JP6489639B2 - Pantograph abnormality detection device, detection method, and coping method when pantograph abnormality is detected - Google Patents
Pantograph abnormality detection device, detection method, and coping method when pantograph abnormality is detected Download PDFInfo
- Publication number
- JP6489639B2 JP6489639B2 JP2015071980A JP2015071980A JP6489639B2 JP 6489639 B2 JP6489639 B2 JP 6489639B2 JP 2015071980 A JP2015071980 A JP 2015071980A JP 2015071980 A JP2015071980 A JP 2015071980A JP 6489639 B2 JP6489639 B2 JP 6489639B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sliding plate
- local wear
- pantograph
- trolley
- vibration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Current-Collector Devices For Electrically Propelled Vehicles (AREA)
- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
Description
本発明は、カテナリ式電車線区間を走行する車両のパンタグラフの異状を検出する装置や、異状検出時の列車運転規制方法などに関する。特には、パンタグラフ摺り板の局所摩耗や荒れの状態や深刻度をより的確に検出できる装置や、その検出結果に基づいて多段階の適切な処置を選択可能な列車運転規制方法に関する。 The present invention relates to an apparatus for detecting an abnormality of a pantograph of a vehicle traveling in a catenary type train line section, a train operation restriction method when an abnormality is detected, and the like. In particular, the present invention relates to a device that can more accurately detect the state and severity of local wear and roughness of a pantograph slide plate, and a train operation restriction method that can select appropriate multi-step treatment based on the detection result.
まず、図8を参照しつつ、電気鉄道のカテナリ式電車線の一例として、シンプルカテナリ式の電車線の設備概要を説明する。図8(A)には、電気鉄道車両2の走行するレール5や、車両2に電力供給するシンプルカテナリ式の電車線1が、模式的に、図の左右に延びるように示されている。レール5は軌道の枕木6上に固定されている。なお、本明細書・図面中において、レール5の長手方向を前後方向ともいい、レール5の長手方向に直交する水平方向を枕木長手方向又は左右方向という。
First, referring to FIG. 8, an outline of facilities of a simple catenary train line will be described as an example of a catenary train line of an electric railway. FIG. 8A schematically shows a
レール5の上を走行する車両2の車体29上には、集電装置としてのパンタグラフ20が搭載されている。パンタグラフ20の最上部の摺り板21の上面は、電車線1の最下部のトロリ線11の下面を摺動して、トロリ線11から車両2に電力が受け渡される。
On the
シンプルカテナリ式電車線1は、上記のトロリ線11と、トロリ線11をあるピッチで上に吊るハンガー(線)13と、ハンガー13の上端を吊るとともに電柱3などの支持点に支持された横線である吊架線15などからなる。一例として、ハンガー13のピッチは5m、電柱3などの支持点の間隔は50mである。
The simple
ここで、図9を参照して、電柱3における電車線1の支持構造の一例を説明する。図の左端部に示す電柱3には、バンド状などのアーム止め具31により、架線支持アーム33が取り付けられている。架線支持アーム33の根元部には電気絶縁碍子32が設けられている。架線支持アーム33の先端は、左右方向(枕木方向)に延びて軌道の上部に達している。架線支持アーム33の先端部の上部には、吊架線止め具35を介して吊架線15が支持されている。吊架線止め具35の下方の、架線支持アーム33の先端部の下部には、振止金具又は曲線引金具37が取り付けられている。振止金具又は曲線引金具37の先端部は、トロリ線11に接続されており、トロリ線11を左右方向に引く。
Here, with reference to FIG. 9, an example of the support structure of the
図8(B)を参照して、トロリ線11の左右偏位について説明する。トロリ線11は、平面視で、軌道中心線の左右にジグザグを描くように配置されている。すなわち、図8(B)の例において、図において電柱3-1及び電柱3-3では、振止金具又は曲線引金具37がトロリ線11を電柱3に寄る方向に引っ張っており、電柱3-2では、振止金具又は曲線引金具37がトロリ線11を電柱3から遠ざかる方向に引っ張っている。この構成の繰り返しにより、トロリ線11のジグザグ(左右偏位)を実現している。これにより、摺り板とトロリ線との摺動位置を左右方向に分散させて、摺り板の減りを左右に分散・均一化させている。左右偏位の具体的寸法例は幅±250mm、一周期100mである(JR在来線)。なお、図8(B)のような左右偏位(ジグザグ)の構成の他に、例えば、電柱3-1で電柱3に寄る方向に、電柱3-3では電柱3から遠ざかる方向にトロリ線11を引っ張り、中央の電柱3-2には振止金具又は曲線引金具37を設けずに、吊架線15を吊っているだけの構成のものもある。
With reference to FIG. 8 (B), the left-right deviation of the
図10を参照しつつパンタグラフの構造の概要例を説明する。パンタグラフ20は、電車車両の車体29の屋根上に碍子27を介して設置された台枠26上に搭載されている。パンタグラフ20は、台枠26に搭載された昇降可能な枠組25を有する。枠組25の上端部は舟支え24に接続されており、この舟支え24上に、復元バネ23を介して舟体22が支持されている。この舟体22の上表面には、摺り板21が取り付けられている。舟体22・摺り板21は、この例では前後に2組設けられている。摺り板21は、炭素系や銅系・鉄系の材料からなる。
An outline example of the structure of a pantograph will be described with reference to FIG. The
上述のように、トロリ線11の左右偏位により摺り板とトロリ線との摺動位置を左右方向に分散させて、摺り板の減りも分散・均一化させている。しかしながら、トロリ線とパンタグラフ摺り板の摺動中に、アーク発生などの何らかの原因により、摺り板に局所的な摩耗が発生する場合がある。このような摩耗が進むと、摺り板の表面に局所的な凹部や段付摩耗が形成され、摩耗部にトロリ線が嵌り込んで、トロリ線のスムーズな左右移動を阻害する。この状態が継続すると、摺り板の破損やトロリ線の切断などの事故につながるおそれがある。
As described above, the sliding position of the sliding plate and the trolley wire is dispersed in the left-right direction by the lateral displacement of the
本発明は、パンタグラフ摺り板の局所摩耗や荒れの状態や深刻度をより的確に検出できる方法や、その検出結果に基づいて多段階の適切な処置を選択可能な列車運転規制方法を提供することを目的とする。 The present invention provides a method capable of more accurately detecting the state and severity of local wear and roughness of a pantograph sliding plate, and a train operation regulation method capable of selecting multi-step appropriate measures based on the detection result. With the goal.
本発明のパンタグラフの異状検出装置は、 トロリ線の上方から下方を観察して、直下トロリ線の枕木長手方向の振動(左右振動)を把握するとともに、通過するパンタグラフ摺り板の摺動面の形状を把握する摺り板形状・トロリ線位置把握手段と、 把握した前記摺り板の摺動面形状に局所摩耗が存在するか否かを判定する局所摩耗判定手段と、 把握した前記トロリ線の左右振動が所定程度を超えるか否かを判定するトロリ線振動判定手段と、 前記局所摩耗判定手段と前記トロリ線振動判定手段の判定結果を受けて前記パンタグラフの異状の程度を総合判定する総合判定手段と、を具備することを特徴とする。 The pantograph abnormality detection device of the present invention observes the lower side of the trolley line from below to grasp vibrations in the longitudinal direction of the sleeper of the direct trolley line (left-right vibration) and the shape of the sliding surface of the pantograph sliding plate that passes therethrough A grasping plate shape / trolley line position grasping means for grasping, a local wear determining means for judging whether or not local wear exists in the grasped sliding surface shape of the grasping plate, and a left-right vibration of the grasped trolley line A trolley wire vibration determining means for determining whether or not exceeds a predetermined degree; a comprehensive determining means for comprehensively determining the degree of abnormality of the pantograph in response to the determination results of the local wear determining means and the trolley wire vibration determining means; It is characterized by comprising.
本発明のパンタグラフの異状検出方法は、 トロリ線の上方から下方を観察して、該トロリ線の枕木長手方向の左右振動を把握するとともに、通過するパンタグラフ摺り板の摺動面の形状を把握し、 把握した前記摺り板の摺動面形状に所定程度を超える局所摩耗があるか否かを判定し、 把握した前記トロリ線の左右振動が所定程度を超えるか否かを判定し、 摺り板摺動面の局所摩耗判定とトロリ線の左右振動の判定結果を受けて前記パンタグラフの異状の有無を総合判定することを特徴とする。 According to the pantograph abnormality detection method of the present invention, the trolley line is observed from the upper side to the lower side to grasp the left-right vibration of the sleeper longitudinal direction of the trolley line and the shape of the sliding surface of the pantograph sliding plate that passes therethrough. It is determined whether or not the grasped sliding surface shape of the sliding plate has local wear exceeding a predetermined level, and whether or not the grasped lateral vibration of the trolley wire exceeds a predetermined level is determined. It is characterized by comprehensively determining whether or not the pantograph is abnormal in response to the determination of local wear on the moving surface and the determination result of left-right vibration of the trolley wire.
本発明では、カメラなどによる摺り板形状・トロリ線位置把握手段で把握したすり板摺動面の形状に加えて、トロリ線の左右振動を加味して、パンタグラフ異状の程度・重大度の自動判定を行う。 In the present invention, in addition to the shape of the sliding plate by the camera or the like and the shape of the sliding plate sliding surface grasped by the trolley wire position grasping means, in addition to the left and right vibration of the trolley wire, automatic determination of the degree and severity of pantograph abnormality I do.
本発明は、カテナリ式の電車線に適用できる。なお、カテナリ式の電車線は、支持点間に掛け渡した吊架線から、ハンガー・ドロッパーなどの縦線を介してトロリ線を吊る形式の架空電車線である(剛体架線式は含まない)。シンプルカテナリ式やコンパウンドカテナリ式、その変形例(ツイン・ダブルメッセンジャー・合成コンパウンドなど)を含むものである。 The present invention can be applied to a catenary train line. The catenary-type train line is an overhead train line in which a trolley line is suspended from a suspended overhead line spanned between support points via a vertical line such as a hanger / dropper (not including a rigid overhead railway system). It includes simple catenary formulas, compound catenary formulas, and variations thereof (twin, double messenger, synthetic compound, etc.).
本発明のパンタグラフ異状検出時の列車運転規制方法は、 トロリ線の上方から下方を観察して、該トロリ線の枕木長手方向の左右振動を把握するとともに、通過するパンタグラフ摺り板の摺動面の形状を把握し、 把握した前記摺り板の摺動面形状に所定程度を超える局所摩耗があるか否かを判定し、 把握した前記トロリ線の左右振動が所定程度を超えるか否かを判定し、 ア)トロリ線左右振動が閾値を超過せず、かつ、摺り板摺動面の左右偏位の中央に局所摩耗ありの場合に、「列車の継続運行を行いながら目視点検」の要請を電車運行指令に行い、 イ)トロリ線左右振動が閾値を超過し、かつ、局所摩耗なし、又は、ウ)トロリ線左右振動が閾値を超過せず、かつ、偏位の中央以外の部分に局所摩耗ありの場合に、「列車の即時抑止不要ながら早期目視点検」の要請を電車運行指令に行い、 エ)トロリ線左右振動が閾値を超過し、かつ、局所摩耗ありの場合に、「列車の即時抑止」の要請を電車運行指令に行うことを特徴とする。 The train operation restriction method at the time of detecting a pantograph abnormality of the present invention observes the lower side of the trolley line from the upper side, grasps the left-right vibration of the sleeper longitudinal direction of the trolley line, and determines the sliding surface of the pantograph sliding plate that passes therethrough. Grasping the shape, determining whether there is local wear exceeding a predetermined degree in the sliding surface shape of the grasped sliding plate, and determining whether the grasped lateral vibration of the trolley wire exceeds a predetermined degree. A) When the left-right vibration of the trolley wire does not exceed the threshold and there is local wear in the center of the left-right displacement of the sliding plate sliding surface, a request for “visual inspection while continuing train operation” is issued to the train B) The trolley line left-right vibration exceeds the threshold and there is no local wear, or c) The trolley line left-right vibration does not exceed the threshold, and the local wear occurs in a portion other than the center of the deviation. If there is, `` Immediate train deterrence Request for "Early visual inspection without need" in train operation command, and request for "Instant deterrence of train" in train operation command when trolley line left-right vibration exceeds threshold and there is local wear It is characterized by that.
本発明によれば、パンタグラフ摺り板の局所摩耗や荒れの状態や深刻度をより的確に検出できるパンタグラフの異状検出装置などを提供できる。また、その検出結果に基づいて多段階の適切な処置を選択可能な、パンタグラフ異状検出時の列車運転規制方法を提供することができる。そして、過剰反応となるような列車運行抑止を減らし安全安定輸送を実現できる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the pantograph abnormality detection apparatus etc. which can detect the local abrasion of a pantograph slide board, the state of roughness, and the seriousness more accurately can be provided. In addition, it is possible to provide a train operation restriction method at the time of detecting a pantograph abnormality, which can select a multistage appropriate treatment based on the detection result. And it is possible to realize safe and stable transportation by reducing train operation inhibition that would cause excessive reaction.
1;電車線、2;電気鉄道車両、3;電柱、5;レール、6;枕木、
11;トロリ線、13;ハンガー(線)、15;吊架線
20;パンタグラフ、21;摺り板、21a;摺動面、21b;局所摩耗部、21c;段部
21d;局所摩耗のなだらかな斜面
22;舟体、23;復元バネ、24;舟支え、25;枠組
26;台枠、27;碍子、29;車体、
31;アーム止め具、32;電気絶縁碍子、33;架線支持アーム、35;吊架線止め具、
37;振止金具又は曲線引金具
40;摺り板形状・トロリ線位置把握手段、
41;スリット光源、43;カメラ、45;画像処理部
51;摺り板局所摩耗判定部、53;トロリ線振動判定部、55;総合判定部、
57;電車運行指令、59;各電車・駅・車両基地
61;測定区間の電車線偏位、63;左右振動しやすい範囲、65;左右振動しづらい範囲、
111;電車線偏位、111´;パンタグラフから見たトロリ線11の位置
1; train line, 2; electric railcar, 3; utility pole, 5; rail, 6; sleepers,
11; Trolley wire, 13; Hanger (wire), 15; Suspension wire
20; Pantograph, 21; Sliding plate, 21a; Sliding surface, 21b; Local wear part, 21c; Step part
21d; gentle slope with local wear
22; hull, 23; restoration spring, 24; boat support, 25; framework
26; underframe, 27; insulator, 29; car body,
31; arm stopper, 32; electric insulator, 33; overhead wire support arm, 35;
37; Brace bracket or curved bracket
40; Means for grasping the shape of the sliding plate and the trolley line,
41; slit light source, 43; camera, 45; image processing unit
51; sliding plate local wear determination unit, 53; trolley wire vibration determination unit, 55; comprehensive determination unit,
57; Train operation command, 59; Each train / station / vehicle base
61: Deviation of train line in measurement section, 63: Range that easily vibrates left and right, 65: Range that is difficult to vibrate left and right,
111: Train line deviation, 111 ': Position of
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
図1に示すように、本発明の1実施形態に係るパンタグラフの異状検出装置は、以下の主要部を備える。
摺り板形状・トロリ線位置把握手段40;
トロリ線11の上方から下方を観察するカメラ43や画像処理部45を有しており、直下トロリ線11の枕木長手方向の振動(左右振動)を把握するとともに、通過するパンタグラフ摺り板21の摺動面の形状を把握する。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, the pantograph abnormality detection device according to one embodiment of the present invention includes the following main parts.
Slide plate shape and trolley wire position grasping means 40;
It has a
摺り板局所摩耗判定部51;
把握した摺り板21の摺動面形状に局所摩耗が存在するか否かを判定する。
トロリ線振動判定部53;
把握したトロリ線11の左右振動が所定程度を超えるか否かを判定する。
総合判定部55
局所摩耗判定部51とトロリ線振動判定部53の判定結果を受けてパンタグラフの異状の程度を総合判定する。
なお、これらの判定部51・53・55や前述の画像処理部45は、画像入力機能を備えた電子計算機上に構成されている。
Sliding plate local
It is determined whether or not local wear exists on the grasped sliding surface shape of the sliding
Trolley wire
It is determined whether or not the grasped lateral vibration of the
Based on the determination results of the local
The
総合判定部55で判定した結果は、電車運行指令57に送られる。そして、詳しくは図7を参照しつつ後述するが、電車運行指令57から各電車・駅・車両基地59に、「列車の継続運行を行いながら早期に途中駅又は車両基地においてパンタグラフ摺り板の目視点検を行え」との指令、あるいは、「列車の即時抑止不要ながら次駅などでパンタグラフ摺り板の目視点検を行え」、「列車の即時抑止」などの指令を発する。ただし、電車運行指令
57を介さず、各電車・駅・車両基地59に直接指令を送ってもよい。また、図5(B)に示すように、電車運行指令57と各電車・駅・車両基地59に同時に指令を送ってもよい。さらに、図5(C)に示すように、各電車・駅・車両基地59に先に指令を送り、それらから電車運行指令57に指令を転送するようにしてもよい。
The result determined by the
The command may be sent directly to each train / station /
図2(A)を参照しつつ、摺り板形状・トロリ線位置把握手段における画像取得機器(スリット光源41・カメラ43)の配置の例を説明する。トロリ線11の上には、スリット光源41が配置されている。このスリット光源41は、枕木長手方向(左右方向)に沿って延びる面状照明ビームLB(図2(B)のLB1〜3参照)を摺り板21の摺動面21aに当てる。なお、測定したい摺り板摺動面21aの長さと、一個のスリット光源41の射出可能なビームの幅とに応じて、左右方向に複数のスリット光源41を並べることができる。
An example of the arrangement of the image acquisition devices (slit
トロリ線11上の、スリット光源41から前後方向に少し隔たった位置には、カメラ43が配置されている。このカメラ43は、線状照明ビームLBの当たった摺り板摺動面21aを、レール長手方向に傾いた位置から斜めに撮影するものである。カメラ43の垂直線からの傾き角θは、計測上必要な上下方向の視野幅とその分解能等から適切な値に設定する。
