとともに、学習条件を満たした減速地点を学習地点として記録媒体に記録する地点記録工程と、表示部に表示された地図上に、学習地点を第１態様によって表示するとともに、車両が今回の走行で通過すると予想される学習地点は第２態様によって表示する、表示制御工程と、を含むように構成される。 Further, in order to achieve the above object, the driving support method records on the recording medium the deceleration points at which the vehicle has been decelerated in the past, and records on the recording medium the deceleration points satisfying the learning conditions as the learning points. A display control step of displaying a learning point according to a first mode on a point recording step and a map displayed on the display unit, and displaying a learning point where a vehicle is expected to pass in the current travel according to a second mode And is configured to include.
さらに、上記の目的を達成するため、走行支援プログラムは、車両において過去に減速が行われた減速地点を記録媒体に記録するとともに、学習条件を満たした減速地点を学習地点として記録媒体に記録する地点記録機能と、表示部に表示された地図上に、学習地点を第１態様によって表示するとともに、車両が今回の走行で通過すると予想される学習地点は第２態様によって表示する、表示制御機能と、をコンピュータに実現させるように構成される。 Furthermore, in order to achieve the above object, the driving support program records on the recording medium the deceleration points at which the vehicle has been decelerated in the past, and records on the recording medium the deceleration points satisfying the learning conditions as the learning points. Display control function, displaying a learning point according to the first mode on the map displayed on the display unit and a point recording function, and displaying a learning point expected to be passed by the vehicle this time according to the second mode And are configured to cause a computer to realize.
以上のように、走行支援システム、方法、プログラムは、今回の走行で通過すると予想される学習地点と他の学習地点とを異なる態様で表示する。すなわち、利用者は、今回の走行で通過する学習地点に関心が高く、他の学習地点は相対的に関心が低い。そこで、今回の走行で通過すると予想される学習地点と他の学習地点とが異なる態様で表示されることにより、利用者の関心に応じたわかりやすい状態で地図上に学習地点を表示することができる。 As described above, the driving support system, method, and program display the learning point expected to pass in the current travel and the other learning points in different modes. That is, the user is highly interested in the learning points passed in this travel, and the other learning points are relatively uninteresting. Therefore, by displaying the learning points expected to pass in the current travel and the other learning points in different modes, the learning points can be displayed on the map in an easy-to-understand manner according to the user's interest .
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーションシステムの構成：
（２）地点表示処理：
（３）他の実施形態：
Here, embodiments of the present invention will be described in the following order.
(1) Configuration of navigation system:
(2) Point display processing:
(3) Other embodiments:
（１）ナビゲーションシステムの構成：
図１は、車両に搭載された走行支援システムの構成を示すブロック図である。本実施形態において走行支援システムは、ナビゲーションシステム１０によって実現される。ナビゲーションシステム１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える制御部２０を備えており、ＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラムを実行可能である。当該ナビゲーションプログラムは、現在地から利用者の指示した目的地まで到達するための走行経路を探索する機能を制御部２０に実現させるプログラムである。さらに、当該ナビゲーションプログラムは、ナビゲーションシステムの表示部に車両の現在地が含まれる地図を表示し、運転者を目的地まで走行経路に沿って車両を案内する機能を制御部２０に実現させるプログラムである。当該ナビゲーションプログラムは、走行過程で利用される各種のプログラムを備えており、本実施形態においては、過去に減速された地点を学習し、学習された地点で車両を減速させる制御を行う走行支援プログラム２１が含まれている。
(1) Configuration of navigation system:
FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a driving support system mounted on a vehicle. In the present embodiment, the driving support system is realized by the
本実施形態にかかる車両は、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とブレーキセンサ４４とユーザＩ／Ｆ部４５と変速機４６とエンジン（内燃機関）４６とを備えている。本実施形態にかかる車両はエンジン４７によって駆動される車両であり、エンジン４７によって生成されたトルクはトルクコンバータを介して変速機４６に伝達される。本実施形態においては、トルクコンバータから変速機４６へのトルクの伝達率をクラッチによって調整することができる。すなわち、制御部２０がクラッチに対して制御信号を出力するとクラッチが駆動され、トルクコンバータの出力軸と変速機４６の入力軸との結合の程度を調整することができる。本実施形態において制御部２０は、クラッチに対して制御信号を出力することにより、トルクコンバータから変速機４６にトルクが伝達されない状態（エンジンと車輪との間で動力が伝達されない状態：完全解放状態）と最大限のトルクが伝達される状態（完全結合状態）と予め決められたトルクを伝達する状態（既定トルク伝達状態）とのいずれかに設定することができる。
The vehicle according to the present embodiment includes a
なお、既定トルク伝達状態は、例えば、トルクコンバータの出力軸に連動する円盤と変速機４６の入力軸に連動する円盤との摩擦によって各軸の回転の連動性を制御するクラッチにおいて、各円盤が滑りながらトルクを伝達する状態である。本実施形態においては、完全結合状態と規定トルク伝達状態は、エンジンと車輪との間で動力が伝達される状態である。さらに、変速機４６は図示しないシフトレバーを備えており、運転者はシフトレバーを操作することによって前進時の変速比にするシフトレンジ（本実施形態においては前進時に自動で変速比の変更を行うドライブレンジ。特定の変速比に設定するレンジ等であってもよい）やクラッチを完全解放状態にするシフトレンジ（ニュートラルレンジ）や後進時の変速比にするシフトレンジ（リバースレンジ）などの既定のレンジを選択することが可能である。
The predetermined torque transmission state is, for example, a clutch that controls the interlocking performance of the rotation of each shaft by the friction between the disk interlocked with the output shaft of the torque converter and the disk interlocked with the input shaft of the
また、制御部２０は、変速機４６に対して制御信号を出力することにより、シフトレンジを変化させることができ、変速機４６からの出力信号に基づいて現在の変速比を取得することができる。本実施形態において制御部２０は、変速機４６に対して制御信号を出力することで車両に減速力を作用させる減速制御を実行することができる。すなわち、制御部２０が変速機４６に制御信号を出力してシフトレンジをドライブレンジにするとともに、エンジン４７に制御信号を出力して燃料供給を停止すると、車両に搭載されたエンジンと車輪との間で動力が伝達され、かつエンジンに対する燃料供給が停止された状態となり、車両に対してエンジンブレーキが作用する。
Further, the
さらに、本実施形態にかかる車両は、図示しないブレーキペダルを操作することによって車両に対して減速力を作用させることが可能であり、ブレーキセンサ４４は、当該ブレーキペダルに対する操作の有無を示す信号を出力する。制御部２０は、当該信号に基づいてブレーキペダルが操作されているか否かを特定する。
Furthermore, the vehicle according to the present embodiment can apply a decelerating force to the vehicle by operating the brake pedal (not shown), and the
ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在地を算出するための信号を出力する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。制御部２０は、車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等の出力信号に基づいて車両の走行軌跡を特定することで車両の現在地を取得する。ＧＰＳ受信部４１の出力信号は、車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等から特定される車両の現在地を補正するなどのために利用される。
The
ユーザＩ／Ｆ部４５は、ユーザに各種の情報を提供し、またはユーザの指示を入力するためのインタフェース部であり、本実施形態においては図示しないタッチパネルディスプレイからなる表示部と音声を出力するスピーカーを備えている。制御部２０は、当該ユーザＩ／Ｆ部４５に対して制御信号を出力して任意の画像を表示部に表示させ、任意の音声をスピーカーから出力させる。また、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４５の出力信号に基づいて利用者の指示内容を特定する。
The user I /
記録媒体３０には地図情報３０ａが記録されている。地図情報３０ａは、車両が走行する道路の端点（交差点）に対応するノードの位置等を示すノードデータ、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間点データ、ノード同士の連結を示すリンクデータ等を含んでいる。また、ノードデータには、リンクデータには道路の属性（高速道路、一般道路等）を示す情報が対応づけられている。
さらに、記録媒体３０には、ナビゲーションシステム１０の運用過程において、減速地点情報３０ｂおよび学習地点情報３０ｃが記録され得る。減速地点情報３０ｂは、車両が減速された地点を示す情報であり、車両の車速が減少していって所定値よりも小さくなった地点を示す情報である。学習地点情報３０ｃは、学習地点を示す情報であり、本実施形態においては、減速地点の中で学習条件を満たした地点が学習地点とされる。
Furthermore, the
制御部２０は、ナビゲーションプログラムに含まれる走行支援プログラム２１を実行することにより、ユーザＩ／Ｆ部４５の表示部に学習地点を表示する。この処理を実行するため、走行支援プログラム２１は、地点記録部２１ａと表示制御部２１ｂを備えている。また、走行支援プログラム２１は、減速制御を行うための減速制御部２１ｃを備えている。
The
地点記録部２１ａは、車両において過去に減速が行われた減速地点を記録媒体に記録するとともに、学習条件を満たした減速地点を学習地点として記録媒体に記録する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、車速センサ４２の出力信号等に基づいて車両の車速を監視しており、車両の車速が所定の閾値より小さくなった場合に、ＧＰＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて現在地を取得する。そして、当該現在地を減速地点と見なし、減速地点を示す減速地点情報３０ｂを記録媒体３０に記録する。なお、記録媒体３０に減速地点が記録された後においては、減速地点情報３０ｂが示す減速地点を通過した回数および減速された回数も減速地点情報３０ｂに対応づけられる。
The
すなわち、制御部２０は、新規な減速地点を示す減速地点情報３０ｂが記録媒体３０に記録されると、その後、制御部２０は、減速が行われたか否かに関わらず減速地点情報３０ｂが示す減速地点の通過回数をカウントする。また、制御部２０は、車両の車速が所定の閾値より小さくなった場合、当該車速が所定の閾値より小さくなった地点が既存の減速地点から所定距離以内に存在するならば、当該地点と既存の減速地点は同一であると見なす。そして、制御部２０は、当該減速回数を１増加させる。制御部２０は、このようにしてカウントされた通過回数と減速回数を減速地点情報３０ｂが示す減速地点と対応づける。
That is, when the
さらに、制御部２０は、地点記録部２１ａの処理により、学習条件を満たした減速地点を学習地点とし、学習地点を示す学習地点情報３０ｃを記録媒体３０に記録する。本実施形態においては、同一地点と見なせる減速地点において、車両で減速が行われ、かつ、減速が行われた回数が所定の基準より多い場合に、地点記録手段が学習条件を満たしたと判定する。具体的には、制御部２０は、減速地点情報３０ｂが示す各減速地点についての減速回数、通過回数を取得し、（減速回数／通過回数）が予め決められた閾値より大きい場合に当該減速地点が学習地点を満たすと判定する。そして、当該減速地点の位置を示す情報を学習地点情報３０ｃとして記録媒体３０に記録することにより、当該減速地点を学習地点とする。
Furthermore, the
