JP6470527B2 - Object detection device - Google Patents
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Description
本発明は、車両に搭載されて車両の周囲に存在する物体を検知する物体検知装置に関する。 The present invention relates to an object detection device that is mounted on a vehicle and detects an object existing around the vehicle.
従来、車両の周辺を監視してその監視結果に基づいて警告等を行う車両周辺監視装置(物体検知装置)が知られている(例えば特許文献1参照)。この種の車両周辺監視装置では、車両の外周に超音波センサ(クリアランスソナー)を搭載して、この超音波センサが送信した超音波が物体で反射して形成された反射波の受信結果に基づいて、車両の周囲に物体が存在するか否かを判定する。そして、車両の周囲に物体が存在すると判定した場合には、乗員に対して警報などの対処処理を実行する。また、特許文献1には、車両舵角が中立位置近傍にありかつ車速がほぼゼロである場合には警報の実行条件を成立し難くすることが開示されている。これによって、ノイズが重畳し易い一般道において過剰に警報が発せられるのを抑制できるとしている。 2. Description of the Related Art Conventionally, a vehicle periphery monitoring device (object detection device) that monitors the periphery of a vehicle and issues a warning or the like based on the monitoring result is known (see, for example, Patent Document 1). In this type of vehicle periphery monitoring device, an ultrasonic sensor (clearance sonar) is mounted on the outer periphery of the vehicle, and the ultrasonic wave transmitted by the ultrasonic sensor is reflected by an object and is received based on the reception result of the reflected wave. Then, it is determined whether or not an object exists around the vehicle. And when it determines with an object existing around a vehicle, coping processing, such as a warning, is performed with respect to a passenger | crew. Patent Document 1 discloses that it is difficult to establish an alarm execution condition when the vehicle rudder angle is in the vicinity of the neutral position and the vehicle speed is substantially zero. As a result, it is possible to suppress excessive warnings on general roads where noise is easily superimposed.
ところで、車両が渋滞状況下で走行している時に物体検知装置が誤作動するという問題がある。つまり、渋滞状況下では、複数車両が減速及び発進を繰り返しながら低速走行をすることに起因して、警報すべき物体が存在しないにもかかわらず、物体が存在すると判定して警報が行われるという問題がある。また、交差点では、車両、トラック、バス、バイク、自転車、人などが集まる場所である。すなわち、交差点は、信号機が青信号から赤信号に切り替わる場合は車両などが集まり、逆に赤信号から青信号に切り替わるとその切り替わりと同時に一斉に車両などが動き出す場所であり、複数車両が減速及び発進を繰り返しながら低速走行をする点で、渋滞時と同様である。加えて、渋滞地点や交差点では様々な音響的ノイズ源があり、これらが影響して誤作動に至っている可能性がある。 By the way, there is a problem that the object detection device malfunctions when the vehicle is traveling under traffic conditions. In other words, in a traffic jam situation, it is determined that an object is present even though there is no object to be alarmed due to the fact that a plurality of vehicles repeats deceleration and start at a low speed, and an alarm is issued. There's a problem. In addition, the intersection is a place where vehicles, trucks, buses, motorcycles, bicycles, people, etc. gather. In other words, the intersection is a place where vehicles gather when the traffic light switches from green to red, and conversely when the traffic lights switch from red to green, the vehicles start moving simultaneously at the same time. It is the same as in a traffic jam in that it travels at a low speed while repeating. In addition, there are various acoustic noise sources at traffic congestion points and intersections, which may have led to malfunctions.
音響的ノイズ源としては、例えば、トラックやバスに備えられた空気ブレーキの高圧エアーが噴き出す時に出るエアー音、古い車両のブレーキパッドがこすれる金属音、バイクのマフラー音、車両感応式交差点に備えられた車両検知用の超音波センサから発せられる超音波、自転車のブレーキング時の音、超音波ソナー付きの他車両から発せられる超音波等がある。 As an acoustic noise source, for example, an air sound generated when high-pressure air of an air brake provided on a truck or a bus blows out, a metal sound that a brake pad of an old vehicle rubs, a muffler sound of a motorcycle, a vehicle-sensitive intersection, etc. There are ultrasonic waves emitted from an ultrasonic sensor for detecting a vehicle, sounds generated when a bicycle is braked, ultrasonic waves emitted from another vehicle with an ultrasonic sonar, and the like.
超音波等の検知波は人間には見ることも、感じることもできないため、周りに何も無いのに検知するようなことが起これば、乗員は何が起こっているかわからず乗員の不信感が募ることとなる。また、最近では、ブレーキとアクセルの踏み間違いによる衝突を防止するシステム(誤踏み防止システム(インテリジェントクリアランスソナー(ICS)))にクリアランスソナーが利用されるケースが増えており、この場合には、物体を誤検知すると車両が一時的に動かなくなってしまい、商品性を落とす結果に直結してしまう。 Detection waves such as ultrasonic waves cannot be seen or felt by humans, so if something happens to be detected when there is nothing around it, the occupant will not know what is happening and will be distrusted by the occupant Will be recruited. In recent years, clearance sonar is increasingly used in systems that prevent collisions caused by mistakes in the brake and accelerator pedals (false step prevention system (Intelligent Clearance Sonar (ICS))). If the vehicle is mistakenly detected, the vehicle temporarily stops moving, resulting in a loss of merchantability.
本発明は上記問題に鑑みてなされたものであり、渋滞状況下での走行時に物体の誤検知を抑制できる物体検知装置を提供することを課題とする。 This invention is made | formed in view of the said problem, and makes it a subject to provide the object detection apparatus which can suppress the misdetection of an object at the time of driving | running | working in a traffic jam condition.
上記課題を解決するために、本発明の物体検知装置は、車両に搭載され、
前記車両の周囲に検知波を送信し、その検知波が物体で反射して形成された反射波を受信する送受信手段と、
前記送受信手段による反射波の受信結果が所定条件を満たす場合に前記車両の周囲に物体が存在すると判定する判定手段と、
前記車両が渋滞状況下で走行する時である渋滞状況時を検知する検知手段と、
前記検知手段が前記渋滞状況時を検知した場合に前記所定条件を成立し難くする方向に変更する条件変更手段と、
を備えることを特徴とする。
In order to solve the above problems, the object detection device of the present invention is mounted on a vehicle,
Transmitting / receiving means for transmitting a detection wave around the vehicle and receiving a reflected wave formed by reflecting the detection wave on an object;
A determination unit that determines that an object exists around the vehicle when a reception result of the reflected wave by the transmission / reception unit satisfies a predetermined condition;
Detecting means for detecting when the vehicle is traveling under traffic conditions;
A condition changing means for changing in a direction that makes the predetermined condition difficult to be satisfied when the detecting means detects the time of the traffic jam;
It is characterized by providing.
本発明によれば、車両が渋滞状況下で走行する時(渋滞状況時)を検知する検知手段を備え、その検知手段が渋滞状況時を検知した場合には、物体が存在するとの判定条件である送受信手段の受信結果が満たすべき所定条件を成立し難くする方向に変更する。これによって、渋滞状況時にノイズを受信したとしても物体が存在すると判定し難くなるので、物体の誤検知を抑制できる。なお、本明細書における「渋滞状況」とは、複数車両が減速及び発進を繰り返しながら低速走行する状況を言い、高速道路等で生じる一般的な渋滞だけでなく、交差点で低速走行する状況も含む。 According to the present invention, it is provided with detection means for detecting when the vehicle travels in a traffic jam situation (in a traffic jam situation), and when the detection means detects the traffic jam situation, a determination condition that an object is present The direction is changed so as to make it difficult to satisfy a predetermined condition to be satisfied by a reception result of a certain transmission / reception means. This makes it difficult to determine that an object exists even if noise is received in a traffic jam situation, so that erroneous detection of the object can be suppressed. The “congestion situation” in this specification refers to a situation where a plurality of vehicles travels at a low speed while repeatedly decelerating and starting, and includes not only a general traffic jam that occurs on a highway, but also a situation where the vehicle travels at a low speed at an intersection. .
