JP6505935B1 - CAN communication device, CAN communication system, CAN communication method and program - Google Patents

CAN communication device, CAN communication system, CAN communication method and program Download PDF

Info

Publication number
JP6505935B1
JP6505935B1 JP2018215618A JP2018215618A JP6505935B1 JP 6505935 B1 JP6505935 B1 JP 6505935B1 JP 2018215618 A JP2018215618 A JP 2018215618A JP 2018215618 A JP2018215618 A JP 2018215618A JP 6505935 B1 JP6505935 B1 JP 6505935B1
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
information
communication
reference time
duration
level
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2018215618A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2020088439A (en
Inventor
智也 北川
智也 北川
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Lac Co Ltd
Original Assignee
Lac Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Lac Co Ltd filed Critical Lac Co Ltd
Priority to JP2018215618A priority Critical patent/JP6505935B1/en
Application granted granted Critical
Publication of JP6505935B1 publication Critical patent/JP6505935B1/en
Publication of JP2020088439A publication Critical patent/JP2020088439A/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Abstract

【課題】ＣＡＮの通信に効率的に他の情報を付加することができるＣＡＮ通信装置を提供する。
【解決手段】２個のレベルが切り替えられて前記レベルに応じた第１情報を伝送し前記レベルとして同一のレベルを継続する基準時間が定められているＣＡＮにより通信を行うＣＡＮ通信装置において、前記同一のレベルが継続する継続時間を前記基準時間とは異ならせることで、前記第１情報に前記継続時間と前記基準時間との差異に応じた第２情報を重畳した第３情報を送信する送信部を備える、ＣＡＮ通信装置。
【選択図】図１A CAN communication device capable of efficiently adding other information to CAN communication is provided.
A CAN communication apparatus performing communication by CAN in which two levels are switched to transmit first information according to the level and a reference time for continuing the same level as the level is determined. By transmitting the third information in which the second information corresponding to the difference between the duration and the reference time is superimposed on the first information by making the duration in which the same level continues different from the reference time. CAN communication device comprising:
[Selected figure] Figure 1

Description

本発明は、ＣＡＮ通信装置、ＣＡＮ通信システム、ＣＡＮ通信方法およびプログラムに関する。   The present invention relates to a CAN communication device, a CAN communication system, a CAN communication method, and a program.

車載ネットワークでは、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）が広く採用されている。ＣＡＮでは、１個のフレームで最大で８バイトのデータを送信することが可能である。   CAN (Controller Area Network) is widely employed in in-vehicle networks. With CAN, up to 8 bytes of data can be transmitted in one frame.

このようなＣＡＮの通信において、他の情報を埋め込む技術が検討されている（例えば、特許文献１−４参照。）。当該他の情報としては、例えば、メッセージ認証コード（ＭＡＣ：Ｍｅｓｓａｇｅ Ａｕｔｈｅｎｔｉｃａｔｉｏｎ Ｃｏｄｅ）のような認証のための情報がある。   In such CAN communication, techniques for embedding other information are being studied (see, for example, Patent Documents 1 to 4). The other information includes, for example, information for authentication such as a message authentication code (MAC).

特表２０１４−５０３１３９号公報Japanese Patent Application Publication No. 2014-503139 特開２００８−２９０５３８号公報JP, 2008-290538, A 特開２０１３−１２３１３２号公報JP, 2013-123132, A 特開２０１３−９８７１９号公報JP, 2013-98719, A

しかしながら、ＣＡＮの通信に他の情報を付加する技術については、さらなる開発が望まれていた。   However, further development has been desired for the technology of adding other information to CAN communication.

本発明の実施形態は、このような事情に鑑み、ＣＡＮの通信に効率的に他の情報を付加することができるＣＡＮ通信装置、ＣＡＮ通信システム、ＣＡＮ通信方法およびプログラムを提供する。   An embodiment of the present invention provides a CAN communication apparatus, a CAN communication system, a CAN communication method, and a program capable of efficiently adding other information to CAN communication in view of such circumstances.

本発明の実施形態に係るＣＡＮ通信装置は、２個のレベルが切り替えられて前記レベルに応じた第１情報を伝送し前記レベルとして同一のレベルを継続する基準時間が定められているＣＡＮにより通信を行うＣＡＮ通信装置において、前記同一のレベルが継続する継続時間を前記基準時間とは異ならせることで、前記第１情報に前記継続時間と前記基準時間との差異に応じた第２情報を重畳した第３情報を送信する送信部を備えるＣＡＮ通信装置であって、当該ＣＡＮ通信装置と他のＣＡＮ通信装置との間で同期をとることが可能な最大許容クロック誤差が定められており、前記継続時間と前記基準時間との差異は、前記最大許容クロック誤差以下である。 The CAN communication apparatus according to the embodiment of the present invention performs communication by CAN in which two levels are switched to transmit the first information according to the level and the reference time for continuing the same level as the level is determined. In the CAN communication device that performs the step, the duration at which the same level continues is made different from the reference time, so that the second information is superimposed on the first information according to the difference between the duration and the reference time. A CAN communication apparatus including a transmitter configured to transmit the third information, and the maximum allowable clock error that can be synchronized between the CAN communication apparatus and another CAN communication apparatus is determined. The difference between the duration and the reference time is less than or equal to the maximum allowable clock error.

本発明の実施形態に係るＣＡＮ通信装置は、２個のレベルが切り替えられて前記レベルに応じた第１情報を伝送し前記レベルとして同一のレベルを継続する基準時間が定められているＣＡＮにより通信を行うＣＡＮ通信装置において、前記同一のレベルが継続する継続時間を前記基準時間とは異ならせることで、前記第１情報に前記継続時間と前記基準時間との差異に応じた第２情報を重畳した第３情報を受信する受信部と、前記受信部によって受信された前記第３情報から、前記レベルに応じて前記第１情報を判定し、前記同一のレベルが継続する前記継続時間と前記基準時間との差異に応じて前記第２情報を判定する判定部と、を備えるＣＡＮ通信装置であって、当該ＣＡＮ通信装置と他のＣＡＮ通信装置との間で同期をとることが可能な最大許容クロック誤差が定められており、前記継続時間と前記基準時間との差異は、前記最大許容クロック誤差以下である。 The CAN communication apparatus according to the embodiment of the present invention performs communication by CAN in which two levels are switched to transmit the first information according to the level and the reference time for continuing the same level as the level is determined. In the CAN communication device that performs the step, the duration at which the same level continues is made different from the reference time, so that the second information is superimposed on the first information according to the difference between the duration and the reference time. The first information is determined according to the level from the reception unit that receives the third information received and the third information received by the reception unit, and the duration and the criteria during which the same level continues a cAN communication system and a determination unit for determining the second information according to the difference time, can be synchronized with the said cAN communication device and another cAN communication device Maximum permissible and the clock error is determined, the difference between the reference time and the duration is less than or equal to the maximum allowable clock error.

本発明の実施形態に係るＣＡＮ通信システムは、２個のレベルが切り替えられて前記レベルに応じた第１情報を伝送し前記レベルとして同一のレベルを継続する基準時間が定められているＣＡＮにより第１ＣＡＮ通信装置と第２ＣＡＮ通信装置とが通信を行うＣＡＮ通信システムにおいて、前記第１ＣＡＮ通信装置は、前記同一のレベルが継続する継続時間を前記基準時間とは異ならせることで、前記第１情報に前記継続時間と前記基準時間との差異に応じた第２情報を重畳した第３情報を送信する送信部を備え、前記第２ＣＡＮ通信装置は、前記第３情報を受信する受信部と、前記受信部によって受信された前記第３情報から、前記レベルに応じて前記第１情報を判定し、前記同一のレベルが継続する前記継続時間と前記基準時間との差異に応じて前記第２情報を判定する判定部と、を備えるＣＡＮ通信システムであって、前記第１ＣＡＮ通信装置と前記第２ＣＡＮ通信装置との間で同期をとることが可能な最大許容クロック誤差が定められており、前記継続時間と前記基準時間との差異は、前記最大許容クロック誤差以下である。 The CAN communication system according to an embodiment of the present invention is a CAN communication system in which two levels are switched to transmit first information according to the level, and a reference time in which the same level is continued as the level is determined. In the CAN communication system in which the 1 CAN communication apparatus and the second CAN communication apparatus communicate, the first CAN communication apparatus changes the continuation time of the same level to the reference time to make the first information the first information. The transmission unit may transmit a third information on which second information corresponding to a difference between the duration and the reference time is superimposed, and the second CAN communication apparatus may include a reception unit that receives the third information, and the reception. The first information is determined according to the level from the third information received by the unit, and the difference between the duration and the reference time for which the same level continues Depending on a CAN communication system and a determination unit for determining the second information, the first 1CAN maximum allowable clock error that can be synchronized between the communication device and said second 2CAN communication device determined The difference between the duration and the reference time is less than or equal to the maximum allowable clock error.

本発明の実施形態に係るＣＡＮ通信方法は、２個のレベルが切り替えられて前記レベルに応じた第１情報を伝送し前記レベルとして同一のレベルを継続する基準時間が定められているＣＡＮにより第１ＣＡＮ通信装置と第２ＣＡＮ通信装置とが通信を行うＣＡＮ通信方法において、前記第１ＣＡＮ通信装置は、送信部によって、前記同一のレベルが継続する継続時間を前記基準時間とは異ならせることで、前記第１情報に前記継続時間と前記基準時間との差異に応じた第２情報を重畳した第３情報を送信し、前記第２ＣＡＮ通信装置は、受信部によって、前記第３情報を受信し、判定部によって、前記受信部によって受信された前記第３情報から、前記レベルに応じて前記第１情報を判定し、前記同一のレベルが継続する前記継続時間と前記基準時間との差異に応じて前記第２情報を判定するＣＡＮ通信方法であって、前記第１ＣＡＮ通信装置と前記第２ＣＡＮ通信装置との間で同期をとることが可能な最大許容クロック誤差が定められており、前記継続時間と前記基準時間との差異は、前記最大許容クロック誤差以下である。 In the CAN communication method according to an embodiment of the present invention, the second level is switched to transmit the first information according to the level, and the CAN in which the reference time which continues the same level is determined as the level is determined. In the CAN communication method in which the 1 CAN communication apparatus and the second CAN communication apparatus communicate, the first CAN communication apparatus causes the transmitting unit to make the duration at which the same level continues different from the reference time. The third information in which the second information corresponding to the difference between the duration and the reference time is superimposed on the first information is transmitted, and the second CAN communication apparatus receives the third information by the receiving unit, and the determination is made. And determining the first information according to the level from the third information received by the receiver, and the duration during which the same level continues and the duration A CAN communication method determining said second information in response to the difference between the quasi-time, the first 1CAN maximum allowable clock error that can be synchronized between the communication device and said second 2CAN communication device determined The difference between the duration and the reference time is less than or equal to the maximum allowable clock error.

本発明の実施形態に係るプログラムは、２個のレベルが切り替えられて前記レベルに応じた第１情報を伝送し前記レベルとして同一のレベルを継続する基準時間が定められているＣＡＮにより通信を行うＣＡＮ通信装置を構成するコンピュータに、前記同一のレベルが継続する継続時間を前記基準時間とは異ならせることで、前記第１情報に前記継続時間と前記基準時間との差異に応じた第２情報を重畳した第３情報を送信する機能を実現させるためのプログラムであって、前記ＣＡＮ通信装置と他のＣＡＮ通信装置との間で同期をとることが可能な最大許容クロック誤差が定められており、前記継続時間と前記基準時間との差異は、前記最大許容クロック誤差以下である。 The program according to the embodiment of the present invention performs communication by CAN in which two levels are switched to transmit the first information according to the level and to continue the same level as the level. The second information corresponding to the difference between the duration and the reference time in the first information is caused by making the computer constituting the CAN communication device the duration for which the same level continues to be different from the reference time. Is a program for realizing the function of transmitting the third information on which the above is superimposed, and the maximum allowable clock error that can be synchronized between the CAN communication device and another CAN communication device is determined. The difference between the duration and the reference time is less than or equal to the maximum allowable clock error.

本発明の実施形態に係るプログラムは、２個のレベルが切り替えられて前記レベルに応じた第１情報を伝送し前記レベルとして同一のレベルを継続する基準時間が定められているＣＡＮにより通信を行うＣＡＮ通信装置を構成するコンピュータに、前記同一のレベルが継続する継続時間を前記基準時間とは異ならせることで、前記第１情報に前記継続時間と前記基準時間との差異に応じた第２情報を重畳した第３情報を受信する機能と、受信された前記第３情報から、前記レベルに応じて前記第１情報を判定し、前記同一のレベルが継続する前記継続時間と前記基準時間との差異に応じて前記第２情報を判定する機能と、を実現させるためのプログラムであって、前記ＣＡＮ通信装置と他のＣＡＮ通信装置との間で同期をとることが可能な最大許容クロック誤差が定められており、前記継続時間と前記基準時間との差異は、前記最大許容クロック誤差以下である。 The program according to the embodiment of the present invention performs communication by CAN in which two levels are switched to transmit the first information according to the level and to continue the same level as the level. The second information corresponding to the difference between the duration and the reference time in the first information is caused by making the computer constituting the CAN communication device the duration for which the same level continues to be different from the reference time. And the first information is determined from the received third information according to the level from the received third information, and the reference time and the duration during which the same level continues a program for realizing the a function of determining the second information according to the difference, most capable synchronization between the cAN communication device and another cAN communication device Acceptable and clock error is defined, the difference between the reference time and the duration is less than or equal to the maximum allowable clock error.

上記したＣＡＮ通信装置、ＣＡＮ通信システム、ＣＡＮ通信方法およびプログラムによれば、ＣＡＮの通信に効率的に他の情報を付加することができる。   According to the above-described CAN communication apparatus, CAN communication system, CAN communication method and program, other information can be efficiently added to CAN communication.

本発明の一実施形態に係るＣＡＮ通信システムの概略的な構成例を示す図である。It is a figure which shows the example of a rough structure of the CAN communication system which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係るＥＣＵの機能構成例を示す図である。It is a figure showing an example of functional composition of ECU concerning one embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態に係る通常のビット列の波形の例を示す図である。It is a figure which shows the example of the waveform of the normal bit string which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る０値が埋め込まれたビット列の波形の例を示す図である。It is a figure which shows the example of the waveform of the bit string with which 0 value was embedded which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る１値が埋め込まれたビット列の波形の例を示す図である。It is a figure which shows the example of the waveform of the bit string in which 1 value was embedded which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る情報が埋め込まれた波形の例を示す図である。It is a figure which shows the example of the waveform by which the information concerning one Embodiment of this invention was embedded. 本発明の一実施形態に係るＥＣＵの概略的な他の構成例を示す図である。FIG. 6 is a view showing another schematic configuration example of an ECU according to an embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態に係るＥＣＵにおいて行われる送信処理の手順の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the procedure of the transmission process performed in ECU which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係るＥＣＵにおいて行われる受信処理の手順の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the procedure of the reception process performed in ECU which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係るＥＣＵを構成することが可能な情報処理装置のハードウェア構成の一例を示す図である。It is a figure showing an example of the hardware constitutions of the information processor which can constitute ECU concerning one embodiment of the present invention.

本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。   Embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

［ＣＡＮ通信システム］
図１は、本発明の一実施形態に係るＣＡＮ通信システム１の概略的な構成例を示す図である。
ＣＡＮ通信システム１は、複数であるＮ個のＥＣＵ１１−１〜１１−Ｎと、２本線を構成する信号線７１および信号線７２と、を備える。ここで、Ｎは、２以上の整数を表し、２以上の任意の整数であってもよい。
Ｎ個のＥＣＵ１１−１〜１１−Ｎが、２本の信号線７１、７２に接続されている。
本実施形態では、それぞれのＥＣＵ１１−１〜１１−Ｎは、ＣＡＮにより通信を行う装置であるＣＡＮ通信装置の例であり、ノードとなる。 [CAN communication system]
FIG. 1 is a view showing a schematic configuration example of a CAN communication system 1 according to an embodiment of the present invention.
The CAN communication system 1 includes a plurality of N ECUs 11-1 to 11-N and signal lines 71 and 72 that form two lines. Here, N represents an integer of 2 or more, and may be any integer of 2 or more.
The N ECUs 11-1 to 11 -N are connected to the two signal lines 71 and 72.
In the present embodiment, each of the ECUs 11-1 to 11-N is an example of a CAN communication device that is a device that communicates by CAN, and is a node.

１番目のＥＣＵ１１−１は、ＭＣＵ３１−１と、ＣＡＮトランシーバ３２−１と、抵抗３３−１を備える。ＭＣＵ３１−１は、ＣＡＮコントローラ５１−１を備える。
同様に、Ｎ番目のＥＣＵ１１−Ｎは、ＭＣＵ３１−Ｎと、ＣＡＮトランシーバ３２−Ｎと、抵抗３３−Ｎを備える。ＭＣＵ３１−Ｎは、ＣＡＮコントローラ５１−Ｎを備える。
また、２番目〜（Ｎ−１）番目のＥＣＵ１１−２〜１１−（Ｎ−１）のそれぞれは、それぞれのＭＣＵ３１−２〜３１−（Ｎ−１）と、それぞれのＣＡＮトランシーバ３２−２〜３２−（Ｎ−１）を備える。それぞれのＭＣＵ３１−２〜３１−（Ｎ−１）は、それぞれのＣＡＮコントローラ５１−２〜５１−（Ｎ−１）を備える。
ここで、本実施形態では、Ｎ個のＥＣＵ１１−１〜１１−Ｎのうちの両端にある１番目のＥＣＵ１１−１とＮ番目のＥＣＵ１１−Ｎのそれぞれに、抵抗３３−１、３３−Ｎを備えている。これらの抵抗３３−１、３３−Ｎは、信号の反射を防止するための終端抵抗であり、ＣＡＮバス全体の抵抗を調整している。本実施形態では、それぞれの抵抗３３−１、３３−Ｎの抵抗値は１２０オーム（Ω）であり、ＣＡＮバス全体の抵抗値が６０オーム（Ω）となるように構成されている。
なお、それぞれの抵抗３３−１、３３−Ｎの抵抗値は、他の値であってもよい。
また、このような抵抗の構成としては、他の構成が用いられてもよい。 The first ECU 11-1 includes an MCU 31-1, a CAN transceiver 32-1, and a resistor 33-1. The MCU 31-1 includes a CAN controller 51-1.
Similarly, the Nth ECU 11-N includes an MCU 31-N, a CAN transceiver 32-N, and a resistor 33-N. The MCU 31-N includes a CAN controller 51-N.
In addition, each of the second to (N-1) th ECUs 11-2 to 11-(N−1) corresponds to each of the MCUs 31-2 to 31-(N−1) and each CAN transceiver 32-2 to 32- (N-1) is provided. Each of the MCUs 31-2 to 31-(N−1) includes the respective CAN controllers 51-2 to 51-(N−1).
Here, in the present embodiment, resistances 33-1 and 33-N are respectively provided to the first ECU 11-1 and the N-th ECU 11-N at both ends of the N ECUs 11-1 to 11-N. Have. These resistors 33-1 and 33-N are termination resistors for preventing signal reflection, and adjust the resistance of the entire CAN bus. In this embodiment, the resistance value of each of the resistors 33-1 and 33-N is 120 ohms (.OMEGA.), And the resistance value of the entire CAN bus is configured to be 60 ohms (.OMEGA.).
The resistance value of each of the resistors 33-1 and 33-N may be another value.
In addition, as a configuration of such a resistor, other configurations may be used.

それぞれのＥＣＵ１１−１〜１１−Ｎは、電子制御ユニット（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）である。
それぞれのＭＣＵ３１−１〜３１−Ｎは、マイクロコントロールユニット（ＭＣＵ：Ｍｉｃｒｏ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）である。 Each of the ECUs 11-1 to 11-N is an electronic control unit (ECU: Electronic Control Unit).
Each of the MCUs 31-1 to 31-N is a micro control unit (MCU: Micro Control Unit).

ここで、本実施形態では、説明の便宜上、ｉを１以上Ｎ以下の値として、ＥＣＵ１１−ｉ、ＭＣＵ３１−ｉ、ＣＡＮトランシーバ３２−ｉ、およびＣＡＮコントローラ５１−ｉは、Ｎ個のうちのｉ番目のものを表している。
このような１番目〜Ｎ番目の順序は、他の順序であってもよい。また、このような１番目〜Ｎ番目の順序は、用いられなくてもよい。 Here, in the present embodiment, for convenience of explanation, the ECU 11-i, the MCU 31-i, the CAN transceiver 32-i, and the CAN controller 51-i are i out of N, where i is a value of 1 or more and N or less. It represents the second one.
Such first to Nth orders may be other orders. Also, such first to Nth orders may not be used.

それぞれのＥＣＵ１１−１〜１１−Ｎは、２本の信号線７１、７２と接続されている。
本実施形態におけるＣＡＮでは、２線式差動電圧方式によって通信が行われる。２線式差動電圧方式では、１対となる２本の信号線７１、７２のそれぞれに加わる電圧の差に応じてデータを通信する。
１対となる２本の信号線７１、７２は、ＣＡＮのバスとなる。 Each of the ECUs 11-1 to 11 -N is connected to two signal lines 71 and 72.
In the CAN in this embodiment, communication is performed by a two-wire differential voltage system. In the two-wire differential voltage method, data is communicated in accordance with the difference in voltage applied to each of the two signal lines 71 and 72 forming one pair.
The two signal lines 71 and 72 forming a pair become CAN buses.

なお、ＣＡＮ通信システム１には、図１に示されていない他の装置がさらに備えられてもよいが、本実施形態では、詳しい説明を省略する。   Although the CAN communication system 1 may further include other devices not shown in FIG. 1, detailed description will be omitted in the present embodiment.

［ＥＣＵの概要］
本実施形態では、説明の便宜上、ＣＡＮの通信に関して、Ｎ個のＥＣＵ１１−１〜１１−Ｎは、それぞれ、同様な機能を有するとする。ただし、Ｎ個のＥＣＵ１１−１〜１１−Ｎには、それぞれ、異なる識別情報が設定されているとする。本実施形態では、当該識別情報によって、それぞれのＥＣＵ１１−１〜１１−Ｎが識別される。
なお、実際には、Ｎ個のＥＣＵ１１−１〜１１−Ｎは、それぞれ、例えば、検出対象とするデータの種類、受信するデータの種類、送信するデータの種類、データ処理の内容などのうちの１以上に関して異なり得るが、本実施形態では、詳しい説明を省略する。 [Overview of ECU]
In the present embodiment, for convenience of explanation, it is assumed that the N ECUs 11-1 to 11-N have similar functions with respect to CAN communication. However, it is assumed that different identification information is set to each of the N ECUs 11-1 to 11-N. In the present embodiment, each of the ECUs 11-1 to 11-N is identified by the identification information.
In practice, each of the N ECUs 11-1 to 11-N selects, for example, the type of data to be detected, the type of data to be received, the type of data to be transmitted, and the content of data processing. Although it may differ regarding one or more, detailed explanation is omitted in this embodiment.

本実施形態では、１個のＥＣＵ１１−１を代表させて説明する。
ＥＣＵ１１−１では、ＣＡＮトランシーバ３２−１が２本の信号線７１、７２に接続されている。
ＥＣＵ１１−１では、ＣＡＮトランシーバ３２−１よりも外部の側において、２本の信号線７１、７２の間に抵抗３３−１が接続されている。
ＥＣＵ１１−１では、ＭＣＵ３１−１のＣＡＮコントローラ５１−１とＣＡＮトランシーバ３２−１とが接続されている。 In the present embodiment, one ECU 11-1 will be described as a representative.
In the ECU 11-1, the CAN transceiver 32-1 is connected to the two signal lines 71 and 72.
In the ECU 11-1, a resistor 33-1 is connected between the two signal lines 71 and 72 on the side external to the CAN transceiver 32-1.
In the ECU 11-1, the CAN controller 51-1 of the MCU 31-1 and the CAN transceiver 32-1 are connected.

ＭＣＵ３１−１は、各種の処理を行う。
ＣＡＮコントローラ５１−１は、ＣＡＮのプロトコルを使用して、送信対象のフレームをＣＡＮトランシーバ３２−１に出力する。
また、ＣＡＮコントローラ５１−１は、ＣＡＮトランシーバ３２−１から出力される受信フレームを入力して、ＣＡＮのプロトコルを使用して、当該受信フレームを処理する。 The MCU 31-1 performs various processes.
The CAN controller 51-1 outputs a frame to be transmitted to the CAN transceiver 32-1 using the CAN protocol.
Further, the CAN controller 51-1 inputs the received frame output from the CAN transceiver 32-1, and processes the received frame using a CAN protocol.

ＣＡＮトランシーバ３２−１は、ＣＡＮコントローラ５１−１から出力される送信対象のフレームを入力して、当該フレームを２本の信号線７１、７２に出力する。これにより、当該フレームが送信相手に送信される。本実施形態では、当該送信相手は、例えば、他のＥＣＵ１１−２〜１１−Ｎのうちの１以上である。また、本実施形態では、当該送信相手は、当該送信相手の識別情報を用いて識別される。例えば、当該送信相手の識別情報が、送信対象のフレームに含められる。当該送信相手の識別情報として、例えば、マルチキャストの識別情報が用いられてもよい。   The CAN transceiver 32-1 receives a frame to be transmitted output from the CAN controller 51-1, and outputs the frame to two signal lines 71 and 72. Thereby, the frame is transmitted to the transmission counterpart. In the present embodiment, the transmission counterpart is, for example, one or more of the other ECUs 11-2 to 11 -N. Further, in the present embodiment, the transmission counterpart is identified using identification information of the transmission counterpart. For example, the identification information of the transmission counterpart is included in the transmission target frame. For example, identification information of a multicast may be used as identification information of the transmission counterpart.

ＣＡＮトランシーバ３２−１は、送信元から送信されたフレームを、２本の信号線７１、７２を介して、受信する。そして、ＣＡＮトランシーバ３２−１は、受信されたフレーム（受信フレーム）をＣＡＮコントローラ５１−１に出力する。当該送信元は、例えば、他のＥＣＵ１１−２〜１１−Ｎのうちのいずれかである。また、本実施形態では、ＥＣＵ１１−１は、識別情報を用いて識別される。例えば、ＥＣＵ１１−１の識別情報あるいはマルチキャストの識別情報が、受信フレームに含められている。   The CAN transceiver 32-1 receives the frame transmitted from the transmission source via the two signal lines 71 and 72. Then, the CAN transceiver 32-1 outputs the received frame (reception frame) to the CAN controller 51-1. The transmission source is, for example, any of the other ECUs 11-2 to 11 -N. Further, in the present embodiment, the ECU 11-1 is identified using identification information. For example, identification information of the ECU 11-1 or identification information of a multicast is included in the received frame.

ここで、ＣＡＮトランシーバ３２−１は、２本の信号線７１、７２とＣＡＮコントローラ５１−１との間に備えられている。そして、ＣＡＮトランシーバ３２−１は、２本の信号線７１、７２とＣＡＮコントローラ５１−１との間でフレームをやり取りする際に、２本の信号線７１、７２における電圧レベルとＣＡＮコントローラ５１−１における電圧レベルとの変換を行っている。   Here, the CAN transceiver 32-1 is provided between the two signal lines 71 and 72 and the CAN controller 51-1. When the CAN transceiver 32-1 exchanges a frame between the two signal lines 71 and 72 and the CAN controller 51-1, the CAN transceiver 32-1 and the voltage level on the two signal lines 71 and 72 and the CAN controller 51- Converting to the voltage level at 1.

［ＥＣＵの機能］
図２は、本発明の一実施形態に係るＥＣＵ１１−１の機能構成例を示す図である。
ＥＣＵ１１−１は、通信部１１１と、記憶部１１２と、制御部１１３を備える。
通信部１１１は、送信部１３１と、受信部１３２を備える。
制御部１１３は、ＣＡＮビット列取得部１５１と、埋め込みビット列取得部１５２と、波形生成部１５３と、波形判定部１７１と、ＣＡＮビット列判定部１７２と、埋め込みビット列判定部１７３と、通信制御部１９１を備える。 [Function of ECU]
FIG. 2 is a diagram showing an example of a functional configuration of the ECU 11-1 according to an embodiment of the present invention.
The ECU 11-1 includes a communication unit 111, a storage unit 112, and a control unit 113.
The communication unit 111 includes a transmission unit 131 and a reception unit 132.
The control unit 113 includes a CAN bit string acquisition unit 151, an embedded bit string acquisition unit 152, a waveform generation unit 153, a waveform determination unit 171, a CAN bit string determination unit 172, an embedded bit string determination unit 173, and a communication control unit 191. Prepare.

ここで、概略的には、通信部１１１はＣＡＮトランシーバ３２−１を用いて構成されており、両端のＥＣＵ（ここの例では、ＥＣＵ１１−１とＥＣＵ１１−ＮのうちのＥＣＵ１１−１）では、通信部１１１がＣＡＮトランシーバ３２−１および抵抗３３−１を用いて構成されていると捉えられてもよい。また、制御部１１３および記憶部１１２は、ＭＣＵ３１−１を用いて構成されている。   Here, roughly, the communication unit 111 is configured using the CAN transceiver 32-1, and in the ECUs at both ends (in this example, the ECU 11-1 of the ECU 11-1 and the ECU 11-N), It may be considered that the communication unit 111 is configured using the CAN transceiver 32-1 and the resistor 33-1. The control unit 113 and the storage unit 112 are configured using the MCU 31-1.

通信部１１１は、ＣＡＮの通信を行う。
送信部１３１は、送信対象のフレームを、２本の信号線７１、７２を介して、送信相手に対して送信する。
受信部１３２は、送信元からのフレームを、２本の信号線７１、７２を介して、受信する。
記憶部１１２は、情報を記憶する。 The communication unit 111 performs CAN communication.
The transmitting unit 131 transmits the frame to be transmitted to the transmission counterpart via the two signal lines 71 and 72.
The receiving unit 132 receives the frame from the transmission source via the two signal lines 71 and 72.
The storage unit 112 stores information.

制御部１１３は、各種の制御を行う。
ＣＡＮビット列取得部１５１は、ＣＡＮの通信で送信する対象となるビット列を取得する。
埋め込みビット列取得部１５２は、ＣＡＮの通信に埋め込む対象となるビット列（埋め込みビット列）を取得する。
波形生成部１５３は、ＣＡＮビット列取得部１５１によって取得されたビット列と、埋め込みビット列取得部１５２によって取得されたビット列に基づいて、送信対象となるフレームの波形を生成する。 The control unit 113 performs various controls.
The CAN bit string acquiring unit 151 acquires a bit string to be transmitted in CAN communication.
The embedded bit string acquisition unit 152 acquires a bit string (embedded bit string) to be embedded in CAN communication.
The waveform generation unit 153 generates a waveform of a frame to be transmitted, based on the bit string acquired by the CAN bit string acquisition unit 151 and the bit string acquired by the embedded bit string acquisition unit 152.

波形判定部１７１は、受信されたフレームの波形を判定する。本実施形態では、波形判定部１７１は、受信されたフレームの波形について、電圧のレベルの並びを判定する。
ＣＡＮビット列判定部１７２は、波形判定部１７１による判定の結果に基づいて、受信されたフレームについて、ＣＡＮの通信で受信されたビット列を判定する。これにより、ＣＡＮビット列判定部１７２は、電圧のレベルの並びから、当該ビット列を読み取る。
埋め込みビット列判定部１７３は、波形判定部１７１による判定の結果に基づいて、受信されたフレームについて、ＣＡＮの通信に埋め込まれたビット列（埋め込みビット列）を判定する。これにより、埋め込みビット列判定部１７３は、電圧のレベルの並びから、埋め込まれた当該ビット列を抽出して読み取る。 The waveform determination unit 171 determines the waveform of the received frame. In the present embodiment, the waveform determination unit 171 determines the alignment of voltage levels in the waveform of the received frame.
The CAN bit string determining unit 172 determines, for the received frame, a bit string received by CAN communication based on the determination result of the waveform determining unit 171. Thus, the CAN bit string determination unit 172 reads the bit string from the voltage level sequence.
The embedded bit string determination unit 173 determines a bit string (embedded bit string) embedded in CAN communication for the received frame based on the determination result of the waveform determination unit 171. Thus, the embedded bit string determination unit 173 extracts and reads the embedded bit string from the voltage level sequence.

通信制御部１９１は、通信部１１１によって行われる通信の制御を行う。
通信制御部１９１は、波形生成部１５３によって生成された波形のフレームを送信部１３１によって送信相手に対して送信する。
通信制御部１９１は、送信元からのフレームを受信部１３２によって受信する。 The communication control unit 191 controls the communication performed by the communication unit 111.
The communication control unit 191 causes the transmission unit 131 to transmit the frame of the waveform generated by the waveform generation unit 153 to the transmission counterpart.
The communication control unit 191 causes the receiving unit 132 to receive the frame from the transmission source.

［ＣＡＮの通信における波形］
図３、図４、および図５に示される波形を説明する。
本実施形態では、ＣＡＮの通信の速度が５００ｋｂｐｓ（ｋビット／秒）である場合を示す。なお、ＣＡＮの通信の速度は、他の速度であってもよい。
また、本実施形態では、電圧がローの状態がドミナントの状態であり、電圧がハイの状態がリセッシブの状態であるとする。ＣＡＮでは、ドミナントが０値に対応しており、リセッシブが１値に対応している。また、ＣＡＮでは、ドミナントが優性であり、リセッシブが劣性であり、複数のＥＣＵ１１−１〜１１−Ｎからドミナントとリセッシブが同時に送信された場合にはドミナントが優先される。ＣＡＮでは、このような優劣によって、メッセージの衝突が発生したときにメッセージに含まれる識別情報を使用して何れかのメッセージに優先権を与える調停（アービトレーション）が行われる。 [Waveform in CAN communication]
The waveforms shown in FIGS. 3, 4 and 5 will be described.
In this embodiment, the case where the communication speed of CAN is 500 kbps (k bits / second) is shown. The CAN communication speed may be another speed.
In the present embodiment, it is assumed that the low voltage state is the dominant state and the high voltage state is the recessive state. In CAN, dominant corresponds to 0 value and recessive corresponds to 1 value. Moreover, in CAN, dominant is dominant, recessive is recessive, and dominant is prioritized when dominant and recessive are simultaneously transmitted from a plurality of ECUs 11-1 to 11-N. In CAN, such superiority or inferiority is used to perform arbitration to give priority to any message using identification information included in the message when a message collision occurs.

また、ＣＡＮでは、リセッシブからドミナントへ変化するときに同期がとられる。このため、ドミナントあるいはリセッシブのデータ値が長時間同じ状態になると同期がとれなくなることから、同じデータ値が５ビット続いた後の次のデータ値としてスタッフビットという反転ビットを挿入することが行われる。
このように、ＣＡＮでは、ドミナントとリセッシブといった２個の異なるレベルが切り替えられて、当該レベルに応じた情報を伝送する。当該レベルは、電圧のレベルであり、本実施形態では、２本の信号線７１、７２の電圧のレベルの差に相当するレベルである。 Also, in CAN, synchronization is taken when changing from recessive to dominant. For this reason, since the synchronization can not be achieved when the dominant or recessive data values are in the same state for a long time, an inversion bit called stuff bit is inserted as the next data value after 5 bits of the same data value continue. .
Thus, in CAN, two different levels such as dominant and recessive are switched to transmit information according to the level. The level is a voltage level, and in the present embodiment, is a level corresponding to the difference in voltage levels of the two signal lines 71 and 72.

図３は、本発明の一実施形態に係る通常のビット列の波形１０１１の例を示す図である。
ここで、本実施形態では、通常のビット列の波形１０１１とは、通常のＣＡＮの通信以外に情報が埋め込まれていない場合における波形のことを言う。
図３の例において、横軸は時間を表しており、縦軸は電圧のレベルを表している。
波形１０１１は、リセッシブ、ドミナント、リセッシブの並びの部分の例である。時間Ｔ１でリセッシブからドミナントへ変化しており、時間Ｔ２でドミナントからリセッシブへ変化している。時間Ｔ１と時間Ｔ２との間の時間間隔は２．０μｓである。 FIG. 3 is a diagram showing an example of a waveform 1011 of a normal bit string according to an embodiment of the present invention.
Here, in the present embodiment, the waveform 1011 of a normal bit string refers to a waveform in the case where information is not embedded other than normal CAN communication.
In the example of FIG. 3, the horizontal axis represents time, and the vertical axis represents the level of voltage.
The waveform 1011 is an example of the recess, dominant, recessive portion of the array. It changes from recessive to dominant at time T1, and from dominant to recessive at time T2. The time interval between time T1 and time T2 is 2.0 μs.

ここで、通常のＣＡＮでは、１ビット分のデータ値について、ドミナントあるいはリセッシブのレベルである同一のレベルを継続する基準時間が定められている。本実施形態では、当該基準時間は、２．０μｓである。   Here, in a normal CAN, a reference time for continuing the same level which is a dominant or recessive level is defined for a data value of one bit. In the present embodiment, the reference time is 2.0 μs.

図４は、本発明の一実施形態に係る０値が埋め込まれたビット列の波形１０２１の例を示す図である。
図４の例において、横軸は時間を表しており、縦軸は電圧のレベルを表している。
波形１０２１は、リセッシブ、ドミナント、リセッシブの並びの部分の例である。時間Ｔ１１でリセッシブからドミナントへ変化しており、時間Ｔ１２でドミナントからリセッシブへ変化している。時間Ｔ１１と時間Ｔ１２との間の時間間隔は１．９９μｓである。なお、図４には、参考として、時間Ｔ１３を示してある。時間Ｔ１１と時間Ｔ１３との間の時間間隔は２．０μｓである。
図４の例では、ドミナントのパルス幅が通常よりも０．０１μｓ短く設定されている。本実施形態では、このような波形１０２１には、０値の情報が埋め込まれているとする。 FIG. 4 is a diagram showing an example of a waveform 1021 of a bit string in which 0 values are embedded according to an embodiment of the present invention.
In the example of FIG. 4, the horizontal axis represents time, and the vertical axis represents the voltage level.
The waveform 1021 is an example of the recessive, dominant, recessive portion of the array. It changes from recessive to dominant at time T11, and from dominant to recessive at time T12. The time interval between time T11 and time T12 is 1.99 μs. Note that FIG. 4 shows time T13 as a reference. The time interval between time T11 and time T13 is 2.0 μs.
In the example of FIG. 4, the dominant pulse width is set to be 0.01 μs shorter than normal. In the present embodiment, it is assumed that zero value information is embedded in such a waveform 1021.

このように、本実施形態に係るＣＡＮ通信システム１では、ドミナントあるいはリセッシブのレベルである同一のレベルが継続する継続時間を基準時間とは異ならせることで、当該継続時間と当該基準時間との差異に応じた情報をＣＡＮの通信の情報に重畳する。本実施形態に係るＣＡＮ通信システム１では、このように付加的な情報がＣＡＮの通信の情報に重畳されたフレームが、送信側のＥＣＵ１１−１〜１１−Ｎから２本の信号線７１、７２を介して受信側のＥＣＵ１１−１〜１１−Ｎに伝送される。受信側のＥＣＵ１１−１〜１１−Ｎは、受信されたフレームから、ドミナントとリセッシブの電圧のレベルに応じてＣＡＮの通信の情報を判定し、ドミナントあるいはリセッシブのレベルである同一のレベルが継続する継続時間と基準時間との差異に応じて付加的な情報を判定する。
本実施形態に係るＣＡＮ通信システム１では、ＣＡＮの通信の情報のビット列に付加的な情報を埋め込むことで、ＣＡＮの通信の情報に付加的な情報を重畳している。
図４の例では、ドミナントあるいはリセッシブの基準時間が２．０μｓであり、０値が埋め込まれるときにおけるドミナントあるいはリセッシブの継続時間が１．９９μｓである。 Thus, in the CAN communication system 1 according to the present embodiment, the difference between the duration and the reference time differs from the reference time by the duration in which the same level, which is the level of dominant or recessive, continues. Superimposes information according to the CAN communication information. In the CAN communication system 1 according to the present embodiment, the frame in which the additional information is superimposed on the CAN communication information in this way is the two signal lines 71 and 72 from the transmitting ECUs 11-1 to 11-N. Are transmitted to the receiving ECUs 11-1 to 11-N. The ECUs 11-1 to 11-N on the receiving side determine CAN communication information according to the levels of the dominant and recessive voltages from the received frame, and the same level which is the level of dominant or recessive continues. Additional information is determined according to the difference between the duration and the reference time.
In the CAN communication system 1 according to the present embodiment, additional information is superimposed on the CAN communication information by embedding the additional information in the bit string of the CAN communication information.
In the example of FIG. 4, the reference time of the dominant or recessive is 2.0 μs, and the duration of the dominant or recessive when the zero value is embedded is 1.99 μs.

図５は、本発明の一実施形態に係る１値が埋め込まれたビット列の波形１０３１の例を示す図である。
図５の例において、横軸は時間を表しており、縦軸は電圧のレベルを表している。
波形１０３１は、リセッシブ、ドミナント、リセッシブの並びの部分の例である。時間Ｔ２１でリセッシブからドミナントへ変化しており、時間Ｔ２３でドミナントからリセッシブへ変化している。時間Ｔ２１と時間Ｔ２３との間の時間間隔は２．０１μｓである。なお、図５には、参考として、時間Ｔ２２を示してある。時間Ｔ２１と時間Ｔ２２との間の時間間隔は２．０μｓである。
図５の例では、ドミナントのパルス幅が通常よりも０．０１μｓ長く設定されている。本実施形態では、このような波形１０３１には、１値の情報が埋め込まれているとする。 FIG. 5 is a diagram showing an example of a waveform 1031 of a bit string in which one value is embedded according to an embodiment of the present invention.
In the example of FIG. 5, the horizontal axis represents time, and the vertical axis represents the level of voltage.
The waveform 1031 is an example of the recess, dominant, recessive portion of the array. It changes from recessive to dominant at time T21, and from dominant to recessive at time T23. The time interval between time T21 and time T23 is 2.01 μs. Note that FIG. 5 shows a time T22 as a reference. The time interval between time T21 and time T22 is 2.0 μs.
In the example of FIG. 5, the dominant pulse width is set to be 0.01 μs longer than normal. In the present embodiment, it is assumed that single-valued information is embedded in such a waveform 1031.

このように、図４の例の場合と同様に、本実施形態に係るＣＡＮ通信システム１では、ドミナントあるいはリセッシブのレベルである同一のレベルが継続する継続時間を基準時間とは異ならせることで、当該継続時間と当該基準時間との差異に応じた情報をＣＡＮの通信の情報に重畳する。
図５の例では、ドミナントあるいはリセッシブの基準時間が２．０μｓであり、１値が埋め込まれるときにおけるドミナントあるいはリセッシブの継続時間が２．０１μｓである。 As described above, in the CAN communication system 1 according to the present embodiment, as in the example of FIG. 4, the duration in which the same level, which is the level of dominant or recessive, continues is different from the reference time. The information according to the difference between the duration and the reference time is superimposed on the CAN communication information.
In the example of FIG. 5, the reference time of the dominant or recessive is 2.0 μs, and the duration of the dominant or recessive is 2.01 μs when one value is embedded.

図３〜図５に示されるように、本実施形態に係るＣＡＮ通信システム１では、ＣＡＮの通信において、ビットに相当する時間幅（説明の便宜上、「ビット幅」とも言う。）に、０値または１値である１ビットの情報を埋め込むことを可能とする。
ここで、ビット幅をｔ［μｓ］で表すと、本実施形態に係るＣＡＮ通信システム１では、次のような情報の埋め込みを行う。
すなわち、「１．９９≦ｔ＜２．００」である場合には、０値の情報が埋め込まれているとする。また、「２．００＜ｔ≦２．０１」である場合には、１値の情報が埋め込まれているとする。 As shown in FIGS. 3 to 5, in the CAN communication system 1 according to the present embodiment, in the CAN communication, a value of 0 is set to a time width corresponding to a bit (also referred to as a “bit width” for convenience of description). Or, it is possible to embed 1-bit information which is 1 value.
Here, if the bit width is represented by t [μs], the CAN communication system 1 according to the present embodiment embeds the following information.
That is, in the case of “1.99 ≦ t <2.00”, it is assumed that information of zero value is embedded. Also, in the case of “2.00 <t ≦ 2.01”, it is assumed that single-valued information is embedded.

ここで、ｔ＝２．００である場合については、例えば、０値の情報も１値の情報も埋め込まれていないとする態様が用いられてもよく、０値の情報が埋め込まれているとする態様が用いられてもよく、あるいは、１値の情報が埋め込まれているとする態様が用いられてもよい。   Here, for the case where t = 2.00, for example, a mode may be used in which neither 0 value information nor 1 value information is embedded, and it is assumed that 0 value information is embedded. A mode may be used, or a mode in which one-value information is embedded may be used.

また、本実施形態に係るＣＡＮ通信システム１では、ビット幅ｔを調整する場合に、ＣＡＮの通信のプロトコルの最大許容クロック誤差である±０．５％の範囲内で動作するように制御する。このため、本実施形態に係るＣＡＮ通信システム１では、意図的にジッタ（ビット幅のずれ）を含ませても、ＣＡＮの同期の仕組みによって、通常のＣＡＮの通信は正常に行われる。さらに、本実施形態に係るＣＡＮ通信システム１では、埋め込まれた情報を通信することができる。   Further, in the CAN communication system 1 according to the present embodiment, when adjusting the bit width t, control is performed so as to operate within ± 0.5% which is the maximum allowable clock error of the CAN communication protocol. For this reason, in the CAN communication system 1 according to the present embodiment, normal CAN communication is normally performed by the CAN synchronization mechanism even if jitter (bit width deviation) is intentionally included. Furthermore, in the CAN communication system 1 according to the present embodiment, the embedded information can be communicated.

ここで、ＣＡＮの通信のプロトコルの最大許容クロック誤差は、複数のＥＣＵ１１−１〜１１−Ｎの間で同期をとることが可能な範囲で、許容される最大のクロック誤差のことである。
本実施形態では、ドミナントあるいはリセッシブのレベルである同一のレベルが継続する継続時間と基準時間との差異を、最大許容クロック誤差以下としている。 Here, the maximum allowable clock error of the CAN communication protocol is the maximum allowable clock error within the range in which synchronization among the plurality of ECUs 11-1 to 11-N is possible.
In the present embodiment, the difference between the duration in which the same level, which is the level of dominant or recessive, continues and the reference time is equal to or less than the maximum allowable clock error.

なお、ＥＣＵ１１−１では、受信されたフレームの波形について、所定のサンプリングポイントの電圧のレベルを判定し、その判定結果に基づいて、通常のＣＡＮの通信で通信される情報を判定する。この場合、ＥＣＵ１１−１では、当該レベルの変わり目において、当該情報を判定する。   The ECU 11-1 determines the voltage level of the predetermined sampling point for the waveform of the received frame, and determines the information communicated in the normal CAN communication based on the determination result. In this case, the ECU 11-1 determines the information at the turn of the level.

図６は、本発明の一実施形態に係る情報が埋め込まれた波形１１１１の例を示す図である。
図６の例において、横軸は時間を表しており、縦軸は電圧のレベルを表している。
波形１１１１は、リセッシブ、ドミナント、リセッシブ、リセッシブの並びの部分の例である。時間Ｔ３１でリセッシブからドミナントへ変化しており、時間Ｔ３２でドミナントからリセッシブへ変化しており、時間Ｔ３３ではリセッシブのままであり、時間Ｔ３４でリセッシブからドミナントへ変化している。時間Ｔ３１と時間Ｔ３２との間の時間間隔は１．９９μｓである。時間Ｔ３２と時間Ｔ３４との間の時間間隔は４．０２μｓである。 FIG. 6 is a view showing an example of a waveform 1111 in which information is embedded according to an embodiment of the present invention.
In the example of FIG. 6, the horizontal axis represents time, and the vertical axis represents the level of voltage.
The waveform 1111 is an example of a recessive, dominant, recessive, recessive portion. It changes from recessive to dominant at time T31, changes from dominant to recessive at time T32, remains recessive at time T33, and changes from recessive to dominant at time T34. The time interval between time T31 and time T32 is 1.99 μs. The time interval between time T32 and time T34 is 4.02 μs.

図６の例では、ＣＡＮの通信のビット列は、「０１１」という部分を含む。すなわち、時間Ｔ３１と時間Ｔ３２との間のドミナントによって０値が伝送され、時間Ｔ３２と時間Ｔ３３との間のリセッシブによって１値が伝送され、時間Ｔ３３と時間Ｔ３４との間のリセッシブによって１値が伝送される。
図６の例では、時間Ｔ３１と時間Ｔ３２との間ではドミナントのパルス幅が通常よりも０．０１μｓ短く設定されている。本実施形態では、このような波形部分によって、０値の情報が埋め込まれている。
また、図６の例では、時間Ｔ３２と時間Ｔ３４との間ではリセッシブのパルス幅が通常よりも０．０２μｓ長く設定されている。本実施形態では、このような波形部分によって、１値の情報が埋め込まれている。
このように、図６の例では、ＣＡＮの通信のビット列が「０１１」という部分に、独立して、「０１」というビット列の情報が埋め込まれている。 In the example of FIG. 6, the bit string of CAN communication includes a portion "011". That is, a value of 0 is transmitted by the dominant between time T31 and time T32, a value of 1 is transmitted by recessive time between time T32 and time T33, and a value of 1 is transmitted by recessive time between time T33 and time T34. It is transmitted.
In the example of FIG. 6, the pulse width of the dominant is set to be 0.01 μs shorter than usual between time T31 and time T32. In this embodiment, information of zero value is embedded by such a waveform portion.
Further, in the example of FIG. 6, the recessive pulse width is set to be 0.02 μs longer than usual between time T32 and time T34. In the present embodiment, single-valued information is embedded by such a waveform portion.
As described above, in the example of FIG. 6, information of the bit string “01” is independently embedded in a portion where the bit string of CAN communication is “011”.

［ＭＡＣの認証情報の埋め込みの例］
ＣＡＮの通信の情報に埋め込まれる情報としては、任意の情報であってもよい。
一例として、本実施形態に係るＣＡＮ通信システム１では、ＣＡＮの通信の情報にＭＡＣの情報を埋め込むことが可能である。
一般に、ＣＡＮのフレームのメッセージは高速通信のために短いが、正当性を示すための付加情報が付されることが好ましい。当該付加情報の一例がＭＡＣの情報である。 [Example of embedding MAC authentication information]
The information to be embedded in the CAN communication information may be any information.
As an example, in the CAN communication system 1 according to the present embodiment, it is possible to embed MAC information in CAN communication information.
Generally, the CAN frame message is short for high-speed communication, but it is preferable that additional information be added to indicate the legitimacy. An example of the additional information is MAC information.

図７は、本発明の一実施形態に係るＥＣＵ２１１の概略的な他の構成例を示す図である。
図７には、ＭＡＣの情報を認証する機能を有するＥＣＵ２１１の例を示してある。ここでは、ＣＡＮによって通信されるフレームに、本実施形態に係る情報埋め込み手法によって、ＭＡＣの情報が埋め込まれているとする。
ＥＣＵ２１１は、ＭＣＵ２３１と、ＣＡＮトランシーバ２３２と、抵抗２３３と、認証チップ２３４を備える。ＭＣＵ２３１は、ＣＡＮコントローラ２５１を備える。 FIG. 7 is a view showing another schematic configuration example of the ECU 211 according to the embodiment of the present invention.
FIG. 7 shows an example of the ECU 211 having a function of authenticating MAC information. Here, it is assumed that MAC information is embedded in a frame communicated by CAN by the information embedding method according to the present embodiment.
The ECU 211 includes an MCU 231, a CAN transceiver 232, a resistor 233, and an authentication chip 234. The MCU 231 includes a CAN controller 251.

ここで、ＥＣＵ２１１は、概略的には、従来のＥＣＵあるいは図１に示されるＥＣＵ１１−１に、認証チップ２３４を追加的に備えた構成を有している。
一例として、ＥＣＵ２１１が従来のＥＣＵに認証チップ２３４を追加的に備えた構成を有する場合、ＭＣＵ２３１、ＣＡＮトランシーバ２３２、抵抗２３３、ＣＡＮコントローラ２５１は、認証を行う機能が追加されている点を除いては、従来のものと同様な機能を有する。
他の例として、ＥＣＵ２１１が図１に示されるＥＣＵ１１−１に認証チップ２３４を追加的に備えた構成を有する場合、ＭＣＵ２３１、ＣＡＮトランシーバ２３２、抵抗２３３、ＣＡＮコントローラ２５１は、認証を行う機能が追加されている点を除いては、ＭＣＵ３１−１、ＣＡＮトランシーバ３２−１、抵抗３３−１、ＣＡＮコントローラ５１−１と同様な機能を有する。
なお、図７の例では、ＥＣＵ２１１が図１に示されるＥＣＵ１１−１あるいはＥＣＵ１１−Ｎのように両端に配置される場合を示したが、例えば、ＥＣＵ２１１が図１に示されるＥＣＵ１１−２〜１１−（Ｎ−１）のように両端以外に配置される場合には、抵抗２３３は備えられなくてよい。 Here, the ECU 211 generally has a configuration in which an authentication chip 234 is additionally provided in the conventional ECU or the ECU 11-1 shown in FIG. 1.
As an example, when the ECU 211 has a configuration in which an authentication chip 234 is additionally provided in a conventional ECU, the MCU 231, the CAN transceiver 232, the resistor 233, and the CAN controller 251 have an additional function of performing authentication. Has the same function as the conventional one.
As another example, when the ECU 211 has a configuration in which the authentication chip 234 is additionally provided in the ECU 11-1 shown in FIG. 1, the MCU 231, the CAN transceiver 232, the resistor 233, and the CAN controller 251 additionally have the function of performing authentication. It has the same function as the MCU 31-1, the CAN transceiver 32-1, the resistor 33-1, and the CAN controller 51-1 except for the above-described point.
Although the example of FIG. 7 shows the case where the ECU 211 is disposed at both ends like the ECU 11-1 or the ECU 11-N shown in FIG. 1, for example, the ECU 211 is the ECU 11-2 to 11 shown in FIG. The resistor 233 may not be provided if it is disposed at other than the both ends as-(N-1).

ここでは、認証チップ２３４について詳しく説明する。
ＥＣＵ２１１では、ＣＡＮトランシーバ２３２は、２本の信号線７１、７２を介して入力された受信フレームをＣＡＮコントローラ２５１に出力するとともに、当該受信フレームを認証チップ２３４に出力する。
認証チップ２３４は、受信フレームに埋め込まれているＭＡＣの情報を抽出して、抽出されたＭＡＣの情報に基づいて認証を行う。そして、認証チップ２３４は、認証の結果をＭＣＵ２３１に出力して通知する。認証の結果としては、例えば、正常に認証されたという結果、あるいは、正常に認証されなかったという結果がある。このように、認証チップ２３４は、ＣＡＮの受信フレームのメッセージの正当性に関する情報をＭＣＵ２３１に報告する。
本実施形態では、認証チップ２３４とＭＣＵ２３１との間では、シリアル通信が行われる。 Here, the authentication chip 234 will be described in detail.
In the ECU 211, the CAN transceiver 232 outputs the reception frame input via the two signal lines 71 and 72 to the CAN controller 251, and outputs the reception frame to the authentication chip 234.
The authentication chip 234 extracts MAC information embedded in the received frame, and performs authentication based on the extracted MAC information. Then, the authentication chip 234 outputs the result of the authentication to the MCU 231 for notification. As a result of the authentication, for example, there is a result that the authentication was successful or a result that the authentication was not successful. Thus, the authentication chip 234 reports information on the legitimacy of the CAN received frame message to the MCU 231.
In the present embodiment, serial communication is performed between the authentication chip 234 and the MCU 231.

ＭＣＵ２３１は、認証チップ２３４から通知された認証の結果に基づいて、所定の処理を行う。
例えば、ＭＣＵ２３１は、受信フレームに埋め込まれたＭＡＣの情報について正常に認証されたという認証の結果が通知された場合には、当該受信フレームの処理を行う。一方、ＭＣＵ２３１は、受信フレームに埋め込まれたＭＡＣの情報について正常に認証されなかったという認証の結果が通知された場合には、当該受信フレームの処理を行わないように制御する。 The MCU 231 performs a predetermined process based on the result of the authentication notified from the authentication chip 234.
For example, when the MCU 231 is notified of the result of the authentication that the information of the MAC embedded in the received frame is properly authenticated, the MCU 231 processes the received frame. On the other hand, when notified of the result of the authentication that the information of the MAC embedded in the received frame is not properly authenticated, the MCU 231 controls so as not to process the received frame.

なお、ＭＡＣなどの所定の情報を埋め込むＥＣＵでは、ＣＡＮの通信において情報を埋め込む機能を有する。
また、ＭＡＣなどの所定の情報が埋め込まれたフレームに埋め込まれた当該情報を抽出するＥＣＵでは、ＣＡＮの通信において埋め込まれた情報を抽出する機能を有する。
また、所定の情報を埋め込むことと、埋め込まれた情報を抽出することとの両方を行うＥＣＵでは、これら両方の機能を有する。 In addition, in ECU which embeds predetermined information, such as MAC, it has a function which embeds information in communication of CAN.
Further, the ECU for extracting the information embedded in the frame in which predetermined information such as MAC is embedded has a function of extracting the information embedded in the CAN communication.
Further, the ECU that performs both embedding of predetermined information and extraction of the embedded information has both of these functions.

ここで、応用例として、既存車のマイナーチェンジの例を示す。
図７に示されるＥＣＵ２１１をトランスミッションのＥＣＵに適用する場合を示す。
エンジンのＥＣＵには、図１に示されるＥＣＵ１１−１を適用する。 Here, as an application example, an example of a minor change of an existing car is shown.
The case where ECU211 shown by FIG. 7 is applied to ECU of a transmission is shown.
The ECU 11-1 shown in FIG. 1 is applied to the ECU of the engine.

エンジンのＥＣＵは、本実施形態の手法で、ＭＡＣの情報を埋め込んだＣＡＮのフレームを、２本の信号線７１、７２を介して、トランスミッションのＥＣＵ２１１に送信する。
トランスミッションのＥＣＵ２１１では、なりすましのメッセージを処理すると走行機能に影響するため、エンジンのＥＣＵから受信されたフレームのメッセージを認証する。具体的には、エンジンのＥＣＵでは、送信対象のフレームに、ＭＡＣの情報を埋め込む。また、トランスミッションのＥＣＵ２１１では、認証チップ２３４によって、受信フレームに埋め込まれたＭＡＣの情報を認証する。 The engine ECU transmits the CAN frame embedded with the MAC information to the transmission ECU 211 via the two signal lines 71 and 72 by the method of the present embodiment.
Since processing of the spoofed message affects the traveling function, the transmission ECU 211 authenticates the frame message received from the engine ECU. Specifically, the ECU of the engine embeds MAC information in a transmission target frame. In addition, the ECU 211 of the transmission authenticates the MAC information embedded in the received frame by the authentication chip 234.

メーターのＥＣＵでは、なりすましのメッセージを表示しても、走行に被害は無いと考えられる。
このため、メーターのＥＣＵでは、ＣＡＮのフレームのメッセージの認証を省略する構成が用いられてもよい。この場合、メーターのＥＣＵとして、例えば、従来のＥＣＵを使用することも可能である。 Even if the spoofing message is displayed on the meter's ECU, it is considered that there is no damage to driving.
Therefore, in the meter ECU, a configuration may be used in which authentication of the CAN frame message is omitted. In this case, for example, a conventional ECU can be used as the ECU of the meter.

なお、エンジンのＥＣＵは、例えば、メーターのＥＣＵに、車速の情報を送信する。
また、エンジンのＥＣＵは、例えば、トランスミッションのＥＣＵに、シフトダウンの要求を示す情報を送信する。 Note that the engine ECU transmits, for example, vehicle speed information to the meter ECU.
Further, the ECU of the engine transmits, for example, information indicating a request for downshifting to the ECU of the transmission.

［ＥＣＵにおいて行われる処理の例］
図８は、本発明の一実施形態に係るＥＣＵ１１−１において行われる送信処理の手順の一例を示す図である。 [Example of processing performed in ECU]
FIG. 8 is a diagram showing an example of a transmission processing procedure performed in the ECU 11-1 according to an embodiment of the present invention.

（ステップＳ１）
ＣＡＮビット列取得部１５１は、ＣＡＮの通信で送信相手に送信する対象となるビット列を取得する。そして、ステップＳ２の処理へ移行する。
なお、当該ビット列は、例えば、２個以上のビットである。 (Step S1)
The CAN bit string acquiring unit 151 acquires a bit string to be transmitted to the transmission counterpart in CAN communication. And it transfers to the process of step S2.
The bit string is, for example, two or more bits.

（ステップＳ２）
埋め込みビット列取得部１５２は、ＣＡＮの通信に埋め込むビット列を取得する。そして、ステップＳ３の処理へ移行する。
なお、当該ビット列は、例えば、１個のビットであってもよく、２個以上のビットであってもよい。 (Step S2)
The embedded bit string acquisition unit 152 acquires a bit string to be embedded in CAN communication. Then, the process proceeds to step S3.
The bit string may be, for example, one bit or two or more bits.

ここで、ＣＡＮの通信で伝送されるビット列と、ＣＡＮの通信に埋め込まれるビット列としては、それぞれ、任意の情報のビット列が用いられてもよい。   Here, a bit string of arbitrary information may be used as each of the bit string transmitted in CAN communication and the bit string embedded in CAN communication.

（ステップＳ３）
波形生成部１５３は、ＣＡＮビット列取得部１５１によって取得されたビット列と、埋め込みビット列取得部１５２によって取得されたビット列に基づいて、ＣＡＮのフレームの波形を生成する。そして、ステップＳ４の処理へ移行する。 (Step S3)
The waveform generation unit 153 generates a waveform of a CAN frame based on the bit string acquired by the CAN bit string acquisition unit 151 and the bit string acquired by the embedded bit string acquisition unit 152. Then, the process proceeds to step S4.

（ステップＳ４）
通信制御部１９１は、波形生成部１５３によって生成された波形で表されるフレームを、送信部１３１によって、２本の信号線７１、７２を介して、送信相手に送信する。そして、本フローの処理を終了する。 (Step S4)
The communication control unit 191 causes the transmission unit 131 to transmit the frame represented by the waveform generated by the waveform generation unit 153 to the transmission counterpart via the two signal lines 71 and 72. Then, the processing of this flow ends.

なお、本実施形態では、説明の便宜上、波形生成部１５３によって波形が生成された後に、通信制御部１９１によって当該波形で表されるフレームを２本の信号線７１、７２に出力する場合を示したが、これに限られない。他の例として、波形生成部１５３によって波形を生成する処理と、通信制御部１９１によって当該波形で表されるフレームを２本の信号線７１、７２に出力する処理とが、順次、並行に行われてもよい。   In the present embodiment, for convenience of explanation, after the waveform is generated by the waveform generation unit 153, a case where the communication control unit 191 outputs the frame represented by the waveform to the two signal lines 71 and 72 is shown. However, it is not limited to this. As another example, the process of generating a waveform by the waveform generation unit 153 and the process of outputting a frame represented by the waveform by the communication control unit 191 to the two signal lines 71 and 72 are sequentially performed in parallel. It may be

図９は、本発明の一実施形態に係るＥＣＵ１１−１において行われる受信処理の手順の一例を示す図である。   FIG. 9 is a diagram showing an example of a reception processing procedure performed in the ECU 11-1 according to an embodiment of the present invention.

（ステップＳ１１）
通信制御部１９１は、送信元からのフレームを、受信部１３２によって、２本の信号線７１、７２を介して、受信する。そして、ステップＳ１２の処理へ移行する。 (Step S11)
The communication control unit 191 causes the receiving unit 132 to receive the frame from the transmission source via the two signal lines 71 and 72. Then, the process proceeds to step S12.

（ステップＳ１２）
波形判定部１７１は、受信フレームの波形を判定する。そして、ステップＳ１３の処理へ移行する。
ここで、本実施形態では、波形判定部１７１は、ＣＡＮの通信におけるドミナントあるいはリセッシブを特定するために電圧のレベルを判定する処理と、ＣＡＮの通信に埋め込まれた情報を抽出するためにドミナントあるいはリセッシブが継続する時間の長さを判定する処理を行う。 (Step S12)
The waveform determination unit 171 determines the waveform of the received frame. Then, the process proceeds to step S13.
Here, in the present embodiment, the waveform determination unit 171 performs a process of determining a voltage level to specify a dominant or recessive in CAN communication, and a dominant or a process to extract information embedded in the CAN communication. Perform processing to determine the length of time that recessive continues.

（ステップＳ１３）
ＣＡＮビット列判定部１７２は、波形判定部１７１による判定結果に基づいて、受信フレームについて、ＣＡＮの通信のビット列を判定する。そして、ステップＳ１４の処理へ移行する。 (Step S13)
The CAN bit string determining unit 172 determines a bit string of CAN communication for the received frame based on the determination result by the waveform determining unit 171. Then, the process proceeds to step S14.

（ステップＳ１４）
埋め込みビット列判定部１７３は、波形判定部１７１による判定結果に基づいて、受信フレームについて、ＣＡＮの通信に埋め込まれた情報のビット列を判定する。そして、本フローの処理を終了する。 (Step S14)
The embedded bit string determination unit 173 determines, based on the determination result by the waveform determination unit 171, a bit string of information embedded in CAN communication for a received frame. Then, the processing of this flow ends.

ここで、本実施形態に係るＣＡＮ通信システム１では、ＣＡＮの通信における電圧のレベルが、ドミナントからリセッシブへ変化するところ、あるいは、リセッシブからドミナントへ変化するところにおいて、ドミナントのパルス幅あるいはリセッシブのパルス幅と、埋め込まれている情報のビット値との対応が規定されている。このような対応の情報は、例えば、それぞれのＥＣＵ１１−１〜１１−Ｎの記憶部に記憶され、それぞれのＥＣＵ１１−１〜１１−Ｎは当該対応の情報に基づいて情報の埋め込み処理あるいは埋め込まれた情報の抽出処理を行う。   Here, in the CAN communication system 1 according to the present embodiment, the pulse width of the dominant or recessive pulse where the voltage level in the communication of CAN changes from dominant to recessive or from recessive to dominant The correspondence between the width and the bit value of the embedded information is defined. Such corresponding information is stored, for example, in the storage unit of each of the ECUs 11-1 to 11-N, and each of the ECUs 11-1 to 11-N performs processing for embedding or embedding of information based on the corresponding information. Process the extracted information.

また、本実施形態では、ドミナントのパルス幅あるいはリセッシブのパルス幅が通常のパルス幅よりも短い場合に０値を対応付け、ドミナントのパルス幅あるいはリセッシブのパルス幅が通常のパルス幅よりも長い場合に１値を対応付けたが、これらの対応は逆であってもよい。   Furthermore, in the present embodiment, when the dominant pulse width or recessive pulse width is shorter than the normal pulse width, a zero value is associated, and the dominant pulse width or recessive pulse width is longer than the normal pulse width. Are associated with one value, but these correspondences may be reversed.

［ＥＣＵを構成する情報処理装置のハードウェア構成］
図１０は、本発明の一実施形態に係るＥＣＵ１１−１を構成することが可能な情報処理装置２００１のハードウェア構成の一例を示す図である。
図１０の例では、情報処理装置２００１は、プロセッサ２０１１と、操作部２０１２と、表示部２０１３と、記憶装置２０１４と、メモリ２０１５と、入出力インターフェイス２０１６と、ネットワークインターフェイス２０１７と、これらを接続するバス２０２１を備える。 [Hardware configuration of information processing apparatus that configures ECU]
FIG. 10 is a diagram showing an example of a hardware configuration of an information processing apparatus 2001 capable of configuring the ECU 11-1 according to an embodiment of the present invention.
In the example of FIG. 10, the information processing apparatus 2001 connects the processor 2011, the operation unit 2012, the display unit 2013, the storage device 2014, the memory 2015, the input / output interface 2016, and the network interface 2017. A bus 2021 is provided.

プロセッサ２０１１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などから構成されており、プログラムを実行することで、当該プログラムに規定された処理を実行する。
操作部２０１２は、キーボード、マウスなどのうちの１以上の入力装置を備え、ユーザ（人）により行われる操作を受け付ける。
表示部２０１３は、画面を有しており、情報を当該画面に表示出力する。 The processor 2011 is configured of a CPU (Central Processing Unit) or the like, and executes a program to execute processing defined in the program.
The operation unit 2012 includes one or more input devices of a keyboard, a mouse, and the like, and receives an operation performed by a user (person).
The display unit 2013 has a screen, and displays and outputs information on the screen.

記憶装置２０１４は、不揮発性の記憶部であり、例えば、ハードディスクなどから構成されており、情報を記憶する。
メモリ２０１５は、揮発性の記憶部であり、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などから構成されており、情報を一時的に記憶する。ＲＡＭとしては、例えば、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）が用いられてもよい。
記憶装置２０１４あるいはメモリ２０１５は、例えば、プロセッサ２０１１により実行されるプログラムの情報を記憶してもよい。 The storage device 2014 is a non-volatile storage unit, and includes, for example, a hard disk, and stores information.
The memory 2015 is a volatile storage unit, and is configured by a RAM (Random Access Memory) or the like, and temporarily stores information. For example, a dynamic random access memory (DRAM) may be used as the RAM.
The storage device 2014 or the memory 2015 may store, for example, information of a program executed by the processor 2011.

入出力インターフェイス２０１６は、外部の記録媒体などと接続するインターフェイスである。
ネットワークインターフェイス２０１７は、外部のネットワークと接続するインターフェイスである。 The input / output interface 2016 is an interface connected to an external recording medium or the like.
The network interface 2017 is an interface connected to an external network.

ここで、情報処理装置２００１は、プロセッサ２０１１として、１個のプロセッサを備えてもよく、または、２個以上のプロセッサを備えてもよい。一例として、情報処理装置２００１は、複数個のＣＰＵを備えて、それぞれのＣＰＵによりそれぞれの処理を実行するとともに、これら複数個のＣＰＵにより連携して全体の処理を実現してもよい。   Here, the information processing apparatus 2001 may include one processor as the processor 2011, or may include two or more processors. As an example, the information processing apparatus 2001 may include a plurality of CPUs, each processing may be executed by each CPU, and the entire processing may be realized by the plurality of CPUs in cooperation.

なお、図１０に示される情報処理装置２００１がＥＣＵ１１−１に適用される場合、例えば、プロセッサ２０１１と記憶装置２０１４とメモリ２０１５によってＭＣＵ３１−１の機能が構成され、ネットワークインターフェイス２０１７によってＣＡＮトランシーバ３２−１および抵抗３３−１の機能が構成される。また、情報処理装置２００１における操作部２０１２、表示部２０１３、および入出力インターフェイス２０１６のそれぞれの機能は、図１に示されるＥＣＵ１１−１の例では明示されてなく、例えば、ＥＣＵ１１−１に備えられてもよく、あるいは、ＥＣＵ１１−１に備えられなくてもよい。
ここで、本実施形態では、両端にあるＥＣＵ１１−１およびＥＣＵ１１−Ｎ以外のＥＣＵ１１−２〜１１−（Ｎ−１）については、抵抗３３−１、３３−Ｎに相当する抵抗が備えられないため、例えば、ネットワークインターフェイス２０１７によってＣＡＮトランシーバ３２−２〜３２−（Ｎ−１）が構成される。 When the information processing apparatus 2001 shown in FIG. 10 is applied to the ECU 11-1, for example, the processor 2011, the storage device 2014, and the memory 2015 constitute the function of the MCU 31-1, and the network interface 2017 causes the CAN transceiver 32-. 1 and the function of the resistor 33-1 are configured. Further, the functions of the operation unit 2012, the display unit 2013, and the input / output interface 2016 in the information processing apparatus 2001 are not explicitly shown in the example of the ECU 11-1 shown in FIG. Or may not be included in the ECU 11-1.
Here, in the present embodiment, no resistance corresponding to the resistances 33-1 and 33-N is provided for the ECUs 11-1 to 11- (N-1) other than the ECU 11-1 and the ECU 11-N at both ends. Thus, for example, the CAN interface 32-2 to 32- (N-1) is configured by the network interface 2017.

［以上の実施形態について］
以上のように、本実施形態に係るＣＡＮ通信システム１では、ＣＡＮの通信に効率的に他の情報を付加することができる。
本実施形態に係るＣＡＮ通信システム１では、送信側のＥＣＵ１１−１〜１１−Ｎは、ＣＡＮの通信において、送信対象となるＣＡＮのフレームのビット幅に付加的な情報を埋め込むことができる。また、受信側のＥＣＵ１１−１〜１１−Ｎは、ＣＡＮの通信において、受信されたフレームに埋め込まれた付加的な情報を抽出することができる。 [About the above embodiment]
As described above, in the CAN communication system 1 according to the present embodiment, other information can be efficiently added to CAN communication.
In the CAN communication system 1 according to the present embodiment, the ECUs 11-1 to 11-N on the transmission side can embed additional information in the bit width of the CAN frame to be transmitted in CAN communication. Also, the ECUs 11-1 to 11-N on the receiving side can extract additional information embedded in the received frame in CAN communication.

本実施形態に係るＣＡＮ通信システム１では、例えば、ＣＡＮの８バイトのデータフレームのすべてを使用することができ、かつ、付加的な情報を通信することができる。
本実施形態に係るＣＡＮ通信システム１では、例えば、既存のＣＡＮのプロトコルのフォーマットとの互換性を保つことができる。これにより、本実施形態に係るＣＡＮ通信システム１のＥＣＵ１１−１〜１１−Ｎでは、既存のＣＡＮのノードとの互換性を保つことができる。また、本実施形態に係るＣＡＮ通信システム１では、既存のＣＡＮのプロトコルおよびメッセージの内容を変更せずに、付加的な情報をフレームに付与して通信することができる。また、本実施形態に係るＣＡＮ通信システム１では、例えば、メーカー独自のフォーマットの再設計も不要とすることが可能である。 In the CAN communication system 1 according to the present embodiment, for example, all CAN 8-byte data frames can be used, and additional information can be communicated.
In the CAN communication system 1 according to the present embodiment, for example, compatibility with the format of the existing CAN protocol can be maintained. Thereby, in ECU11-1-11-N of the CAN communication system 1 which concerns on this embodiment, compatibility with the node of existing CAN can be maintained. Further, in the CAN communication system 1 according to the present embodiment, additional information can be added to the frame for communication without changing the existing CAN protocol and the contents of the message. In addition, in the CAN communication system 1 according to the present embodiment, for example, it is possible to eliminate the need to redesign a format unique to a manufacturer.

本実施形態に係るＣＡＮ通信システム１では、例えば、付加的な情報として、ＭＡＣの情報をフレームに付与することができる。この場合、本実施形態に係るＣＡＮ通信システム１では、ＣＡＮにおける通信可能なデータのサイズを減らさずに、付加的な情報を通信することができる。
また、本実施形態に係るＣＡＮ通信システム１では、例えば、受信側のＥＣＵ１１−１〜１１−ＮにおいてＭＡＣの検証を行う機能を備える場合、従来のＣＡＮコントローラまたは本実施形態に係るＣＡＮコントローラ２５１に並列に認証機能（例えば、認証チップ２３４）を追加することで対応することができ、最小限の改造とすることが可能である。
また、本実施形態に係るＣＡＮ通信システム１では、例えば、受信側のＥＣＵ１１−１〜１１−ＮにおいてＭＡＣの検証を行う機能を省略する場合、従来のＣＡＮコントローラまたは本実施形態に係るＣＡＮコントローラ２５１を利用することが可能であり、既存の設計を流用することが可能であり、試験工程を削減することが可能である。 In the CAN communication system 1 according to the present embodiment, for example, MAC information can be added to a frame as additional information. In this case, the CAN communication system 1 according to this embodiment can communicate additional information without reducing the size of communicable data in CAN.
In addition, in the CAN communication system 1 according to the present embodiment, for example, when the ECUs 11-1 to 11-N on the receiving side have the function of performing MAC verification, the conventional CAN controller or the CAN controller 251 according to the present embodiment It can respond by adding an authentication function (for example, authentication chip 234) in parallel, and it is possible to make it a minimum remodeling.
Further, in the CAN communication system 1 according to the present embodiment, for example, when the ECU 11-1 to 11-N on the receiving side omits the function of performing MAC verification, the conventional CAN controller or the CAN controller 251 according to the present embodiment It is possible to use the existing design, to reduce the number of test steps.

ここで、本実施形態では、基準時間が２．０μｓであるとし、ｍが１以上の整数を表すとし、ｐが０以外の値であって基準時間に対して０．５％以内の値であるとして、ドミナントあるいはリセッシブの同一のレベルが連続してｍビット継続した後に反転したレベルへ変化する場合に、当該同一のレベルが連続してｍビット継続する時間の幅を、｛（基準時間×ｍ）−（ｐ×ｍ）｝または｛（ｍ×基準時間）＋（ｐ×ｍ）｝とすることで、０値または１値を埋め込むことが行われる。反転したレベルとは、ドミナントのレベルに対してはリセッシブのレベルであり、リセッシブのレベルに対してはドミナントのレベルである。本実施形態では、ｐ＝０．０１μｓである。
他の例として、同一のレベルが連続してｍビット継続した後に反転したレベルへ変化する場合に、当該同一のレベルが連続してｍビット継続する時間の幅を、ｍに応じて比例する値とはせずに、ｍに応じてあらかじめ定められた値とすることで、０値または１値を埋め込むことが行われてもよい。つまり、上記した｛（基準時間×ｍ）−（ｐ×ｍ）｝または｛（ｍ×基準時間）＋（ｐ×ｍ）｝のうちの（ｐ×ｍ）の値がｍごとに任意の値に設定されてもよい。
なお、このようなＣＡＮの通信の波形とデータ値との対応は、送信側のＥＣＵ１１−１〜１１−Ｎと受信側のＥＣＵ１１−１〜１１−Ｎとで、あらかじめ、同じ対応の内容が設定される。 Here, in the present embodiment, it is assumed that the reference time is 2.0 μs, m is an integer of 1 or more, p is a value other than 0 and is within 0.5% of the reference time. If the same level of dominant or recessive continues to m bits and then changes to an inverted level, the width of time during which the same level continues m bits is {(reference time x Embedding 0 values or 1 values is performed by setting m) to (p × m)} or {(m × reference time) + (p × m)}. The inverted level is a recessive level with respect to the dominant level, and a dominant level with respect to the recessive level. In the present embodiment, p = 0.01 μs.
As another example, when the same level continues to m bits and then changes to an inverted level, the width of time during which the same level continues m bits is proportional to m according to m. Instead of this, 0 value or 1 value may be embedded by setting the value to a predetermined value according to m. That is, the value of (p × m) of {(reference time × m) − (p × m)} or {(m × reference time) + (p × m)} described above is an arbitrary value for each m. It may be set to
The correspondence between the CAN communication waveform and the data value is set in advance by the same contents of correspondence between the transmission side ECUs 11-1 to 11-N and the reception side ECUs 11-1 to 11-N. Be done.

また、本実施形態では、ＣＡＮの通信に埋め込まれる情報の一例として、ＭＡＣの情報を用いる場合を示したが、他の情報が用いられてもよい。
例えば、ＣＡＮの通信に埋め込まれる情報の他の例として、誤り訂正符号の情報が用いられてもよい。この場合、例えば、送信側のＥＣＵ１１−１〜１１−ＮにおいてＣＡＮの通信で伝送されるビット列に発生する誤りを訂正するための誤り訂正符号の情報をＣＡＮの通信で埋め込み、受信側のＥＣＵ１１−１〜１１−Ｎにおいて受信された当該ビット列に発生する誤りを受信された当該誤り訂正符号を用いて訂正することが可能である。誤り訂正符号としては、任意の符号が用いられてもよい。 Moreover, although the case where MAC information is used as an example of the information embedded in CAN communication is shown in the present embodiment, other information may be used.
For example, information on an error correction code may be used as another example of information to be embedded in CAN communication. In this case, for example, in the ECUs 11-1 to 11-N on the transmitting side, information on an error correction code for correcting an error generated in a bit string transmitted by CAN communication is embedded by communication on the CAN, and the ECU 11 on the receiving side It is possible to correct an error occurring in the bit string received in 1 to 11-N using the received error correction code. An arbitrary code may be used as the error correction code.

また、本実施形態に係るＥＣＵ１１−１〜１１−Ｎが有する送信側の機能と受信側の機能のうち、送信側の機能を有するが受信側の機能を有しない送信用の装置が実施されてもよく、逆に、受信側の機能を有するが送信側の機能を有しない受信用の装置が実施されてもよい。
また、本実施形態に係るＥＣＵ１１−１〜１１−Ｎが有する送信側の機能と受信側の機能のうち、一方の機能を従来と同様な機能とした送受信用の装置が実施されてもよい。 In addition, among the functions on the transmission side and the functions on the reception side of the ECUs 11-1 to 11-N according to the present embodiment, an apparatus for transmission having the function on the transmission side but not the function on the reception side Conversely, a device for reception may be implemented which has receiver functionality but not transmitter functionality.
In addition, an apparatus for transmission and reception may be implemented in which one of the functions on the transmission side and the function on the reception side of the ECUs 11-1 to 11 -N according to the present embodiment has the same function as that of the related art.

＜背景技術の例＞
背景技術の例を示す。
ＣＡＮの通信に他の情報を追加する技術が検討されていた。
一例として、特許文献１に記載された方法は、ネットワーク内でのデータ伝送のための方法であって、前記ネットワークを介してデータフレームを交換する少なくとも２つの関与するデータ処理ユニットを備え、送信される前記データフレームは、ＣＡＮ規格ＩＳＯ１１８９８−１に準拠した論理構造を有し、予め設定され又は予め設定可能なデータフレームの少なくとも幾つかのＣＡＮビットの時間的ビット長（ＤＬ）内に、少なくとも２個の追加的な短いビットが挿入される。当該方法において、少なくとも、現在の前記ＣＡＮビットの２つの可能な値の一方の値について、当該ＣＡＮビットに挿入される前記追加的なビットの第１ビットは、前記一方の値と反対のバスレベルにより伝達される（特許文献１参照。）。 <Example of background art>
An example of the background art is shown.
A technology for adding other information to CAN communication has been considered.
As an example, the method described in patent document 1 is a method for data transmission in a network, comprising at least two participating data processing units exchanging data frames via said network and transmitted The data frame has a logic structure in accordance with the CAN standard ISO 11898-1 and is at least 2 within a temporal bit length (DL) of at least some CAN bits of a preset or pre-settable data frame. Additional short bits are inserted. In the method, for at least one of two possible values of the current CAN bit, a first bit of the additional bit inserted in the CAN bit is a bus level opposite to the one value. (See Patent Document 1).

他の例として、特許文献２に記載された電子制御ユニットは、ＣＡＮ通信線を介して他の電子制御ユニットと接続される車載用の電子制御ユニットであって、ＣＡＮ通信部と変調信号通信部を備え、前記ＣＡＮ通信部は、前記ＣＡＮ通信線にＣＡＮメッセージを送信するＣＡＮ制御部と、前記ＣＡＮ制御部と接続され前記ＣＡＮメッセージのデータフィールドの送信時を検知してタイミング信号を送信するタイミング発生部とを有し、前記変調信号通信部は、データを記憶した記憶部と、前記記憶部と接続されると共に前記タイミング発生部と接続され前記タイミング発生部からタイミング信号を受信したときに前記記憶部からデータを読み出すタイミング制御部と、前記タイミング制御部と接続され当該データを前記ＣＡＮメッセージに格納されたデータ信号とは周波数及び／または振幅の異なる変調信号に変調する変調部とを有し、前記ＣＡＮ通信部が送信するＣＡＮメッセージのデータ信号に変調信号通信部が送信する変調信号を重畳して前記ＣＡＮ通信線に送信する（特許文献２参照。）。   As another example, the electronic control unit described in Patent Document 2 is an on-vehicle electronic control unit connected to another electronic control unit via a CAN communication line, and the CAN communication unit and the modulation signal communication unit And the CAN communication unit is connected to the CAN control unit for transmitting a CAN message to the CAN communication line, and the CAN control unit, and detects a transmission time of a data field of the CAN message and transmits a timing signal. The modulation signal communication unit is connected to the storage unit storing the data, the storage unit and the timing generation unit, and receives the timing signal from the timing generation unit; A timing control unit that reads data from a storage unit, and the timing control unit are connected to store the data in the CAN message. And a modulation unit that modulates into a modulation signal having a different frequency and / or amplitude, and superimposing the modulation signal to be transmitted by the modulation signal communication unit on the data signal of the CAN message to be transmitted by the CAN communication unit. Transmission to the CAN communication line (see Patent Document 2).

他の例として、特許文献３に記載された通信装置は、通信線に接続され、当該通信線を介して通信データを送信受信する通信装置であって、通信データを変調した通信信号を前記通信線へ送信する送信部と、前記通信線から受信した通信信号を復調して通信データを得る受信部とを備え、前記送信部は、所定の送信周波数帯内で動的に変化する周波数に基づいて通信データを変調し、前記受信部は、前記変調されて受信される周波数帯に対応する通信信号を復調して通信データを得る（特許文献３参照。）。   As another example, the communication device described in Patent Document 3 is a communication device connected to a communication line and transmitting and receiving communication data via the communication line, and the communication signal obtained by modulating the communication data is transmitted to the communication device. A transmission unit for transmitting to a line, and a reception unit for obtaining communication data by demodulating a communication signal received from the communication line, the transmission unit being based on a frequency that changes dynamically within a predetermined transmission frequency band The communication data is modulated, and the receiving unit demodulates the communication signal corresponding to the frequency band that is modulated and received to obtain communication data (see Patent Document 3).

また、ＣＡＮでは、なりすまし攻撃あるいはリプレイ攻撃が行われるという問題がある。このような攻撃に対して、認証のための情報をフレームに付加することが考えられる。特に、ＣＡＮはマルチマスタ型のバスを使用するため、なりすましの検知が困難である。   Also, CAN has a problem that a spoof attack or replay attack is performed. For such an attack, it is conceivable to add information for authentication to a frame. In particular, because CAN uses a multi-master bus, detection of impersonation is difficult.

なりすまし攻撃あるいはリプレイ攻撃に対する対策が検討されている。
対策の一例として、ＣＡＮと同じフレームのデータ部にＭＡＣを付与する手法がある。当該手法は、例えば、ＥＣＵなどに組み込む制御系車載ソフトウェアの標準を策定するＡＵＴＯＳＡＲのセキュアオンボードコミュニケーション（ＳｅｃＯＣ）による。当該手法では、送信ノードにおいて、暗号技術に基づくＭＡＣをデータフレームの一部に付与し、受信ノードにおいてＭＡＣに基づいてメッセージの正当性を検証する。
しかしながら、当該手法では、ＣＡＮの最大データ長が減少するため、既存のデータフォーマットを再設計することが必要であった。 Countermeasures against impersonation attacks or replay attacks are being considered.
As an example of the countermeasure, there is a method of attaching MAC to the data part of the same frame as CAN. The method is, for example, based on AUTOSAR's secure on-board communication (SecOC), which formulates a standard of control-based vehicle software to be incorporated into an ECU or the like. In this method, a MAC based on cryptographic technology is added to a part of a data frame at a transmitting node, and the legitimacy of a message is verified based on the MAC at a receiving node.
However, in this method, it is necessary to redesign the existing data format because the maximum data length of CAN decreases.

対策の他の一例として、メインメッセージの直後にＭＡＣ用メッセージを送信する手法がある（特許文献４参照。）。当該手法では、送信ノードにおいて、メインメッセージの直後にＭＡＣ用メッセージを送信し、受信ノードにおいてＭＡＣ用メッセージに基づいてメッセージの正当性を検証する。
当該手法では、既存のＣＡＮのプロトコルを変更せずにＭＡＣを付与することができる。
しかしながら、当該手法では、ＭＡＣ用メッセージを受信するまでメッセージの正当性を検証することができない。 As another example of the countermeasure, there is a method of transmitting a MAC message immediately after the main message (see Patent Document 4). In this method, the transmitting node transmits a MAC message immediately after the main message, and the receiving node verifies the legitimacy of the message based on the MAC message.
In this method, MAC can be assigned without changing the existing CAN protocol.
However, with this method, the legitimacy of the message can not be verified until the MAC message is received.

対策の他の一例として、ＣＡＮにおける後方互換性を確保してデータの認証を行うＣＡＮＡｕｔｈを用いる手法がある。当該手法としては、信号のサンプルポイントよりも前に、メッセージ認証コードを埋め込む。当該手法では、既存のＣＡＮプロトコルとの互換を確保することが可能である。
しかしながら、当該手法では、あらゆるＣＡＮコントローラとの互換性を担保することができない。 As another example of the countermeasure, there is a method of using CANAuth to perform data authentication by ensuring backward compatibility in CAN. As the said method, a message authentication code is embedded before the sample point of a signal. In this method, it is possible to ensure compatibility with the existing CAN protocol.
However, this method can not guarantee compatibility with any CAN controller.

なお、特許文献４に記載されたメッセージ認証方法は、複数のノードがネットワーク接続された通信システムにおけるメッセージ認証方法であって、各ノードが、他のノードによってメインメッセージが送信される度に、各ノードに記憶されているカウンタ値をインクリメントするステップと、送信ノードが、メインメッセージを送信するステップと、送信ノードが、前記メインメッセージの送信に際し、カウンタ値をインクリメントするステップと、送信ノードが、前記メインメッセージおよび前記カウンタ値に基づいて生成されるメッセージ認証コードを含むＭＡＣメッセージを送信するステップと、受信ノードが、前記メインメッセージおよび前記ＭＡＣメッセージを受信するステップと、受信ノードが、前記メインメッセージおよび前記カウンタ値に基づいて生成されるメッセージ認証コードと、前記ＭＡＣメッセージに含まれるメッセージ認証コードとが一致するか否かによって、前記メインメッセージの正当性を検証するステップと、を含む。   Note that the message authentication method described in Patent Document 4 is a message authentication method in a communication system in which a plurality of nodes are connected to a network, and each node is transmitted each time a main message is transmitted by another node. The steps of: incrementing a counter value stored in the node, transmitting node transmitting a main message, transmitting node incrementing counter value when transmitting the main message, transmitting node: Transmitting a MAC message including a message authentication code generated based on the main message and the counter value, the receiving node receiving the main message and the MAC message, the receiving node receiving the main message and the main message A message authentication code generated on the basis of the serial counter value, depending whether the message authentication codes match included in the MAC message, including a step for verifying the validity of the main message.

＜構成例＞
一構成例として、ＣＡＮ通信装置（図１の例では、ＥＣＵ１１−１〜１１−Ｎ）では、２個のレベル（本実施形態では、ドミナントのレベル、リセッシブのレベル）が切り替えられて当該レベルに応じた第１情報（本実施形態では、通常のＣＡＮの０値または１値）を伝送し当該レベルとして同一のレベルを継続する基準時間が定められているＣＡＮにより通信を行う。
ＣＡＮ通信装置では、当該同一のレベルが継続する継続時間を当該基準時間とは異ならせることで、第１情報に当該継続時間と当該基準時間との差異に応じた第２情報（本実施形態では、埋め込まれる付加的な情報）を重畳した第３情報（本実施形態では、ＣＡＮの通信に付加的な情報が埋め込まれたフレーム）を送信する送信部（図２の例では、送信部１３１の機能）を備える。 <Configuration example>
As one configuration example, in the CAN communication device (ECU 11-1 to 11-N in the example of FIG. 1), two levels (the dominant level and recessive level in this embodiment) are switched to the relevant levels Communication is performed by CAN that transmits the corresponding first information (in the present embodiment, 0 value or 1 value of normal CAN) and continues the same level as the level.
In the CAN communication apparatus, by making the continuation time of the same level different from the reference time, second information corresponding to the difference between the continuation time and the reference time in the first information (in the present embodiment) , And a transmitting unit (in the example of FIG. 2, the transmitting unit 131 transmits the third information (in the present embodiment, a frame in which the additional information is embedded in the CAN communication) on which the additional information to be embedded is superimposed). Function).

一構成例として、ＣＡＮ通信装置では、２個のレベルが切り替えられて当該レベルに応じた第１情報を伝送し当該レベルとして同一のレベルを継続する基準時間が定められているＣＡＮにより通信を行う。
ＣＡＮ通信装置では、当該同一のレベルが継続する継続時間を当該基準時間とは異ならせることで、第１情報に当該継続時間と当該基準時間との差異に応じた第２情報を重畳した第３情報を受信する受信部（図２の例では、受信部１３２の機能）と、受信部によって受信された第３情報から、当該レベルに応じて第１情報を判定し、当該同一のレベルが継続する当該継続時間と当該基準時間との差異に応じて第２情報を判定する判定部（図２の例では、ＣＡＮビット列判定部１７２の機能および埋め込みビット列判定部１７３の機能）と、を備える。 As one configuration example, in the CAN communication device, communication is performed by CAN in which two levels are switched to transmit first information according to the level, and the reference time for continuing the same level as the level is determined. .
In the CAN communication apparatus, the duration at which the same level continues is made different from the reference time, so that the third information has the second information superimposed on the first information according to the difference between the duration and the reference time. From the receiving unit that receives information (the function of the receiving unit 132 in the example of FIG. 2) and the third information received by the receiving unit, the first information is determined according to the level, and the same level continues And a determination unit (in the example of FIG. 2, the function of the CAN bit string determination unit 172 and the function of the embedded bit string determination unit 173) that determines the second information according to the difference between the duration and the reference time.

一構成例として、ＣＡＮ通信装置では、当該ＣＡＮ通信装置と他のＣＡＮ通信装置との間で同期をとることが可能な最大許容クロック誤差が定められている。そして、上記した継続時間と基準時間との差異は、最大許容クロック誤差以下である。   As one configuration example, in the CAN communication device, the maximum allowable clock error that can be synchronized between the CAN communication device and another CAN communication device is defined. The difference between the duration and the reference time described above is less than the maximum allowable clock error.

一構成例として、ＣＡＮ通信システム（図１の例では、ＣＡＮ通信システム１）では、２個のレベルが切り替えられて当該レベルに応じた第１情報を伝送し当該レベルとして同一のレベルを継続する基準時間が定められているＣＡＮにより、第１ＣＡＮ通信装置（図１の例では、ＥＣＵ１１−１〜１１−Ｎのうちのいずれか）と第２ＣＡＮ通信装置（図１の例では、ＥＣＵ１１−１〜１１−Ｎのうちの他のいずれか）とが通信を行う。
第１ＣＡＮ通信装置は、当該同一のレベルが継続する継続時間を当該基準時間とは異ならせることで、第１情報に当該継続時間と当該基準時間との差異に応じた第２情報を重畳した第３情報を送信する送信部（図２の例では、送信部１３１の機能）を備える。
第２ＣＡＮ通信装置は、第３情報を受信する受信部（図２の例では、受信部１３２の機能）と、受信部によって受信された第３情報から、当該レベルに応じて第１情報を判定し、当該同一のレベルが継続する当該継続時間と当該基準時間との差異に応じて第２情報を判定する判定部（図２の例では、ＣＡＮビット列判定部１７２の機能および埋め込みビット列判定部１７３の機能）と、を備える。 As one configuration example, in the CAN communication system (CAN communication system 1 in the example of FIG. 1), two levels are switched to transmit the first information according to the level and continue the same level as the level The first CAN communication device (one of the ECUs 11-1 to 11-N in the example of FIG. 1) and the second CAN communication device (e.g., the ECU 11-1 in the example of FIG. 1) Communicate with any one of the other 11-N).
The first CAN communication device is configured such that, by making the continuation time during which the same level continues different from the reference time, the first information has the second information superimposed on the first information according to the difference between the continuation time and the reference time. 3 includes a transmission unit that transmits information (in the example of FIG. 2, the function of the transmission unit 131).
The second CAN communication apparatus determines the first information according to the level from the receiving unit (the function of the receiving unit 132 in the example of FIG. 2) that receives the third information and the third information received by the receiving unit. A determination unit that determines the second information according to the difference between the duration during which the same level continues and the reference time (in the example of FIG. 2, the function of the CAN bit string determination unit 172 and the embedded bit string determination unit 173 And the functions of

一構成例として、ＣＡＮ通信方法（図１の例では、ＣＡＮ通信システム１において行われる通信の方法）では、２個のレベルが切り替えられて当該レベルに応じた第１情報を伝送し当該レベルとして同一のレベルを継続する基準時間が定められているＣＡＮにより、第１ＣＡＮ通信装置と第２ＣＡＮ通信装置とが通信を行う。
第１ＣＡＮ通信装置は、送信部によって、当該同一のレベルが継続する継続時間を当該基準時間とは異ならせることで、第１情報に当該継続時間と当該基準時間との差異に応じた第２情報を重畳した第３情報を送信する。
第２ＣＡＮ通信装置は、受信部によって、第３情報を受信し、判定部によって、受信部によって受信された第３情報から、当該レベルに応じて第１情報を判定し、当該同一のレベルが継続する当該継続時間と当該基準時間との差異に応じて第２情報を判定する。 As one configuration example, in the CAN communication method (the method of communication performed in the CAN communication system 1 in the example in FIG. 1), two levels are switched to transmit first information according to the level, and this level is used as the level The first CAN communication device and the second CAN communication device communicate with each other by the CAN in which the reference time continuing the same level is defined.
The first CAN communication device causes the transmitting unit to make the duration for which the same level continues to be different from the reference time, thereby providing the first information with the second information according to the difference between the duration and the reference time. Is transmitted.
The second CAN communication apparatus receives the third information by the receiving unit, and determines the first information according to the level from the third information received by the receiving unit by the determining unit, and the same level continues. The second information is determined according to the difference between the duration and the reference time.

一構成例として、プログラムは、２個のレベルが切り替えられて当該レベルに応じた第１情報を伝送し当該レベルとして同一のレベルを継続する基準時間が定められているＣＡＮにより通信を行うＣＡＮ通信装置を構成するコンピュータに、次の機能を実現させるためのプログラムである。
すなわち、当該プログラムは、当該同一のレベルが継続する継続時間を当該基準時間とは異ならせることで、第１情報に当該継続時間と当該基準時間との差異に応じた第２情報を重畳した第３情報を送信する機能を実現させるためのプログラムである。 As one configuration example, CAN communication is performed by CAN, in which a program switches two levels and transmits first information according to the level and continues the same level as the level. It is a program for realizing the following functions in a computer that constitutes an apparatus.
That is, the program changes the continuation time during which the same level continues from the reference time so that the second information is superimposed on the first information according to the difference between the continuation time and the reference time. 3) A program for realizing the function of transmitting information.

一構成例として、プログラムは、２個のレベルが切り替えられて当該レベルに応じた第１情報を伝送し当該レベルとして同一のレベルを継続する基準時間が定められているＣＡＮにより通信を行うＣＡＮ通信装置を構成するコンピュータに、次の機能を実現させるためのプログラムである。
すなわち、当該プログラムは、当該同一のレベルが継続する継続時間を当該基準時間とは異ならせることで、第１情報に当該継続時間と当該基準時間との差異に応じた第２情報を重畳した第３情報を受信する機能と、受信された第３情報から、当該レベルに応じて第１情報を判定し、当該同一のレベルが継続する当該継続時間と当該基準時間との差異に応じて第２情報を判定する機能と、を実現させるためのプログラムである。 As one configuration example, CAN communication is performed by CAN, in which a program switches two levels and transmits first information according to the level and continues the same level as the level. It is a program for realizing the following functions in a computer that constitutes an apparatus.
That is, the program changes the continuation time during which the same level continues from the reference time so that the second information is superimposed on the first information according to the difference between the continuation time and the reference time. The first information is determined according to the level from the function of receiving the third information and the received third information, and the second information is determined according to the difference between the duration for which the same level continues and the reference time. It is a program for realizing the function of determining information.

以上のように、実施形態に係る各装置（例えば、それぞれのＥＣＵ１１−１〜１１−Ｎ、２１１）の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体（記憶媒体）に記録（記憶）して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、処理を行うことができる。
なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、オペレーティングシステムあるいは周辺機器等のハードウェアを含むものであってもよい。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。
さらに、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークあるいは電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（例えば、ＤＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含む。
また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）あるいは電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピュータシステムに既に記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。 As described above, the program for realizing the function of each device (for example, each of the ECUs 11-1 to 11-N and 211) according to the embodiment is recorded (stored) in a computer readable recording medium (storage medium) Then, processing can be performed by causing a computer system to read and execute the program recorded on the recording medium.
Note that the “computer system” mentioned here may include hardware such as an operating system or a peripheral device.
The “computer readable recording medium” is a flexible disk, a magneto-optical disk, a ROM (Read Only Memory), a writable nonvolatile memory such as a flash memory, a portable medium such as a DVD (Digital Versatile Disc), A storage device such as a hard disk built into a computer system.
Furthermore, “computer readable recording medium” refers to volatile memory (for example, DRAM) in a computer system serving as a server or client when a program is transmitted via a network such as the Internet or a communication line such as a telephone line. Including the one that holds the program for a certain period of time.
The above program may be transmitted from a computer system in which the program is stored in a storage device or the like to another computer system via a transmission medium or by transmission waves in the transmission medium. Here, the "transmission medium" for transmitting the program is a medium having a function of transmitting information, such as a network (communication network) such as the Internet or a communication line (communication line) such as a telephone line.
In addition, the above program may be for realizing a part of the functions described above. Furthermore, the above program may be a so-called difference file (difference program) that can realize the above-described functions in combination with a program already recorded in the computer system.

なお、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態には限定されない。本発明の精神及び範囲から逸脱することなく様々に変更したり代替態様を採用したりすることが可能なことは、当業者に明らかである。   Although the present invention has been described using the embodiment, the technical scope of the present invention is not limited to the above embodiment. It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and alternative embodiments can be made without departing from the spirit and scope of the present invention.

