JP6488553B2 - Component conveying apparatus, component conveying method, and program - Google Patents

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本発明は、部品を搬送する装置及び方法に関する。また、本発明は、部品を搬送するためのプログラムに関する。   The present invention relates to an apparatus and method for conveying parts. The present invention also relates to a program for conveying parts.

例えば、電子装置の製造において、電子部品を基板上に実装する場合、通常、以下のような手順が行われる。まず、電子部品を保持具で吸引等により保持する。次に、保持具で部品を保持したまま、基板上の実装位置まで部品を搬送する。次に、基板上に部品を載置して、保持具を部品から離間させる。   For example, in the manufacture of an electronic device, when an electronic component is mounted on a substrate, the following procedure is usually performed. First, the electronic component is held by suction or the like with a holder. Next, the component is transported to the mounting position on the substrate while holding the component with the holder. Next, the component is placed on the substrate, and the holder is separated from the component.

この電子部品の搬送は、製造時間の短縮のために高速化が求められている。しかしながら、電子部品を高速搬送すると、吸着保持具に対して電子部品の位置がずれてしまうことがある。この場合、電子部品は、基板上の適切な位置に実装されなくなってしまう。そこで、例えば、特許文献１及び特許文献２においては、電子部品を移動する際の電子部品の位置ずれを防止する技術が検討されている。   The transportation of electronic parts is required to be speeded up in order to shorten the manufacturing time. However, when the electronic component is conveyed at a high speed, the position of the electronic component may be shifted with respect to the suction holder. In this case, the electronic component is not mounted at an appropriate position on the substrate. Therefore, for example, in Patent Document 1 and Patent Document 2, a technique for preventing the displacement of the electronic component when the electronic component is moved is studied.

特許文献１には、部品を吸着ノズル端部に吸着させ、該吸着ノズルを部品供給位置から部品実装位置に移動させることにより部品の実装を行う部品実装装置において、吸着ノズルが移動する場合に、該吸着ノズルに吸着された部品に当る空気流を遮蔽する遮蔽手段を備えている部品実装装置が開示されている。   In Patent Document 1, when a suction nozzle moves in a component mounting apparatus that mounts a component by sucking the component to the suction nozzle end and moving the suction nozzle from the component supply position to the component mounting position. There is disclosed a component mounting apparatus provided with shielding means for shielding an air flow impinging on a component adsorbed by the adsorption nozzle.

特許文献２には、スポット状に塗布された仮止め剤の粘着力により電子回路部品が仮止めされた回路基板を、その回路基板に既に仮止めされている複数の電子回路部品の許容加，減速度のうちの最小のもの以下の目標加，減速度で、その回路基板の表面に平行な方向に移動させる方法であって、許容加，減速度を、複数の電子回路部品の各々について、各電子回路部品の質量に関連する質量関連量，各電子回路部品の高さに関連する量である高さ関連量，および各電子部品の底面の寸法に関連する量である底面寸法関連量に基づいて設定する回路基板の移動制御方法が開示されている。   In Patent Document 2, a circuit board on which electronic circuit components are temporarily fixed by the adhesive force of a temporary fixing agent applied in the form of a spot is allowed to be added to a plurality of electronic circuit components that are already temporarily fixed to the circuit board, A method of moving in the direction parallel to the surface of the circuit board with a target acceleration / deceleration below the minimum one of the decelerations, the allowable acceleration / deceleration for each of a plurality of electronic circuit components, The mass related quantity related to the mass of each electronic circuit component, the height related quantity which is the quantity related to the height of each electronic circuit part, and the bottom dimension related quantity which is the quantity related to the bottom size of each electronic component. A circuit board movement control method to be set based on this is disclosed.

特開２００３−７８２９２号公報JP 2003-78292 A 特開２００４−６５３０号公報JP 2004-6530 A

以下の分析は、本発明の観点から与えられる。   The following analysis is given from the perspective of the present invention.

部品を搬送する際の部品の位置ずれを防止する方法として、部品に対する吸引力を高めることが考えられる。しかしながら、電子部品に関する分野等、部品の微細化している分野においては、吸引保持具と部品との接触面積が縮小化されている。また、吸引のための配管も細くなっている。したがって、部品に対する吸引力を高めて部品の位置ずれを防止することには限界がある。   As a method for preventing the displacement of the component when the component is conveyed, it is conceivable to increase the suction force to the component. However, in a field where parts are miniaturized such as a field related to electronic parts, the contact area between the suction holder and the parts is reduced. The piping for suction is also narrowed. Therefore, there is a limit in preventing the displacement of the component by increasing the suction force with respect to the component.

特許文献１に記載の部品実装装置においては、遮蔽手段が必要とされている。遮蔽手段は、効果的に空気流を遮蔽するためには、搬送時には部品より低い位置まで覆っている必要がある。このため、部品の吸着時及び部品の実装時と搬送時との間で、遮蔽手段を上下に移動させる必要がある。したがって、遮蔽手段の移動のタイミングを誤ると、回路基板や部品の供給部と干渉してしまい、回路基板を損傷したり、部品の実装及び吸着に失敗したりしてしまう。一方、遮蔽手段を確実に移動するために、部品の搬送を停止して遮蔽手段を移動させるとなると、部品の搬送時間が延びてしまう。また、遮蔽手段の移動時に、遮蔽手段が実装装置又は製造装置と干渉しないようにするためには、遮蔽手段が移動するためのスペースを確保するように実装装置又は製造装置を大型化せざるを得ない。   In the component mounting apparatus described in Patent Literature 1, shielding means is required. In order to effectively shield the air flow, the shielding means needs to cover a position lower than the parts at the time of transportation. For this reason, it is necessary to move a shielding means up and down between the time of adsorption | suction of components, and the time of mounting and conveyance of components. Therefore, if the timing of moving the shielding means is incorrect, it interferes with the circuit board and the component supply unit, and the circuit board is damaged, and the mounting and suction of the components fail. On the other hand, if the transportation of the parts is stopped and the shielding means is moved in order to move the shielding means reliably, the transportation time of the parts is extended. In order to prevent the shielding means from interfering with the mounting apparatus or the manufacturing apparatus when the shielding means is moved, the mounting apparatus or the manufacturing apparatus must be enlarged so as to secure a space for the shielding means to move. I don't get it.

特許文献２に記載の移動制御方法においては、回路基板上に仮止め剤によって仮止めされた電子回路部品の位置ずれが考慮されているが、吸引具に対する回路基板の位置ずれは考慮されていない。また、移動時の部品の位置ずれの一因となる空気抵抗も考慮されていない。したがって、特許文献２に記載の移動制御方法を用いて、空気抵抗に起因する位置ずれの問題を解消することは困難である。   In the movement control method described in Patent Document 2, the positional deviation of the electronic circuit component temporarily fixed by the temporary fixing agent on the circuit board is considered, but the positional deviation of the circuit board with respect to the suction tool is not considered. . Also, air resistance that contributes to the positional deviation of components during movement is not taken into consideration. Therefore, it is difficult to eliminate the problem of displacement caused by air resistance using the movement control method described in Patent Document 2.

本発明の目的は、上述した課題のいずれかを解決する部品搬送装置、部品搬送方法、及びプログラムを提供することである。   An object of the present invention is to provide a component conveying device, a component conveying method, and a program that solve any of the above-described problems.

本発明の第１視点によれば、部品を保持する保持部と、保持部で保持された部品を搬送する搬送部と、搬送時に部品が受ける空気抵抗に応じて、保持部で保持された部品の姿勢を制御する姿勢制御部と、を備える部品搬送装置が提供される。
前記第１の視点の変形として、部品を保持する保持部と、前記保持部で保持された前記部品を搬送する搬送部と、前記部品の情報を取得する情報取得部と、前記情報取得部からの前記情報に基づいて、搬送時に前記部品が受ける空気抵抗に応じて、搬送時における前記部品の姿勢を決定する姿勢決定部と、前記姿勢決定部が決定した姿勢に応じて、前記保持部で保持された前記部品の姿勢を制御する姿勢制御部と、を備え、前記姿勢決定部は、前記姿勢制御部によって対応可能な前記部品の姿勢から、前記部品の辺のうちより短い辺が前記搬送方向に面するように前記部品の姿勢を決定し、前記姿勢制御部は、前記部品を回転させて前記部品の姿勢を制御する、部品搬送装置が提供される。 According to the first aspect of the present invention, a holding unit that holds a component, a conveyance unit that conveys the component held by the holding unit, and a component that is held by the holding unit according to the air resistance that the component receives during conveyance There is provided a component conveying device including an attitude control unit that controls the attitude of the apparatus.
As a modification of the first viewpoint, a holding unit that holds a component, a conveyance unit that conveys the component held by the holding unit, an information acquisition unit that acquires information on the component, and the information acquisition unit Based on the information, the posture determining unit that determines the posture of the component during conveyance according to the air resistance received by the component during conveyance, and the holding unit according to the posture determined by the posture determination unit A posture control unit that controls the posture of the held component, and the posture determination unit has a shorter side among the sides of the component transported from the posture of the component that can be handled by the posture control unit. There is provided a component conveying apparatus that determines the posture of the component so as to face a direction, and the posture control unit controls the posture of the component by rotating the component.

本発明の第２視点によれば、部品を保持する工程と、部品の搬送時に部品が受ける空気抵抗に応じて、搬送における少なくとも一部の部品の姿勢を制御する工程と、部品を搬送する工程と、を含む部品搬送方法が提供される。
前記第２の視点の変形として、部品を保持する工程と、前記部品の情報を取得する工程と、取得した前記情報に基づいて、搬送時に前記部品が受ける空気抵抗に応じて、搬送時における前記部品の姿勢を決定する工程と、決定した姿勢に応じて、保持された前記部品の姿勢を制御する工程と、前記部品を搬送する工程と、を含み、前記部品の姿勢を決定する工程では、前記部品の姿勢を制御する工程によって対応可能な前記部品の姿勢から、前記部品の辺のうちより短い辺が前記搬送方向に面するように前記部品の姿勢を決定し、前記部品の姿勢を制御する工程では、前記部品を回転させて前記部品の姿勢を制御する、部品搬送方法が提供される。 According to the second aspect of the present invention, the step of holding the component, the step of controlling the posture of at least a part of the component in conveyance according to the air resistance received by the component during the conveyance of the component, and the step of conveying the component And a parts conveying method including:
As a modification of the second viewpoint, a step of holding a component, a step of acquiring information of the component, and an air resistance received by the component during transfer based on the acquired information, In the step of determining the posture of the component, including the step of determining the posture of the component, the step of controlling the posture of the held component according to the determined posture, and the step of transporting the component, Control the posture of the component by determining the posture of the component from the posture of the component that can be handled by the step of controlling the posture of the component so that the shorter side of the component faces the transport direction. In the step of performing, a component conveying method is provided in which the component is rotated to control the posture of the component.

本発明の第３視点によれば、部品搬送装置に、部品を保持する工程と、部品の搬送時に部品が受ける空気抵抗に応じて、搬送における少なくとも一部の部品の姿勢を制御する工程と、部品を搬送する工程と、を実行させるためのプログラムが提供される。
前記第３の視点の変形として、部品搬送装置に、部品を保持する工程と、前記部品の情報を取得する工程と、取得した前記情報に基づいて、搬送時に前記部品が受ける空気抵抗に応じて、搬送時における前記部品の姿勢を決定する工程と、決定した姿勢に応じて、保持された前記部品の姿勢を制御する工程と、前記部品を搬送する工程と、を実行させ、前記部品の姿勢を決定する工程では、前記部品の姿勢を制御する工程によって対応可能な前記部品の姿勢から、前記部品の辺のうちより短い辺が前記搬送方向に面するように前記部品の姿勢を決定し、前記部品の姿勢を制御する工程では、前記部品を回転させて前記部品の姿勢を制御する、プログラムが提供される。 According to a third aspect of the present invention, the step of holding the component in the component conveying device, the step of controlling the posture of at least a part of the component in conveyance according to the air resistance received by the component during the component conveyance, A process for carrying out a process of conveying parts is provided.
As a modification of the third viewpoint, according to the step of holding the component in the component conveying device, the step of acquiring the information of the component, and the air resistance received by the component during conveyance based on the acquired information A step of determining the posture of the component at the time of transport, a step of controlling the posture of the component held in accordance with the determined posture, and a step of transporting the component. Determining the orientation of the component from the orientation of the component that can be handled by the step of controlling the orientation of the component such that a shorter side of the side of the component faces the transport direction, In the step of controlling the posture of the component, a program for controlling the posture of the component by rotating the component is provided.

本発明によれば、他の弊害を伴うことなく、部品搬送時の部品の位置ずれを抑制することができる。これにより、部品の位置ずれに起因する問題の発生を抑制することができる。   According to the present invention, it is possible to suppress misalignment of parts during parts conveyance without causing other adverse effects. Thereby, generation | occurrence | production of the problem resulting from position shift of components can be suppressed.

第１実施形態に係る部品搬送装置の概略ブロック図。1 is a schematic block diagram of a component conveying apparatus according to a first embodiment. 第１実施形態に係る部品搬送方法の一例を示す概略フローチャート。4 is a schematic flowchart illustrating an example of a component conveying method according to the first embodiment. 部品の姿勢制御の一例を説明するための概略平面図。The schematic plan view for demonstrating an example of the attitude | position control of components. 部品の姿勢制御の一例を説明するための概略平面図。The schematic plan view for demonstrating an example of the attitude | position control of components. 第１実施形態に係る部品搬送方法の一例を示す概略フローチャート。4 is a schematic flowchart illustrating an example of a component conveying method according to the first embodiment. 第２実施形態に係る部品搬送装置の概略ブロック図。The schematic block diagram of the components conveying apparatus which concerns on 2nd Embodiment. 第２実施形態に係る部品搬送方法の一例を示す概略フローチャート。The schematic flowchart which shows an example of the components conveyance method which concerns on 2nd Embodiment. 搬送時に部品に作用する力を説明するための概略図。Schematic for demonstrating the force which acts on components at the time of conveyance. 第３実施形態に係る部品搬送装置の概略ブロック図。The schematic block diagram of the components conveying apparatus which concerns on 3rd Embodiment. 第３実施形態に係る部品搬送方法の一例を示す概略フローチャート。The schematic flowchart which shows an example of the components conveyance method which concerns on 3rd Embodiment. 第４実施形態に係る部品搬送装置の概略ブロック図。The schematic block diagram of the components conveying apparatus which concerns on 4th Embodiment. 第４実施形態に係る部品搬送方法の一例を示す概略フローチャート。The schematic flowchart which shows an example of the components conveyance method which concerns on 4th Embodiment.

以下の説明において、図面参照符号は発明の理解のために付記しているものであり、図示の態様に限定することを意図するものではない。図面において、各実施形態における同じ又は同様の要素には同じ符号を付してある。   In the following description, reference numerals of the drawings are added for understanding of the invention and are not intended to be limited to the illustrated embodiments. In the drawings, the same or similar elements in the respective embodiments are denoted by the same reference numerals.

本発明の第１実施形態に係る部品搬送装置について説明する。図１に、第１実施形態に係る部品搬送装置の概略ブロック図を示す。部品搬送装置１００は、部品を第１の位置から第２の位置へ搬送する装置である。搬送元及び搬送先の位置及び数は、限定されるものではなく、適宜複数設定することができる。搬送する部品の種類は限定されない。例えば、部品としては、半導体チップ、キャパシタ等の電子部品が挙げられる。部品搬送装置１００は、搬送する部品を保持する保持部１０２と、保持部１０２が保持した部品を第１の位置から第２の位置へ搬送する搬送部１０１と、保持部１０２が保持した部品の姿勢を制御する姿勢制御部１０３と、を備える。部品の姿勢には、例えば、部品の搬送方向に対する部品向き、水平方向又は鉛直方向に対する部品の角度等が含まれる。   A component conveying apparatus according to a first embodiment of the present invention will be described. FIG. 1 shows a schematic block diagram of the component conveying apparatus according to the first embodiment. The component conveying apparatus 100 is an apparatus that conveys a component from a first position to a second position. The positions and numbers of the transport source and transport destination are not limited, and a plurality of positions can be set as appropriate. The type of parts to be conveyed is not limited. For example, examples of components include electronic components such as semiconductor chips and capacitors. The component conveying device 100 includes a holding unit 102 that holds a component to be conveyed, a conveying unit 101 that conveys a component held by the holding unit 102 from a first position to a second position, and a component held by the holding unit 102. An attitude control unit 103 that controls the attitude. The posture of the component includes, for example, the component orientation with respect to the component conveyance direction, the angle of the component with respect to the horizontal direction or the vertical direction, and the like.

保持部１０２が部品を保持する方式や態様は限定されない。保持部１０２における部品の保持方式としては、例えば、部品に吸引保持、部品の吸着、部品の把持等が挙げられる。   The method and mode in which the holding unit 102 holds the component is not limited. Examples of the component holding method in the holding unit 102 include suction holding on the component, suction of the component, and gripping of the component.

搬送部１０１が部品を搬送する軌道は限定されない。例えば、搬送部１０１は、部品を鉛直方向に昇降させてもよいし、鉛直方向に対して斜め方向に昇降させてもよい。また、搬送部１０１は、部品を水平方向に搬送させてもよい。搬送部１０１は、部品を搬送する際の加速度及び速度のうち少なくとも１つを調節可能であると好ましい。   The trajectory on which the transport unit 101 transports components is not limited. For example, the conveyance unit 101 may raise or lower the parts in the vertical direction, or may raise or lower the parts in an oblique direction with respect to the vertical direction. Moreover, the conveyance part 101 may convey components in a horizontal direction. It is preferable that the transport unit 101 is capable of adjusting at least one of acceleration and speed when the component is transported.

姿勢制御部１０３は、部品の搬送方向に対する向きを調節できるものであると好ましい。また、姿勢制御部１０３は、部品の水平方向又は鉛直方向に対する角度を調節できるものであると好ましい。姿勢制御部１０３が部品の姿勢を制御する方式や態様は限定されない。例えば、姿勢制御部１０３は、保持部１０２及び搬送部１０１の少なくとも一方を回転させて、搬送方向に対する部品の向きを変更することができる。姿勢制御部１０３は、保持部１０２及び搬送部１０１の少なくとも一方の水平方向又は鉛直方向に対する角度を変化させて、部品の水平方向又は鉛直方向に対する角度を変化させてもよい。   The attitude control unit 103 is preferably capable of adjusting the orientation of the component with respect to the conveyance direction. Further, it is preferable that the posture control unit 103 can adjust the angle of the component with respect to the horizontal direction or the vertical direction. The method and manner in which the posture control unit 103 controls the posture of the component is not limited. For example, the posture control unit 103 can change the orientation of the component with respect to the transport direction by rotating at least one of the holding unit 102 and the transport unit 101. The posture control unit 103 may change the angle of the component with respect to the horizontal direction or the vertical direction by changing the angle of at least one of the holding unit 102 and the transport unit 101 with respect to the horizontal direction or the vertical direction.

姿勢制御部１０３は、搬送時に部品が受ける空気抵抗に応じて、保持部１０２に保持された部品の姿勢を制御すると好ましい。例えば、姿勢制御部１０３は、搬送時に部品が受ける空気抵抗がより小さくなるように、特に最小になるように、部品の姿勢を制御すると好ましい。部品の姿勢制御は、例えば、部品の外形及び部品の搬送方向の少なくとも１つに応じて決定することができる。   The posture control unit 103 preferably controls the posture of the component held by the holding unit 102 according to the air resistance received by the component during conveyance. For example, it is preferable that the posture control unit 103 controls the posture of the component so that the air resistance received by the component at the time of conveyance is further minimized. The posture control of the component can be determined according to at least one of the outer shape of the component and the conveyance direction of the component, for example.

次に、第１実施形態に係る部品の搬送方法及び部品搬送装置の動作について説明する。図２及び図５に、第１実施形態に係る部品搬送方法の一例を示す概略フローチャートを示す。図２及び図５は、異なる形態を示す。以下の説明においては、上記の第１実施形態に係る部品搬送装置１００を基礎にして説明する。   Next, operations of the component conveying method and the component conveying device according to the first embodiment will be described. 2 and 5 are schematic flowcharts showing an example of the component conveying method according to the first embodiment. 2 and 5 show different configurations. In the following description, description will be made based on the component conveying apparatus 100 according to the first embodiment.

図２に示す方法においては、まず、保持部１０２が部品を保持する（Ｓ１０１）。   In the method shown in FIG. 2, first, the holding unit 102 holds a component (S101).

次に、姿勢制御部１０３は、部品の姿勢を制御する（Ｓ１０２）。図３に、部品の姿勢制御の一例を説明するための概略平面図を示す。図３は、部品１１０の上面（又は下面）の平面図である。図３（ａ）は姿勢制御前の状態であり、図３（ｂ）は姿勢制御後の状態である。この例においては、部品１１０は直方体形状を有している。この部品１１０の上面は、短辺１１１及び長辺１１２を有する長方形状を有する。部品１１０の搬送方向は、矢印１２０で示すように、図面右方向であるとする。保持部１０２が部品１１０の上面に接続されたとき、図３（ａ）の状態であるとする。図３（ａ）においては、長辺１１２が搬送方向１２０に面している。すなわち、部品１１０の４つの側面のうち、大きい方の面が搬送方向１２０に面している。そこで、姿勢制御部１０３は、部品１１０を９０度回転させて、図３（ｂ）に示すように、搬送方向に対する部品１１０の投影面積がより小さくなるように、例えば、短辺１１１が搬送方向１２０に面するように部品の姿勢を制御する。これにより、部品１１０の４つの側面のうち、小さい方の面が搬送方向１２０に面することになる。これにより、部品１１０が搬送方向１２０へ搬送される時に受ける空気抵抗の大きさを、図３（ａ）に示す状態よりも小さく抑えることができる。すなわち、搬送時に部品１１０が受ける力をより小さくすることができる。したがって、部品１１０の搬送時の保持部１０２に対する位置ずれを抑制することができる。   Next, the posture control unit 103 controls the posture of the component (S102). FIG. 3 is a schematic plan view for explaining an example of component posture control. FIG. 3 is a plan view of the upper surface (or lower surface) of the component 110. FIG. 3A shows a state before posture control, and FIG. 3B shows a state after posture control. In this example, the component 110 has a rectangular parallelepiped shape. The upper surface of the component 110 has a rectangular shape having a short side 111 and a long side 112. The conveyance direction of the component 110 is assumed to be the right direction of the drawing as indicated by an arrow 120. When the holding unit 102 is connected to the upper surface of the component 110, the state shown in FIG. In FIG. 3A, the long side 112 faces the transport direction 120. In other words, the larger one of the four side surfaces of the component 110 faces the conveyance direction 120. Therefore, the posture control unit 103 rotates the part 110 by 90 degrees so that the projected area of the part 110 with respect to the transport direction becomes smaller as shown in FIG. The orientation of the component is controlled so as to face 120. As a result, the smaller one of the four side surfaces of the component 110 faces the transport direction 120. Thereby, the magnitude | size of the air resistance received when the components 110 are conveyed in the conveyance direction 120 can be restrained smaller than the state shown to Fig.3 (a). That is, the force received by the component 110 during conveyance can be further reduced. Therefore, it is possible to suppress a positional shift with respect to the holding unit 102 when the component 110 is conveyed.

部品の姿勢を変更する必要がない場合には、例えば図３（ｂ）に示す状態において保持部１０２が部品１１０に接続された場合には、姿勢制御部１０３は部品１１０の姿勢を変更しなくてもよい。部品１１０の姿勢を制御する際には、保持部１０２及び搬送部１０１のうちの少なくとも１つによって部品１１０を持ち上げてから姿勢制御を行ってもよい。   When it is not necessary to change the posture of the component, for example, when the holding unit 102 is connected to the component 110 in the state illustrated in FIG. 3B, the posture control unit 103 does not change the posture of the component 110. May be. When controlling the posture of the component 110, the posture control may be performed after the component 110 is lifted by at least one of the holding unit 102 and the conveyance unit 101.

搬送時の部品の姿勢は、搬送先で部品を載置する（例えば実装する）部品の姿勢とできる限り近くなるように決定すると好ましい。これにより、部品載置までの時間を短縮することができる。   It is preferable that the posture of the component at the time of conveyance is determined so as to be as close as possible to the posture of the component on which the component is placed (for example, mounted) at the conveyance destination. Thereby, the time until component placement can be shortened.

図４に、部品の姿勢制御の一例を説明するための概略平面図を示す。図４は、部品１４０の上面（又は下面）の平面図である。この例においては、部品１４０は直方体形状を有している。この部品１４０の上面は、辺１４１の長さが同じ正方形状を有している。部品１４０の搬送方向は、矢印１２０で示すように、図面右方向であるとする。図４（ａ）は、側面が搬送方向１２０に対して垂直に面している。図４（ｂ）においては、角部１４２が搬送方向１２０を向いている。この場合、姿勢制御部１０３は、搬送時に部品１４０が受ける空気抵抗が流体力学的に小さくなるように部品１４０の姿勢を制御することができる。例えば、図４（ｂ）に示す状態のほうが、図４（ａ）に示す状態よりも搬送時の空気抵抗が小さい場合には、保持部１０２が図４（ｂ）の状態で接続されたとき、姿勢制御部１０３は、部品１４０を４５度回転させて図４（ｂ）の状態にすることができる。逆もまた同様である。   FIG. 4 is a schematic plan view for explaining an example of component posture control. FIG. 4 is a plan view of the upper surface (or lower surface) of the component 140. In this example, the component 140 has a rectangular parallelepiped shape. The upper surface of the component 140 has a square shape with the same length of the side 141. The conveyance direction of the component 140 is assumed to be the right direction of the drawing as indicated by an arrow 120. In FIG. 4A, the side surface faces perpendicular to the transport direction 120. In FIG. 4B, the corner 142 faces the transport direction 120. In this case, the posture control unit 103 can control the posture of the component 140 such that the air resistance received by the component 140 during conveyance is reduced hydrodynamically. For example, when the state shown in FIG. 4B is smaller than the state shown in FIG. 4A and the air resistance during transport is smaller, the holding unit 102 is connected in the state shown in FIG. 4B. The attitude control unit 103 can rotate the component 140 by 45 degrees to the state shown in FIG. The reverse is also true.

次に、搬送部１０１が部品を所定の位置まで搬送する（Ｓ１０３）。例えば、部品が電子部品である場合には、搬送部１０１は、基板上の実装位置まで部品を搬送して載置する。次に、保持部１０２が部品の保持を解除する。姿勢制御部１０３は、必要があれば、搬送部１０１が部品１１０を載置する前（例えば、基板へ実装する前）に、部品１１０の向きを載置方向に合わせるように部品の姿勢を制御することができる。部品１１０を載置するための姿勢制御は、搬送速度が低くなってから行うと好ましい。   Next, the transport unit 101 transports the component to a predetermined position (S103). For example, when the component is an electronic component, the conveyance unit 101 conveys and places the component to a mounting position on the substrate. Next, the holding unit 102 releases the holding of the component. If necessary, the posture control unit 103 controls the posture of the component so that the orientation of the component 110 matches the mounting direction before the conveyance unit 101 places the component 110 (for example, before mounting on the substrate). can do. It is preferable that the posture control for placing the component 110 is performed after the conveyance speed is lowered.

図５に示す方法においては、図２に示す方法とは異なり、部品の搬送を開始した後に部品の姿勢を制御する。すなわち、保持部１０２が部品を保持した後（Ｓ１０１）、搬送部１０１は部品の搬送を開始する（Ｓ１０４）。次に、姿勢制御部１０３が部品の姿勢を制御する（Ｓ１０５）。姿勢制御部１０３は、搬送部１０１が部品を搬送している最中に部品の姿勢を制御してもよい。あるいは、搬送部１０１が途中で部品の搬送を停止している間に、部品の姿勢を制御してもよい。部品の姿勢制御は、搬送過程の前半で行うと好ましい。また、部品の姿勢制御は、部品を高速で搬送する前に行うと好ましい。部品の姿勢制御形態は上述と同様である。   In the method shown in FIG. 5, unlike the method shown in FIG. 2, the posture of the component is controlled after the conveyance of the component is started. That is, after the holding unit 102 holds the component (S101), the transport unit 101 starts transporting the component (S104). Next, the posture control unit 103 controls the posture of the component (S105). The posture control unit 103 may control the posture of the component while the conveyance unit 101 is conveying the component. Alternatively, the posture of the component may be controlled while the conveyance unit 101 stops the conveyance of the component on the way. It is preferable to control the posture of the parts in the first half of the transport process. Further, it is preferable that the posture control of the component is performed before the component is conveyed at a high speed. The posture control form of the component is the same as described above.

次に、第１実施形態に係る、部品搬送を行うためのプログラムについて説明する。プログラムは、部品搬送装置１００に組み込まれたコンピュータに、上記方法を実行させることができる。   Next, a program for carrying parts according to the first embodiment will be described. The program can cause the computer incorporated in the component conveying apparatus 100 to execute the above method.

第１実施形態によれば、搬送中に部品が受ける空気抵抗がより小さくなるように部品の姿勢を制御することにより、搬送中に部品が受ける力を低減させて、部品の位置ずれが発生することを抑制することができる。これにより、例えば、電子部品の基板への実装においては、実装不良に伴う電子製品の不良の発生を回避することができる。   According to the first embodiment, by controlling the posture of the component so that the air resistance received by the component during conveyance is smaller, the force received by the component during conveyance is reduced, and the component is displaced. This can be suppressed. Thereby, for example, in mounting electronic components on a substrate, it is possible to avoid occurrence of defects in electronic products due to mounting defects.

また、第１実施形態によれば、搬送元（例えば部品供給部）及び搬送先（例えば、基板）並びに搬送装置の一部と干渉することなく、部品を搬送することができる。したがって、部品を確実に搬送することができると共に、他の要素を損傷することを回避することができる。また、部品の姿勢変更は短時間で済むので、部品の高速搬送を確保することができる。さらに、部品搬送装置を大型化する必要もない。   Further, according to the first embodiment, components can be transported without interfering with a transport source (for example, a component supply unit), a transport destination (for example, a substrate), and a part of the transport device. Therefore, it is possible to reliably transport the parts and to avoid damaging other elements. In addition, since changing the posture of the component can be completed in a short time, high-speed conveyance of the component can be ensured. Furthermore, it is not necessary to increase the size of the component conveying device.

本発明の第２実施形態に係る部品搬送装置について説明する。図６に、第２実施形態に係る部品搬送装置の概略ブロック図を示す。第２実施形態は、第１実施形態の好ましい形態である。   A component conveying apparatus according to a second embodiment of the present invention will be described. FIG. 6 shows a schematic block diagram of a component conveying apparatus according to the second embodiment. The second embodiment is a preferred form of the first embodiment.

部品搬送装置２００は、第１実施形態に係る構成に加えて、姿勢制御部１０３が部品を姿勢制御するための部品の姿勢を決定する姿勢決定部２０１、及び各種情報を記憶する少なくとも１つの記憶部２０２をさらに備える。   In addition to the configuration according to the first embodiment, the component transport apparatus 200 includes a posture determination unit 201 that determines the posture of a component for the posture control unit 103 to control the posture of the component, and at least one storage that stores various types of information. A unit 202 is further provided.

記憶部２０２は、例えば、部品毎の部品に関する情報を記憶することができる。部品に関する情報としては、例えば、部品の外形、部品の寸法、部品の重さ、部品の搬送軌道、保持部１０２が部品に接続される際（搬送元）の部品の向き、搬送部１０１が部品を載置する際（搬送先）の部品の向き、搬送時の部品の加速度（絶対値）、搬送時の部品の速度等の情報のうちの少なくとも１つが挙げられる。記憶部２０２は、部品毎に、姿勢制御部１０３が制御する搬送時の部品の少なくとも１つの姿勢情報を記憶することができる。記憶部２０２は、部品毎に、搬送方向に対する部品の少なくとも１つの空気抵抗の大きさを記憶することができる。記憶部２０２は、部品毎に、搬送方向に対する部品の少なくとも１つの投影面積を記憶することができる。記憶部２０２は、姿勢決定部２０１が部品の姿勢を決定するための評価式を記憶することができる。記憶部２０２は、評価式の演算に使用する数値を記憶することができる。例えば、後述の評価式における部品と保持部１０２との摩擦係数、保持部１０２の部品に対する吸引力の大きさ、重力加速度、搬送時の加速度及び速度、定数等を記憶することができる。記憶部２０２は、搬送部１０１及び保持部１０２のうちの少なくとも一方から、部品の加速度及び速度の実測値を入手するように構成することもできる。記憶部２０２は、部品の搬送元、搬送部１０１及び保持部１０２のうちの少なくとも１つから（例えば質量計によって）部品の質量情報を入手するように構成することができる。記憶部２０２には、入力部（不図示）が接続することができる。   The storage unit 202 can store, for example, information related to components for each component. Examples of the information related to the component include the component outline, component dimensions, component weight, component conveyance path, component orientation when the holding unit 102 is connected to the component (conveyance source), and the conveyance unit 101. At least one of information such as the orientation of the component when placing (conveyance destination), the acceleration (absolute value) of the component during conveyance, and the speed of the component during conveyance. The storage unit 202 can store, for each part, at least one piece of posture information of the component at the time of conveyance controlled by the posture control unit 103. The storage unit 202 can store, for each part, the magnitude of at least one air resistance of the part with respect to the conveyance direction. The storage unit 202 can store at least one projection area of the component with respect to the conveyance direction for each component. The storage unit 202 can store an evaluation formula for the posture determination unit 201 to determine the posture of the component. The storage unit 202 can store numerical values used for the calculation of the evaluation formula. For example, it is possible to store a coefficient of friction between a component and the holding unit 102 in an evaluation formula, which will be described later, the magnitude of the suction force with respect to the component of the holding unit 102, gravitational acceleration, acceleration and speed during conveyance, a constant, and the like. The storage unit 202 can also be configured to obtain measured values of acceleration and speed of parts from at least one of the transport unit 101 and the holding unit 102. The storage unit 202 can be configured to obtain the mass information of the component from at least one of the component transport source, the transport unit 101, and the holding unit 102 (for example, by a mass meter). An input unit (not shown) can be connected to the storage unit 202.

姿勢決定部２０１は、記憶部２０２からの情報に応じて、搬送時の部品の姿勢を決定する。例えば、姿勢決定部２０１は、搬送時に受ける部品の空気抵抗がより小さくなるように、好ましくは最小となるように、部品の姿勢を決定することができる。一形態において、姿勢決定部は、部品の搬送方向に対する部品の投影面積がより小さくなるように、例えば最小となるように、部品の姿勢を決定することができる。一形態において、姿勢決定部２０１は、例えば、部品に関する情報に基づいて、保持部１０２が部品を保持する力、搬送時に部品が受ける空気抵抗及び慣性力に応じて、搬送時における部品の姿勢を決定することができる。また、後述するように、部品の姿勢を決定するための評価式を用いて部品の姿勢を導き出してもよい。姿勢決定部２０１は、搬送部１０１及び保持部１０２のうちのいずれか一方から、部品の加速度及び速度の実測値を入手できるように構成することができる。姿勢決定部２０１は、部品の搬送元、搬送部１０１及び保持部１０２のうちの少なくとも１つから（例えば質量計によって）部品の質量情報を入手するように構成することができる。姿勢決定部２０１は、姿勢制御部１０３によって対応可能な部品の姿勢から、部品の姿勢を決定すると好ましい。   The posture determination unit 201 determines the posture of the component during conveyance according to information from the storage unit 202. For example, the posture determination unit 201 can determine the posture of the component so that the air resistance of the component received during conveyance is smaller and preferably minimized. In one embodiment, the posture determination unit can determine the posture of the component so that the projected area of the component with respect to the conveyance direction of the component becomes smaller, for example, the minimum. In one embodiment, the posture determination unit 201 determines the posture of the component at the time of conveyance according to the force with which the holding unit 102 holds the component, the air resistance and the inertial force received by the component at the time of conveyance, based on information about the component, for example. Can be determined. Further, as will be described later, the posture of the component may be derived using an evaluation formula for determining the posture of the component. The posture determination unit 201 can be configured such that actual values of acceleration and speed of parts can be obtained from either one of the conveyance unit 101 and the holding unit 102. The posture determination unit 201 can be configured to obtain the mass information of the component from at least one of the component transport source, the transport unit 101, and the holding unit 102 (for example, by a mass meter). The posture determination unit 201 preferably determines the component posture from the component postures that can be handled by the posture control unit 103.

次に、第２実施形態に係る部品の搬送方法及び部品搬送装置の動作について説明する。図７に、第２実施形態に係る部品搬送方法の一例を示す概略フローチャートを示す。以下の説明においては、上記の第２実施形態に係る部品搬送装置２００を基礎にして説明する。   Next, operations of the component conveying method and the component conveying device according to the second embodiment will be described. FIG. 7 shows a schematic flowchart illustrating an example of a component conveying method according to the second embodiment. In the following description, description will be made based on the component conveying device 200 according to the second embodiment.

姿勢決定部２０１は、記憶部２０２から搬送部品に対応する必要な情報を読み出す（Ｓ２０１）。   The posture determination unit 201 reads out necessary information corresponding to the conveyed component from the storage unit 202 (S201).

次に、姿勢決定部２０１は、記憶部２０２からの情報に応じて、予め定められた評価方法に従い、搬送時の部品の姿勢を決定する（Ｓ２０２）。例えば、部品の外形情報及び搬送軌道情報を基に、搬送方向に対する部品の投影面積を算出し、当該投影面積がより小さくなるように、好ましくは投影面積が最小となるように、搬送時の部品の姿勢を決定する。例えば、姿勢決定部２０１は、直方体形状の部品の上面又は下面の短辺を搬送方向に向けるように部品の姿勢を決定することができる。あるいは、姿勢決定部２０１は、記憶部２０２に記憶されていた部品の投影面積情報から、搬送方向に対する投影面積が最小となる部品の姿勢を決定することができる。あるいは、姿勢決定部２０１は、記憶部２０２に記憶されていた、予め定めていた部品毎の姿勢情報と合致するように部品の姿勢を決定することができる。姿勢決定部２０１は、決定した姿勢情報を姿勢制御部１０３に出力する。   Next, the posture determination unit 201 determines the posture of the component during conveyance according to a predetermined evaluation method according to the information from the storage unit 202 (S202). For example, based on the outline information and the conveyance trajectory information of the component, the projected area of the component with respect to the conveyance direction is calculated, and the component at the time of conveyance so that the projected area becomes smaller and preferably the projected area is minimized. Determine the posture. For example, the posture determination unit 201 can determine the posture of the component so that the short side of the upper surface or the lower surface of the rectangular parallelepiped component is directed in the transport direction. Alternatively, the posture determination unit 201 can determine the posture of the component that minimizes the projection area with respect to the transport direction from the projection area information of the component stored in the storage unit 202. Alternatively, the posture determination unit 201 can determine the posture of the component so as to match the predetermined posture information for each component stored in the storage unit 202. Posture determination unit 201 outputs the determined posture information to posture control unit 103.

別の形態として、姿勢決定部２０１は、所定の評価方向に従い、搬送条件を決定し、その条件を満たすように部品の姿勢を決定することもできる。例えば、部品の姿勢は、搬送時に部品に作用する力を考慮して決定することができる。部品に作用する力としては、例えば、部品が受ける空気抵抗、加速により作用する力（慣性力）、保持部１０２が部品に作用する力（保持力、例えば吸引力）等が挙げられる。   As another form, the posture determination unit 201 can also determine a conveyance condition according to a predetermined evaluation direction, and determine the posture of the component so as to satisfy the condition. For example, the posture of the part can be determined in consideration of the force acting on the part during conveyance. Examples of the force acting on the component include air resistance received by the component, force acting by acceleration (inertial force), force acting on the component by the holding unit 102 (holding force, for example, suction force), and the like.

例えば、以下の式（１）に従い、搬送条件を決定することができる。ここで、Ｓは、搬送方向に対する部品の投影面積である。μは、部品と保持部１０２との摩擦係数である。Ｆ１は、保持部１０２による部品の保持力の大きさである。例えば、保持部１０２が部品を吸引保持する場合には、Ｆ１は、保持部１０２による部品の吸引力の大きさである。ｍは、部品の質量である。ｇは、重力加速度である。ａは、搬送時の部品の加速度である。ｖは、搬送時の部品の加速度である。αは、定数である。定数は、空気密度と抵抗係数に関する数値である。空気密度は、温度及び気圧に依存するが、通常、搬送時に温度や気圧が大きく変化することはないので定数化してある。また、抵抗係数は、部品の形状や姿勢に依存するが、これらは投影面積において考慮されているとみなして定数化してある。これらの情報は、記憶部２０２に記憶させておくことができる。例えば摩擦係数等の数値は、実測から求めた値でもよいし、理論計算（例えばシミュレーション）によって求めた値でもよい。部品の質量及び加速度は、部品搬送装置２００に予め設定された数値でもよいし、部品搬送装置２００の構成要素（例えば、搬送部１０１及び保持部１０２のうちの少なくとも１つ）において搬送時に測定された実測値であってもよいし、又は予め測定して記憶部２０２に記憶させた数値でもよい。部品の加速度及び質量のうちの少なくとも１つは、最大となる数値を用いると好ましい。
Ｓ＜｛μ（Ｆ１−ｍｇ）−ｍａ｝／αｖ２ （１） For example, the conveyance conditions can be determined according to the following equation (1). Here, S is the projected area of the component in the transport direction. μ is a coefficient of friction between the component and the holding unit 102. F 1 is the magnitude of the component holding force by the holding unit 102. For example, when the holding unit 102 sucks and holds a component, F 1 is the magnitude of the suction force of the component by the holding unit 102. m is the mass of the part. g is a gravitational acceleration. a is the acceleration of the component at the time of conveyance. v is the acceleration of the component at the time of conveyance. α is a constant. The constant is a numerical value related to air density and resistance coefficient. Although the air density depends on the temperature and the atmospheric pressure, it is usually a constant because the temperature and the atmospheric pressure do not change greatly during transportation. Further, the resistance coefficient depends on the shape and orientation of the component, but these are regarded as being considered in the projected area and are made constant. These pieces of information can be stored in the storage unit 202. For example, the numerical value such as the friction coefficient may be a value obtained by actual measurement or a value obtained by theoretical calculation (for example, simulation). The mass and acceleration of the component may be numerical values set in advance in the component conveying apparatus 200, or may be measured at the time of conveyance in a component of the component conveying apparatus 200 (for example, at least one of the conveyance unit 101 and the holding unit 102). Actual measured values may be used, or numerical values measured in advance and stored in the storage unit 202 may be used. It is preferable to use a numerical value that maximizes at least one of the acceleration and the mass of the component.
S <{μ (F 1 −mg) −ma} / αv 2 (1)

例えば、μ＝０．５、ｍ＝６×１０−６（ｋｇ）、重力加速度ｇ＝９．８（ｍ／ｓ２）、吸引力Ｆ１＝２×１０−４（Ｎ）、搬送の加速度ａ＝１０（ｍ／ｓ２）、搬送速度ｖ＝４（ｍ／ｓ）、α＝１（ｋｇ／ｍ３）とした場合、式（２）が得られる。この場合、姿勢決定部２０１は、式（２）を満たすように部品の姿勢を決定する。例えば、姿勢決定部２０１は、部品の外形情報及び搬送軌道から式（２）を満たす部品の向きを決定する。例えば、部品を搬送先で載置する姿勢（例えば部品の向き）が式（２）を満たすのであれば、搬送時の部品の姿勢は、載置するときの姿勢と同じにしてもよい。すなわち、部品が同じ姿勢のまま平行移動できるように部品の姿勢を決定してもよい。これにより、載置のための姿勢変更工程を省略することができる。
Ｓ＜０．６６×１０−６ （２） For example, μ = 0.5, m = 6 × 10 −6 (kg), gravity acceleration g = 9.8 (m / s 2 ), suction force F 1 = 2 × 10 −4 (N), conveyance acceleration When a = 10 (m / s 2 ), transport speed v = 4 (m / s), and α = 1 (kg / m 3 ), equation (2) is obtained. In this case, the posture determination unit 201 determines the posture of the component so as to satisfy Expression (2). For example, the posture determination unit 201 determines the orientation of the component that satisfies Expression (2) from the external information of the component and the conveyance path. For example, as long as the posture (for example, the orientation of the component) on which the component is placed at the transport destination satisfies Expression (2), the posture of the component at the time of transportation may be the same as the posture at the time of placement. That is, the posture of the component may be determined so that the component can be translated in the same posture. Thereby, the attitude | position change process for mounting can be skipped.
S <0.66 × 10 −6 (2)

別の形態として、各パラメータの数値を変動させたときの投影面積Ｓの上限値（例えば式（１））を求めるための対応表を記憶部２０２に記憶させておくこともできる。この場合、姿勢決定部２０１は、各パラメータの数値を基に、記憶部２０２に記憶させた対応表から投影面積の上限値を入手し、その上限値を超えないように部品の姿勢を決定することができる。   As another form, a correspondence table for obtaining the upper limit value (for example, Expression (1)) of the projected area S when the numerical values of the respective parameters are changed can be stored in the storage unit 202. In this case, the posture determination unit 201 obtains the upper limit value of the projected area from the correspondence table stored in the storage unit 202 based on the numerical value of each parameter, and determines the posture of the component so as not to exceed the upper limit value. be able to.

上記式（１）を満たす投影面積が得られない場合、式（１）を満たすように搬送時の部品の加速度及び速度のうちの少なくとも一方を変更してもよい。   When a projection area that satisfies the above equation (1) cannot be obtained, at least one of the acceleration and speed of the component during conveyance may be changed so as to satisfy the equation (1).

次に、保持部１０２は、部品を保持する（Ｓ２０３）。Ｓ２０３は、開始からＳ２０３までの間のいずれのときに実行してもよい。例えば、図７を参照すると、Ｓ２０３は、Ｓ２０１の前、又はＳ２０１とＳ２０２の間であってもよい。   Next, the holding unit 102 holds the component (S203). S203 may be executed at any time between the start and S203. For example, referring to FIG. 7, S203 may be before S201 or between S201 and S202.

次に、姿勢制御部１０３は、姿勢決定部２０１からの情報に応じて、部品の姿勢を変更する（Ｓ２０４）。保持開始時の部品の姿勢が姿勢決定部２０１の情報と合致していれば、姿勢制御部１０３は部品の姿勢を変更する必要はない。Ｓ２０４は、Ｓ２０３の前に行うこともできる。例えば、保持前の部品を載置している台座を回転させて部品の姿勢を制御してもよい。また、Ｓ２０４は、後述のＳ２０５の後に行ってもよい。すなわち、部品の搬送途中で部品の姿勢を制御してもよい。   Next, the posture control unit 103 changes the posture of the component in accordance with the information from the posture determination unit 201 (S204). If the posture of the component at the start of holding matches the information of the posture determination unit 201, the posture control unit 103 does not need to change the posture of the component. S204 can also be performed before S203. For example, the pedestal on which the component before holding is placed may be rotated to control the posture of the component. Further, S204 may be performed after S205 described later. That is, the posture of the component may be controlled during the conveyance of the component.

次に、搬送部１０１は、部品の搬送を開始する（Ｓ２０５）。   Next, the transport unit 101 starts transporting parts (S205).

ここで、上記式（１）の根拠について説明する。図８に、部品に作用する力を説明するための概略図を示す。搬送中に部品１１０の位置ずれが生じないようにするためには、加速時（減速時含む）ａに部品１１０に作用する慣性力ｍａ１５５及び部品に係る空気抵抗Ｆ２１５４が、部品１１０と保持部１０２との摩擦力Ｆ３１５３より小さい必要がある。すなわち、式（３）を満たす必要がある。
ｍａ＋Ｆ２＜Ｆ３ （３）
摩擦力Ｆ３は、摩擦係数μと、吸引力Ｆ１１５1と、重力により部品１１０に働く力ｍｇとにより決定されるため、式（４）を満たす必要がある。
ｍａ＋Ｆ２＜μ（Ｆ１−ｍｇ） （４）
搬送時の空気抵抗により部品１１０に働く力は、搬送速度及び部品１１０を搬送方向に投影することで得られる面積に比例すると考えられる。すなわち、式（５）を満たす必要がある。
ｍａ＋αｖ２Ｓ＜μ（Ｆ１−ｍｇ） （５）
式（５）をＳについて変形すると式（１）が得られる。 Here, the basis of the above formula (1) will be described. FIG. 8 is a schematic diagram for explaining the force acting on the component. In order to prevent positional displacement of the component 110 during conveyance, the inertial force ma155 acting on the component 110 during acceleration (including deceleration) a and the air resistance F 2 154 associated with the component are held by the component 110. The frictional force with the part 102 needs to be smaller than F 3 153. That is, it is necessary to satisfy Expression (3).
ma + F 2 <F 3 (3)
The friction force F 3 is determined by the friction coefficient μ, the suction force F 1 151, and the force mg acting on the component 110 due to gravity, and therefore, it is necessary to satisfy Expression (4).
ma + F 2 <μ (F 1 -mg) (4)
The force acting on the component 110 due to the air resistance during conveyance is considered to be proportional to the conveyance speed and the area obtained by projecting the component 110 in the conveyance direction. That is, it is necessary to satisfy Expression (5).
ma + αv 2 S <μ (F 1 -mg) (5)
When formula (5) is modified for S, formula (1) is obtained.

次に、第２実施形態に係る、部品搬送を行うためのプログラムについて説明する。プログラムは、部品搬送装置２００に組み込まれたコンピュータに、上記方法を実行させることができる。   Next, a program for carrying parts according to the second embodiment will be described. The program can cause the computer incorporated in the component conveying apparatus 200 to execute the above method.

第２実施形態における上記以外の形態は、第１実施形態と同様である。   Other aspects of the second embodiment are the same as those of the first embodiment.

第２実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果が得られる。また、各種情報に応じて適切な部品の姿勢を決定することができる。   According to the second embodiment, the same effect as the first embodiment can be obtained. Further, it is possible to determine an appropriate posture of the component according to various information.

本発明の第３実施形態に係る部品搬送装置について説明する。図９に、第３実施形態に係る部品搬送装置の概略ブロック図を示す。第３実施形態は、第１実施形態の好ましい形態である。   A component conveying apparatus according to a third embodiment of the present invention will be described. FIG. 9 shows a schematic block diagram of a component conveying apparatus according to the third embodiment. The third embodiment is a preferred form of the first embodiment.

部品搬送装置３００においては、第２実施形態における記憶部の代わりに、部品の情報を取得する少なくとも１つの情報取得部３０１を備える。情報取得部３０１は、例えば、搬送する部品の位置、姿勢（例えば搬送方向に対する向き）、外形、寸法等の情報のうちの少なくとも１つを取得する。情報取得部３０１としては、例えば、エリアセンサカメラ、ラインセンサカメラ等のカメラを使用することができる。情報取得部３０１は、１箇所に設けてもよいし、複数箇所に設けてもよい。情報取得部３０１の設置場所は限定されない。例えば、保持部１０２が部品の上面に接続される場合、情報取得部３０１は、部品の上面側、部品の下面側及び部品の側面側の少なくとも一方から情報を取得するように設けることができる。情報取得部３０１を部品の下面側に設置する場合には、部品の搬送元と搬送先との間に設置することができる。情報取得部３０１は、取得した情報を姿勢決定部２０１へ出力する。   The component transport apparatus 300 includes at least one information acquisition unit 301 that acquires component information instead of the storage unit in the second embodiment. The information acquisition unit 301 acquires at least one of information such as the position, orientation (for example, orientation with respect to the conveyance direction), outer shape, dimensions, and the like of the component to be conveyed. For example, a camera such as an area sensor camera or a line sensor camera can be used as the information acquisition unit 301. The information acquisition unit 301 may be provided at one place or may be provided at a plurality of places. The installation location of the information acquisition unit 301 is not limited. For example, when the holding unit 102 is connected to the upper surface of a component, the information acquisition unit 301 can be provided to acquire information from at least one of the upper surface side of the component, the lower surface side of the component, and the side surface side of the component. When the information acquisition unit 301 is installed on the lower surface side of a component, it can be installed between the component transport source and the transport destination. The information acquisition unit 301 outputs the acquired information to the posture determination unit 201.

搬送部１０１及び保持部１０２のうちの一方は、情報取得部３０１が情報を取得できるように部品を移動させることができる。   One of the transport unit 101 and the holding unit 102 can move the component so that the information acquisition unit 301 can acquire information.

姿勢決定部２０１は、情報取得部３０１からの情報に応じて部品の姿勢を決定する。姿勢決定部２０１が部品の姿勢を決定する方法は、第２実施形態と同様とすることができる。   The posture determination unit 201 determines the posture of the component according to information from the information acquisition unit 301. The method by which the posture determining unit 201 determines the posture of the component can be the same as in the second embodiment.

次に、第３実施形態に係る部品の搬送方法及び部品搬送装置の動作について説明する。図１０に、第３実施形態に係る部品搬送方法の一例を示す概略フローチャートを示す。以下の説明においては、上記の第３実施形態に係る部品搬送装置３００を基礎にして説明する。   Next, operations of the component conveying method and the component conveying device according to the third embodiment will be described. FIG. 10 is a schematic flowchart showing an example of a component conveying method according to the third embodiment. In the following description, description will be given based on the component conveying apparatus 300 according to the third embodiment.

まず、保持部１０２が部品を保持する（Ｓ３０１）。搬送部１０１及び保持部１０２のうちの少なくとも一方が、情報取得部３０１が部品の情報を取得できる位置まで部品を移動させる。情報取得部３０１による情報取得は、部品の搬送途中であってもよい。   First, the holding unit 102 holds a component (S301). At least one of the transport unit 101 and the holding unit 102 moves the component to a position where the information acquisition unit 301 can acquire the component information. The information acquisition by the information acquisition unit 301 may be in the middle of parts conveyance.

次に、情報取得部３０１は部品の情報を取得し、その情報を姿勢決定部２０１へ出力する（Ｓ３０２）。   Next, the information acquisition unit 301 acquires component information and outputs the information to the posture determination unit 201 (S302).

次に、姿勢決定部２０１は、情報取得部３０１からの情報に基づいて搬送時の部品の姿勢を決定する（Ｓ３０３）。例えば、部品が直方体形状である場合には、姿勢決定部２０１は、上面又は下面の短辺が搬送方向を向くように部品の姿勢に決定する。あるいは、部品の外形情報を基に、姿勢決定部２０１は、搬送方向に対する部品の投影面積が最小となるように部品の姿勢を決定する。あるいは、姿勢決定部２０１は、上記式（１）を満たすように部品の姿勢を決定する。姿勢決定部２０１は、決定した姿勢を姿勢制御部１０３へ出力する。   Next, the posture determination unit 201 determines the posture of the component during conveyance based on information from the information acquisition unit 301 (S303). For example, when the component has a rectangular parallelepiped shape, the posture determination unit 201 determines the posture of the component so that the short side of the upper surface or the lower surface faces the transport direction. Alternatively, the posture determination unit 201 determines the posture of the component so that the projected area of the component with respect to the transport direction is minimized based on the external shape information of the component. Or the attitude | position determination part 201 determines the attitude | position of components so that the said Formula (1) may be satisfy | filled. Posture determination unit 201 outputs the determined posture to posture control unit 103.

次に、姿勢制御部１０３は、姿勢決定部２０１からの情報に応じて、部品の姿勢を変更する（Ｓ３０４）。   Next, the posture control unit 103 changes the posture of the component in accordance with the information from the posture determination unit 201 (S304).

次に、搬送部１０１は、部品の搬送を開始する（Ｓ３０５）。Ｓ３０５は、Ｓ３０１の後であればよい。例えば、Ｓ３０５は、Ｓ３０２〜Ｓ３０４のうちのいずれかの前に移動させることができる。この場合、搬送しながら、情報の取得、姿勢の決定及び姿勢制御のうちの少なくとも１つを行うことになる。   Next, the transport unit 101 starts transporting components (S305). S305 may be after S301. For example, S305 can be moved before any of S302 to S304. In this case, at least one of information acquisition, posture determination, and posture control is performed while transporting.

次に、第３実施形態に係る、部品搬送を行うためのプログラムについて説明する。プログラムは、部品搬送装置３００に組み込まれたコンピュータに、上記方法を実行させることができる。   Next, a program for carrying parts according to the third embodiment will be described. The program can cause the computer incorporated in the component conveying apparatus 300 to execute the above method.

第３実施形態における上記以外の形態は、第１実施形態及び第２実施形態と同様である。   Other aspects of the third embodiment are the same as those of the first and second embodiments.

第３実施形態によれば、第１実施形態及び第２実施形態と同様の効果が得られる。また、部品の状態に応じて適切な部品の姿勢を決定することができる。   According to the third embodiment, the same effect as the first embodiment and the second embodiment can be obtained. Further, it is possible to determine an appropriate posture of the component according to the state of the component.

本発明の第４実施形態に係る部品搬送装置について説明する。図１１に、第４実施形態に係る部品搬送装置の概略ブロック図を示す。第４実施形態は、第２実施形態及び第３実施形態の好ましい形態である。   A component conveying apparatus according to a fourth embodiment of the present invention will be described. FIG. 11 shows a schematic block diagram of a component conveying apparatus according to the fourth embodiment. The fourth embodiment is a preferred form of the second embodiment and the third embodiment.

部品搬送装置４００においては、第３実施形態の構成に加えて、記憶部２０２をさらに備える。記憶部２０２は、第２実施形態において説明したものと同様である。   The component conveying apparatus 400 further includes a storage unit 202 in addition to the configuration of the third embodiment. The storage unit 202 is the same as that described in the second embodiment.

記憶部２０２は、情報取得部３０１では入手できない情報を記憶しておくことができる。   The storage unit 202 can store information that cannot be obtained by the information acquisition unit 301.

次に、第４実施形態に係る部品の搬送方法及び部品搬送装置の動作について説明する。図１２に、第４実施形態に係る部品搬送方法の一例を示す概略フローチャートを示す。以下の説明においては、上記の第４実施形態に係る部品搬送装置４００を基礎にして説明する。   Next, operations of the component conveying method and the component conveying device according to the fourth embodiment will be described. FIG. 12 is a schematic flowchart showing an example of a component conveying method according to the fourth embodiment. In the following description, the component conveying device 400 according to the above-described fourth embodiment will be described as a basis.

Ｓ４０１及びＳ４０２は、第３実施形態におけるＳ３０１及びＳ３０２と同様である。次に、姿勢決定部２０１は、記憶部２０２から搬送部品に対応する必要な情報を読み出す（Ｓ４０３）。Ｓ４０３は、第２実施形態におけるＳ２０１と同様である。Ｓ４０３は、Ｓ４０１又はＳ４０２の前に行ってもよい。   S401 and S402 are the same as S301 and S302 in the third embodiment. Next, the posture determination unit 201 reads out necessary information corresponding to the conveyed component from the storage unit 202 (S403). S403 is the same as S201 in the second embodiment. S403 may be performed before S401 or S402.

次に、第３実施形態におけるＳ３０３〜Ｓ３０５と同様にして、部品の姿勢決定、姿勢制御及び搬送を行う（Ｓ４０４〜Ｓ４０６）。   Next, in the same manner as S303 to S305 in the third embodiment, the posture determination, posture control, and conveyance of parts are performed (S404 to S406).

次に、第４実施形態に係る、部品搬送を行うためのプログラムについて説明する。プログラムは、部品搬送装置４００に組み込まれたコンピュータに、上記方法を実行させることができる。   Next, a program for carrying parts according to the fourth embodiment will be described. The program can cause the computer incorporated in the component conveying apparatus 400 to execute the above method.

第４実施形態における上記以外の形態は、第１〜第３実施形態と同様である。   Other aspects of the fourth embodiment are the same as those of the first to third embodiments.

第４実施形態によれば、第１〜第３実施形態と同様の効果が得られる。   According to the fourth embodiment, the same effects as those of the first to third embodiments can be obtained.

本発明の第５実施形態に係る電子装置の製造装置について説明する。電子装置の製造装置は、第１〜第４実施形態に係る部品搬送装置のうちの少なくとも１つを備えることができる。例えば、部品は電子部品である。部品搬送装置は、電子部品を回路基板まで搬送する。これにより、電子部品を実装した電子装置を製造することができる。   An electronic device manufacturing apparatus according to a fifth embodiment of the present invention will be described. The electronic device manufacturing apparatus can include at least one of the component conveying apparatuses according to the first to fourth embodiments. For example, the component is an electronic component. The component conveying device conveys the electronic component to the circuit board. Thereby, the electronic device which mounted the electronic component can be manufactured.

上記の特許文献の各開示を、本書に引用をもって繰り込むものとする。本発明の半導体装置の製造方法は、上記実施形態に基づいて説明されているが、上記実施形態に限定されることなく、本発明の全開示に枠内において、かつ本発明の基本的技術思想に基づいて、種々の開示要素（各請求項の各要素、各実施形態ないし実施例の各要素、各図面の各要素等を含む）に対し種々の変形、変更及び改良を含むことができることはいうまでもない。また、本発明の全開示の枠内において、種々の開示要素（各請求項の各要素、各実施形態ないし実施例の各要素、各図面の各要素等を含む）の多様な組み合わせ・置換ないし選択が可能である。   Each disclosure of the above patent document is incorporated herein by reference. The method for manufacturing a semiconductor device of the present invention has been described based on the above embodiment, but is not limited to the above embodiment, and is within the scope of the entire disclosure of the present invention and the basic technical idea of the present invention. It is possible to include various modifications, changes and improvements to various disclosed elements (including each element of each claim, each element of each embodiment or example, each element of each drawing, etc.) Needless to say. Various combinations and replacements of various disclosed elements (including each element of each claim, each element of each embodiment or example, each element of each drawing, etc.) within the scope of the entire disclosure of the present invention. Selection is possible.

本発明のさらなる課題、目的及び展開形態は、請求の範囲を含む本発明の全開示事項からも明らかにされる。   Further problems, objects, and developments of the present invention will become apparent from the entire disclosure of the present invention including the claims.

本書に記載した数値範囲については、当該範囲内に含まれる任意の数値ないし小範囲が、別段の記載のない場合でも具体的に記載されているものと解釈されるべきである。   Regarding numerical ranges described in this document, any numerical value or small range included in the range should be construed as being specifically described even if there is no specific description.

上記実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下の記載には限定されない。   A part or all of the above embodiment may be described as in the following supplementary notes, but is not limited to the following description.

［付記１］
部品を保持する保持部と、
前記保持部で保持された前記部品を搬送する搬送部と、
搬送時に前記部品が受ける空気抵抗に応じて、前記保持部で保持された前記部品の姿勢を制御する姿勢制御部と、
を備える部品搬送装置。
［付記２］
前記部品に関する情報に基づいて、搬送時に前記部品が受ける空気抵抗に応じて、搬送時における前記部品の姿勢を決定する姿勢決定部をさらに備え、
前記姿勢制御部は、前記姿勢決定部が決定した姿勢に応じて、前記部品の姿勢を制御する、付記に記載の部品搬送装置。
［付記３］
前記部品の前記情報を取得する情報取得部をさらに備え、
前記姿勢決定部は、前記情報取得部からの前記情報に基づいて、前記部品の姿勢を決定する、付記に記載の部品搬送装置。
［付記４］
前記部品に関する前記情報を記憶する記憶部をさらに備え、
前記姿勢決定部は、前記記憶部からの前記情報に基づいて、前記部品の姿勢を決定する、付記に記載の部品搬送装置。
［付記５］
部品を保持する保持部と、
前記保持部で保持された前記部品を搬送する搬送部と、
前記部品の情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部からの前記情報に基づいて、搬送時に前記部品が受ける空気抵抗に応じて、搬送時における前記部品の姿勢を決定する姿勢決定部と、
前記姿勢決定部が決定した姿勢に応じて、前記部品の姿勢を制御する姿勢制御部と、
を備える部品搬送装置。
［付記６］
前記姿勢決定部は、前記搬送方向に対する前記部品の投影面積に応じて前記部品の姿勢を決定する、付記に記載の部品搬送装置。
［付記７］
前記姿勢決定部は、前記搬送方向に対する前記部品の投影面積がより小さくなるように前記部品の姿勢を決定する、付記に記載の部品搬送装置。
［付記８］
前記姿勢決定部は、前記搬送方向に面する前記部品の辺の長さに応じて前記部品の姿勢を決定する、付記に記載の部品搬送装置。
［付記９］
前記姿勢決定部は、前記姿勢制御部によって対応可能な前記部品の姿勢から、前記部品の辺のうちより短い辺が前記搬送方向に面するように前記部品の姿勢を決定する、付記に記載の部品搬送装置。
［付記１０］
前記姿勢決定部は、前記搬送部及び前記保持部に関連する情報を基に、式１を満たす前記部品の姿勢を決定する、付記に記載の部品搬送装置：
［式１］
Ｓ＜｛μ（Ｆ−ｍｇ）−ｍａ｝／αｖ２
ここで、Ｓは前記部品の搬送方向に対する前記部品の投影面積であり、μは前記保持部と前記部品との間の摩擦係数であり、Ｆは前記保持部による前記部品の保持力であり、ｍは前記部品の質量であり、ａは前記部品の搬送時の加速度であり、αは定数であり、ｖは前記部品の搬送時の速度である。
［付記１１］
前記式１を満たすＳが得られないことに応じて、前記搬送部は、前記加速度及び前記速度のうちの少なくとも１つを前記式１を満たすように変更する、付記に記載の部品搬送装置。
［付記１２］
前記部品の外形に関する情報及び前記部品の搬送軌道に関する情報を記憶する記憶部をさらに備える、付記に記載の部品搬送装置。
［付記１３］
前記姿勢決定部は、前記搬送部又は前記保持部から前記部品の搬送時の前記加速度及び前記速度に関する情報を入手する、付記に記載の部品搬送装置。
［付記１４］
部品を保持する保持部と、
前記保持部で保持された前記部品を搬送する搬送部と、
前記部品に関する情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部からの情報に基づいて、搬送時に前記部品が受ける空気抵抗に応じて、前記部品の姿勢を決定する姿勢決定部と、
前記姿勢決定部が決定した姿勢に応じて、前記部品の姿勢を制御する姿勢制御部と、
を備える部品搬送装置。
［付記１５］
前記姿勢決定部は、前記搬送方向に対する前記部品の投影面積がより小さくなるように前記部品の姿勢を決定する、付記に記載の部品搬送装置。
［付記１６］
前記記憶部に記憶されている前記部品に関する情報は、前記部品の外形に関する情報、及び前記部品の搬送に関する情報を含む、付記に記載の部品搬送装置。
［付記１７］
前記記憶部に記憶されている前記部品に関する情報は、前記部品の搬送方向に対する向きを含む、付記に記載の部品搬送装置。
［付記１８］
前記姿勢制御部は、前記部品を回転させて前記部品の姿勢を制御する付記に記載の部品搬送装置。
［付記１９］
前記情報取得部は前記部品を撮像するカメラである、付記に記載の部品搬送装置。
［付記２０］
付記いずれか一に記載の部品搬送装置を備える、前記部品を備える電子装置を製造する装置。
［付記２１］
部品を保持する工程と、
前記部品の搬送時に前記部品が受ける空気抵抗に応じて、搬送における少なくとも一部の前記部品の姿勢を制御する工程と、
前記部品を搬送する工程と、
を含む部品搬送方法。
［付記２２］
前記部品の姿勢を制御する工程は、前記空気抵抗がより小さくなるように前記部品の姿勢を制御する、付記に記載の部品搬送方法。
［付記２３］
前記部品の搬送方向に対する前記部品の投影面積がより小さくなるように前記部品の姿勢を制御する、付記に記載の部品搬送方法。
［付記２４］
部品を保持する工程と、
前記部品の搬送方向に対する前記部品の投影面積に応じて、搬送における少なくとも一部の前記部品の姿勢を制御する工程と、
前記部品を搬送する工程と、
を含む部品搬送方法。
［付記２５］
前記部品の姿勢を制御する工程は、前記投影面積がより小さくなるように前記部品の姿勢を制御する、付記に記載の部品搬送方法。
［付記２６］
前記部品の搬送方向に対する前記部品の空気抵抗がより小さくなるように、搬送における少なくとも一部の前記部品の姿勢を決定する工程と、
前記部品の姿勢を決定する工程において決定された前記部品の姿勢に応答して、前記部品の姿勢を制御する工程と、をさらに含む、付記に記載の部品搬送方法。
［付記２７］
前記部品の搬送方向に対する前記部品の投影面積がより小さくなるように、搬送における少なくとも一部の前記部品の姿勢を決定する工程と、
前記部品の姿勢を決定する工程において決定された前記部品の姿勢に応答して、前記部品の姿勢を制御する工程と、をさらに含む、付記に記載の部品搬送方法。
［付記２８］
前記部品の姿勢に関する情報を取得する工程をさらに含み、
前記部品の姿勢を制御する工程は、前記情報に応じて前記部品の姿勢を制御する、付記に記載の部品搬送方法。
［付記２９］
前記部品の姿勢を決定する工程は、前記部品の外形に関する情報、及び前記部品の搬送に関する情報に応じて前記部品の姿勢を決定する、付記に記載の部品搬送方法。
［付記３０］
前記部品の決定を決定する工程は、式２を満たすように前記部品の姿勢を決定する、付記に記載の部品搬送方法：
［式２］
Ｓ＜｛μ（Ｆ−ｍｇ）−ｍａ｝／αｖ２
ここで、Ｓは前記部品の搬送方向に対する前記部品の投影面積であり、μは前記部品の保持に関する摩擦係数であり、Ｆは前記部品の保持力であり、ｍは前記部品の質量であり、ａは前記部品の搬送時の加速度であり、αは定数であり、ｖは前記部品の搬送時の速度である。
［付記３１］
前記式２を満たすＳが得られないことに応じて、前記加速度及び前記速度のうちの少なくとも１つを、前記式２を満たすように変更する、付記に記載の部品搬送方法。
［付記３２］
部品搬送装置に、
部品を保持する工程と、
前記部品の搬送時に前記部品が受ける空気抵抗に応じて、搬送における少なくとも一部の前記部品の姿勢を制御する工程と、
前記部品を搬送する工程と、
を実行させるためのプログラム。
［付記３３］
前記部品の姿勢を制御する工程は、前記空気抵抗が小さくなるように前記部品の姿勢を制御する、付記に記載のプログラム。
［付記３４］
前記部品の姿勢を制御する工程は、前記部品の搬送方向に対する前記部品の投影面積が小さくなるように前記部品の姿勢を制御する、付記に記載のプログラム。
［付記３５］
部品搬送装置に、
部品を保持する工程と、
前記部品の搬送方向に対する前記部品の投影面積に応じて、搬送における少なくとも一部の前記部品の姿勢を制御する工程と、
前記部品を搬送する工程と、
を実行させるためのプログラム。
［付記３６］
前記部品の姿勢を制御する工程は、前記投影面積が小さくなるように前記部品の姿勢を制御する、付記に記載のプログラム。
［付記３７］
前記部品の搬送方向に対する前記部品の空気抵抗がより小さくなるように、搬送における少なくとも一部の前記部品の姿勢を決定する工程と、
前記部品の姿勢を決定する工程において決定された前記部品の姿勢に応答して、前記部品の姿勢を制御する工程と、をさらに実行させる、付記に記載のプログラム。
［付記３８］
部品搬送装置に、
前記部品の搬送方向に対する前記部品の投影面積がより小さくなるように、搬送における少なくとも一部の前記部品の姿勢を決定する工程と、
前記部品の姿勢を決定する工程において決定された前記部品の姿勢に応答して、前記部品の姿勢を制御する工程と、をさらに実行させる、付記に記載のプログラム。
［付記３９］
部品搬送装置に、
前記部品の姿勢に関する情報を取得する工程、
をさらに実行させ、
前記部品の姿勢を決定する工程は、前記情報に応じて前記部品の姿勢を制御する、付記に記載のプログラム。
［付記４０］
前記部品の姿勢を決定する工程は、前記部品の外形に関する情報、及び前記部品の搬送に関する情報に応じて前記部品の姿勢を決定する、付記に記載のプログラム。
［付記４１］
前記部品の姿勢を決定する工程は、式３を満たすように前記部品の姿勢を決定する、付記に記載のプログラム：
［式３］
Ｓ＜｛μ（Ｆ−ｍｇ）−ｍａ｝／αｖ２
ここで、Ｓは前記部品の搬送方向に対する前記部品の投影面積であり、μは前記部品の保持に関する摩擦係数であり、Ｆは前記部品の保持力であり、ｍは前記部品の質量であり、ａは前記部品の搬送時の加速度であり、αは定数であり、ｖは前記部品の搬送時の速度である。
［付記４２］
前記式３を満たすＳが得られないことに応じて、前記加速度及び前記速度のうちの少なくとも１つを、前記式３を満たすように変更する、付記に記載のプログラム。 [Appendix 1]
A holding part for holding the parts;
A transport unit that transports the component held by the holding unit;
A posture control unit that controls the posture of the component held by the holding unit according to the air resistance received by the component during conveyance;
A component conveying apparatus comprising:
[Appendix 2]
Further comprising an attitude determination unit that determines an attitude of the part at the time of conveyance according to air resistance received by the part at the time of conveyance based on the information about the part;
The component transport device according to the supplementary note, wherein the posture control unit controls the posture of the component in accordance with the posture determined by the posture determination unit.
[Appendix 3]
An information acquisition unit for acquiring the information of the component;
The component transport device according to the supplementary note, wherein the posture determination unit determines the posture of the component based on the information from the information acquisition unit.
[Appendix 4]
A storage unit for storing the information on the component;
The component conveying apparatus according to the supplementary note, wherein the posture determining unit determines the posture of the component based on the information from the storage unit.
[Appendix 5]
A holding part for holding the parts;
A transport unit that transports the component held by the holding unit;
An information acquisition unit for acquiring information on the component;
Based on the information from the information acquisition unit, an attitude determination unit that determines an attitude of the component at the time of conveyance according to an air resistance received by the component at the time of conveyance;
A posture control unit that controls the posture of the component according to the posture determined by the posture determination unit;
A component conveying apparatus comprising:
[Appendix 6]
The component conveying apparatus according to the supplementary note, wherein the posture determining unit determines the posture of the component in accordance with a projected area of the component with respect to the conveying direction.
[Appendix 7]
The component conveying apparatus according to the supplementary note, wherein the posture determining unit determines the posture of the component such that a projected area of the component with respect to the conveying direction becomes smaller.
[Appendix 8]
The component conveying apparatus according to the supplementary note, wherein the attitude determining unit determines an attitude of the component according to a length of a side of the component facing the conveying direction.
[Appendix 9]
The posture determination unit determines the posture of the component from the postures of the component that can be handled by the posture control unit such that a shorter side of the component faces the transport direction. Parts transport device.
[Appendix 10]
The component conveying apparatus according to the supplementary note, wherein the posture determining unit determines the posture of the component that satisfies Equation 1 based on information related to the conveying unit and the holding unit:
[Formula 1]
S <{μ (F-mg) -ma} / αv 2
Here, S is a projected area of the part with respect to the conveying direction of the part, μ is a coefficient of friction between the holding part and the part, F is a holding force of the part by the holding part, m is the mass of the part, a is the acceleration during the transportation of the part, α is a constant, and v is the speed during the transportation of the part.
[Appendix 11]
The component conveying apparatus according to the supplementary note, wherein the conveying unit changes at least one of the acceleration and the velocity so as to satisfy Equation 1 in response to the fact that S satisfying Equation 1 is not obtained.
[Appendix 12]
The component transport apparatus according to the supplementary note, further comprising a storage unit that stores information regarding an external shape of the component and information regarding a transport trajectory of the component.
[Appendix 13]
The component conveying apparatus according to the supplementary note, wherein the posture determining unit obtains information on the acceleration and the speed at the time of conveying the component from the conveying unit or the holding unit.
[Appendix 14]
A holding part for holding the parts;
A transport unit that transports the component held by the holding unit;
A storage unit for storing information on the component;
A posture determining unit that determines the posture of the component according to the air resistance received by the component during transport based on information from the storage unit;
A posture control unit that controls the posture of the component according to the posture determined by the posture determination unit;
A component conveying apparatus comprising:
[Appendix 15]
The component conveying apparatus according to the supplementary note, wherein the posture determining unit determines the posture of the component such that a projected area of the component with respect to the conveying direction becomes smaller.
[Appendix 16]
The information related to the component stored in the storage unit includes the information related to the outer shape of the component and the information related to the transfer of the component.
[Appendix 17]
The information related to the component stored in the storage unit is the component conveyance device according to the supplementary note, including a direction with respect to a conveyance direction of the component.
[Appendix 18]
The component transport device according to the supplementary note, wherein the posture control unit controls the posture of the component by rotating the component.
[Appendix 19]
The component conveying device according to the supplementary note, wherein the information acquisition unit is a camera that images the component.
[Appendix 20]
An apparatus for manufacturing an electronic device including the component, comprising the component conveyance device according to any one of the supplementary notes.
[Appendix 21]
Holding the parts;
Controlling a posture of at least a part of the component in conveyance according to air resistance received by the component during conveyance of the component;
Conveying the parts;
Conveying method including parts.
[Appendix 22]
The component transport method according to the supplementary note, wherein the step of controlling the posture of the component controls the posture of the component so that the air resistance becomes smaller.
[Appendix 23]
The component conveyance method according to the supplementary note, wherein the posture of the component is controlled so that a projected area of the component with respect to the conveyance direction of the component becomes smaller.
[Appendix 24]
Holding the parts;
Controlling a posture of at least a part of the component in conveyance according to a projected area of the component with respect to a conveyance direction of the component;
Conveying the parts;
Conveying method including parts.
[Appendix 25]
The component transport method according to the supplementary note, wherein the step of controlling the posture of the component controls the posture of the component so that the projected area becomes smaller.
[Appendix 26]
Determining a posture of at least a part of the component in conveyance so that air resistance of the component with respect to a conveyance direction of the component becomes smaller;
The component conveying method according to the supplementary note, further comprising: controlling the posture of the component in response to the posture of the component determined in the step of determining the posture of the component.
[Appendix 27]
Determining a posture of at least a part of the component in conveyance so that a projected area of the component with respect to a conveyance direction of the component becomes smaller;
The component conveying method according to the supplementary note, further comprising: controlling the posture of the component in response to the posture of the component determined in the step of determining the posture of the component.
[Appendix 28]
Further comprising obtaining information on the orientation of the part;
The component transport method according to the supplementary note, wherein the step of controlling the posture of the component controls the posture of the component in accordance with the information.
[Appendix 29]
The component conveying method according to the supplementary note, wherein the step of determining the posture of the component determines the posture of the component according to information related to an external shape of the component and information related to conveyance of the component.
[Appendix 30]
The step of determining the determination of the component includes determining the posture of the component so as to satisfy Formula 2, and the component conveying method according to the remarks:
[Formula 2]
S <{μ (F-mg) -ma} / αv 2
Here, S is a projected area of the part with respect to the conveying direction of the part, μ is a coefficient of friction related to holding the part, F is a holding force of the part, m is a mass of the part, a is an acceleration during the conveyance of the component, α is a constant, and v is a velocity during the conveyance of the component.
[Appendix 31]
The component conveying method according to the supplementary note, wherein at least one of the acceleration and the velocity is changed so as to satisfy the equation 2 when S satisfying the equation 2 is not obtained.
[Appendix 32]
In the parts conveyor
Holding the parts;
Controlling a posture of at least a part of the component in conveyance according to air resistance received by the component during conveyance of the component;
Conveying the parts;
A program for running
[Appendix 33]
The program according to the supplementary note, wherein the step of controlling the posture of the component controls the posture of the component so that the air resistance is reduced.
[Appendix 34]
The program according to the supplementary note, wherein the step of controlling the posture of the component controls the posture of the component so that a projected area of the component with respect to a conveyance direction of the component is reduced.
[Appendix 35]
In the parts conveyor
Holding the parts;
Controlling a posture of at least a part of the component in conveyance according to a projected area of the component with respect to a conveyance direction of the component;
Conveying the parts;
A program for running
[Appendix 36]
The program according to the supplementary note, wherein the step of controlling the posture of the component controls the posture of the component so that the projected area is reduced.
[Appendix 37]
Determining a posture of at least a part of the component in conveyance so that air resistance of the component with respect to a conveyance direction of the component becomes smaller;
The program according to the supplementary note, further executing a step of controlling the posture of the component in response to the posture of the component determined in the step of determining the posture of the component.
[Appendix 38]
In the parts conveyor
Determining a posture of at least a part of the component in conveyance so that a projected area of the component with respect to a conveyance direction of the component becomes smaller;
The program according to the supplementary note, further executing a step of controlling the posture of the component in response to the posture of the component determined in the step of determining the posture of the component.
[Appendix 39]
In the parts conveyor
Obtaining information on the posture of the component;
Is executed further,
The program according to the supplementary note, wherein the step of determining the posture of the component controls the posture of the component in accordance with the information.
[Appendix 40]
The program according to the supplementary note, wherein the step of determining the posture of the component determines the posture of the component in accordance with information related to an outer shape of the component and information related to conveyance of the component.
[Appendix 41]
The step of determining the posture of the component determines the posture of the component so as to satisfy Equation 3:
[Formula 3]
S <{μ (F-mg) -ma} / αv 2
Here, S is a projected area of the part with respect to the conveying direction of the part, μ is a coefficient of friction related to holding the part, F is a holding force of the part, m is a mass of the part, a is an acceleration during the conveyance of the component, α is a constant, and v is a velocity during the conveyance of the component.
[Appendix 42]
The program according to the supplementary note, wherein at least one of the acceleration and the velocity is changed so as to satisfy the expression 3 when S satisfying the expression 3 is not obtained.

１００，２００，３００，４００ 部品搬送装置
１０１ 搬送部
１０２ 保持部
１０３ 姿勢制御部
１１０ 部品
１１１ 短辺
１１２ 長辺
１２０ 搬送方向
１４０ 部品
１４１ 辺
１４２ 角部
１５１ 保持力（例えば吸引力）
１５２ 重力により作用する力
１５３ 摩擦力
１５４ 空気抵抗により作用する力
１５５ 加速により作用する力（慣性力）
２０１ 姿勢決定部
２０２ 記憶部
３０１ 情報取得部 100, 200, 300, 400 Component conveying device 101 Conveying unit 102 Holding unit 103 Attitude control unit 110 Component 111 Short side 112 Long side 120 Conveying direction 140 Component 141 Side 142 Corner portion 151 Holding force (for example, suction force)
152 Force acting by gravity 153 Friction force 154 Force acting by air resistance 155 Force acting by acceleration (inertial force)
201 posture determination unit 202 storage unit 301 information acquisition unit

Claims (7)

部品を保持する保持部と、
前記保持部で保持された前記部品を搬送する搬送部と、
前記部品の情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部からの前記情報に基づいて、搬送時に前記部品が受ける空気抵抗に応じて、搬送時における前記部品の姿勢を決定する姿勢決定部と、
前記姿勢決定部が決定した姿勢に応じて、前記保持部で保持された前記部品の姿勢を制御する姿勢制御部と、
を備え、
前記姿勢決定部は、前記姿勢制御部によって対応可能な前記部品の姿勢から、前記部品の辺のうちより短い辺が前記搬送方向に面するように前記部品の姿勢を決定し、
前記姿勢制御部は、前記部品を回転させて前記部品の姿勢を制御する、
部品搬送装置。 A holding part for holding the parts;
A transport unit that transports the component held by the holding unit;
An information acquisition unit for acquiring information on the component;
Based on the information from the information acquisition unit, an attitude determination unit that determines an attitude of the component at the time of conveyance according to an air resistance received by the component at the time of conveyance;
A posture control unit that controls the posture of the component held by the holding unit according to the posture determined by the posture determination unit;
With
The posture determining unit determines the posture of the component from the posture of the component that can be handled by the posture control unit such that a shorter side of the side of the component faces the transport direction,
The posture control unit controls the posture of the component by rotating the component ;
Parts transport device. 前記姿勢決定部は、前記搬送方向に対する前記部品の投影面積がより小さくなるように前記部品の姿勢を決定する、請求項１記載の部品搬送装置。 The attitude determination unit, the projected area of the part with respect to the transport direction determines the component of orientation such that smaller claim 1 Symbol placement of parts conveying apparatus. 前記姿勢決定部は、式１を満たすように前記部品の姿勢を決定する、請求項１又は２記載の部品搬送装置：
［式１］
Ｓ＜｛μ（Ｆ−ｍｇ）−ｍａ｝／αｖ２
ここで、Ｓは前記部品の搬送方向に対する前記部品の投影面積であり、μは前記保持部と前記部品との間の摩擦係数であり、Ｆは前記保持部による前記部品の保持力であり、ｍは前記部品の質量であり、ａは前記部品の搬送時の加速度であり、αは定数であり、ｖは前記部品の搬送時の速度である。 The attitude determination unit determines the part of the orientation so as to satisfy Equation 1, the parts conveying apparatus according to claim 1 or 2, wherein:
[Formula 1]
S <{μ (F-mg) -ma} / αv 2
Here, S is a projected area of the part with respect to the conveying direction of the part, μ is a coefficient of friction between the holding part and the part, F is a holding force of the part by the holding part, m is the mass of the part, a is the acceleration during the transportation of the part, α is a constant, and v is the speed during the transportation of the part. 部品を保持する工程と、
前記部品の情報を取得する工程と、
取得した前記情報に基づいて、搬送時に前記部品が受ける空気抵抗に応じて、搬送時における前記部品の姿勢を決定する工程と、
決定した姿勢に応じて、保持された前記部品の姿勢を制御する工程と、
前記部品を搬送する工程と、
を含み、
前記部品の姿勢を決定する工程では、前記部品の姿勢を制御する工程によって対応可能な前記部品の姿勢から、前記部品の辺のうちより短い辺が前記搬送方向に面するように前記部品の姿勢を決定し、
前記部品の姿勢を制御する工程では、前記部品を回転させて前記部品の姿勢を制御する、
部品搬送方法。 Holding the parts;
Obtaining information on the component;
Based on the acquired information, the step of determining the posture of the component during transport according to the air resistance received by the component during transport;
Controlling the posture of the held component according to the determined posture;
Conveying the parts;
Including
In the step of determining the posture of the component, the posture of the component is set such that a shorter side of the side of the component faces the transport direction from the posture of the component that can be handled by the step of controlling the posture of the component. Decide
In the step of controlling the posture of the component, the posture of the component is controlled by rotating the component.
Parts transport method. 前記部品の姿勢を制御する工程は、前記部品の搬送方向に対する前記部品の投影面積がより小さくなるように前記部品の姿勢を制御する、請求項４に記載の部品搬送方法。 The component conveying method according to claim 4 , wherein in the step of controlling the posture of the component, the posture of the component is controlled such that a projected area of the component with respect to a conveying direction of the component becomes smaller. 前記部品の姿勢を制御する工程は、式２を満たすように前記部品の姿勢を決定する、
請求項４又は５に記載の部品搬送方法：
［式２］
Ｓ＜｛μ（Ｆ−ｍｇ）−ｍａ｝／αｖ２
ここで、Ｓは前記部品の搬送方向に対する前記部品の投影面積であり、μは前記部品の保持に関する摩擦係数であり、Ｆは前記部品の保持力であり、ｍは前記部品の質量であり、ａは前記部品の搬送時の加速度であり、αは定数であり、ｖは前記部品の搬送時の速度である。 The step of controlling the posture of the component determines the posture of the component so as to satisfy Equation 2.
The parts conveying method according to claim 4 or 5 :
[Formula 2]
S <{μ (F-mg) -ma} / αv 2
Here, S is a projected area of the part with respect to the conveying direction of the part, μ is a coefficient of friction related to holding the part, F is a holding force of the part, m is a mass of the part, a is an acceleration during the conveyance of the component, α is a constant, and v is a velocity during the conveyance of the component. 部品搬送装置に、
部品を保持する工程と、
前記部品の情報を取得する工程と、
取得した前記情報に基づいて、搬送時に前記部品が受ける空気抵抗に応じて、搬送時における前記部品の姿勢を決定する工程と、
決定した姿勢に応じて、保持された前記部品の姿勢を制御する工程と、
前記部品を搬送する工程と、
を実行させ、
前記部品の姿勢を決定する工程では、前記部品の姿勢を制御する工程によって対応可能な前記部品の姿勢から、前記部品の辺のうちより短い辺が前記搬送方向に面するように前記部品の姿勢を決定し、
前記部品の姿勢を制御する工程では、前記部品を回転させて前記部品の姿勢を制御する、
プログラム。 In the parts conveyor
Holding the parts;
Obtaining information on the component;
Based on the acquired information, the step of determining the posture of the component during transport according to the air resistance received by the component during transport;
Controlling the posture of the held component according to the determined posture;
Conveying the parts;
And execute
In the step of determining the posture of the component, the posture of the component is set such that a shorter side of the side of the component faces the transport direction from the posture of the component that can be handled by the step of controlling the posture of the component. Decide
In the step of controlling the posture of the component, the posture of the component is controlled by rotating the component.
program.
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