JP6483026B2 - 鉱山機械の管理システム及び管理方法 - Google Patents
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Description
図1は、本実施形態に係る鉱山機械の管理システム1の一例を示す図である。図1は、鉱山機械の管理システム(以下、適宜管理システムという)1及び管理システム1が適用される現場を模式的に示している。管理システム1は、管制施設7に配置された管理装置10を含み、鉱山機械を管理する。鉱山機械の管理は、鉱山機械の運行管理、鉱山機械の生産性の評価、鉱山機械のオペレータの操作技術の評価、鉱山機械の保全及び鉱山機械の異常診断の少なくとも一つを含む。
図2は、本実施形態に係る管理装置10の一例を示すブロック図である。図2に示すように、管理装置10は、コンピュータシステム11と、表示装置16と、入力装置17と、無線通信装置18と、を備えている。コンピュータシステム11は、処理部としての処理装置12と、記憶部としての記憶装置13と、入出力部15とを備えている。表示装置16、入力装置17及び無線通信装置18は、入出力部15を介してコンピュータシステム11と接続される。入出力部15は、処理装置12と、表示装置16、入力装置17及び無線通信装置18の少なくとも一つとの間において、情報の入出力に用いられる。
図3は、本実施形態に係るダンプトラック2を示す図である。図4は、本実施形態に係るダンプトラック2の制御システムを示すブロック図である。図3及び図4に示すように、ダンプトラック2は、車両本体21と、ベッセル22と、車輪23と、ランドマーク8の位置を非接触で検出する検出部としての非接触センサ24と、処理部としての処理装置20と、記憶部としての記憶装置25と、ジャイロセンサ26と、速度センサ27と、アンテナ28Aが接続された無線通信装置28と、アンテナ29Aが接続された自己位置検出装置としての位置検出装置29と、を備えている。
図4に示すダンプトラック2の処理システム2Sが有する処理装置20は、CPU(Central Processing Unit)を含む。処理装置20は、ダンプトラック2の管理及び制御等に関する各種の処理を実行する。本実施形態において、処理装置20は、管制施設7に配置されている処理装置12と同等の処理を実行することもできる。処理装置20は、走行制御部20Aを含む。
図5は、本実施形態に係る車両3の外観を模式的に示す図である。図6は、本実施形態に係る車両3の制御システムのブロック図である。図5及び図6に示すように、車両3は、車両本体37と、車輪38と、処理装置30と、記憶装置39と、アンテナ32Aが接続された無線通信装置32と、アンテナ33Aが接続された位置検出装置33と、表示装置36と、入力装置31と、を備えている。
車両3の制御システム3Sが有する処理装置30は、CPU(Central Processing Unit)を含む。処理装置30は、記憶装置39、無線通信装置32、位置検出装置34、表示装置36及び入力装置31が接続され、各種の処理を実行する。本実施形態において、処理装置30は、管制施設7に配置されている処理装置12及びダンプトラック2に配置されている処理装置20と同等の処理を実行することもできる。
図7は、ダンプトラック2の非接触センサ24によりランドマーク8が検出されている状態の一例を示す図である。ランドマーク8は、積込場LPA、排土場DPA及び搬送路HLのそれぞれに配置された構造物である。搬送路HLにおいて、ランドマーク8は、搬送路HLの外側、例えば路肩に配置される。ランドマーク8は、搬送路HLに沿って間隔を設けられて複数配置される。本実施形態において、ランドマーク8は、例えば100m毎に配置されているが、隣接するランドマーク8の間隔は100mに限定されない。
次に、本実施形態に係るダンプトラック2の走行方法の一例について説明する。次の説明においては、図2に示す管理装置10、より具体的には処理装置12がダンプトラック2の走行を管理する例について説明する。処理装置12は、通信システム9、より具体的には無線通信装置18と無線通信装置28とを介して、図4に示すダンプトラック2の処理装置20、より具体的には走行制御部20Aに走行指令信号を送信する。走行指令信号は、ダンプトラック2の走行速度の指令値及び走行経路生成部12Bが生成した走行経路の情報を含む。