表示制御部２１ｂは、表示部に表示された地図上に、学習地点を第１態様によって表示するとともに、車両が今回の走行で通過すると予想される学習地点は第２態様によって表示する機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を取得し、地図情報３０ａを参照して車両の現在地の周辺の地図を示す画像情報を生成する。そして、制御部２０は、当該画像情報をユーザＩ／Ｆ部４５の表示部に出力することにより、車両の現在地の周辺の地図を表示部に表示させる。
The
この状態において、制御部２０は、さらに、ユーザＩ／Ｆ部４５の表示部に地図上の学習地点を表示させる。本実施形態において制御部２０は、当該地図に含まれる全ての学習地点を第１態様で表示する。さらに、制御部２０は、推定走行経路上の学習地点を今回の走行で通過する学習地点であると予想し、当該学習地点は第１態様で表示せず、第２態様で表示する。なお、本実施形態において制御部２０は、車両から前方に道路沿いに所定距離だけ進んだ範囲を推定走行経路と見なす。また、本実施形態において制御部２０は、第２態様は第１態様よりも学習地点を強調する表示である。
In this state, the
従って、本実施形態において制御部２０は、地図上に第１態様で学習地点を表示するとともに、車両が近づいた学習地点を第２態様で強調表示することになる。すなわち、利用者は、今回の走行で通過する学習地点に関心が高く、他の学習地点は相対的に関心が低いと考えられる。そこで、制御部２０は、今回の走行で通過すると予想される、車両が近づいた学習地点を第２態様で表示し、第１態様で表示される他の学習地点と区別できるように表示態様を制御する。この結果、利用者の関心に応じたわかりやすい状態で地図上に学習地点を表示することができる。
Therefore, in the present embodiment, the
減速制御部２１ｃは、減速地点において車速を所定の閾値より小さくなるように車両に対して減速力を作用させる機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を取得し、学習地点情報３０ｃを参照して現在地の前方の道路上において現在地から既定の距離以内の位置に学習地点が存在するか否かを判定する。
The
現在地の前方の道路上において現在地から既定の距離以内の位置に学習地点が存在すると判定された場合、制御部２０は、減速地点を特定する際に参照された所定の閾値と同じ車速値を学習地点における目標車速とする。また、制御部２０は、車速センサ４２の出力信号に基づいて現在車速を監視し、現在車速から所定の減速度（負の加速度）で減速した場合に学習地点で車速を所定の閾値とするために必要な距離を、例えば、等加速度減速運動等を仮定することによって、特定する。
When it is determined that a learning point exists at a position within a predetermined distance from the current location on the road ahead of the current location, the
そして、制御部２０は、車両が学習地点から当該距離だけ進行方向後方の地点に達すると、変速機４６およびエンジン４７に対して制御信号を出力し、所定の減速度を車両に対して作用させる。この結果、学習地点において車両の車速が所定の閾値以下となるように車両に対しする減速制御が行われる。なお、以上のように、学習地点は減速制御が行われる地点であるため、本実施形態は、制御部２０が、今回の走行で減速制御が行われると予想される学習地点を第２態様で表示させる構成であると見なすこともできる。
Then, when the vehicle reaches a point behind in the traveling direction by the distance from the learning point, the
（２）地点表示処理：
次に、地点表示処理について詳細に説明する。図２は、地点表示処理のフローチャートであり、本実施形態において制御部２０は、所定期間毎（例えば、１００ｍｓ毎）に表示制御部２１ｂの処理により、地点表示処理を実行する。本実施形態においては、学習地点の他に一部の減速地点も表示するように構成されている。ただし、減速地点は学習地点よりも多数であるため、地図の視認性を低下させないように、利用者の関心が高い減速地点を表示するように構成されている。
(2) Point display processing:
Next, the point display process will be described in detail. FIG. 2 is a flowchart of the point display process. In the present embodiment, the
地点表示処理において制御部２０は、ステップＳ１００〜Ｓ１３０において減速地点を表示するための処理を行う。このために、まず、制御部２０は、推定走行経路を取得する（ステップＳ１００）。ただし、本実施形態において、表示対象の減速地点を決定するために参照される推定走行経路は、第２態様で表示する学習地点を決定するために参照される推定走行経路と異なっている。
In the point display process, the
具体的には、第２態様で表示する学習地点を決定するために参照される推定走行経路は、上述のように、車両から前方に道路沿いに所定距離だけ進んだ範囲の道路である。一方、表示対象の減速地点を決定するために参照される推定走行経路は、目的地までの走行経路または道なり経路である。そこで、制御部２０は、ステップＳ１００において、目的地までの走行経路が探索済であるか否かを判定し、探索済である場合、当該走行経路を推定走行経路として取得する。目的地までの走行経路が探索済であると判定されない場合、制御部２０は、車両が走行している道路を道なりに走行した場合の道なり経路を推定走行経路として取得する。
Specifically, as described above, the estimated travel route to be referred to in order to determine the learning point to be displayed in the second mode is a road in a range ahead of the vehicle by a predetermined distance ahead along the road. On the other hand, the estimated travel route to be referenced to determine the deceleration point to be displayed is a travel route or a route route to the destination. Therefore, in step S100, the
道なり経路は各種の定義が可能であり、例えば、制御部２０が、地図情報３０ａを参照し、車両が現在走行中の道路と道路属性が同一である道路を選択することによって道なり経路を選択する構成や、車両の進行方向が直進方向に最も近い道路を道なり経路として選択する構成等を採用可能である。なお、道なり経路が取得される場合、制御部２０は、車両の現在地から前方に特定の距離までの道路を道なり経路として取得する。図３Ａは、ユーザＩ／Ｆ部４５の表示部に表示される地図の例を示す図であり、細い線で道路、太い線で走行経路を示している。この例においては、走行経路が設定済であるため、制御部２０は、車両Ｃの前方に延びる走行経路を推定走行経路として取得することになる。
The road route can be defined in various ways. For example, the
次に、制御部２０は、推定走行経路上の減速地点を着目地点として取得する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、減速地点情報３０ｂを参照し、推定走行経路上の地点を示した情報が含まれる場合にその地点を示す情報を取得する。さらに、制御部２０は、取得された減速地点の中から、ステップＳ１０５〜Ｓ１２５のループ処理において、着目対象とされていない減速地点を１個選択し、着目地点として取得する。なお、推定走行経路上に減速地点が存在しない場合、制御部２０は、ステップＳ１０５〜Ｓ１２５をスキップする。
Next, the