なお、測定したい摺り板摺動面21aの長さと、一個のカメラ43の視野角、カメラ43と摺り板摺動面21aとの距離に応じて、左右方向に複数のカメラ43を並べてもよい。また、カメラ43をスリット光源41の前後方向両側に設置して、取得画像の時間分解能を向上させることもできる。
A
A plurality of
図2(B)は、カメラ43で撮影した摺り板21の画像を模式的に示す。ここで、摺り板21の摺動面21aには、局所摩耗部21bが存在するものとする。真上から当たった線状照明ビームLBは、一本の線LB1となって画像に写り込む。ここで、ある時間間隔で線状照明ビームLBを、複数回、摺り板摺動面21aに当てて撮影すると、列車が進行しているため、摺り板摺動面21aを前後方向にある間隔でビーム走査することとなる。図2(B)では、三本のビームの線LB1・LB2・LB3が、模式的に示されている。これらの線LB1・LB2・LB3は、局所摩耗部21bにおいて窪んだ形になっている。このようになるのは、カメラ43が前後の斜めうえから摺り板摺動面21aを見ているからである。
FIG. 2B schematically shows an image of the sliding
この画像を処理すると、図3に示すような局所摩耗部21bの幾何形状と深さが分かる。この形状把握技術は、「光切断法」を応用したものである。この技術により、実際の営業区間で、通過する全車両の全パンタグラフ摺り板の連続測定が可能である。現在の工業的に入手可能な機器(スリット光源やカメラなど)を用いて、100km /hで走行中のパンタグラフ摺り板の摺動面21aを、1.4mmピッチで撮影可能である。なお、一般的な摺り板の幅は33mm程度である。
When this image is processed, the geometric shape and depth of the
カメラ43の撮影する画像には、当然、カメラ43の下に存在するトロリ線11も写り込む。トロリ線11が左右に振動している場合、図2(C)に示すように、トロリ線11の撮影時の位置と、設備配置上の規定位置との間には差Bが存在する。この位置差Bを、パンタグラフ通過時の前後において把握することにより、パンタグラフがトロリ線11を揺らす振動を把握できる。
Of course, the
図3は、図1・図2の摺り板形状把握手段によって把握される摺り板の局所摩耗の形態例を模式的に示す図である。(A)は深く急峻な局所摩耗の例であり、(B)は深いが端がなだらかな局所摩耗の例であり、(C)は浅いが急峻な局所摩耗の例である。なお、図は模式的なものであって定量的なものではない。一例として、摺り板21の厚さは24mm程度、摺り板摺動面の摩耗が進んで摺り板が寿命となる限界の厚さは11mm程度、発生する局所摩耗のうちで問題になりうるものの深さは3mm程度である。
FIG. 3 is a diagram schematically showing a form example of local wear of the sliding plate grasped by the sliding plate shape grasping means of FIGS. 1 and 2. (A) is an example of local wear that is deep and steep, (B) is an example of local wear that is deep but gentle at the edges, and (C) is an example of local wear that is shallow but steep. The figures are schematic and not quantitative. As an example, the thickness of the sliding
図3のような局所摩耗が検知された場合において、(A)のような深く急峻な局所摩耗の場合、電車の即時あるいは速やかな抑止(停車・点検・該当パンタグラフの不使用など)が必要となるであろう。しかし、(B)のような深いが端がなだらかな局所摩耗の場合や、(C)のような浅いが急峻な局所摩耗の場合、電車の抑止をどのようにすべきか、あるいは車両基地まで通常の運行を続けてから点検したのでよいか、判断が困難である。 When local wear as shown in FIG. 3 is detected, in the case of deep and steep local wear as shown in (A), it is necessary to immediately or promptly stop the train (stopping, checking, not using the corresponding pantograph, etc.) It will be. However, in the case of local wear with a deep but gentle edge as shown in (B), or in the case of shallow but steep local wear as shown in (C), how to deter trains, It is difficult to judge whether or not to check after continuing the operation.
本発明では、これまで述べた摺り板形状把握手段で把握したすり板摺動面の形状に加えて、同じカメラ43で把握可能なトロリ線11の左右振動を加味して、パンタグラフ異状の程度・重大度とその対処方法の自動判定を行う。ここが本実施形態の要点である。
In the present invention, in addition to the shape of the sliding plate sliding surface grasped by the above-described sliding plate shape grasping means, taking into account the left and right vibration of the
次に、図4を参照して、摺り板摺動面21aにおける局所摩耗が有るときと無いときの、トロリ線11の挙動・振動について説明する。図4(A)・(B)において、左側の線図は、パンタグラフ摺り板から直下のトロリ線11を見た位置をプロットした線111´の図である。横軸はレール長手方向、縦軸は枕木長手(左右)方向であり、ジグザグの実線111´はトロリ線の位置をプロットした線である。図の右側のポンチ絵は、トロリ線11が、パンタグラフ20の摺り板摺動面21aに沿って、相対的に左右に往復移動している様子を模式的に示した正面図である。
Next, with reference to FIG. 4, the behavior / vibration of the
摺り板摺動面21aに局所摩耗がない図4(A)の場合は、パンタグラフから見るとトロリ線11は左右偏位に応じて左右に動き、トロリ線位置をプロットした線111´は、図8に示すトロリ線11の左右偏位の平面図と同じ形態である。
In the case of FIG. 4A in which there is no local wear on the sliding
一方、急峻な段状の局所摩耗がある図4(B)の場合は、様子が大きく異なっている。すなわち、図4(B)の左側の線図において、破線111はトロリ線11の左右偏位のジグザグ形態を表すが、パンタグラフ20からトロリ線11を見たプロット実線111´は、大きく波打って、破線111から随所で離れている。これは、摺り板摺動面21aの局所摩耗の端(段部)にトロリ線11が引っ掛かるため、トロリ線11が局所摩耗への引っ掛かりと抜け出しを繰り返して左右動するためである。そのため、パンタグラフから見るとトロリ線11の軌跡111´は電車線偏位111と一致しない左右動を含むものとなる。
On the other hand, in the case of FIG. 4B where there is a steep stepped local wear, the situation is greatly different. That is, in the diagram on the left side of FIG. 4B, the
ここで、図5を参照して、摺り板に段付摩耗が発生した場合のトロリ線の挙動を説明する。図5(A)に示すように、トロリ線11が摺り板21の摺動面21aの平坦部から局所摩耗部(段付き凹部)21bへ移行する場合には、トロリ線11の左右方向の動きはスムーズである。すなわち、トロリ線11は、その本来の左右偏位と同じようにスムーズに(引っ掛かりなく)動く。
Here, with reference to FIG. 5, the behavior of the trolley wire when stepped wear occurs on the sliding plate will be described. As shown in FIG. 5A, when the
一方、図5(B)に示すように、トロリ線11が、摺り板21の局所摩耗部(段付き凹部)21bから平坦な摺動面21aへ移行しようとする際には、まずトロリ線11が段部21cに引っ掛かって、トロリ線11のスムーズな左右方向移動が妨げられる。この状態がある程度続くと、摺り板21がレール長手方向に進んでトロリ線11の本来の左右偏位は、図5(B)のより右側になる。すると、段部21cがトロリ線11を押さえられなくなって、トロリ線11が局所摩耗部21bの段部21cを乗り越える。すると、弦が弾かれたような状態となり、トロリ線11に左右方向の自由振動が発生する。
On the other hand, as shown in FIG. 5 (B), when the
上記の局所摩耗が重度の段付き摩耗形態となってトロリ線が局所摩耗に引っ掛かるような状態になると、その部分でしゅう動時間が長くなるため、局所摩耗部の摩耗が進行し、最悪の場合はパンタグラフ舟体が破断するとともに、これに伴う電車線の断線などが生じ、被害が広範囲に及ぶ可能性がある。なお、図5(C)は、局所摩耗の斜面がなだらかな場合のトロリ線の挙動を模式的に示す。トロリ線11が、なだらかな斜面21dを図の左から右に進むとき、トロリ線11の引っ掛かり・左右振動は起こらず、したがって斜面21d側では局所摩耗の進展もない。
When the above-mentioned local wear becomes a severe stepped wear form and the trolley wire gets caught in the local wear, the sliding time becomes longer in that part, so the wear of the local wear part progresses, the worst case As the pantograph hull breaks, there is a possibility that the train line will be broken and the damage will be widespread. FIG. 5C schematically shows the behavior of the trolley wire when the slope of local wear is gentle. When the
図4(B)にもどって説明する。図4(B)の左端部において、摺り板摺動面の局所摩耗の位置にトロリ線が引っ掛かると、線111´-1のように、パンタグラフ20からトロリ線11を見たプロット実線111´は、左右偏位が一定の直線となる。これは、摺り板・パンタグラフがレール長手方向に進んでも、トロリ線11は摺り板摺動面の局所摩耗の位置に引っ掛かって、トロリ線の左右方向位置が変わらないからである。この状態から、トロリ線11が局所摩耗部21bの段部21c(図5参照)を這い上がって局所摩耗部21bから抜け出すと、前述の弦が弾かれたような状態となって、プロット実線111´は線111´-2のように自由振動する。
Returning to FIG. When the trolley line is caught at the position of local wear on the sliding surface of the sliding plate at the left end of FIG. 4B, a
その後、左右偏位の線111とほぼ同じ線111´-3を辿って、再び摺り板摺動面21aの局所摩耗部21bにトロリ線11が入り、その段部21cでトロリ線11の左右偏位が抑制され、トロリ線11のプロット実線111´は線111´-4のように左右偏位が一定の直線になる。その後、トロリ線11が局所摩耗部21bから外れると、プロットの線111´-5は、さっと左右偏位の破線111に寄る。その後、プロットの線111´-6は、小さな振動はあるが、すぐに左右偏位の線111と重なる。このように同じ局所摩耗部21bからトロリ線11が外れても、トロリ線11の振動が極めて小さいのは、局所摩耗部21bからトロリ線11が外れたところが、トロリ線左右偏位の端に近い場所だからである。トロリ線左右偏位の端に近い場所は、図9に示すように、左右方向にはトロリ線11は振止金具又は曲線引金具37に押えられており(引っ張られており)、トロリ線11は、左右方向にほとんど自由振動不能なのである。
Thereafter, the
図6は、電車線(トロリ線)が左右振動しづらい範囲と左右振動しやすい範囲を概念的に示す平面図である。図中の真っ直ぐな一点鎖線は、軌道のセンターラインである。ジグザグの実線111はトロリ線の左右偏位を示す。図中の符号37は、振止金具又は曲線引金具を示す。
FIG. 6 is a plan view conceptually showing a range in which a train line (trolley line) is difficult to vibrate left and right and a range in which left and right easily vibrate. A straight and dash-dot line in the figure is the center line of the orbit. The zigzag
振止金具又は曲線引金具37に近い部分(軌道の左右両端近くの部分)65のトロリ線11は、振止金具又は曲線引金具37の左右方向拘束が比較的強く、左右振動しづらい範囲65である。一方、振止金具又は曲線引金具37から遠い部分(軌道の中央近くの部分)63のトロリ線11は、振止金具又は曲線引金具37の左右方向拘束が比較的弱いので、左右振動しやすい範囲63である。
The
スリット光源41やカメラ43を配置するのは、軌道の中央近くの左右振動しやすい範囲63である。この位置に設置したカメラ43で、パンタグラフがカメラ43の下を通過するときだけではなく、通過前後の数秒間の撮影を行い、トロリ線の左右振動を計測する。そして、摺り板形状把握手段で把握したすり板摺動面の形状に加えて、同じカメラで把握可能なトロリ線の左右振動を加味して、パンタグラフ異状の程度・重大度とその対処方法の自動判定を行う。
The
図7は、パンタグラフ異状時の対処例のフローチャートである。最初のステップS1では、摺り板形状・トロリ線位置把握手段40(図1)のカメラ43で、常時、摺り板摺動面21aの形状、及び、トロリ線11の位置(振動)を測定している。そして、S2では、トロリ線左右振動が閾値(例えば30mm)を超過しているか否かを判断し、超過している(YESの)場合はS3に進み、NOの場合はS11に進む。S3では、摺り板摺動面に局所摩耗が生じているか否かを判定し、局所摩耗なし(NO)の場合はS4に進み、局所摩耗あり(YES)の場合はS5に進む。なお、局所摩耗と判定するのは、例えば、通常摩耗部に比べて深さ3mm程度以上の局所摩耗がある場合である。
FIG. 7 is a flowchart of an example of how to deal with a pantograph abnormality. In the first step S1, the shape of the sliding
S4は、トロリ線の左右振動は大きいものの、摺り板摺動面の局所摩耗を摺り板形状把握手段から認識できない場合であるが、この場合、摺り板摺動面が荒れている可能性がある。この場合は、電車の即時抑止ではなく、徐行や次駅ホームからの目視点検の指示を行う。S5は、トロリ線の左右振動が大きく、かつ、摺り板摺動面の局所摩耗が観測された場合であるが、この場合、局所摩耗が進展する可能性があるため、列車の即時抑止を行う。 S4 is a case where the left and right vibration of the trolley wire is large but local wear of the sliding plate sliding surface cannot be recognized from the sliding plate shape grasping means. In this case, the sliding plate sliding surface may be rough. . In this case, instead of immediate deterrence of trains, instructions for slow inspection and visual inspection from the next station platform are given. S5 is a case where the left-right vibration of the trolley wire is large and local wear of the sliding surface of the sliding plate is observed. In this case, since the local wear may develop, the train is immediately suppressed. .
S2でトロリ線左右振動が閾値を超過していない(NO)と判定され、S11に進むと、S11では、摺り板摺動面に局所摩耗が生じているか否かを判定し、YESの場合はS13に進み、局所摩耗なし(NO)の場合はS12に進む。S12は、トロリ線左右振動なし、かつ局所摩耗もなしであるから、異状なしであり、各電車などへの指令・要請は行わない。 If it is determined in S2 that the trolley line left-right vibration does not exceed the threshold (NO) and the process proceeds to S11, it is determined in S11 whether local wear has occurred on the sliding surface of the sliding plate. Proceed to S13, and if no local wear (NO), proceed to S12. In S12, since there is no left-right vibration of the trolley wire and no local wear, there is no abnormality and no instruction / request is made to each train or the like.
S13は、トロリ線の左右振動はないが、摺り板摺動面の局所摩耗はある状況である。このようになる場合は、二つの可能性が考えられる。一つは局所摩耗の位置がトロリ線の振動を誘発しづらい位置にある場合であり、もう一つは斜面がなだらかで進展の可能性が低い局所摩耗の場合である。どちらかの判断は、局所摩耗の発生箇所(左右方向位置)を基に行う。局所摩耗が電車線の左右偏位の端にある場合は、前者の(局所摩耗の位置がトロリ線の振動を誘発しづらい位置にある)可能性がある(図6の「電車線が振動しづらい範囲」参照)。局所摩耗の位置が摺り板摺動面の左右偏位中央付近では、後者(なだらかで進展の可能性が低い局所摩耗)の可能性が高い。 S13 is a situation where there is no left-right vibration of the trolley wire, but there is local wear on the sliding surface of the sliding plate. If this is the case, there are two possibilities. One is the case where the position of local wear is a position where it is difficult to induce the vibration of the trolley wire, and the other is the case of local wear where the slope is gentle and the possibility of progress is low. Either determination is made based on the location where the local wear occurs (position in the left-right direction). If the local wear is at the end of the lateral deviation of the train line, there is a possibility of the former (the position of the local wear is in a position where it is difficult to induce vibration of the trolley line). Refer to “Difficult ranges”). When the position of local wear is near the center of the lateral displacement of the sliding surface of the sliding plate, there is a high possibility of the latter (local wear with gentle and low possibility of progress).
そこで、S13では、摺り板摺動面の局所摩耗の発生箇所が中央部(例えば軌道中心から±100mm)か否かを判定し、YESの場合はS15に進み、局所摩耗発生箇所が中央でない(NO)の場合はS14に進む。S15の場合、局所摩耗の進展の可能性が低いので、目視点検や列車の即時抑止を行わず、営業運用終了後に車両基地等で確認を行うなどの判断が可能である。S14の場合は、次駅ホームからの目視点検の指示を行う。 Therefore, in S13, it is determined whether or not the location where the local wear occurs on the sliding surface of the sliding plate is the central portion (for example, ± 100 mm from the center of the track). If YES, the flow proceeds to S15 and the location where the local wear occurs is not the center ( If NO, the process proceeds to S14. In the case of S15, since the possibility of the progress of local wear is low, it is possible to make a judgment such as checking at the vehicle base after the end of business operation without performing visual inspection or immediate train suppression. In the case of S14, a visual inspection instruction is given from the next station platform.
このように、本実施形態によれば、パンタグラフ摺り板の局所摩耗・荒れの状態や深刻度をより的確に検出できる。そして、重大事故につながる可能性のある局所摩耗を確実に把握しパンタグラフおよび電車線の損傷を防ぐことができる。また、検出したパンタグラフ異状結果に基づいて、列車運転規制を、多段階の適切な処置を選択可能なものとできる。これにより、過剰反応となるような列車運行抑止を減らし安全・安定輸送を実現できる。 Thus, according to this embodiment, the state and severity of local wear / roughness of the pantograph sliding plate can be detected more accurately. And it can grasp | ascertain reliably the local wear which may lead to a serious accident, and can prevent damage to a pantograph and a train line. In addition, based on the detected pantograph abnormality result, train operation regulation can be selected from multi-stage appropriate measures. As a result, it is possible to realize safe and stable transportation by reducing train operation inhibition that would cause an excessive reaction.
なお、左右偏位の向きが異なる2箇所(連続する2径間、図6の黒丸41・43と白丸41´・43´)で測定することで、片側がなだらかで片側が急峻な形状の局所摩耗でも検知することができる。なお、符号41はスリット光源、43はカメラである。
In addition, by measuring at two places where the directions of left and right deviations are different (two consecutive diameters,
Claims (5)
把握した前記摺り板の摺動面形状に局所摩耗が存在するか否かを判定する局所摩耗判定手段と、
把握した前記トロリ線の左右振動が所定程度を超えるか否かを判定するトロリ線振動判定手段と、
前記局所摩耗判定手段と前記トロリ線振動判定手段の判定結果を受けてパンタグラフの異状の程度を総合判定する総合判定手段と、
を具備し、
前記摺り板形状・トロリ線位置把握手段が、前記トロリ線及び前記パンタグラフ摺り板の摺動面を撮影するカメラを含み、
前記摺り板形状把握手段で把握したすり板摺動面の形状に加えて、同じカメラで把握可能な前記トロリ線の左右振動を加味して、パンタグラフ異状の程度の自動判定を行うことを特徴とするパンタグラフの異状検出装置。 Observe the trolley line from the top to the bottom, grasp the sleeper longitudinal vibration (left-right vibration) of the direct trolley line, and grasp the shape of the sliding surface of the pantograph sliding plate that passes through. Grasping means,
Local wear determining means for determining whether or not local wear exists in the sliding surface shape of the grasped sliding plate,
Trolley wire vibration determining means for determining whether the grasped lateral vibration of the trolley wire exceeds a predetermined level;
And comprehensive determining the overall judgment means the degree of abnormality of the path Ntagurafu receives a determination result of the local wear determining means and the trolley wire vibration determining means,
Equipped with,
The sliding plate shape / trolley line position grasping means includes a camera that photographs the sliding surface of the trolley line and the pantograph sliding plate,
In addition to the shape of the sliding plate sliding surface grasped by the sliding plate shape grasping means, in addition to the left and right vibration of the trolley wire that can be grasped by the same camera, automatic determination of the degree of pantograph abnormality is performed. Pantograph abnormality detection device.
枕木長手方向に沿う面状照明ビームを前記摺り板摺動面に当てるスリット光源と、
前記照明ビームの当たった前記摺り板摺動面を、レール長手方向に傾いた角度で撮影す
るカメラと、
を有することを特徴とする請求項1記載のパンタグラフの異状検出装置。 The sliding plate shape / trolley wire position grasping means is
A slit light source that applies a planar illumination beam along the longitudinal direction of the sleeper to the sliding surface of the sliding plate;
A camera that shoots the sliding plate sliding surface on which the illumination beam hits at an angle inclined in the rail longitudinal direction;
The pantograph abnormality detection device according to claim 1, further comprising:
把握した前記摺り板の摺動面形状に局所摩耗が存在するか否かを判定する局所摩耗判定手段と、
把握した前記トロリ線の左右振動が所定程度を超えるか否かを判定するトロリ線振動判定手段と、
前記局所摩耗判定手段と前記トロリ線振動判定手段の判定結果を受けてパンタグラフの異状の程度を総合判定する総合判定手段と、
を具備するパンタグラフの異状検出装置であって、
前記総合判定手段が、
ア)トロリ線左右振動が閾値を超過せず、かつ、摺り板摺動面の左右偏位の中央に局所摩耗ありの場合に、「列車の継続運行を行いながら目視点検要」の異状判定を行い、
イ)トロリ線左右振動が閾値を超過、かつ、局所摩耗なし、又は、ウ)トロリ線左右振動が閾値を超過せず、かつ、偏位の中央以外の部分に局所摩耗ありの場合に、「列車の即時抑止不要ながら早期目視点検要」の異状判定を行い、
エ)トロリ線左右振動が閾値を超過、かつ、局所摩耗ありの場合に、「列車の即時抑止要」の異状判定を行うことを特徴とするパンタグラフの異状検出装置。 Observe the trolley line from the top to the bottom, grasp the sleeper longitudinal vibration (left-right vibration) of the direct trolley line, and grasp the shape of the sliding surface of the pantograph sliding plate that passes through. Grasping means,
Local wear determining means for determining whether or not local wear exists in the sliding surface shape of the grasped sliding plate,
Trolley wire vibration determining means for determining whether the grasped lateral vibration of the trolley wire exceeds a predetermined level;
Comprehensive determination means for comprehensively determining the degree of abnormality of the pantograph in response to the determination results of the local wear determination means and the trolley wire vibration determination means;
A pantograph abnormality detection device comprising:
The comprehensive judgment means is
A) When the left-right vibration of the trolley line does not exceed the threshold value and there is local wear in the center of the left-right displacement of the sliding plate sliding surface, the abnormality determination of “Need visual inspection while continuing train operation” is performed. Done
B) When the trolley line left / right vibration exceeds the threshold and there is no local wear, or c) When the trolley line left / right vibration does not exceed the threshold and there is local wear in a portion other than the center of the displacement , Judgment of abnormalities of `` early visual inspection is required while immediate train deterrence is unnecessary ''
D) contact wire lateral vibration exceeds a threshold value, and, in the case where there is a local wear, "train immediate suppression necessary" abnormality detecting device characteristics and to Rupa Ntagurafu that performs abnormality determination of.
把握した前記摺り板の摺動面形状に所定程度を超える局所摩耗があるか否かを判定し、
把握した前記トロリ線の左右振動が所定程度を超えるか否かを判定し、
摺り板摺動面の局所摩耗判定とトロリ線の左右振動の判定結果を受けて前記パンタグラフの異状の有無を総合判定し、その際、把握したすり板摺動面の形状に加えて、同じカメラで把握可能な前記トロリ線の左右振動を加味して、パンタグラフ異状の程度の自動判定を行うことを特徴とするパンタグラフの異状検出方法。 Observe the upper and lower sides of the trolley line by camera shooting , grasp the left-right vibration of the sleeper longitudinal direction of the trolley line, grasp the shape of the sliding surface of the pantograph sliding plate that passes,
Determine whether there is local wear exceeding a predetermined degree in the sliding surface shape of the grasped sliding plate,
Determine whether the grasped left and right vibration of the trolley wire exceeds a predetermined level,
Based on the result of local wear judgment on the sliding surface of the sliding plate and the judgment result of the left-right vibration of the trolley wire, comprehensive judgment is made on whether or not the pantograph is abnormal . In this case, in addition to the grasped shape of the sliding plate sliding surface, the same camera A pantograph abnormality detection method, wherein automatic determination of the degree of pantograph abnormality is performed in consideration of the left-right vibration of the trolley wire that can be grasped in step (b).
把握した前記摺り板の摺動面形状に所定程度を超える局所摩耗があるか否かを判定し、
把握した前記トロリ線の左右振動が所定程度を超えるか否かを判定し、
ア)トロリ線左右振動が閾値を超過せず、かつ、摺り板摺動面の左右偏位の中央に局所摩耗ありの場合に、「列車の継続運行を行いながら目視点検」の要請を、電車運行指令、電車、駅及び/又は車両基地(以下「電車運行指令等」という)に行い、
イ)トロリ線左右振動が閾値を超過、かつ、局所摩耗なし、又は、ウ)トロリ線左右振動が閾値を超過せず、かつ、偏位の中央以外の部分に局所摩耗ありの場合に、「列車の即時抑止不要ながら早期目視点検」の要請を電車運行指令等に行い、
エ)トロリ線左右振動が閾値を超過、かつ、局所摩耗ありの場合に、「列車の即時抑止」の要請を電車運行指令等に行うことを特徴とするパンタグラフ異状検出時の列車運転規制方法。 Observe the lower side of the trolley line from below, grasp the left-right vibration of the sleeper longitudinal direction of the trolley line, grasp the shape of the sliding surface of the pantograph sliding plate that passes,
Determine whether there is local wear exceeding a predetermined degree in the sliding surface shape of the grasped sliding plate,
Determine whether the grasped left and right vibration of the trolley wire exceeds a predetermined level,
A) If the left-right vibration of the trolley line does not exceed the threshold and there is local wear at the center of the left-right displacement of the sliding plate sliding surface, a request for “visual inspection while continuing train operation” To operation instructions , trains, stations and / or vehicle depots (hereinafter referred to as “train operation instructions, etc.”)
B) When the trolley line left / right vibration exceeds the threshold and there is no local wear, or c) When the trolley line left / right vibration does not exceed the threshold and there is local wear in a portion other than the center of the displacement , A request for `` early visual inspection without requiring immediate train deterrence '' is made to the train operation command, etc.
D) A train operation restriction method when a pantograph abnormality is detected, wherein a request for “immediate train suppression” is made to a train operation command or the like when the left-right vibration of the trolley line exceeds a threshold value and there is local wear.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015071980A JP6489639B2 (en) | 2015-03-31 | 2015-03-31 | Pantograph abnormality detection device, detection method, and coping method when pantograph abnormality is detected |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015071980A JP6489639B2 (en) | 2015-03-31 | 2015-03-31 | Pantograph abnormality detection device, detection method, and coping method when pantograph abnormality is detected |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016192863A JP2016192863A (en) | 2016-11-10 |
JP6489639B2 true JP6489639B2 (en) | 2019-03-27 |
Family
ID=57246877
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015071980A Active JP6489639B2 (en) | 2015-03-31 | 2015-03-31 | Pantograph abnormality detection device, detection method, and coping method when pantograph abnormality is detected |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6489639B2 (en) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102018211175A1 (en) * | 2018-07-06 | 2020-01-09 | Aktiebolaget Skf | Monitoring device of an electrical rail system and / or a customer of the rail system |
JP2020041943A (en) * | 2018-09-12 | 2020-03-19 | 日立交通テクノロジー株式会社 | Pantograph overall measuring device and pantograph pushing-up force estimation method |
CN109318718A (en) * | 2018-09-20 | 2019-02-12 | 青岛四方法维莱轨道制动有限公司 | A kind of pantograph control method judging contact rising bow height based on image procossing |
DK3741606T3 (en) * | 2019-05-24 | 2022-05-23 | Siemens Ag | Device and method for detecting wear on a transport system with sliding switches |
CN110133418B (en) * | 2019-06-18 | 2021-09-14 | 重庆市轨道交通(集团)有限公司 | Pantograph detection device |
CN110781758A (en) * | 2019-09-29 | 2020-02-11 | 同济大学 | Dynamic video monitoring method and device for abnormal pantograph structure |
CN111738342B (en) * | 2020-06-24 | 2022-06-28 | 西南交通大学 | Pantograph foreign matter detection method, storage medium and computer equipment |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH1047932A (en) * | 1996-08-02 | 1998-02-20 | Sumitomo Metal Ind Ltd | Method and device for measuring shape of moving object |
JP4177288B2 (en) * | 2004-05-24 | 2008-11-05 | 日立交通テクノロジー株式会社 | Equipment for monitoring and measuring on-roof equipment for railway vehicles |
JP5242538B2 (en) * | 2009-11-13 | 2013-07-24 | 公益財団法人鉄道総合技術研究所 | Method and apparatus for detecting step wear of pantograph sliding plate |
JP5536536B2 (en) * | 2010-05-21 | 2014-07-02 | 東海旅客鉄道株式会社 | Method and apparatus for detecting local recesses in pantograph slide plate |
-
2015
- 2015-03-31 JP JP2015071980A patent/JP6489639B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2016192863A (en) | 2016-11-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6489639B2 (en) | Pantograph abnormality detection device, detection method, and coping method when pantograph abnormality is detected | |
US8818585B2 (en) | Flat wheel detector with multiple sensors | |
US20180305176A1 (en) | Rope sway detector with tof camera | |
FR3047451B1 (en) | METHOD, DEVICE AND SYSTEM FOR DETECTING THE DEFECT (S) OF A PANTOGRAPH OF A VEHICLE MOVING ON A RAILWAY | |
JP5698285B2 (en) | Overhead wire position measuring apparatus and method | |
TWI448399B (en) | Electromechanical railway maintenance vehicle position measuring device | |
TW201625897A (en) | Line measurement device and method | |
JP6644720B2 (en) | Train wire fitting detection system and its detection method | |
JP6159177B2 (en) | Overhead wire position measuring apparatus and method | |
CN104949985A (en) | Surface inspection apparatus and surface inspection method for structures | |
JPH0879904A (en) | Abnormality detector for pantograph | |
JP5467932B2 (en) | Method and apparatus for detecting local recesses in pantograph slide plate | |
JP2006250776A (en) | Abrasion state measuring device of trolley line by image processing | |
JP6416739B2 (en) | Pantograph abnormality detection method and detection apparatus | |
JP5536536B2 (en) | Method and apparatus for detecting local recesses in pantograph slide plate | |
JP2013122739A5 (en) | ||
WO2019093185A1 (en) | Track inspecting device | |
JP5952759B2 (en) | Overhead wire position measuring apparatus and method | |
TW201811588A (en) | Insulator detection device and insulator detection method | |
KR101171282B1 (en) | Obstacle detecting system for train and method thereof | |
JP6308681B2 (en) | Crossover equipment monitoring device and method | |
JP6389783B2 (en) | Crossover relative position management apparatus and method | |
WO2018025329A1 (en) | Current collector monitoring system | |
JP2019111904A (en) | Trolley wire abnormality diagnosis method, trolley wire abnormality diagnostic device and electrically-driven movable body | |
KR101540263B1 (en) | Monitoring System for Sliding Surface of Electric Car Line |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20171219 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180928 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20181009 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181119 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190205 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190222 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6489639 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |