JP6505332B2 - 異なる上側レイヤを備えるセンシングシステム - Google Patents
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Description
別の特許文献US4547668Aは、二次元圧力センサを開示している。この圧力センサは、光源と、前記光源からの光を伝送するための複数のファイバーおよび反射光を受け取るための複数のファイバーを有する光伝送ファイバー端配列と、前記光伝送ファイバー端配列から離れて配置され、前記光源からの光を受け取るように配置された前記伝送ファイバーの端を有する伝送ファイバーサブアレイと、前記光伝送ファイバー端配列から離れて配置されや前記受光ファイバーの端を有する受光ファイバーサブアレイと、前記配列上に間をあけて配置された逆反射材料と、前記配列と前記逆反射材料との間に配置され、前記逆反射材料を支持する半透明の変形可能な媒体と、前記配列から遠い側に前記逆反射材料に隣接配置されたフレキシブルメンブレンと、前記受光ファイバーサブアレイに隣接配置され、前記配列から前記受光ファイバーサブアレイまでの前記光ファイバーによって伝送された反射光を検出する手段と、を有する。
別の特許文献WO2005029028A1は、光学式触覚センサを開示している。この光学式触覚センサは、透明な弾性体および前記弾性体内に設けられた複数のマーカーグループを有するセンシング部を有し、異なるマーカーグループを構成するマーカーが各グループに対して異なる色を備える状態でマーカーグループそれぞれが複数の色付きマーカーを含み、前記弾性体が任意の曲面を備える。また、マーカーの画像情報を取得するために弾性体の曲面に物体が接触しているときに色付きマーカーの挙動の画像を撮影する撮影デバイスと、マーカーの像情報から得たマーカーの挙動に応じて情報から表面に加わる力ベクトルを再構築する変換機能を含む力ベクトル分布再構築デバイスと、を有し、前記力ベクトル分布再構築デバイスが変換機能を用いてマーカーの挙動に応じて前記情報から前記表面に加わる力を再構築する。
センシングシステム (S)
中間レイヤ (1)
光源 (2)
画像センサ (3)
上側レイヤ (4)
第1の光ファイバー束 (5a)
第2の光ファイバー束 (5b)
データリンク (6)
パターン (7)
外側レイヤ (8)
弾性部材 (9)
障害物 (10)
間隔部材 (11)
Claims (10)
- 触覚を検出するセンシングシステムであって、
少なくとも中間レイヤ(1)と、
中間レイヤ(1)に配置された少なくとも上側レイヤ(4)と、
中間レイヤ(1)の下に配置された少なくとも1つの光源(2)と、
中間レイヤ(1)の下に配置された少なくとも1つの画像センサ(3)と、
一端が光源(2)に向いて他端が中間レイヤ(1)に向くように配置された複数の光ファイバーケーブルを有し、光源(2)からの光を中間レイヤ(1)に配置された上側レイヤ(4)に伝える少なくとも第1の光ファイバー束(5a)と、
一端が画像センサ(3)の少なくとも1つの画素と対をなして他端が中間レイヤ(1)に向くように配置された複数の光ファイバーケーブルを有し、中間レイヤ(1)に配置された上側レイヤ(4)の像を画像センサ(3)に伝える少なくとも第2の光ファイバー束(5b)と、
画像センサ(3)に捕捉された像を画像処理技術を用いて解析して中間レイヤ(1)に印加された力を算出する少なくとも1つの制御ユニットと、
画像センサ(3)と制御ユニットとの間におけるデータ通信用の少なくともデータリンクと、を備え、
上側レイヤ(4)が、力によって色が変化する材料としての偏光フィルムまたはピエゾクロミック材料を有するセンシングシステム(S)。 - 上側レイヤ(4)が、少なくとも1つのパターン(7)を有する、請求項1に記載のセンシングシステム(S)。
- パターン(7)が、チェスボード状である、請求項2に記載のセンシングシステム(S)。
- ピエゾクロミック材料が可逆性である、請求項1に記載のセンシングシステム(S)。
- 上側レイヤ(4)が、周囲環境に対して近い側に配置された第1のレイヤと、周囲環境に対して遠い側に配置され、非可逆性のピエゾクロミック材料を含む第2のレイヤと、を有する請求項1に記載のセンシングシステム(S)。
- 第1のレイヤが、可逆性のピエゾクロミック材料を有する、請求項5に記載のセンシングシステム(S)。
- 上側レイヤ(4)が、少なくとも外側レイヤ(8)と、外側レイヤ(8)の下に配置された少なくとも弾性部材(9)と、弾性部材(9)内に配置されて外側レイヤ(8)と異なる色の遮光性粒子状である複数の障害物と、を有する、請求項1に記載のセンシングシステム(S)。
- 弾性部材(9)が、ゲル状である、請求項7に記載のセンシングシステム(S)。
- 触覚を検出するセンシングシステムであって、
少なくとも中間レイヤ(1)と、
中間レイヤ(1)に配置された少なくとも上側レイヤ(4)と、
中間レイヤ(1)の下に配置された少なくとも1つの光源(2)と、
中間レイヤ(1)の下に配置された少なくとも1つの画像センサ(3)と、
一端が光源(2)に向いて他端が中間レイヤ(1)に向くように配置された複数の光ファイバーケーブルを有し、光源(2)からの光を中間レイヤ(1)に配置された上側レイヤ(4)に伝える少なくとも第1の光ファイバー束(5a)と、
一端が画像センサ(3)の少なくとも1つの画素と対をなして他端が中間レイヤ(1)に向くように配置された複数の光ファイバーケーブルを有し、中間レイヤ(1)に配置された上側レイヤ(4)の像を画像センサ(3)に伝える少なくとも第2の光ファイバー束(5b)と、
画像センサ(3)に捕捉された像を画像処理技術を用いて解析して中間レイヤ(1)に印加された力を算出する少なくとも1つの制御ユニットと、
画像センサ(3)と制御ユニットとの間におけるデータ通信用の少なくともデータリンクと、を備え、
上側レイヤ(4)が、自身に光の一部を蓄積し、光源からの光が消えると光を放出する蛍光体材料および/または他の材料を有するセンシングシステム(S)。 - 触覚を検出するセンシングシステムであって、
少なくとも中間レイヤ(1)と、
中間レイヤ(1)に配置された少なくとも上側レイヤ(4)と、
中間レイヤ(1)の下に配置された少なくとも1つの光源(2)と、
中間レイヤ(1)の下に配置された少なくとも1つの画像センサ(3)と、
一端が光源(2)に向いて他端が中間レイヤ(1)に向くように配置された複数の光ファイバーケーブルを有し、光源(2)からの光を中間レイヤ(1)に配置された上側レイヤ(4)に伝える少なくとも第1の光ファイバー束(5a)と、
一端が画像センサ(3)の少なくとも1つの画素と対をなして他端が中間レイヤ(1)に向くように配置された複数の光ファイバーケーブルを有し、中間レイヤ(1)に配置された上側レイヤ(4)の像を画像センサ(3)に伝える少なくとも第2の光ファイバー束(5b)と、
画像センサ(3)に捕捉された像を画像処理技術を用いて解析して中間レイヤ(1)に印加された力を算出する少なくとも1つの制御ユニットと、
画像センサ(3)と制御ユニットとの間におけるデータ通信用の少なくともデータリンクと、を備え、
上側レイヤ(4)が、部分的に光を伝えるセンシングシステム(S)。
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