JP6486422B2 - Robot device, control program, and computer-readable recording medium recording control program - Google Patents
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Description
本発明は、ロボット装置等に係り、特に音を出力するロボット装置等に関する。 The present invention relates to a robot apparatus or the like, and more particularly to a robot apparatus or the like that outputs sound.
従来より、愛玩動物を模したペットロボット等のロボット装置において、使用者に話しかけたり、使用者と会話を行うものが知られている。また、ロボット装置の疑似的な感情状態を規定し、感情に応じて使用者に異なった対応をするロボット装置も知られている。 2. Description of the Related Art Conventionally, in a robot apparatus such as a pet robot imitating a pet animal, a device that talks to a user or has a conversation with the user is known. Also known is a robot apparatus that defines a pseudo emotional state of the robot apparatus and responds differently to the user according to the emotion.
例えば、特許文献1では、マイクロフォン、タッチセンサ等の各種センサを備え、センサからの入力情報よりロボットの感情を決定し、決定された感情に基づいてロボットの発する音声の語彙や単語列の順番、合成音のポーズの位置やイントネーションを変更してスピーカから出力するロボットが記載されている。これにより、感情豊かな合成音を出力することができるとされる。
For example,
しかしながら、特許文献1に記載のロボットでは、出力される音声のバリエーションが多くなるものの、感情が高ぶっていると判断された場合、ロボットが出力する音声の全てが変更されることになる。その結果、ロボットが出力する音声の全てが通常の出力と異なって出力されることから、使用者が音声の内容を正しく認識できない場合があり、ロボットの状態を把握することができないことになるという問題があった。
However, in the robot described in
本願発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、出力される音のバリエーションが多くなっても、使用者がその内容を正しく認識でき、ロボット装置の状態を正しく把握することができるロボット装置、制御プログラム、および制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above problems, and its purpose is to allow the user to correctly recognize the content of the output sound even when the number of output variations increases, and to correctly grasp the state of the robot apparatus. An object of the present invention is to provide a robot apparatus, a control program, and a computer-readable recording medium on which the control program is recorded.
本発明に係るロボット装置は、音を出力する音出力手段と、検知情報に基づいてイベントの発生を検知する検知手段と、音出力手段から出力される音の信号である音情報を記憶する音情報記憶手段とを備え、音情報記憶手段は、第1のイベントと対応した単一の第1音情報と、第2のイベントと対応した複数の第2音情報とを記憶しており、音出力手段は、第1音情報及び第2音情報に対応した音を出力するものであり、第2音情報は、イベントに応
じて複数の第2音情報から選択されたものであることを特徴とする。
The robot apparatus according to the present invention includes a sound output unit that outputs sound, a detection unit that detects occurrence of an event based on the detection information, and a sound that stores sound information that is a sound signal output from the sound output unit. Information storage means, and the sound information storage means stores a single first sound information corresponding to the first event and a plurality of second sound information corresponding to the second event. The output means outputs a sound corresponding to the first sound information and the second sound information, and the second sound information is selected from a plurality of second sound information according to the event. And
また、本発明に係るロボット装置において、音出力手段は、第1音情報と第2音情報を繋げて出力することが好ましい。 In the robot apparatus according to the present invention, it is preferable that the sound output means outputs the first sound information and the second sound information connected to each other.
また、本発明に係るロボット装置は、ロボット装置に電力を供給する電力供給手段をさらに備え、検知手段は、電力供給手段からの電力供給状態をイベントとして検知することが好ましい。 The robot apparatus according to the present invention preferably further includes power supply means for supplying power to the robot apparatus, and the detection means preferably detects a power supply state from the power supply means as an event.
また、本発明に係るロボット装置は、掃除を行う掃除手段をさらに備え、検知手段は、掃除に関する情報をイベントとして検知することが好ましい。 Moreover, it is preferable that the robot apparatus according to the present invention further includes a cleaning unit that performs cleaning, and the detection unit detects information related to cleaning as an event.
また、本発明に係るロボット装置は、掃除を実行した回数を記憶する掃除回数記憶手段をさらに備え、検知手段は、回数をイベントとして検知することが好ましい。 The robot apparatus according to the present invention preferably further includes a cleaning number storage unit that stores the number of times cleaning has been performed, and the detection unit preferably detects the number of times as an event.
また、本発明に係るロボット装置は、掃除手段によって除去した塵埃を集塵する集塵部をさらに備え、検知手段は、集塵部の塵埃量をイベントとして検知することが好ましい。 The robot apparatus according to the present invention preferably further includes a dust collection unit that collects dust removed by the cleaning unit, and the detection unit preferably detects the amount of dust in the dust collection unit as an event.
なお、ロボット装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記各手段として動作させることによりロボット装置をコンピュータにて実現させるロボット装置の制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。 The robot apparatus may be realized by a computer. In this case, a control program for the robot apparatus that causes the robot apparatus to be realized by the computer by operating the computer as the above-described means, and a computer reading that records the program. Possible recording media also fall within the scope of the present invention.
本発明によれば、出力される音のバリエーションが多くなっても、使用者がその内容を正しく認識でき、ロボット装置の状態を正しく把握することができるロボット装置、制御プログラム、および制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録装置を提供することができる。 According to the present invention, even when there are a large number of output sound variations, the user can correctly recognize the content and can correctly grasp the state of the robot apparatus, the control program, and the control program are recorded. The computer-readable recording apparatus can be provided.
以下に、本発明に係るロボット装置の一実形態として、ロボット掃除機について図面を参照して説明する。 Hereinafter, a robot cleaner will be described as an embodiment of the robot apparatus according to the present invention with reference to the drawings.
実施形態としては、後述する感情決定部が、ロボット掃除機に関する発生イベントに基づいて、ロボット掃除機の感情を「上機嫌」、「普通」、「不機嫌」の3段階の中から決定し、その感情に基づいて、音情報が選択され、ロボット掃除機から音出力されるものを一例として説明する。 As an embodiment, the emotion determination unit described later determines the emotion of the robot cleaner from the three stages of “upper mood”, “normal”, and “unpleasant mood” based on the generated event related to the robot cleaner. An example in which sound information is selected and sound is output from the robot cleaner will be described.
なお、以下において、イベントとは、ロボット掃除機の制御部で検知することが可能なロボット掃除機の内部と外部の状態である。例えば、イベントは、バッテリ残量等のロボット掃除機に関するパラメータの値やパラメータの値の変化、ロボット掃除機に対する動作指示や動作の開始又は終了、外部の気温や特定の時間等である。 In the following, an event is a state inside and outside the robot cleaner that can be detected by the controller of the robot cleaner. For example, the event is a parameter value related to the robot cleaner, such as a remaining battery level, a change in the parameter value, an operation instruction to the robot cleaner, start or end of the operation, an external temperature, a specific time, or the like.
また、音情報とは、音の出力手段から出力される、語彙や音楽に関する音の信号である
。
(ロボット装置の構造)
図1は、ロボット掃除機の斜視図である。 図1に示すように、ロボット掃除機1は、平面視で円形の本体筐体2と、自走するための駆動輪12(図3参照)とを備え、自走しながら集塵を行う装置である。本体筐体2の上面には、集塵部30(図4参照)を上方に出し入れする際に開閉する蓋部3と、ロボット掃除機1に対して指示入力を行う操作パネル5と、後述する充電台40からの帰還信号および図示しないリモコン装置からの信号を受信する信号受信部6と、集塵部30で塵埃が除去された空気が排気される排気口7とが設けられている。また、本体筐体2の側面には、音入力部8と、音出力部9が設けられており、本体筐体2の底面端部には一対のサイドブラシ10が設けられている。
The sound information is a sound signal related to vocabulary or music that is output from the sound output means.
(Robot device structure)
FIG. 1 is a perspective view of a robot cleaner. As shown in FIG. 1, the
図2に操作パネル5の一例を示す。操作パネル5は、掃除の開始および停止を指示するスタート及びストップボタン51と、掃除のモードを選択できるモード選択ボタン52と、現在時刻やロボット掃除機1を稼動させる予約時刻を設定可能に設けられたタイマーセットボタン53と、現在時刻や予約時刻を表示する時刻表示部54と、後述する集塵容器31が満杯になったことを検知すると点灯するごみ捨てランプ55と、後述するバッテリー16の充電量を示すバッテリーマーク56、とを備えている。
FIG. 2 shows an example of the
図3はロボット掃除機1の底面図である。図3に示すように、本体筐体2の底面には、底面から突出するように一対の駆動輪12が設けられている。駆動輪12の両輪が同一方向に回転することでロボット掃除機1が進退し、両輪が逆方向に回転することでとロボット掃除機1が方向を転換する。ここで、ロボット掃除機1が自走して掃除を行う際の進行方向を前方とし、図3に矢印(紙面から見て上方)で示す。また、進行方向と逆方向を後方とする。
FIG. 3 is a bottom view of the
本体筐体2の底面前方には、塵埃の吸込口33と、床面と垂直な回転軸で回転する一対のサイドブラシ10と、前輪13とが設けられ、底面後方には、後輪14が設けられている。吸込口33は、開放面を床面に面するように掃除機底面に凹設されている。吸込口の内部には、床面と平行に軸支された回転軸で回転する回転ブラシ11が配されている。
A
図4(a)は、図3のロボット掃除機1のA−A線断面における模式図を示している。図4(a)において、ロボット掃除機1は充電状態である。図示するように、ロボット掃除機1は、本体筐体2の内部に集塵部30と、電動送風機15と、バッテリ16と、制御基板17とを備えている。集塵部30は、有底の集塵容器31と、集塵容器31の上部に設けられたフィルタ32とを有している。ここで、集塵容器の塵埃を捨てるときは、蓋部3を開いて、本体筐体2から集塵部30を取り出すことができる。図4(b)に、ロボット掃除機1から取り出した集塵部30の断面図を示す。
Fig.4 (a) has shown the schematic diagram in the AA sectional view of the
尚、本実施形態では、集塵部30が有底の集塵容器31である場合を例示しているが、本発明の集塵部は集塵容器にのみ限定されない。本発明の集塵部として、例えば、袋状の集塵袋や、集塵用のフィルタを採用しても良いことは勿論である。
In addition, in this embodiment, although the case where the
集塵部30は、第1吸気路34、および第2吸気路35と連通している。吸込口33から吸い込まれた気流は、矢印B1に示すように第1吸気路34を後方に流通し、集塵部30に流入する。集塵部30に流入した気流は、フィルタ32により塵埃を捕集され、集塵部30から流出する。その後、矢印B2に示すように第2吸気路35を前方に流通し、電動送風機15に流入する。次いで、本体筐体2の上面に設けた排気口7から矢印B3に示すように上方後方に排気される。なお、電動送風機15の近傍にイオン発生装置(図示せず)が備えられても良く、その場合は、排気口7からイオンを含む気流が排気される。
The
バッテリ16は、ロボット掃除機1の電力供給源であり、掃除運転が指示されると、バッテリ16から給電されて、電動送風機15、駆動輪12、回転ブラシ11、およびサイドブラシ10が駆動される。これにより、ロボット掃除機1は、所定の掃除領域を自走し、吸込口31から床面Fの塵埃が吸い込まれる。バッテリ16は、繰り返し充放電が可能な大容量の充電池が望ましい。例えば、鉛電池、ニッケル水素電池、リチウムイオン電池が用いられる。また、本体筐体2の周面の後端には、バッテリ16の充電を行う充電端子4が設けられている。制御基板17には、ロボット掃除機1の各部を制御する制御回路が設けられる。
The
図5は、充電台40の斜視図を示している。図4、5に示すように、充電台40は、ロボット掃除機1のバッテリ16を充電するための装置である。充電台40において、本体筐体2の周面と対向する面であって、ロボット掃除機1の充電端子4と接触可能な位置に、給電端子41が設けられている。ロボット掃除機1の充電端子4が充電台40の給電端子41と電気的に接続されると、充電台40が接続した商用電源からの電流が、自走式掃除機1に流れ、バッテリ16を充電させることができる。
FIG. 5 shows a perspective view of the charging
また、充電台40には、充電台40の設置場所、および給電端子41の位置を示す帰還信号を発信する信号送信部42が設けられている。ロボット掃除機1は、掃除終了を検知した場合あるいはバッテリ16の充電量が所定値を下回った場合には、充電台40から発せられる帰還信号を検知して充電台40の設置されている場所に自動的に帰還する。ここで、掃除終了の検知は、例えば、ロボット掃除機1が、一定距離移動あるいは一定時間経過したことを検知することで行われてもよい。または、操作パネル5あるいはリモコン装置により、掃除終了指示や中断指示等の充電台40への帰還を促す指示を受け付けることで行われてもよい。帰還信号は、ロボット掃除機1が充電台40から離れていれば、信号送信部42から常時に発信される。
In addition, the charging
信号送信部42から帰還信号としては、例えば、赤外線信号が発信される。ここで、赤外線での通信方法を広く用いることができ、例えば、IrDA(Infrared Data Association)等を用いることができる。尚、通信方法は、赤外線以外の方法で通信しても良い。
例えばIEEE802.11等の無線LAN(Local Area Network)や、Bluetooth(登録商標)等の短距離無線を用いた通信方法でもよい。
(ロボット装置の構成)
図6に本発明のロボット装置の一実施形態に係るロボット掃除機1の構成を示す。図示するように、ロボット掃除機1は、制御部100と、操作パネル5と、音入力部8と、集塵部3と、バッテリ16と、記憶部200と、信号受信部6と、音出力部9と、走行駆動部101と、駆動輪12と、回転ブラシ駆動部102と、回転ブラシ11と、サイドブラシ駆動部103と、サイドブラシ10と、電動送風機15と、イオン発生装置18とを備えている。
As the feedback signal, for example, an infrared signal is transmitted from the
For example, a communication method using wireless LAN (Local Area Network) such as IEEE802.11 or short-range wireless such as Bluetooth (registered trademark) may be used.
(Robot device configuration)
FIG. 6 shows a configuration of the
制御部100は、前述した制御基板17に設けられており、記憶部200に記憶されたプログラムやデータ、ならびに、操作パネル5やリモコン装置から入力された指示に基づいて、ロボット掃除機1の各種動作の制御を行う。
The
走行駆動部101は、駆動輪モータ等とそれらモータの駆動部を備え、制御部100からの制御信号に基づき、回転方向、回転角度等を決定して、駆動輪12を駆動させる。
The traveling
回転ブラシ駆動部102は、回転ブラシモータ等とそれらモータの駆動部を備え、制御部100からの制御信号に基づき、回転数等を決定して、回転ブラシ11を駆動させる。
The rotating
サイドブラシ駆動部103は、サイドブラシモータ等とそれらの駆動部を備え、制御部
100からの制御信号に基づき、回転数等を決定して、サイドブラシ10を駆動させる。
The side
その他、前述の説明と同一の符号を付した構成要素については、同様の機能を有するものとして説明を省略する。 In addition, about the component which attached | subjected the code | symbol same as the above-mentioned description, description is abbreviate | omitted as having the same function.
次に、記憶部200、および制御部100の構成について詳細に説明する。
Next, the configuration of the
図7は、図6におけるロボット掃除機1の記憶部200、および制御部100の詳細な構成を示している。尚、図7では、図6の一部の構成については、記載を省略している。
(記憶部の構成)
記憶部200は、掃除回数記憶部201と、演算値記憶部210と、音情報記憶部220とを備えている。
FIG. 7 shows a detailed configuration of the
(Configuration of storage unit)
The
掃除回数記憶部201は、ロボット掃除機1が掃除を実施した回数を掃除回数として、日毎に記憶する。なお、掃除回数記憶部201に記録される掃除回数は、制御部100に一旦格納された後更新される。
The cleaning
演算値記憶部210は、後述する感情演算部122が行なう演算に用いるパラメータである感情演算値M1を記憶しており、掃除回数演算値記憶部211、塵埃量演算値記憶部212、電池残量演算値記憶部213、およびイベント演算値記憶部214を有している。
The calculation
掃除回数演算値記憶部211は、感情演算値M1を掃除回数と対応付けて記憶している。表1に掃除回数と対応付けて記憶される感情演算値M1の一例を示す。表1において、掃除回数は、直近一週間の掃除回数を示しており、タイプ1〜3は、ロボット掃除機の性格のタイプを示している。表1に示すように、掃除回数が「4回未満」、「4回以上7回未満」、「7回以上」の3段階に分けられており、各段階に対して、性格のタイプ毎の感情演算値M1が対応付けられている。後で詳述するが、感情演算値M1を用いて演算される感情値Mに基づいて、ロボット掃除機1の感情が決定され、決定された感情に基づいて、語彙や音楽が選択され、ロボット掃除機から音出力される。
The cleaning number calculation
、集塵量が少ないと判断する。
表2に示すように、塵埃量が「多い」、「普通」、「少ない」の3段階に分けられており、各段階に対して、性格のタイプ毎の感情演算値M1が対応付けられている。
As shown in Table 2, the amount of dust is divided into three levels, “large”, “normal”, and “low”, and an emotion calculation value M1 for each personality type is associated with each level. Yes.
記憶される演算値M1の一例を表4に示す。表4に示すように、パネル操作部5からの入力があったときときに発生する「パネル入力イベント」、音入力部9からの入力があったときに発生する「音入力イベント」、信号入力部6に対してリモコン装置から入力(受信)があったときに発生する「信号入力イベント」、集塵部30を本体筐体2から取り外したときに発生する「集塵部取外イベント」、ロボット掃除機1が充電台40に帰還成功し、充電台40からバッテリ16に充電が開始されたときに発生する「帰還成功イベント」、ロボット掃除機1が充電台40に帰還失敗したときに発生する「帰還失敗イベント」に対して、性格のタイプ毎の感情演算値M1が対応付けられている。後で詳述するが、感情演算値M1を用いて演算される感情値Mに基づいて、ロボット掃除機1の感情が決定され、決定された感情に基づいて、語彙や音楽が選択され、ロボット掃除機から音出力される。
An example of the calculated operation value M1 is shown in Table 4. As shown in Table 4, “panel input event” that occurs when there is an input from the
表5に第1音情報のデータテーブルの一例を示す。表5に示すように、第1音情報は、番号1001〜1017と対応付けて記憶されており、番号1001〜1017の内いずれかの番号が指定された場合、対応する音情報が音出力部9より音として出力される。 Table 5 shows an example of the data table of the first sound information. As shown in Table 5, the first sound information is stored in association with the numbers 1001 to 1017. When any one of the numbers 1001 to 1017 is designated, the corresponding sound information is stored in the sound output unit. 9 is output as sound.
第2音情報記憶部222は、感情決定部120が決定する感情に基づいて出力される音情報である第2音情報を記憶している。表6に第2音情報のデータテーブルの一例を示す。表6に示すように、第2音情報は、1101〜1104の番号と対応付けて記憶されている。また、第2音情報は、感情決定部120が決定する「上機嫌」、「普通」、「不機嫌」の何れかの感情に対応付けられている。そして、感情値レベルが「上機嫌」のときは、1101A〜1104Aが出力される。また、感情値レベルが「普通」のときは、1101B〜1104Bが出力される。また、感情値レベルが「不機嫌」のときは、1101C〜1104Cが出力される。
The second sound
また、一つの番号に対して記憶される音情報は、区別できる複数の語彙または音楽の情報から構成されていてもよい。例えば、1003の番号に、「おはよう 掃除開始」が記憶されていてもよい。1104Aの番号に「音楽C 音楽D」が記憶されていてもよい。(制御部の構成)
制御部100は、検知部110、感情選択部120、および音出力制御部130を有している。
The sound information stored for one number may be composed of a plurality of distinguishable vocabulary or music information. For example, “Good morning cleaning start” may be stored in the number 1003. "Music C music D" may be stored in the number 1104A. (Configuration of control unit)
The
検知部110は、ロボット掃除機1に関するイベントの発生を検知する。検知部110は、パネル操作検知部111、音検知部112、集塵部検知部113、電池残量検知部114、および信号検知部115を有している。なお、制御部100は、掃除の開始指示、掃除の終了指示、掃除の一時停止指示、移動方向の変更指示、本体の旋回指示、充電台40への帰還指示などの動作指示に係る制御を行う。
The
パネル操作検知部111は、操作パネル5にて動作指示を示す入力を受け付けたか否かを検知し、動作指示を示す入力を検知した場合、パネル入力イベントが発生したと判断する。
The panel
音検知部112は、音入力部8から入力された音と、記憶部200に予め登録されている、動作指示に関する音情報とを照合し、両者が一致すると判定すると、音入力イベントが発生したと判断する。
When the
集塵部検知部113は、集塵部30の塵埃量と、集塵部30の取外イベントが発生した
か否かを検知する。前述したように、集塵部30の塵埃量は、電動送風機15の電流値より検知される。集塵部30の取外イベントは、ロボット掃除機1の内部に配され、集塵部30の有無を検知する図示しない近接センサの信号より検知される。
The dust collection
信号検知部115は、信号受信部6に対して充電台40からの帰還信号や、リモコン装置からの動作指示に関する信号の入力(受信)があったことを検知する。
The
次に、感情決定部120について説明する。感情決定部120は、演算値決定部121、および感情演算部122を有している。
Next, the
演算値決定部121は、感情値Mを決定する際に感情演算部122が行なう演算に用いるパラメータである感情演算値M1を、掃除回数、集塵部の塵埃量、電池残量、または発生イベントに基づいて決定する。
The calculation
感情演算値M1を掃除回数に基づいて決定する場合について説明する。この場合、演算値決定部121は、まず、制御部100に格納されている、期間Tにおける掃除回数を取得する。そして、該取得した掃除回数の合計値と対応づけて掃除回数演算値記憶部211に記憶されている感情演算値M1を取得する。
A case where the emotion calculation value M1 is determined based on the number of cleanings will be described. In this case, the calculation
期間Tが直近の7日間であるとして説明を続ける。表1を参照すると、直近の7日間の掃除回数の合計値が4未満であって、ロボット掃除機1の性格がタイプ1であるとき、演算値決定部121は、感情演算値M1として「−10」を取得する。同様に、掃除回数の合計値が4未満であって、自走式掃除機1の性格がタイプ2であるとき、演算値決定部121は、感情演算値M1として「−7」を取得する。同様に、掃除回数の合計値が4未満であって、自走式掃除機1の性格がタイプ3であるとき、演算値決定部121は、感情演算値M1として「−5」を取得する。
The description will be continued assuming that the period T is the latest seven days. Referring to Table 1, when the total value of the number of cleanings in the most recent seven days is less than 4 and the character of the
感情演算部122は、演算値決定部121が決定した感情演算値M1を用いて、所定の演算式により、感情を特定するための感情値Mを演算する。演算式の典型例は下記の(式1)〜(式3)であるが、これらに限定されるものではなく様々な演算式が適用可能である。
The
M=M1 ・・・(式1)
M=m×M0+M1 ・・・(式2)
M=m×M0+M1+M2 ・・・(式3)
ここで、「M0」は、前回に演算したときの感情値Mを表している。また、「m」は、前回感情値Mを演算した時刻からの経過時間に応じて変動する係数(0以上1以下)を表している。係数mは、前回に感情値Mを演算した時刻からの経過時間が長いほど小さい値となる。
M = M1 (Formula 1)
M = m × M0 + M1 (Formula 2)
M = m × M0 + M1 + M2 (Formula 3)
Here, “M0” represents the emotion value M when calculated last time. “M” represents a coefficient (0 or more and 1 or less) that varies according to the elapsed time from the time when the emotion value M was calculated last time. The coefficient m becomes smaller as the elapsed time from the time when the emotion value M is calculated last time is longer.
表7に係数mの一例を示す。表7に示すように、ロボット掃除機1の性格のタイプ毎に係数mを設定している。また、係数mは、前回の感情値Mを演算した時刻から時間が経過するにつれて値が小さくなるように設定されている。例えば、性格がタイプ1であれば、経過時間が1時間未満であれば係数mは1であるが、経過時間が18時間以上であると係数mは0.6となる。
Table 7 shows an example of the coefficient m. As shown in Table 7, a coefficient m is set for each character type of the
上記(式1)では、感情演算値M1をそのまま今回の感情値Mとしている。これに対して、上記(式2)では、前回の演算時からの時間経過に応じて前回の感情値Mを今回の感情値Mに反映することができる。また、上記(式3)を用いると、さらに、ユーザが携帯端末などで所定のゲームをした結果として獲得したポイントを加算した感情値Mを得ることができる。 In the above (Formula 1), the emotion calculation value M1 is used as the current emotion value M as it is. On the other hand, in the above (Formula 2), the previous emotion value M can be reflected in the current emotion value M as time elapses from the previous calculation. Further, by using the above (Equation 3), it is possible to obtain an emotion value M obtained by adding points acquired as a result of a user playing a predetermined game on a mobile terminal or the like.
そして、感情演算部122は、演算結果として得られた感情値Mの値に従って、ロボット掃除機1の感情を選択する。例えば、感情値Mが25以上であれば「上機嫌」、感情値Mが−25以上25未満であれば「普通」、感情値Mが−25未満であれば「不機嫌」を選択する。
And the
以上において、感情演算値M1を掃除回数に基づいて決定する場合について説明したが、集塵部30の塵埃量、電池残量に基づいて決定する場合は、表1のデータテーブルを参照する代わりに、それぞれ表2または、表3のデータテーブルを参照することで、演算値決定部121は、感情演算値M1を取得することができる。
In the above, the case where the emotion calculation value M1 is determined based on the number of times of cleaning has been described. However, in the case where the emotion calculation value M1 is determined based on the amount of dust in the
また、発生イベントに基づいて決定する場合は、表4のデータテーブルを参照することで、演算値決定部121は、感情演算値M1を取得することができる。
Moreover, when determining based on an occurrence event, the calculation
音出力制御部130は、音情報記憶部220に記憶された音情報に対応する語彙、または音楽を音出力部9より出力させる。
The sound
ここで、第1音情報記憶部221に記憶された第1音情報は、感情決定部122が決定する感情によらず出力される。具体的には、検知部110がロボット掃除機1に関するイベントの発生を検知すると、表5に示した番号の内の一つが指定され、指定された番号の音情報に対応する語彙または音楽が出力される。
Here, the first sound information stored in the first sound
また、第2音情報記憶部222に記憶された第2音情報は、感情決定部122が決定する感情に基づいて複数の音情報から選択された後、出力される。具体的には、検知部110がロボット掃除機1に関するイベントの発生を検知すると、表6に示した番号の内の一つが指定され、指定された番号の複数の音情報の中から感情決定部122が決定する感情に対応付けられた音情報が選択され、選択された音情報に対応する語彙または音楽が出力される。
The second sound information stored in the second sound
ここで、上述の実施形態においては、ロボット装置への電力供給手段としてロボット掃
除機1がバッテリ16を備える場合について説明したが、バッテリー16に関する特徴部
分を除き、商用電源から直接ロボット掃除機1に電力供給されても良い。また、バッテリ
16と商用電源を併用しても良い。その場合、検知部110は、商用電源からロボット掃除機1への電力供給の有無や瞬時電圧低下等の電力供給状態を検知する。また、感情決定
部120は、検知部110が検知した電力供給状態に基づいて、感情を決定するように構成される。
Here, in the above-described embodiment, the case where the
次に、ロボット掃除機1が語彙または音楽を出力する処理の流れについて説明する。
(実施例1)
実施例1においては、ロボット掃除機1が第1音情報、または第2音情報をそれぞれ単独で出力する場合について説明する。図8は、実施例1の処理の流れを示すフローチャートである。なお、図8で説明するフローチャートにおいて、「ステップ」を「S」で表す。また文中でも「S」は「ステップ」を表している。
Next, the flow of processing in which the
Example 1
In Example 1, the case where the
まず、検知部110は、ロボット掃除機1に関するイベントの発生を検知する(S11)。次に、制御部100は、検知したイベントに対応する音情報を指定する(S12)。例えば、音情報の指定は、表5、6で例示したデータテーブルの特定の番号を指定することによって行われる。
First, the
次に、制御部100は、指定された音情報が、第1音情報か第2音情報かを判断する(S13)。例えば、第1音情報か第2音情報かの判断は、指定された番号に基づいて行うことができる。表5と6で例示したデータテーブルでは、第1音情報は、番号1001〜1017と対応付けて記憶されており、第2音情報は、番号1101〜1104と対応付けて記憶されている。
Next, the
検知部110が、指定された音情報は第2音情報であると判断した場合、S14において、演算値決定部121は、演算値記憶部210を参照して、感情演算値M1を決定する。そして、感情演算部122が、ステップS14にて決定された感情演算値M1を用いて感情値Mを演算し(S15)、感情値Mの値に従って感情を選択する(S16)。そして、音出力制御部130は、第2音情報記憶部214を参照することで、選択された感情に対応する音情報を選択し(S17)、音出力部9より出力する(S18)。
When the
一方、S13において、制御部100が、指定された音情報は第1音情報であると判断した場合、ロボット掃除機1の感情を決定することなく、S18に進み、指定された音情報が出力される。
On the other hand, when the
検知部110がイベントの発生を検知して、出力する音情報として、番号1101が指定された場合を例として説明する。S13において、指定された番号が第2音情報である、と判断される。そして、感情を決定するステップに進み、S16において感情が選択される。ここで、選択された感情が「上機嫌」であった場合、表6に示したデータテーブルに基づいて、第2音情報の中から番号1101Aの「絶好調」が選択される。また、選択された感情が「普通」であった場合、第2音情報の中から番号1101Bの「まあまあかな」が選択される。また、選択された感情が「不機嫌」であった場合、第2音情報の中から番号1101Cの「リフレッシュしたいよ」が選択される。そして、選択された第2音情報に対応する語彙または音楽が、音出力部9より出力される。
A case will be described as an example where the
次に、検知部110がイベントの発生を検知して、出力する音情報として、番号1001が指定された場合を例として説明する。S13において、指定された番号が第1音情報である、と判断される。指定された番号が第1音情報であると判断されると、ロボット掃除機1の感情を決定することなく、S18に進む。そして、表5に示したデータテーブル
に基づいて、第1音情報の中から番号1001の「分かりました」が選択され、音出力部9より出力される。
Next, the case where the
以上のように、指定された第1音情報に対応する音と、ロボット掃除機1の感情に基づいて選択された第2音情報に対応する音とを出力することで、簡単な手段でバリエーションの多い音出力を行うことが可能となる。また、出力される音のうち、第1音情報に対応する音は、ロボット掃除機1の感情に基づいて変更されないので、使用者は、ロボット掃除機1の出力する音の内容を正しく認識でき、ロボット掃除機1の状態を正しく把握することができる。
As described above, the sound corresponding to the designated first sound information and the sound corresponding to the second sound information selected based on the emotion of the
(その他の実施例) ( Other examples )
また、上述の実施形態においては、本発明に係るロボット装置として、ロボット掃除機1について説明したが、その他にも家事手伝いロボット、空気清浄ロボット、警備ロボット、またはペットロボット等の、音を出力するロボット装置に広く適用することが可能である。
In the above-described embodiment, the
さらに、上述の実施形態において、制御部100と記憶部200の全部または要部を含む制御基板17をユニット化して流通させ、本体に組み込むことで完成品として製造するようにしてもよい。 さらに、ロボット装置の制御部の少なくとも一部は、集積回路(ICチップ)上に形成された論理回路によってハードウェアとして構成してもよいし、次のようにCPU(Central Processing Unit)を用いてソフトウェアによって実現してもよ
い。
Furthermore, in the above-described embodiment, the
ソフトウェアによって実現する場合は、ロボット装置は、各機能を実現する制御プログラムの命令を実行するCPU、上記プログラムを格納したROM(read only memory)、上記プログラムを展開するRAM(random access memory)、上記プログラム及び各種データを格納するメモリ等の記憶装置(記録媒体)などを備えている。そして、本発明の目的は、上述した機能を実現するソフトウェアであるロボット装置の制御プログラムのプログラムコード(実行形式プログラム、中間コードプログラム、ソースプログラム)をコンピュータで読み取り可能に記録した記録媒体を、上記ロボット装置に供給し、そのコンピュータ(またはCPUやMPU(micro processing unit))が記録媒体に記録されてい
るプログラムコードを読み出し実行することによっても、達成可能である。
When realized by software, the robot apparatus includes a CPU that executes instructions of a control program that realizes each function, a ROM (read only memory) that stores the program, a RAM (random access memory) that expands the program, A storage device (recording medium) such as a memory for storing programs and various data is provided. An object of the present invention is to provide a recording medium in which a program code (execution format program, intermediate code program, source program) of a control program for a robot apparatus, which is software that realizes the functions described above, is recorded in a computer-readable manner. This can also be achieved by supplying the robot apparatus and reading and executing the program code recorded on the recording medium by the computer (or CPU or MPU (micro processing unit)).
上記記録媒体としては、例えば、磁気テープやカセットテープ等のテープ類、フロッピー(登録商標)ディスク/ハードディスク等の磁気ディスクやCD−ROM/MO/MD/DVD/CD−R等の光ディスクを含むディスク類、ICカード(メモリカードを含む)/光カード等のカード類、あるいはマスクROM/EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory)/EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-OnlyMemory)/フラッシュROM等の半導体メモリ類、PLD(Programmable logic device
)等の論理回路類などを用いることができる。
Examples of the recording medium include tapes such as magnetic tapes and cassette tapes, magnetic disks such as floppy (registered trademark) disks / hard disks, and disks including optical disks such as CD-ROM / MO / MD / DVD / CD-R. IC cards (including memory cards) / optical cards, etc., mask ROM / EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory) / EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory) / semiconductor memories such as flash ROM, PLD (Programmable logic device
) And the like can be used.
また、ロボット装置を通信ネットワークと接続可能に構成し、上記プログラムコードを、通信ネットワークを介して供給してもよい。この通信ネットワークとしては、特に限定されず、例えば、インターネット、イントラネット、エキストラネット、LAN、ISDN(Integrated Services Digital Network)、VAN(value added network)、CAT
V通信網、仮想専用網(virtual private network)、電話回線網、移動体通信網、衛星
通信網等が利用可能である。また、通信ネットワークを構成する伝送媒体としては、特に限定されず、例えば、IEEE1394、USB(Universal Serial Bus)、電力線搬送、ケーブルTV回線、電話線、ADSL(Asymmetric Digital Subscriber Line)回線等の有線でも、IrDAやリモコンのような赤外線、Bluetooth(登録商標)、IEEE802.11無線、HDR(High Data Rate)、NFC(Near Field Communication)、DLNA(登録商標)(Digital Living Network Alliance)、携帯電話網、衛星
回線、地上波デジタル網等の無線でも利用可能である。
The robot apparatus may be configured to be connectable to a communication network, and the program code may be supplied via the communication network. The communication network is not particularly limited. For example, the Internet, intranet, extranet, LAN, ISDN (Integrated Services Digital Network), VAN (value added network), CAT
A V communication network, a virtual private network, a telephone line network, a mobile communication network, a satellite communication network, etc. can be used. Further, the transmission medium constituting the communication network is not particularly limited. For example, the transmission medium may be wired such as IEEE 1394, USB (Universal Serial Bus), power line carrier, cable TV line, telephone line, ADSL (Asymmetric Digital Subscriber Line) line. , Infrared such as IrDA and remote control, Bluetooth (registered trademark), IEEE 802.11 wireless, HDR (High Data Rate), NFC (Near Field Communication), DLNA (registered trademark) (Digital Living Network Alliance), mobile phone network, It can also be used by radio such as satellite links and terrestrial digital networks.
本発明は上述した上述の実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。 The present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made within the scope of the claims, and the embodiments can be obtained by appropriately combining technical means disclosed in different embodiments. The form is also included in the technical scope of the present invention.
本発明に係るロボット装置、制御プログラム、および制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録装置は、音出力機能を備えたロボット装置を対象として広く利用可能である。 The robot apparatus, the control program, and the computer-readable recording apparatus that records the control program according to the present invention can be widely used for a robot apparatus having a sound output function.
1 ロボット掃除機
40 充電台
5 操作パネル
8 音声入力部
9 音声出力部
16 バッテリ
17 制御基板
30 集塵部
31 集塵容器
100 制御部
110 検知部
111 パネル操作検知部
112 音声検知部
113 塵埃量検知部
114 電池残量検知部
115 信号検知部
120 感情決定部
130 音出力制御部
200 記憶部
210 演算値記憶部
211 掃除回数演算値記憶部
212 塵埃量演算値記憶部
213 電池残量演算値記憶部
214 イベント演算値記憶部
220 音情報記憶部
221 第1音情報記憶部
222 第2音情報記憶部
DESCRIPTION OF
Claims (6)
複数種のイベントの発生を検知する検知手段と、
前記音出力手段から出力される音の信号である複数の音情報を記憶する音情報記憶手段と、
前記音情報記憶手段に記憶された音情報の何れかを指定して前記音出力手段に出力させる音出力制御手段と、
前記検知手段により検知される複数のイベントのうち一部のイベントに対応付けられた感情演算値を演算パラメータとした演算により感情値を決定する感情決定手段とを備え、
前記音情報記憶手段は、前記一部のイベントのそれぞれに対して複数の音情報が対応付けられた第2音情報と、他のイベントのそれぞれに対して1つの音情報が対応付けられた第1音情報とを記憶しており、
前記音出力制御手段は、検知されたイベントに第2音情報が対応する場合、前記感情値に基づいて前記イベントに対応付けられた複数の第2音情報から一を選択して前記音出力手段に出力させるロボット装置。 Sound output means for outputting sound;
Detection means for detecting the occurrence of multiple types of events;
Sound information storage means for storing a plurality of sound information which are sound signals output from the sound output means;
Sound output control means for designating any of the sound information stored in the sound information storage means and causing the sound output means to output the sound information;
Emotion determination means for determining an emotion value by calculation using an emotion calculation value associated with some of the plurality of events detected by the detection means as a calculation parameter;
The sound information storage means includes second sound information in which a plurality of sound information is associated with each of the partial events, and one sound information in which one sound information is associated with each of other events. 1 sound information is stored,
When the second sound information corresponds to the detected event, the sound output control means selects one from a plurality of second sound information associated with the event based on the emotion value, and the sound output means Robot device that outputs to
複数種のイベントの発生を検知する検知手段と、
前記音出力手段から出力される音の信号である複数の音情報を記憶する音情報記憶手段と、
制御手段とを備えたロボット装置を制御するプログラムであって、
前記検知手段により検知される複数のイベントのうち一部のイベントに対応付けられた感情演算値を演算パラメータとした演算により感情値を決定する感情決定手段、および
前記音情報記憶手段に記憶された音情報の何れかを指定して前記音出力手段に出力させる音出力制御手段としての処理を前記制御手段に実行させ、
前記音情報記憶手段は、前記一部のイベントのそれぞれに対して複数の音情報が対応付けられた第2音情報と、他のイベントのそれぞれに対して1つの音情報が対応付けられた第1音情報とを記憶しており、
前記音出力制御手段は、検知されたイベントに第2音情報が対応する場合、前記感情値に基づいて前記イベントに対応付けられた複数の第2音情報から一を選択して前記音出力手段に出力させる制御プログラム。 Sound output means for outputting sound;
Detection means for detecting the occurrence of multiple types of events;
Sound information storage means for storing a plurality of sound information which are sound signals output from the sound output means;
A program for controlling a robot apparatus comprising a control means,
Emotion determination means for determining an emotion value by calculation using an emotion calculation value associated with some of the plurality of events detected by the detection means as an operation parameter; and stored in the sound information storage means Causing the control means to execute a process as a sound output control means for specifying any of the sound information and causing the sound output means to output the sound information;
The sound information storage means includes second sound information in which a plurality of sound information is associated with each of the partial events, and one sound information in which one sound information is associated with each of other events. 1 sound information is stored,
When the second sound information corresponds to the detected event, the sound output control means selects one from a plurality of second sound information associated with the event based on the emotion value, and the sound output means Control program to be output to
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