次に、制御部２０は、着目地点の通過回数Ｎおよび減速回数Ｓを取得する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、着目地点とされた減速地点の情報を減速地点情報３０ｂから取得し、通過回数Ｎおよび減速地点Ｓを特定する。次に、制御部２０は、（Ｓ＋１）／（Ｎ＋１）が予め決められた閾値（学習条件としての閾値）より大きいか否かを判定する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部２０は、減速回数および通過回数に１を加えた場合における減速回数Ｓ／通過回数Ｎが、学習条件としての閾値を超えるか否かを判定する。これにより、制御部２０は、着目地点が、今回の走行において車両で減速が行われ、かつ、減速が行われることによって、学習条件を満たすようになる減速地点であるか否かを判定している。
Next, the
ステップＳ１１５において、（Ｓ＋１）／（Ｎ＋１）が予め決められた閾値より大きいと判定された場合、すなわち、今回の走行において車両で減速が行われ、かつ、減速が行われることによって、学習条件を満たす場合、制御部２０は、着目地点を表示対象の減速地点に設定する（ステップＳ１２０）。一方、ステップＳ１１５において、（Ｓ＋１）／（Ｎ＋１）が予め決められた閾値より大きいと判定されない場合、制御部２０は、ステップＳ１２０をスキップする。
When it is determined in step S115 that (S + 1) / (N + 1) is larger than the predetermined threshold value, that is, the vehicle is decelerated by the vehicle during the current traveling and the learning condition is set by the deceleration. If satisfied, the
次に、制御部２０は、推定走行経路上の全減速地点についてステップＳ１０５〜Ｓ１２０の処理が終了したか否かを判定し（ステップＳ１２５）、推定走行経路上の全減速地点についてステップＳ１０５〜Ｓ１２０の処理が終了したと判定されるまでステップＳ１０５以降の処理を繰り返す。
Next, the
ステップＳ１２５において、推定走行経路上の全減速地点についてステップＳ１０５〜Ｓ１２０の処理が終了したと判定された場合、制御部２０は、表示対象の減速地点を第３態様で表示する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、表示対象の減速地点の地図上での表示位置を特定する。また、制御部２０は、当該表示位置に対して第１態様および第２態様（第１，第２態様について詳細は後述）と異なる第３態様のアイコンを表示させるための制御信号をユーザＩ／Ｆ部４５の表示部に対して出力する。この結果、表示対象の減速地点が地図上で第３態様にて表示される。
If it is determined in step S125 that the processing in steps S105 to S120 has ended for all the deceleration points on the estimated traveling route, the
図３Ａにおいては、第３態様が星の形である場合の例を示している。第３態様で表示される減速地点は、推定走行経路上（この場合走行予定経路上）であるため、図３Ａに示す例においては、太い線で示す目的地までの走行経路上に星の形のアイコンが表示されることで減速地点が示されている。このようなアイコンが表示されることにより、利用者は、今回の走行において車両で減速が行われ、かつ、減速が行われることによって、学習条件を満たすようになる減速地点を認識することができる。従って、星形のアイコンで示された減速地点において、今回も減速を行えば、次回からは当該減速地点が学習地点となり、自動で減速制御が行われると認識することが可能である。 FIG. 3A shows an example where the third aspect is in the form of a star. Since the deceleration point displayed in the third mode is on the estimated travel route (in this case, on the planned travel route), in the example shown in FIG. 3A, the shape of the star on the travel route to the destination shown by the thick line The deceleration point is indicated by the icon of being displayed. By displaying such an icon, the user can recognize the deceleration point at which the learning condition is satisfied by performing deceleration on the vehicle in the current travel and by performing deceleration. . Therefore, if deceleration is performed again at the deceleration point indicated by the star icon, it is possible to recognize from the next time that the deceleration point becomes a learning point and that deceleration control is automatically performed.
なお、本実施形態において制御部２０は、推定走行経路上の減速地点について、今回の走行において学習条件を満たすか否かを判定している。従って、多数の減速地点を示す減速地点情報３０ｂが記録媒体３０に記録されている状態であっても、判定対象の減速地点を容易に特定することができる。
In the present embodiment, the
次に、制御部２０は、学習地点を第１態様で表示する（ステップＳ１３５）。すなわち、制御部２０は、学習地点情報３０ｃを参照し、ユーザＩ／Ｆ部４５の表示部に表示中の地図に含まれる学習地点を表示対象として抽出する。また、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、表示対象の学習地点を表示部の地図上に表示する際の表示位置を特定する。そして、制御部２０は、当該表示位置に対して第２態様および第３態様と異なる第１態様のアイコンを表示させるための制御信号をユーザＩ／Ｆ部４５の表示部に対して出力する。この結果、表示対象の学習地点が地図上で第１態様にて表示される。
Next, the
図３Ａにおいては、第１態様が白い円形である場合の例を示している。本実施形態において、第１態様で表示される学習地点は、走行予定経路上に限定されていないため、図３Ａに示す例においては、地図上の各所に白い円形のアイコンが表示されることで学習地点が示されている。このようなアイコンが表示されることにより、利用者は、今回の走行において到達する場合に減速制御が行われる地点を認識することが可能である。 FIG. 3A shows an example where the first aspect is a white circle. In the present embodiment, the learning points displayed in the first mode are not limited to the planned travel route, so in the example shown in FIG. 3A, white circular icons are displayed at various places on the map. The learning point is shown. By displaying such an icon, it is possible for the user to recognize a point at which deceleration control is to be performed when reaching in the current travel.
次に、制御部２０は、車両が学習地点に接近したか否かを判定する（ステップＳ１４０）。すなわち、本実施形態において制御部２０は、車両から前方に道路沿いに所定距離だけ進んだ範囲を今回の走行で通過すると予想し（推定走行経路であるとみなし）、当該道路上の学習地点を第２態様で表示する。そこで、制御部２０は、ステップＳ１４０において、ＧＰＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を取得する。また、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、当該現在地から進行方向前方に道路沿いに所定距離だけ進んだ範囲に、学習地点が存在するか否かを判定する。そして、当該羽仁に学習地点が存在する場合に、制御部２０は、学習地点に接近したと判定する。
Next, the
ステップＳ１４０において、車両が学習地点に接近したと判定された場合、制御部２０は、学習地点を第２態様で表示する（ステップＳ１４５）。すなわち、制御部２０は、学習地点情報３０ｃを参照し、車両が接近していると判定された学習地点を表示対象として抽出する。また、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、表示対象の学習地点を表示部の地図上に表示する際の表示位置を特定する。そして、制御部２０は、当該表示位置に対して第１態様および第３態様と異なる第２態様のアイコンを表示させるための制御信号をユーザＩ／Ｆ部４５の表示部に対して出力する。この結果、表示対象の学習地点が地図上で第２態様にて表示される。
If it is determined in step S140 that the vehicle has approached the learning point, the
図３Ｂにおいては、図３Ａの後に車両Ｃが学習地点に所定距離Ｌの地点に接近した場合の例を示している。この例において、第２態様は第１態様よりも大きい白い円形である。このようなアイコンが表示されることにより、利用者は、次の減速制御の対象となる地点を認識することが可能である。 FIG. 3B shows an example in which the vehicle C approaches a learning point at a point of a predetermined distance L after FIG. 3A. In this example, the second aspect is a white circle larger than the first aspect. By displaying such an icon, the user can recognize a point to be subjected to the next deceleration control.
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、今回の走行で通過すると予想される学習地点と他の学習地点とを異なる態様で表示する限りにおいて、他にも種々の構成を採用可能である。例えば、ナビゲーションシステム１０は、車両に固定的に搭載されていても良いし、持ち運び可能なナビゲーションシステム１０が車両内に持ち込まれて利用される態様であっても良い。また、地点記録部２１ａ、表示制御部２１ｂ、減速制御部２１ｃの機能の少なくとも一部が他の制御主体（例えば、通信を介して接続される他のサーバや走行支援ＥＣＵ等）で実現されても良い。
(3) Other embodiments:
The above embodiment is an example for carrying out the present invention, and various other configurations are adopted as long as the learning point expected to pass in the current travel and the other learning points are displayed in different modes. It is possible. For example, the
さらに、第１態様および第２態様での表示対象が上述の実施形態と異なっていても良い。例えば、推定走行経路上の学習地点のみが第１態様で表示され、今回の走行で通過することが第１態様で表示された学習地点より確実である場合（例えば、近づいた場合）に第２態様で表示されるような構成であっても良い。 Furthermore, display targets in the first and second modes may be different from those in the above-described embodiment. For example, if only the learning points on the estimated travel route are displayed in the first mode, and it is safer to pass in the current travel than the learning points displayed in the first mode (for example, when approaching) It may be configured to be displayed in an aspect.
地点記録手段は、車両において過去に減速が行われた減速地点を記録媒体に記録するとともに、学習条件を満たした減速地点を学習地点として記録媒体に記録することができればよい。すなわち、地点記録手段は、減速が行われた減速地点を随時記録していく。一方、同一と見なせる減速地点（例えば、所定距離以内に存在する減速地点）が学習条件を満たした場合、地点記録手段は、当該同一と見なせる減速地点を１個の学習地点として学習する。 The point recording means may record on the recording medium the deceleration point at which the vehicle has been decelerated in the past, and may record the deceleration point satisfying the learning condition on the recording medium as the learning point. That is, the point recording means records the deceleration point where the deceleration is performed as needed. On the other hand, when the deceleration points which can be regarded as identical (for example, the deceleration points existing within a predetermined distance) satisfy the learning condition, the point recording means learns the deceleration points which can be regarded as identical as one learning point.
減速地点と学習地点とは、少なくとも各地点を特定できるように記録媒体に記録されていれば良く、各地点の位置を示す情報が記録媒体に記録される。むろん、他の情報、例えば、学習条件を満たしたか否かの判定要素となる情報や、減速が行われた場合の車両における運転操作内容や動作（車速や加速度等）を示す情報等が対応づけられていてもよい。減速地点は、減速が行われた地点を示していれば良く、例えば、減速開始地点、減速終了地点のいずれかまたは双方を減速地点として記録媒体に記録する構成等を採用可能である。さらに、減速地点は、減速が行われた地点であれば良いが、減速の度合いや減速後の車両の動作が特定の状態である場合にのみ減速地点とされる構成であっても良い。例えば、所定の閾値より小さい車速まで減速された地点を減速地点とする構成等を採用可能である。 The deceleration point and the learning point may be recorded on the recording medium so that at least each point can be specified, and information indicating the position of each point is recorded on the recording medium. Of course, other information, for example, information serving as a determination factor of whether or not the learning condition is satisfied, information indicating the operation operation and operation (vehicle speed, acceleration, etc.) of the vehicle when deceleration is performed are associated with each other. It may be done. The deceleration point may indicate a point at which deceleration has been performed. For example, a configuration may be employed in which one or both of the deceleration start point and the deceleration end point are recorded on the recording medium as the deceleration point. Furthermore, the deceleration point may be a point where deceleration has been performed, but may be a deceleration point only when the degree of deceleration or the operation of the vehicle after deceleration is in a specific state. For example, a configuration in which a point decelerated to a vehicle speed smaller than a predetermined threshold value is used as a deceleration point can be employed.
学習地点は、学習条件を満たした減速地点であれば良く、学習条件としては、種々の条件を想定することができる。例えば、減速が行われた頻度が他の地点より相対的に高い場合に学習条件を満たしたと見なす構成等を採用可能である。頻度を評価するためには、種々の手法を採用可能である。例えば、同一地点と見なせる減速地点において、車両で減速が行われ、かつ、減速が行われた回数が所定の基準より多い場合に、地点記録手段が学習条件を満たしたと判定する構成を採用してもよい。この場合、回数についての所定の基準は回数が統計的に多いか否かを判定するための基準であれば良い。例えば、減速が行われた回数が予め決められた閾値より多い場合に、所定の基準より多いと判定されても良いし、（減速が行われた回数／減速地点の通過回数）が予め決められた閾値より大きい場合に、所定の基準より多いと判定されても良い。 The learning point may be any deceleration point that satisfies the learning condition, and various conditions can be assumed as the learning condition. For example, a configuration may be adopted in which it is considered that the learning condition is satisfied when the frequency of deceleration is relatively higher than that at other points. Various techniques can be employed to assess the frequency. For example, a configuration is adopted in which it is determined that the point recording means satisfies the learning condition when the vehicle is decelerated at a deceleration point that can be regarded as the same point, and the number of decelerations is greater than a predetermined reference. It is also good. In this case, the predetermined standard for the number of times may be a standard for determining whether the number of times is statistically large. For example, if the number of decelerations is greater than a predetermined threshold, it may be determined that the number of decelerations is greater than a predetermined reference, or (the number of decelerations / the number of passing deceleration points) is predetermined. If it is larger than the threshold value, it may be determined that the number is larger than a predetermined reference.
表示制御手段は、表示部に表示された地図上に、学習地点を第１態様によって表示するとともに、車両が今回の走行で通過すると予想される学習地点は第２態様によって表示することができればよい。すなわち、表示制御手段は、地図上に学習地点を表示するにあたり、今回の走行で通過すると予想される学習地点の表示態様と、通過すると予想されない学習地点の表示態様とを異なる態様とする。 The display control means may display the learning points in the first mode on the map displayed on the display unit, and may display the learning points expected to be passed by the vehicle this time in the second mode. . That is, when displaying the learning points on the map, the display control means sets the display mode of the learning points expected to pass in the current travel and the display mode of the learning points not expected to pass in different ways.
地図上に学習地点を表示する際には、利用者が地点を認識することができるように表示が行われれば良く、例えば、地図上の学習地点または学習地点の近傍に学習地点を示すアイコンを表示する構成等を採用可能である。第１態様と第２態様は異なった態様であり、両者が異なっていることによって利用者が両者を区別可能であれば良い。例えば、アイコンによって学習地点を表示する場合であれば、アイコンの形状や色、大きさ等が異なっていれば良い。なお、利用者が、今回の走行で通過すると予想される学習地点に対して、他の学習地点よりも関心が強いのであれば、前者の学習地点の態様である第２態様を第１態様よりも強調する態様とすることが好ましい。 When displaying the learning point on the map, the display may be performed so that the user can recognize the point. For example, the learning point on the map or an icon indicating the learning point in the vicinity of the learning point A configuration for displaying can be adopted. The first aspect and the second aspect are different aspects, and it is sufficient if the user can distinguish between the two because they are different. For example, in the case of displaying a learning point by an icon, the shape, color, size, etc. of the icon may be different. In addition, if the user is more interested in the learning point expected to pass in the current travel than the other learning points, the second mode, which is the mode of the former learning point, is more than the first mode. It is preferable to set it as the aspect to emphasize.
今回の走行で学習地点を通過するか否かは、種々の手法で予想することが可能であり、例えば、表示制御手段が、車両の推定走行経路を取得し、推定走行経路上の学習地点を今回の走行で通過すると予想する構成を採用可能である。推定走行経路は、種々の手法で特定可能である。例えば、表示制御手段が、車両の現在地から前方に道路沿いに所定距離だけ進んだ範囲を推定走行経路と見なしても良い。また、予め利用者の指示等によって目的地までの走行経路が探索済である場合、表示制御手段が、当該走行経路を推定走行経路と見なす構成等を採用可能である。走行経路が探索済でない場合、表示制御手段が、車両が走行中の道路を道なりに走行する経路を推定走行経路とする構成を採用してもよい。 Whether or not to pass the learning point in the current traveling can be predicted by various methods. For example, the display control means acquires the estimated traveling route of the vehicle, and the learning point on the estimated traveling route is It is possible to adopt a configuration that is predicted to pass in this travel. The estimated travel route can be identified by various methods. For example, the display control means may consider a range that is ahead of the current position of the vehicle along the road by a predetermined distance as the estimated travel route. In addition, when the travel route to the destination is searched in advance by the user's instruction or the like, it is possible to adopt a configuration in which the display control means regards the travel route as the estimated travel route. If the travel route has not been searched, the display control means may adopt a configuration in which a route along which the vehicle is traveling is used as the estimated travel route.
道なりに走行する経路は、種々の要素で定義可能であり、例えば、利用者の過去の走行履歴や道路の属性、進行方向等が要素としてあげられる。より具体的には、利用者の過去の走行履歴に基づいて相対的に高い頻度で走行している経路が特定される場合、表示制御手段が、当該経路を道なりに走行する経路とする構成を採用可能である。また、表示制御手段が、道路に対応づけられた番号や道路種別が共通の道路を道なりに走行する経路上の道路であると見なす構成を採用可能である。さらに、表示制御手段が、車両の進行方向が直進方向に近い経路を、道なりに走行する経路とみなす構成等を採用可能である。 A route traveling along a road can be defined by various elements, and, for example, the past travel history of the user, the attribute of the road, the traveling direction and the like can be mentioned as an element. More specifically, when a route traveling at a relatively high frequency is identified based on the past travel history of the user, the display control means sets the route as a route traveling along the road. Can be adopted. Further, it is possible to adopt a configuration in which the display control means regards it as a road on a route which travels along a road having a common road number and road number associated with the road. Furthermore, it is possible to adopt a configuration in which the display control means considers a route in which the traveling direction of the vehicle is close to the straight ahead direction as a route traveling along a road.
なお、道なりに走行する経路を定義するための要素が複数個存在する場合、表示制御手段が、これらの要素を組み合わせて道なりに走行する経路を定義しても良いし、これらの要素に予め優先度を対応づけておき、表示制御手段が、優先度の順に各要素を検討して道なりに走行する経路を特定しても良い。 In addition, when there are a plurality of elements for defining a route traveling along a road, the display control means may define a path traveling along a road combining these elements, or in these elements Priorities may be associated with each other, and the display control means may identify each path along which the road travels by examining each element in the order of priority.
さらに、減速地点を表示部に表示する構成が採用されていてもよい。減速地点は多数であるため、その一部が表示されることが好ましく、例えば、今回の走行において、車両で減速が行われ、かつ、減速が行われることによって、学習条件を満たす減速地点を、表示制御手段が第３態様によって地図上に表示する構成を採用してもよい。すなわち、今回の走行において減速が行われると、学習地点となるような減速地点が地図上に表示される。この構成によれば、減速地点の中でも特に利用者の関心が強い地点が地図上に表示される。なお、第３態様は、第１態様および第２態様と異なる態様であれば良く、この結果、学習地点と減速地点とが区別される構成であれば良い。 Furthermore, a configuration may be employed in which the deceleration point is displayed on the display unit. Since a large number of deceleration points are displayed, it is preferable that a part of the deceleration points be displayed. For example, in the current traveling, the vehicle is decelerated and the deceleration is performed so that the deceleration points satisfying the learning condition are You may employ | adopt the structure which a display control means displays on a map by a 3rd aspect. That is, when deceleration is performed in the current traveling, a deceleration point which becomes a learning point is displayed on the map. According to this configuration, among the deceleration points, a point where the user's interest is particularly strong is displayed on the map. Note that the third aspect may be an aspect different from the first aspect and the second aspect, and as a result, it may be a configuration in which a learning point and a deceleration point are distinguished.
さらに、この場合、表示制御手段が、車両の推定走行経路を取得し、推定走行経路上の減速地点について、今回の走行において、前記学習条件を満たすか否か判定する構成を採用してもよい。すなわち、今回の走行によって減速地点が学習条件を満たすか否かを当該減速地点に到達する前に判定するためには、事前に減速地点が特定されている必要がある。そこで、推定走行経路上の減速地点を判定対象とすれば、多数の減速地点が記録媒体に記録されている状態であっても、判定対象の減速地点を容易に特定することができる。なお、推定走行経路は、上述のように、車両から前方に道路沿いに所定距離だけ進んだ範囲の道路であっても良いし、探索済の走行経路や道なりに走行する経路等によって定義されても良い。 Furthermore, in this case, a configuration may be adopted in which the display control means acquires the estimated travel route of the vehicle, and determines whether or not the learning condition is satisfied in the current travel at the deceleration point on the estimated travel route. . That is, in order to determine whether or not the deceleration point satisfies the learning condition by the current travel before reaching the deceleration point, the deceleration point needs to be specified in advance. Therefore, if decelerating points on the estimated travel route are determined, it is possible to easily identify the decelerating points to be determined, even if a large number of decelerating points are recorded on the recording medium. As described above, the estimated travel route may be a road in a range ahead of the vehicle by a predetermined distance along the road, or may be defined by a searched travel route or a route traveling along a road. It is good.
さらに、本発明のように今回の走行で通過すると予想される学習地点と他の学習地点とを異なる態様で表示する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合や、複数の装置によって実現される場合、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合が想定可能であり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。 Furthermore, the method of displaying the learning point expected to pass in the current travel and the other learning points differently as in the present invention can be applied as a program or a method. In addition, when the system, program, and method as described above are realized as a single device or when realized by a plurality of devices, they may be realized using parts shared with each part provided in the vehicle. It is conceivable and includes various aspects. For example, it is possible to provide a navigation system, a method, and a program provided with the above-described device. In addition, it is possible to appropriately change, for example, part is software and part is hardware. Furthermore, the invention is also realized as a recording medium of a program for controlling a system. Of course, the recording medium of the software may be a magnetic recording medium or a magneto-optical recording medium, and any recording medium developed in the future can be considered in the same way.
１０…ナビゲーションシステム、２０…制御部、２１…走行支援プログラム、２１ａ…地点記録部、２１ｂ…表示制御部、２１ｃ…減速制御部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…減速地点情報、３０ｃ…学習地点情報、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…ブレーキセンサ、４５…ユーザＩ／Ｆ部、４６…変速機、４７…エンジン
Claims (5)
表示部に表示された地図上に、前記学習地点を第１態様によって表示するとともに、前記車両が現在地の前方において今回の走行で通過すると予想される前記学習地点は第２態様によって表示し、前記今回の走行において前記車両で前記減速が行われ、かつ、前記減速が行われることによって、前記学習条件を満たす前記減速地点を第３態様によって前記地図上に表示する、表示制御手段と、
を備える走行支援システム。 In the vehicle, a deceleration point at which deceleration has been performed in the past is recorded on a recording medium , and the deceleration is performed by the vehicle at the deceleration point, and the number of times the deceleration is performed is larger than a predetermined reference. A spot recording unit that determines that the learning condition is satisfied and records the deceleration point satisfying the learning condition on the recording medium as the learning point;
While displaying the said learning point by a 1st aspect on the map displayed on the display part, the said learning point estimated that the said vehicle passes by this driving | running | working ahead of a present location is displayed by a 2nd aspect , Display control means for displaying the deceleration point satisfying the learning condition on the map according to a third mode by performing the deceleration and the deceleration in the current travel ;
Driving support system equipped with
前記車両の推定走行経路を取得し、前記推定走行経路上の前記学習地点を前記今回の走行で通過すると予想する、
請求項１に記載の走行支援システム。 The display control means
An estimated travel route of the vehicle is acquired, and it is predicted that the learning point on the estimated travel route is passed in the current travel.
