JP6511300B2

JP6511300B2 - Food packing equipment

Info

Publication number: JP6511300B2
Application number: JP2015049885A
Authority: JP
Inventors: 宣利谷口
Original assignee: マツダエース株式会社
Priority date: 2015-03-12
Filing date: 2015-03-12
Publication date: 2019-05-15
Anticipated expiration: 2035-03-12
Also published as: JP2016169032A

Description

本発明は、食品箱詰め装置に関する。 The present invention relates to a food packaging apparatus.

従来より、菓子パン工場においては、製造ラインで袋詰めを終えた菓子パンが、ベルトコンベアによって番重への箱詰め作業エリアへ搬送され、そのエリアにおいて作業員による手作業で番重内に箱詰めされている。 Conventionally, in a confectionery factory, confectionery bread which has been bagged in a production line is transported by a belt conveyor to a boxing work area to be loaded into a stack, and is manually boxed in that area by workers in that area. .

しかしながら、番重への箱詰め作業は、ベルトコンベアによって運ばれてくる大量の菓子パンをベルトコンベア上から番重内に移し替える作業であり、作業員にとって重労働であるため、製パン業界では、この箱詰め作業を自動化することが望まれている。 However, since the boxing operation to the pile is a work of transferring a large amount of confectionery bread conveyed by the belt conveyor from the belt conveyor to the pile and it is a heavy labor for the workers, the boxing industry makes this boxing It is desirable to automate the work.

この箱詰め作業を自動化する方法としては、例えば、ベルトコンベアで運ばれてきた菓子パンを、ロボットハンド（マニピュレータ）で掴んだり、或いは、真空吸着装置（例えば、特許文献１を参照）で吸着して、番重に箱詰めする方法が考えられる。 As a method of automating this boxing operation, for example, the confectionery bread conveyed by the belt conveyor is grasped with a robot hand (manipulator) or suctioned with a vacuum suction device (see, for example, Patent Document 1) One possible way is to pack them in boxes.

特開平４−１５２０８８号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 4-152088

しかしながら、クロワッサン等のように表面が脆い菓子パンをロボットハンドで掴んだ場合には、ロボットハンドによる把持力が強過ぎて菓子パンの表面が変形する虞がある。また、菓子パンの大きさに応じて、ロボットハンドの開き具合を調整することが必要となり、その調整作業に多くの時間が必要となる可能性がある。 However, when a confectionery bread having a fragile surface such as croissant or the like is gripped by a robot hand, the gripping force by the robot hand may be so strong that the surface of the confectionery bread may be deformed. In addition, it is necessary to adjust the degree of opening of the robot hand according to the size of the confectionery bread, which may require much time for the adjustment operation.

トッピングによって飾り付けがなされた菓子パンを真空吸着装置で吸着した場合には、吸着力が強過ぎてそのトッピング部分が変形する虞がある。また、菓子パンの重さに応じて、吸着力を調節することが必要となり、その調整作業に多くの時間が必要となる可能性がある。 When the confectionery bread decorated by the topping is adsorbed by the vacuum adsorption device, the adsorption power is too strong, and the topping portion may be deformed. In addition, it is necessary to adjust the adsorptive power according to the weight of the confectionery bread, which may require a lot of time for the adjustment operation.

これらの問題は、菓子パンの箱詰めを自動化する場合に限ったものではなく、他の食品の箱詰めを自動化する場合でも生じ得る。 These problems are not limited to the case of automatizing confectionery bread, but may occur even when automatizing other food products.

本発明は、上記の事情に鑑みて成されたものであり、ベルトコンベアで運ばれてきた菓子パン等の食品を、変形させることなく自動的に番重等の箱に箱詰めすることができる食品箱詰め装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and it is possible to automatically pack a food such as a confectionery bread conveyed by a belt conveyor into a box with no load, etc. without deformation. It aims at providing an apparatus.

上記の課題を解決するために、本発明は、ベルトコンベアのベルトに載って搬送されてくる食品をその下流側の位置で待ち受けて、到来した食品を前記ベルト上で掬い取る掬い取り部と、食品を掬い取った前記掬い取り部を、食品の箱詰め用に準備された箱の近くに移動させる移動手段と、前記移動手段の動作により前記箱の近くに移動した前記掬い取り部から食品を落下させて前記箱内に移す押出手段と、を備え、前記掬い取り部は、前記ベルトの走行方向に沿って延びて、食品を掬い取る底板部と、前記底板部における前記走行方向と直交する方向の両端部から立ち上がる側壁部とを有し、前記押出手段は、前記掬い取り部の前記底板部と各前記側壁部とで囲まれる空間内に配置される押出部と、前記移動手段の動作により前記掬い取り部が前記箱の上方に到達したときに、前記掬い取り部を前記底板部の長手方向に沿って移動させるアクチュエータとを備え、前記アクチュエータは、前記底板部におけるその長手方向の一端部と前記押出部との間の部分に食品が載った状態で、前記押出部を移動させずに、前記底板部の前記一端部が前記押出部に近づくように前記掬い取り部を移動させることにより、前記食品を前記底板部の前記一端部から落下させる、食品箱詰め装置を提供する。 In order to solve the above-mentioned problems, the present invention waits at a downstream position of food conveyed on a belt of a belt conveyor, and scooping the food which has arrived on the belt, dropping the scoop-up portion took scooping food, a moving means for moving close to the box prepared for the packing of foods, food from the scoop-up portion moves close to the box by the operation of said moving means is allowed and a pushing means for to move into the box, the said scoop-up portion, extending along the running direction of the belt, is perpendicular to the bottom plate portion scoop food, and the traveling direction of the bottom plate portion Side wall portions rising from both ends in the direction, and the extrusion means is an extrusion portion disposed in a space surrounded by the bottom plate portion of the scraping portion and each side wall portion, and the operation of the moving means By the above And an actuator for moving the scraping portion along the longitudinal direction of the bottom plate when it reaches the upper side of the box, the actuator comprising one end in the longitudinal direction of the bottom plate and the extrusion portion The food is placed on the portion between the two, and the food is moved by moving the scooping portion so that the one end of the bottom plate approaches the push portion without moving the push portion. A food packaging apparatus is provided which is dropped from the one end of the bottom plate .

本発明によれば、掬い取り部でベルト上の食品を掬い取り、掬い取った食品を押出手段で掬い取り部から押し出して箱内に移動させる。食品を掬い取るときや、掬い取った食品を押し出すときには、ロボットハンドで食品を掴む場合とは異なり、食品に強い押圧力が作用せず、また、真空吸着装置で食品を吸着する場合とは異なり、食品に強い吸引力が作用しない。従って、ベルトコンベアで運ばれてきた菓子パン等の食品を、変形させることなく自動的に番重等の箱に箱詰めすることができる。
また、本発明によれば、ベルトの走行方向に延びる底板部で、ベルト上の食品を掬い取ることができる。すなわち、走行するベルト上の食品には、ベルトの走行方向下流側に向かって移動しようとする慣性力が作用しているため、掬い取り部による掬い取り動作の際に、ベルト上の食品はその慣性力によってスムーズに底板部の上に乗り移ることができる。また、食品を掬い取った掬い取り部が箱の近くへ移動する際には、各側壁部により、底板部からの食品の落下が防止される。従って、食品の掬い取りおよび箱への移動を確実に行うことができる。
さらに、本発明によれば、アクチュエータの動作による掬い取り部の移動に伴い、食品は底板部と共に押出部に向かって移動して押出部に接触する。この接触状態で底板部がさらに移動すると、食品は押出部によって底板部の移動方向とは反対方向に押されるため、食品は掬い取り部の移動方向への移動が阻止される。従って、底板部の長手方向の一端部（食品が載っている側の端部）が押出部の近傍に近づくと、食品は、掬い取り部の移動速度に影響を受けることなく、底板部の一端部から箱内にほぼ垂直に落下する。ところで、本構成とは異なり、アクチュエータによって押出部を移動させた場合には、食品は押出部の移動速度で底板部から横方向へ飛び出すため、食品を箱内に精度良く配置することが難しい。これに対し、本構成のように、アクチュエータによって掬い取り部のみを移動させた場合には、食品は掬い取り部の移動速度に影響を受けることなく掬い取り部から箱内にほぼ垂直に落下するため、食品を箱内に精度良く配置することができる。 According to the present invention, the food on the belt is scooped in the scooping unit, and the scooped food is pushed out of the scooping unit by the pushing means and moved into the box. Unlike when grabbing food with food or grabbing it with food, there is no strong pressing force on food, unlike when food is adsorbed with a vacuum adsorption device, unlike when food is grabbed with a robot hand , Strong suction does not work on food. Therefore, the food such as confectionery bread conveyed by the belt conveyor can be automatically boxed in a box with no load.
Further, according to the present invention, the bottom plate portion extending in the traveling direction of the belt can scoop food on the belt. That is, since the inertial force that tends to move toward the downstream side in the traveling direction of the belt acts on the food on the traveling belt, the food on the belt is removed during the scooping operation by the scooping unit. It is possible to smoothly transfer onto the bottom plate portion by the inertial force. In addition, when the scooping portion which scoops the food moves near the box, the side walls prevent the food from falling from the bottom plate. Therefore, it is possible to reliably perform food scooping and transfer to the box.
Furthermore, according to the present invention, with the movement of the descrambler due to the operation of the actuator, the food moves with the bottom plate toward the extrusion and comes into contact with the extrusion. If the bottom plate moves further in this contact state, the food is pushed by the pusher in the direction opposite to the moving direction of the bottom plate, so that the food is prevented from moving in the moving direction of the descrambler. Therefore, when one end of the bottom plate in the longitudinal direction (end on the side on which the food is placed) approaches the vicinity of the extrusion, the food is not affected by the moving speed of the scooping portion, and one end of the bottom plate It falls almost vertically from the part into the box. By the way, unlike the present configuration, when the extrusion part is moved by the actuator, the food is ejected laterally from the bottom plate part at the movement speed of the extrusion part, so it is difficult to accurately arrange the food in the box. On the other hand, when only the scooping part is moved by the actuator as in this configuration, the food drops from the scooping part into the box substantially vertically without being affected by the moving speed of the scooping part. Therefore, the food can be accurately placed in the box.

本発明においては、前記ベルトの上方に配置されて、前記ベルトに載っている食品が通過するベルト幅方向の位置を検出する検出手段を備え、前記移動手段は、前記検出手段で検出された食品のベルト幅方向の位置でかつ前記検出手段よりも下流側の位置に前記掬い取り部を移動させて、その移動先の位置で前記掬い取り部に食品を待ち受けさせた後に、食品を掬い取った前記掬い取り部を前記箱の近くに移動させることが好ましい。 In the present invention, the apparatus further includes detection means disposed above the belt to detect the position in the belt width direction through which the food placed on the belt passes, and the moving means detects the food detected by the detection means. The scraping unit is moved to a position in the belt width direction of the belt and to a position downstream of the detection unit, and after the food is made to wait on the scraping unit at the position of the moving destination It is preferable to move the scooping part near the box.

この構成によれば、移動手段は、食品が通過するベルト幅方向の位置に掬い取り部を移動させて、その位置で掬い取り部に食品を待ち受けさせる。従って、食品がベルト幅方向のどの位置に載っていても、掬い取り部は食品を確実に掬い取ることができる。また、食品の位置を一次元的に検出すること（ベルト幅方向の位置の検出）は、食品の位置を二次元的または三次元的に検出する場合、具体的には、例えばカメラでベルトコンベアおよび食品を撮像して、その撮像画像をコンピュータで解析することにより食品の位置を二次元的または三次元的に求める場合と比べて、格段に簡素な構成で実現することができる。従って、食品の位置を二次元的または三次元的に検出する場合と比べて製造コストを大幅に低減することができる。 According to this configuration, the moving means moves the scooping unit to the position in the belt width direction through which the food passes, and causes the scooping unit to wait for the food at that position. Therefore, even if the food is placed at any position in the belt width direction, the scooping portion can scoop food reliably. Also, one-dimensionally detecting the position of the food (detection of the position in the belt width direction) specifically detects the position of the food two-dimensionally or three-dimensionally, for example, the belt conveyor with a camera And, by imaging the food and analyzing the captured image with a computer, it is possible to realize with a significantly simpler configuration as compared with the case where the position of the food is determined two-dimensionally or three-dimensionally. Therefore, the manufacturing cost can be significantly reduced as compared with the case of detecting the position of the food two-dimensionally or three-dimensionally.

本発明においては、前記検出手段は、前記ベルトの幅方向に沿って並ぶ複数の光電センサを有し、当該複数の光電センサにより、食品のベルト幅方向の位置を検出することが好ましい。 In the present invention, it is preferable that the detection unit has a plurality of photoelectric sensors arranged along the width direction of the belt, and the plurality of photoelectric sensors detect the position of the food in the belt width direction.

この構成によれば、光電センサによって簡単に検出手段を構成することができる。 According to this configuration, the detection means can be easily configured by the photoelectric sensor.

本発明においては、前記食品は、袋詰めのパンであることは好ましい。 In the present invention, the food is preferably bagged bread.

この構成によれば、ベルトコンベアで搬送されてきたパンを、変形させることなく箱詰めすることができる。 According to this configuration, it is possible to pack the bread conveyed by the belt conveyor without deformation.

以上説明したように、本発明によれば、ベルトコンベアで運ばれてきた菓子パン等の食品を、変形させることなく自動的に番重等の箱に箱詰めすることができる。 As described above, according to the present invention, a food such as confectionery bread conveyed by a belt conveyor can be automatically boxed in a box such as a pile without deformation.

本発明の実施形態に係る食品箱詰め装置を示す正面図であり、掬い取り部がベルトコンベア上の食品を掬い取る直前の状態を示す図である。It is a front view which shows the food boxing apparatus which concerns on embodiment of this invention, and is a figure which shows the state just before scooping the foodstuff on the belt conveyor. 本発明の実施形態に係る食品箱詰め装置を示す平面図であり、掬い取り部がベルトコンベア上の食品を掬い取る直前の状態を示す図である。It is a top view which shows the food boxing apparatus which concerns on embodiment of this invention, and is a figure which shows the state in front of which the scooping part scoops the foodstuff on a belt conveyor. 本発明の実施形態における掬い取り部を示す図であり、掬い取り部がベルトコンベア上の食品を掬い取る直前の状態を示す図である。It is a figure which shows the scooping part in embodiment of this invention, and a scooping part is a figure which shows the state just before scooping the foodstuff on a belt conveyor. 本発明の実施形態における掬い取り部を示す図であり、掬い取り部が番重内に菓子パンを押し出すときの様子を示す図である。It is a figure which shows the scooping part in embodiment of this invention, and is a figure which shows a mode when a scooping part extrudes a confectionery bread in a stack. （ａ）は、本発明の実施形態におけるアレイセンサを示す図であり、（ｂ）および（ｃ）は、（ａ）に示すアレイセンサの検出結果に応じて掬い取り部が位置決めされる様子を示す図である。(A) is a figure which shows the array sensor in embodiment of this invention, (b) and (c) shows a mode that the scooping part is positioned according to the detection result of the array sensor shown to (a). FIG. 本発明の実施形態に係る食品箱詰め装置を示す正面図であり、掬い取り部が番重の上方に移動した状態を示す図である。It is a front view which shows the food boxing apparatus which concerns on embodiment of this invention, and is a figure which shows the state which the scooping part moved to the upper side of lay weight. 本発明の実施形態に係る食品箱詰め装置を示す正面図であり、掬い取り部が番重内に食品を押し出すときの様子を示す図である。It is a front view which shows the food boxing apparatus which concerns on embodiment of this invention, and is a figure which shows a mode when a scooping part extrudes a foodstuff in a lay. 本発明の実施形態における制御部の制御動作を示すフローチャートである。It is a flow chart which shows control operation of a control part in an embodiment of the present invention.

以下、添付図面を参照しながら本発明の好ましい実施形態について詳述する。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings.

本発明の実施形態に係る食品箱詰め装置１によって箱詰めされる食品は、特に限定されるものではないが、ここでは、当該食品が「袋詰めされた菓子パン」である場合について説明する。また、本実施形態では、袋詰めされた菓子パンを、「番重」と称される薄型で蓋のない箱に箱詰めする場合について説明する。 The food boxed by the food boxing device 1 according to the embodiment of the present invention is not particularly limited, but here, the case where the food is “bag-packed confectionery bread” will be described. Further, in the present embodiment, a case will be described where the confectionery bread bagged is boxed in a thin, lidless box called "stack weight".

食品箱詰め装置１は、製パン工場に設置される。図１，２に示されるように、本実施形態に係る食品箱詰め装置１は、掬い取り部２と、移動機構３と、押出機構４と、アレイセンサ５と、番重移動装置９と、制御部８とを備えている。 The food packaging apparatus 1 is installed in a baking factory. As shown in FIGS. 1 and 2, the food boxing device 1 according to the present embodiment is controlled by the scooping unit 2, the moving mechanism 3, the pushing mechanism 4, the array sensor 5, the weight transfer device 9, And 8 are provided.

移動機構３は本発明の「移動手段」に相当し、押出機構４は本発明の「押出手段」に相当し、アレイセンサ５は本発明の「検出手段」に相当する。 The moving mechanism 3 corresponds to the "moving means" of the present invention, the extrusion mechanism 4 corresponds to the "pushing means" of the present invention, and the array sensor 5 corresponds to the "detection means" of the present invention.

製パン工場では、製造ライン（図示略）で袋詰めを終えた菓子パンＰ（図１参照）が、ベルトコンベア６によって番重７への箱詰めエリアへ搬送される。箱詰めエリアに搬送された菓子パンＰは、掬い取り部２により掬い取られる。掬い取られた菓子パンＰは、移動機構４により番重７の上方に運ばれる。番重７の上方に運ばれた菓子パンＰは、押出機構４により番重７内に押し出される。食品箱詰め装置１のこの一連の動作により、ベルト６ａ上の菓子パンＰは、自動的に番重７内に箱詰めされる。 In the baking factory, the confectionery bread P (see FIG. 1) which has been bagged in the production line (not shown) is conveyed by the belt conveyor 6 to the boxing area for the lay weight 7. The confectionery bread P transported to the boxing area is scooped up by the scooping unit 2. The scooped confectionery bread P is carried by the moving mechanism 4 above the weight 7. The confectionery bread P conveyed above the bundle weight 7 is extruded into the bundle 7 by the extrusion mechanism 4. By this series of operations of the food packing apparatus 1, the confectionery bread P on the belt 6a is automatically boxed in the lay weight 7.

以下の説明では、ベルトコンベア６のベルト６ａの走行方向を「ベルト走行方向Ａ」と称し（図１〜３参照）、ベルト６ａの幅方向（ベルト走行方向Ａと直交する方向）を「ベルト幅方向Ｂ」と称する（図２，３参照）。 In the following description, the traveling direction of the belt 6a of the belt conveyor 6 is referred to as "belt traveling direction A" (see FIGS. 1 to 3), and the width direction of the belt 6a (direction orthogonal to the belt traveling direction A) is referred to as "belt width It is called "direction B" (see FIGS. 2 and 3).

また、ベルト６ａの上流端に近い側を「上流側」と称し、ベルト６ａの下流端に近い側を「下流側」と称する。 Further, the side near the upstream end of the belt 6a is referred to as "upstream side", and the side near the downstream end of the belt 6a is referred to as "downstream side".

また、番重７の長手方向を「番重長手方向Ｘ」と称し（図４参照）、番重７の幅方向（長手方向と直角をなす方向）を「番重幅方向Ｙ」と称する（図４参照）。 In addition, the longitudinal direction of the weight 7 is referred to as "longitudinal longitudinal direction X" (see FIG. 4), and the width direction of the weight 7 (direction perpendicular to the longitudinal direction) is referred to as "weight width direction Y" See Figure 4).

以下、食品箱詰め装置１の各構成要素について、詳細に説明する。 Hereinafter, each component of the food packaging device 1 will be described in detail.

＜番重移動装置９の構成＞
番重移動装置９（図１において二点鎖線で示す）は、台車移動機構、番重吊り上げ機構、番重スライド機構、および番重降下機構（いずれも図示略）を備えている。番重移動装置９の動作は、制御部８により制御される。 <Configuration of the number shift moving device 9>
The number moving device 9 (shown by a two-dot chain line in FIG. 1) includes a carriage moving mechanism, a number lifting mechanism, a number sliding mechanism, and a number lowering mechanism (all not shown). The operation of the number transfer apparatus 9 is controlled by the control unit 8.

台車移動機構は、台車９ａ（図１参照）を移動させるものである。台車移動機構は、複数の空の番重（空番重）７が積載面に積み重ねられた台車９ａを、箱詰めエリア内に搬入する（図１の矢印３０を参照）。搬入時に台車９ａ上に積み重ねられている空番重７の数（段数）は、例えば１１段である。図１において二点鎖線で示される番重７は、台車９ａに載って箱詰めエリアに搬入されたものである。また、台車移動機構は、食品箱詰め装置１により所定数（図２に示される例では１５個）の菓子パンＰが箱詰めされて、菓子パンＰが充填された番重（充番重）７を、箱詰めエリアから搬出する（図７の矢印３１を参照）。具体的には、台車移動機構は、番重降下機構により所定の段数（図７に示される例では１１段）の充番重７が積み重ねられた台車９ａを箱詰めエリアから搬出する。 The carriage moving mechanism is for moving the carriage 9a (see FIG. 1). The dolly moving mechanism carries the dolly 9a having a plurality of empty piles (empty piles) 7 stacked on the loading surface into the packing area (see arrow 30 in FIG. 1). The number (stage number) of the empty number 7 stacked on the carriage 9a at the time of loading is, for example, 11 stages. The weight 7 shown by a two-dot chain line in FIG. 1 is one loaded on the carriage 9a and carried into the boxing area. In addition, the dolly moving mechanism is configured such that a predetermined number (15 pieces in the example shown in FIG. 2) of confectionery bread P is boxed by the food boxing device 1 and the packing number 7 filled with the confectionery bread P is boxed. Take out of the area (see arrow 31 in FIG. 7). Specifically, the carriage moving mechanism carries out from the boxing area the carriage 9a on which the predetermined number of stages (11 stages in the example shown in FIG. 7) of the serial number 7 is stacked by the stacking mechanism lowering mechanism.

番重吊り上げ機構は、積み重ねられた複数の空番重７を、台車９ａから吊り上げる（図１の矢印３２を参照）。 The load lifting mechanism lifts a plurality of stacked load numbers 7 from the carriage 9a (see arrow 32 in FIG. 1).

番重スライド機構は、番重吊り上げ機構により吊り上げられた複数の空番重７のうち、最上段の空番重７を、下流側へスライドさせる（図６の矢印３３を参照）。 The stack slide mechanism slides the top No. 7 of the stacks 7 of the plurality of stacks 7 lifted by the stack lifting mechanism to the downstream side (see the arrow 33 in FIG. 6).

後述するように、食品箱詰め装置１により、上記最上段に位置する番重７（図４参照）内に菓子パンＰが押し出される。そして、その番重７内で、番重長手方向Ｘおよび番重幅方向Ｙに各々複数の菓子パンＰが配列されるように、食品箱詰め装置１により菓子パンＰの押出動作が繰り返される。番重スライド機構は、番重幅方向Ｙに菓子パンＰが一列分配列される毎に（図４に示される例では一列に３個）、菓子パンＰの幅に相当する距離分、最上段の番重７を下流側へスライドさせる（図６の矢印３３を参照）。 As described later, the confectionery bread P is pushed out by the food packaging device 1 into the weight 7 (see FIG. 4) located on the uppermost stage. Then, the extruding operation of the confectionery bread P is repeated by the food boxing device 1 so that the plurality of confectionery breads P are arranged in the number direction 7 and the weight direction W and the weight width direction Y, respectively. Each time the confectionery bread P is arranged in a single row in the stacking direction Y (three in a row in the example shown in FIG. 4), the stack weight slide mechanism has a top row number for a distance equivalent to the width of the confectionery bread P. Slide the weight 7 downstream (see arrow 33 in FIG. 6).

番重スライド機構がこのスライド動作を行うことにより、食品箱詰め装置１は、番重長手方向Ｘの同じ位置で菓子パンＰの押出動作を繰り返すことができる。番重スライド機構によるスライド動作は、スライドの回数が所定の回数（図２に示される例では５回）に到達するまで繰り返される。番重スライド機構によるスライド動作が所定の回数繰り返され、各スライド動作毎に番重箱詰め装置１により番重幅方向Ｙに菓子パンＰが配列されることにより、番重７内に菓子パンＰが充填される。 By performing the slide operation by the stack weight slide mechanism, the food boxing device 1 can repeat the extrusion operation of the confectionery bread P at the same position in the stack weight longitudinal direction X. The slide operation by the stack slide mechanism is repeated until the number of slides reaches a predetermined number (five times in the example shown in FIG. 2). The slide operation by the weight slide mechanism is repeated a predetermined number of times, and the confectionery bread P is filled in the weight 7 by arranging the confectionery bread P in the number load width direction Y by the stacking box packing device 1 for each slide operation. Ru.

番重降下機構は、食品箱詰め装置１により菓子パンＰが充填された番重（充番重）７を、台車９ａ上に降下させる（図７の矢印３４を参照）。そして、番重７に菓子パンＰの充填が行われる毎に、その充番重７を順次、前回降下させた充番重７の上に積み重ねる。充番重７の積み重ねは、積み重ねの段数が所定の段数（図７に示される例では１１段）に到達するまで繰り返される。 The stack weight lowering mechanism drops the stack No. 7 (filled No. stack) filled with the confectionery bread P by the food packaging apparatus 1 onto the carriage 9a (see arrow 34 in FIG. 7). Then, every time the confectionery bread P is filled into the weight 7, the number 7 is sequentially stacked on the number 7 dropped last time. The stacking of the serial number 7 is repeated until the number of stages of stacking reaches a predetermined number of stages (11 in the example shown in FIG. 7).

＜掬い取り部２の構成＞
掬い取り部２は、図３に示されるように、１つの底板部２ａと、２つの側壁部２ｂと、掬い取り検出センサ２ｇとを有する。 <Configuration of the scooping unit 2>
The scooping part 2 has one bottom plate part 2a, two side wall parts 2b, and a scooping detection sensor 2g, as shown in FIG.

図３に示されるように、底板部２ａは、ベルト走行方向Ａに沿って長方形状に延びる平板部分である。底板部２ａとベルト６ａとは、互いに平行である。底板部２ａは、移動機構３によってベルト６ａの上面近傍に下されて、ベルト６ａ上の菓子パンＰを掬い取る。菓子パンＰを掬い取るために底板部２ａが下される位置は、ベルト６ａに載って搬送されてくる菓子パンＰの下流側の位置である。すなわち、底板部２ａは、ベルト６ａに載って搬送されてくる菓子パンＰをその下流側の位置で待ち受けて、到来した菓子パンＰをベルト６ａ上で掬い取る。 As shown in FIG. 3, the bottom plate portion 2 a is a flat plate portion extending in a rectangular shape along the belt traveling direction A. The bottom plate portion 2a and the belt 6a are parallel to each other. The bottom plate portion 2a is lowered near the upper surface of the belt 6a by the moving mechanism 3, and scoops the confectionery bread P on the belt 6a. The position at which the bottom plate portion 2a is lowered to scoop out the confectionery bread P is a position on the downstream side of the confectionery bread P conveyed on the belt 6a. That is, the bottom plate portion 2a waits for the confectionery bread P conveyed on the belt 6a at the downstream position, and scoops the incoming confectionery bread P on the belt 6a.

走行するベルト６ａ上の菓子パンＰには、ベルト走行方向Ａの下流側に向かって移動しようとする慣性力が作用しているため、掬い取り部２による掬い取り動作の際に、ベルト６ａ上の菓子パンＰはその慣性力によってスムーズに底板部２ａの上に乗り移ることができる。 Since the inertial force to move toward the downstream side in the belt traveling direction A acts on the confectionery bread P on the traveling belt 6a, the scooping portion 2 performs the scooping operation on the belt 6a. The confectionery bread P can be smoothly transferred onto the bottom plate 2a by its inertia force.

図３に示されるように、側壁部２ｂは、底板部２ａにおけるベルト幅方向Ｂの両端部から立ち上がっている。側壁部２ｂは、底板部２ａに沿って、その全長に亘って延びている。 As shown in FIG. 3, the side wall portion 2 b rises from both ends in the belt width direction B in the bottom plate portion 2 a. The side wall 2b extends along the bottom plate 2a along the entire length thereof.

側壁部２ｂは、下側部２ｃと、上側部２ｄとを有している。下側部２ｃは、底板部２ａにおけるベルト幅方向Ｂの端部から外側斜め方向に立ち上がる横長長方形状の部分である。上側部２ｄは、下側部２ｃの上端から垂直方向に立ち上がる横長長方形状の部分である。側壁部２ｂは、底板部２ａ上に載った菓子パンＰが、底板部２ａの移動中に底板部２ａから落下するのを防止する。 The side wall 2b has a lower side 2c and an upper side 2d. The lower side portion 2c is a horizontally long rectangular portion rising obliquely outward from the end portion in the belt width direction B in the bottom plate portion 2a. The upper portion 2d is a horizontally long rectangular portion which rises in the vertical direction from the upper end of the lower side 2c. The side wall portion 2b prevents the confectionery bread P placed on the bottom plate portion 2a from falling from the bottom plate portion 2a while the bottom plate portion 2a is moving.

各側壁部２ｂの上側部２ｄは、その上流側部分に、台形状に上側へ迫り出す台形状部２ｅを有している。各台形状部２ｅの上端は、ベルト幅方向Ｂに延びる長方形状の支持板２ｆによって連結されている。 The upper side portion 2d of each side wall portion 2b has a trapezoidal portion 2e which protrudes upward in a trapezoidal shape on the upstream side portion. The upper end of each trapezoidal portion 2 e is connected by a rectangular support plate 2 f extending in the belt width direction B.

支持板２ｆの上面には、後述する押出機構４の固定板４０ｄが固定されている。 On the upper surface of the support plate 2f, a fixing plate 40d of the extrusion mechanism 4 described later is fixed.

掬い取り検出センサ２ｇは、底板部２ａが菓子パンＰを掬い取ったことを検出する。掬い取り検出センサ２ｇは、側壁部２ｂにおける上流側端部に設けられる。掬い取り検出センサ２ｇは、光電センサで構成される。掬い取り検出センサ２ｇによって菓子パンＰが検出された直後に、菓子パンＰが検出されなくなくなった場合に、掬い取り検出センサ２ｇは、菓子パンＰが掬い取り部２によって掬い取られたことを示す信号を制御部８に送信する。 The scooping detection sensor 2g detects that the bottom plate part 2a scoops the confectionery bread P. The scooping detection sensor 2g is provided at the upstream end of the side wall 2b. The scooping detection sensor 2g is configured of a photoelectric sensor. When the confectionery bread P is not detected immediately after the confectionery bread P is detected by the scooping detection sensor 2g, the scooping detection sensor 2g generates a signal indicating that the confectionery bread P is scooped by the scooping unit 2. Transmit to control unit 8.

＜アレイセンサ５の構成＞
図１に示されるように、アレイセンサ５は、ベルト６ａの上方に配置される。図５に示されるように、アレイセンサ５は、ベルト幅方向Ｂに沿って並ぶ複数の光電センサ５ａと、複数の光電センサ５ａを収容するケース５ｂとを有する。各光電センサ５ａは、投光部および受光部（いずれも図示略）を有している。光電センサ５ａの真下に菓子パンＰが存在する場合には、投光部から出された光が菓子パンＰの包装袋により高い反射率で反射され、閾値を超える量の反射光が受光部で受光される。閾値を超える量の反射光が受光部で受光された場合には、光電センサ５ａは菓子パンＰを検出する。一方、光電センサ５ａの真下に菓子パンＰが存在しない場合には、投光部から出された光はベルト６ａにより低い反射率で反射されるため、閾値以下の量の反射光が受光部で受光される。閾値以下の量の反射光が受光部で受光された場合には、光電センサ５ａは菓子パンＰを検出しない。 <Configuration of Array Sensor 5>
As shown in FIG. 1, the array sensor 5 is disposed above the belt 6a. As shown in FIG. 5, the array sensor 5 has a plurality of photoelectric sensors 5 a aligned in the belt width direction B, and a case 5 b accommodating the plurality of photoelectric sensors 5 a. Each photoelectric sensor 5a has a light emitting unit and a light receiving unit (both not shown). When the confectionery bread P is present directly below the photoelectric sensor 5a, the light emitted from the light projecting unit is reflected by the packaging bag of the confectionery bread P with a high reflectance, and the reflected light exceeding the threshold is received by the light receiving unit Ru. When the reflected light in an amount exceeding the threshold is received by the light receiving unit, the photoelectric sensor 5a detects the confectionery pan P. On the other hand, when the confectionery pan P does not exist directly under the photoelectric sensor 5a, the light emitted from the light emitting unit is reflected by the belt 6a with a low reflectance, so the reflected light of an amount equal to or less than the threshold is received by the light receiving unit. Be done. When the reflected light of an amount equal to or less than the threshold is received by the light receiving unit, the photoelectric sensor 5a does not detect the confectionery pan P.

アレイセンサ５は、複数の光電センサ５ａのうち、いずれの光電センサ５ａが菓子パンＰを検出したのかを示す信号を制御部８に送信する。この信号は、菓子パンＰのベルト幅方向Ｂの位置（ベルト幅方向Ｂにおける存在領域）を示す信号である。 The array sensor 5 transmits, to the control unit 8, a signal indicating which of the plurality of photoelectric sensors 5a has detected the confectionery pan P. This signal is a signal indicating the position in the belt width direction B of the confectionery bread P (the existing area in the belt width direction B).

例えば、図５（ｂ）に示されるように、下流側から見て右端（図５（ｂ）における上端）から２、３、および４番目の光電センサ５ａの真下を菓子パンＰが通過した場合には、これら３つの光電センサ５ａが菓子パンＰを検出するため、これらの３つの光電センサ５ａの配置領域が、菓子パンＰのベルト幅方向Ｂの位置（菓子パンＰのベルト幅方向Ｂの存在領域）となる。 For example, as shown in FIG. 5 (b), when the confectionery bread P passes directly under the second photoelectric sensor 5a from the right end (upper end in FIG. 5 (b)) as viewed from the downstream side Since these three photoelectric sensors 5a detect the confectionery bread P, the arrangement area of these three photoelectric sensors 5a is the position in the belt width direction B of the confectionery bread P (the existing area in the belt width direction B of the confectionery bread P) Become.

同様に、図５（ｃ）に示されるように、下流側から見て左端（図５（ｂ）における下端）から２、３、および４番目の光電センサ５ａの真下を菓子パンＰが通過した場合には、これら３つの光電センサ５ａが菓子パンＰを検出するため、これらの３つの光電センサ５ａの配置領域が、菓子パンＰのベルト幅方向Ｂの位置となる。このようにして、アレイセンサ５は、菓子パンＰのベルト幅方向Ｂの位置（菓子パンＰのベルト幅方向Ｂの存在領域）を検出する。 Similarly, as shown in FIG. 5C, when the confectionery bread P passes directly under the second photoelectric sensor 5a from the left end (lower end in FIG. 5B) as viewed from the downstream side Since the three photoelectric sensors 5a detect the confectionery bread P, the arrangement area of the three photoelectric sensors 5a is the position in the belt width direction B of the confectionery bread P. Thus, the array sensor 5 detects the position in the belt width direction B of the confectionery bread P (the area where the belt width direction B of the confectionery bread P is present).

＜移動機構３の構成＞
図２に示されるように、移動機構３は、円盤状の基部３ａと、基部３ａの周縁部から延出して先端部が互いに連結された３本のアーム３ｂと、３本のアーム３ｂの先端部を連結するとともに掬い取り部２を支持する連結部３ｃと、各アーム３ｂを駆動する駆動部（図示略）とを備えたパラレルリンクロボットである。３本のアーム３ｂは互いに同じ長さを有している。 <Configuration of Movement Mechanism 3>
As shown in FIG. 2, the moving mechanism 3 has a disk-like base 3a, three arms 3b extending from the peripheral edge of the base 3a and having their tips connected to each other, and the tips of three arms 3b It is a parallel link robot provided with the connection part 3c which connects a part and supports the scooping part 2, and the drive part (not shown) which drives each arm 3b. The three arms 3b have the same length.

図１、６、７に示されるように、各アーム３ｂの上端部は基部３ａに揺動可能に接続され、各アーム３ｂの下端部は連結部３ｃに揺動可能に接続されている。図２に示されるように、３本のアーム３ｂと基部３ａとの接続位置は、基部３ａの中心角を３等分する位置となっている。つまり、３本のアーム３ｂは、互いに等間隔で離間する位置で基部３ａに接続されている。 As shown in FIGS. 1, 6 and 7, the upper end of each arm 3b is swingably connected to the base 3a, and the lower end of each arm 3b is swingably connected to the connecting portion 3c. As shown in FIG. 2, the connection positions of the three arms 3 b and the base 3 a are positions that divide the central angle of the base 3 a into three equal parts. That is, the three arms 3b are connected to the base 3a at positions spaced apart from each other at equal intervals.

また、図１、６、７に示されるように、各アーム３ｂは、１つの関節部３ｄを有している。各アーム３ｂが駆動部によって駆動されることにより、各アーム３ｂがその上端部、関節部３ｄ、および下端部で揺動する。これに伴い、連結部３ｃは、ベルト６ａおよび番重７を含む平面視で円形状の領域Ｒ（図２参照）内を移動することができる。この円形状の移動可能領域Ｒ内では、連結部３ｃは、ベルト６ａの上面近傍へ降下することや、番重７の上方へ上昇することができる。 Further, as shown in FIGS. 1, 6 and 7, each arm 3b has one joint 3d. As each arm 3b is driven by the drive unit, each arm 3b swings at its upper end, joint 3d, and lower end. Along with this, the connecting portion 3 c can move in a circular region R (see FIG. 2) in a plan view including the belt 6 a and the lay weight 7. In the circular movable area R, the connecting portion 3 c can be lowered to the vicinity of the upper surface of the belt 6 a or can be raised to the upper side of the lay 7.

図３、４に示されるように、連結部３ｃは、後述する押出機構４のボールねじ収容ケース４０ｃを介して、掬い取り部２を支持している。連結部３ｃの下端部は、ボールねじ収容ケース４０ｃの上面に固定されている。 As shown in FIGS. 3 and 4, the connecting portion 3 c supports the descrambler 2 via a ball screw housing case 40 c of the extrusion mechanism 4 described later. The lower end portion of the connecting portion 3c is fixed to the upper surface of the ball screw storage case 40c.

移動機構３は、掬い取り部２を菓子パンＰの待ち受け位置へ移動させる動作と、菓子パンＰを掬い取った掬い取り部２を番重７の上方へ移動させる動作とを行う。移動機構３の動作は、制御部８により制御される。 The moving mechanism 3 performs an operation of moving the skimming unit 2 to the standby position of the confectionery bread P, and an operation of moving the scooping unit 2 which scoops the confectionery bread P above the lay weight 7. The operation of the moving mechanism 3 is controlled by the control unit 8.

（待ち受け位置への移動動作）
図１に示されるように、移動機構３は、掬い取り部２を菓子パンＰの待ち受け位置へ移動させる際には、図１、３に示されるように、掬い取り部２をベルト６ａの上面近傍まで降下させるとともに、図５（ｂ）（ｃ）に示されるように、アレイセンサ５で検出された菓子パンＰのベルト幅方向Ｂの位置で、かつアレイセンサ５よりも下流側の位置（待ち受け位置）に掬い取り部２を移動させて、その待ち受け位置で掬い取り部２に菓子パンＰを待ち受けさせる。 (Movement operation to standby position)
As shown in FIG. 1, when the moving mechanism 3 moves the scooping unit 2 to the standby position of the confectionery bread P, as shown in FIGS. 1 and 3, the scooping unit 2 is in the vicinity of the upper surface of the belt 6a. And the position downstream of the array sensor 5 at the position in the belt width direction B of the confectionery bread P detected by the array sensor 5 (standby position, as shown in FIGS. 5B and 5C). ) Moving the skimming unit 2 to make the candy bread P wait on the skimming unit 2 at the standby position.

具体的には、例えば、図５（ｂ）に示される例においては、移動機構３は、アレイセンサ５よりも下流側の位置において、掬い取り部２のベルト幅方向Ｂの中心位置Ｃ１が、下流側から見て右から３番目の光電センサ５ａのベルト幅方向Ｂの位置と一致するように、掬い取り部２を移動させる。 Specifically, for example, in the example shown in FIG. 5B, at the position downstream of the array sensor 5 in the moving mechanism 3, the central position C1 in the belt width direction B of the scooping portion 2 is The scooping unit 2 is moved so as to coincide with the position in the belt width direction B of the third photoelectric sensor 5a from the right when viewed from the downstream side.

（番重７上方への移動動作）
図４、７に示されるように、移動機構３は、菓子パンＰを掬い取った掬い取り部２を、番重７の上方に移動させる。後述するように、掬い取り部２に掬い取られた菓子パンＰは、押出機構４の動作により掬い取り部２から番重７内に落下する。移動機構３は、番重７内の菓子パンＰが落下するべき所定の位置Ｑ（図４参照）に菓子パンＰを落下させることが可能な位置に、掬い取り部２を移動させる。 (Movement movement to the upper side of the weight 7)
As shown in FIGS. 4 and 7, the moving mechanism 3 moves the scooping unit 2, which scoops the confectionery bread P, to the upper side of the lay 7. As will be described later, the confectionery bread P scooped by the scoop portion 2 drops from the scoop portion 2 into the lay 7 by the operation of the extrusion mechanism 4. The moving mechanism 3 moves the skimming unit 2 to a position where the confectionery bread P can be dropped to a predetermined position Q (see FIG. 4) where the confectionery bread P in the layup 7 should fall.

＜押出機構４の構成＞
図３、４に示されるように、押出機構４は、押出部４１と、アクチュエータ４０と、連結板４２とを備えている。 <Configuration of Extrusion Mechanism 4>
As shown in FIGS. 3 and 4, the extrusion mechanism 4 includes an extrusion unit 41, an actuator 40, and a connection plate 42.

図３、４に示されるように、押出部４１は、掬い取り部２の底板部２ａと各側壁部２ｂとで囲まれる空間Ｓ内に配置される部材である。押出部４１は、押圧板４１ａと、２つの延出板４１ｂと、支持板４１ｃとを有する。 As shown in FIGS. 3 and 4, the extruding unit 41 is a member disposed in a space S surrounded by the bottom plate 2 a of the scooping unit 2 and the side walls 2 b. The pushing portion 41 has a pressing plate 41a, two extending plates 41b, and a support plate 41c.

押圧板４１ａは、底板部２ａおよび各側壁部２ｂと直角をなす平板状の部材である。押圧板４１ａは、底板部２ａに対向する辺と、側壁部２ｂの下側部２ｃに対向する辺と、側壁部２ｂの上側部２ｄに対向する辺とを有する。図３、４に示されるように、押圧板４１ａは、後述するアクチュエータ４０のハウジング４０ｃの下流側端部に近い位置に設けられている。 The pressing plate 41a is a flat plate-like member which is perpendicular to the bottom plate portion 2a and the side wall portions 2b. The pressing plate 41a has a side facing the bottom plate 2a, a side facing the lower side 2c of the side wall 2b, and a side facing the upper side 2d of the side wall 2b. As shown in FIGS. 3 and 4, the pressing plate 41 a is provided at a position close to the downstream end of a housing 40 c of the actuator 40 described later.

延出板４１ｂは、押圧板４１ａにおける上側部２ｄに対向する辺から下流側に延びる平板状の部材である。支持板４１ｃは、２つの延出板４１ｂの下流側端部同士を連結する平板状部材である。 The extension plate 41b is a flat member extending downstream from the side of the pressing plate 41a facing the upper side 2d. The support plate 41c is a flat member connecting the downstream end portions of the two extension plates 41b.

図３、４に示されるアクチュエータ４０は、ボールねじ部４０ａと、ボールねじ部４０ａを駆動するモータ４０ｂとを備える。ボールねじ部４０ａは、雄ねじ軸、ナット、および雄ねじ軸とナットとの間に設けられたボールを有するボールねじ機構（図示略）と、ボールねじ機構を収容するハウジング４０ｃと、固定板４０ｄとを有する。 The actuator 40 shown in FIGS. 3 and 4 includes a ball screw portion 40 a and a motor 40 b that drives the ball screw portion 40 a. The ball screw portion 40a has a male screw shaft, a nut, and a ball screw mechanism (not shown) having a ball provided between the male screw shaft and the nut, a housing 40c for housing the ball screw mechanism, and a fixing plate 40d. Have.

ハウジング４０ｃは、その長手方向全体に亘って、下側部分がスリット状に開口している。ナットの下面には、固定板４０ｄが取り付けられている。図３，４に示されるように、固定板４０ｄは、ハウジング４０ｃのスリット状開口部（図示略）の外側（下側）に位置している。ナットと掬い取り部２の支持板２ｆとは、固定板４０ｄを介して連結されている。 The lower portion of the housing 40c opens like a slit over the entire longitudinal direction. A fixing plate 40d is attached to the lower surface of the nut. As shown in FIGS. 3 and 4, the fixing plate 40d is located outside (below) the slit opening (not shown) of the housing 40c. The nut and the support plate 2f of the scooping portion 2 are connected via a fixing plate 40d.

連結板４２は、押出部４１の支持板４１ｃと、アクチュエータ４０のハウジング４０ｃの下流側端部とを連結する。 The connecting plate 42 connects the support plate 41 c of the pushing portion 41 and the downstream end of the housing 40 c of the actuator 40.

モータ４０ｂが回転することにより、ボールねじ部４０ａの固定板４０ｄがベルト走行方向Ａに沿って移動する。具体的には、モータ４０ｂが正方向に回転することで、固定板４０ｄが上流側から下流側に向かって移動し、モータ４０ｂが逆方向に回転することで、固定板４０ｄが下流側から上流側に向かって移動する。 As the motor 40 b rotates, the fixing plate 40 d of the ball screw portion 40 a moves along the belt traveling direction A. Specifically, when the motor 40b rotates in the forward direction, the fixing plate 40d moves from the upstream side to the downstream side, and when the motor 40b rotates in the reverse direction, the fixing plate 40d moves from the downstream side to the upstream Move towards the side.

固定板４０ｄの下面には掬い取り部２が固定されているため、モータ４０ｂの回転に伴い、固定板４０ｄおよび掬い取り部２が、底板部２ａの長手方向に沿って直線的に移動する。 Since the scooping part 2 is fixed to the lower surface of the fixing plate 40d, the fixing plate 40d and the scooping part 2 move linearly along the longitudinal direction of the bottom plate part 2a with the rotation of the motor 40b.

具体的には、掬い取り部２が菓子パンＰを掬い取る際には、図３に示されるように、固定板４０ｄがハウジング４０ｃの上流側端部に移動する。その移動後の状態で、掬い取り部２が菓子パンＰを待ち受ける。固定板４０ｄがハウジング４０ｃの上流側端部に移動することにより、押圧板４１ａは空間Ｓの下流側端部に位置する。その結果、空間Ｓの上流側端部が開放されるので、掬い取り部２は菓子パンＰを掬い取ることができる。 Specifically, when the skimming unit 2 skimms the confectionery bread P, as shown in FIG. 3, the fixing plate 40 d moves to the upstream end of the housing 40 c. In the state after the movement, the scooping unit 2 waits for the confectionery bread P. The pressing plate 41a is positioned at the downstream end of the space S by moving the fixing plate 40d to the upstream end of the housing 40c. As a result, the upstream end of the space S is opened, so that the skimming unit 2 can skim the confectionery bread P.

掬い取り部２から菓子パンＰを押し出す（落下させる）際には、図６に示されるように、底板部２ａにおけるその上流側端部と押圧板４１ａとの間の部分に菓子パンＰが載った状態で、図４，７に示されるように、固定板４０ｄがハウジング４０ｃの下流側端部に移動する。これにより、底板部２ａの上流側端部が、押圧板４１ａの位置へ移動する。その結果、空間Ｓの上流側端部が押圧板４１ａにより閉鎖されるので、菓子パンＰは掬い取り部２から落下する。 When the confectionery bread P is pushed out (dropped) from the scooping portion 2, as shown in FIG. 6, the state where the confectionery bread P is placed on a portion between the upstream end of the bottom plate portion 2 a and the pressing plate 41 a Then, as shown in FIGS. 4 and 7, the fixing plate 40d moves to the downstream end of the housing 40c. Thus, the upstream end of the bottom plate 2a moves to the position of the pressing plate 41a. As a result, since the upstream end of the space S is closed by the pressing plate 41 a, the confectionery bread P falls from the skimming portion 2.

押出機構４の動作は、制御部８により制御される。 The operation of the pushing mechanism 4 is controlled by the controller 8.

＜制御部８の構成＞
制御部８は、ＣＰＵ、記憶装置等により構成されている。制御部８は、記憶装置に予め記憶された所定のプログラムに従って、移動機構３、押出機構４、および番重移動装置９の動作を制御する。 <Configuration of Control Unit 8>
The control unit 8 is configured of a CPU, a storage device, and the like. The control unit 8 controls the operation of the moving mechanism 3, the pushing mechanism 4, and the number shift moving device 9 according to a predetermined program stored in advance in the storage device.

以下、制御部８による制御動作について、図８に示すフローチャート等を参照しつつ説明する。 The control operation of the control unit 8 will be described below with reference to the flowchart shown in FIG.

まず、図１の矢印３０に示されるように、制御部８は、積載面上に複数の空番重７が積み重ねられた台車９ａを、番重移動装置９によって箱詰めエリア内に搬入する制御を行う（ステップＳ１）。 First, as shown by the arrow 30 in FIG. 1, the control unit 8 carries out control to carry in the cart 9 a having a plurality of empty weight 7 stacked on the loading surface by the stacking moving device 9 into the boxing area. Perform (step S1).

次いで、図１の矢印３２に示されるように、制御部８は、複数の空番重７を番重移動装置９によって台車９ａから吊り上げる制御を行う（ステップＳ２）。 Next, as shown by the arrow 32 in FIG. 1, the control unit 8 performs control of lifting the plurality of empty number weights 7 from the carriage 9 a by the number shift moving device 9 (step S 2).

次いで、制御部８は、図６の矢印３３に示されるように、吊り上げられた複数の番重７のうち最上段に位置する空番重７を、番重移動装置９により、下流側に菓子パンＰの１つ分の幅程度、スライドさせる制御を行う（ステップＳ３）。 Next, as indicated by the arrow 33 in FIG. 6, the control unit 8 causes the empty number weight 7 positioned at the top of the plurality of lifted weights 7 to move to the confectionery bread downstream by the number shift moving device 9. Control is made to slide about the width of one P (step S3).

次いで、制御部８は、図５（ｂ）（ｃ）に示されるように菓子パンＰがアレイセンサ５を通過して、菓子パンＰのベルト幅方向Ｂの位置（菓子パンＰのベルト幅方向Ｂの存在領域）が検出された場合に、その位置を示す信号をアレイセンサ５から入力する（ステップＳ４）。 Next, as shown in FIG. 5B and FIG. 5C, the control section 8 passes the array sensor 5 to the position of the confectionery bread P in the belt width direction B of the confectionery bread P (presence of the belt width direction B of the confectionery bread P When the region is detected, a signal indicating the position is input from the array sensor 5 (step S4).

次いで、制御部８は、図５（ｂ）（ｃ）に示されるように、アレイセンサ５の下流側の位置において、菓子パンＰのベルト幅方向Ｂの中心線Ｃ１上に掬い取り部２のベルト幅方向Ｂの中心が位置するように、移動機構３によって掬い取り部２を移動させる制御を行う（ステップＳ５）。この制御において、制御部８は、掬い取り部２の底板部２ａをベルト６ａの上面近傍まで降下させる。 Next, as shown in FIG. 5B and FIG. 5C, the control unit 8 controls the belt 2 of the scooping unit 2 on the center line C1 in the belt width direction B of the confectionery bread P at a position downstream of the array sensor 5 Control is performed to move the scooping unit 2 by the moving mechanism 3 so that the center in the width direction B is located (step S5). In this control, the control unit 8 lowers the bottom plate 2a of the scooping unit 2 to the vicinity of the upper surface of the belt 6a.

次いで、掬い取り部２が菓子パンＰを掬い取った場合に、制御部８は、菓子パンＰが掬い取られたことを示す信号を掬い取り検出センサ２ｇから入力する（ステップＳ６）。 Next, when the scooping unit 2 scoops the confectionery bread P, the control unit 8 inputs a signal indicating that the confectionery bread P has been scooped out from the scooping detection sensor 2g (step S6).

次いで、制御部８は、図６に示されるように、移動機構３により掬い取り部２および押出機構４を番重７の上方に移動させる制御を行う（ステップＳ７）。移動先の具体的な位置は、番重７内の菓子パンＰが落下するべき所定の位置Ｑ（図４参照）に菓子パンＰを落下させることが可能な位置である。 Next, as shown in FIG. 6, the control unit 8 controls the moving mechanism 3 to move the scooping unit 2 and the pushing mechanism 4 above the layoff 7 (Step S7). The specific position of the movement destination is a position where the confectionery bread P can be dropped to a predetermined position Q (see FIG. 4) in which the confectionery bread P in the stack 7 should fall.

次いで、制御部８は、図４、７に示されるように、押出機構４により掬い取り部２を下流側へ移動させることにより（図４の矢印３５を参照）、底板部２ａの上流側端部から菓子パンＰを押し出す（落下させる）制御を行う（ステップＳ８）。 Next, as shown in FIGS. 4 and 7, the control unit 8 causes the extrusion mechanism 4 to move the scraping unit 2 to the downstream side (see the arrow 35 in FIG. 4), whereby the upstream end of the bottom plate 2a Control is performed to push (drop) the confectionery bread P from the unit (step S8).

ステップＳ８において、押圧板４１ａを移動させずに、掬い取り部２を移動させるので、菓子パンＰは底板部２ａの移動速度の影響を受けずに、ほぼ垂直方向に落下する。これは、以下の理由による。アクチュエータ４０の動作による掬い取り部２の移動に伴い、菓子パンＰは底板部２ａと共に押圧板４１ａに向かって移動して押圧板４１ａに接触する。この接触状態で底板部２ａがさらに移動すると、菓子パンＰは押圧板４１ａによって底板部２ａの移動方向とは反対方向に押されるため、菓子パンＰは押圧板４１ａにより掬い取り部２の移動方向への移動が阻止された状態となる。このため、底板部２ａの上流側端部が押圧板４１ａの近傍に近づくと、菓子パンＰは、底板部２ａの上流側端部から番重７内にほぼ垂直に落下するのである。従って、菓子パンＰを番重７内の適切な位置Ｑ（図４参照）に落下させ、菓子パンＰを適切に配列させることができる。 In step S8, since the scooping unit 2 is moved without moving the pressing plate 41a, the confectionery bread P falls in a substantially vertical direction without being affected by the moving speed of the bottom plate 2a. This is due to the following reasons. With the movement of the skimming unit 2 by the operation of the actuator 40, the confectionery bread P moves toward the pressing plate 41a together with the bottom plate 2a and contacts the pressing plate 41a. When the bottom plate portion 2a is further moved in this contact state, the confectionery bread P is pressed by the pressing plate 41a in the direction opposite to the moving direction of the bottom plate portion 2a, so the confectionery bread P is moved in the moving direction of the scooping portion 2 by the pressing plate 41a. Movement is blocked. For this reason, when the upstream end of the bottom plate 2a approaches the vicinity of the pressing plate 41a, the confectionery bread P falls substantially vertically from the upstream end of the bottom plate 2a into the lay 7. Therefore, the confectionery bread P can be dropped to an appropriate position Q (see FIG. 4) in the lay weight 7, and the confectionery bread P can be properly arranged.

次に、制御部８は直前のステップＳ８で菓子パンＰが落下した番重幅方向Ｙの列が菓子パンＰで充填されたかどうかを、押出機構４が押出動作を行った回数（菓子パンＰを押し出した回数）に基づいて判断する（ステップＳ９）。図４に示される例では、押出機構４による押出動作は４回行われている。図４に示されるように、番重幅方向Ｙには３個の菓子パンＰが配列されるので、直前のステップＳ８で菓子パンＰが落下した番重幅方向Ｙの列には、１つの菓子パンＰのみが配置されており、当該列は充填されていない。 Next, the control unit 8 counts the number of times the extrusion mechanism 4 performs the extrusion operation (the confectionery bread P is extruded, whether or not the row in the weight width direction Y in which the confectionery bread P has dropped in step S8 immediately before is filled with the The determination is made based on the number of times (step S9). In the example shown in FIG. 4, the extrusion operation by the extrusion mechanism 4 is performed four times. As shown in FIG. 4, since three confectionery breads P are arranged in the stacking weight width direction Y, one confectionery bread P is placed in the row of the weight stacking width direction Y in which the confectionery bread P is dropped in step S8 immediately before. Only, the row is not filled.

ステップＳ９においてＹＥＳと判断された場合には、制御部８は、番重７の全ての番重幅方向Ｙの列が菓子パンＰで充填されたかどうかを、押出機構４が押出動作を行った回数（菓子パンＰを押し出した回数）に基づいて判断する（ステップＳ１０）。本実施形態では、図２に示されるように、１つの番重７に１５個（一列毎に３つで５列）の菓子パンＰが箱詰めされることで、番重７が充填される。 When it is judged YES in step S9, the control unit 8 counts the number of times the extrusion mechanism 4 performs the extrusion operation whether or not all the rows in the number direction Y of the lay weight 7 are filled with the confectionery bread P. The determination is made based on (the number of times the confectionery bread P is pushed out) (step S10). In the present embodiment, as shown in FIG. 2, 15 pieces of confectionery bread P (3 in 5 rows per row) are packed into one weight 7 so that the number 7 is filled.

ステップＳ１０においてＹＥＳと判断された場合、具体的には、押出回数が１５回に達したと判断された場合には、図７の矢印３４で示すように、全ての列が菓子パンＰで充填された番重７（充番重）を台車９ａ上に降下させる（ステップＳ１１）。既に台車９ａ上に１段以上の充番重７が積載されている場合には、その充番重７の上に充番重７を積み重ねる。 When it is judged YES in step S10, specifically, when it is judged that the number of times of extrusion has reached 15 times, as shown by arrow 34 in FIG. The weight number 7 (full number weight) is lowered onto the carriage 9a (step S11). In the case where one or more of the serial number 7 is already loaded on the carriage 9a, the serial number 7 is stacked on the serial number 7.

次いで、制御部８は、台車９ａに積載された充番重７の段数が、所定の段数に到達したか否かを判断する（ステップＳ１２）。図７に示される例では、１０段に到達したかどうかが判断される。 Next, the control unit 8 determines whether or not the number of stages of the serial number 7 loaded on the carriage 9a has reached a predetermined number of stages (step S12). In the example shown in FIG. 7, it is determined whether 10 stages have been reached.

ステップＳ１２でＹＥＳと判断された場合には、制御部８は、充番重７が積載された台車９ａを、番重移動装置９により箱詰めエリアから搬出させる制御を行う（ステップＳ１３）。ステップＳ１３の後、制御部８は、処理をステップＳ１に戻す。 When it is judged as YES by step S12, control part 8 performs control which carries out trucking 9a with which loading number 7 was loaded from the boxing area by the stacking transfer device 9 (step S13). After step S13, the control unit 8 returns the process to step S1.

ステップＳ９においてＮＯと判断された場合には、制御部８は、処理をステップＳ４に戻す。ステップＳ１０においてＮＯと判断された場合には、制御部８は、処理をステップＳ３に戻す。ステップＳ１２においてＮＯと判断された場合には、制御部８は、処理をステップＳ３に戻す。 When it is judged as NO in Step S9, control part 8 returns processing to Step S4. When it is judged as NO in Step S10, control part 8 returns processing to Step S3. When it is judged as NO in Step S12, control part 8 returns processing to Step S3.

以上説明したように、本実施形態によれば、掬い取り部２でベルト６ａ上の菓子パンＰを掬い取り、掬い取った菓子パンＰを押出機構４で掬い取り部２から押し出して番重７内に落下させる。菓子パンＰを掬い取るときや、掬い取った菓子パンＰを押し出すときには、ロボットハンドで菓子パンを掴む場合とは異なり、菓子パンＰに強い押圧力が作用せず、また、真空吸着装置で菓子パンを吸着する場合とは異なり、菓子パンＰに強い吸引力が作用しない。従って、ベルトコンベア６で運ばれてきた菓子パンＰを、変形させることなく自動的に番重７に箱詰めすることができる。 As described above, according to the present embodiment, the confectionery bread P on the belt 6a is scooped off by the scooping portion 2, and the scooped confectionery bread P is extruded from the scooping portion 2 by the extrusion mechanism 4 Let it fall. When picking up the confectionery bread P or pushing out the picked-up confectionery bread P, unlike when gripping the confectionery bread with the robot hand, no strong pressing force acts on the confectionery bread P, and when confectionery bread is adsorbed by the vacuum suction device Unlike the above, the strong suction does not act on the confectionery bread P. Therefore, the confectionery bread P conveyed by the belt conveyor 6 can be automatically boxed into the layweight 7 without deformation.

また、本実施形態によれば、移動機構３は、菓子パンＰが通過するベルト幅方向Ｂの位置に掬い取り部２を移動させて、その位置で掬い取り部２に菓子パンＰを待ち受けさせる。従って、ベルト６ａ上において菓子パンＰがベルト幅方向Ｂのどの位置に載っていても、掬い取り部２は菓子パンＰを確実に掬い取ることができる。 Further, according to the present embodiment, the moving mechanism 3 moves the scooping unit 2 to the position in the belt width direction B through which the confectionery bread P passes, and causes the confectionery bread P to stand by at the position. Therefore, no matter where the confectionery bread P is placed on the belt 6a in the belt width direction B, the scooping unit 2 can scoop the confectionery bread P with certainty.

また、本実施形態によれば、アレイセンサ５は、菓子パンＰの一次元的な位置（ベルト幅方向Ｂの位置）を検出する。アレイセンサ５により菓子パンＰの位置を一次元的に検出することは、菓子パンＰの位置を二次元的または三次元的に検出する場合と比べて、格段に簡素な構成で実現することができる。従って、菓子パンＰの位置を二次元的または三次元的に検出する場合と比べて製造コストを大幅に低減することができる。 Moreover, according to this embodiment, the array sensor 5 detects the one-dimensional position (position in the belt width direction B) of the confectionery bread P. The one-dimensional detection of the position of the confectionery bread P by the array sensor 5 can be realized with a significantly simpler configuration as compared to the case where the position of the confectionery bread P is detected two-dimensionally or three-dimensionally. Therefore, the manufacturing cost can be significantly reduced as compared with the case where the position of the confectionery bread P is detected two-dimensionally or three-dimensionally.

また、本実施形態によれば、アクチュエータ４０は押圧板４１ａを移動させずに掬い取り部２を移動させるので、菓子パンＰは、掬い取り部２の移動速度に影響を受けることなく、底板部２ａの上流側端部から番重７内にほぼ垂直に落下する。ところで、本実施形態とは異なり、アクチュエータ４０によって押圧板４１ａを移動させた場合には、菓子パンＰは押圧板４１ａの移動速度で底板部２ａから横方向へ飛び出すため、菓子パンＰを番重７に精度良く配置することが難しい。これに対し、本実施形態のように、アクチュエータ４０によって掬い取り部２のみを移動させた場合には、菓子パンＰは掬い取り部２の移動速度に影響を受けることなく、掬い取り部２から番重７内にほぼ垂直に落下するため、菓子パンＰを番重７内に精度良く配置することができる。 Further, according to the present embodiment, since the actuator 40 moves the skimming portion 2 without moving the pressing plate 41a, the confectionery bread P is not affected by the moving speed of the skim taking portion 2, and the bottom plate portion 2a Drops almost vertically from the upstream end of the By the way, unlike in the present embodiment, when the pressing plate 41a is moved by the actuator 40, the confectionery bread P is ejected from the bottom plate portion 2a in the lateral direction at the moving speed of the pressing plate 41a. It is difficult to arrange precisely. On the other hand, when only the scooping unit 2 is moved by the actuator 40 as in the present embodiment, the confectionery bread P is not affected by the moving speed of the scooping unit 2 and As it falls almost vertically into the weight 7, the confectionery bread P can be precisely placed in the weight 7.

なお、上記実施形態においては、押圧板４１ａを移動させずに掬い取り部２を移動させることで、菓子パンＰを番重７内に落下させたが、これに限定されない。例えば、掬い取り部２を移動させずに押圧板４１ａを移動させることにより、菓子パンＰを番重７内に落下させてもよい。あるいは、掬い取り部２および押圧板４１ａを移動させることにより、菓子パンＰを番重７内に落下させてもよい。 In the above embodiment, the confectionery bread P is dropped into the lay 7 by moving the scooping unit 2 without moving the pressing plate 41a. However, the present invention is not limited to this. For example, the confectionery bread P may be dropped into the lay 7 by moving the pressing plate 41 a without moving the scooping unit 2. Alternatively, the confectionery bread P may be dropped into the lay 7 by moving the scooping unit 2 and the pressing plate 41a.

また、上記実施形態においては、菓子パンＰを番重７に箱詰めする場合について説明したが、これに限定されない。食品箱詰め装置１により、他の種類の食品を番重７あるいは他の種類の箱に箱詰めしてもよい。 Moreover, in the said embodiment, although the case where confectionery bread P was box-packed to the weight 7 was demonstrated, it is not limited to this. The food packing apparatus 1 may pack other types of food in a package 7 or other type of box.

また、上記実施形態においては、１５個の菓子パンＰを番重７に箱詰めすることで、番重７を充填しているが、これに限定されない。制御部８に格納されている制御プログラムを変更することにより、番重長手方向Ｘおよび番重幅方向Ｙに配列される菓子パンＰの数を任意に変更してもよい。 Moreover, in the said embodiment, although the package weight 7 is filled by box-packing 15 confectionery bread P into package weight 7, it is not limited to this. By changing the control program stored in the control unit 8, the number of confectionery breads P arranged in the stack weight longitudinal direction X and the stack weight width direction Y may be arbitrarily changed.

また、番重長手方向Ｘに配列される菓子パンＰの数および番重幅方向Ｙに配列される菓子パンＰの数の少なくとも一方が異なる複数の配列パターンを制御プログラムに設定しておき、その複数の配列パターンの中から所望の配列パターンをユーザが選択することにより、番重７に箱詰めされる菓子パンＰの数を変更するようにしてもよい。 Further, a plurality of array patterns in which at least one of the number of confectionery breads P arranged in the bundle weight longitudinal direction X and the number of confectionery breads P arranged in the bundle weight width direction Y is set in the control program It is also possible to change the number of confectionery bread P to be packed into the stack 7 by selecting the desired arrangement pattern from among the arrangement patterns.

また、上記実施形態では、移動機構３がパラレルリンクロボットである例を示したが、これに限られない。例えば、パラレルリンクロボットに代えて、スカラー型ロボット、或いはアーム型ロボットなどを採用してもよい。 Moreover, in the said embodiment, although the movement mechanism 3 showed the example which is a parallel link robot, it is not restricted to this. For example, instead of the parallel link robot, a scalar robot or an arm robot may be employed.

１食品箱詰め装置
２掬い取り部
２ａ底板部
２ｂ側壁部
３移動機構（移動手段）
４押出機構（押出手段）
５アレイセンサ（検出手段）
５ａ光電センサ
６ベルトコンベア
６ａベルト
７番重（箱）
４０アクチュエータ
４１押出部
Ａベルト走行方向
Ｂベルト幅方向
Ｐ菓子パン（食品）
Ｓ空間 1 Food Packing Equipment 2 Skimming Section 2a Bottom Plate 2b Side Wall 3 Moving Mechanism (Moving Means)
4 Extrusion mechanism (extrusion means)
5 Array sensor (detection means)
5a Photoelectric sensor 6 Belt conveyor 6a Belt 7th stack (box)
40 Actuator 41 Push-out part A Belt running direction B Belt width direction P Confectionery bread (food)
S space

Claims

A food collection unit which waits on the downstream side of the food conveyed on the belt of the belt conveyor, and picks up the food which has arrived on the belt;
Moving means for moving the scooping section which scoops the food to a box prepared for packing the food;
And a pushing means for to move into the box with food to fall from the scoop-up portion moves close to the box by the operation of the moving means,
The scooping portion extends along the traveling direction of the belt, and has a bottom plate portion for scooping food, and side wall portions rising from both ends of the bottom plate portion in a direction orthogonal to the traveling direction.
The extruding unit is disposed in the space surrounded by the bottom plate portion of the scraping portion and the side walls, and the scraping portion reaches the upper side of the box by the operation of the moving unit. And an actuator for moving the scooping portion along the longitudinal direction of the bottom plate portion,
The actuator is configured such that the one end portion of the bottom plate portion is extruded without moving the extrusion portion while food is placed on a portion between the one end portion in the longitudinal direction of the bottom plate portion and the extrusion portion. A food boxing apparatus characterized in that the food is dropped from the one end of the bottom plate by moving the scooping unit so as to approach the unit.

A detection unit disposed above the belt to detect a position in the belt width direction through which food placed on the belt passes;
The moving means moves the scraping unit to a position in the belt width direction of the food detected by the detecting unit and to a position downstream of the detecting unit, and the scraping unit at the moving destination position The food boxing apparatus according to claim 1, characterized in that the scooping unit from which the food is scooped is moved to the vicinity of the box after allowing the food to stand by.

3. The apparatus according to claim 2, wherein the detection unit includes a plurality of photoelectric sensors arranged along the width direction of the belt, and detects the position of the food in the belt width direction by the plurality of photoelectric sensors. Food packing equipment.

The food packaging apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein the food is a bagged bread.