以下、本発明の実施形態を図面を参照しながら説明する。図1は本実施形態の物体検知装置としての車両周辺監視装置の構成を示したブロック図である。図1の車両周辺監視装置1は車両10(図2参照)に搭載される。先ず、図1を参照して、車両周辺監視装置1の構成を説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle periphery monitoring device as an object detection device of the present embodiment. 1 is mounted on a vehicle 10 (see FIG. 2). First, the configuration of the vehicle periphery monitoring device 1 will be described with reference to FIG.
車両周辺監視装置1は、超音波センサ2(クリアランスソナー)、ブザー41、表示器42、ブレーキセンサ51、アクセルセンサ52、シフトポジションセンサ53、車速センサ54、ナビゲーション装置300、周辺監視センサ400及びこれらと接続したECU3を備えている。
The vehicle periphery monitoring device 1 includes an ultrasonic sensor 2 (clearance sonar), a
超音波センサ2は、車両の外周における複数箇所に搭載された複数の超音波センサ21〜26を含む。図2は、超音波センサ21〜26の搭載位置を説明する図であり、車両10を上から見た図を示している。超音波センサ2は、図2に示すように、車両10のフロント面101(例えば前部バンパー)における左コーナ部に搭載されたFLコーナセンサ21と、右コーナ部に搭載されたFRコーナセンサ22とを含む。さらに、超音波センサ2は、車両10のリヤ面102(例えば後部バンパー)における左コーナ部に搭載されたRLコーナセンサ23と、車両中心線103と左コーナ部の間の位置に搭載されたリヤ左センタセンサ24と、車両中心線103と右コーナ部の間の位置に搭載されたリヤ右センタセンサ25と、右コーナ部に搭載されたRRコーナセンサ26とを含む。なお、超音波センサ2は、図2に例示する搭載数、搭載箇所以外の搭載数、搭載箇所であっても良い。
The
各超音波センサ2は、周囲に所定周波数(例えば66.7kHz)の超音波(検知波)を送信し、その超音波が物体で反射して形成された反射波を受信して、その反射波に基づき物体までの距離を演算する測距センサである。なお、物体までの距離の演算はECU3が行うようにしても良い。車両10のコーナ部に搭載されたコーナセンサ21、22、23、26の物体検知範囲(超音波の送信範囲)は例えば各センサから50cm〜60cm程度の範囲に設定されている。また、リヤ左センタセンサ24及びリヤ右センタセンサ25の物体検知範囲は例えば各センサから1.5m程度の範囲に設定されている。
Each
各超音波センサ2は、例えば図3に示す内部構成(電気的構成)を有している。また、図4は、超音波センサ2が送信した超音波及び受信した反射波を時間軸上で表した図である。図3に示すように、超音波センサ2は、回路部27とマイクロフォン(マイク)28とによって構成される。回路部27は、制御回路271、マイク駆動回路272、ゲイン調整回路273、閾値調整回路274、比較器275及び距離演算回路276によって構成されている。
Each
マイク28は、マイク駆動回路272からの超音波パルス信号により外部に超音波81(図4参照)を送信し、その送信後に外部からの超音波83(物体からの反射波や外来ノイズ)を受信して、受信した超音波83を電気信号(以下、受信信号という)に変換する。なお、マイク28が超音波を送信してからしばらくの間はマイク28の送受信面の振動が継続する。つまり、マイク28に残響が発生する。図4では、超音波81の送信に後続した残響82も示している。マイク駆動回路272は、制御回路271を介してECU3から指示されたタイミングで、マイク28を駆動するため駆動信号(超音波パルス信号)を生成して、その駆動信号をマイク28へ出力する。
The
ゲイン調整回路273は、マイク28からの受信信号が入力されて、その受信信号を所定倍に増幅し、増幅後の受信信号を比較器275へ出力する。閾値調整回路274は、反射波の受信の有無を判定するための閾値84(図4参照)を設定する回路である。閾値調整回路274は、設定した閾値84を比較器275へ出力する。
比較器275は、受信信号83(図4参照)の振幅と閾値84との大小を比較し、その比較結果を距離演算回路276へ出力する。距離演算回路276は、超音波を送信してから所定の受信期間に、受信信号の振幅>閾値となる比較結果が比較器275から入力された場合に、超音波を送信してから反射波を受信するまでに要した時間に基づいて物体までの距離を演算し、その距離を示す測距データを制御回路271へ出力する。なお、反射波の受信期間に、受信信号の振幅>閾値となる比較結果が比較器275から距離演算回路276に入力されない場合には、反射波は受信されなかったことを意味する。
制御回路271は、ECU3とシリアル通信線11(図1参照)で接続されており、そのシリアル通信線を介して、ECU3から送信された各種通信フレームを受信する。そして、制御回路271は、例えば、受信した通信フレームに基づくタイミングでマイク駆動回路272に駆動信号を生成させる。また、制御回路271は、距離演算回路276から入力された測距データをECU3に送信する。
The
図1に示すように、各超音波センサ21〜26、ECU3間は、通信線11、電源線12及びグランド線13から構成されたバスに接続されている。図1では、車両10のフロント面に搭載された超音波センサ21、22とEUC3とを接続するバスと、リヤ面に搭載された超音波センサ23〜26とECU3とを接続するバスの2バスシステムを例示している。また、図1では、各超音波センサ21〜26をバスにデイジーチェーンで接続されたシステムを例示している。すなわち、ECU3−FLコーナセンサ21−FRコーナセンサ22の順に第1のバスに接続され、ECU3−RLコーナセンサ23−リヤ左センタセンサ24−リヤ右センタセンサ25−RRコーナセンサ26の順に第2のバスに接続されている。
As shown in FIG. 1, the
図1の説明に戻り、ブザー41は、車室内に設けられ、車両10の乗員に車両10の周囲に物体が存在することを音により報知する。また、表示器42は、車室内に設けられ、車両10の乗員に車両10の周囲に物体が存在することを表示により報知する。具体的には、表示器42は、例えば、車両の平面視の画像を表示するとともに、その画像に付帯する形で各超音波センサ21〜26の検知範囲を示す発光領域を設定する。そして、表示器42は、物体を検知した超音波センサの検知範囲を示す発光領域を発光させる。
Returning to the description of FIG. 1, the
ブレーキセンサ51は、車両10を減速させるために運転者により操作されるブレーキペダル61の操作量(ブレーキペダル61のポジション)を検知するセンサであり、例えば、車輪の制動力の制御に用いられる制動用センサや、車両後部に設けられたストップランプの点灯制御に用いられるランプ用センサとすることができる。アクセルセンサ52は、車両10を加速させるために運転者により操作されるアクセルペダル62の操作量(アクセルペダル62のポジション)を検知するセンサである。
The
シフトポジションセンサ53は、車両10の変速機の段位を切り替えるシフトレバーの位置を検知するセンサである。車速センサ54は、車両10の速度を検知するセンサである。これらセンサ51〜54は、ECU3の入力インターフェース341〜344に接続されている。
The shift position sensor 53 is a sensor that detects the position of a shift lever that switches the position of the transmission of the
ナビゲーション装置300は、図5に示すように、ナビゲーション装置300は、現在位置検出器302、地図データ記憶部303、ディスプレイ304、受信機305及びこれらと接続したナビECU301を備えている。現在位置検出器302は、GPS衛星からのGPS信号を受信するGPS受信機、地磁気センサ、車両10の角速度を検出するジャイロスコープ、車両10の走行距離を検出する距離センサ等から構成され、これらセンサの検出信号に基づいて車両10の現在位置を検出する。
As shown in FIG. 5, the
地図データ記憶部303には地図データが記憶されている。その地図データは、表示用の地図画像データと、リンク情報やノード情報等を含む道路網データとを有する。リンク情報は、各道路を構成する所定の区間情報であって、位置座標、距離、所要時間、道幅、車線数、制限速度等から構成される。また、ノード情報は、交差点(分岐路)等を規定する情報であって、位置座標、右左折車線数、接続先道路リンク等から構成される。 The map data storage unit 303 stores map data. The map data includes map image data for display and road network data including link information and node information. The link information is predetermined section information constituting each road, and includes position coordinates, distance, required time, road width, number of lanes, speed limit, and the like. The node information is information that defines an intersection (branch road) and the like, and includes position coordinates, the number of right / left turn lanes, a connection destination road link, and the like.
ディスプレイ304は、車両10の運転席周辺に設けられた例えば液晶ディスプレイである。受信機305は、渋滞を管理するセンターから送られてくる渋滞地点や渋滞の度合いなどを示した渋滞情報を受信する装置である。詳しくは、受信機305は、例えば道路に沿って設けられた送信機から出力される光ビーコン、あるいは電波ビーコンによって、又はFM多重放送によってVICS(登録商標)(Vehicle Information and Communication System:道路交通情報通信システム)センタからの渋滞情報を受信する。
The
ナビECU301は、車両10の走行を支援する処理を実行する装置である。具体的には、ナビECU301は、例えば、現在位置検出器302で検出された現在位置周辺の地図画像データを地図データ記憶部303から読み出し、読み出した地図画像データで示される地図画像をディスプレイ304に表示する。また、ナビECU301は、例えば、乗員により目的地が設定された場合には、地図データに基づいて目的地までの最適経路を探索し、その最適経路に沿って走行するようにディスプレイ304やスピーカ(図示外)で案内する。さらに、ナビECU301は、受信機305が渋滞情報を受信した場合には、その渋滞情報で示される渋滞地点や渋滞の度合いをディスプレイ304に表示する。
The
図1の説明に戻り、周辺監視センサ400は、例えば車両10のフロント面101の中央(車両中心線103上)に設けられ(図2参照)、車両10とその前方車両との接近度合いを検知する測距センサである。その周辺監視センサ400は、車両10の前方に超音波、レーザ、マイクロ波、ミリ波等の検知波を送信し、その検知波が前方車両に当たって形成された反射波を前方車両との接近度合いを示す情報として受信する。周辺監視センサ400は、超音波センサ2と同様の構造の超音波センサであっても良いし、レーダーレーザセンサ、マイクロ波センサ、ミリ波センサであっても良い。
Returning to the description of FIG. 1, the
ECU3は、CPU、ROM、RAM等から構成された制御回路31と、ブザー41を駆動するためのブザー駆動回路32と、表示器42を駆動するための表示器駆動回路33と、各センサ51〜54の検知信号の入力を受け付ける入力インターフェース341〜344とを備えている。また、ECU3は、イグニッションスイッチ72(IG_SW)を介してバッテリ71に接続されている。そして、イグニッションスイッチ72がオンされた時にバッテリ71からの電源(イグニッション電源)がECU3に供給され、この電源によりECU3が作動する。
The
制御回路31は、車両10の周囲に物体が存在するかを監視し、車両10に接近した物体が存在する場合には警報を行う物体検知処理を実行する。以下、この物体検知処理の詳細を説明する。図6、図7は物体検知処理のフローチャートを示しており、図6は物体検知処理のスタートから途中までの処理を示し、図7は図6に続く処理を示している。図6、図7の物体検知処理における物体検知の基本的な考え方を説明すると、制御回路31は、超音波センサ2に超音波の送受信を所定時間間隔で繰り返し行わせ、超音波センサ2から所定回数連続して物体検知の入力が有る場合(所定回数連続して反射波の受信が有る場合)に、車両10の周囲に物体が存在すると確定する。言い換えると、超音波センサ2から物体検知の入力があったとしても、それが連続して所定回数に達しなければ、超音波センサ2による物体検知はノイズによるものとして、警報を行わない。この基本的な考え方を踏まえて、図6、図7の処理を以下に説明する。
The
図6のフローチャートの処理は、例えばイグニッションスイッチ72(図1参照)のオンと同時に開始する。図6の処理を開始すると、制御回路31は、先ず以降の処理で用いるパラメータ(例えば後述する検知回数の判定値)や制御回路31自身の状態を初期化する(S1)。次に、シフトポジションセンサ53(図1参照)の検知信号に基づいて、シフトレバーのポジション(シフトポジション)がパーキングポジション(Pポジション)か否かを判定する(S2)。Pポジションの場合には(S2:Yes)、車両10の側から物体に向かっていくことは無いので物体検知は行わないが、物体検知に代えて超音波センサ2が正常か異常かを診断する処理を行う。すなわち、各超音波センサ21〜26に超音波の送受信を行わせる(S3)。この際、例えば、超音波センサ21〜26間で順序を設定し、その順序(例えば、FLコーナセンサ21→FRコーナセンサ22→RLコーナセンサ23→リヤ左センタセンサ24→リヤ右センタセンサ25→RRコーナセンサ26の順序)で一つの超音波センサずつ順番に超音波の送受信を行わせる。これによって、どの超音波センサが正常か異常かを正確に診断することができる。
The processing of the flowchart of FIG. 6 starts, for example, simultaneously with the turning on of the ignition switch 72 (see FIG. 1). When the process of FIG. 6 is started, the
図4で説明したように、超音波センサ2(マイク28)から超音波を送信した後しばらくの間はマイク28に残響82が発生する。つまり、超音波センサ2が正常である場合(正常に超音波を送信した場合)にはこの残響82が発生する一方で、異常である場合(超音波を送信できていない場合や、超音波の送信態様が異常の場合)には残響82が発生しない又は正常時とは異なる態様で残響82が発生する。そこで、S3で超音波を送信した後のマイク28の残響の発生状況に基づいて、各超音波センサ21〜26が正常か否かを判定する(S4)。全ての超音波センサ21〜26が正常である場合には(S4:Yes)、S2の処理に戻る。
As described with reference to FIG. 4,
これに対し、超音波センサ21〜26のうち一つでも異常と判定した場合には(S4:No)、ブザー41や表示器42で超音波センサが異常であることを報知する(S5)。具体的には、例えばブザー41に物体検知時とは異なるブザー音を出力させるとともに、異常と判定した超音波センサに対応した表示器42の発光領域を物体検知時とは異なる態様(異なる色、異なる発光周期など)で発光させる。これによって、乗員に超音波センサが異常であることを把握させることができる。S5の処理の後、S2の処理に戻る。
On the other hand, when it is determined that any one of the
一方、S2においてシフトポジションがPポジション以外(Dポジション、Rポジションなど)の場合には(S2:No)、ナビゲーション装置300に問い合わせることで、車両10の現在位置が渋滞地点か否かを判定する(S6)。具体的には、ナビゲーション装置300は、受信機305(図5参照)が受信した渋滞情報と、現在位置検出器302が検出した現在位置とに基づいて、現在位置が渋滞地点か否かを判定し、その判定結果を制御回路31に送信する。なお、S6では、車両10が走行している車線における渋滞情報だけでなく、対向車線における渋滞情報も考慮して、現在位置が渋滞地点か否かを判定する。つまり、車両10の走行車線は渋滞が生じていない場合であっても、対向車線に渋滞が生じている場合には、S6では、現在位置が渋滞地点であると判定する。対向車線に渋滞が生じている場合であっても、音響的ノイズが発生するためである。
On the other hand, when the shift position is other than the P position (D position, R position, etc.) in S2 (S2: No), it is determined whether or not the current position of the
現在位置が渋滞地点ではない場合には(S6:No)、超音波センサ2からの物体検知入力の回数A(検知回数)の判定値A0を、通常時の値(例えば3回)に設定する(S7)。次に、車両10が停止状態であることを示すフラグ(車両停止状態フラグ)をリセットする(S8)。つまり、車両停止状態フラグを、車両10が停止状態ではないことを示す値(車両10が動いていることを示す値)に設定する。その後、図7のS23の処理に移行する。
When the current position is not a traffic jam point (S6: No), the determination value A0 of the number A (detection count) of object detection input from the
これに対し、現在位置が渋滞地点の場合には(S6:Yes)、車速センサ54(図1参照)の検知信号に基づいて車速が所定速度V1(例えば10km/h)より低いか否かを判定する(S9)。車速が所定速度V1より高い場合、つまり渋滞の度合いが緩やかであって車両10が高速走行をしている場合には(S9:No)、物体検知の場面ではないとしてS2の処理に戻る。
On the other hand, if the current position is a traffic jam point (S6: Yes), whether or not the vehicle speed is lower than a predetermined speed V1 (for example, 10 km / h) based on the detection signal of the vehicle speed sensor 54 (see FIG. 1). Determine (S9). If the vehicle speed is higher than the predetermined speed V1, that is, if the degree of traffic congestion is moderate and the
車速が所定速度V1より低い場合、つまり車両10が低速走行をしている場合には(S9:Yes)、物体検知の場面(例えば駐車場での駐車場面、渋滞状況下での走行場面(交差点の走行場面も含む)であるとして、S10以降の処理で物体検知を試みる。具体的には、S10、S11、S16、S17の処理により、現在の場面が、複数車両が減速及び発進を繰り返しながら低速走行する場面(車両10が交差点を低速で走行する場面も含む)であるか否かを判定する。ここで、図8、図9はそれぞれ交差点9及び車両10を上から見た図であり、渋滞状況下での走行場面の例示として車両10が交差点を低速で走行する場面を模式的に示している。図8は、赤信号のために交差点9で停止するためや交差点9で右左折をするために、車両10が交差点9に減速しながら差しかかる場面を示している。詳しくは、図8では、赤信号のために、車両10が交差点9の停止線手前の位置10aまで減速しながら低速走行している場面を示している。
When the vehicle speed is lower than the predetermined speed V1, that is, when the
また、図9は、赤信号や右左折のために交差点9で一時停止していた車両10が発進する場面を示している。詳しくは、図9では、赤信号で一時停止していた車両10が発進して、交差点9内の位置10bを低速走行中の場面を示している。車両10が交差点9を低速走行する場面は主に図8、図9の2つの場面があるがいずれも超音波センサ2による物体検知の作動領域である。
FIG. 9 shows a scene in which the
そこで、先ずS10及びS11の処理で図8の場面であるか否かを判定する。なお、S10、S11の処理は、図8の場面だけでなく、高速道路等で生ずる一般的な渋滞における、渋滞の列の最後尾に差しかかる場面であるか否かを判定する処理でもある。すなわち、車両10の状態が、車速が次第に減少していく減速状態であるか否かを判定する(S10)。具体的には、例えばブレーキセンサ51(図1参照)の検知信号に基づいてブレーキペダル61の操作量が閾値以上か否かを判定することで、減速状態であるか否かを判定する。なお、単にブレーキペダル61の操作の有無に基づいて減速状態か否かを判定しても良く、すなわちブレーキペダル61の操作有の場合は減速状態、操作無の場合には減速状態ではないと判定しても良い。このように、ブレーキペダル61の操作状態を確認することで、正確かつ速やかに減速状態を検知できる。
Therefore, first, it is determined whether or not the scene of FIG. Note that the processing of S10 and S11 is not only the scene of FIG. 8, but also a process of determining whether or not the scene is approaching the end of the traffic jam column in a general traffic jam occurring on a highway or the like. That is, it is determined whether or not the state of the
また、S10では、車速の変化に基づいて、減速状態であるか否かを判定しても良い。具体的には、例えば高速側の所定速度V2(例えば30km/h)と低速側の所定速度V3(例えば10km/h)の2つの速度を設定して、現在から所定時間前までの間で、車速が所定速度V2から所定速度V3まで変化した状態を経たか否かに基づいて、減速状態であるか否かを判定しても良い。また、ブレーキペダル61の操作状態と、車速の変化の両方に基づいて減速状態か否かを判定しても良く、具体的には例えばブレーキペダル61が操作された状態で、車速が所定速度V2から所定速度V3まで変化した場合に減速状態であると判定しても良い。
In S10, it may be determined whether or not the vehicle is decelerating based on a change in vehicle speed. Specifically, for example, two speeds of a predetermined speed V2 on the high speed side (for example, 30 km / h) and a predetermined speed V3 on the low speed side (for example, 10 km / h) are set, and between the present and a predetermined time before, Whether or not the vehicle is decelerating may be determined based on whether or not the vehicle speed has changed from the predetermined speed V2 to the predetermined speed V3. Further, it may be determined whether or not the vehicle is decelerating based on both the operation state of the
車両10の状態が減速状態であると判定した場合には(S10:Yes)、車速が所定速度V4(本発明の「第1速度」に相当)以下まで減速したか否かを判定する(S11)。この所定速度V4は、S9の処理の所定速度V1よりも低い値に設定され、例えば5km/hに設定される。なお、所定速度V4は、5km/h以外の値に設定されたとしても良い。
If it is determined that the state of the
車速が所定速度V4(5km/h)より高い場合には(S11:No)、図8に示す交差点に差しかかる場面又は一般的な渋滞における減速場面ではないとして、検知回数の判定値A0を通常時の値(例えば3回)に設定する(S14)。次に、車両停止状態フラグをリセットする(S15)。その後、図7のS23の処理に移行する。 When the vehicle speed is higher than the predetermined speed V4 (5 km / h) (S11: No), the determination value A0 of the number of detections is usually set as not being a scene approaching the intersection shown in FIG. 8 or a deceleration scene in a general traffic jam. The hour value (for example, 3 times) is set (S14). Next, the vehicle stop state flag is reset (S15). Thereafter, the process proceeds to S23 in FIG.
車速が所定速度V4以下の場合には(S11:Yes)、車両10が交差点に差しかかる場面又は一般的な渋滞における減速場面であるとして、検知回数の判定値A0を通常時から増加させる(S12)。この際、増加後の判定値A0はどのような値であっても良いが、例えば通常時の判定値A0が3回とすると、この2倍の6回となるように判定値A0を増加させる。次に、車両停止状態フラグをリセットした後(S13)、図7のS23の処理に移行する。
When the vehicle speed is equal to or lower than the predetermined speed V4 (S11: Yes), the determination value A0 of the number of detections is increased from the normal time, assuming that the
一方、S10において車両10の状態が減速状態ではないと判定した場合(S10:No)、図8の交差点に差しかかる場面又は一般的な渋滞における減速場面ではないとして、次に図9の発進後低速走行場面又は渋滞における発進後低速走行場面であるかを判定する。すなわち、車両10が一時停止した状態から動き出したか否かを判定する(S16)。なお、「一時停止した状態」とは、車両10が渋滞地点や交差点で一時的に停止した状態をいい、駐車場で駐車した状態は含まない趣旨である。S16では、具体的には、この動き出しの判定として、例えばアクセルセンサ52の検知信号に基づいてアクセルペダル62が操作されたか否かを判定しても良いし、車速センサ54の検知信号に基づいて車速パルスが発生したか否かを判定しても良い。アクセルペダル62の操作→車両10の動き出しの順となるので、アクセルペダル62の操作の有無を確認することでこの動き出しを正確かつ速やかに検知できる。
On the other hand, if it is determined in S10 that the state of the
車両10が動き出した場合には(S16:Yes)、車速が所定速度V5(本発明の「第2速度」に相当)以上になったか否かを判定する(S17)。この所定速度V5は、S9の処理の所定速度V1よりも低い値に設定され、例えば5km/hに設定される。また、所定速度V5より低い速度範囲は、例えば車両10が交差点で動き出した後、未だ交差点内を走行していると想定される速度範囲に設定される。なお、所定速度V5は、5km/h以外の値に設定されたとしても良い。
When the
車速が所定速度V5(5km/h)以上の場合には(S17:Yes)、車両10が交差点で動き出した後、その交差点を既に通過してしまった場面又は渋滞で動き出した後、その渋滞が終わってしまった場面であるとして、検知回数の判定値A0を通常時の値(例えば3回)に設定する(S20)。次に、車両停止状態フラグをリセットした後(S21)、図7のS23の処理に移行する。
When the vehicle speed is equal to or higher than the predetermined speed V5 (5 km / h) (S17: Yes), after the
これに対し、車速が所定速度V5にまだ達していない場合には(S17:No)、図9の発進後低速走行場面であって車両10が交差点で動き出した後まだ交差点内を走行している場面又は、渋滞における発進後低速走行場面であるとして、検知回数の判定値A0を通常時から増加させる(S18)。この際、増加後の判定値A0はどのような値であっても良いが、例えば通常時の判定値A0が3回とすると、この2倍の6回となるように判定値A0を増加させる。次に、車両停止状態フラグをリセットした後(S19)、図7のS23の処理に移行する。
On the other hand, when the vehicle speed has not yet reached the predetermined speed V5 (S17: No), it is a low-speed driving scene after starting in FIG. 9, and the
一方、S16において車両10の動き出しが無い場合には(S16:No)、車両停止状態フラグをセットする(S22)。つまり、車速が所定速度V1以下であり(S9:Yes)、減速状態でも動き出しでもない(S10:No、S16:No)ので、車両10は停止状態である判定する(S22)。その後、図7のS23の処理に移行する。
On the other hand, if the
図7のS23では、各超音波センサ21〜26に超音波の送受信を行わせる(S23)。この際、例えば、超音波センサ21〜26間で順序を設定し、その順序(例えば、FLコーナセンサ21→FRコーナセンサ22→RLコーナセンサ23→リヤ左センタセンサ24→リヤ右センタセンサ25→RRコーナセンサ26の順序)で一つの超音波センサずつ順番に超音波の送受信を行わせる。これによって、制御回路31は、どの超音波センサが反射波を受信したのかを正確に把握することができる。なお、S23では、一つの超音波センサにおける超音波の送受信の回数は1回であるが、後述のS25、S29の処理後にS2に戻ってS23の処理が再度実行されることで、結局、各超音波センサは所定時間間隔で超音波の送受信を繰り返す。
In S23 of FIG. 7, the
次に、超音波センサ21〜26のうち少なくとも一つから物体検知の入力(反射波の受信)が有ったか否かを判定する(S24)。超音波センサ21〜26から物体検知の入力が無かった場合には(S24:No)、物体の検知回数Aをゼロにリセットする(S25)。その後、図6のS2に戻る。これに対し、超音波センサ21〜26のうち少なくとも一つから物体検知の入力が有った場合には(S24:Yes)、物体検知の入力をした超音波センサに対する検知回数Aを1だけカウントアップする(S26)。つまり、A=A+1とする。なお、検知回数Aは、超音波センサ21〜26ごとに設定する。
Next, it is determined whether or not there has been an input of object detection (reception of a reflected wave) from at least one of the
次に、超音波センサ21〜26ごとに、検知回数Aが、上述のS7、S12、S14、S18又はS20で設定した判定値A0以上か否かを判定する(S27)。検知回数Aが判定値A0より小さい場合には(S27:No)、図6のS2に戻る。
Next, for each of the
検知回数Aが判定値A0に達した場合には(S27:Yes)、車両10の周囲に物体が存在するとして、次に、S8、S13、S15、S19、S21又はS22でリセット又はセットした車両停止状態フラグの状態に基づいて車両10が停止状態か否かを判定する(S28)。すなわち、S8、S13、S15、S19、S21で車両停止状態フラグをリセットした場合には、車両10が停止状態ではないと判定し、S22で車両停止状態フラグをセットした場合には車両10が停止状態であると判定する。なお、S28では、車速センサ54の検知信号(車速)に基づいて車両10が停止状態か否かを判定しても良い。
If the number of detections A reaches the determination value A0 (S27: Yes), the vehicle is reset or set in S8, S13, S15, S19, S21 or S22, assuming that an object exists around the
車両10が停止状態の場合には(S28:Yes)、車両10から物体に向かっていく心配はないため、S27の判定結果を無視する。つまり、車両10の周囲に物体が存在するとの報知を行わないで、図6のS2に戻る。これによって、物体に接触するおそれが低いにもかかわらず頻繁に報知が行われることによる煩わしさを抑制できる。
When the
一方、車両10が停止状態ではない場合、つまり車両10が動作中の場合には(S28:No)、ブザー41及び表示器42(図1参照)により、車両10の周囲に物体が存在することの警告を行う(S29)。具体的には、ブザー41にブザー音(ピーピーピー・・・)を出力させるとともに、物体を検知した超音波センサ(検知回数Aが判定値A0に達した超音波センサ)に対応する表示器42の発光領域を発光させる。この際、距離演算回路276(図3参照)が演算した物体までの距離に応じて、ブザー音の周期や、表示器42の発光態様(発光色など)を変化させても良い。これによって、乗員に、車両10の周囲のどの辺りに物体が存在するかを容易に把握させるこができ、車両10が物体に接触するのを回避することができる。S29の後、図6のS2に戻る。
On the other hand, when the
このように、本実施形態によれば、超音波センサが物体検知(反射波の受信)をしても、その検知回数が連続して所定回数(判定値A0)に達しなければ、報知を行わないので、ノイズによる誤報知(物体の誤検知)を抑制できる。また、車両10が渋滞状況下での減速場面(交差点や渋滞列に最後尾に差しかかる場面)が想定される、現在位置がVICS(登録商標)の渋滞情報に基づく渋滞地点であり(S6:Yes)、かつ、減速状態かつ低速の場合(S10:Yes、S11:Yes)や、渋滞状況下での発進後低速走行の場面(交差点や渋滞の発進後低速走行場面)が想定される、現在位置がVICS(登録商標)の渋滞情報に基づく渋滞地点であり(S6:Yes)、車両10の動き出し有りかつ低速の場合(S16:Yes、S17:No)には検知回数の判定値を増加させているので、交差点や渋滞地点で音響的ノイズ源による物体の誤検知(誤報知)を抑制できる。また、渋滞状況下での走行時には、物体検知を停止させるわけではないので、渋滞状況下において車両の周囲に物体が存在する場合にはその物体の存在を乗員に把握させることができる。
As described above, according to the present embodiment, even if the ultrasonic sensor detects an object (receives a reflected wave), if the number of times of detection does not reach the predetermined number of times (determination value A0) continuously, notification is performed. Since there is no error, it is possible to suppress erroneous notification (false detection of an object) due to noise. In addition, a decelerating scene where the
また、VICS(登録商標)によって現在位置が渋滞であるという情報を受信した場合であっても(S6:Yes)、ただちに検知回数の判定値を増加させるわけではなく、S9、S10、S11、S16、S17により減速走行時又は発進後低速走行時を検知してはじめて判定値を増加させているので、音響的ノイズの発生が少ないと想定される緩やかな渋滞走行時に判定値が増加されてしまうのを防ぐことができる。言い換えると、音響的ノイズが多く発生すると想定される状況を正確に検知することができる。 Even when information indicating that the current position is a traffic jam is received by VICS (registered trademark) (S6: Yes), the determination value of the number of detections is not immediately increased, but S9, S10, S11, and S16. Since the determination value is increased only when the vehicle is decelerated or detected at low speed after the start in S17, the determination value is increased when the vehicle is traveling in a moderate traffic where it is assumed that the generation of acoustic noise is small. Can be prevented. In other words, it is possible to accurately detect a situation where a large amount of acoustic noise is expected to occur.
また、ブレーキペダルの操作状態や車速に基づいて、交差点や渋滞列の最後尾に差しかかる場面を判定しているので、簡易にこの判定を行うことができる。アクセルペダルの操作状態や車速に基づいて、交差点や渋滞での発進場面を判定しているので、簡易にこの判定を行うことができる。 Further, since the scene approaching the end of the intersection or the congestion line is determined based on the operation state of the brake pedal and the vehicle speed, this determination can be easily performed. Since the start scene at an intersection or traffic jam is determined based on the operation state of the accelerator pedal and the vehicle speed, this determination can be easily performed.
なお、本発明は上記実施形態に限定されるわけではなく、特許請求の範囲の記載を逸脱しない限度で種々の変更が可能である。以下、変形例を説明する。 In addition, this invention is not necessarily limited to the said embodiment, A various change is possible in the limit which does not deviate from description of a claim. Hereinafter, modified examples will be described.
(変形例1)
上記実施形態では、図6のS12、S18の処理において、判定値の増加量を車速にかかわらず一律としていたが、判定値の増加量を車速に応じてステップ状に変化させても良い。具体的には、図6のS11、S12の処理に代えて例えば図10の処理を実行し、S17、S18の処理に代えて例えば図11の処理を実行しても良い。図10の処理から説明すると、車両10が減速状態の場合には(図6のS10:Yes)、車速が、4km/h以下か、4km/h〜6km/hの範囲内か、6km/h〜8km/hの範囲内か、8km/hより高いかのいずれであるかを判定する(S11a、S11b、S11c)。
(Modification 1)
In the above embodiment, in the processing of S12 and S18 in FIG. 6, the increase amount of the determination value is uniform regardless of the vehicle speed. However, the increase amount of the determination value may be changed stepwise according to the vehicle speed. Specifically, for example, the process of FIG. 10 may be executed instead of the processes of S11 and S12 of FIG. 6, and the process of FIG. 11 may be executed instead of the processes of S17 and S18. When the
車速が4km/h以下の場合には(S11a:Yes)、検知回数の判定値をX1だけ増加させる(S12a)。また、車速が4km/h〜6km/hの範囲内の場合には(S11a:No、S11b:Yes)、検知回数の判定値をX1より小さいX2だけ増加させる(S12b)。また、車速が6km/h〜8km/hの範囲内の場合には(S11b:No、S11c:Yes)、検知回数の判定値をX2より小さいX3だけ増加させる(S12c)。つまり、車速が低いほど判定値の増加量を大きくする(X1>X2>X3)。判定値を増加させた後(S12a、S12b、S12c)、図6のS13の処理に移行する。また、車速が8km/hより高い場合には(S11c:No)、図6のS14の処理に移行する。なお、S11a、S11b、S11cにおける閾値(4km/h、6km/h、8km/h)が本発明の「第1速度」に相当する。 When the vehicle speed is 4 km / h or less (S11a: Yes), the determination value of the number of detections is increased by X1 (S12a). When the vehicle speed is within the range of 4 km / h to 6 km / h (S11a: No, S11b: Yes), the determination value of the number of detections is increased by X2 smaller than X1 (S12b). When the vehicle speed is in the range of 6 km / h to 8 km / h (S11b: No, S11c: Yes), the detection number determination value is increased by X3 which is smaller than X2 (S12c). That is, the amount of increase in the determination value is increased as the vehicle speed is lower (X1> X2> X3). After increasing the determination value (S12a, S12b, S12c), the process proceeds to S13 in FIG. When the vehicle speed is higher than 8 km / h (S11c: No), the process proceeds to S14 in FIG. The threshold values (4 km / h, 6 km / h, 8 km / h) in S11a, S11b, and S11c correspond to the “first speed” of the present invention.
次に、図11の処理を説明すると、車両10の動き出しを検知した場合には(図6のS16:Yes)、車速が、4km/hより低いか、4km/h〜6km/hの範囲内か、6km/h〜8km/hの範囲内か、8km/h以上かのいずれであるかを判定する(S17a、S17b、S17c)。車速が4km/hより低い場合には(S17a:No)、検知回数の判定値をY1だけ増加させる(S18a)。また、車速が4km/h〜6km/hの範囲内の場合には(S17a:Yes、S17b:No)、検知回数の判定値をY1より小さいY2だけ増加させる(S18b)。また、車速が6km/h〜8km/hの範囲内の場合には(S17b:Yes、S17c:No)、検知回数の判定値をY2より小さいY3だけ増加させる(S18c)。つまり、車速が低いほど判定値の増加量を大きくする(Y1>Y2>Y3)。判定値を増加させた後(S18a、S18b、S18c)、図6のS19の処理に移行する。また、車速が8km/h以上の場合には(S17c:Yes)、図6のS20の処理に移行する。なお、S17a、S17b、S17cにおける閾値(4km/h、6km/h、8km/h)が本発明の「第2速度」に相当する。
Next, the processing of FIG. 11 will be described. When the movement of the
車速が低いほど交差点内又は渋滞内(ノイズが多い環境下)に長い時間位置することになるので、図10、図11の処理では車速が低いほど判定値の増加量を大きくしている。これにより、ノイズ環境下にさらされる時間が変わったとしても、物体の誤検知を抑制でき、物体が存在する場合にはその物体を速やかに検知できる。 The lower the vehicle speed is, the longer the position is in the intersection or traffic jam (in a noisy environment). Therefore, in the processes of FIGS. 10 and 11, the amount of increase in the determination value is increased as the vehicle speed is lower. Thereby, even if the exposure time in the noise environment changes, erroneous detection of the object can be suppressed, and when the object exists, the object can be detected quickly.
(変形例2)
上記実施形態では、図6のS6において、VICS(登録商標)の渋滞情報や車速に基づいて渋滞状況時か否かを判定していたが、周辺監視センサ400(図1参照)に基づいてその判定を行っても良い。具体的には、周辺監視センサ400が検知した前方車両との接近度合い(自車両と前方車両間の距離)が閾値より小さい場合には渋滞状況時であると判定し、閾値より大きい場合には渋滞状況時ではないと判定する。なお、この閾値は、通常の走行時に想定される前方車両との下限距離(例えば10m)より小さい距離(例えば5m)に設定される。
(Modification 2)
In the above embodiment, in S6 of FIG. 6, it is determined whether or not it is in a traffic jam situation based on the traffic information and vehicle speed of VICS (registered trademark), but based on the surroundings monitoring sensor 400 (see FIG. 1) A determination may be made. Specifically, when the degree of approach (the distance between the host vehicle and the preceding vehicle) with the preceding vehicle detected by the surrounding
周辺監視センサ400で渋滞状況時を判定する場合には、例えば図6において、S6、S10、S11、S16、S17の処理に代えて「周辺監視センサからの検知情報に基づいて渋滞状況時か否かを判定する」という処理を実行し、渋滞状況時と判定した場合には検知回数の判定値を増加し、渋滞状況時ではないと判定した場合にはその判定値を通常時の値に設定すれば良い。又は、図6のS6の処理に代えて、「周辺監視センサからの検知情報に基づいて渋滞状況時か否かを判定する」という処理を実行し、渋滞状況時と判定した場合には、さらに、S10、S11で減速走行時か否か、S16、S17で発進後低速走行時か否かを判定し、減速走行時又は発進後低速走行時と判定した場合に検知回数の判定値を増加すれば良い。
When the traffic monitoring situation is determined by the
また、周辺監視センサで渋滞状況時を判定する場合には、自車両の後方車両との接近度合いに基づいてこの判定を行っても良い。この場合、図1の周辺監視センサ400を、車両10のリヤ面102の中央に配置すれば良い。または、リヤ面102の中央付近に配置された超音波センサ24、25(図2参照)を渋滞状況時を判定するための周辺監視センサとして用いても良い。
In addition, when the traffic monitoring situation is determined by the surrounding monitoring sensor, this determination may be performed based on the degree of approach of the host vehicle with the rear vehicle. In this case, the
(変形例3)
上記実施形態では、VICS(登録商標)の渋滞情報に基づいて現在位置が渋滞地点と判定したとしてもただちに検知回数の判定値を増加させていないが、現在位置が渋滞地点の場合にはただちに検知回数の判定値を増加させても良い。すなわち、図6において、現在位置が渋滞地点の場合には(S6:Yes)、S9、S10、S11、S16の処理を飛ばして、S12又はS18の処理に移行するようにする。また、現在位置が渋滞地点ではない場合には(S6:No)、S7、S8の処理に代えて、S9の処理に移行するようにする。これによって、渋滞の場合(S6:Yesの場合)には迅速に検知回数の判定値を増加させることができる。加えて、VICS(登録商標)がカバーしていない地点や、交差点の走行時であっても、S10、S11、S16、S17で減速走行時又は発進後低速時と判定した場合には、検知回数の判定値を増加させることができる。
(Modification 3)
In the above embodiment, even if it is determined that the current position is a traffic congestion point based on the traffic congestion information of VICS (registered trademark), the determination value of the number of detections is not immediately increased. However, if the current position is a traffic congestion point, it is detected immediately. The determination value of the number of times may be increased. That is, in FIG. 6, when the current position is a traffic jam point (S6: Yes), the process of S9, S10, S11, and S16 is skipped and the process proceeds to S12 or S18. If the current position is not a traffic jam point (S6: No), the process proceeds to S9 instead of S7 and S8. Thereby, in the case of a traffic jam (S6: Yes), the determination value of the number of detections can be quickly increased. In addition, even when the vehicle is traveling at a point that is not covered by VICS (registered trademark) or at an intersection, if it is determined that the vehicle is decelerating at S10, S11, S16, or S17 or is at low speed after starting, the number of detections The judgment value can be increased.
(その他の変形例)
上記実施形態では、渋滞状況の場面では、検知回数の判定値を増加させていたが、超音波センサによる超音波の送信間隔を通常時に比べて長くしても良い。これによって、検知回数Aが判定値A0に達するまでの時間を長くできるので、交差点の走行時には物体が存在するとの判定条件を成立し難くできる。よって、交差点の走行時に、物体の誤検知を抑制できる。
(Other variations)
In the above-described embodiment, the determination value of the number of detections is increased in a scene of traffic congestion, but the transmission interval of ultrasonic waves by the ultrasonic sensor may be made longer than normal. As a result, the time until the number of detections A reaches the determination value A0 can be lengthened, so that it is difficult to satisfy the determination condition that an object is present when traveling at an intersection. Therefore, it is possible to suppress erroneous detection of an object when traveling at an intersection.
また、渋滞状況の場面では、閾値調整回路274(図3参照)が設定する閾値を通常時に比べて大きい値に変更しても良いし、ゲイン調整回路273が設定するゲイン(受信信号の増幅度)を通常時に比べて小さい値に変更しても良い。これによって、超音波センサは閾値を超える反射波を受信し難くなるので、渋滞状況時(交差点走行時も含む)には物体が存在するとの判定条件(検知回数A≧A0)を成立し難くできる。よって、交差点の走行時に、物体の誤検知を抑制できる。 In a traffic jam situation, the threshold set by the threshold adjustment circuit 274 (see FIG. 3) may be changed to a larger value than in normal times, or the gain set by the gain adjustment circuit 273 (the amplification degree of the received signal). ) May be changed to a smaller value than normal. This makes it difficult for the ultrasonic sensor to receive a reflected wave exceeding the threshold value, so that it is difficult to satisfy the determination condition (the number of detections A ≧ A0) that an object is present in a traffic jam situation (including when traveling at an intersection). . Therefore, it is possible to suppress erroneous detection of an object when traveling at an intersection.
また、上記実施形態では、物体が存在すると判定した場合には対処処理として警報を行うシステムに本発明を適用した例を説明したが、ブレーキとアクセルの踏み間違いによる衝突を防止するために、物体検知の対処処理として車両を一時的に停止させる処理を実行するシステム(誤踏み防止システム)に本発明を適用しても良い。 In the above embodiment, an example in which the present invention is applied to a system that issues a warning as a countermeasure process when it is determined that an object is present has been described. However, in order to prevent a collision due to a mistake in stepping on the brake and the accelerator, The present invention may be applied to a system (an erroneous step prevention system) that executes a process of temporarily stopping the vehicle as a detection handling process.
また、上記実施形態では、超音波センサを用いたシステムに本発明を適用した例を説明したが、超音波以外の検知波(例えば、ミリ波、レーザ)を送信するセンサ(例えばミリ波レーダ、レーザレーダ)を用いたシステムに本発明を適用しても良い。 In the above embodiment, an example in which the present invention is applied to a system using an ultrasonic sensor has been described. However, a sensor (for example, a millimeter wave radar, The present invention may be applied to a system using a laser radar.
また、上記実施形態では、車速やブレーキペダル、アクセルペダルの操作状態に基づいて渋滞状況時としての交差点走行時を判定していたが、ナビゲーション装置300(図1参照)が検知する車両の現在位置情報に基づいて交差点の走行時を判定しても良い。すなわち、現在位置検出器302(図5参照)で検知される現在位置が、地図データにおける交差点に位置しているか否かを判定しても良い。また、交差点側(例えば、交差点に備えられた信号機)に、交差点であることを示した信号(交差点信号)を交差点の周囲に送信する送信機を設置し、車両にその交差点信号を受信する受信機を搭載する。そして、この受信機が交差点信号を受信したか否かに基づいて、交差点の走行時を判定しても良い。このように、地図データや交差点側からの交差点信号に基づいて交差点時を判定することで、その判定精度を向上できる。 Moreover, in the said embodiment, although the time of intersection driving | running | working as the time of traffic congestion conditions was determined based on the operation speed of a vehicle speed, a brake pedal, and an accelerator pedal, the present position of the vehicle which the navigation apparatus 300 (refer FIG. 1) detects. You may determine the time of a crossing based on information. That is, it may be determined whether or not the current position detected by the current position detector 302 (see FIG. 5) is located at an intersection in the map data. In addition, a transmitter that transmits a signal (intersection signal) indicating that it is an intersection around the intersection is installed on the intersection side (for example, a traffic signal provided at the intersection), and the vehicle receives the intersection signal. Equipped with a machine. And based on whether this receiver received the intersection signal, you may determine the time of the intersection traveling. Thus, the determination accuracy can be improved by determining the intersection time based on the map data and the intersection signal from the intersection side.
なお、上記実施形態において、超音波センサ2が本発明の「送受信手段」に相当する。図7のS27の処理を実行する制御回路31が本発明の「判定手段」に相当する。図6のS6、S10、S11、S16、S17、図10のS11a〜S11c、図11のS17a〜S17cの処理を実行する制御回路31及び受信機305、又は変形例2における周辺監視センサ400及び周辺監視センサ400に基づいて渋滞状況時を判定する制御回路31が本発明の「検知手段」に相当する。図6のS12、S18、図10のS12a〜S12c、図11のS18a〜S18cの処理を実行する制御回路31が本発明の「条件変更手段」に相当する。受信機305が本発明の「受信手段」に相当する。図6のS6の処理を実行する制御回路31が本発明の「第1の検知手段」に相当する。変形例2における周辺監視センサ400が本発明の「接近検知手段」に相当する。変形例2における周辺監視センサ400の検知結果に基づいて渋滞状況時を判定する制御回路31が本発明の「第2の検知手段」に相当する。図6のS10、S11、図10のS11a〜S11cの処理を実行する制御回路31が本発明の「第3の検知手段」に相当する。図6のS16、S17、図11のS17a〜S17cの処理を実行する制御回路31が本発明の「第4の検知手段」に相当する。図6のS10の処理を実行する制御回路31が本発明の「減速検知手段」に相当する。図6のS11、図10のS11a〜S11cの処理を実行する制御回路31が本発明の「第1の速度判定手段」に相当する。図6のS16の処理を実行する制御回路31が本発明の「動き出し検知手段」に相当する。図6のS17、図11のS17a〜S17cの処理を実行する制御回路31が本発明の「第2の速度判定手段」に相当する。図6のS22、図7のS28の処理を実行する制御回路31が本発明の「停止検知手段」に相当する。図7のS29の処理を実行する制御回路31、ブザー41及び表示器42が本発明の「対処手段」に相当する。
In the above embodiment, the
1 車両周辺監視装置(物体検知装置)
2 超音波センサ
31 制御回路
9 交差点
10 車両
305 受信機
400 周辺監視センサ
1 Vehicle perimeter monitoring device (object detection device)
2
Claims (14)
前記車両の周囲に検知波を送信し、その検知波が物体で反射して形成された反射波を受信する送受信手段(2)と、
前記送受信手段による反射波の受信結果が所定条件を満たす場合に前記車両の周囲に物体が存在すると判定する判定手段(S27)と、
前記車両が渋滞状況下で走行する時である渋滞状況時を検知する検知手段(S6、S10、S11、S16、S17、S11a〜S11c、S17a〜S17c、305、400)と、
前記検知手段が前記渋滞状況時を検知した場合に前記所定条件を成立し難くする方向に変更する条件変更手段(S12、S18、S12a〜S12c、S18a〜S18c)と、
を備え、
前記検知手段は、前記車両が一時停止した状態から発進後、所定の第2速度以上の速度になるまでの時である発進後低速走行時を前記渋滞状況時として検知する第4の検知手段(S16、S17、S17a〜S17c)を備え、
前記条件変更手段(S18、S18a〜S18c)は、前記第4の検知手段が前記発進後低速走行時を検知した場合に前記所定条件を成立し難い方向に変更することを特徴とする物体検知装置(1)。 Mounted on the vehicle (10),
Transmitting / receiving means (2) for transmitting a detection wave around the vehicle and receiving a reflected wave formed by reflecting the detection wave on an object;
A determination unit (S27) for determining that an object is present around the vehicle when a reception result of the reflected wave by the transmission / reception unit satisfies a predetermined condition;
Detection means (S6, S10, S11, S16, S17, S11a to S11c, S17a to S17c, 305, 400) for detecting when the vehicle travels under traffic conditions;
Condition changing means (S12, S18, S12a to S12c, S18a to S18c) for changing the direction to make it difficult to satisfy the predetermined condition when the detecting means detects the time of the traffic jam;
Equipped with a,
The detection means is a fourth detection means for detecting a low-speed running after starting, which is a time until the vehicle reaches a speed equal to or higher than a predetermined second speed after starting from a state where the vehicle is temporarily stopped as the traffic jam condition ( S16, S17, S17a-S17c),
The condition changing means (S18, S18a to S18c) changes the direction in which the predetermined condition is difficult to be satisfied when the fourth detecting means detects a low-speed running after the start. (1).
前記車両の速度が閾値より低い低速走行であるか否かを判定する低速判定手段(S9)と、
前記車両の速度が前記閾値より低い場合に前記車両の周囲に検知波を送信し、その検知波が物体で反射して形成された反射波を受信するとともに、前記車両の速度が前記閾値より高い場合には前記検知波の送信を行わない送受信手段(2)と、
前記送受信手段による反射波の受信結果が所定条件を満たす場合に前記車両の周囲に物体が存在すると判定する判定手段(S27)と、
前記車両が渋滞状況下で走行する時である渋滞状況時を検知する検知手段(S6、S10、S11、S16、S17、S11a〜S11c、S17a〜S17c、305、400)と、
前記検知手段が前記渋滞状況時を検知した場合に前記所定条件を成立し難くする方向に変更する一方で、前記車両の速度が前記閾値より低く、前記検知手段が前記渋滞状況時を検知しない低速非渋滞状況時には当該変更を行わない条件変更手段(S12、S14、S18、S20、S12a〜S12c、S18a〜S18c)と、
を備えることを特徴とする物体検知装置(1)。 Mounted on the vehicle (10),
Low speed determination means (S9) for determining whether or not the vehicle is traveling at a low speed lower than a threshold;
When the speed of the vehicle is lower than the threshold value , a detection wave is transmitted to the surroundings of the vehicle, and the detection wave is reflected by an object and received , and the speed of the vehicle is higher than the threshold value. In this case, transmission / reception means (2) that does not transmit the detection wave ;
A determination unit (S27) for determining that an object is present around the vehicle when a reception result of the reflected wave by the transmission / reception unit satisfies a predetermined condition;
Detection means (S6, S10, S11, S16, S17, S11a to S11c, S17a to S17c, 305, 400) for detecting when the vehicle travels under traffic conditions;
When the detection unit detects the traffic situation , the speed is changed so as to make it difficult to satisfy the predetermined condition. On the other hand, the vehicle speed is lower than the threshold, and the detection unit does not detect the traffic situation. Condition changing means (S12, S14, S18, S20, S12a to S12c , S18a to S18c) that does not perform the change in a non-congested situation ,
An object detection device (1) comprising:
外部から送られてくる渋滞地点を示した渋滞情報を受信する受信手段(305)と、
その受信手段が受信した渋滞情報に基づいて前記渋滞状況時を検知する第1の検知手段(S6)とを備えることを特徴とする請求項1又は2に記載の物体検知装置。 The detection means includes
A receiving means (305) for receiving traffic information indicating traffic points sent from outside;
The object detection apparatus according to claim 1 or 2 , further comprising: a first detection unit (S6) configured to detect the time of the traffic jam based on the traffic jam information received by the reception unit.
前記車両とその前方車両又は後方車両との接近度合いを検知する接近検知手段(400)と、
その接近検知手段が検知した接近度合いに基づいて前記渋滞状況時を検知する第2の検知手段(31)とを備えることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の物体検知装置。 The detection means includes
An approach detection means (400) for detecting the degree of approach between the vehicle and a vehicle ahead or vehicle behind the vehicle;
The object detection according to any one of claims 1 to 3, further comprising second detection means (31) for detecting the time of the traffic jam based on an approach degree detected by the approach detection means. apparatus.
前記条件変更手段(S12、S12a〜S12c)は、前記第3の検知手段が前記減速走行時を検知した場合に前記所定条件を成立し難くする方向に変更することを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の物体検知装置。 The detection means detects third deceleration means (S10, S11, S11a to S11c) when the vehicle travels while decelerating to a speed equal to or lower than a predetermined first speed as the traffic jam condition. With
The said condition change means (S12, S12a-S12c) is changed to the direction which makes it difficult to satisfy | fill the said predetermined condition, when the said 3rd detection means detects the time of the said deceleration driving | running | working . 5. The object detection device according to any one of 4 above.
前記条件変更手段(S18、S18a〜S18c)は、前記第4の検知手段が前記発進後低速走行時を検知した場合に前記所定条件を成立し難い方向に変更することを特徴とする請求項2に記載の物体検知装置。 The detection means is a fourth detection means for detecting a low-speed running after starting, which is a time until the vehicle reaches a speed equal to or higher than a predetermined second speed after starting from a state where the vehicle is temporarily stopped as the traffic jam condition ( S16, S17, S17a-S17c),
Said condition changing means (S18, S18a~S18c) is claim 2, characterized in that said fourth detecting means for changing said predetermined condition hardly in the direction established when it is detected at the start after low-speed running The object detection apparatus described in 1.
前記車両の速度が次第に減少していく減速状態を検知する減速検知手段(S10)と、
前記車両の速度が前記第1速度以下か否かを判定する第1の速度判定手段(S11、S11a〜S11c)とを備え、
前記条件変更手段は、前記減速検知手段が前記減速状態を検知し、かつ、前記第1の速度判定手段が前記車両の速度が前記第1速度以下と判定した場合に前記所定条件を成立し難い方向に変更することを特徴とする請求項5に記載の物体検知装置。 The third detection means includes
Deceleration detection means (S10) for detecting a deceleration state in which the speed of the vehicle gradually decreases;
First speed determining means (S11, S11a to S11c) for determining whether the speed of the vehicle is equal to or lower than the first speed;
The condition changing unit is unlikely to satisfy the predetermined condition when the deceleration detecting unit detects the deceleration state and the first speed determining unit determines that the speed of the vehicle is equal to or lower than the first speed. The object detection device according to claim 5 , wherein the object detection device is changed to a direction.
前記車両が一時停止の状態から動き出したことを検知する動き出し検知手段(S16)と、
前記車両の速度が前記第2速度以上になったか否かを判定する第2の速度判定手段(S17、S17a〜S17c)とを備え、
前記条件変更手段は、前記動き出し検知手段が前記車両の動き出しを検知し、かつ、前記第2の速度判定手段が前記車両の速度が前記第2速度より低いと判定した場合に前記所定条件を成立し難い方向に変更することを特徴とする請求項1又は6に記載の物体検知装置。 The fourth detection means includes
Movement start detecting means (S16) for detecting that the vehicle has started moving from a paused state;
Second speed determining means (S17, S17a to S17c) for determining whether or not the speed of the vehicle is equal to or higher than the second speed;
The condition change means satisfies the predetermined condition when the movement detection means detects the movement of the vehicle and the second speed determination means determines that the speed of the vehicle is lower than the second speed. The object detection device according to claim 1 , wherein the object detection device is changed in a direction that is difficult to perform.
前記判定手段が前記車両の周囲に物体が存在すると判定した場合に所定の対処処理を実行する対処手段(S29、41、42)とを備え、
前記対処手段は、前記停止検知手段が前記車両の停止を検知した場合には、前記判定手段の判定結果にかかわらず前記対処処理の実行を中止することを特徴とする請求項1〜10のいずれか1項に記載の物体検知装置。 Stop detection means (S22, S28) for detecting the stop of the vehicle;
Coping means (S29, 41, 42) for executing a predetermined coping process when the judging means judges that an object exists around the vehicle,
The deal means, when said stop detecting means detects the stop of the vehicle, one of the claims 1 to 10, characterized in that to stop the determination result to the execution of the handling processing regardless of the determination means or object detection apparatus according to item 1.
前記判定手段は、所定回数連続して前記反射波の受信が有りの場合に前記所定条件を満たしたとして前記車両の周囲に物体が存在すると判定し、
前記条件変更手段は、前記検知手段が前記渋滞状況時を検知した場合に前記所定回数を増加させることを特徴とする請求項1〜11のいずれか1項に記載の物体検知装置。 The transmission / reception means repeatedly transmits the detection wave,
The determination means determines that there is an object around the vehicle on the assumption that the predetermined condition is satisfied when the reflected wave is continuously received a predetermined number of times,
The object detection device according to claim 1, wherein the condition change unit increases the predetermined number of times when the detection unit detects the time of the traffic jam.
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