The driving support system according to claim 1.
前記車両の推定走行経路を取得し、前記推定走行経路上の前記減速地点について、前記今回の走行において前記学習条件を満たすか否か判定する、 Acquiring an estimated traveling route of the vehicle, and determining whether the learning condition is satisfied in the current traveling with respect to the deceleration point on the estimated traveling route;
請求項１または請求項２のいずれかに記載の走行支援システム。The driving support system according to any one of claims 1 or 2.
表示部に表示された地図上に、前記学習地点を第１態様によって表示するとともに、前記車両が現在地の前方において今回の走行で通過すると予想される前記学習地点は第２態様によって表示し、前記今回の走行において前記車両で前記減速が行われ、かつ、前記減速が行われることによって、前記学習条件を満たす前記減速地点を第３態様によって前記地図上に表示する、表示制御工程と、 While displaying the said learning point by a 1st aspect on the map displayed on the display part, the said learning point estimated that the said vehicle passes by this driving | running | working ahead of a present location is displayed by a 2nd aspect, A display control step of displaying the deceleration point satisfying the learning condition on the map according to a third mode by performing the deceleration and the deceleration in the current travel;
を含む走行支援方法。Driving support method including.
表示部に表示された地図上に、前記学習地点を第１態様によって表示するとともに、前記車両が現在地の前方において今回の走行で通過すると予想される前記学習地点は第２態様によって表示し、前記今回の走行において前記車両で前記減速が行われ、かつ、前記減速が行われることによって、前記学習条件を満たす前記減速地点を第３態様によって前記地図上に表示する、表示制御機能と、 While displaying the said learning point by a 1st aspect on the map displayed on the display part, the said learning point estimated that the said vehicle passes by this driving | running | working ahead of a present location is displayed by a 2nd aspect, A display control function of displaying the deceleration point satisfying the learning condition on the map according to a third mode by performing the deceleration and the deceleration in the current travel;
をコンピュータに実現させる走行支援プログラム。A driving support program that makes a computer realize.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2015046002A JP6532709B2 (en) | 2015-03-09 | 2015-03-09 | Driving support system, method and program |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2015046002A JP6532709B2 (en) | 2015-03-09 | 2015-03-09 | Driving support system, method and program |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2016167133A JP2016167133A (en) | 2016-09-15 |
| JP6532709B2 true JP6532709B2 (en) | 2019-06-19 |
Family
ID=56898492
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2015046002A Active JP6532709B2 (en) | 2015-03-09 | 2015-03-09 | Driving support system, method and program |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP6532709B2 (en) |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20090312945A1 (en) * | 2006-07-03 | 2009-12-17 | Pioneer Corporation | Navigation device and method, navigation program, and storgage medium |
| JP4670937B2 (en) * | 2008-11-04 | 2011-04-13 | トヨタ自動車株式会社 | Navigation device |
| JP5644168B2 (en) * | 2010-04-22 | 2014-12-24 | トヨタ自動車株式会社 | Driving assistance device |
| JP6002834B2 (en) * | 2013-03-28 | 2016-10-05 | 本田技研工業株式会社 | MAP GENERATION SYSTEM, MAP GENERATION DEVICE, MAP GENERATION METHOD, AND PROGRAM |
| JP5805128B2 (en) * | 2013-03-28 | 2015-11-04 | 本田技研工業株式会社 | Map providing server and map providing method |
| JP6124652B2 (en) * | 2013-03-29 | 2017-05-10 | 富士通株式会社 | Effect measurement program, presentation method, service provision method, effect measurement apparatus, presentation apparatus, service provision apparatus, presentation program, and service provision program |
-
2015
- 2015-03-09 JP JP2015046002A patent/JP6532709B2/en active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2016167133A (en) | 2016-09-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2020032998A (en) | Vehicle controlling method and apparatus, computer device, and storage medium | |
| JP6881244B2 (en) | Automatic driving device | |
| JP6565988B2 (en) | Automatic driving device | |
| WO2020147360A1 (en) | Driverless vehicle control method and device | |
| JP2018100009A (en) | Vehicle control device | |
| JP4893771B2 (en) | Vehicle operation diagnosis device, vehicle operation diagnosis method, and computer program | |
| JP2017026417A (en) | Information providing system | |
| WO2019172938A1 (en) | Turn path visualization to improve spatial and situational awareness in turn maneuvers | |
| US20190286128A1 (en) | Vehicle controlling apparatus and vehicle | |
| JP2020019392A (en) | Automatic operation system | |
| WO2022009707A1 (en) | Control device, control method, and program | |
| CN109949596A (en) | Vehicle exchange method and device for automatic driving vehicle | |
| US11338819B2 (en) | Cloud-based vehicle calibration system for autonomous driving | |
| JP6419586B2 (en) | Route search system and computer program | |
| JP2019162988A (en) | Vehicle control device and vehicle control method | |
| KR102359497B1 (en) | A vehicle-platoons implementation under autonomous driving system designed for single vehicle | |
| JP6640887B2 (en) | Control device and control method | |
| JP2021088222A (en) | Vehicle display control device, vehicle display device, vehicle display control method and program | |
| JP7200782B2 (en) | Vehicle running control device | |
| JP6852107B2 (en) | Vehicle control devices, vehicle control methods, vehicles and programs | |
| JP2009014576A (en) | Vehicle speed estimation apparatus, vehicle speed estimation method, and vehicle speed estimation program | |
| JP2023181267A (en) | Vehicular display control device | |
| JP2019156355A (en) | Vehicle control device | |
| JP6532709B2 (en) | Driving support system, method and program | |
| JP2018176959A (en) | Automatic drive system |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20171025 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180731 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180904 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181101 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190507 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190522 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6532709 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |