JP6505242B2 - クラスタベースのフォトナビゲーション - Google Patents
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Description
110,120,130,140 コンピューティングデバイス
112 プロセッサ
114 メモリ
116 命令
118 データ
122 ディスプレイ
124 ユーザ入力デバイス
150 ストレージシステム
160 ネットワーク
Claims (18)
- 画像クラスタを編成するとともにナビゲートするための方法であって、
キャプチャ画像のセットに、1つまたは複数の処理デバイスによって、アクセスするステップと、
前記キャプチャ画像のセット内の画像が所定のパターンを満たすか否かを、前記1つまたは複数の処理デバイスによって、検出するステップと、
前記検出された所定のパターンに従って、前記キャプチャ画像のセット内の前記画像を1つまたは複数のクラスタに、前記1つまたは複数の処理デバイスによって、グループ化するステップと、
第1のキャプチャ画像に対して所定の近さの範囲にある隣接するキャプチャ画像のセットを、第1のクラスタ内の前記画像から、前記1つまたは複数の処理デバイスによって、決定するステップと、
隣接するキャプチャ画像の前記セットから前記第1のキャプチャ画像の1つまたは複数の隣接する画像を、前記1つまたは複数の処理デバイスによって、割り当てるステップと、
キャプチャ画像の前記1つまたは複数のクラスタのうちの前記第1のクラスタを表示する要求を、前記1つまたは複数の処理デバイスによって、受信するステップと、
前記要求に応答して、表示するための前記第1のクラスタからの第1のキャプチャ画像を、前記1つまたは複数の処理デバイスによって、選択するステップと、
表示のために、前記第1のクラスタからの前記第1のキャプチャ画像を提供するステップと、
前記1つまたは複数の隣接する画像を、クリックまたはドラッグイベントに応答して前記1つまたは複数の処理デバイスによって、提供するステップと
を含むことを特徴とする方法。 - 前記所定のパターンは、パノラマパターン、軌道パターン、並進パターンのうちの1つであることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 画像クラスタを編成するとともにナビゲートするための方法であって、
キャプチャ画像のセットに、1つまたは複数の処理デバイスによって、アクセスするステップと、
前記キャプチャ画像のセット内の画像が所定のパターンを満たすか否かを、前記1つまたは複数の処理デバイスによって、検出するステップと、
前記検出された所定のパターンに従って、前記キャプチャ画像のセット内の前記画像を1つまたは複数のクラスタに、前記1つまたは複数の処理デバイスによって、グループ化するステップであって、前記所定のパターンがパノラマパターンであり、前記キャプチャ画像のセット内の画像が所定のパターンを満たすか否かを検出するステップは、
キャプチャ画像の前記セットにおけるそれぞれの可能なパノラマサークルを、前記1つまたは複数の処理デバイスによって、識別するステップであって、それぞれの可能なパノラマ中心が、キャプチャ画像の前記セット内のサブセットに関連付けられるとともに、キャプチャ画像の前記サブセットに対する視野角を有する、ステップと、
(i)キャプチャ画像の前記サブセットの数が所定の数より少ない、および(ii)前記視野角が所定の角度より小さい、いずれかの前記可能なパノラマサークルを削除するステップとを含む、ステップと、
表示のために、前記所定のパターンを満たす前記1つまたは複数のクラスタからの第1の画像を、前記1つまたは複数の処理デバイスによって、提供するステップと
を含むことを特徴とする方法。 - それぞれの可能なパノラマサークルを識別するステップは、
前記キャプチャ画像の1つの座標の周りに初期のパノラマサークルを設定するステップと、
前記初期のパノラマサークル内のキャプチャ画像からの座標を平均することによって、前記初期のパノラマサークルの中心の座標を修正するステップと、
しきい値数の修正が発生したか、または前記パノラマサークルの中心の座標が単一点に収束するまで、前記修正するステップを繰り返すステップと、
前記修正されたパノラマサークルの中心の座標の周りに最終パノラマサークルを設定するステップと
を含むことを特徴とする請求項3に記載の方法。 - 画像クラスタを編成するとともにナビゲートするための方法であって、
キャプチャ画像のセットに、1つまたは複数の処理デバイスによって、アクセスするステップと、
前記キャプチャ画像のセット内の画像が所定のパターンを満たすか否かを、前記1つまたは複数の処理デバイスによって、検出するステップと、
