JP6474641B2 - Jack control method for aerial work platforms - Google Patents
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Description
本発明は、運転席を有するキャビンと、高所作業部を搭載する荷台と、キャビンおよび荷台を支える車輌シャシの前後左右に配置される４つのジャッキとを備えた高所作業車のジャッキ制御方法に関する。 The present invention relates to a jack control method for an aerial work vehicle including a cabin having a driver's seat, a loading platform on which an aerial work unit is mounted, and four jacks arranged on the front, rear, left and right of a vehicle chassis that supports the cabin and the loading platform. About.
特許文献１には、放水機能及び機材収納機能に加えて、消火や救助を行える高所作業機能を備えた多機能消防車が開示されている。
このような高所作業機能を備えた車輌では、車輌シャシの前後左右に４つのジャッキが配置されている。
そして、それぞれのジャッキに加わる荷重を検出する圧力センサを備えており、高所作業機能の動作時には、圧力センサによってジャッキの浮き上がりを検出してバスケットの動作範囲の設定や、車輌の転倒防止機能としての安全装置の作動を行っている。
Patent Document 1 discloses a multi-function fire engine equipped with an altitude work function capable of performing fire extinguishing and rescue in addition to a water discharge function and an equipment storage function.
In a vehicle having such a high place working function, four jacks are arranged on the front, rear, left and right of the vehicle chassis.
It also has a pressure sensor that detects the load applied to each jack.When working at a high altitude work function, the pressure sensor detects the lifting of the jack to set the operating range of the basket and to prevent the vehicle from falling. The safety device is activated.
しかし、車輌シャシの前後で荷重が異なる場合には、車輌シャシの左右傾斜を矯正するために高さが低い側の前後ジャッキを伸張すると、荷重が小さい方のジャッキが伸張しやすいため、前後ジャッキの伸張量が異なることで、車輌シャシに捻れが発生する場合がある。車輌シャシに捻れが発生している場合には、ジャッキ内部の油圧を検出する圧力センサが、ジャッキに加わる荷重を正確に検出できず、バスケットの動作範囲の設定や、車輌の転倒防止機能としての安全装置の作動に影響を与えてしまう。
一方、例えば水ポンプを搭載した高所作業車では、放水運転時にはエンジンをフルパワーに近い状態で長時間運転するため、大量の熱が発生し、この熱が原因でジャッキ内部の油温が上昇することがある。ジャッキ内部の油温が上昇すると、油圧に影響を及ぼし、ジャッキに加わる荷重を正確に検出できない。
However, when the load differs between the front and rear of the vehicle chassis, the front and rear jacks are easier to extend if the lower front and rear jacks are extended to correct the left and right inclination of the vehicle chassis. The vehicle chassis may be twisted due to the difference in the extension amount of the vehicle. When the vehicle chassis is twisted, the pressure sensor that detects the oil pressure inside the jack cannot accurately detect the load applied to the jack, and it can be used to set the basket operating range and prevent the vehicle from tipping over. This will affect the operation of the safety device.
On the other hand, for example, in an aerial work vehicle equipped with a water pump, a large amount of heat is generated during the water discharge operation because the engine is operated for a long time in a state close to full power, and the oil temperature inside the jack rises due to this heat. There are things to do. If the oil temperature inside the jack rises, the oil pressure will be affected, and the load applied to the jack cannot be detected accurately.
本発明は、バスケットの動作範囲の設定や、車輌の転倒防止機能としての安全装置の作動のために行う圧力センサでの油圧検出を正確に行うために、ジャッキ伸張時の車輌シャシの捻れの発生を防止することができる高所作業車のジャッキ制御方法を提供することを目的とする。
また本発明は、例えばエンジンなどの熱の影響によるジャッキの油圧上昇を回避できる高所作業車のジャッキ制御方法を提供することを目的とする。
In order to accurately detect the hydraulic pressure with a pressure sensor for setting the operation range of the basket and operating the safety device as a vehicle overturn prevention function, the present invention generates the twist of the vehicle chassis when the jack is extended. It is an object of the present invention to provide a jack control method for an aerial work vehicle capable of preventing the above problem.
It is another object of the present invention to provide a jack control method for an aerial work vehicle capable of avoiding an increase in jack hydraulic pressure due to the influence of heat from an engine or the like.
請求項１記載の本発明の高所作業車のジャッキ制御方法は、運転席を有するキャビンと、高所作業部を搭載する荷台と、前記キャビンおよび前記荷台を支える車輌シャシの前後左右に配置される４つのジャッキとを備え、それぞれの前記ジャッキに加わる荷重を検出する圧力センサと、前記高所作業部の水平状態を検出する傾斜センサと、前記圧力センサおよび前記傾斜センサでの検出によって４つの前記ジャッキの動作を制御する制御部と、を有し、前記高所作業部の動作時に、前記圧力センサによって前記ジャッキの浮き上がりを検出して前記高所作業部の動作範囲の設定や、車輌の転倒防止機能としての安全装置の作動を行う高所作業車のジャッキ制御方法であって、前記制御部によって、前記傾斜センサで左右に傾斜していることを検出すると、前記傾斜センサによって左右傾斜が矯正されることを検出するまで、前後左の前記ジャッキの伸張動作、または前後右の前記ジャッキの伸張動作を行わせる左右矯正ステップと、前左右の前記ジャッキ内の油圧、または後左右の前記ジャッキ内の油圧を、等しくすることで捻れを取り除く捻れ取りステップと、前記傾斜センサで前後に傾斜していることを検出すると、前記捻れ取りステップの後に、前記傾斜センサによって前後傾斜が矯正されることを検出するまで、前左右の前記ジャッキの伸張動作、または後左右の前記ジャッキの伸張動作を行わせる前後矯正ステップとを行うことを特徴とする。
請求項２記載の本発明は、請求項１に記載の高所作業車のジャッキ制御方法において、前記高所作業部に近い位置にある左右の前記ジャッキよりも前記高所作業部から遠い位置にある左右の前記ジャッキの方が、加わる前記荷重が大きい場合に、前記左右矯正ステップでは、前記高所作業部に近い位置にある左右の前記ジャッキの内で、高さが高い方の前記ジャッキが接地していることを前記圧力センサが検出すると、高さが低い方の前後２つの前記ジャッキを伸張し、前記高所作業部に近い位置にある左右の前記ジャッキの内で、高さが高い方の前記ジャッキが接地していないことを前記圧力センサが検出すると、高さが低い方の前記高所作業部から遠い位置にある前記ジャッキだけを伸張することを特徴とする。
請求項３記載の本発明は、請求項１に記載の高所作業車のジャッキ制御方法において、前記高所作業部に近い位置にある左右の前記ジャッキよりも前記高所作業部から遠い位置にある左右の前記ジャッキの方が、加わる前記荷重が小さい場合に、前記左右矯正ステップでは、前記高所作業部から遠い位置にある左右の前記ジャッキの内で、高さが高い方の前記ジャッキが接地していることを前記圧力センサが検出すると、高さが低い方の前後２つの前記ジャッキを伸張し、前記高所作業部から遠い位置にある左右の前記ジャッキの内で、高さが高い方の前記ジャッキが接地していないことを前記圧力センサが検出すると、高さが低い方の前記高所作業部に近い位置にある前記ジャッキだけを伸張することを特徴とする。
請求項４記載の本発明は、請求項１から請求項３のいずれかに記載の高所作業車のジャッキ制御方法において、前記捻れ取りステップでは、前左の前記ジャッキ内と前右の前記ジャッキ内とを連通させることを特徴とする。
請求項５記載の本発明は、請求項１から請求項４のいずれかに記載の高所作業車のジャッキ制御方法において、それぞれの前記ジャッキには、前記ジャッキ内の油温上昇時に前記ジャッキ内の圧力を低下させる圧力開放弁を有することを特徴とする。
請求項６記載の本発明は、請求項５に記載の高所作業車のジャッキ制御方法において、前記高所作業部の動作時に、前記圧力開放弁を開状態とすることを特徴とする。
A jack control method for an aerial work vehicle according to a first aspect of the present invention includes a cabin having a driver's seat, a cargo bed on which an aerial work unit is mounted, and a front and rear left and right sides of a vehicle chassis that supports the cabin and the cargo bed. Four jacks, a pressure sensor for detecting a load applied to each of the jacks, a tilt sensor for detecting a horizontal state of the working part at a high place, and four pressures detected by the pressure sensor and the tilt sensor. A control unit for controlling the operation of the jack, and during the operation of the high-altitude work unit, the lifting of the jack is detected by the pressure sensor, and the operation range of the high-altitude work unit is set. A jack control method for an aerial work vehicle that operates a safety device as a fall prevention function, wherein the control unit is inclined to the left and right by the tilt sensor. A right / left correction step for extending the front / rear left / right jack or a front / rear right jack until the inclination sensor detects that the right / left inclination is corrected by the inclination sensor; When the tilting step for removing the twist by equalizing the hydraulic pressure in the rear or the left and right jacks and equalizing the front and rear by the tilt sensor is detected, after the twisting step, A front-rear correction step is performed in which the extension operation of the front left and right jacks or the extension operation of the rear left and right jacks is performed until it is detected that the front and rear inclination is corrected by the inclination sensor.
According to a second aspect of the present invention, in the jack control method for an aerial work vehicle according to the first aspect, the left and right jacks at positions close to the high-altitude work unit are positioned farther from the high-altitude work unit. When the load applied to the right and left jacks is larger, in the left and right correction step, the higher jack among the left and right jacks located at a position close to the working place at the high place. When the pressure sensor detects that it is in contact with the ground, the two jacks on the front and rear with the lower height are extended, and the height between the left and right jacks close to the working place at the height is high. When the pressure sensor detects that the one of the jacks is not in contact with the ground, only the jack located at a position farther from the height working portion having a lower height is extended.
According to a third aspect of the present invention, in the method for controlling an aerial work vehicle jack according to the first aspect, the left and right jacks located at a position close to the high-altitude work unit are located farther from the high-altitude work unit. When the load applied to the left and right jacks is smaller, in the left and right correction step, the jack having the higher height among the left and right jacks located far from the working place for high places is used. When the pressure sensor detects that it is in contact with the ground, the two jacks on the front and rear with the lower height are extended, and the height between the left and right jacks located far from the working part at the height is high. When the pressure sensor detects that the one of the jacks is not in contact with the ground, only the jack located at a position close to the working place at a higher height is extended.
According to a fourth aspect of the present invention, in the method for controlling an aerial work vehicle jack according to any one of the first to third aspects, in the twist removing step, the jack in the front left and the jack in the front right It is characterized by communicating with the inside.
According to a fifth aspect of the present invention, in the method for controlling a jack of an aerial work vehicle according to any one of the first to fourth aspects, each jack includes a jack in the jack when the oil temperature in the jack rises. It has the pressure release valve which reduces the pressure of this.
According to a sixth aspect of the present invention, in the method for jack control of an aerial work vehicle according to the fifth aspect, the pressure release valve is opened during the operation of the aerial work unit.
本発明の高所作業車のジャッキ制御方法によれば、ジャッキ伸張時の車輌シャシの捻れの発生を防止し、バスケットの動作範囲の設定や、車輌の転倒防止機能としての安全装置の作動のために行う圧力センサでの油圧検出を正確に行うことができる。
また、本発明の高所作業車のジャッキ制御方法によれば、高所作業部の動作時には熱膨張による圧力上昇を防止できる。
According to the aerial work vehicle jack control method of the present invention, it is possible to prevent the twisting of the vehicle chassis when the jack is extended, to set the operation range of the basket, and to operate the safety device as a function of preventing the vehicle from falling over. Therefore, it is possible to accurately detect the hydraulic pressure with the pressure sensor.
Moreover, according to the aerial work vehicle jack control method of the present invention, it is possible to prevent an increase in pressure due to thermal expansion during operation of the aerial work unit.
本発明の第１の実施の形態による高所作業車のジャッキ制御方法は、制御部によって、
傾斜センサで左右に傾斜していることを検出すると、傾斜センサによって左右傾斜が矯正されることを検出するまで、前後左のジャッキの伸張動作、または前後右のジャッキの伸張動作を行わせる左右矯正ステップと、前左右のジャッキ内の油圧、または後左右のジャッキ内の油圧を等しくすることで捻れを取り除く捻れ取りステップと、傾斜センサで前後に傾斜していることを検出すると、捻れ取りステップの後に、傾斜センサによって前後傾斜が矯正されることを検出するまで、前左右のジャッキの伸張動作、または後左右のジャッキの伸張動作を行わせる前後矯正ステップとを行うものである。本実施の形態によれば、ジャッキ伸張時の車輌シャシの捻れの発生を防止し、バスケットの動作範囲の設定や、車輌の転倒防止機能としての安全装置の作動のために行う圧力センサでの油圧検出を正確に行うことができる。
The aerial work vehicle jack control method according to the first embodiment of the present invention includes:
Left / right correction that causes the front / rear / left / right jack to extend until the inclination sensor detects that the right / left inclination is corrected by the inclination sensor. When the step and the torsion removing step to remove the torsion by equalizing the oil pressure in the front left and right jacks or the oil pressure in the rear left and right jacks, Thereafter, the front and rear jack extending operation or the rear left and right jack extending operation is performed until it is detected by the inclination sensor that the front and rear inclination is corrected. According to the present embodiment, the occurrence of twisting of the vehicle chassis when the jack is extended, the hydraulic pressure at the pressure sensor for setting the operating range of the basket and the operation of the safety device as a vehicle overturn prevention function Detection can be performed accurately.
本発明の第２の実施の形態は、第１の実施の形態による高所作業車のジャッキ制御方法において、高所作業部に近い位置にある左右のジャッキよりも高所作業部から遠い位置にある左右のジャッキの方が、加わる荷重が大きい場合に、左右矯正ステップでは、高所作業部に近い位置にある左右のジャッキの内で、高さが高い方のジャッキが接地していることを圧力センサが検出すると、高さが低い方の前後２つのジャッキを伸張し、高所作業部に近い位置にある左右のジャッキの内で、高さが高い方のジャッキが接地していないことを圧力センサが検出すると、高さが低い方の高所作業部から遠い位置にあるジャッキだけを伸張することで捻れ取りステップを行うものである。本実施の形態によれば、高所作業部に近い位置にある左右のジャッキよりも高所作業部から遠い位置にある左右のジャッキの方が、加わる荷重が大きい場合に、加わる荷重が大きなジャッキは常時伸張させ、加わる荷重が小さなジャッキを間欠的に伸張させることで、左右傾斜の矯正を正常に完了させることができる。 According to the second embodiment of the present invention, in the jack control method for an aerial work vehicle according to the first embodiment, the left and right jacks located near the aerial work unit are located farther from the higher work part. If the load applied to one of the left and right jacks is greater, in the left and right correction step, it is necessary to check that the jack with the higher height is grounded among the left and right jacks that are close to the work place in the high place When the pressure sensor detects, the two jacks at the front and back with the lower height are extended, and the jack with the higher height is not grounded among the left and right jacks close to the working place at the height. When the pressure sensor detects, the torsion removing step is performed by extending only the jack located at a position farther from the height working portion having a lower height. According to the present embodiment, when the load applied to the left and right jacks farther from the high-altitude work part is larger than the left and right jacks located closer to the high-altitude work part, the applied load is larger. Is always extended, and the correction of the right / left inclination can be normally completed by extending the jack with a small applied load intermittently.
本発明の第３の実施の形態は、第１の実施の形態による高所作業車のジャッキ制御方法において、高所作業部に近い位置にある左右のジャッキよりも高所作業部から遠い位置にある左右のジャッキの方が、加わる荷重が小さい場合に、左右矯正ステップでは、高所作業部から遠い位置にある左右のジャッキの内で、高さが高い方のジャッキが接地していることを圧力センサが検出すると、高さが低い方の前後２つのジャッキを伸張し、高所作業部から遠い位置にある左右のジャッキの内で、高さが高い方のジャッキが接地していないことを圧力センサが検出すると、高さが低い方の高所作業部に近い位置にあるジャッキだけを伸張することで捻れ取りステップを行うものである。本実施の形態によれば、高所作業部に近い位置にある左右のジャッキよりも高所作業部から遠い位置にある左右のジャッキの方が、加わる荷重が小さい場合に、加わる荷重が大きなジャッキは常時伸張させ、加わる荷重が小さなジャッキを間欠的に伸張させることで、左右傾斜の矯正を正常に完了させることができる。 According to the third embodiment of the present invention, in the jack control method for an aerial work vehicle according to the first embodiment, the left and right jacks located near the aerial work unit are located farther from the higher work part. When the load applied to one of the left and right jacks is smaller, in the left and right correction step, make sure that the jack with the higher height is grounded among the left and right jacks that are far from the work place in high places. When the pressure sensor detects, the two jacks on the front and back with the lower height are stretched, and the jack with the higher height is not grounded among the left and right jacks far from the work place in the height. When the pressure sensor detects, the torsion removing step is performed by extending only the jack located at a position close to the working place at a lower height. According to the present embodiment, when the load applied to the left and right jacks farther from the high working area is smaller than the left and right jacks located closer to the high working area, the applied load is larger. Is always extended, and the correction of the right / left inclination can be normally completed by extending the jack with a small applied load intermittently.
本発明の第４の実施の形態は、第１から第３のいずれかの実施の形態による高所作業車のジャッキ制御方法において、捻れ取りステップでは、前左のジャッキ内と前右のジャッキ内とを連通させるものである。本実施の形態によれば、前左右のジャッキ内圧力を等しくでき、車輌シャシの捻れを取り除くことができる。 According to a fourth embodiment of the present invention, in the jack control method for an aerial work vehicle according to any one of the first to third embodiments, in the twist removing step, the front left jack and the front right jack To communicate with each other. According to this embodiment, the front and right jack internal pressures can be made equal, and the torsion of the vehicle chassis can be removed.
本発明の第５の実施の形態は、第１から第４のいずれかの実施の形態による高所作業車のジャッキ制御方法において、それぞれのジャッキには、ジャッキ内の油温上昇時にジャッキ内の圧力を低下させる圧力開放弁を有するものである。本実施の形態によれば、例えばエンジンなどの熱の影響によるジャッキの油圧上昇を回避できる。 According to a fifth embodiment of the present invention, in the jack control method for an aerial work vehicle according to any one of the first to fourth embodiments, each jack has a jack in the jack when the oil temperature in the jack rises. It has a pressure release valve that reduces the pressure. According to this embodiment, for example, an increase in jack hydraulic pressure due to the influence of heat from the engine or the like can be avoided.
本発明の第６の実施の形態は、第５の実施の形態による高所作業車のジャッキ制御方法において、高所作業部の動作時に、圧力開放弁を開状態とするものである。本実施の形態によれば、高所作業部の動作時には熱膨張による圧力上昇を防止でき、ジャッキの接地動作時や傾斜矯正動作時には圧力開放弁による影響をなくすことができる。 According to a sixth embodiment of the present invention, in the jack control method for an aerial work vehicle according to the fifth embodiment, the pressure release valve is opened during the operation of the aerial work unit. According to the present embodiment, it is possible to prevent an increase in pressure due to thermal expansion during the operation of an aerial work section, and it is possible to eliminate the influence of the pressure release valve during the grounding operation of the jack or during the inclination correction operation.
以下本発明の一実施例による高所作業車のジャッキ制御方法について説明する。
図１は本実施例による高所作業車の側面図である。
Hereinafter, a jack control method for an aerial work vehicle according to an embodiment of the present invention will be described.
FIG. 1 is a side view of an aerial work vehicle according to this embodiment.
本実施例による高所作業車は、運転席を有するキャビン１０と、高所作業部２０を搭載する荷台３０と、キャビン１０および荷台３０を支える車輌シャシ４０の前後左右に配置される４つのジャッキ５０とを備えている。
荷台３０は、車輌の後方に配置される。キャビン１０は車輌の前輪１１に、荷台３０は車輌の後輪３１に位置する。
The aerial work vehicle according to the present embodiment includes a cabin 10 having a driver's seat, a loading platform 30 on which the aerial work unit 20 is mounted, and four jacks disposed on the front, rear, left and right of a vehicle chassis 40 that supports the cabin 10 and the loading platform 30. 50.
The loading platform 30 is disposed behind the vehicle. The cabin 10 is located on the front wheel 11 of the vehicle, and the loading platform 30 is located on the rear wheel 31 of the vehicle.
高所作業部２０は、ターンテーブル２１に旋回ポスト２２を介して一端を接続した第１ブーム２３と、第１ブーム２３の他端に一端を接続した第２ブーム２４とを備えている。
バスケット２５は、第２ブーム２４の他端に、旋回接手２６を介して取り付けている。
旋回ポスト２２は、ターンテーブル２１とともに旋回動作する。旋回ポスト２２には、第１油圧シリンダ２７の一端を設けている。第１油圧シリンダ２７の他端は、第１ブーム２３の他端側に設けている。第１ブーム２３は、第１油圧シリンダ２７によって水平面に対して所定角度まで上がることができる。
第２ブーム２４は、第２油圧シリンダ２８によって起伏できる。第２ブーム２４は、多段式の伸縮ブームとしている。第２ブーム２４を、多段式の伸縮ブームとしたことで、使用時には第２ブーム２４を伸ばすことができ、高所における消火や救助を行える。
傾斜センサ６０は、例えば旋回ポスト２２に取り付けられ、高所作業部２０の水平状態を検出する。
The aerial work section 20 includes a first boom 23 having one end connected to the turntable 21 via a turning post 22, and a second boom 24 having one end connected to the other end of the first boom 23.
The basket 25 is attached to the other end of the second boom 24 via a turning joint 26.
The swivel post 22 swivels together with the turntable 21. One end of a first hydraulic cylinder 27 is provided on the turning post 22. The other end of the first hydraulic cylinder 27 is provided on the other end side of the first boom 23. The first boom 23 can be raised to a predetermined angle with respect to the horizontal plane by the first hydraulic cylinder 27.
The second boom 24 can be raised and lowered by the second hydraulic cylinder 28. The second boom 24 is a multistage telescopic boom. Since the second boom 24 is a multistage telescopic boom, the second boom 24 can be extended during use, and fire extinguishing and rescue can be performed at high places.
The inclination sensor 60 is attached to the turning post 22, for example, and detects the horizontal state of the aerial work unit 20.
図２は本実施例による高所作業車のジャッキ制御方法を実現するブロック図である。
本実施例による高所作業車は、ジャッキ５０として、右前ジャッキ５０ＲＦ、左前ジャッキ５０ＬＦ、右後ジャッキ５０ＲＢ、および左後ジャッキ５０ＬＢを備えている。
ジャッキ５０は、ジャッキシリンダ５１のヘッド側空間５２とロッド側空間５３とへの油の供給量を調整することで、ジャッキピストン５４に対してジャッキシリンダ５１の高さを変更する。
FIG. 2 is a block diagram for realizing the jack control method for an aerial work vehicle according to this embodiment.
The aerial work vehicle according to the present embodiment includes a right front jack 50RF, a left front jack 50LF, a right rear jack 50RB, and a left rear jack 50LB as the jack 50.
The jack 50 changes the height of the jack cylinder 51 with respect to the jack piston 54 by adjusting the amount of oil supplied to the head side space 52 and the rod side space 53 of the jack cylinder 51.
それぞれのジャッキ５０には、ヘッド側空間５２の油圧を検出する圧力センサ７０を設けている。
右前圧力センサ７０ＲＦは、右前ジャッキ５０ＲＦに加わる荷重を検出し、左前圧力センサ７０ＬＦは、左前ジャッキ５０ＬＦに加わる荷重を検出し、右後圧力センサ７０ＲＢは、右後ジャッキ５０ＲＢに加わる荷重を検出し、左後圧力センサ７０ＬＢは、左後ジャッキ５０ＬＢに加わる荷重を検出する。
それぞれのジャッキ５０には、ジャッキ５０内の油温上昇時にロッド側空間５３の油圧を低下させる圧力開放弁８０を設けている。
右前圧力開放弁８０ＲＦは、右前ジャッキ５０ＲＦ内の圧力を低下させ、左前圧力開放弁８０ＬＦは、左前ジャッキ５０ＬＦ内の圧力を低下させ、右後圧力開放弁８０ＲＢは、右後ジャッキ５０ＲＢ内の圧力を低下させ、左後圧力開放弁８０ＬＢは、左後ジャッキ５０ＬＢ内の圧力を低下させる。
圧力開放弁８０は、高所作業部２０の動作時に開状態とし、ジャッキ５０の接地動作時や傾斜矯正動作時に閉状態とすることで、高所作業部２０の動作時には、例えばエンジンなどの熱の影響によるジャッキ５０の熱膨張による圧力上昇を防止でき、ジャッキ５０の接地動作時や傾斜矯正動作時には圧力開放弁８０による影響をなくすことができる。
Each jack 50 is provided with a pressure sensor 70 that detects the hydraulic pressure in the head-side space 52.
The right front pressure sensor 70RF detects the load applied to the right front jack 50RF, the left front pressure sensor 70LF detects the load applied to the left front jack 50LF, the right rear pressure sensor 70RB detects the load applied to the right rear jack 50RB, The left rear pressure sensor 70LB detects a load applied to the left rear jack 50LB.
Each jack 50 is provided with a pressure release valve 80 that reduces the oil pressure in the rod side space 53 when the oil temperature in the jack 50 rises.
The right front pressure release valve 80RF decreases the pressure in the right front jack 50RF, the left front pressure release valve 80LF decreases the pressure in the left front jack 50LF, and the right rear pressure release valve 80RB reduces the pressure in the right rear jack 50RB. The left rear pressure release valve 80LB reduces the pressure in the left rear jack 50LB.
The pressure release valve 80 is opened when the high-altitude work unit 20 is operated, and is closed when the jack 50 is grounded or when the inclination is corrected. The pressure increase due to the thermal expansion of the jack 50 due to the influence of the pressure can be prevented, and the influence of the pressure release valve 80 can be eliminated during the grounding operation or the inclination correction operation of the jack 50.
制御部９０は、圧力センサ７０および傾斜センサ６０での検出によって４つのジャッキ５０の動作を制御する。
本実施例による高所作業車は、高所作業部２０の動作時に、圧力センサ７０によってジャッキ５０の浮き上がりを検出して高所作業部２０の動作範囲の設定や、車輌の転倒防止機能としての安全装置の作動を行う。
The control unit 90 controls the operation of the four jacks 50 based on detection by the pressure sensor 70 and the inclination sensor 60.
The aerial work vehicle according to the present embodiment detects the lifting of the jack 50 by the pressure sensor 70 during the operation of the aerial work unit 20 and sets the operation range of the high work unit 20 and functions as a vehicle fall prevention function. Actuate safety devices.
図３および図４は、本実施例による高所作業車のジャッキ制御方法を示すフローチャートである。
高所作業車を停車後、４つのジャッキ５０を所定量伸張し、車輌シャシ４０をジャッキ５０によって支持する。
４つのジャッキ５０によって車輌シャシ４０を支持した後に、制御部９０によって傾斜に対する自動矯正を開始する。
3 and 4 are flowcharts showing a jack control method for an aerial work vehicle according to this embodiment.
After stopping the aerial work vehicle, the four jacks 50 are extended by a predetermined amount, and the vehicle chassis 40 is supported by the jacks 50.
After the vehicle chassis 40 is supported by the four jacks 50, the control unit 90 starts the automatic correction for the inclination.
図３において、制御部９０によって、傾斜センサ６０で左右に傾斜していることを検出すると（ステップ１）、傾斜センサ６０によって左右傾斜が矯正されることを検出するまで、前後左のジャッキ５０ＬＦ、５０ＬＢの伸張動作、または前後右のジャッキ５０ＲＦ、５０ＲＢの伸張動作を行わせる（左右矯正ステップ：ステップ２）。
すなわち、左右矯正ステップでは、車輌シャシ４０の左側が下がっている場合には、前後左のジャッキ５０ＬＦ、５０ＬＢを伸張動作させ、車輌シャシ４０の右側が下がっている場合には、前後右のジャッキ５０ＲＦ、５０ＲＢを伸張動作させる。ジャッキ５０の伸張動作は、ヘッド側空間５２に油を流入し、ロッド側空間５３から油を流出させることで行う。
左右矯正ステップの後に、前左右のジャッキ５０ＬＦ、５０ＲＦ内の油圧、または後左右のジャッキ５０ＬＢ、５０ＲＢ内の油圧を等しくする（捻れ取りステップ：ステップ３）。
捻れ取りステップでは、左前ジャッキ５０ＬＦ内と右前ジャッキ５０ＲＦ内とを連通し、または左後ジャッキ５０ＬＢ内と右後ジャッキ５０ＲＢとを連通させる。
捻れ取りステップの後に、傾斜センサ６０で前後に傾斜していることを検出すると（ステップ４）、傾斜センサ６０によって前後傾斜が矯正されることを検出するまで、前左右のジャッキ５０ＬＦ、５０ＲＦの伸張動作、または後左右のジャッキ５０ＬＢ、５０ＲＢの伸張動作を行わせる（前後矯正ステップ：ステップ５）。
In FIG. 3, when the control unit 90 detects that the tilt sensor 60 is tilted left and right (step 1), the front and rear left and right jacks 50LF are detected until the tilt sensor 60 detects that the tilt is corrected. The extension operation of 50 LB or the extension operation of the front and rear right jacks 50RF and 50RB is performed (left and right correction step: step 2).
That is, in the left and right correction step, when the left side of the vehicle chassis 40 is lowered, the front and rear left and right jacks 50LF and 50LB are extended, and when the right side of the vehicle chassis 40 is lowered, the front and rear right jack 50RF. , 50RB is extended. The extension operation of the jack 50 is performed by flowing oil into the head side space 52 and flowing out oil from the rod side space 53.
After the left / right correction step, the hydraulic pressure in the front left / right jacks 50LF, 50RF or the hydraulic pressure in the rear left / right jacks 50LB, 50RB is made equal (twisting step: step 3).
In the twisting step, the left front jack 50LF and the right front jack 50RF are communicated, or the left rear jack 50LB and the right rear jack 50RB are communicated.
After the twisting step, when it is detected that the tilt sensor 60 is tilted back and forth (step 4), the front left and right jacks 50LF and 50RF are expanded until the tilt sensor 60 detects that the tilt is corrected. The operation or the rear left and right jacks 50LB and 50RB are extended (front-rear correction step: step 5).
図４を用いて、図３における左右矯正ステップを更に詳細に説明する。
図４は、車輌シャシ４０の前側、すなわちキャビン１０側が、車輌シャシ４０の後側、すなわち高所作業部２０側よりも荷重が大きく、車輌シャシ４０の左側が低く傾斜している場合を示している。すなわち、高所作業部２０に近い位置にある後左右のジャッキ５０ＬＢ、５０ＲＢよりも、高所作業部２０から遠い位置にある前左右のジャッキ５０ＬＦ、５０ＲＦの方が、加わる荷重が大きい。
ステップ１において、傾斜センサ６０によって車輌シャシ４０の左側が低いと判断すると、右後ジャッキ５０ＲＢが接地しているか否かを判断する（ステップ２１）。すなわち、ステップ１で高いと判断された側で、傾斜センサ６０に近い側のジャッキ５０の接地を判断する。接地の判断は、圧力センサ７０によって検知される検知圧力と閾値との比較で行い、検知圧力が閾値より大きければ接地と判断し、検知圧力が閾値以下であればジャッキ５０が地面から浮き上がっていると判断する。
The left / right correction step in FIG. 3 will be described in more detail with reference to FIG.
FIG. 4 shows a case where the front side of the vehicle chassis 40, that is, the cabin 10 side, has a larger load than the rear side of the vehicle chassis 40, that is, the high-altitude working unit 20 side, and the left side of the vehicle chassis 40 is inclined low. Yes. That is, the load applied to the front left and right jacks 50LF and 50RF located far from the high working area 20 is larger than the rear left and right jacks 50LB and 50RB located near the high working area 20.
If it is determined in step 1 that the left side of the vehicle chassis 40 is low by the tilt sensor 60, it is determined whether or not the right rear jack 50RB is grounded (step 21). That is, the grounding of the jack 50 on the side close to the inclination sensor 60 on the side determined to be high in step 1 is determined. The determination of grounding is made by comparing the detected pressure detected by the pressure sensor 70 with a threshold value. If the detected pressure is greater than the threshold value, it is determined to be grounded. If the detected pressure is less than the threshold value, the jack 50 is lifted from the ground. Judge.
ステップ２１において、右後ジャッキ５０ＲＢが接地していると判断した場合には、左前ジャッキ５０ＬＦおよび左後ジャッキ５０ＬＢをともに伸張する（ステップ２２）。
ステップ２１において、右後ジャッキ５０ＲＢが接地していないと判断した場合には、左前ジャッキ５０ＬＦを伸張し、左後ジャッキ５０ＬＢは伸張しない（ステップ２３）。
ステップ２１およびステップ２２の動作は、ステップ１における左右傾斜が矯正されるまで行われ、ステップ２１およびステップ２２の動作は、ステップ２１における右後ジャッキ５０ＲＢの接地状態を判断しながら行われる。
従って、左右矯正ステップにおいて、高所作業部２０に近い位置にある後左右のジャッキ５０ＬＢ、５０ＲＢの内で、高さが高い方の右後ジャッキ５０ＲＢが接地していることを、高さが高い方の右後ジャッキ５０ＲＢの右後圧力センサ７０ＲＢが検出すると、高さが低い方の前後左のジャッキ５０ＬＦ、５０ＬＢを伸張し、高所作業部２０に近い位置にある後左右のジャッキ５０ＬＢ、５０ＲＢの内で、高さが高い方の右後ジャッキ５０ＲＢが接地していないことを、高さが高い方の右後ジャッキ５０ＲＢの右後圧力センサ７０ＲＢが検出すると、高さが低い方の左前ジャッキ５０ＬＦだけを伸張することで左右矯正ステップを行う。
If it is determined in step 21 that the right rear jack 50RB is grounded, both the left front jack 50LF and the left rear jack 50LB are extended (step 22).
If it is determined in step 21 that the right rear jack 50RB is not grounded, the left front jack 50LF is extended, and the left rear jack 50LB is not extended (step 23).
The operations in Step 21 and Step 22 are performed until the left / right inclination in Step 1 is corrected, and the operations in Step 21 and Step 22 are performed while determining the ground contact state of the right rear jack 50RB in Step 21.
Therefore, in the right and left correction step, it is determined that the right rear jack 50RB having the higher height among the rear left and right jacks 50LB and 50RB located close to the work place 20 is grounded. When the right rear pressure sensor 70RB of the right rear jack 50RB detects, the rear left and right jacks 50LF, 50LB with the lower height are extended, and the rear left and right jacks 50LB, 50RB located close to the work place 20 at the height If the right rear pressure sensor 70RB of the right rear jack 50RB having the higher height detects that the right rear jack 50RB having the higher height is not grounded, the left front jack having the lower height is detected. The left and right correction step is performed by extending only 50 LF.
本実施例によれば、車輌シャシ４０の前側が後側よりも荷重が大きい場合に、荷重の大きな前左右のジャッキ５０ＬＦ、５０ＲＦは常時伸張させ、荷重の小さな後左右のジャッキ５０ＬＢ、５０ＲＢを間欠的に伸張させることで、左右傾斜の矯正を正常に完了させることができる。
なお、車輌シャシ４０の後側が前側よりも荷重が大きい場合には、ステップ２１では右前ジャッキ５０ＲＦが接地しているか否かを判断し、ステップ２３では左後ジャッキ５０ＬＢを伸張し、左前ジャッキ５０ＬＦを伸張しないことで、荷重の大きな後左右のジャッキ５０ＬＢ、５０ＲＢは常時伸張させ、荷重の小さな前左右のジャッキ５０ＬＦ、５０ＲＦを間欠的に伸張させて、左右傾斜の矯正を正常に完了させることができる。
また、高所作業部２０に近い位置にある後左右のジャッキ５０ＬＢ、５０ＲＢよりも、高所作業部２０から遠い位置にある前左右のジャッキ５０ＬＦ、５０ＲＦの方が、加わる荷重が小さい場合には、ステップ２１では、右前ジャッキ５０ＲＦが接地しているか否かを判断し、ステップ２３では左後ジャッキ５０ＬＢを伸張し、左前ジャッキ５０ＬＦを伸張しないことで、荷重の大きな後左右のジャッキ５０ＬＢ、５０ＲＢは常時伸張させ、荷重の小さな前左右のジャッキ５０ＬＦ、５０ＲＦを間欠的に伸張させて、左右傾斜の矯正を正常に完了させることができる。
According to this embodiment, when the front side of the vehicle chassis 40 has a larger load than the rear side, the front left and right jacks 50LF and 50RF with a large load are always extended, and the rear left and right jacks 50LB and 50RB with a small load are intermittently engaged. By extending the lengthwise, the correction of the right / left inclination can be completed normally.
If the load on the rear side of the vehicle chassis 40 is larger than that on the front side, it is determined in step 21 whether or not the right front jack 50RF is grounded. In step 23, the left rear jack 50LB is extended, and the left front jack 50LF is By not extending, the left and right jacks 50LB and 50RB after a heavy load can always be extended, and the front left and right jacks 50LF and 50RF with a small load can be intermittently extended to complete the correction of the right and left inclination normally. .
In addition, when the load applied to the front left and right jacks 50LF and 50RF located far from the high working place 20 is smaller than that of the rear left and right jacks 50LB and 50RB located close to the high working place 20, In step 21, it is determined whether or not the right front jack 50RF is grounded. In step 23, the left rear jack 50LB is extended, and the left front jack 50LF is not extended. The front and right jacks 50LF and 50RF having a small load can be extended intermittently to complete the correction of the right / left inclination normally.
本発明によれば、ジャッキ伸張時の車輌シャシの捻れの発生を防止し、バスケットの動作範囲の設定や、車輌の転倒防止機能としての安全装置の作動のために行う圧力センサでの油圧検出を正確に行うことができ、アウトリガーを備えた高所作業車にも適用できる。 According to the present invention, it is possible to prevent the occurrence of twisting of the vehicle chassis when the jack is extended, and to detect the hydraulic pressure by the pressure sensor for setting the operation range of the basket and operating the safety device as a function of preventing the vehicle from overturning. It can be performed accurately and can be applied to an aerial work vehicle equipped with an outrigger.
１０ キャビン
２０ 高所作業部
３０ 荷台
４０ 車輌シャシ
５０ ジャッキ
５０ＬＦ 左前ジャッキ
５０ＲＦ 右前ジャッキ
５０ＬＢ 左後ジャッキ
５０ＲＢ 右後ジャッキ
６０ 傾斜センサ
７０ 圧力センサ
７０ＬＦ 左前圧力センサ
７０ＲＦ 右前圧力センサ
７０ＬＢ 左後圧力センサ
７０ＲＢ 右後圧力センサ
８０ 圧力開放弁
８０ＬＦ 左前圧力開放弁
８０ＲＦ 右前圧力開放弁
８０ＬＢ 左後圧力開放弁
８０ＲＢ 右後圧力開放弁
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Cabin 20 Altitude working part 30 Carriage 40 Vehicle chassis 50 Jack 50LF Left front jack 50RF Right front jack 50LB Left rear jack 50RB Right rear jack 60 Inclination sensor 70 Pressure sensor 70LF Left front pressure sensor 70RF Right front pressure sensor 70LB Left rear pressure sensor 70R Pressure sensor 80 Pressure release valve 80LF Left front pressure release valve 80RF Right front pressure release valve 80LB Left rear pressure release valve 80RB Right rear pressure release valve
Claims (6)
それぞれの前記ジャッキに加わる荷重を検出する圧力センサと、
前記高所作業部の水平状態を検出する傾斜センサと、
前記圧力センサおよび前記傾斜センサでの検出によって４つの前記ジャッキの動作を制御する制御部と、を有し、
前記高所作業部の動作時に、前記圧力センサによって前記ジャッキの浮き上がりを検出して前記高所作業部の動作範囲の設定や、車輌の転倒防止機能としての安全装置の作動を行う高所作業車のジャッキ制御方法であって、
前記制御部によって、
前記傾斜センサで左右に傾斜していることを検出すると、前記傾斜センサによって左右傾斜が矯正されることを検出するまで、前後左の前記ジャッキの伸張動作、または前後右の前記ジャッキの伸張動作を行わせる左右矯正ステップと、
前左右の前記ジャッキ内の油圧、または後左右の前記ジャッキ内の油圧を、等しくすることで捻れを取り除く捻れ取りステップと、
前記傾斜センサで前後に傾斜していることを検出すると、前記捻れ取りステップの後に、前記傾斜センサによって前後傾斜が矯正されることを検出するまで、前左右の前記ジャッキの伸張動作、または後左右の前記ジャッキの伸張動作を行わせる前後矯正ステップと
を行うことを特徴とする高所作業車のジャッキ制御方法。 A cabin having a driver's seat, a loading platform on which an aerial work section is mounted, and four jacks arranged on the front and rear, left and right of the vehicle and the vehicle chassis supporting the loading platform,
A pressure sensor for detecting a load applied to each jack;
An inclination sensor for detecting a horizontal state of the high working area;
A controller that controls the operation of the four jacks by detection by the pressure sensor and the inclination sensor,
An aerial work vehicle that detects the lifting of the jack by the pressure sensor and operates the safety device as a function of preventing the vehicle from toppling by detecting the lifting of the jack by the pressure sensor during the operation of the aerial work unit Jack control method,
By the control unit,
When it is detected that the tilt sensor is tilted left and right, the extension operation of the jack on the front and rear left or the extension operation of the jack on the front and right is performed until it is detected that the right and left tilt is corrected by the tilt sensor. Left and right correction steps to be performed,
A twist removing step for removing twist by equalizing the hydraulic pressure in the front left and right jacks or the hydraulic pressure in the rear left and right jacks;
When it is detected that the tilt sensor is tilted back and forth, after the twisting step, the extension operation of the front left and right jacks or the rear left and right is detected until it is detected that the front and back tilt is corrected by the tilt sensor. A jack control method for an aerial work vehicle, comprising performing a front-rear correction step of performing the extension operation of the jack.
前記左右矯正ステップでは、
前記高所作業部に近い位置にある左右の前記ジャッキの内で、高さが高い方の前記ジャッキが接地していることを前記圧力センサが検出すると、高さが低い方の前後２つの前記ジャッキを伸張し、
前記高所作業部に近い位置にある左右の前記ジャッキの内で、高さが高い方の前記ジャッキが接地していないことを前記圧力センサが検出すると、高さが低い方の前記高所作業部から遠い位置にある前記ジャッキだけを伸張する
ことを特徴とする請求項１に記載の高所作業車のジャッキ制御方法。 When the load applied to the left and right jacks located far from the high working area is larger than the left and right jacks located near the high working area,
In the left and right correction step,
When the pressure sensor detects that the jack with the higher height is grounded among the left and right jacks located close to the working place at the high place, the two front and rear with the lower height are connected. Stretch the jack,
When the pressure sensor detects that the higher-side jack is not grounded among the left and right jacks located close to the working place for the high place, the work for the high place with the lower height is performed. The jack control method for an aerial work vehicle according to claim 1, wherein only the jack located at a position far from the section is extended.
前記左右矯正ステップでは、
前記高所作業部から遠い位置にある左右の前記ジャッキの内で、高さが高い方の前記ジャッキが接地していることを前記圧力センサが検出すると、高さが低い方の前後２つの前記ジャッキを伸張し、
前記高所作業部から遠い位置にある左右の前記ジャッキの内で、高さが高い方の前記ジャッキが接地していないことを前記圧力センサが検出すると、高さが低い方の前記高所作業部に近い位置にある前記ジャッキだけを伸張する
ことを特徴とする請求項１に記載の高所作業車のジャッキ制御方法。 When the load applied to the left and right jacks located far from the high-altitude work part is smaller than the left and right jacks located near the high-altitude work part,
In the left and right correction step,
When the pressure sensor detects that the jack with the higher height is grounded among the left and right jacks located far from the working part at the high place, the two front and rear of the lower height Stretch the jack,
When the pressure sensor detects that the higher jack is not grounded among the left and right jacks at a position far from the high working area, the lower high work is performed. The jack control method for an aerial work vehicle according to claim 1, wherein only the jack located at a position close to the portion is extended.
前左の前記ジャッキ内と前右の前記ジャッキ内とを連通させることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の高所作業車のジャッキ制御方法。 In the twisting step,
The jack control method for an aerial work vehicle according to any one of claims 1 to 3, wherein the front left jack and the front right jack communicate with each other.
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