次に、ランドマーク8の位置検出処理及び位置登録処理(図8のステップS1の処理)の一例について説明する。ランドマーク8の位置検出処理は、ランドマーク8の位置(GPS位置)を検出する処理である。具体的には、ランドマーク8の位置登録処理は、検出されたランドマーク8の位置又は位置に関する情報を、記憶装置13(データベース13B)に記憶させて登録する処理である。なお、ランドマーク8の位置は、ダンプトラック2の記憶装置25(データベース25B)に記憶されて登録されてもよい。
図11は、本実施形態に係る鉱山機械の管理方法の手順を示すフローチャートである。本実施形態に係る鉱山機械の管理方法は、主として図2に示す管理装置10及び図4に示すダンプトラック2の処理システム2Sによって実行されるが、管理装置10又はダンプトラック2の処理システム2Sのいずれか一方によって実行されてもよい。ステップS101において、ダンプトラック2の処理システム2Sが備える処理装置20の走行制御部20Aは、非接触センサ24の情報、より具体的には非接触センサ24の検出結果を取得する。非接触センサ24は、検出領域300内に少なくとも一つの物体を検出した場合、検出した物体に対する自身からの距離及び自身に対する方位等に関する情報を検出結果として処理装置20に出力する。
図15は、本実施形態の変形例に係る鉱山機械の管理方法の手順を示すフローチャートである。図16は、本実施形態の変形例に係る鉱山機械の管理方法を示す図である。図16において、位置Prは前述した登録ランドマーク位置であり、位置Plは被検出物(この例ではランドマーク8)の位置であり、位置Pvは車両3の位置である。本変形例は、前述した実施形態と同様であるが、非接触センサ24によって検出されたランドマーク8の周囲における所定範囲に車両3等が存在する場合、被検出物がランドマーク8であることを判定する際に用いる所定値rを小さくする点が異なる。
2、2a、2b、2c ダンプトラック
2S 処理システム
3 車両
3S 制御システム
4 積込機械
7 管制施設
8 ランドマーク
8R 反射部
9 通信システム
10 管理装置
11 コンピュータシステム
12 処理装置
12A データ処理部
12B 走行経路生成部
13 記憶装置
13B データベース
18 無線通信装置
20 処理装置
20A 走行制御部
21 車両本体
24 非接触センサ
25 記憶装置
25B データベース
26 ジャイロセンサ
27 速度センサ
28 無線通信装置
29 位置検出装置
300 検出領域
Claims (9)
- 複数のランドマークが設置された鉱山を無人で走行する鉱山機械に搭載されて、前記鉱山機械に対する前記ランドマークの候補を含むランドマークの位置を検出位置として非接触で検出する検出部と、
予め求められた前記ランドマークの位置と前記検出部によって得られた前記検出位置とに基づいて前記鉱山機械の現在位置を補正して、推測航法により前記鉱山機械を走行させ、かつ前記検出位置の周囲に、前記ランドマークとは異なる物体が存在する場合には、前記推測航法によって前記鉱山機械を走行させる際に、少なくとも前記検出位置を用いない走行制御部と、
を含む、鉱山機械の管理システム。 - 複数のランドマークが設置された鉱山を無人で走行する鉱山機械に搭載されて、前記鉱山機械に対する物体の位置を非接触で検出する検出部と、
前記検出部が検出した前記物体の位置と予め求められた前記ランドマークの位置との距離が所定値以内である場合には、前記物体の位置を前記ランドマークの位置とし、かつ予め求められた前記ランドマークの位置と前記検出部によって得られた前記ランドマークの位置とに基づいて前記鉱山機械の現在位置を補正して、推測航法により前記鉱山機械を走行させる走行制御部と、を含み、
前記走行制御部は、前記検出部が検出した前記ランドマークの位置の周囲に、前記ランドマークとは異なる物体が存在する場合、前記所定値を小さくする、鉱山機械の管理システム。 - 前記走行制御部は、前記所定値を小さくした場合、前記検出部が検出した前記物体の位置と予め求められた前記ランドマークの位置との距離が、小さくされた前記所定値よりも大きいときには、前記検出部が検出した前記物体を前記ランドマークとはみなさない、請求項2に記載の鉱山機械の管理システム。
- 前記鉱山機械に搭載されて、前記鉱山機械の自己位置を求める自己位置検出装置を備え、
前記走行制御部は、前記自己位置検出装置が検出した前記自己位置に基づいて前記鉱山機械を走行させ、前記自己位置検出装置が前記自己位置を検出できなくなったときに、推測航法により前記鉱山機械を走行させる、請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の鉱山機械の管理システム。 - 前記検出部は、前記鉱山機械の周辺を監視するために前記鉱山機械の周囲に存在する物体を検出するレーダー装置を含む、請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の鉱山機械の管理システム。
- 複数のランドマークが設置された鉱山を無人で走行する鉱山機械に搭載されて、前記鉱山機械の周辺を監視するために前記鉱山機械の周囲に存在する物体を検出するレーダー装置を含み、前記鉱山機械に対する前記ランドマークの候補を含むランドマークの位置を検出位置として非接触で検出する検出部と、
前記ランドマークとは異なる物体の位置を記憶する記憶部と、
前記鉱山機械に搭載されて、前記鉱山機械の自己位置を求める自己位置検出装置と、
前記鉱山機械に搭載されて、前記自己位置検出装置が検出した前記自己位置に基づいて前記鉱山機械を走行させ、前記自己位置検出装置が前記自己位置を検出できなくなったときに、予め求められた前記ランドマークの位置と前記検出部によって得られた前記検出位置とに基づいて前記鉱山機械の現在位置を補正して、推測航法により前記鉱山機械を走行させる走行制御部と、を含み、
前記走行制御部は、前記記憶部から前記ランドマークとは異なる物体の位置を取得し、前記検出位置の周囲における所定範囲に前記ランドマークとは異なる物体の位置が存在する場合には、前記推測航法によって前記鉱山機械を走行させる際に、少なくとも前記検出位置を用いない、鉱山機械の管理システム。 - 複数のランドマークが設置された鉱山を無人で走行する鉱山機械に搭載されて、前記鉱山機械に対する物体の位置を非接触で検出する検出部と、
前記ランドマークとは異なる物体の位置を記憶する記憶部と、
前記検出部が検出した前記物体の位置と予め求められた前記ランドマークの位置との距離が所定値以内である場合には、前記物体の位置を前記ランドマークの位置とし、かつ予め求められた前記ランドマークの位置と前記検出部によって得られた前記ランドマークの位置とに基づいて前記鉱山機械の現在位置を補正して、推測航法により前記鉱山機械を走行させる走行制御部と、を含み、
前記走行制御部は、前記記憶部から前記ランドマークとは異なる物体の位置を取得し、前記検出部が検出した前記ランドマークの位置の周囲における所定範囲に前記ランドマークとは異なる物体の位置が存在する場合には、前記所定値を小さくする、鉱山機械の管理システム。 - 複数のランドマークが設置された鉱山を無人で走行する鉱山機械であって、検出した自己位置に基づいて走行する鉱山機械を管理するにあたって、
前記ランドマークの候補を含むランドマークの位置を検出位置として検出し、
検出した前記検出位置の周囲に前記ランドマークとは異なる物体が存在する場合には、推測航法によって前記鉱山機械を走行させる際に、少なくとも検出した前記検出位置を用いない、鉱山機械の管理方法。 - 複数のランドマークが設置された鉱山を走行する鉱山機械であって、検出した自己位置に基づいて走行する鉱山機械を管理するにあたって、
前記鉱山機械に対する物体の位置を検出し、検出した前記物体の位置と予め求められた前記ランドマークの位置との距離が所定値以内である場合には、前記物体の位置を前記ランドマークの位置とし、
得られた前記ランドマークの位置の周囲に前記ランドマークとは異なる物体が存在する場合には、前記所定値を小さくする、鉱山機械の管理方法。
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