JP6464615B2 - Work planning support method - Google Patents
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Description
本発明は、農業機械によって圃場で作業をする際における作業計画の立案支援方法に関する。 The present invention relates to a work plan drafting support method when working on a field with an agricultural machine.
圃場で作業を行う農業機械は、面積が大きい圃場や、複数の圃場で作業を行うため、時間や燃費を考慮して、効率良く作業を行う必要がある。このため、特許文献1に記載された作業機では、走行情報と作業情報とを経時的に生成して、非作業走行と実作業走行とを区分けし、区分け結果を視覚化することにより、作業機が効率的に作業走行しているかどうかを客観的に評価することを可能にしている。 Agricultural machines that perform work in a field need to work efficiently in consideration of time and fuel consumption because they work in a field with a large area or a plurality of fields. For this reason, the working machine described in Patent Document 1 generates travel information and work information over time, classifies non-work travel and actual work travel, and visualizes the classification results to This makes it possible to objectively evaluate whether the machine is working efficiently.
また、特許文献2に記載された農作業情報管理装置では、農業機械の農作業情報と衛星測位システムによって検出された農業機械の作業位置とを対応付けて情報記憶部で記憶し、記憶された農作業情報が地図データで示されたどの圃場に対応しているかを、衛星測位システムによって検出された作業位置と圃場に定められた位置とのズレ量に基づいて判定している。これにより、この農作業情報管理装置では、複数の圃場で農作業したときの農作業情報が、どの圃場に対応しているかを正確に判定することを可能にしている。
Moreover, in the agricultural work information management apparatus described in
圃場で作業を行う従来の農業機械の中には、これらのように、圃場で農作業を行った後の結果を適切に示すことができるものがあるが、実際の農作業では、作業の結果のみでなく、これから行う農作業を、どのように行うかも重要になっている。しかしながら、これから複数の圃場で行う農作業を、どのように行うかを計画することは、大変困難なものとなっていた。 Some of the conventional agricultural machines that work on the field can properly show the result after farming on the field like these, but in actual farming, only the result of the work It is also important how the farm work to be performed will be performed. However, it has been very difficult to plan how to perform farming operations in a plurality of fields.
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、複数の圃場で農作業を行う際の作業計画を容易に行うことのできる作業計画の立案支援方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to provide a work plan drafting support method capable of easily performing a work plan when performing farm work in a plurality of farm fields.
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る作業計画の立案支援方法は、コンピュータによって実行される作業計画の立案支援方法であって、作業中の農業機械(1)の移動軌跡データ(81)を含む前記農業機械(1)の作業データを記憶する作業実績情報データベースを有し、且つ、前記コンピュータを有するとともに前記作業データ及び地図データ(85)を表示可能な作業情報記憶装置(50)に、前記農業機械(1)で作業を行う作業日を指定する画面を表示する工程と、前記作業実績情報データベースに記憶された過去の前記作業データのうち、指定された前記作業日から決定される特定期間における前記作業データと、前記地図データ(85)とを関連付けて前記作業情報記憶装置(50)で表示された表示情報に基づいて作業候補圃場(100)を抽出する画面を表示する工程と、前記作業実績情報データベースに記憶された前記作業データから前記作業候補圃場(100)のデータを参照し、前記作業候補圃場(100)の中から作業対象圃場(105)を絞り込む画面を表示する工程と、絞り込まれた前記作業対象圃場(105)の位置と、前記作業対象圃場(105)に対して作業を行う順序とを関連付けて前記作業情報記憶装置(50)に入力する画面を表示する工程と、を含むことを特徴とする。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, a work plan planning support method according to the present invention is a work plan planning support method executed by a computer, and includes Work information having a work result information database for storing work data of the agricultural machine (1) including movement trajectory data (81), and having the computer and capable of displaying the work data and map data (85) In the storage device (50), a step of displaying a screen for designating a work day for performing work on the agricultural machine (1), and the designated work out of the past work data stored in the work performance information database. Display displayed on the work information storage device (50) in association with the work data in the specific period determined from the work date and the map data (85) Referring and displaying a screen for extracting work candidate field (100), the data of the operation result information database stored the work data or et previous SL work candidate field (100) based on the distribution, the and displaying a screen to narrow down the inside or al work industries subject field work candidate field (100) (105), the position of the narrowed down the work object field (105), relative to the work object field (105) And a step of displaying a screen to be input to the work information storage device (50) in association with the order of performing work.
また、上記作業計画の立案支援方法では、前記特定期間は、指定した前記作業日から所定期間遡った日を基準に、一定の幅をもって決定されることが好ましい。 In the work plan planning support method, it is preferable that the specific period is determined with a certain width based on a date that is a predetermined period after the designated work day.
また、上記作業計画の立案支援方法では、前記所定期間は、前記農業機械(1)の種類に応じて設定されていることが好ましい。 In the work plan planning support method, the predetermined period is preferably set according to the type of the agricultural machine (1).
また、上記作業計画の立案支援方法では、前記一定の幅は、前記農業機械(1)の種類に応じて設定されていることが好ましい。 In the work plan planning support method, the certain width is preferably set according to the type of the agricultural machine (1).
また、上記作業計画の立案支援方法では、前記作業実績情報データベースには、複数の前記農業機械(1)の前記作業データが記憶されており、前記作業情報記憶装置(50)で表示される前記作業データは、予め設定されている前記農業機械(1)の種類に基づき、同種類の前記農業機械(1)の前記作業データのみが表示されることが好ましい。 In the work plan planning support method, the work result information database stores the work data of the plurality of agricultural machines (1) and is displayed on the work information storage device (50). The work data is preferably based on the preset type of the agricultural machine (1) and only the work data of the same type of the agricultural machine (1) is displayed.
本発明に係る作業計画の立案支援方法によれば、複数の圃場で農作業を行う際の作業計画を容易に行うことができる。 According to the work plan planning support method according to the present invention, it is possible to easily perform a work plan when performing farm work in a plurality of farm fields.
以下に、本発明に係る作業計画の立案支援方法の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能、且つ、容易なもの、或いは実質的に同一のものが含まれる。 Hereinafter, an embodiment of a work planning support method according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In addition, this invention is not limited by this embodiment. In addition, constituent elements in the following embodiments include those that can be easily replaced by those skilled in the art or those that are substantially the same.
〔実施形態〕
図1は、実施形態に係る作業計画の立案支援方法を実現するコンバインの側面図である。図2は、図1に示すコンバインの平面図である。なお、以下の説明では、本実施形態に係るコンバイン1の通常の使用態様時における前後方向、左右方向、上下方向を、各部位においてもそれぞれ前後方向、左右方向、上下方向として説明する。具体的には、前後方向は、コンバイン1の長さ方向であり、左右方向は幅方向、上下方向は高さ方向である。このうち、前方は、刈り取り作業時におけるコンバイン1の進行方向であり、左方は、前方に向かって左手方向であり、下方は、重力が作用する方向である。なお、これらの方向は、説明をわかりやすくするために便宜上定義したものであり、これらの方向によって本発明が限定されるものではない。
Embodiment
FIG. 1 is a side view of a combine that realizes a work planning support method according to an embodiment. FIG. 2 is a plan view of the combine shown in FIG. In the following description, the front-rear direction, the left-right direction, and the up-down direction in the normal usage mode of the combine 1 according to this embodiment will be described as the front-rear direction, the left-right direction, and the up-down direction in each part. Specifically, the front-rear direction is the length direction of the combine 1, the left-right direction is the width direction, and the up-down direction is the height direction. Among these, the front is the traveling direction of the combine 1 during the cutting operation, the left is the left-hand direction toward the front, and the lower is the direction in which gravity acts. In addition, these directions are defined for convenience in order to make the explanation easy to understand, and the present invention is not limited by these directions.
圃場で作業を行う農業機械のうち、被収穫物を収穫する収穫機械の一例であるコンバイン1は、機体フレーム2と、機体フレーム2の前方側に取り付けられた刈取装置7と、機体フレーム2の下方側に取り付けられた走行装置3と、機体フレーム2の後方側に取り付けられた脱穀装置5とを有している。また、コンバイン1には、動力源となるエンジン(図示省略)が搭載されている。
A combine 1, which is an example of a harvesting machine that harvests harvested items among agricultural machines that perform work on a field, includes a
走行装置3は、左右一対の履帯4を有し、左右一対の履帯4には、エンジンから動力が伝達される。左右一対の履帯4は、エンジンから動力が伝達されることで周回し、走行装置3は、周回する左右一対の履帯4により、コンバイン1を走行させる。
The
刈取装置7は、穀稈を分草する分草具7aと、分草された穀稈を引き起こす引起し装置7bと、引き起こされた穀稈の根元を切断する刈刃7cとを有している。刈取装置7は、圃場に立毛する穀稈を分草具7aで分草し、分草した穀稈を引起し装置7bで引き起こし、引き起こした穀稈を刈刃7cで刈り取る。
The reaping
さらに、刈取装置7には、刈刃7cの上方の後方側に、刈刃7cによって刈り取った穀稈を搬送する刈取穀稈搬送装置15が配設されている。この刈取穀稈搬送装置15は、刈り取った穀稈の株元側を搬送する株元搬送装置15aと、穀稈の穂先側を搬送する穂先搬送装置15bと、を備えている。また、刈取穀稈搬送装置15の後方には、穀稈供給搬送装置である穀稈搬送装置10が配設されており、刈刃7cで刈り取り、刈取穀稈搬送装置15で搬送された穀稈は、穀稈搬送装置10により脱穀装置5に向けて搬送する。この穀稈搬送装置10は、機体フレーム2の幅方向における左端寄りの位置に配設されている。穀稈搬送装置10は、挟扼杆11と、挟扼杆11に対向して配設されるフィードチェン(図示省略)とを含んで構成されており、刈取装置7によって刈り取った穀稈を、挟扼杆11とフィードチェンとで挟み込んだ状態で、フィードチェンによって脱穀装置5に搬送する。
Further, the
刈取装置7の後方側において左右方向の一方側、具体的には、刈取装置7の後方側における右側には、操縦室となるキャビン6が設けられている。キャビン6には、運転席6Sと、運転席6Sの前方側に設けられた走行操作レバー6H及び操作パネル等の操作装置6Cと、各種情報を表示可能なモニタ6Dとが設けられている。また、キャビン6には、各種操作レバー及び計器類が配設されている。
A
キャビン6の後方側には、脱穀装置5が脱穀した穀粒を一時的に貯蔵するためのグレンタンク8が配置されている。グレンタンク8の後方側には、内部に貯蔵された穀粒を外部へ排出する穀粒排出オーガ9が設けられている。穀粒排出オーガ9は、グレンタンク8に接続された揚穀筒9aと、揚穀筒9aに接続された伸縮可能な搬送筒9bと、グレンタンク8、揚穀筒9a及び搬送筒9bの内部に設けられた複数の螺旋軸(図示省略)とを有している。搬送筒9bには、穀粒を排出する排出口が設けられ、穀粒排出オーガ9は、搬送筒9bを適宜伸縮させつつ、昇降及び旋回させることで、排出口を所定の場所に位置させる。そして、穀粒排出オーガ9は、複数の螺旋軸を回転させることで、グレンタンク8の内部から揚穀筒9aへ穀粒を搬送し、揚穀筒9aから搬送筒9bへ穀粒を搬送することで、搬送筒9bへ搬送された穀粒は、搬送筒9bに設けられた排出口を介して外部に排出される。
A
このように構成されるコンバイン1は、タブレット端末装置50との間で無線通信をすることが可能になっている。このタブレット端末装置50は、タッチパネル51を有しており、各種の情報をタッチパネル51によって表示すると共に、作業者がタッチパネル51に対して入力操作を行うことにより、情報の入力や動作指示を行うことが可能になっている。また、タブレット端末装置50は、作業中のコンバイン1の移動軌跡データを含むコンバイン1の作業データを、データベース化して記憶する作業実績情報データベースを有し、且つ、作業データ及び地図データを表示可能な作業情報記憶装置として構成されている。即ち、タブレット端末装置50は、コンバイン1の作業データや地図データを、タッチパネル51によって表示することが可能になっている。
The combine 1 configured as described above can wirelessly communicate with the
図3は、実施形態に係る作業計画の立案支援方法を実現するコンバイン及びタブレット端末装置の機能ブロック図である。コンバイン1は、電子制御によって各部を制御することが可能になっており、このため、コンバイン1には、各部を制御するコントローラ40が備えられている。このコントローラ40は、CPU(Central Processing Unit)等を有する処理部や、RAM(Random Access Memory)等の記憶部、さらに入出力部が設けられており、これらは互いに接続され、互いに信号の受け渡しが可能になっている。記憶部には、コンバイン1を制御するコンピュータプログラムが格納されている。このコントローラ40は、エンジンやモータ等のアクチュエータ類や、各部の情報を取得するセンサ類等が接続されている。 FIG. 3 is a functional block diagram of the combiner and the tablet terminal device that realizes the work plan drafting support method according to the embodiment. The combine 1 can control each part by electronic control. For this reason, the combine 1 is provided with the controller 40 which controls each part. The controller 40 includes a processing unit having a CPU (Central Processing Unit) and the like, a storage unit such as a RAM (Random Access Memory), and an input / output unit, which are connected to each other and exchange signals with each other. It is possible. A computer program for controlling the combine 1 is stored in the storage unit. The controller 40 is connected to actuators such as an engine and a motor, sensors for acquiring information on each part, and the like.
例えば、コントローラ40には、センサ類として、主変速センサ21や、刈取HSTトラニオンポジションセンサ22、掻込ペダルセンサ23、手こぎセンサ24、エンジン回転数センサ25、フューエルセンサ26、車速センサ27、脱穀クラッチセンサ31、排出クラッチセンサ32、グレンタンクセンサ33等が接続されている。このうち、主変速センサ21は、走行操作レバー6Hの状態を検出することにより、主変速の開度を検出することができる主変速開度検出手段となっている。また、刈取HSTトラニオンポジションセンサ22は、エンジンで発生した動力を刈取装置7に伝達する刈取HST(図示省略)の状態を検出することにより、刈取装置7の動作状態を検出することができる刈取検出手段となっている。なお、刈取HSTは、HST(Hydro Static Transmission)と云われる静油圧式の無段変速装置によって構成されている。
For example, the controller 40 includes, as sensors, a main shift sensor 21, a cutting HST trunnion position sensor 22, a pick-up pedal sensor 23, a
また、掻込ペダルセンサ23は、キャビン6内に設けられ、低車速時に刈り取り作業を行う場合に操作をすることにより刈取回転数を高くする掻込ペダル(図示省略)の操作状態を検出する掻込ペダル検出手段として設けられている。また、手こぎセンサ24は、作業者が穀稈搬送装置10に対して手で穀稈を供給して脱穀する、いわゆる手こぎを行う状態になっているか否かを検出する手こぎ検出手段として設けられている。
Further, the take-up pedal sensor 23 is provided in the
また、エンジン回転数センサ25は、エンジンの運転時における回転数を検出するエンジン回転数検出手段として設けられている。また、フューエルセンサ26は、エンジンの燃料を貯留する燃料タンクでの燃料の貯留量を検出する燃料検出手段になっている。また、車速センサ27は、コンバイン1の走行時における車速を検出する車速検出手段になっている。 The engine speed sensor 25 is provided as an engine speed detecting means for detecting the speed during engine operation. The fuel sensor 26 is a fuel detection means for detecting the amount of fuel stored in a fuel tank that stores engine fuel. The vehicle speed sensor 27 is vehicle speed detection means for detecting the vehicle speed when the combine 1 is traveling.
また、脱穀クラッチセンサ31は、エンジンで発生した動力を脱穀装置5に伝達するクラッチの状態を検出することにより、脱穀装置5の動作状態を検出することができる脱穀検出手段となっている。また、排出クラッチセンサ32は、エンジンで発生した動力を穀粒排出オーガ9に伝達するクラッチの状態を検出することにより、穀粒排出オーガ9の動作状態を検出することができる穀粒排出検出手段となっている。また、グレンタンクセンサ33は、グレンタンク8内に貯蔵される穀粒の貯留量を検出する穀粒貯留量検出手段となっている。
Moreover, the threshing clutch sensor 31 is a threshing detection means that can detect the operating state of the threshing device 5 by detecting the state of the clutch that transmits the power generated by the engine to the threshing device 5. Moreover, the discharge clutch sensor 32 can detect the operation state of the
さらに、コンバイン1は、自機の位置情報であるGPSデータを取得するGPSデータ取得部35と、タブレット端末装置50との間で無線通信を行うコンバイン通信部36と、を有している。このうち、GPSデータ取得部35は、GPS(Global Positioning System)を用いることによって、地球上における自機であるコンバイン1の位置情報、或いは座標情報を取得することができ、GPSデータ取得部35で取得した位置情報は、コントローラ40に伝達可能になっている。また、コンバイン通信部36は、電波を用いた無線通信により、タブレット端末装置50との間で信号の送受信を行うことが可能になっており、これによりコントローラ40は、コンバイン通信部36を介して、タブレット端末装置50との間で信号の送受信を行うことが可能になっている。
The combine 1 further includes a GPS data acquisition unit 35 that acquires GPS data that is position information of the own device, and a combine communication unit 36 that performs wireless communication with the
また、タブレット端末装置50は、タッチパネル51と、GPSデータ取得部55と、端末通信部56と、中央演算ユニット60と、記憶部61と、を有している。このうち、タッチパネル51は、タブレット端末装置50における情報の表示部と、タブレット端末装置50の入力部とを兼ねており、各種の情報を表示すると共に、作業者が指等でタッチパネル51に触れることにより、入力操作を行うことが可能になっている。
The
また、GPSデータ取得部55は、コンバイン1のGPSデータ取得部35と同様に、GPSを用いることによって、地球上におけるタブレット端末装置50の位置情報、或いは座標情報を取得することが可能になっている。また、端末通信部56は、電波を用いた無線通信により、コンバイン1との間で信号の送受信を行うことが可能になっており、詳しくは、端末通信部56は、コンバイン1が有するコンバイン通信部36との間で、信号の送受信を行うことが可能になっている。
Moreover, the GPS
また、中央演算ユニット60は、各種の演算処理を行うことが可能になっており、タッチパネル51、GPSデータ取得部55、端末通信部56、記憶部61は、全て中央演算ユニット60に接続され、中央演算ユニット60との間で互いに信号の受け渡しを行うことが可能になっている。また、記憶部61は、各種の情報を記憶しており、タブレット端末装置50を作動させるプログラムや、端末通信部56を介して取得したコンバイン1の作業データ等の各種の情報を記憶することが可能になっている。コンバイン1の作業データを記憶する作業実績情報データベースは、記憶部61で記憶されている。
The central processing unit 60 can perform various types of arithmetic processing, and the
本実施形態に係る作業計画の立案支援方法を実現するコンバイン1及びタブレット端末装置50は、以上のような構成からなり、以下、その作用について説明する。コンバイン1の運転時は、作業者が走行操作レバー6Hや、操作装置6Cに設けられる各種操作手段を操作することにより、コンバイン1を走行させたり、穀稈の刈り取りを行ったりする。このように、コンバイン1が運転する際には、動力源であるエンジンが駆動し、エンジンで発生した動力が、走行装置3や脱穀装置5、刈取装置7、穀稈搬送装置10、刈取穀稈搬送装置15等に伝達されることにより、コンバイン1は所望の動作を行う。
The combine 1 and the
タブレット端末装置50は、コンバイン1に載置された状態でコンバイン1と通信を行うことにより、作業を行うコンバイン1の作業データを記憶することが可能になっている。この作業データは、例えば、作業日や走行距離、作業時間、燃料消費量、グレンタンク8内に貯蔵されている穀粒の量、コンバイン1の各装置を操作させるための走行操作レバー6H等の操作部材に対する操作の回数等が記憶される。これらの作業データは、コンバイン1が有する主変速センサ21等の各センサでの検出結果をコントローラ40で取得し、さらに、この検出結果をコンバイン通信部36によって端末通信部56に送信することにより、タブレット端末装置50で取得する。このようにコンバイン1の作業データを取得したタブレット端末装置50は、作業データを、記憶部61が有する作業実績情報データベースに逐次加えることにより、記憶部61で記憶する。
The
図4は、タブレット端末装置で表示する作業データの一例を示す説明図である。タブレット端末装置50は、作業者がタブレット端末装置50に対して作業データを表示させる入力操作を行うことにより、作業実績情報データベースからコンバイン1の作業データを呼び出し、作業実績画面70としてタッチパネル51で表示する。作業データを表示する作業実績画面70では、例えば、作業日ごとに作業内容を区分けし、作業実績画面70で表示する作業データの作業日を作業者がタッチパネル51に対して入力することにより、入力された作業日の作業データを表示する。
FIG. 4 is an explanatory diagram illustrating an example of work data displayed on the tablet terminal device. The
図5は、作業データを編集する編集画面の説明図である。作業実績画面70によって表示する作業データは、必要に応じて編集することが可能になっている。例えば、作業を行った圃場名や、圃場で作業を行った際における作業内容は、コンバイン1が有する各種センサの検出結果のみでは認識することが困難になっている。このため、タブレット端末装置50では、作業者がタッチパネル51に対して入力操作を行って編集画面75を呼び出すことにより、作業データの一部を編集することができる。
FIG. 5 is an explanatory diagram of an editing screen for editing work data. The work data displayed on the work result screen 70 can be edited as necessary. For example, it is difficult to recognize the name of the field where the work was performed and the work content when the work was performed on the field by only the detection results of the various sensors included in the combine 1. For this reason, in the
また、コンバイン1は、当該コンバイン1に備えられる上述のGPSデータ取得部35によって、自機の位置情報を取得することが可能になっており、タブレット端末装置50は、GPSを用いて取得した当該コンバイン1の位置情報を取得し、記憶することが可能になっている。
Further, the combine 1 can acquire the position information of the own device by the above-described GPS data acquisition unit 35 provided in the combine 1, and the
この位置情報は、極短時間の時間間隔(例えば0.2秒)の取得タイミングで次々に取得することができ、これにより、タブレット端末装置50は、コンバイン1の位置情報を、ほぼリアルタイムで取得する。タブレット端末装置50は、リアルタイムで取得するこのコンバイン1の位置情報を、作業中のコンバイン1の移動軌跡データとして取得し、作業実績情報データベースに加えることにより、記憶部61で記憶する。その際に、タブレット端末装置50は、コンバイン1の位置情報と作動状態と関連付けて移動軌跡データを記憶する。これにより、タブレット端末装置50では、移動軌跡データ上のコンバイン1は、例えば、単なる移動であるか、または刈取作業を行いながらの移動であるかも含めて記憶する。
This position information can be acquired one after another at an acquisition timing of an extremely short time interval (for example, 0.2 seconds), whereby the
タブレット端末装置50は、記憶部61で記憶した作業データに基づいて、コンバイン1での作業を行う際の作業計画を行うことが可能になっている。コンバイン1で作業を行う際の作業計画をタブレット端末装置50で行う場合には、作業実績画面70で表示される計画マップボタン71をタップする。これにより、タブレット端末装置50は、記憶部61で記憶した移動軌跡データを、地図データと重ねてタッチパネル51で表示する。
Based on the work data stored in the storage unit 61, the
図6は、地図データに移動軌跡データを重ねて表示した状態を示す説明図である。計画マップボタン71をタップすることにより、タブレット端末装置50は、コンバイン1で作業を行う際の作業計画に用いる計画マップ80を、タッチパネル51で表示する。この計画マップ80は、移動軌跡データ81と地図データ85とを重ねて表示したものになっている。計画マップ80で用いる地図データ85は、タブレット端末装置50の記憶部61に予め記憶していてもよく、タブレット端末装置50の外部から取得してもよい。タブレット端末装置50の外部から地図データ85を取得する場合は、タブレット端末装置50を、例えばいわゆるインターネットに接続し、所望の地域の地図データ85を、インターネットを介して取得する。即ち、タッチパネル51で表示しようとしている移動軌跡データ81が有する位置情報が含まれる範囲の地図データ85を、インターネットを介して取得する。
FIG. 6 is an explanatory diagram showing a state in which the movement trajectory data is displayed superimposed on the map data. By tapping the plan map button 71, the
移動軌跡データ81と地図データ85とを重ねて表示する際には、地図データ85における、移動軌跡データ81が有する位置情報に対応する位置に、コンバイン1の移動軌跡を表示すると共に、コンバイン1が現在位置する地点には、コンバイン1の現在地86を示すマーカを表示する。このうち、移動軌跡データ81は、単なる移動であるか、または刈取作業を行いながらの移動であるかの情報も含んでいるため、計画マップ80では、これらを区分けして、地図データ85と共にタッチパネル51で表示する。
When the
具体的には、移動軌跡データ81のうち、コンバイン1の移動が、刈取作業を行いながらの移動を示している作業軌跡82と、刈取作業を行わずに単なる移動を示している走行軌跡83とで、表示する際の色を異ならせたり、線種を異ならせたりして、地図データ85に重ねて表示する。これにより、タッチパネル51に表示する地図データ85の範囲内における、コンバイン1の移動軌跡である作業軌跡82と走行軌跡83とを、地図データ85に重ねて表示する。つまり、コンバイン1が圃場88で作業をした際における作業軌跡82と、コンバイン1が圃場88以外の部分を走行することにより移動した際における走行軌跡83とを、地図データ85上に表示する。
Specifically, in the
また、計画マップ80では、移動軌跡データ81の他に、コンバイン1で作業を行う際の作業計画に用いる作業計画マーカ90を、複数表示する。作業計画マーカ90は、コンバイン1で作業を行う際における、作業を行う圃場88の順番を示すことができるように、それぞれ異なる数字が示されている。
In addition, the
このように、移動軌跡データ81を地図データ85と共に表示する際には、タッチパネル51上に操作ボタン95を表示し、操作ボタン95をタップすることにより、任意の操作を行うことが可能になっている。タッチパネル51上に表示する操作ボタン95としては、例えば、「更新」「現在」「圃場」「計画」の操作ボタン95を表示する。
As described above, when the
このうち、「更新」の操作ボタン95は、表示する移動軌跡データ81を最新のものにし、最新の作業軌跡82や走行軌跡83を表示させる操作ボタン95になっている。また、「現在」の操作ボタン95は、現在地86を中心とした地図データ85を、タッチパネル51に表示させる操作ボタン95になっている。
Among these, the “update”
また、「圃場」の操作ボタン95は、作業指定日の作業計画マーカ90全てを表示させる操作ボタン95になっている。即ち、作業計画は、異なる作業日ごとに行うことができ、「圃場」の操作ボタン95は、作業日ごとに設定される作業計画マーカ90のうち、作業者が指定した任意の作業日の作業計画マーカ90を表示させることが可能になっている。また、「計画」の操作ボタン95は、作業計画を追加するページを表示させる操作ボタン95になっている。
The “farm”
これらのように、コンバイン1で作業を行った際の作業データを記憶することができるタブレット端末装置50は、他のコンバイン1や、コンバイン1以外の農業機械であるトラクタや苗移植機等の、複数の農業機械の作業データを、農業機械ごとに記憶することが可能になっている。即ち、記憶部61で記憶される作業実績情報データベースには、複数の農業機械の作業データが記憶されており、農業機械ごとの作業データが記憶されている。
As described above, the
複数の農業機械の作業データをタブレット端末装置50で記憶する際には、各農業機械には、実施形態に係るコンバイン1と同様に、自機の位置情報を検出するGPSデータ取得部と、タブレット端末装置50との間で無線通信を行う通信部と、を設ける。これにより、タブレット端末装置50は、農業機械との間で通信を行うことが可能になるため、任意の農業機械にタブレット端末装置50を載置した状態で、この農業機械で作業を行うことにより、当該農業機械の作業データをタブレット端末装置50で取得して記憶することができる。
When the work data of a plurality of agricultural machines is stored in the
その際に、農業機械は、圃場88で作業を行う際における作業内容が、機種によって異なっているため、圃場88での作業時に作動する装置が、農業機械によって異なっている。例えば、トラクタでは、作業機を牽引しつつ、エンジンで発生した動力の一部をPTO(Power take−off)から出力して作業機に伝達し、作業機を駆動させることにより、圃場88で任意の作業を行う。このため、農業機械がトラクタである場合には、トラクタの移動中に、PTOを作動させてPTOから出力可能な状態にするPTOスイッチ(図示省略)がONである際に、トラクタは作業中であると判断し、移動軌跡を作業軌跡82として記憶する。
At that time, since the work content of the agricultural machine when working on the
また、トラクタの移動中に、PTOスイッチがOFFである場合でも、副変速が「路上速」以外に切り替えられ、且つ、主変速の変速段が、任意の低速段以下に切り替えられた状態で走行している場合には、トラクタは何らかの作業をしていると判断し、移動軌跡を作業軌跡82として記憶する。移動中のトラクタの状態が、これら以外の場合には、当該移動は、作業を行いながらの移動ではないと判断し、移動軌跡を走行軌跡83として記憶する。
Even when the PTO switch is OFF during travel of the tractor, the sub-shift is switched to other than “road speed” and the main gear shift stage is switched to an arbitrary low speed or less. If it is, the tractor determines that some work is being performed, and the movement trajectory is stored as the
また、苗移植機では、圃場88内を走行しながら、苗移植機が有する苗植付部(図示省略)によって苗を植え付けることにより、圃場88内で作業を行う。このため、農業機械が苗移植機である場合には、副変速が「移動」以外に切り替えられた状態で苗植付部がONである場合や、副変速が「植付け」に切り替えている場合には、苗移植機は圃場88内で作業中であると判断し、移動軌跡を作業軌跡82として記憶する。移動中の苗移植機の状態が、これら以外の場合には、当該移動は、作業を行いながらの移動ではないと判断し、移動軌跡を走行軌跡83として記憶する。
Further, in the seedling transplanting machine, work is performed in the
複数の農業機械の作業データを記憶することができるタブレット端末装置50のタッチパネル51で表示される作業データは、予め設定されている農業機械、即ち、今回作業する予定の農業機械の種類に基づき、同種類の農業機械の作業データのみが表示されるようになっている。つまり、複数の農業機械の作業データを記憶することができるタブレット端末装置50によって、任意の農業機械の作業データを記憶したり、作業計画を行ったりする際には、タブレット端末装置50における、農業機械の機種を入力する画面(図示省略)で機種を入力する。これにより、今回作業する予定の農業機械を設定し、タッチパネル51で作業データを表示する際には、タブレット端末装置50は、この設定された農業機械の作業データのみを表示する。また、タブレット端末装置50は、このように農業機械を設定することにより、設定した農業機械の作業データを記憶したり、作業計画を行ったりすることが可能になる。
The work data displayed on the
図7は、実施形態に係る作業計画の立案支援方法を用いて作業計画を行う際の手順を示すフロー図である。コンバイン1で作業を行う際の作業計画を、タブレット端末装置50を用いて行う際には、まず、コンバイン1で作業を行う作業日を指定する(ステップST11)。つまり、作業者が作業実績画面70を呼び出し、コンバイン1で作業を行う作業日を、作業実績画面70で入力する。
FIG. 7 is a flowchart illustrating a procedure for performing a work plan using the work plan planning support method according to the embodiment. When a work plan for performing work with the combine 1 is performed using the
次に、コンバイン1で作業を行う作業候補圃場を抽出する(ステップST12)。図8は、作業候補圃場を抽出する際における画面表示の一例を示す説明図である。詳しくは、タブレット端末装置50は、作業実績情報データベースに記憶された過去の作業データのうち、作業実績画面70で入力されることにより指定された作業日から決定される特定期間における作業データと、地図データ85とを関連付けて、計画マップ80としてタッチパネル51で表示する。例えば、特定期間における作業データと地図データ85とを重ね合わせて、タッチパネル51で表示する。作業者は、計画マップ80としてタッチパネル51で表示された表示情報に基づいて、作業候補圃場100を抽出する。
Next, a work candidate farm field for performing work with the combine 1 is extracted (step ST12). FIG. 8 is an explanatory diagram illustrating an example of a screen display when extracting a work candidate field. Specifically, the
なお、この場合における特定期間は、指定した作業日から所定期間遡った日を基準に、一定の幅をもって決定される期間になっており、この所定期間は、農業機械の種類に応じて予め設定されている。また、この場合における一定の幅は、農業機械の種類に応じて設定されている。例えば、所定期間として「1年」が設定され、一定の幅として「前後15日」が設定されている場合には、特定期間は、指定した作業日から1年遡った日から、前後の15日が特定期間になり、即ち、この場合は、指定した作業日から1年遡った日を含めた31日間が、特定期間になる。 The specific period in this case is a period that is determined with a certain range on the basis of a date that is a predetermined period after the designated work day, and this predetermined period is preset according to the type of agricultural machine. Has been. In this case, the certain width is set according to the type of agricultural machine. For example, when “1 year” is set as the predetermined period and “15 days before and after” is set as a certain range, the specific period is 15 days before and after the date one year after the designated work day. The day becomes the specific period, that is, in this case, 31 days including the day one year after the designated work day become the specific period.
これらの所定期間や、一定の幅は、予め設定されて記憶部61に記憶されており、必要に応じて、作業者がタブレット端末装置50に対して入力操作をすることにより、変更することも可能になっている。タブレット端末装置50は、指定された作業日に基づいて、これらの所定期間や一定の幅で決定される特定期間の作業データに含まれる移動軌跡データ81と、地図データ85とを重ね合わせて、タッチパネル51で表示する。
These predetermined periods and fixed widths are set in advance and stored in the storage unit 61, and may be changed by an operator performing an input operation on the
このように、特定期間の移動軌跡データ81と地図データ85とを重ねて表示する計画マップ80では、作業軌跡82が所定の大きさの1つの塊となって表示されることにより、圃場88として表示されるため、この圃場88が、作業候補圃場100として抽出される。即ち、指定された作業日に基づいて決定された、過去の特定期間内に作業が行われた圃場88を、作業候補圃場100として抽出する。
As described above, in the
次に、作業候補圃場100の中から、作業対象圃場を絞り込む(ステップST13)。作業候補圃場100の中から作業対象圃場を絞り込む際には、作業実績情報データベースに記憶された作業データから、作業候補圃場100のデータを参照し、作業候補圃場100の中から、作業対象圃場を絞り込む。具体的には、作業者がタブレット端末装置50を操作して表示を作業実績画面70に切り替え、作業実績画面70で表示される作業候補圃場100での作業実績を参照することにより、指定した作業日に、コンバイン1によって作業を行う作業対象圃場を絞り込む。
Next, work target fields are narrowed down from the work candidate fields 100 (step ST13). When narrowing down the work target fields from the work candidate fields 100, the data of the work candidate fields 100 is referred to from the work data stored in the work result information database, and the work target fields are selected from the work candidate fields 100. Narrow down. Specifically, the operator switches the display to the work result screen 70 by operating the
次に、作業対象圃場の位置と順序を関連付けて入力する(ステップST14)。図9は、作業対象圃場の順序を入力する際における画面表示の一例を示す説明図である。作業対象圃場105を絞り込んだら、作業者は、絞り込んだ作業対象圃場105の位置と、作業対象圃場105に対して作業を行う順序とを関連付けて、タブレット端末装置50に入力する。具体的には、まず、計画マップ80で表示される「計画」の操作ボタン95(図8参照)をタップすることにより、作業計画マーカ90を追加させることができるページである、計画立案画面110に切り替える。計画立案画面110に切り替えたら、計画立案画面110で表示される作業候補圃場100のうち、絞り込んだ作業対象圃場105に対して作業計画マーカ90を表示させる。
Next, the position and order of the work target field are associated and input (step ST14). FIG. 9 is an explanatory diagram illustrating an example of a screen display when the order of work target fields is input. After narrowing down the
この作業計画マーカ90は、複数の作業計画マーカ90で、それぞれ異なる数字を表示するものになっている。このため、作業者がタブレット端末装置50に入力操作を行うことにより、地図データ85上に表示される複数の作業対象圃場105において、作業を行う順番に該当する数字の作業計画マーカ90を、それぞれの作業対象圃場105の近傍に表示させる。作業計画マーカ90は、例えば、計画立案画面110上の任意の位置をタップすることにより追加することができ、作業計画マーカ90で表示する数字は、タップ順に連番になって表示される。また、作業計画マーカ90は、ドラッグ・アンド・ドロップによって移動させることができ、ダブルタップによって削除することができる。
The
この作業計画マーカ90を、それぞれの作業対象圃場105の近傍に表示させることにより、地図データ85上における複数の作業対象圃場105の位置と、これらの作業対象圃場105に対して作業を行う順序とを関連付けることができる。これにより、指定した作業日に、コンバイン1によって作業を行う際における圃場88の位置と順序を決め、作業計画を立案することができる。計画立案画面110では、「決定」の操作ボタン95が表示されており、「決定」の操作ボタン95をタップすることにより、指定した作業日の作業計画は、作業計画マーカ90を表示させることによって立案された作業計画が、作業実績情報データベースに登録される。このように作業実績情報データベースに登録された作業計画は、必要に応じて呼び出して、タッチパネル51で表示して確認することができる。
By displaying this
以上の実施形態に係る作業計画の立案支援方法は、コンバイン1等の農業機械の作業日を指定したら、過去の作業データと地図データ85とに基づいて抽出した作業候補圃場100の中から、作業候補圃場100のデータを参照して作業対象圃場105を絞り込み、作業対象圃場105の位置と順序とを関連付けて入力することにより、作業計画を行っている。これにより、過去の作業実績に即した作業計画を行うことができ、時期や作業ペースが、共に適切になる作業計画を行うことができる。この結果、複数の圃場88で農作業を行う際の作業計画を、容易に行うことができる。
In the work plan planning support method according to the above embodiment, when a work day of an agricultural machine such as a combine 1 is designated, a work plan is extracted from work candidate fields 100 extracted based on past work data and
また、作業候補圃場100の抽出に用いる作業データの期間であり、指定された作業日から決定される特定期間は、指定した作業日から所定期間遡った日を基準に、一定の幅をもって決定されるため、今回の作業の計画の必要な過去の作業実績を、より確実に抽出することができる。この結果、複数の圃場88で農作業を行う際の作業計画を、より精度よく行うことができる。
Moreover, it is a period of the work data used for extraction of the
また、特定期間を決定する際に、指定した作業日から遡る所定期間は、農業機械の種類に応じて予め設定されているため、今回作業をする予定の農業機械に適した期間で過去に遡り、過去の作業データを抽出して作業候補圃場100を抽出することができる。この結果、複数の圃場88で農作業を行う際の作業計画を、作業を行う農業機械に応じて、より適切に行うことができる。
In addition, when determining the specific period, the predetermined period going back from the designated work day is set in advance according to the type of agricultural machine, so it goes back to the past in a period suitable for the agricultural machine scheduled to work this time. The past
また、特定期間の決定に用いる期間であり、指定した作業日から所定期間遡った日を基準とする一定の幅は、農業機械の種類に応じて設定されているため、今回作業をする予定の農業機械に適した期間の作業データを抽出して、作業候補圃場100を抽出することができる。この結果、複数の圃場88で農作業を行う際の作業計画を、作業を行う農業機械に応じて、より適切に行うことができる。
In addition, this is a period used to determine the specific period, and a certain range based on the date that is a predetermined period after the specified work day is set according to the type of agricultural machine.
また、作業実績情報データベースには、複数の農業機械の作業データが記憶されており、作業計画を行う際には、今回作業する予定の農業機械の種類に基づき、同種類の農業機械の作業データのみが表示されるため、異なる種類の農業機械の作業計画を行う場合でも、必要最小限の作業データに基づいて、適切に行うことができる。この結果、複数の圃場88で農作業を行う際の作業計画を、農業機械の種類に関わらず、より適切に、且つ、容易に行うことができる。
In addition, work data for a plurality of agricultural machines is stored in the work result information database, and when performing a work plan, work data for the same type of agricultural machines is based on the type of agricultural machine to be worked on this time. Therefore, even when a work plan for a different type of agricultural machine is performed, it can be appropriately performed based on the minimum necessary work data. As a result, it is possible to more appropriately and easily perform a work plan when performing farm work in a plurality of
〔変形例〕
なお、上述した実施形態に係る作業計画の立案支援方法では、過去の作業データを用いて作業計画を立案しているが、さらに、作業中における燃料の補給タイミングの決定を行ってもよい。図10は、実施形態に係る作業計画の立案支援方法を用いて作業計画を行う際、燃料の補給タイミングを決定する手順も含めたフロー図である。コンバイン1等の農業機械の作業中における燃料の補給タイミングを決定する際には、作業対象圃場105の位置と順序を関連付けて入力したら(ステップST14)、まず、タブレット端末装置50に入力された複数の作業対象圃場105に対する作業の順序に基づいて、作業対象圃場105間を順次移動する(ステップST21)。即ち、ステップST11で指定した作業日に、コンバイン1等の農業機械によって圃場88で作業を行う際に、作業者が農業機械を操縦することにより、作業計画マーカ90によって示されている順序に従って、作業対象圃場105に移動する。
[Modification]
In the work plan drafting support method according to the above-described embodiment, the work plan is drafted using the past work data. However, the fuel supply timing during the work may be determined. FIG. 10 is a flowchart including a procedure for determining fuel supply timing when performing a work plan using the work plan planning support method according to the embodiment. When determining the fuel replenishment timing during the operation of the agricultural machine such as the combine 1, if the position and order of the
次に、作業対象圃場105に移動したら、燃料の補給タイミングを決定する(ステップST22)。詳しくは、作業対象圃場105への到着時に、作業実績情報データベースに記憶された、当該作業対象圃場105における作業データを参照し、作業データにおける当該作業対象圃場105での燃料使用量と、現在の燃料残量とを比較し、燃料補給タイミングを決定する。つまり、作業データには、各圃場88での作業時に使用された燃料の使用量についてのデータも含まれているため、作業対象圃場105に到着したら、当該作業対象圃場105で作業を行った場合における燃料の使用量と、燃料計等で示される現在の燃料残量とを比較する。この比較により、当該作業対象圃場105で作業を行う前に燃料を補給するか、或いは、当該作業対象圃場105での作業後に燃料を補給するか、または、燃料は補給しないか等の、燃料の補給タイミングを決定する。
Next, after moving to the
コンバイン1等の農業機械の燃料の残量も、農業機械からタブレット端末装置50に送信されるため、タブレット端末装置50で認識することが可能であるが、農業機械のメイン電源がOFFの状態で燃料補給を行った場合には、タブレット端末装置50は、燃料の残量を把握できなくなる。この場合、タブレット端末装置50で認識している燃料の残量と、実際の燃料の残量とが食い違うことになる。このため、作業対象圃場105に移動してから、作業データにおける当該作業対象圃場105での燃料使用量と、現在の燃料残量とを比較して燃料の補給タイミングを決定することにより、実際の燃料の残量に基づいて、補給タイミングを決定することができる。この結果、複数の圃場88で農作業を行う際の作業計画を、農業機械の現状に即して、より適切に行うことができる。
Since the remaining amount of fuel of the agricultural machine such as the combine 1 is also transmitted from the agricultural machine to the
また、コンバイン1のような収穫機械では、圃場88で穀粒をグレンタンク8に貯蔵した後、穀粒をトラックの荷台等に排出して当該トラックで運搬する場合のように、収穫機械で収穫した収穫物を収穫物運搬車に移し、収穫物運搬車で運搬する。このため、実施形態に係る作業計画の立案支援方法を用いて作業計画を行う農業機械として、コンバイン1のような収穫機械を用いる場合には、収穫物を運搬する収穫物運搬車の往復回数も、作業データに基づいて決定してもよい。
Further, in a harvesting machine such as the combine 1, after the grain is stored in the
つまり、作業実績情報データベースで記憶される作業データには、圃場88での収穫量も含まれるため、作業対象圃場105への到着時に、作業実績情報データベースに記憶された、当該作業対象圃場105における作業データを参照し、作業データにおける当該作業対象圃場105での収穫量と、収穫機械の収穫物貯留容量とを比較する。この比較により、これから収穫を行う作業対象圃場105での収穫量が、収穫機械の収穫物貯留容量に対してどの程度の量であるかを認識することができるため、当該作業対象圃場105で作業を行った場合には、何回くらい、収穫物貯留容量が満載になるかを認識することができる。
That is, since the work data stored in the work performance information database includes the harvest amount in the
このため、作業データにおける作業対象圃場105での収穫量と、収穫機械の収穫物貯留容量とから、収穫物運搬車の往復回数を決定することができ、圃場88で作業を行う際に、農業機械の作業計画以外の作業計画も行うことができる。また、収穫物運搬車での収穫物の運搬は、複数の収穫機械が近隣圃場で作業する場合は、天候や圃場状態により、収穫物運搬車の運用が変わってくるが、過去の作業データを用いて、1つの収穫機械に対する収穫物運搬車の往復回数を決定することにより、収穫物運搬車の運用計画を立て易くすることができる。これらの結果、複数の圃場88で農作業を行う際の作業計画を、より大きな範囲で行うことができる。
For this reason, the number of round trips of the harvest vehicle can be determined from the harvest amount in the
1 コンバイン(農業機械、収穫機械)
3 走行装置
5 脱穀装置
6 キャビン
7 刈取装置
8 グレンタンク
35 GPSデータ取得部
36 コンバイン通信部
40 コントローラ
50 タブレット端末装置(作業情報記憶装置)
51 タッチパネル
55 GPSデータ取得部
56 端末通信部
60 中央演算ユニット
61 記憶部
70 作業実績画面
71 計画マップボタン
75 編集画面
80 計画マップ
81 移動軌跡データ
82 作業軌跡
83 走行軌跡
85 地図データ
86 現在地
88 圃場
90 作業計画マーカ
95 操作ボタン
100 作業候補圃場
105 作業対象圃場
110 計画立案画
1 Combine (agricultural machinery, harvesting machinery)
DESCRIPTION OF
DESCRIPTION OF
Claims (5)
作業中の農業機械の移動軌跡データを含む前記農業機械の作業データを記憶する作業実績情報データベースを有し、且つ、前記コンピュータを有するとともに前記作業データ及び地図データを表示可能な作業情報記憶装置に、前記農業機械で作業を行う作業日を指定する画面を表示する工程と、
前記作業実績情報データベースに記憶された過去の前記作業データのうち、指定された前記作業日から決定される特定期間における前記作業データと、前記地図データとを関連付けて前記作業情報記憶装置で表示された表示情報に基づいて作業候補圃場を抽出する画面を表示する工程と、
前記作業実績情報データベースに記憶された前記作業データから前記作業候補圃場のデータを参照し、前記作業候補圃場の中から作業対象圃場を絞り込む画面を表示する工程と、
絞り込まれた前記作業対象圃場の位置と、前記作業対象圃場に対して作業を行う順序とを関連付けて前記作業情報記憶装置に入力する画面を表示する工程と、
を含むことを特徴とする作業計画の立案支援方法。 A work planning support method executed by a computer,
A work information storage device having a work performance information database for storing work data of the agricultural machine including movement trajectory data of the agricultural machine under work, and having the computer and capable of displaying the work data and map data A step of displaying a screen for specifying a work day for performing work on the agricultural machine;
Of the past work data stored in the work performance information database, the work data in a specific period determined from the designated work date is associated with the map data and displayed on the work information storage device. and the step of displaying the screen to extract the work candidate field on the basis of the display information,
A step of the work performance information refers to the database stored in the work data or found before Symbol work candidate field of the data, and display the screen to narrow down the al operation industry subject field or in the work candidate field,
Displaying a screen for inputting to the work information storage device in association with the position of the narrowed work target field and the order of performing work on the work target field;
A work planning support method characterized by including
前記作業情報記憶装置で表示される前記作業データは、予め設定されている前記農業機械の種類に基づき、同種類の前記農業機械の前記作業データのみが表示される請求項1〜4のいずれか1項に記載の作業計画の立案支援方法。 In the work performance information database, the work data of a plurality of the agricultural machines is stored,
The work data displayed in the work information storage device is based on a preset type of the agricultural machine, and only the work data of the same type of agricultural machine is displayed. A work planning support method according to item 1.
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