JP6460926B2 - 撮影画像に写る物体を検索するシステム及び方法 - Google Patents
撮影画像に写る物体を検索するシステム及び方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6460926B2 JP6460926B2 JP2015128145A JP2015128145A JP6460926B2 JP 6460926 B2 JP6460926 B2 JP 6460926B2 JP 2015128145 A JP2015128145 A JP 2015128145A JP 2015128145 A JP2015128145 A JP 2015128145A JP 6460926 B2 JP6460926 B2 JP 6460926B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- object search
- information
- terminal
- search server
- question
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Processing Or Creating Images (AREA)
- Information Retrieval, Db Structures And Fs Structures Therefor (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
物体検索サーバは、物体が写る参照画像を予め蓄積しており、
端末が、物体が写る質問画像における複数の特徴ベクトルを含む質問情報を、物体検索サーバへ送信する第1のステップと、
物体検索サーバが、質問情報の複数の特徴ベクトルと各参照画像との間の類似度を算出する第2のステップと、
物体検索サーバが、質問情報と複数の参照画像との間の類似度判定結果を、端末へ返信する第3のステップと、
端末が、受信した類似度判定結果に応じて、質問画像の座標情報を含む幾何情報を選択する第4のステップと、
端末が、選択された幾何情報を、物体検索サーバへ送信する第5のステップと、
物体検索サーバが、第2のステップで検索された複数の参照画像の中で、幾何情報の座標情報に所定閾値以上で類似する1つ以上の参照画像を検索する第6のステップと、
物体検索サーバが、第5のステップによって検索された各参照画像の参照画像IDを、端末へ返信する第7のステップと
を有することを特徴とする。
第1のステップについて、端末は、
物体が写る質問画像から、特徴ベクトル及び座標情報を含む局所特徴を抽出するステップと、
特徴ベクトルを量子化ベクトルに量子化するステップと、
複数の量子化ベクトルを含む質問情報を、物体検索サーバへ送信するステップと
を有し、
第2のステップについて、物体検索サーバは、
質問情報の複数の量子化ベクトルと各参照画像との間の類似度を算出する
ことも好ましい。
質問情報に含まれる量子化ベクトルは、Visual Word識別子であることも好ましい。
質問情報は、Visual Word識別子に対応付けて、方向及び/又はスケールを更に含むことも好ましい。
第3のステップについて、物体検索サーバが、類似度判定結果として、以下の3つのコマンドのいずれか1つを、端末へ返信し、
yes1:類似度が閾値TH1以上の参照画像が1つ以上ある
yes2:類似度が閾値TH1未満且つ閾値TH2以上の参照画像が1つ以上ある
no :全ての類似度がTH2未満である
閾値TH1:検索成功の可能性が極めて高い類似度の指標
閾値TH2:検索成功の可能性が比較的高い類似度の指標
第4のステップについて、端末が、類似度判定結果に応じて、物体検索サーバへ送信する幾何情報を以下のように制御する
yes1:幾何情報は、座標情報のみを含む
yes2:幾何情報は、座標情報及び特徴ベクトルを含む
no :検索失敗として、処理を終了する
ことも好ましい。
第3のステップについて、物体検索サーバが、類似度判定結果として、3つ以上の閾値によって4つ以上のコマンドのいずれか1つを、端末へ返信し、
第4のステップについて、端末が、類似度判定結果に基づく閾値が低いほど、長い特徴ベクトル(特徴ベクトルの上位ビットのみ->全体ビット)を幾何情報に含める
ことも好ましい。
第6のステップについて、物体検索サーバは、
幾何情報の座標情報と、各参照画像の座標情報との間で、幾何的な所定条件を満たす特徴点対応組を算出し、
特徴点対応組の数が最大又は所定数以上となる参照画像を検索する
ことも好ましい。
端末は、
物体が写る質問画像における複数の特徴ベクトルを含む質問情報を、物体検索サーバへ送信する質問情報送信手段と、
受信した類似度判定結果に応じて、質問画像の座標情報を含む幾何情報を選択する幾何情報選択手段と、
選択された幾何情報を、物体検索サーバへ送信する幾何情報送信手段と
を有し、
物体検索サーバは、物体が写る参照画像を予め蓄積しており、
質問情報の複数の特徴ベクトルと各参照画像との間の類似度を算出する類似度算出手段と、
質問情報と複数の参照画像との間の類似度判定結果を、端末へ返信する類似度判定送信手段と、
類似度判定結果によって類似すると判定された複数の参照画像の中で、幾何情報の座標情報に所定閾値以上で類似する1つ以上の参照画像を検索する幾何検証手段と、
幾何検証手段によって検索された各参照画像の参照画像IDを、端末へ返信する検索結果送信手段と
を有することを特徴とする。
図3は、本発明における端末及び物体検索サーバ間のシーケンス図である。
また、端末1と通信する物体検索サーバ2は、局所特徴抽出部21と、量子化部22と、幾何情報蓄積部23と、転置インデックス記憶部24と、類似度算出部25と、類似度判定送信部26と、幾何検証部27と、検索結果送信部28とを有する。これら機能構成部は、サーバに搭載されたコンピュータを機能させるプログラムを実行することによって実現される。
局所特徴抽出部11は、カメラによる撮影画像を入力し、その画像における局所特徴を抽出する。局所特徴は、特徴点位置を、例えば以下の要素によって表す。
特徴ベクトル:f(例えば4byte)
座標:p=(x,y)(例えば4byte(x(2byte)y(2byte))
方向:θ
スケール:s
本発明によって抽出される局所特徴は、少なくとも特徴ベクトル及び座標情報を含む。
量子化部12は、局所特徴抽出部11から特徴ベクトルfを入力する。また、量子化部12は、Visual Word(VW)と称される複数の量子化ベクトルを予め記憶している。これら量子化ベクトルは、コードブックとして記憶されている。そして、量子化部12は、特徴ベクトルfに最も距離が近くなる(類似する)VWのID(VWID)へ量子化する。ここで、VWIDは、最も近い1個であってもよいし、距離が近い上位N件のものであってもよい。特徴ベクトルf毎にVWIDを抽出し、それらVWID群は、量子化結果として、質問情報送信部14へ出力される。
幾何情報蓄積部13は、局所特徴抽出部11から局所特徴群を入力する。そして、幾何情報蓄積部13は、局所特徴IDの順に、幾何情報をリスト構造で蓄積する。幾何情報は、座標情報pとマッチング情報とを結合したものである。マッチング情報は、VWIDであってもよいし、特徴ベクトルであってもよい(特徴ベクトルの全体、特徴ベクトルの一部、又は、符号化された特徴ベクトルであってもよい)。尚、幾何情報蓄積部13は、幾何情報の蓄積後、所定時間経過した際に、その幾何情報を破棄することも好ましい。
局所特徴抽出部21は、物体が写る多数の参照画像を入力し、各参照画像における局所特徴を抽出する。その機能は、前述した端末1の局所特徴抽出部11と全く同様である。抽出した特徴ベクトルは、量子化部22へ出力される。
量子化部22は、局所特徴抽出部21から特徴ベクトルfを入力し、コードブックを用いて、VWIDへ量子化する。その機能は、前述した端末1の量子化部12と全く同様である。量子化結果としてのVWIDの群は、幾何情報蓄積部23及び転置インデックス記憶部24へ出力される。
幾何情報蓄積部23は、局所特徴抽出部21から局所特徴群を入力する。その機能は、前述した端末1の幾何情報蓄積部23と全く同様である。
転置インデックス記憶部24は、VWID(単語ID)毎に、参照画像ID及び局所特徴の情報を対応付けてリスト構造で記憶する。
図5(b)は、質問画像及び参照画像から抽出された局所特徴が表されている。局所特徴としては、少なくとも特徴ベクトルf及び座標情報pがあり、更に方向θ及びスケールsがあってもよい。
図5(c)は、質問画像及び参照画像から抽出された特徴点同士のマッチングが表されている。マッチングする特徴点対応組が多いほど、幾何的な類似度が高い。
質問情報送信部14は、物体が写る質問画像における複数の量子化ベクトル(特徴ベクトル)を含む質問情報を、物体検索サーバ2へ送信する。ここで、量子化ベクトルは、VWID(Visual Word識別子)であることが好ましい。質問情報は、量子化部12から出力されたVWIDを、局所特徴IDの順に並べた質問情報を生成する。即ち、質問情報は、VWIDの群となる。尚、Hamming embeddingやWeak geometry consistencyを用いる場合、質問情報は、Visual Word識別子に対応付けて、方向θ及び/又はスケールsを更に含むものであってもよい。
1段階目:質問画像のVWID群に類似する複数の参照画像を検索する
(質問情報に座標情報を含まない。投票による類似度を算出)
2段階目:検索された参照画像の中で、質問情報の幾何情報に類似する参照画像を
更に検索する
(1段階目で類似度が閾値以上である場合にのみ、幾何検証を実行)
また、1段階目のシーケンスの実行によって、類似する参照画像無しと判定された場合、2段階目のシーケンスを実行する必要がない。即ち、物体検索サービスを継続するほど、ネットワークを介して送受信されるデータサイズは、必然的に減少することとなる。
類似度算出部25は、転置インデックス記憶部24を用いて、質問情報の複数の量子化ベクトルと各参照画像との間の「類似度」を算出する。具体的には、多数の参照画像のVWID群と、受信した質問情報に含まれるVWID群とを比較して、類似度を算出する。
xi:参照画像の局所特徴が割り当てられた個数
n:予め用意されたVWの個数
ここで、参照画像のVWヒストグラムは、以下のように表される。
ベクトルx→=(x1,x2,・・・,xn)
このとき、例えば参照画像のVWヒストグラムのノルムは、以下のように表される。
L1ノルム:Σi=1 n|xi|
:参照画像のVWヒストグラムにおける、各VWに量子化された局所
特徴の個数の総和
L2ノルム:√(Σi=1 n xi 2)
:各VWに量子化された局所特徴の個数の二乗和の平方根
参照画像ID毎に、L1ノルムの逆数、L2ノルムの逆数、又は、他の正規化係数を乗算することによって、類似度を正規化する。最終的に、全ての参照画像IDに対応する類似度を算出する。
類似度判定送信部26は、質問情報と複数の参照画像との間の類似度判定結果を、端末1へ返信する。類似度判定結果は、質問情報に対する全ての参照画像IDの類似度に対して、閾値で判定する。例えば、類似判定結果は、以下のように2つの閾値に対する3つのコマンドで表される。
(コマンド)
yes1:類似度が閾値TH1以上の参照画像が1つ以上ある
yes2:類似度が閾値TH1未満且つ閾値TH2以上の参照画像が1つ以上ある
no :全ての類似度がTH2未満である
閾値TH1:検索成功の可能性が極めて高い類似度の指標
閾値TH2:検索成功の可能性が比較的高い類似度の指標
また、コマンド「no」の場合、類似度判定送信部26は、検索失敗とみなして、そのコマンドのみを、端末1へ送信する。これによって、端末1は、2段階目のシーケンスを実行することなく、「検索失敗」として終了することができる。
幾何情報選択部15は、物体検索サーバ2から、類似度判定結果を受信する。そして、その類似度判定結果に応じて、質問画像の座標情報を含む幾何情報を選択する。具体的には、物体検索サーバ2へ送信する幾何情報を以下のように制御する。
(受信コマンド)
yes1:幾何情報は、座標情報のみを含む
yes2:幾何情報は、座標情報及び特徴ベクトルを含む
no :検索失敗として、処理を終了する
(受信コマンド)
yes1(判定閾値が高い):幾何情報は、座標情報のみを含む
yes2 :幾何情報は、座標情報、及び特徴ベクトルの一部を含む
yes3(判定閾値が低い):幾何情報は、座標情報、及び特徴ベクトルの全部を含む
no :保持していた幾何情報を、時間tの経過後に破棄
幾何情報送信部16は、質問画像の座標情報を含む幾何情報を、物体検索サーバ2へ送信する。
幾何検証部27は、類似度判定結果によって類似すると判定された複数の参照画像の中で、幾何情報の座標情報に所定閾値以上で類似する1つ以上の参照画像を検索する(図4、図5(c)参照)。具体的には、幾何情報の座標情報と、各参照画像の座標情報との間で、幾何的な所定条件を満たす特徴点対応組(inlier)を算出する。そして、特徴点対応組の数が最大又は所定数以上となる参照画像を検索する。
次に、マッチングされた特徴点対応組に対して、RANSAC(RANdom SAmple Consensus) アルゴリズム等のロバスト推定法を用いて、一方の座標系から他方の座標系へのHomography行列を算出する。
次に、Homography行列を用いて一方の特徴点の座標を射影し、対応している他方の特徴点の座標との距離がL以内であれば、その特徴点対応組をinlierと判定する。
そして、inlierの数が所定閾値以上となる参照画像のみを、「検索成功」として判定する。但し、inlierの数が所定閾値以上となる参照画像が無い場合、「検索失敗」と判定する。
尚、Homography行列に代えて、Affine行列や基礎行列など、幾何学的変換に基づく行列を用いてもよい。
図7(b)は、Homography行列に基づくinlier及びoutlierの画像対応を表す。outlierは、破線で表されている。
検索結果送信部28は、幾何検証部27によって検索された各参照画像の参照画像IDを、端末1へ返信する。
次に、S5(端末の幾何情報送信部)について、端末1は、幾何情報と共に、先に受信した参照画像IDも送信する。
そして、S6(物体検索サーバの幾何検証部)について、物体検索サーバ2は、端末1から受信した複数の参照画像IDの中で、幾何検証の処理を実行すればよい。
11 局所特徴抽出部
12 量子化部
13 幾何情報蓄積部
14 質問情報送信部
15 幾何情報選択部
16 幾何情報送信部
2 物体検索サーバ
21 局所特徴抽出部
22 量子化部
23 幾何情報蓄積部
24 転置インデックス記憶部
25 類似度算出部
26 類似度判定送信部
27 幾何検証部
28 検索結果送信部
Claims (8)
- 端末及び物体検索サーバを有するシステムの物体検索方法であって、
前記物体検索サーバは、物体が写る参照画像を予め蓄積しており、
前記端末が、物体が写る質問画像における複数の特徴ベクトルを含む質問情報を、前記物体検索サーバへ送信する第1のステップと、
前記物体検索サーバが、前記質問情報の複数の特徴ベクトルと各参照画像との間の類似度を算出する第2のステップと、
前記物体検索サーバが、前記質問情報と複数の参照画像との間の類似度判定結果を、前記端末へ返信する第3のステップと、
前記端末が、受信した前記類似度判定結果に応じて、前記質問画像の座標情報を含む幾何情報を選択する第4のステップと、
前記端末が、選択された前記幾何情報を、前記物体検索サーバへ送信する第5のステップと、
前記物体検索サーバが、第2のステップで検索された複数の参照画像の中で、前記幾何情報の座標情報に所定閾値以上で類似する1つ以上の参照画像を検索する第6のステップと、
前記物体検索サーバが、第5のステップによって検索された各参照画像の参照画像IDを、前記端末へ返信する第7のステップと
を有することを特徴とする物体検索方法。 - 第1のステップについて、前記端末は、
物体が写る質問画像から、特徴ベクトル及び座標情報を含む局所特徴を抽出するステップと、
前記特徴ベクトルを量子化ベクトルに量子化するステップと、
複数の量子化ベクトルを含む質問情報を、前記物体検索サーバへ送信するステップと
を有し、
第2のステップについて、前記物体検索サーバは、
前記質問情報の複数の量子化ベクトルと各参照画像との間の類似度を算出する
ことを特徴とする請求項1に記載の物体検索方法。 - 前記質問情報に含まれる前記量子化ベクトルは、Visual Word識別子である
ことを特徴とする請求項2に記載の物体検索方法。 - 前記質問情報は、Visual Word識別子に対応付けて、方向及び/又はスケールを更に含む
ことを特徴とする請求項3に記載の物体検索方法。 - 第3のステップについて、前記物体検索サーバが、前記類似度判定結果として、以下の3つのコマンドのいずれか1つを、前記端末へ返信し、
yes1:類似度が閾値TH1以上の参照画像が1つ以上ある
yes2:類似度が閾値TH1未満且つ閾値TH2以上の参照画像が1つ以上ある
no :全ての類似度がTH2未満である
閾値TH1:検索成功の可能性が極めて高い類似度の指標
閾値TH2:検索成功の可能性が比較的高い類似度の指標
第4のステップについて、前記端末が、前記類似度判定結果に応じて、前記物体検索サーバへ送信する前記幾何情報を以下のように制御する
yes1:幾何情報は、座標情報のみを含む
yes2:幾何情報は、座標情報及び特徴ベクトルを含む
no :検索失敗として、処理を終了する
ことを特徴とする請求項2から4のいずれか1項に記載の物体検索方法。 - 第3のステップについて、前記物体検索サーバが、前記類似度判定結果として、3つ以上の閾値によって4つ以上のコマンドのいずれか1つを、前記端末へ返信し、
第4のステップについて、前記端末が、類似度判定結果に基づく閾値が低いほど、長い特徴ベクトル(特徴ベクトルの上位ビットのみ->全体ビット)を前記幾何情報に含める
ことを特徴とする請求項5に記載の物体検索方法。 - 第6のステップについて、前記物体検索サーバは、
前記幾何情報の座標情報と、各参照画像の座標情報との間で、幾何的な所定条件を満たす特徴点対応組を算出し、
前記特徴点対応組の数が最大又は所定数以上となる参照画像を検索する
ことを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の物体検索方法。 - 端末及び物体検索サーバを有するシステムであって、
前記端末は、
物体が写る質問画像における複数の特徴ベクトルを含む質問情報を、前記物体検索サーバへ送信する質問情報送信手段と、
受信した類似度判定結果に応じて、前記質問画像の座標情報を含む幾何情報を選択する幾何情報選択手段と、
選択された前記幾何情報を、前記物体検索サーバへ送信する幾何情報送信手段と
を有し、
前記物体検索サーバは、物体が写る参照画像を予め蓄積しており、
前記質問情報の複数の特徴ベクトルと各参照画像との間の類似度を算出する類似度算出手段と、
前記質問情報と複数の参照画像との間の類似度判定結果を、前記端末へ返信する類似度判定送信手段と、
前記類似度判定結果によって類似すると判定された複数の参照画像の中で、前記幾何情報の座標情報に所定閾値以上で類似する1つ以上の参照画像を検索する幾何検証手段と、
前記幾何検証手段によって検索された各参照画像の参照画像IDを、前記端末へ返信する検索結果送信手段と
を有することを特徴とするシステム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015128145A JP6460926B2 (ja) | 2015-06-25 | 2015-06-25 | 撮影画像に写る物体を検索するシステム及び方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015128145A JP6460926B2 (ja) | 2015-06-25 | 2015-06-25 | 撮影画像に写る物体を検索するシステム及び方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017010468A JP2017010468A (ja) | 2017-01-12 |
JP6460926B2 true JP6460926B2 (ja) | 2019-01-30 |
Family
ID=57763708
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015128145A Active JP6460926B2 (ja) | 2015-06-25 | 2015-06-25 | 撮影画像に写る物体を検索するシステム及び方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6460926B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7091055B2 (ja) * | 2017-09-19 | 2022-06-27 | ヤフー株式会社 | 検索装置、検索方法および検索プログラム |
JP6974222B2 (ja) * | 2018-03-15 | 2021-12-01 | ヤフー株式会社 | 検索装置、検索方法および検索プログラム |
AU2018427622B2 (en) | 2018-06-13 | 2021-12-02 | Fujitsu Limited | Acquiring method, generating method acquiring program, generating program, and information processing apparatus |
CN110929764A (zh) * | 2019-10-31 | 2020-03-27 | 北京三快在线科技有限公司 | 图片审核方法和装置,电子设备及存储介质 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004240751A (ja) * | 2003-02-06 | 2004-08-26 | Canon Inc | 画像検索装置 |
JP5200015B2 (ja) * | 2007-06-14 | 2013-05-15 | パナソニック株式会社 | 画像認識装置及び画像認識方法 |
JP5231839B2 (ja) * | 2008-03-11 | 2013-07-10 | 株式会社東芝 | パターン認識装置及びその方法 |
JP2011221688A (ja) * | 2010-04-07 | 2011-11-04 | Sony Corp | 認識装置、認識方法、およびプログラム |
JP5862243B2 (ja) * | 2011-11-30 | 2016-02-16 | キヤノンマーケティングジャパン株式会社 | 情報処理装置、及びその制御方法、プログラム |
JP5520353B2 (ja) * | 2012-09-03 | 2014-06-11 | ヤフー株式会社 | BoF表現生成装置及びBoF表現生成方法 |
-
2015
- 2015-06-25 JP JP2015128145A patent/JP6460926B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2017010468A (ja) | 2017-01-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
Melekhov et al. | Siamese network features for image matching | |
Sykora et al. | Comparison of SIFT and SURF methods for use on hand gesture recognition based on depth map | |
JP6041439B2 (ja) | 画像に基づくバイナリ特徴ベクトルを用いた画像検索装置、システム、プログラム及び方法 | |
US20190385001A1 (en) | Data extraction using neural networks | |
CN109190470B (zh) | 行人重识别方法及装置 | |
JP6211407B2 (ja) | 画像検索システム、画像検索装置、検索サーバ装置、画像検索方法、及び画像検索プログラム | |
JP5563494B2 (ja) | 対応参照画像検索装置及び方法、コンテンツ重畳装置、システム、及び方法、並びにコンピュータプログラム | |
CN110147710B (zh) | 人脸特征的处理方法、装置和存储介质 | |
JP6460926B2 (ja) | 撮影画像に写る物体を検索するシステム及び方法 | |
JP6997369B2 (ja) | プログラム、測距方法、及び測距装置 | |
CN110598603A (zh) | 人脸识别模型获取方法、装置、设备和介质 | |
CN110163061B (zh) | 用于提取视频指纹的方法、装置、设备和计算机可读介质 | |
CN105183746B (zh) | 从多相关图片中挖掘显著特征实现图像检索的方法 | |
JP6042778B2 (ja) | 画像に基づくバイナリ局所特徴ベクトルを用いた検索装置、システム、プログラム及び方法 | |
KR20200020107A (ko) | 기계학습을 이용한 획 기반 수기 서명 인증 방법 및 시스템 | |
JP6338274B2 (ja) | 情報処理装置ならびにその特徴点選択方法、装置およびプログラム | |
JP6035173B2 (ja) | 画像検索システム及び画像検索方法 | |
CN113254687B (zh) | 图像检索、图像量化模型训练方法、装置和存储介质 | |
JP6758250B2 (ja) | 局所特徴表現学習装置、及び方法 | |
CN111666965B (zh) | 改进图像识别的多级别深度特征和多匹配器融合 | |
EP3192010A1 (en) | Image recognition using descriptor pruning | |
JP6601965B2 (ja) | 探索木を用いて量子化するプログラム、装置及び方法 | |
JP5959446B2 (ja) | コンテンツをバイナリ特徴ベクトルの集合で表現することによって高速に検索する検索装置、プログラム及び方法 | |
JP6482505B2 (ja) | 検証装置、方法、及びプログラム | |
JP2014225168A (ja) | 特徴点集合で表される画像間の類似度を算出するプログラム、装置及び方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180212 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20181218 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20181225 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20181225 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6460926 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |