JP6483796B1

JP6483796B1 - Electric car

Info

Publication number: JP6483796B1
Application number: JP2017245853A
Authority: JP
Inventors: 真基仲田; 木村　治和; 治和木村
Original assignee: Mitsubishi Logisnext Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Logisnext Co Ltd
Priority date: 2017-12-22
Filing date: 2017-12-22
Publication date: 2019-03-13
Anticipated expiration: 2037-12-22
Also published as: JP2019115137A

Abstract

【課題】降坂時に速度を十分に抑制しつつ過充電を防ぐことができる電動車を提供する。
【解決手段】電動車１Ａは、バッテリ２と、走行輪３を駆動する走行モータ４と、双方向の電力変換を行う走行インバータ５と、バッテリ電圧値を出力するバッテリ監視部１２と、バッテリ電圧値に基づいて走行インバータ５を制御する制御部１４とを備える。制御部１４は、（１）バッテリ電圧値が予め設定された閾値よりも低い第１回生時においては、走行モータ４の滑り量が予め設定された第１目標滑り量となるように走行インバータ５を制御し、（２）バッテリ電圧値が閾値よりも高い第２回生時においては、滑り量が予め設定された第２目標滑り量となるように走行インバータ５を制御する。また、滑り量が第２目標滑り量とされた走行モータ４の効率は、滑り量が第１目標滑り量とされた走行モータ４の効率よりも低く、滑り量が第２目標滑り量とされた走行モータ４のトルクは、滑り量が第１目標滑り量とされた走行モータ４のトルクと実質的に同一である。
【選択図】図１An electric vehicle capable of preventing overcharge while sufficiently suppressing the speed when descending a hill.
An electric vehicle includes a battery, a traveling motor that drives a traveling wheel, a traveling inverter that performs bidirectional power conversion, a battery monitoring unit that outputs a battery voltage value, and a battery voltage. The control part 14 which controls the traveling inverter 5 based on a value is provided. The control unit 14 (1) during the first regeneration in which the battery voltage value is lower than a preset threshold value, the travel inverter 5 so that the slip amount of the travel motor 4 becomes the preset first target slip amount. (2) During the second regeneration in which the battery voltage value is higher than the threshold value, the traveling inverter 5 is controlled so that the slip amount becomes a preset second target slip amount. In addition, the efficiency of the travel motor 4 in which the slip amount is the second target slip amount is lower than the efficiency of the travel motor 4 in which the slip amount is the first target slip amount, and the slip amount is the second target slip amount. The torque of the traveling motor 4 is substantially the same as the torque of the traveling motor 4 whose slip amount is the first target slip amount.
[Selection] Figure 1

Description

本発明は、回生制動機能を有する電動車に関する。 The present invention relates to an electric vehicle having a regenerative braking function.

フォークリフトのような荷役車には、ガソリン式のものとバッテリ式のものとがあり、これらは、用途（荷役作業内容）および使用環境に応じて使い分けられている。例えば、建屋内では、静粛性に優れ、比較的小型で、かつ排気ガスを排出しないバッテリ式の荷役車が好んで使われている。なお、以下では、荷役車を含むバッテリ式の車両を「電動車」と呼ぶこととする。 There are two types of cargo handling vehicles such as forklifts: gasoline type and battery type, and these are properly used according to the application (loading work content) and usage environment. For example, in a building, a battery-type cargo handling vehicle that is excellent in quietness, is relatively small, and does not discharge exhaust gas is preferably used. Hereinafter, a battery-powered vehicle including a cargo handling vehicle is referred to as an “electric vehicle”.

特許文献１等にみられるように、電動車は、通常、降坂時の速度上昇を抑制するための回生制動機能を有している。回生制動機能とは、降坂時の走行輪の回転に伴って走行モータが発電した電力をバッテリに回生し、該バッテリを充電する機能である。この機能によれば、電動車の稼働時間を延ばすこともできる。 As seen in Patent Document 1 and the like, an electric vehicle normally has a regenerative braking function for suppressing an increase in speed during downhill. The regenerative braking function is a function that regenerates electric power generated by the traveling motor along with the rotation of the traveling wheel during downhill and charges the battery. According to this function, the operating time of the electric vehicle can be extended.

特開２００１−１３９２９５号公報JP 2001-139295 A

しかしながら、従来の電動車は、１階に荷役作業場所があり、２階に充電場所があり、かつ１階と２階がスロープで接続された建屋内で使用される場合、２階から１階への移動の際に充電済みのバッテリが回生制動機能によってさらに充電され、過充電状態となるという問題があった。これを解決するための手段としては、バッテリが過充電状態に近づいたことを検知して回生制動機能の制動トルクを低下させることが考えられるが、このような手段をとると、スロープを下る際に速度を十分に抑制することができなくなる。 However, when a conventional electric vehicle is used in a building where there is a cargo handling work place on the first floor, a charging place on the second floor, and the first and second floors are connected by a slope, the second to first floors are used. There is a problem in that the charged battery is further charged by the regenerative braking function when moving to, and is overcharged. As a means for solving this, it is conceivable to reduce the braking torque of the regenerative braking function by detecting that the battery is approaching an overcharged state. Therefore, the speed cannot be sufficiently suppressed.

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、その課題とするところは、降坂時に速度を十分に抑制しつつ過充電を防ぐことができる電動車を提供することにある。 This invention is made | formed in view of the said situation, The place made into the subject is providing the electric vehicle which can prevent an overcharge, fully suppressing the speed at the time of descent | fall.

上記課題を解決するために、本発明に係る第１の電動車は、充放電可能なバッテリと、走行輪を駆動する走行モータと、バッテリと走行モータとの間で双方向の電力変換を行う走行インバータと、油圧式の操舵装置に作動油を供給するための操舵モータと、バッテリから操舵モータへの一方向の電力変換を行う操舵インバータと、バッテリの電圧に関するバッテリ電圧値を出力するバッテリ監視部と、出力されたバッテリ電圧値に基づいて走行インバータおよび操舵インバータを制御する制御部とを備え、制御部は、走行輪の回転に伴って走行モータが発電した電力がバッテリに供給される回生時のうち、（１）バッテリ電圧値が予め設定された閾値よりも低い第１回生時においては、走行モータの滑り量が予め設定された第１目標滑り量となるように走行インバータを制御するとともに、操舵モータの滑り量が予め設定された第３目標滑り量となるように操舵インバータを制御し、（２）バッテリ電圧値が上記閾値よりも高い第２回生時においては、走行モータの滑り量が予め設定された第２目標滑り量となるように走行インバータを制御するとともに、操舵モータの滑り量が予め設定された第４目標滑り量となるように操舵インバータを制御するよう構成され、滑り量が第２目標滑り量とされた走行モータの効率は、滑り量が第１目標滑り量とされた走行モータの効率よりも低く、滑り量が第２目標滑り量とされた走行モータのトルクは、滑り量が第１目標滑り量とされた走行モータのトルクと実質的に同一であり、滑り量が第４目標滑り量とされた操舵モータの効率は、滑り量が第３目標滑り量とされた操舵モータの効率よりも低い、ことを特徴とする。
In order to solve the above-described problems, a first electric vehicle according to the present invention performs a bidirectional power conversion between a chargeable / dischargeable battery, a travel motor that drives a traveling wheel, and the battery and the travel motor. A traveling inverter, a steering motor for supplying hydraulic oil to a hydraulic steering device, a steering inverter that performs one-way power conversion from the battery to the steering motor, and a battery monitor that outputs a battery voltage value related to the battery voltage And a control unit that controls the travel inverter and the steering inverter based on the output battery voltage value, and the control unit regenerates the electric power generated by the travel motor as the traveling wheel rotates. (1) At the time of the first regeneration when the battery voltage value is lower than a preset threshold value, the slip amount of the travel motor is set to a first target slip amount that is set in advance. It controls the driving inverter so that, by controlling the steering inverter so that the third target slip amount slip of the steering motor is set in advance, (2) the battery voltage is higher than the threshold value second regenerative In some cases, the travel inverter is controlled so that the slip amount of the travel motor becomes a preset second target slip amount, and the steering motor is steered so that the slip amount of the steering motor becomes a preset fourth target slip amount. The efficiency of the travel motor configured to control the inverter and having the slip amount as the second target slip amount is lower than the efficiency of the travel motor having the slip amount as the first target slip amount, and the slip amount is the second target slip amount. the slip and by the torque of the driving motors, Ri torque substantially identical der traveling motor slippage is the first target slip amount, the efficiency of the steering motor slip amount is the fourth target slip amount The pussy There is lower than the efficiency of the steering motor, which is the third target slip amount, wherein the.

また、上記課題を解決するために、本発明に係る第２の電動車は、充放電可能なバッテリと、走行輪を駆動する走行モータと、バッテリと走行モータとの間で双方向の電力変換を行う走行インバータと、油圧式の荷役装置に作動油を供給するための荷役モータと、バッテリから荷役モータへの一方向の電力変換を行う荷役インバータと、バッテリの電圧に関するバッテリ電圧値を出力するバッテリ監視部と、出力されたバッテリ電圧値に基づいて走行インバータおよび荷役インバータを制御する制御部とを備え、制御部は、走行輪の回転に伴って走行モータが発電した電力がバッテリに供給される回生時のうち、（１）バッテリ電圧値が予め設定された閾値よりも低い第１回生時においては、走行モータの滑り量が予め設定された第１目標滑り量となるように走行インバータを制御するとともに、荷役モータの滑り量が予め設定された第５目標滑り量となるように荷役インバータを制御し、（２）バッテリ電圧値が上記閾値よりも高い第２回生時においては、走行モータの滑り量が予め設定された第２目標滑り量となるように走行インバータを制御するとともに、荷役モータの滑り量が予め設定された第６目標滑り量となるように荷役インバータを制御するよう構成され、滑り量が第２目標滑り量とされた走行モータの効率は、滑り量が第１目標滑り量とされた走行モータの効率よりも低く、滑り量が第２目標滑り量とされた走行モータのトルクは、滑り量が第１目標滑り量とされた走行モータのトルクと実質的に同一であり、滑り量が第６目標滑り量とされた荷役モータの効率は、滑り量が第５目標滑り量とされた荷役モータの効率よりも低い、ことを特徴とする。In order to solve the above problems, a second electric vehicle according to the present invention includes a battery that can be charged and discharged, a traveling motor that drives traveling wheels, and bidirectional power conversion between the battery and the traveling motor. A traveling inverter, a cargo handling motor for supplying hydraulic oil to a hydraulic cargo handling device, a cargo handling inverter that performs one-way power conversion from the battery to the cargo handling motor, and a battery voltage value related to the battery voltage is output The battery monitoring unit and a control unit that controls the traveling inverter and the cargo handling inverter based on the output battery voltage value, and the control unit is supplied with electric power generated by the traveling motor as the traveling wheel rotates. (1) In the first regeneration when the battery voltage value is lower than a preset threshold value, the first target slip in which the slip amount of the travel motor is set in advance is set. The traveling inverter is controlled so that the amount reaches the predetermined amount, and the cargo handling inverter is controlled so that the slip amount of the cargo handling motor becomes a preset fifth target slip amount. (2) The battery voltage value is higher than the threshold value. During the second regeneration, the travel inverter is controlled so that the slip amount of the travel motor becomes the preset second target slip amount, and the slip amount of the cargo handling motor becomes the preset sixth target slip amount. The efficiency of the travel motor that is configured to control the cargo handling inverter and the slip amount is the second target slip amount is lower than the efficiency of the travel motor that the slip amount is the first target slip amount. The torque of the traveling motor having the 2 target slip amount is substantially the same as the torque of the traveling motor having the slip amount being the first target slip amount, and the torque of the cargo handling motor having the slip amount being the sixth target slip amount. Efficiency is Lower than the efficiency of the cargo handling motor slip amount is the fifth target slip amount, wherein the.

本発明によれば、降坂時に速度を十分に抑制しつつ過充電を防ぐことができる電動車を提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the electric vehicle which can prevent an overcharge, fully suppressing the speed at the time of a downhill can be provided.

本発明の実施例に係る電動車のブロック図である。It is a block diagram of the electric vehicle which concerns on the Example of this invention. 図１に示された各モータの滑り量と効率の関係を示すグラフである。It is a graph which shows the relationship between the slipping amount of each motor shown by FIG. 1, and efficiency. 図１に示された制御部の制御フロー図である。FIG. 2 is a control flow diagram of a control unit shown in FIG. 1. 本発明の変形例に係る電動車のブロック図である。It is a block diagram of the electric vehicle which concerns on the modification of this invention.

以下、添付図面を参照しつつ、本発明に係る電動車の実施例について説明する。 Embodiments of an electric vehicle according to the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.

図１に、本発明の実施例に係る電動車１Ａを示す。同図に示すように、電動車１Ａは、バッテリ２と、走行輪３、走行モータ４および走行インバータ５からなる走行系と、操舵装置６、操舵モータ７および操舵インバータ８からなる操舵系と、荷役装置９、荷役モータ１０および荷役インバータ１１からなる荷役系と、バッテリ監視部１２、速度監視部１３および制御部１４からなる制御系と、アクセルペダル１５、ステアリング１６および荷役レバー１７からなる操作系とを備えている。 FIG. 1 shows an electric vehicle 1A according to an embodiment of the present invention. As shown in the figure, the electric vehicle 1A includes a battery 2, a traveling system composed of traveling wheels 3, a traveling motor 4, and a traveling inverter 5, a steering system composed of a steering device 6, a steering motor 7, and a steering inverter 8. A cargo handling system comprising a cargo handling device 9, a cargo handling motor 10 and a cargo handling inverter 11, a control system comprising a battery monitoring unit 12, a speed monitoring unit 13 and a control unit 14, and an operation system comprising an accelerator pedal 15, a steering wheel 16 and a cargo handling lever 17 And.

バッテリ２は、充放電可能な大容量のリチウムイオン電池または鉛電池からなる。 The battery 2 is composed of a chargeable / dischargeable large capacity lithium ion battery or lead battery.

走行モータ４は、誘導モータである。走行モータ４は、その出力軸がギアボックス等を介して走行輪３に連結されている。すなわち、走行モータ４および走行輪３は、相互にトルクを伝達することができる。 The travel motor 4 is an induction motor. The output shaft of the travel motor 4 is connected to the travel wheels 3 via a gear box or the like. That is, the traveling motor 4 and the traveling wheel 3 can transmit torque to each other.

走行インバータ５は、バッテリ２と走行モータ４との間で双方向の電力変換を行う。より詳しくは、走行インバータ５は、走行モータ４を走行輪３の動力源として使用する「力行時」に、バッテリ２が出力する直流電力を所望の交流電力に変換して走行モータ４に供給する。一方、走行インバータ５は、走行モータ４を発電機として使用する「回生時」に、走行モータ４が発電した交流電力を所望の直流電力に変換してバッテリ２に回生する。 The traveling inverter 5 performs bidirectional power conversion between the battery 2 and the traveling motor 4. More specifically, the traveling inverter 5 converts the DC power output from the battery 2 into desired AC power and supplies it to the traveling motor 4 during “powering” when the traveling motor 4 is used as a power source for the traveling wheels 3. . On the other hand, the traveling inverter 5 converts the AC power generated by the traveling motor 4 into desired DC power and regenerates the battery 2 during “regeneration” when the traveling motor 4 is used as a generator.

操舵装置６は、電動車１Ａの進行方向を決定づける操舵輪と、伸縮することにより操舵輪の操舵角を変化させる操舵用油圧シリンダと、操舵用油圧シリンダに接続されたオービットロールとを含んでいる。 The steering device 6 includes a steering wheel that determines the traveling direction of the electric vehicle 1A, a steering hydraulic cylinder that changes the steering angle of the steering wheel by expanding and contracting, and an orbit roll connected to the steering hydraulic cylinder. .

操舵モータ７は、誘導モータである。操舵モータ７は、タンクに蓄えられた作動油を操舵装置６のオービットロールに送る。なお、ステアリング１６が中立位置にある場合、オービットロールに送られた作動油は操舵用油圧シリンダに送られることなく回収される。一方、ステアリング１６が中立位置にない場合、オービットロールに送られた作動油は操舵用油圧シリンダに送られ、これにより操舵輪の操舵角が変化する。 The steering motor 7 is an induction motor. The steering motor 7 sends hydraulic oil stored in the tank to the orbit roll of the steering device 6. When the steering 16 is in the neutral position, the hydraulic oil sent to the orbit roll is collected without being sent to the steering hydraulic cylinder. On the other hand, when the steering 16 is not in the neutral position, the hydraulic oil sent to the orbit roll is sent to the steering hydraulic cylinder, thereby changing the steering angle of the steered wheels.

操舵インバータ８は、バッテリ２から操舵モータ７への一方向の電力変換を行う。より詳しくは、操舵インバータ８は、バッテリ２が出力する直流電力を所望の交流電力に変換して操舵モータ７に供給する。この電力変換は、ステアリング１６が操作されているか否かに関わらず、常に行われている。 The steering inverter 8 performs one-way power conversion from the battery 2 to the steering motor 7. More specifically, the steering inverter 8 converts the DC power output from the battery 2 into desired AC power and supplies it to the steering motor 7. This power conversion is always performed regardless of whether the steering 16 is operated.

荷役装置９は、フォークと、フォークを支持するマスト装置と、フォークをマスト装置に沿って昇降させる昇降用油圧シリンダと、車両本体に対してマスト装置を傾動させるティルト用油圧シリンダと、各油圧シリンダへの作動油の流れを制御する制御バルブとを含んでいる。 The cargo handling device 9 includes a fork, a mast device that supports the fork, a lifting hydraulic cylinder that raises and lowers the fork along the mast device, a tilt hydraulic cylinder that tilts the mast device relative to the vehicle body, and each hydraulic cylinder. And a control valve for controlling the flow of hydraulic oil to the engine.

荷役モータ１０は、誘導モータである。荷役モータ１０は、タンクに蓄えられた作動油を荷役装置９の制御バルブを介して各油圧シリンダに送る。 The cargo handling motor 10 is an induction motor. The cargo handling motor 10 sends the hydraulic oil stored in the tank to each hydraulic cylinder via the control valve of the cargo handling device 9.

荷役インバータ１１は、バッテリ２から荷役モータ１０への一方向の電力変換を行う。より詳しくは、荷役インバータ１１は、バッテリ２が出力する直流電力を所望の交流電力に変換して荷役モータ１０に供給する。この電力変換は、フォークの昇降やマスト装置の傾動に関する荷役レバー１７が操作されたときに行われる。 The cargo handling inverter 11 performs one-way power conversion from the battery 2 to the cargo handling motor 10. More specifically, the cargo handling inverter 11 converts the DC power output from the battery 2 into desired AC power and supplies it to the cargo handling motor 10. This power conversion is performed when the cargo handling lever 17 related to raising and lowering the fork and tilting the mast device is operated.

バッテリ監視部１２は、バッテリ２の電圧を監視し、該電圧に関するバッテリ電圧値を制御部１４に向けて出力する。 The battery monitoring unit 12 monitors the voltage of the battery 2 and outputs a battery voltage value related to the voltage to the control unit 14.

速度監視部１３は、走行輪３および走行モータ４のいずれか一方または両方の回転数を監視し、該回転数から算出した電動車１Ａの走行速度に関する走行速度値を制御部１４に向けて出力する。 The speed monitoring unit 13 monitors the rotational speed of one or both of the traveling wheels 3 and the traveling motor 4, and outputs a traveling speed value related to the traveling speed of the electric vehicle 1A calculated from the rotational speed to the control unit 14. To do.

制御部１４は、バッテリ監視部１２から出力されたバッテリ電圧値、速度監視部１３から出力された走行速度値、および操作系（１５，１６，１７）の操作量に基づいて、走行インバータ５、操舵インバータ８および荷役インバータ１１を制御する。 Based on the battery voltage value output from the battery monitoring unit 12, the traveling speed value output from the speed monitoring unit 13, and the operation amount of the operation system (15, 16, 17), the control unit 14 The steering inverter 8 and the cargo handling inverter 11 are controlled.

［走行インバータ５の制御］
制御部１４は、アクセルペダル１５が操作されている場合は、その操作量に応じた速度で電動車１Ａが走行するように走行インバータ５を制御し、走行モータ４を動作させる。このとき、制御部１４は、走行モータ４の滑り量が予め設定された第１目標滑り量となるように走行インバータ５を制御する。 [Control of traveling inverter 5]
When the accelerator pedal 15 is operated, the control unit 14 controls the traveling inverter 5 so that the electric vehicle 1 </ b> A travels at a speed corresponding to the operation amount, and operates the traveling motor 4. At this time, the control unit 14 controls the traveling inverter 5 so that the slip amount of the travel motor 4 becomes a preset first target slip amount.

また、制御部１４は、アクセルペダル１５が未操作で、かつ走行速度値がゼロではないとき、すなわち降坂時に、走行輪３の回転に伴って走行モータ４が発電した電力がバッテリ２に回生されるように走行インバータ５を制御する。このとき、制御部１４は、バッテリ電圧値が予め設定された閾値よりも低い場合（以下、この場合を「第１回生時」という）は、力行時と同様、走行モータ４の滑り量が予め設定された第１目標滑り量となるように走行インバータ５を制御する。一方、制御部１４は、バッテリ電圧値が予め設定された閾値よりも高い場合（以下、この場合を「第２回生時」という）は、走行モータ４の滑り量が予め設定された第２目標滑り量となるように走行インバータ５を制御する。 Further, the control unit 14 regenerates the battery 2 with the electric power generated by the traveling motor 4 along with the rotation of the traveling wheel 3 when the accelerator pedal 15 is not operated and the traveling speed value is not zero, that is, when the vehicle is descending. The traveling inverter 5 is controlled as described above. At this time, when the battery voltage value is lower than a preset threshold value (hereinafter, this case is referred to as “first regeneration”), the control unit 14 determines that the slip amount of the travel motor 4 is the same as during power running. The traveling inverter 5 is controlled so as to achieve the set first target slip amount. On the other hand, when the battery voltage value is higher than a preset threshold value (hereinafter, this case is referred to as “second regeneration”), the control unit 14 sets the second target in which the slip amount of the travel motor 4 is set in advance. The traveling inverter 5 is controlled so that the slip amount is obtained.

滑り量が第１目標滑り量とされているとき、走行モータ４の効率は最大のη１となり、滑り量が第２目標滑り量とされているとき、走行モータ４の効率はη１よりも低いη２となる（図２（Ａ）参照）。したがって、バッテリ電圧値が過電圧状態であること（または、過電圧状態に近づいていること）を示している場合に、滑り量を第１目標滑り量から第２目標滑り量に変化させると、走行モータ４の発電量が低下し、過電圧状態の悪化が防がれる。 When the slip amount is the first target slip amount, the efficiency of the travel motor 4 is the maximum η1, and when the slip amount is the second target slip amount, the efficiency of the travel motor 4 is η2 lower than η1. (See FIG. 2A). Therefore, when the slip amount is changed from the first target slip amount to the second target slip amount when the battery voltage value indicates that it is in an overvoltage state (or is approaching the overvoltage state), the travel motor The power generation amount of 4 is reduced, and the deterioration of the overvoltage state is prevented.

効率η２が効率η１よりも低い限りにおいて、第２目標滑り量は任意に設定することができる。ただし、滑り量が第２目標滑り量とされた走行モータ４のトルクは、滑り量が第１目標滑り量とされた走行モータ４のトルクと実質的に同一でなければならない。降坂中に、搭乗者が意図しないタイミングで制動力が変化するのは好ましくないからである。 As long as the efficiency η2 is lower than the efficiency η1, the second target slip amount can be arbitrarily set. However, the torque of the travel motor 4 with the slip amount being the second target slip amount must be substantially the same as the torque of the travel motor 4 with the slip amount being the first target slip amount. This is because it is not preferable that the braking force changes at a timing unintended by the passenger during the downhill.

なお、トルクを維持しながら効率を低下させるためには、例えば、走行モータ４の励磁電流やトルク電流を増大させればよい。 In order to reduce the efficiency while maintaining the torque, for example, the excitation current and torque current of the traveling motor 4 may be increased.

［操舵インバータ８の制御］
制御部１４は、力行時および第１回生時に、操舵モータ７の滑り量が予め設定された第３目標滑り量となるように操舵インバータ８を制御する。一方、制御部１４は、第２回生時に、操舵モータ７の滑り量が予め設定された第４目標滑り量となるように操舵インバータ８を制御する。 [Control of steering inverter 8]
The control unit 14 controls the steering inverter 8 so that the slip amount of the steering motor 7 becomes a preset third target slip amount during power running and first regeneration. On the other hand, the control unit 14 controls the steering inverter 8 so that the slip amount of the steering motor 7 becomes a preset fourth target slip amount at the time of the second regeneration.

滑り量が第３目標滑り量とされているとき、操舵モータ７の効率は最大のη３となり、滑り量が第４目標滑り量とされているとき、操舵モータ７の効率はη３よりも低いη４となる（図２（Ｂ）参照）。したがって、バッテリ２が過電圧状態になっている（または、過電圧状態に近づいている）第２回生時において、滑り量を第３目標滑り量から第４目標滑り量に変化させると、操舵モータ７の電力消費量が増大し、過電圧状態が解消されやすくなる。 When the slip amount is the third target slip amount, the efficiency of the steering motor 7 is the maximum η3, and when the slip amount is the fourth target slip amount, the efficiency of the steering motor 7 is η4, which is lower than η3. (See FIG. 2B). Therefore, when the slip amount is changed from the third target slip amount to the fourth target slip amount in the second regeneration when the battery 2 is in an overvoltage state (or approaching the overvoltage state), the steering motor 7 The power consumption increases and the overvoltage state is easily resolved.

効率η４が効率η３よりも低い限りにおいて、第４目標滑り量は任意に設定することができる。 As long as the efficiency η4 is lower than the efficiency η3, the fourth target slip amount can be arbitrarily set.

［荷役インバータ１１の制御］
制御部１４は、荷役レバー１７が操作されている場合は、フォーク等がその操作量に応じた動きをするように荷役インバータ１１を制御し、荷役モータ１０を動作させる。ただし、制御部１４は、力行時および第１回生時に、荷役モータ１０の滑り量が予め設定された第５目標滑り量となるように荷役インバータ１１を制御する。一方、制御部１４は、第２回生時に、荷役モータ１０の滑り量が予め設定された第６目標滑り量となるように荷役インバータ１１を制御する。 [Control of cargo handling inverter 11]
When the cargo handling lever 17 is operated, the control unit 14 controls the cargo handling inverter 11 so that the fork or the like moves according to the operation amount, and operates the cargo handling motor 10. However, the control unit 14 controls the cargo handling inverter 11 so that the slippage amount of the cargo handling motor 10 becomes a preset fifth target slippage amount during power running and first regeneration. On the other hand, the control unit 14 controls the cargo handling inverter 11 so that the slippage amount of the cargo handling motor 10 becomes a preset sixth target slippage amount during the second regeneration.

滑り量が第５目標滑り量とされているとき、荷役モータ１０の効率は最大のη５となり、滑り量が第６目標滑り量とされているとき、荷役モータ１０の効率はη５よりも低いη６となる（図２（Ｃ）参照）。したがって、バッテリ２が過電圧状態になっている（または、過電圧状態に近づいている）第２回生時において、滑り量を第５目標滑り量から第６目標滑り量に変化させると、荷役モータ１０の電力消費量が増大し、過電圧状態が解消されやすくなる。 When the slip amount is the fifth target slip amount, the efficiency of the cargo handling motor 10 is the maximum η5, and when the slip amount is the sixth target slip amount, the efficiency of the cargo handling motor 10 is η6, which is lower than η5. (See FIG. 2C). Therefore, when the slip amount is changed from the fifth target slip amount to the sixth target slip amount in the second regeneration when the battery 2 is in an overvoltage state (or approaching the overvoltage state), the cargo handling motor 10 The power consumption increases and the overvoltage state is easily resolved.

効率η６が効率η５よりも低い限りにおいて、第６目標滑り量は任意に設定することができる。 As long as the efficiency η6 is lower than the efficiency η5, the sixth target slip amount can be arbitrarily set.

上記制御部１４の動作をまとめると、図３に示したフロー図の通りとなる。 The operation of the control unit 14 is summarized as shown in the flowchart of FIG.

ステップＳ１において、制御部１４は、アクセルペダル１５の操作量および走行速度値に基づいて、回生中であるか否かを判定する。その後、制御部１４は、回生中であればステップＳ２を実行し、回生中でなければステップＳ３を実行する。 In step S <b> 1, the control unit 14 determines whether regeneration is in progress based on the operation amount of the accelerator pedal 15 and the travel speed value. Thereafter, the control unit 14 executes step S2 if the regeneration is being performed, and executes step S3 if the regeneration is not being performed.

ステップＳ２において、制御部１４は、バッテリ電圧値が予め設定された閾値よりも高いか否かを判定する。その後、制御部１４は、バッテリ電圧値が閾値よりも高ければステップＳ４を実行し、バッテリ電圧値が閾値よりも低ければステップＳ３を実行する。 In step S2, the control unit 14 determines whether or not the battery voltage value is higher than a preset threshold value. Thereafter, the control unit 14 executes step S4 if the battery voltage value is higher than the threshold value, and executes step S3 if the battery voltage value is lower than the threshold value.

結局、制御部１４は、力行時および第１回生時にステップＳ３を実行し、第２回生時にステップＳ４を実行する。 Eventually, the control unit 14 executes step S3 during power running and the first regeneration, and executes step S4 during the second regeneration.

ステップＳ３およびステップＳ５において、制御部１４は、滑り量が第１目標滑り量となるように走行モータ４を制御し、滑り量が第３目標滑り量となるように操舵モータ７を制御し、さらに滑り量が第５目標滑り量となるように荷役モータ１０を制御する。これにより、走行モータ４、操舵モータ７および荷役モータ１０を少ない電力消費量で効率的に動作させることができるとともに、走行モータ４の発電量を増大させることができる。 In step S3 and step S5, the control unit 14 controls the traveling motor 4 so that the slip amount becomes the first target slip amount, and controls the steering motor 7 so that the slip amount becomes the third target slip amount. Further, the cargo handling motor 10 is controlled so that the slip amount becomes the fifth target slip amount. Thereby, the traveling motor 4, the steering motor 7, and the cargo handling motor 10 can be efficiently operated with a small amount of power consumption, and the power generation amount of the traveling motor 4 can be increased.

一方、ステップＳ４およびステップＳ５において、制御部１４は、滑り量が第２目標滑り量となるように走行モータ４を制御し、滑り量が第４目標滑り量となるように操舵モータ７を制御し、さらに滑り量が第６目標滑り量となるように荷役モータ１０を制御する。これにより、走行モータ４の発電量が低下して過電圧状態の悪化が防がれるとともに、操舵モータ７および荷役モータ１０の電力消費量が増大して過電圧状態が解消されやすくなる。 On the other hand, in step S4 and step S5, the control unit 14 controls the traveling motor 4 so that the slip amount becomes the second target slip amount, and controls the steering motor 7 so that the slip amount becomes the fourth target slip amount. Further, the cargo handling motor 10 is controlled so that the slip amount becomes the sixth target slip amount. As a result, the power generation amount of the traveling motor 4 is reduced to prevent the overvoltage state from deteriorating, and the power consumption of the steering motor 7 and the cargo handling motor 10 is increased to easily eliminate the overvoltage state.

以上、本発明に係る電動車の実施例について説明してきたが、本発明はこれに限定されない。 As mentioned above, although the Example of the electric vehicle which concerns on this invention has been described, this invention is not limited to this.

例えば、電動車１Ａの制御部１４は、第２回生時であると判定したときに、走行モータ４の滑り量のみを変更してもよいし、走行モータ４と操舵モータ７の滑り量を変更してもよいし、走行モータ４と荷役モータ１０の滑り量を変更してもよい。 For example, the control unit 14 of the electric vehicle 1 </ b> A may change only the slip amount of the travel motor 4 or the slip amount of the travel motor 4 and the steering motor 7 when it is determined that the time is the second regeneration. Alternatively, the sliding amount of the traveling motor 4 and the cargo handling motor 10 may be changed.

また、本発明に係る電動車は、図４に示す電動車１Ｂのように、荷役系（荷役装置９、荷役モータ１０および荷役インバータ１１）および荷役レバー１７を備えていなくてもよい。この場合、制御部１４は、第２回生時であると判定したときに、走行モータ４の滑り量のみを変更してもよいし、走行モータ４と操舵モータ７の滑り量を変更してもよい。 Further, the electric vehicle according to the present invention may not include the cargo handling system (the cargo handling device 9, the cargo handling motor 10, and the cargo handling inverter 11) and the cargo handling lever 17 as in the electric vehicle 1B shown in FIG. In this case, the control unit 14 may change only the slip amount of the travel motor 4 or may change the slip amount of the travel motor 4 and the steering motor 7 when it is determined that the time is the second regeneration. Good.

１Ａ電動車（実施例）
１Ｂ電動車（変形例）
２バッテリ
３走行輪
４走行モータ
５走行インバータ
６操舵装置
７操舵モータ
８操舵インバータ
９荷役装置
１０荷役モータ
１１荷役インバータ
１２バッテリ監視部
１３速度監視部
１４制御部
１５アクセルペダル
１６ステアリング
１７荷役レバー 1A Electric vehicle (Example)
1B Electric car (modification)
2 battery 3 traveling wheel 4 traveling motor 5 traveling inverter 6 steering device 7 steering motor 8 steering inverter 9 cargo handling device 10 cargo handling motor 11 cargo handling inverter 12 battery monitoring unit 13 speed monitoring unit 14 control unit 15 accelerator pedal 16 steering 17 cargo handling lever

Claims

A chargeable / dischargeable battery;
A travel motor that drives the travel wheels;
A traveling inverter that performs bidirectional power conversion between the battery and the traveling motor;
A steering motor for supplying hydraulic oil to a hydraulic steering device;
A steering inverter that performs unidirectional power conversion from the battery to the steering motor;
A battery monitoring unit that outputs a battery voltage value related to the voltage of the battery;
A control unit for controlling the travel inverter and the steering inverter based on the output battery voltage value;
With
The control unit includes: (1) a first in which the battery voltage value is lower than a preset threshold value during regeneration in which power generated by the travel motor is supplied to the battery as the travel wheel rotates. At the time of regeneration, the travel inverter is controlled so that the slip amount of the travel motor becomes a preset first target slip amount, and the slip amount of the steering motor is set to a preset third target slip amount. The steering inverter is controlled so that (2) during the second regeneration when the battery voltage value is higher than the threshold value , the slip amount of the travel motor becomes a preset second target slip amount. The travel inverter is controlled , and the steering inverter is controlled so that the slip amount of the steering motor becomes a preset fourth target slip amount ,
Efficiency of the traveling motor the slip amount is a second target slip amount is lower than the efficiency of said traction motor to the slip amount is the first target slip amount,
Torque of the traveling motor the slip amount is a second target slip amount, Ri torque substantially identical der of the traveling motor the slip amount is the first target slip amount,
The efficiency of the steering motor whose slip amount is the fourth target slip amount is lower than the efficiency of the steering motor whose slip amount is the third target slip amount ,
An electric vehicle characterized by that.

A chargeable / dischargeable battery;
A travel motor that drives the travel wheels;
A traveling inverter that performs bidirectional power conversion between the battery and the traveling motor;
A cargo handling motor for supplying hydraulic oil to a hydraulic cargo handling device;
A cargo handling inverter that performs unidirectional power conversion from the battery to the cargo handling motor;
A battery monitoring unit that outputs a battery voltage value related to the voltage of the battery;
A control unit that controls the traveling inverter and the cargo handling inverter based on the output battery voltage value;
With
The control unit includes: (1) a first in which the battery voltage value is lower than a preset threshold value during regeneration in which power generated by the travel motor is supplied to the battery as the travel wheel rotates. During regeneration, the travel inverter is controlled so that the slip amount of the travel motor becomes a preset first target slip amount, and the slip amount of the cargo handling motor is set to a preset fifth target slip amount. And (2) during the second regeneration in which the battery voltage value is higher than the threshold value , the slip amount of the travel motor is set to a preset second target slip amount. The travel inverter is controlled , and the load handling inverter is controlled so that the slip amount of the load handling motor becomes a preset sixth target slip amount ,
Efficiency of the traveling motor the slip amount is a second target slip amount is lower than the efficiency of said traction motor to the slip amount is the first target slip amount,
Torque of the traveling motor the slip amount is a second target slip amount, Ri torque substantially identical der of the traveling motor the slip amount is the first target slip amount,
The efficiency of the cargo handling motor in which the slip amount is the sixth target slip amount is lower than the efficiency of the cargo handling motor in which the slip amount is the fifth target slip amount ,
An electric vehicle characterized by that.