前記検出された所定のパターンに従って、前記キャプチャ画像のセット内の前記画像を1つまたは複数のクラスタに、前記1つまたは複数の処理デバイスによって、グループ化するステップであって、前記所定のパターンが軌道パターンであり、前記キャプチャ画像のセット内の画像が所定のパターンを満たすか否かを検出するステップは、
キャプチャ画像の前記セット内の各画像に対して、前記画像がキャプチャされたロケーションから発せられる光線と、前記キャプチャ画像が撮影されたときにカメラの中心が指していた方向とを、前記1つまたは複数の処理デバイスによって、識別するステップと、
各光線間の交点を、前記1つまたは複数の処理デバイスによって、計算するステップと、
前記交点の密度に基づいて軌道中心を、前記1つまたは複数の処理デバイスによって、決定するステップとを含む、ステップと、
表示のために、前記所定のパターンを満たす前記1つまたは複数のクラスタからの第1の画像を、前記1つまたは複数の処理デバイスによって、提供するステップと
を含むことを特徴とする方法。 - 前記方法は、
識別された軌道中心のそれぞれに対して、
前記軌道中心を含まない画像をフィルタリングするステップと、
残りの画像が軌道中心の周りに滑らかな転換を有するグループに、残りの画像を分割するステップと、
少なくとも所定の数の画像を含まず、範囲のしきい値角度を満たさないグループを取り除くステップと
をさらに含むことを特徴とする請求項5に記載の方法。 - 画像クラスタを編成するとともにナビゲートするための方法であって、
キャプチャ画像のセットに、1つまたは複数の処理デバイスによって、アクセスするステップと、
前記キャプチャ画像のセット内の画像が所定のパターンを満たすか否かを、前記1つまたは複数の処理デバイスによって、検出するステップと、
前記検出された所定のパターンに従って、前記キャプチャ画像のセット内の前記画像を1つまたは複数のクラスタに、前記1つまたは複数の処理デバイスによって、グループ化するステップであって、前記所定のパターンが並進パターンであり、前記キャプチャ画像のセット内の画像が所定のパターンを満たすか否かを検出するステップは、
キャプチャ画像の前記セットにおける各画像に対して、候補画像の隣接する初期のセットを、前記1つまたは複数の処理デバイスによって、識別するステップと、
各画像に対して、前記画像に最も近い位置にあり、前記画像の視野角の角度しきい値の範囲内にある候補画像の前記初期のセット内の前記候補画像を、前記1つまたは複数の処理デバイスによって、用意するステップとを含む、ステップと、
表示のために、前記所定のパターンを満たす前記1つまたは複数のクラスタからの第1の画像を、前記1つまたは複数の処理デバイスによって、提供するステップと
を含むことを特徴とする方法。 - パノラマパターンに対して、隣接するキャプチャ画像の前記セットから前記第1のキャプチャ画像の前記1つまたは複数の隣接する画像を割り当てるステップは、最低のドラッグターゲットコストを有する1つまたは複数の隣接する画像を決定するステップを含み、前記ドラッグターゲットコストは、
ドラッグベクトル方向を決定し、
前記ドラッグベクトル方向の向きである前記1つまたは複数の隣接する画像のグループを用意し、
前記第1のキャプチャ画像と1つまたは複数の隣接する画像の前記グループ内の前記1つまたは複数の隣接する画像のそれぞれとの間のオーバーラップの量を、前記1つまたは複数の処理デバイスによって、識別し、
最も多いオーバーラップを有する隣接する画像を選択する
ことによって計算されることを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 軌道パターンおよび並進パターンに対して、隣接するキャプチャ画像の前記セットから前記第1のキャプチャ画像の1つまたは複数の隣接する画像を割り当てるステップは、所定のターゲット距離に最も近いターゲット距離を有する1つまたは複数の隣接する画像を決定するステップを含み、隣接する前記画像のセット内の各キャプチャ画像に対するターゲット距離は、
前記画像がキャプチャされたロケーションから発し、カメラが指していた方向の光線を、前記1つまたは複数の処理デバイスによって、識別し、
第1のキャプチャ角度と隣接する画像の前記セット内の各キャプチャ画像との間の角度差を、前記1つまたは複数の処理デバイスによって、決定し、
前記角度差に基づいて第1のキャプチャ画像の左および右に、隣接する画像の前記セット内の各キャプチャ画像を、前記1つまたは複数の処理デバイスによって、グループ化し、
ターゲット距離を、前記1つまたは複数の処理デバイスによって、決定する
ことによって求められることを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 画像クラスタを編成するとともにナビゲートするためのシステムであって、
1つまたは複数のコンピューティングデバイスと、
前記1つまたは複数のコンピューティングデバイスによって実行可能な命令を格納するメモリとを具備し、前記命令は、
キャプチャ画像のセットに、1つまたは複数のコンピューティングデバイスによって、アクセスするステップと、
前記キャプチャ画像のセット内の画像が所定のパターンを満たすか否かを、前記1つまたは複数のコンピューティングデバイスによって、検出するステップと、
前記検出された所定のパターンに従って、前記キャプチャ画像のセット内の前記画像を1つまたは複数のクラスタに、前記1つまたは複数のコンピューティングデバイスによって、グループ化するステップと、
第1のキャプチャ画像に対して所定の近さの範囲にある隣接するキャプチャ画像のセットを、第1のクラスタ内の前記画像から、前記1つまたは複数の処理デバイスによって、決定するステップと、
隣接するキャプチャ画像の前記セットから前記第1のキャプチャ画像の1つまたは複数の隣接する画像を、前記1つまたは複数の処理デバイスによって、割り当てるステップと、
キャプチャ画像の前記1つまたは複数のクラスタのうちの前記第1のクラスタを表示する要求を、前記1つまたは複数のコンピューティングデバイスによって、受信するステップと、
前記要求に応答して、表示するための前記第1のクラスタからの第1のキャプチャ画像を、前記1つまたは複数のコンピューティングデバイスによって、選択するステップと、
表示のために、前記第1のクラスタからの前記第1のキャプチャ画像を提供するステップと、
前記1つまたは複数の隣接する画像を、クリックまたはドラッグイベントに応答して前記1つまたは複数の処理デバイスによって、提供するステップと
を含むことを特徴とするシステム。 - 前記所定のパターンは、パノラマパターン、軌道パターン、並進パターンのうちの1つであることを特徴とする請求項10に記載のシステム。
- 画像クラスタを編成するとともにナビゲートするためのシステムであって、
1つまたは複数のコンピューティングデバイスと、
前記1つまたは複数のコンピューティングデバイスによって実行可能な命令を格納するメモリとを具備し、前記命令は、
キャプチャ画像のセットに、1つまたは複数のコンピューティングデバイスによって、アクセスするステップと、
前記キャプチャ画像のセット内の画像が所定のパターンを満たすか否かを、前記1つまたは複数のコンピューティングデバイスによって、検出するステップと、
前記検出された所定のパターンに従って、前記キャプチャ画像のセット内の前記画像を1つまたは複数のクラスタに、前記1つまたは複数のコンピューティングデバイスによって、グループ化するステップであって、前記所定のパターンがパノラマパターンであるとき、前記キャプチャ画像のセット内の画像が所定のパターンを満たすか否かを検出するステップは、
キャプチャ画像の前記セットにおけるそれぞれの可能なパノラマサークルを、前記1つまたは複数の処理デバイスによって、識別するステップであって、それぞれの可能なパノラマ中心が、キャプチャ画像の前記セット内のサブセットに関連付けられるとともに、キャプチャ画像の前記サブセットに対する視野角を有する、ステップと、
(i)キャプチャ画像の前記サブセットの数が所定の数より少ない、および(ii)前記視野角が所定の角度より小さい、いずれかの前記可能なパノラマサークルを削除するステップとを含む、ステップと、
表示のために、前記所定のパターンを満たす前記1つまたは複数のクラスタからの第1の画像を、前記1つまたは複数の処理デバイスによって、提供するステップと
を含むことを特徴とするシステム。 - それぞれの可能なパノラマサークルを識別するステップは、
前記キャプチャ画像の1つの座標の周りに初期のパノラマサークルを設定するステップと、
前記初期のパノラマサークル内のキャプチャ画像からの座標を平均することによって、前記初期のパノラマサークルの中心の座標を修正するステップと、
しきい値数の修正が発生したか、または前記パノラマサークルの中心の座標が単一点に収束するまで、前記修正するステップを繰り返すステップと、
前記修正されたパノラマサークルの中心の座標の周りに最終パノラマサークルを設定するステップと
を含むことを特徴とする請求項12に記載のシステム。 - 画像クラスタを編成するとともにナビゲートするためのシステムであって、
1つまたは複数のコンピューティングデバイスと、
前記1つまたは複数のコンピューティングデバイスによって実行可能な命令を格納するメモリとを具備し、前記命令は、
キャプチャ画像のセットに、1つまたは複数のコンピューティングデバイスによって、アクセスするステップと、
前記キャプチャ画像のセット内の画像が所定のパターンを満たすか否かを、前記1つまたは複数のコンピューティングデバイスによって、検出するステップと、
前記検出された所定のパターンに従って、前記キャプチャ画像のセット内の前記画像を1つまたは複数のクラスタに、前記1つまたは複数のコンピューティングデバイスによって、グループ化するステップであって、前記所定のパターンが軌道パターンであるとき、前記キャプチャ画像のセット内の画像が所定のパターンを満たすか否かを検出するステップは、
キャプチャ画像の前記セット内の各画像に対して、前記画像がキャプチャされたロケーションから発せられる光線と、前記キャプチャ画像が撮影されたときにカメラの中心が指していた方向とを、前記1つまたは複数の処理デバイスによって、識別するステップと、
各光線間の交点を、前記1つまたは複数の処理デバイスによって、計算するステップと、
前記交点の密度に基づいて軌道中心を、前記1つまたは複数の処理デバイスによって、決定するステップとを含む、ステップと、
表示のために、前記所定のパターンを満たす前記1つまたは複数のクラスタからの第1の画像を、前記1つまたは複数の処理デバイスによって、提供するステップと
を含むことを特徴とするシステム。 - 前記システムは、
識別された軌道中心のそれぞれに対して、
前記軌道中心を含まない画像をフィルタリングするステップと、
残りの画像が軌道中心の周りに滑らかな転換を有するグループに、残りの画像を分割するステップと、
少なくとも所定の数の画像を含まず、範囲のしきい値角度を満たさないグループを取り除くステップと
をさらに含むことを特徴とする請求項14に記載のシステム。 - 画像クラスタを編成するとともにナビゲートするためのシステムであって、
1つまたは複数のコンピューティングデバイスと、
前記1つまたは複数のコンピューティングデバイスによって実行可能な命令を格納するメモリとを具備し、前記命令は、
キャプチャ画像のセットに、1つまたは複数のコンピューティングデバイスによって、アクセスするステップと、
前記キャプチャ画像のセット内の画像が所定のパターンを満たすか否かを、前記1つまたは複数のコンピューティングデバイスによって、検出するステップと、
前記検出された所定のパターンに従って、前記キャプチャ画像のセット内の前記画像を1つまたは複数のクラスタに、前記1つまたは複数のコンピューティングデバイスによって、グループ化するステップであって、前記所定のパターンが並進パターンであるとき、前記キャプチャ画像のセット内の画像が所定のパターンを満たすか否かを検出するステップは、
キャプチャ画像の前記セットにおける各画像に対して、候補画像の隣接する初期のセットを、前記1つまたは複数の処理デバイスによって、識別するステップと、
各画像に対して、前記画像に最も近い位置にあり、前記画像の視野角の角度しきい値の範囲内にある候補画像の前記初期のセット内の前記候補画像を、前記1つまたは複数の処理デバイスによって、用意するステップとを含む、ステップと、
表示のために、前記所定のパターンを満たす前記1つまたは複数のクラスタからの第1の画像を、前記1つまたは複数の処理デバイスによって、提供するステップと
を含むことを特徴とするシステム。 - 画像クラスタを編成するとともにナビゲートするためのシステムであって、
1つまたは複数のコンピューティングデバイスと、
前記1つまたは複数のコンピューティングデバイスによって実行可能な命令を格納するメモリとを具備し、前記命令は、
キャプチャ画像のセットに、1つまたは複数のコンピューティングデバイスによって、アクセスするステップと、
前記キャプチャ画像のセット内の画像が所定のパターンを満たすか否かを、前記1つまたは複数のコンピューティングデバイスによって、検出するステップと、
前記検出された所定のパターンに従って、前記キャプチャ画像のセット内の前記画像を1つまたは複数のクラスタに、前記1つまたは複数のコンピューティングデバイスによって、グループ化するステップと、
キャプチャ画像の前記1つまたは複数のクラスタのうちの第1のクラスタを表示する要求を、前記1つまたは複数のコンピューティングデバイスによって、受信するステップと、
前記要求に応答して、表示するための前記第1のクラスタからの第1のキャプチャ画像を、前記1つまたは複数のコンピューティングデバイスによって、選択するステップと、
表示のために、前記第1のクラスタからの前記第1のキャプチャ画像を提供するステップと、
前記第1のキャプチャ画像に対して所定の近さの範囲にある隣接するキャプチャ画像のセットを、前記第1のクラスタ内の前記画像から、前記1つまたは複数の処理デバイスによって、決定するステップと、
隣接するキャプチャ画像の前記セットから前記第1のキャプチャ画像の1つまたは複数の隣接する画像を、前記1つまたは複数の処理デバイスによって、割り当てるステップと、
前記1つまたは複数の隣接する画像を、クリックまたはドラッグイベントに応答して前記1つまたは複数の処理デバイスによって、提供するステップと
を含むことを特徴とするシステム。 - 前記所定のパターンは、パノラマパターン、軌道パターン、並進パターンのうちの1つであることを特徴とする請求項17に記載のシステム。
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