１…ＣＡＮ通信システム、１１−１〜１１−Ｎ、２１１…ＥＣＵ、３１−１〜３１−Ｎ、２３１…ＭＣＵ、３２−１〜３２−Ｎ、２３２…ＣＡＮトランシーバ、３３−１、３３−Ｎ、２３３…抵抗、５１−１〜５１−Ｎ、２５１…ＣＡＮコントローラ、７１、７２…信号線、１１１…通信部、１１２…記憶部、１１３…制御部、１３１…送信部、１３２…受信部、１５１…ＣＡＮビット列取得部、１５２…埋め込みビット列取得部、１５３…波形生成部、１７１…波形判定部、１７２…ＣＡＮビット列判定部、１７３…埋め込みビット列判定部、１９１…通信制御部、２３４…認証チップ、１０１１、１０２１、１０３１、１１１１…波形、２００１…情報処理装置、２０１１…プロセッサ、２０１２…操作部、２０１３…表示部、２０１４…記憶装置、２０１５…メモリ、２０１６…入出力インターフェイス、２０１７…ネットワークインターフェイス 1: CAN communication system, 11-1 to 11-N, 211: ECU, 31-1 to 31-N, 231: MCU, 32-1 to 32-N, 232: CAN transceiver, 33-1, 33-N , 233: resistance, 51-1 to 51-N, 251: CAN controller, 71, 72: signal line, 111: communication unit, 112: storage unit, 113: control unit, 131: transmission unit, 132: reception unit, 151 ... CAN bit string acquisition unit, 152 ... embedded bit string acquisition unit, 153 ... waveform generation unit, 171 ... waveform determination unit, 172 ... CAN bit string determination unit, 173 ... embedded bit string determination unit, 191 ... communication control unit, 234 ... authentication chip , 1011, 1021, 1031, 1111 ... waveform, 2001 ... information processing apparatus, 2011 ... processor, 2012 ... operation unit, 2013 ... display unit, 2014 Storage device, 2015 ... memory, 2016 ... input and output interface, 2017 ... network interface

Claims (6)

２個のレベルが切り替えられて前記レベルに応じた第１情報を伝送し前記レベルとして同一のレベルを継続する基準時間が定められているＣＡＮにより通信を行うＣＡＮ通信装置において、
前記同一のレベルが継続する継続時間を前記基準時間とは異ならせることで、前記第１情報に前記継続時間と前記基準時間との差異に応じた第２情報を重畳した第３情報を送信する送信部を備えるＣＡＮ通信装置であって、
当該ＣＡＮ通信装置と他のＣＡＮ通信装置との間で同期をとることが可能な最大許容クロック誤差が定められており、
前記継続時間と前記基準時間との差異は、前記最大許容クロック誤差以下である、
ＣＡＮ通信装置。 A CAN communication apparatus that performs communication by CAN in which two levels are switched to transmit first information according to the level and a reference time for continuing the same level as the level is defined,
The third information in which the second information corresponding to the difference between the duration and the reference time is superimposed on the first information is transmitted by making the duration in which the same level continues different from the reference time. A CAN communication device comprising a transmission unit , wherein
The maximum allowable clock error that can be synchronized between the CAN communication device and other CAN communication devices is defined.
The difference between the duration and the reference time is less than or equal to the maximum allowable clock error.
CAN communication device. ２個のレベルが切り替えられて前記レベルに応じた第１情報を伝送し前記レベルとして同一のレベルを継続する基準時間が定められているＣＡＮにより通信を行うＣＡＮ通信装置において、
前記同一のレベルが継続する継続時間を前記基準時間とは異ならせることで、前記第１情報に前記継続時間と前記基準時間との差異に応じた第２情報を重畳した第３情報を受信する受信部と、
前記受信部によって受信された前記第３情報から、前記レベルに応じて前記第１情報を判定し、前記同一のレベルが継続する前記継続時間と前記基準時間との差異に応じて前記第２情報を判定する判定部と、
を備えるＣＡＮ通信装置であって、
当該ＣＡＮ通信装置と他のＣＡＮ通信装置との間で同期をとることが可能な最大許容クロック誤差が定められており、
前記継続時間と前記基準時間との差異は、前記最大許容クロック誤差以下である、
ＣＡＮ通信装置。 A CAN communication apparatus that performs communication by CAN in which two levels are switched to transmit first information according to the level and a reference time for continuing the same level as the level is defined,
The third information in which the second information corresponding to the difference between the duration and the reference time is superimposed on the first information is received by making the duration in which the same level continues different from the reference time. A receiver,
The first information is determined according to the level from the third information received by the receiving unit, and the second information is determined according to the difference between the duration for which the same level continues and the reference time. A determination unit that determines
A CAN communication device comprising
The maximum allowable clock error that can be synchronized between the CAN communication device and other CAN communication devices is defined.
The difference between the duration and the reference time is less than or equal to the maximum allowable clock error.
CAN communication device. ２個のレベルが切り替えられて前記レベルに応じた第１情報を伝送し前記レベルとして同一のレベルを継続する基準時間が定められているＣＡＮにより第１ＣＡＮ通信装置と第２ＣＡＮ通信装置とが通信を行うＣＡＮ通信システムにおいて、
前記第１ＣＡＮ通信装置は、前記同一のレベルが継続する継続時間を前記基準時間とは異ならせることで、前記第１情報に前記継続時間と前記基準時間との差異に応じた第２情報を重畳した第３情報を送信する送信部を備え、
前記第２ＣＡＮ通信装置は、前記第３情報を受信する受信部と、前記受信部によって受信された前記第３情報から、前記レベルに応じて前記第１情報を判定し、前記同一のレベルが継続する前記継続時間と前記基準時間との差異に応じて前記第２情報を判定する判定部と、を備えるＣＡＮ通信システムであって、
前記第１ＣＡＮ通信装置と前記第２ＣＡＮ通信装置との間で同期をとることが可能な最大許容クロック誤差が定められており、
前記継続時間と前記基準時間との差異は、前記最大許容クロック誤差以下である、
ＣＡＮ通信システム。 Communication is performed between the first CAN communication device and the second CAN communication device by the CAN in which two levels are switched to transmit the first information according to the level and the reference time for continuing the same level as the level is determined In the CAN communication system to
The first CAN communication apparatus superimposes second information according to the difference between the duration and the reference time on the first information by making the duration for which the same level continues to be different from the reference time. A transmitter for transmitting the third information,
The second CAN communication apparatus determines the first information according to the level from the receiving unit that receives the third information and the third information received by the receiving unit, and the same level continues A determination unit that determines the second information in accordance with a difference between the duration time and the reference time ,
A maximum allowable clock error that can be synchronized between the first CAN communication device and the second CAN communication device is defined,
The difference between the duration and the reference time is less than or equal to the maximum allowable clock error.
CAN communication system. ２個のレベルが切り替えられて前記レベルに応じた第１情報を伝送し前記レベルとして同一のレベルを継続する基準時間が定められているＣＡＮにより第１ＣＡＮ通信装置と第２ＣＡＮ通信装置とが通信を行うＣＡＮ通信方法において、
前記第１ＣＡＮ通信装置は、送信部によって、前記同一のレベルが継続する継続時間を前記基準時間とは異ならせることで、前記第１情報に前記継続時間と前記基準時間との差異に応じた第２情報を重畳した第３情報を送信し、
前記第２ＣＡＮ通信装置は、受信部によって、前記第３情報を受信し、判定部によって、前記受信部によって受信された前記第３情報から、前記レベルに応じて前記第１情報を判定し、前記同一のレベルが継続する前記継続時間と前記基準時間との差異に応じて前記第２情報を判定するＣＡＮ通信方法であって、
前記第１ＣＡＮ通信装置と前記第２ＣＡＮ通信装置との間で同期をとることが可能な最大許容クロック誤差が定められており、
前記継続時間と前記基準時間との差異は、前記最大許容クロック誤差以下である、
ＣＡＮ通信方法。 Communication is performed between the first CAN communication device and the second CAN communication device by the CAN in which two levels are switched to transmit the first information according to the level and the reference time for continuing the same level as the level is determined CAN communication method to
The first CAN communication apparatus makes the first information the first information according to the difference between the duration and the reference time by making the duration that the same level continues differ from the reference time by the transmitter. 2) Send the third information on which the information is superimposed,
The second CAN communication apparatus receives the third information by the receiving unit, and determines the first information according to the level from the third information received by the receiving unit by the determining unit. The CAN communication method, wherein the second information is determined according to a difference between the duration in which the same level continues and the reference time .
A maximum allowable clock error that can be synchronized between the first CAN communication device and the second CAN communication device is defined,
The difference between the duration and the reference time is less than or equal to the maximum allowable clock error.
CAN communication method. ２個のレベルが切り替えられて前記レベルに応じた第１情報を伝送し前記レベルとして同一のレベルを継続する基準時間が定められているＣＡＮにより通信を行うＣＡＮ通信装置を構成するコンピュータに、
前記同一のレベルが継続する継続時間を前記基準時間とは異ならせることで、前記第１情報に前記継続時間と前記基準時間との差異に応じた第２情報を重畳した第３情報を送信する機能を実現させるためのプログラムであって、
前記ＣＡＮ通信装置と他のＣＡＮ通信装置との間で同期をとることが可能な最大許容クロック誤差が定められており、
前記継続時間と前記基準時間との差異は、前記最大許容クロック誤差以下である、
プログラム。 A computer constituting a CAN communication apparatus for performing communication by CAN in which two levels are switched to transmit first information according to the level and a reference time for continuing the same level as the level is defined,
The third information in which the second information corresponding to the difference between the duration and the reference time is superimposed on the first information is transmitted by making the duration in which the same level continues different from the reference time. A program to realize the function ,
The maximum allowable clock error that can be synchronized between the CAN communication device and other CAN communication devices is defined,
The difference between the duration and the reference time is less than or equal to the maximum allowable clock error.
program. ２個のレベルが切り替えられて前記レベルに応じた第１情報を伝送し前記レベルとして同一のレベルを継続する基準時間が定められているＣＡＮにより通信を行うＣＡＮ通信装置を構成するコンピュータに、
前記同一のレベルが継続する継続時間を前記基準時間とは異ならせることで、前記第１情報に前記継続時間と前記基準時間との差異に応じた第２情報を重畳した第３情報を受信する機能と、
受信された前記第３情報から、前記レベルに応じて前記第１情報を判定し、前記同一のレベルが継続する前記継続時間と前記基準時間との差異に応じて前記第２情報を判定する機能と、
を実現させるためのプログラムであって、
前記ＣＡＮ通信装置と他のＣＡＮ通信装置との間で同期をとることが可能な最大許容クロック誤差が定められており、
前記継続時間と前記基準時間との差異は、前記最大許容クロック誤差以下である、
プログラム。 A computer constituting a CAN communication apparatus for performing communication by CAN in which two levels are switched to transmit first information according to the level and a reference time for continuing the same level as the level is defined,
The third information in which the second information corresponding to the difference between the duration and the reference time is superimposed on the first information is received by making the duration in which the same level continues different from the reference time. Function,
A function of determining the first information according to the level from the received third information, and determining the second information according to a difference between the continuation time in which the same level continues and the reference time When,
A program to realize
The maximum allowable clock error that can be synchronized between the CAN communication device and other CAN communication devices is defined,
The difference between the duration and the reference time is less than or equal to the maximum allowable clock error.
program.
JP2018215618A 2018-11-16 2018-11-16 CAN communication device, CAN communication system, CAN communication method and program Active JP6505935B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018215618A JP6505935B1 (en) 2018-11-16 2018-11-16 CAN communication device, CAN communication system, CAN communication method and program

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018215618A JP6505935B1 (en) 2018-11-16 2018-11-16 CAN communication device, CAN communication system, CAN communication method and program

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP6505935B1 true JP6505935B1 (en) 2019-04-24
JP2020088439A JP2020088439A (en) 2020-06-04

Family

ID=66324193

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2018215618A Active JP6505935B1 (en) 2018-11-16 2018-11-16 CAN communication device, CAN communication system, CAN communication method and program

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP6505935B1 (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102019213783A1 (en) * 2019-09-11 2021-03-11 Robert Bosch Gmbh Subscriber station for a serial bus system and method for communication in a serial bus system

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000278332A (en) * 1999-03-24 2000-10-06 Fuji Electric Co Ltd Multi-ppm encoding method and encoding circuit therefor
JP4775224B2 (en) * 2006-10-18 2011-09-21 トヨタ自動車株式会社 Two-way communication system
JP2008187282A (en) * 2007-01-26 2008-08-14 Auto Network Gijutsu Kenkyusho:Kk Data transmission system and data transmitting method
JP5664606B2 (en) * 2012-07-31 2015-02-04 株式会社デンソー Decryption circuit
JP6054735B2 (en) * 2012-12-19 2016-12-27 株式会社デンソー Transceiver, communication device
EP3254376A1 (en) * 2015-02-04 2017-12-13 Qualcomm Incorporated Multi-modulation for data-link power reduction and throughput enhancement
US9553693B2 (en) * 2015-06-25 2017-01-24 Raytheon Company Data communication using bandwidth modulation

Also Published As

Publication number Publication date
JP2020088439A (en) 2020-06-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10742675B2 (en) Fraudulent message detection device, electronic control apparatus equipped with fraudulent message detection device, fraudulent message detection method, and fraudulent message detection program
US10146725B2 (en) Method and device for checking the correct functioning of a serial data transmission
RU2597502C2 (en) Method and device for memory size adapted serial data transfer
US20120030753A1 (en) Multiprotocol communication authentication
KR101704569B1 (en) Method, Apparatus and System For Controlling Dynamic Vehicle Security Communication Based on Ignition
RU2597501C2 (en) Method and device for serial transmission of data with flexible size and variable bit length
Groza et al. LiBrA-CAN: Lightweight broadcast authentication for controller area networks
US11165633B2 (en) Method and system for securing data transmitted by a connected object against attacks affecting a control circuit of said object
US10050983B2 (en) Communication system, receiving apparatus, receiving method, and computer program product
JP2007517427A (en) Moebius time-triggered communication
JP2009505464A (en) Method and apparatus for decoding a signal
Hafeez et al. Comparative study of can-bus and flexray protocols for in-vehicle communication
US10311005B2 (en) Message translator
CN110663229B (en) Method for communication between a microcontroller and a transceiver assembly, microcontroller and transceiver assembly
CN107148760A (en) Method by frame via bus system from transmitter serial transmission at least one receiver and the participation station for bus system
US20130151660A1 (en) Delay system, delay device and communication device constituting delay system
JP6505935B1 (en) CAN communication device, CAN communication system, CAN communication method and program
CN106803859A (en) The display methods and device of a kind of application interface
CN113645170B (en) WFRFT mixed carrier system receiving and transmitting end parameter synchronization method and related equipment
US20220027303A1 (en) Data transmission on i2c bus
CN109861733B (en) Physical layer secure communication method and device and electronic equipment
US8594166B2 (en) Method and system for the serial transmission of data
US11012195B2 (en) Method, sensor, and controller for transmitting a data packet from a sensor to a controller
US20190052459A1 (en) Method for generating a secret in a network having at least two transmission channels
US20230379146A1 (en) Securing network communications using dynamically and locally generated secret keys

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20181116

A871 Explanation of circumstances concerning accelerated examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871

Effective date: 20181116

A975 Report on accelerated examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005

Effective date: 20181129

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20181221

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20190208

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20190226

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20190327

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6505935

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250