JP6449140B2

JP6449140B2 - Work machine

Info

Publication number: JP6449140B2
Application number: JP2015240416A
Authority: JP
Inventors: 康太三吉
Original assignee: Sumitomo Heavy Industries Construction Crane Co Ltd
Current assignee: Sumitomo Heavy Industries Construction Crane Co Ltd
Priority date: 2015-12-09
Filing date: 2015-12-09
Publication date: 2019-01-09
Anticipated expiration: 2035-12-09
Also published as: JP2017105582A

Description

本発明は、作業機械に関する。 The present invention relates to a work machine.

旋回体の旋回ブレーキ装置（旋回ロック装置）をブレーキ作動状態（ロック状態）にした場合、旋回操作をしても旋回用の油圧モータに旋回駆動トルクが発生しないようにした作業機械が知られている（特許文献１参照）。 2. Description of the Related Art A work machine is known in which when a turning brake device (turning lock device) of a turning body is in a brake operation state (locked state), a turning drive torque is not generated in a turning hydraulic motor even if a turning operation is performed. (See Patent Document 1).

特開２０００−２０４６０４号公報JP 2000-204604 A

上記特許文献１には、油圧ポンプと旋回用油圧モータとを中立ブロック位置を有する制御弁で接続した油圧回路を備えた中立ブロック方式の作業機械について開示されている。しかしながら、油圧ポンプと旋回用油圧モータとを中立フリー位置を有する制御弁で接続した油圧回路を備えた中立フリー方式の作業機械についての開示はない。中立フリー方式は、旋回操作レバーを旋回操作位置から中立位置に戻したときに旋回用油圧モータの両側管路を制御弁により連通させて旋回用油圧モータを慣性回転させる方式である。 Patent Document 1 discloses a neutral block type work machine having a hydraulic circuit in which a hydraulic pump and a turning hydraulic motor are connected by a control valve having a neutral block position. However, there is no disclosure of a neutral-free work machine having a hydraulic circuit in which a hydraulic pump and a turning hydraulic motor are connected by a control valve having a neutral free position. The neutral free system is a system in which the both sides of the turning hydraulic motor are connected by a control valve when the turning operation lever is returned from the turning operation position to the neutral position, and the turning hydraulic motor is rotated by inertia.

中立フリー方式の作業機械では、作業機械が傾斜地に配置されている場合や風が強い場合、旋回始動時に旋回体が動いてしまうことを防止するために、旋回操作をしながら旋回ブレーキ装置を解除する操作が行われる。 In a neutral-free work machine, when the work machine is placed on a sloping ground or when the wind is strong, the turning brake device is released while turning operation to prevent the turning body from moving at the start of turning. An operation is performed.

特許文献１に記載の技術では、旋回駆動トルクを発生させるためには、旋回操作レバーを旋回操作位置から中立位置に戻し、旋回ブレーキ装置を解除してから、操作レバーを操作する必要がある。したがって、仮に、上記特許文献１に記載の発明を中立フリー方式の作業機械に適用した場合、予め旋回ブレーキ装置を作動させておき、旋回操作をしながら旋回ブレーキ装置を解除するという操作を行ったとしても、旋回ブレーキ装置の解除時には旋回駆動トルクが発生していないため、傾斜地や風の影響により旋回体が動いてしまうおそれがある。 In the technique described in Patent Document 1, in order to generate the turning drive torque, it is necessary to return the turning operation lever from the turning operation position to the neutral position, release the turning brake device, and then operate the operation lever. Therefore, if the invention described in Patent Document 1 is applied to a neutral-free work machine, the turning brake device is activated in advance and the turning brake device is released while turning. However, since the turning drive torque is not generated when the turning brake device is released, the turning body may move due to the influence of the slope or the wind.

一方、中立フリー方式の作業機械では、旋回ブレーキ装置が作動している状態で、旋回操作をした場合において、オペレータの誤操作により旋回ブレーキ装置が解除されたときには、オペレータの意図しない速度で旋回体が急旋回してしまうおそれがある。 On the other hand, in a neutral-free work machine, when a turning operation is performed in a state where the turning brake device is in operation and the turning brake device is released due to an erroneous operation by the operator, the turning body is moved at a speed unintended by the operator. There is a risk of sudden turning.

本発明の一態様による作業機械は、油圧ポンプと油圧モータとを中立フリー位置を有する制御弁で接続した油圧回路を備えた作業機械であって、前記油圧モータにより旋回駆動される旋回体と、前記旋回体への制動力を発生する旋回ブレーキ装置と、前記旋回体に対する旋回操作を行う旋回操作装置と、前記旋回ブレーキ装置の作動および解除を操作するブレーキ操作部材と、前記ブレーキ操作部材の操作に基づいて、前記旋回ブレーキ装置の作動および解除を制御するブレーキ制御部と、ブレーキ解除禁止モードまたはブレーキ解除許可モードを設定するモード設定部と、を備え、前記ブレーキ制御部は、前記ブレーキ解除禁止モードが設定されると、前記旋回ブレーキ装置が作動している状態で、前記旋回体に対する旋回操作が行われている場合に、前記ブレーキ操作部材により前記旋回ブレーキ装置を解除する操作がなされたときには、前記旋回ブレーキ装置の作動を維持させ、前記ブレーキ制御部は、前記ブレーキ解除許可モードが設定されると、前記旋回ブレーキ装置が作動している状態で、前記旋回体に対する旋回操作が行われている場合に、前記ブレーキ操作部材により前記旋回ブレーキ装置を解除する操作がなされたときには、前記旋回ブレーキ装置を解除することを特徴とする。 A work machine according to an aspect of the present invention is a work machine including a hydraulic circuit in which a hydraulic pump and a hydraulic motor are connected by a control valve having a neutral free position, and a revolving body that is swiveled by the hydraulic motor; A turning brake device that generates a braking force to the turning body, a turning operation device that performs a turning operation on the turning body, a brake operation member that operates and releases the turning brake device, and an operation of the brake operation member A brake control unit that controls the operation and release of the turning brake device, and a mode setting unit that sets a brake release prohibition mode or a brake release permission mode, and the brake control unit includes the brake release prohibition When the mode is set, a turning operation is performed on the turning body while the turning brake device is operating. When the operation for releasing the turning brake device is performed by the brake operation member, the operation of the turning brake device is maintained, and the brake control unit sets the brake release permission mode, When a turning operation is performed on the revolving structure in a state where the turning brake device is in operation, when the operation to release the turning brake device is performed by the brake operation member, the turning brake device is released. It is characterized by that.

本発明によれば、オペレータの誤操作による旋回体の急旋回を防止することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the sudden turning of the turning body by an operator's mistaken operation can be prevented.

作業機械の一例であるクローラクレーンの外観側面図。The external appearance side view of the crawler crane which is an example of a working machine. 第１の実施の形態に係るクレーンにおける旋回用油圧モータを駆動するための油圧回路を示す図。The figure which shows the hydraulic circuit for driving the hydraulic motor for turning in the crane which concerns on 1st Embodiment. 第１の実施の形態に係るコントローラにより実行されるブレーキ解除禁止制御プログラムによる処理の一例を示すフローチャート。The flowchart which shows an example of the process by the brake release prohibition control program performed by the controller which concerns on 1st Embodiment. 第２の実施の形態に係るクレーンにおける旋回用油圧モータを駆動するための油圧回路を示す図。The figure which shows the hydraulic circuit for driving the hydraulic motor for turning in the crane which concerns on 2nd Embodiment.

図面を参照して、本発明による作業機械の一実施の形態を説明する。
−第１の実施の形態−
図１は、作業機械の一例であるクローラクレーン（以下、単にクレーンと記す）の外観側面図である。クレーン１００は、走行体１０１と、旋回輪１０２を介して走行体上に旋回可能に設けられた旋回体１０３と、旋回体１０３に回動可能に軸支されたブーム１０４とを有する。 An embodiment of a work machine according to the present invention will be described with reference to the drawings.
-First embodiment-
FIG. 1 is an external side view of a crawler crane (hereinafter simply referred to as a crane) that is an example of a work machine. The crane 100 includes a traveling body 101, a revolving body 103 that is turnable on the traveling body via a turning wheel 102, and a boom 104 that is pivotally supported by the revolving body 103.

旋回体１０３には運転室が設けられ、巻上ドラム１０５と起伏ドラム１０６が搭載されている。巻上ドラム１０５には巻上ロープ１０５ａが巻回され、巻上ドラム１０５の駆動により巻上ロープ１０５ａが巻き取りまたは繰り出され、フック１１０が昇降する。起伏ドラム１０６には起伏ロープ１０６ａが巻回され、起伏ドラム１０６の駆動により起伏ロープ１０６ａが巻き取りまたは繰り出され、ブーム１０４が起伏する。 The revolving unit 103 is provided with a cab, and a hoisting drum 105 and an undulating drum 106 are mounted thereon. A hoisting rope 105 a is wound around the hoisting drum 105, and the hoisting rope 105 a is wound or fed out by driving of the hoisting drum 105, and the hook 110 moves up and down. A hoisting rope 106 a is wound around the hoisting drum 106, and the hoisting rope 106 a is wound or delivered by driving the hoisting drum 106, and the boom 104 is raised and lowered.

旋回体１０３は旋回輪１０２を介して旋回用油圧モータにより旋回駆動され、巻上ドラム１０５は巻上用油圧モータにより駆動され、起伏ドラム１０６は起伏用油圧モータにより駆動される。これら油圧モータの回転はブレーキ装置によって制動可能である。 The turning body 103 is driven to turn by a turning hydraulic motor via a turning wheel 102, the hoisting drum 105 is driven by a hoisting hydraulic motor, and the hoisting drum 106 is driven by a hoisting hydraulic motor. The rotation of these hydraulic motors can be braked by a brake device.

図２は、第１の実施の形態に係るクレーン１００における旋回用油圧モータを駆動するための油圧回路ＨＣ１を示す図である。油圧回路ＨＣ１は、旋回用油圧ポンプ（以下、単に油圧ポンプ８と記す）と旋回用油圧モータ（以下、単に油圧モータ１と記す）とを中立フリー位置（Ｎ）を有する方向制御弁７で接続した中立フリー旋回油圧回路である。 FIG. 2 is a diagram showing a hydraulic circuit HC1 for driving the turning hydraulic motor in the crane 100 according to the first embodiment. The hydraulic circuit HC1 connects a swing hydraulic pump (hereinafter simply referred to as a hydraulic pump 8) and a swing hydraulic motor (hereinafter simply referred to as a hydraulic motor 1) by a direction control valve 7 having a neutral free position (N). This is a neutral free turning hydraulic circuit.

油圧回路ＨＣ１は、エンジン（不図示）により駆動される可変容量型の油圧ポンプ８と、油圧ポンプ８から吐出される圧油により回転する油圧モータ１と、油圧モータ１の回転を制動する旋回ブレーキ装置２０と、油圧ポンプ８から吐出される圧油の最高圧力を規定するリリーフ弁９と、を備えている。また、油圧回路ＨＣ１は、油圧ポンプ８から油圧モータ１への圧油の流れを制御する方向制御弁７と、エンジン（不図示）により駆動されるパイロットポンプ１２と、旋回レバー装置６と、パイロットポンプ１２から吐出されるパイロット圧油の最高圧力を規定するリリーフ弁１１と、を備えている。 The hydraulic circuit HC1 includes a variable displacement hydraulic pump 8 driven by an engine (not shown), a hydraulic motor 1 that is rotated by pressure oil discharged from the hydraulic pump 8, and a turning brake that brakes the rotation of the hydraulic motor 1. The apparatus 20 and the relief valve 9 which prescribes | regulates the highest pressure of the pressure oil discharged from the hydraulic pump 8 are provided. The hydraulic circuit HC1 includes a directional control valve 7 that controls the flow of pressure oil from the hydraulic pump 8 to the hydraulic motor 1, a pilot pump 12 that is driven by an engine (not shown), a turning lever device 6, and a pilot. And a relief valve 11 that regulates the maximum pressure of the pilot pressure oil discharged from the pump 12.

旋回レバー装置６は、旋回操作レバー６Ｌと、パイロットポンプ１２に接続されるパイロット弁６ａ，６ｂとを含む。旋回レバー装置６は、旋回操作レバー６Ｌの操作方向および操作量に応じて、パイロット弁６ａ，６ｂにより旋回体１０３の旋回動作を指示する操作パイロット圧を生成し、方向制御弁７のパイロット圧入力部７ａ，７ｂに出力することで、旋回体１０３の旋回操作を行う旋回操作装置である。 The turning lever device 6 includes a turning operation lever 6L and pilot valves 6a and 6b connected to the pilot pump 12. The swing lever device 6 generates an operation pilot pressure that instructs the swing operation of the swing body 103 by the pilot valves 6a and 6b according to the operation direction and the operation amount of the swing operation lever 6L, and inputs the pilot pressure of the direction control valve 7 It is a turning operation device for turning the turning body 103 by outputting to the units 7a and 7b.

油圧モータ１には、方向制御弁７を介して油圧ポンプ８から吐出された圧油が供給される管路３０ａ，３０ｂが接続されている。油圧モータ１の回転力は、遊星減速機構（不図示）を介して旋回輪１０２（図１参照）に伝達される。 Connected to the hydraulic motor 1 are conduits 30 a and 30 b to which pressure oil discharged from the hydraulic pump 8 is supplied via the direction control valve 7. The rotational force of the hydraulic motor 1 is transmitted to the turning wheel 102 (see FIG. 1) via a planetary speed reduction mechanism (not shown).

方向制御弁７は、中立フリー位置（Ｎ）を有するコントロールバルブであり、油圧ポンプ８と油圧モータ１との間の油路に介挿されている。方向制御弁７は、運転室内に設けられた旋回操作レバー６Ｌの操作に応じてパイロット弁６ａ，６ｂで生成される操作パイロット圧（パイロット圧油の圧力）によってスプールの位置が制御される。 The direction control valve 7 is a control valve having a neutral free position (N), and is inserted in an oil passage between the hydraulic pump 8 and the hydraulic motor 1. In the direction control valve 7, the position of the spool is controlled by the operation pilot pressure (the pressure of the pilot pressure oil) generated by the pilot valves 6a and 6b according to the operation of the turning operation lever 6L provided in the cab.

オペレータが旋回操作レバー６Ｌを正転側に操作すると、パイロット弁６ａから出力される操作パイロット圧が方向制御弁７のパイロット圧入力部７ａに作用し、方向制御弁７が正転位置（Ａ）側に切り換わる。これにより油圧ポンプ８から吐出された圧油が管路３０ｂを介して油圧モータ１に供給され、油圧モータ１が正転し、旋回体１０３が正方向に旋回（たとえば左旋回）する。 When the operator operates the turning operation lever 6L to the forward rotation side, the operation pilot pressure output from the pilot valve 6a acts on the pilot pressure input portion 7a of the directional control valve 7, and the directional control valve 7 is in the forward rotation position (A). Switch to the side. As a result, the pressure oil discharged from the hydraulic pump 8 is supplied to the hydraulic motor 1 via the pipe line 30b, the hydraulic motor 1 rotates forward, and the swing body 103 turns in the forward direction (for example, turns left).

オペレータが旋回操作レバー６Ｌを逆転側に操作すると、パイロット弁６ｂから出力される操作パイロット圧が方向制御弁７のパイロット圧入力部７ｂに作用し、方向制御弁７が逆転位置（Ｂ）側に切り換わる。これにより油圧ポンプ８から吐出された圧油が管路３０ａを介して油圧モータ１に供給され、油圧モータ１が逆転し、旋回体１０３が逆方向に旋回（たとえば右旋回）する。 When the operator operates the turning operation lever 6L to the reverse rotation side, the operation pilot pressure output from the pilot valve 6b acts on the pilot pressure input portion 7b of the direction control valve 7, and the direction control valve 7 moves to the reverse rotation position (B) side. Switch. As a result, the pressure oil discharged from the hydraulic pump 8 is supplied to the hydraulic motor 1 via the pipe line 30a, the hydraulic motor 1 reverses, and the revolving structure 103 turns in the opposite direction (for example, turns right).

オペレータが旋回操作レバー６Ｌを旋回操作位置から中立位置に戻すと、方向制御弁７が中立フリー位置（Ｎ）に切り換わり、管路３０ａと管路３０ｂとが連通状態となるので、油圧モータ１が外力を受けて回転可能な状態となる。したがって、旋回体１０３が慣性回転可能なフリー状態となる。この状態を中立フリーとも呼ぶ。中立フリーとなっている場合、後述する旋回ブレーキ装置２０を作動させ、旋回体１０３への制動力を発生することで旋回体１０３の旋回を停止できる。 When the operator returns the turning operation lever 6L from the turning operation position to the neutral position, the direction control valve 7 is switched to the neutral free position (N), and the conduit 30a and the conduit 30b are in communication with each other. Can be rotated by receiving external force. Therefore, the revolving structure 103 is in a free state in which it can rotate inertially. This state is also called neutral free. In the neutral free state, turning of the turning body 103 can be stopped by operating a turning brake device 20 described later and generating a braking force to the turning body 103.

旋回ブレーキ装置２０は、油圧モータ１の出力軸に設けられた旋回ブレーキ用ディスク（不図示）に押しつけるパッド２ｐを有する油圧シリンダ（以下、ブレーキ解除シリンダ２と記す）と、パイロットポンプ１２からブレーキ解除シリンダ２へ供給される圧油の流れを制御する旋回ブレーキバルブ１３と、を備えている。 The swing brake device 20 includes a hydraulic cylinder (hereinafter referred to as a brake release cylinder 2) having a pad 2p pressed against a swing brake disk (not shown) provided on the output shaft of the hydraulic motor 1, and a brake release from the pilot pump 12. And a turning brake valve 13 for controlling the flow of pressure oil supplied to the cylinder 2.

旋回ブレーキ装置２０は、いわゆるネガティブブレーキであり、ブレーキ解除シリンダ２がタンクＴに連通している状態ではバネ力によってパッド２ｐが旋回ブレーキ用ディスク（不図示）に押しつけられ、旋回ブレーキが作動し、旋回体１０３への制動力が発生する。ブレーキ解除シリンダ２に解除圧が作用すると旋回ブレーキ装置２０が解除される。旋回ブレーキ装置２０が解除されている状態では、旋回ブレーキ用ディスク（不図示）とパッド２ｐとの間に隙間が形成されるため、旋回体１０３への制動力は発生しない。 The turning brake device 20 is a so-called negative brake. When the brake release cylinder 2 is in communication with the tank T, the pad 2p is pressed against the turning brake disk (not shown) by the spring force, and the turning brake is activated. A braking force to the revolving structure 103 is generated. When release pressure is applied to the brake release cylinder 2, the turning brake device 20 is released. In a state where the turning brake device 20 is released, a gap is formed between the turning brake disk (not shown) and the pad 2p, so that no braking force is applied to the turning body 103.

旋回ブレーキバルブ１３は、パイロットポンプ１２とブレーキ解除シリンダ２との間に設けられている。旋回ブレーキバルブ１３は、解除位置（Ｃ）でパイロットポンプ１２からブレーキ解除シリンダ２への圧油の流れを許容し、作動位置（Ｄ）でパイロットポンプ１２からブレーキ解除シリンダ２への圧油の流れを禁止する電磁切換弁である。旋回ブレーキバルブ１３が作動位置（Ｄ）に切り換えられているときには、ブレーキ解除シリンダ２とタンクＴとが連通され、ブレーキ解除シリンダ２の油室の圧力はタンク圧となる。 The turning brake valve 13 is provided between the pilot pump 12 and the brake release cylinder 2. The swing brake valve 13 allows the flow of pressure oil from the pilot pump 12 to the brake release cylinder 2 at the release position (C), and the flow of pressure oil from the pilot pump 12 to the brake release cylinder 2 at the operation position (D). This is an electromagnetic switching valve that prohibits. When the swing brake valve 13 is switched to the operating position (D), the brake release cylinder 2 and the tank T are communicated with each other, and the pressure in the oil chamber of the brake release cylinder 2 becomes the tank pressure.

油圧回路ＨＣ１は、パイロットポンプ１２とパイロット弁６ａ，６ｂとの間に設けられたゲートロックバルブ１０を備えている。ゲートロックバルブ１０は、切換位置（Ｅ）でパイロットポンプ１２からパイロット弁６ａ，６ｂへの圧油の流れを許容し、切換位置（Ｆ）でパイロットポンプ１２からパイロット弁６ａ，６ｂへの圧油の流れを禁止する電磁切換弁である。 The hydraulic circuit HC1 includes a gate lock valve 10 provided between the pilot pump 12 and the pilot valves 6a and 6b. The gate lock valve 10 allows the flow of pressure oil from the pilot pump 12 to the pilot valves 6a and 6b at the switching position (E), and the pressure oil from the pilot pump 12 to the pilot valves 6a and 6b at the switching position (F). It is an electromagnetic switching valve that prohibits the flow of

パイロットポンプ１２は、ゲートロックバルブ１０を介して旋回ブレーキバルブ１３に接続されている。ゲートロックバルブ１０が切換位置（Ｆ）に切り換えられている場合、旋回ブレーキバルブ１３が解除位置（Ｃ）に切り換えられたとしても、ブレーキ解除シリンダ２へ圧油が供給されることはないため、旋回ブレーキ装置２０は作動状態（すなわち制動力が発生した状態）となる。旋回ブレーキ装置２０は、ゲートロックバルブ１０が切換位置（Ｅ）に切り換えられ、かつ、旋回ブレーキバルブ１３が解除位置（Ｃ）に切り換えられることで、解除される。 The pilot pump 12 is connected to the turning brake valve 13 via the gate lock valve 10. When the gate lock valve 10 is switched to the switching position (F), even if the turning brake valve 13 is switched to the release position (C), no pressure oil is supplied to the brake release cylinder 2. The turning brake device 20 is in an operating state (that is, a state where a braking force is generated). The swing brake device 20 is released when the gate lock valve 10 is switched to the switching position (E) and the swing brake valve 13 is switched to the release position (C).

クレーン１００は、ＣＰＵや記憶装置であるＲＯＭおよびＲＡＭ、その他の周辺回路などを有する演算処理装置を含んで構成されたコントローラ３を備えている。コントローラ３は、各種センサからの信号に基づき、クレーン１００の各部を制御する制御装置であり、後述するように、ブレーキ作動スイッチ（以下、ブレーキスイッチ４と記す）の操作に基づいて、旋回ブレーキ装置２０の作動および解除を制御する。 The crane 100 includes a controller 3 configured to include an arithmetic processing unit having a CPU and a storage device such as ROM and RAM, and other peripheral circuits. The controller 3 is a control device that controls each part of the crane 100 based on signals from various sensors. As will be described later, the swing brake device is operated based on an operation of a brake operation switch (hereinafter referred to as a brake switch 4). 20 activation and release control.

コントローラ３には、旋回ブレーキバルブ１３、ゲートロックバルブ１０、モード切換スイッチ１４、および圧力センサ５ａ，５ｂが接続されている。旋回ブレーキバルブ１３は、運転室に設けられるブレーキスイッチ４を介してコントローラ３と電気的に接続され、ブレーキスイッチ４の操作に基づいて切り換えられる。ゲートロックバルブ１０は、運転室に設けられるゲートロックレバー（不図示）の操作に基づいて切り換えられる。 The controller 3 is connected to a turning brake valve 13, a gate lock valve 10, a mode switch 14 and pressure sensors 5a and 5b. The turning brake valve 13 is electrically connected to the controller 3 via the brake switch 4 provided in the cab, and is switched based on the operation of the brake switch 4. The gate lock valve 10 is switched based on an operation of a gate lock lever (not shown) provided in the cab.

ブレーキスイッチ４は、オン（開）位置と、オフ（閉）位置とに切り換え可能なタンブラスイッチであり、旋回ブレーキ装置２０の作動および解除を操作する操作スイッチである。なお、ブレーキスイッチ４は、換言すれば、解除スイッチとも呼べる。ブレーキスイッチ４のオン操作は旋回ブレーキ装置２０を作動させる操作であり、解除スイッチ（４）とする場合のオフ操作（ブレーキ非解除操作）に相当する。また、ブレーキスイッチ４のオフ操作は旋回ブレーキ装置２０を解除する操作であり、解除スイッチ（４）とする場合のオン操作（ブレーキ解除操作）に相当する。以下、符号４で示す操作スイッチについては、ブレーキ作動スイッチ（ブレーキスイッチ）として説明する。 The brake switch 4 is a tumbler switch that can be switched between an on (open) position and an off (closed) position, and is an operation switch that operates the release and the release of the turning brake device 20. In other words, the brake switch 4 can also be called a release switch. The on operation of the brake switch 4 is an operation of operating the turning brake device 20, and corresponds to an off operation (brake non-release operation) when the release switch (4) is used. Further, the turning-off operation of the brake switch 4 is an operation for releasing the turning brake device 20, and corresponds to an on-operation (brake releasing operation) when the release switch (4) is used. Hereinafter, the operation switch indicated by reference numeral 4 will be described as a brake operation switch (brake switch).

ブレーキスイッチ４がオフ（閉）位置に操作されると、コントローラ３の電源（不図示）から旋回ブレーキバルブ１３のソレノイドに電流が供給され、ソレノイドが励磁されることで、旋回ブレーキバルブ１３が解除位置（Ｃ）に切り換えられる。ブレーキスイッチ４がオン（開）位置に操作されると、コントローラ３の電源（不図示）から旋回ブレーキバルブ１３のソレノイドへの電流の供給が遮断され、ソレノイドが消磁されることで、旋回ブレーキバルブ１３がバネ力により作動位置（Ｄ）に切り換えられる。なお、ブレーキスイッチ４は、オン（開）位置に操作されたか否かを検出し、検出信号をコントローラ３に出力する検出部を備えている。 When the brake switch 4 is operated to the off (closed) position, a current is supplied from the power source (not shown) of the controller 3 to the solenoid of the swing brake valve 13, and the solenoid is excited to release the swing brake valve 13. Switch to position (C). When the brake switch 4 is operated to the on (open) position, the current supply from the power source (not shown) of the controller 3 to the solenoid of the swing brake valve 13 is cut off, and the solenoid is demagnetized, so that the swing brake valve 13 is switched to the operating position (D) by the spring force. The brake switch 4 includes a detection unit that detects whether or not the brake switch 4 has been operated to the on (open) position and outputs a detection signal to the controller 3.

ゲートロックレバー（不図示）が解除位置（通行遮断位置ともいう）に操作されると、コントローラ３の電源（不図示）からゲートロックバルブ１０のソレノイドに電流が供給され、ソレノイドが励磁されることで、ゲートロックバルブ１０が切換位置（Ｅ）に切り換えられる。ゲートロックレバー（不図示）がロック位置（通行可能位置ともいう）に操作されると、コントローラ３の電源（不図示）からゲートロックバルブ１０のソレノイドへの電流の供給が遮断され、ソレノイドが消磁されることで、ゲートロックバルブ１０がバネ力により切換位置（Ｆ）に切り換えられる。 When a gate lock lever (not shown) is operated to a release position (also referred to as a traffic blocking position), a current is supplied from a power source (not shown) of the controller 3 to the solenoid of the gate lock valve 10, and the solenoid is excited. Thus, the gate lock valve 10 is switched to the switching position (E). When a gate lock lever (not shown) is operated to a locked position (also referred to as a passable position), the current supply from the power source (not shown) of the controller 3 to the solenoid of the gate lock valve 10 is cut off, and the solenoid is demagnetized. As a result, the gate lock valve 10 is switched to the switching position (F) by the spring force.

モード切換スイッチ１４は、ブレーキ解除禁止モードと、ブレーキ解除許可モードとを切り換えるためのトグルスイッチであり、運転室に設けられている。コントローラ３は、モード切換スイッチ１４が「ブレーキ解除禁止モード」位置に操作されると、「ブレーキ解除禁止モード」を選択して設定する。コントローラ３は、モード切換スイッチ１４が「ブレーキ解除許可モード」位置に操作されると、「ブレーキ解除許可モード」を選択して設定する。 The mode changeover switch 14 is a toggle switch for switching between the brake release prohibiting mode and the brake release permitting mode, and is provided in the cab. When the mode changeover switch 14 is operated to the “brake release inhibition mode” position, the controller 3 selects and sets the “brake release inhibition mode”. When the mode changeover switch 14 is operated to the “brake release permission mode” position, the controller 3 selects and sets the “brake release permission mode”.

圧力センサ５ａ，５ｂは、パイロット弁６ａ，６ｂで発生するパイロット圧を検出し、パイロット圧に相当する信号をコントローラ３に出力する。 The pressure sensors 5a and 5b detect the pilot pressure generated in the pilot valves 6a and 6b, and output a signal corresponding to the pilot pressure to the controller 3.

コントローラ３は、旋回ブレーキ装置２０が作動状態にあるか否か、旋回操作がなされているか否かを判定する判定部としての機能を有する。コントローラ３は、ブレーキスイッチ４がオフ（閉）位置にある場合、旋回ブレーキ装置２０は解除状態（非作動状態）にあると判定し、ブレーキスイッチ４がオン（開）位置にある場合、旋回ブレーキ装置２０が作動状態にあると判定する。 The controller 3 has a function as a determination unit that determines whether or not the turning brake device 20 is in an operating state and whether or not a turning operation is performed. When the brake switch 4 is in the off (closed) position, the controller 3 determines that the turning brake device 20 is in the released state (inactive state), and when the brake switch 4 is in the on (open) position, the turning brake device 20 It is determined that the device 20 is in an activated state.

コントローラ３は、圧力センサ５ａ，５ｂで検出されたパイロット圧Ｐのいずれか一方が閾値Ｐ０以上の場合、旋回操作がなされていると判定し、圧力センサ５ａ，５ｂで検出されたパイロット圧Ｐの双方が閾値Ｐ０未満の場合、旋回操作はなされていないと判定する。閾値Ｐ０は、旋回操作がなされているか否かを判定するためのものであって、予めコントローラ３の記憶装置に記憶されている。 When either one of the pilot pressures P detected by the pressure sensors 5a and 5b is equal to or higher than the threshold value P0, the controller 3 determines that the turning operation is being performed, and the pilot pressure P detected by the pressure sensors 5a and 5b. When both are less than the threshold value P0, it is determined that the turning operation is not performed. The threshold value P0 is used for determining whether or not a turning operation is performed, and is stored in advance in the storage device of the controller 3.

コントローラ３は、次の（条件１）〜（条件３）の全てが成立している場合には、ブレーキ解除禁止フラグをオンに設定し、（条件１）〜（条件３）のうち少なくともいずれか一つが成立していない場合にはブレーキ解除禁止フラグをオフに設定する。
（条件１）ブレーキ解除禁止モードが設定されている
（条件２）旋回ブレーキ装置２０が作動している
（条件３）旋回体１０３に対する旋回操作が行われている If all of the following (Condition 1) to (Condition 3) are satisfied, the controller 3 sets the brake release prohibition flag to ON, and at least one of (Condition 1) to (Condition 3) If one does not hold, the brake release prohibition flag is set to off.
(Condition 1) Brake release prohibition mode is set (Condition 2) The turning brake device 20 is operating (Condition 3) A turning operation is performed on the turning body 103

図示しないが、コントローラ３は、電源とブレーキスイッチ４とを接続する電力供給ライン３１上に、電力供給ライン３１をオン（接続）またはオフ（切断）する開閉スイッチ（不図示）を備えている。この開閉スイッチは、ブレーキ解除禁止フラグのオン／オフによって切り換えられる。たとえば、ブレーキ解除許可モードが設定されると、上記（条件１）が成立していないため、コントローラ３は、ブレーキ解除禁止フラグをオフに設定し、開閉スイッチをオン（接続）する。したがって、ブレーキ解除許可モードが設定されている場合、ブレーキスイッチ４がオフ（閉）位置に操作されると、コントローラ３の電源から旋回ブレーキバルブ１３のソレノイドに電流が供給され、旋回ブレーキバルブ１３が解除位置（Ｃ）に切り換えられる。 Although not shown, the controller 3 includes an open / close switch (not shown) for turning on (connecting) or turning off (disconnecting) the power supply line 31 on the power supply line 31 connecting the power source and the brake switch 4. This open / close switch is switched by turning on / off the brake release prohibition flag. For example, when the brake release permission mode is set, since the above (condition 1) is not satisfied, the controller 3 sets the brake release prohibition flag to OFF and turns on (connects) the open / close switch. Therefore, when the brake release permission mode is set, when the brake switch 4 is operated to the off (closed) position, a current is supplied from the power source of the controller 3 to the solenoid of the swing brake valve 13, and the swing brake valve 13 is It is switched to the release position (C).

コントローラ３は、ブレーキ解除禁止フラグがオンされている場合には、電力供給ライン３１の開閉スイッチをオフ（切断）し、ブレーキスイッチ４がオフ（閉）位置に操作されたとしても旋回ブレーキバルブ１３のソレノイドに電流を供給しない。 When the brake release prohibition flag is turned on, the controller 3 turns off (cuts) the open / close switch of the power supply line 31, and the turning brake valve 13 even if the brake switch 4 is operated to the off (closed) position. Do not supply current to the solenoid.

図３は、コントローラ３により実行されるブレーキ解除禁止制御プログラムによる処理の一例を示すフローチャートである。図３のフローチャートに示す処理は、イグニッションスイッチ（不図示）がオンされ、かつ、モード切換スイッチ１４がブレーキ解除禁止モード位置に操作されることにより開始され、所定の制御周期ごとに繰り返し実行される。図３のフローチャートに示す処理は、イグニッションスイッチ（不図示）がオフされる、あるいは、モード切換スイッチ１４がブレーキ解除許可モード位置に操作されることにより終了する。なお、図示しないが、コントローラ３は、圧力センサ５ａ，５ｂを含む各種センサからの情報を所定の制御周期ごとに取得する。 FIG. 3 is a flowchart showing an example of processing by the brake release prohibition control program executed by the controller 3. The process shown in the flowchart of FIG. 3 is started when an ignition switch (not shown) is turned on and the mode changeover switch 14 is operated to the brake release prohibiting mode position, and is repeatedly executed every predetermined control cycle. . The process shown in the flowchart of FIG. 3 ends when an ignition switch (not shown) is turned off or when the mode switch 14 is operated to the brake release permission mode position. Although not shown, the controller 3 acquires information from various sensors including the pressure sensors 5a and 5b for each predetermined control cycle.

図３に示すように、ステップＳ１００において、コントローラ３は、ブレーキ解除禁止フラグをオフに設定し、ステップＳ１１０へ進む。ブレーキ解除禁止フラグがオフに設定されると、コントローラ３は、開閉スイッチをオン（接続）し、ブレーキスイッチ４への電力供給が可能な状態にする。 As shown in FIG. 3, in step S100, the controller 3 sets the brake release prohibition flag to OFF, and proceeds to step S110. When the brake release prohibition flag is set to OFF, the controller 3 turns on (connects) the open / close switch so that power can be supplied to the brake switch 4.

ステップＳ１１０において、コントローラ３は、ブレーキスイッチ４がオン位置に操作されたか否かを判定する。ステップＳ１１０で肯定判定されるとステップＳ１２０へ進み、ステップＳ１１０で否定判定されるとステップＳ１００へ戻る。 In step S110, the controller 3 determines whether or not the brake switch 4 has been operated to the on position. If an affirmative determination is made in step S110, the process proceeds to step S120, and if a negative determination is made in step S110, the process returns to step S100.

ステップＳ１２０において、コントローラ３は、圧力センサ５ａ，５ｂで検出されたパイロット圧Ｐのいずれか一方が閾値Ｐ０以上であるか否かを判定する。ステップ１２０で肯定判定されるとステップＳ１３０へ進み、ステップＳ１２０で否定判定されるとステップＳ１００へ戻る。 In step S120, the controller 3 determines whether one of the pilot pressures P detected by the pressure sensors 5a and 5b is equal to or higher than the threshold value P0. If an affirmative determination is made in step 120, the process proceeds to step S130, and if a negative determination is made in step S120, the process returns to step S100.

ステップＳ１３０において、コントローラ３は、ブレーキ解除禁止フラグをオンに設定し、ステップＳ１２０へ戻る。ブレーキ解除禁止フラグがオンに設定されると、コントローラ３は、開閉スイッチをオフ（切断）し、ブレーキスイッチ４への電力供給がなされない状態にする。 In step S130, the controller 3 sets a brake release prohibition flag to ON, and returns to step S120. When the brake release prohibition flag is set to ON, the controller 3 turns off (cuts) the open / close switch so that power is not supplied to the brake switch 4.

本実施の形態の動作をまとめると次のようになる。オペレータがゲートロックレバー（不図示）を解除位置（通行遮断位置）に操作すると、図２に示すゲートロックバルブ１０が切換位置（Ｅ）に切り換わり、旋回操作レバー６Ｌのパイロット弁６ａ，６ｂにパイロット圧油が供給される。なお、モード切換スイッチ１４は、「ブレーキ解除禁止モード」位置に設定されている。 The operation of the present embodiment is summarized as follows. When the operator operates the gate lock lever (not shown) to the release position (passage blocking position), the gate lock valve 10 shown in FIG. 2 is switched to the switching position (E), and the pilot valves 6a and 6b of the turning operation lever 6L are switched to. Pilot pressure oil is supplied. The mode changeover switch 14 is set to the “brake release prohibiting mode” position.

ブレーキスイッチ４がオフ（閉）位置にあり、旋回ブレーキ装置２０が解除されている状態で、オペレータが旋回操作レバー６Ｌを操作すると、その操作方向に応じて方向制御弁７が切り換えられ、油圧ポンプ８から吐出された圧油が油圧モータ１の管路３０ａおよび管路３０ｂのいずれか一方に供給される。これにより、油圧モータ１が駆動され、旋回体１０３が旋回する。 When the operator operates the turning operation lever 6L in a state where the brake switch 4 is in the off (closed) position and the turning brake device 20 is released, the direction control valve 7 is switched according to the operation direction, and the hydraulic pump The pressure oil discharged from 8 is supplied to one of the conduit 30 a and the conduit 30 b of the hydraulic motor 1. As a result, the hydraulic motor 1 is driven and the swing body 103 rotates.

ブレーキスイッチ４がオン（開）位置にあり、旋回ブレーキ装置２０が作動している状態で、オペレータが、旋回操作レバー６Ｌを操作すると、ブレーキ解除禁止フラグがオンに設定される（Ｓ１１０でＹｅｓ→Ｓ１２０でＹｅｓ→Ｓ１３０）。このため、旋回操作レバー６Ｌを正転側または逆転側の旋回操作位置に操作した状態で、オペレータが誤ってブレーキスイッチ４をオフ（閉）位置に操作したとしても、コントローラ３からブレーキスイッチ４への電力供給が断たれているので、旋回ブレーキ装置２０の作動は維持される。すなわち、オペレータの意図しない旋回体１０３の急旋回動作が防止される。 When the operator operates the turning operation lever 6L with the brake switch 4 in the on (open) position and the turning brake device 20 is operating, the brake release prohibition flag is set to on (Yes in S110). Yes in S120 → S130). For this reason, even if the operator mistakenly operates the brake switch 4 to the off (closed) position with the swing operation lever 6L being operated to the forward rotation or reverse rotation operation position, the controller 3 switches to the brake switch 4. Therefore, the operation of the turning brake device 20 is maintained. That is, the sudden turning operation of the turning body 103 not intended by the operator is prevented.

ブレーキ解除禁止フラグがオンに設定されている状態において、オペレータが旋回操作レバー６Ｌを中立位置に戻すとブレーキ解除禁止フラグがオフに設定される（ステップＳ１２０でＮｏ→ステップＳ１００）。つまり、旋回ブレーキ装置２０を解除したい場合、オペレータは、旋回操作レバー６Ｌを中立位置に戻せばよい。この状態で、ブレーキスイッチ４をオフ（閉）位置に操作すると、コントローラ３からブレーキスイッチ４を介して旋回ブレーキバルブ１３のソレノイドに電流が供給され、旋回ブレーキバルブ１３が解除位置（Ｃ）に切り換えられる。これにより、油圧モータ１の旋回ブレーキ装置２０が解除され、旋回体１０３が旋回可能となる。 In a state where the brake release prohibition flag is set to ON, when the operator returns the turning operation lever 6L to the neutral position, the brake release prohibition flag is set to OFF (No in Step S120 → Step S100). That is, when it is desired to release the turning brake device 20, the operator may return the turning operation lever 6L to the neutral position. In this state, when the brake switch 4 is operated to the off (closed) position, current is supplied from the controller 3 to the solenoid of the swing brake valve 13 via the brake switch 4, and the swing brake valve 13 is switched to the release position (C). It is done. Thereby, the turning brake device 20 of the hydraulic motor 1 is released, and the turning body 103 can turn.

中立フリー方式のクレーン１００では、クレーン１００が傾斜地に配置されていたり、風が強いなどの環境にある場合、旋回始動時に旋回体１０３が意図しない方向に、意図しない速度で旋回してしまうおそれがある。このような場合、オペレータは、モード切換スイッチ１４を「ブレーキ解除許可モード」位置に操作する。コントローラ３によりブレーキ解除許可モードが設定されると、ブレーキ解除禁止フラグがオフに設定される。これにより、予め旋回ブレーキ装置２０を作動させておき、旋回体１０３に対する旋回操作をしながら（すなわち旋回駆動トルクを発生させながら）ブレーキスイッチ４をオフ（開）位置に操作して、旋回ブレーキ装置２０を解除することで、旋回体１０３が傾斜地や風の影響により動いてしまうことを防止して、旋回体１０３を意図する方向に、意図する速度で旋回させることができる。 In the neutral-free crane 100, when the crane 100 is placed on an inclined ground or in an environment such as a strong wind, there is a possibility that the turning body 103 turns in an unintended direction at an unintended speed at the start of turning. is there. In such a case, the operator operates the mode changeover switch 14 to the “brake release permission mode” position. When the brake release permission mode is set by the controller 3, the brake release prohibition flag is set to OFF. Thus, the turning brake device 20 is operated in advance, and the turning switch is operated to the off (open) position while turning the swing body 103 (that is, generating the turning drive torque). By releasing 20, it is possible to prevent the swiveling body 103 from moving due to the influence of an inclined ground or wind, and to turn the swiveling body 103 in the intended direction at the intended speed.

上述した実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）コントローラ３は、モード切換スイッチ１４の操作に基づいて、ブレーキ解除禁止モードまたはブレーキ解除許可モードを設定する。これにより、オペレータは、作業内容や周囲の環境に応じて、ブレーキ解除禁止モードと、ブレーキ解除許可モードとを選択することができる。 According to the embodiment described above, the following operational effects can be obtained.
(1) The controller 3 sets a brake release prohibition mode or a brake release permission mode based on the operation of the mode switch 14. Thereby, the operator can select the brake release prohibiting mode and the brake release permitting mode according to the work content and the surrounding environment.

（２）コントローラ３は、ブレーキ解除禁止モードが設定されると、旋回ブレーキ装置２０が作動している状態で、旋回体１０３に対する旋回操作が行われている場合に、ブレーキスイッチ４により旋回ブレーキ装置２０を解除する操作がなされたときには、旋回ブレーキ装置２０の作動を維持させる。このため、オペレータの誤操作により旋回ブレーキ装置２０の解除操作がなされた場合であっても、旋回ブレーキ装置２０による制動力を油圧モータ１に作用させ続けることができるので、オペレータの意図しない速度で旋回体１０３が急旋回してしまうことを防止できる。 (2) When the brake release prohibiting mode is set, the controller 3 uses the brake switch 4 to turn the turning brake device when the turning operation is performed on the turning body 103 while the turning brake device 20 is operating. When an operation to release 20 is performed, the operation of the turning brake device 20 is maintained. For this reason, even when the release operation of the turning brake device 20 is performed due to an erroneous operation by the operator, the braking force by the turning brake device 20 can continue to be applied to the hydraulic motor 1, so that the turning at a speed unintended by the operator. It is possible to prevent the body 103 from turning sharply.

（３）コントローラ３は、ブレーキ解除許可モードが設定されると、旋回ブレーキ装置２０が作動している状態で、旋回体１０３に対する旋回操作が行われている場合に、ブレーキスイッチ４により旋回ブレーキ装置２０を解除する操作がなされたときには、旋回ブレーキ装置２０を解除する。オペレータは、予め旋回ブレーキ装置２０を作動させておき、旋回操作をしながら（すなわち旋回駆動トルクを発生させながら）、旋回ブレーキ装置２０の解除操作を行うことで、旋回ブレーキ装置２０を解除することができる。これにより、クレーン１００が傾斜地に配置されている場合や風が強い場合、旋回始動時に旋回体１０３が動いてしまうことを防止することができる。 (3) When the brake release permission mode is set, the controller 3 uses the brake switch 4 to turn the brake device when the turning operation is performed on the swing body 103 while the swing brake device 20 is operating. When an operation to release 20 is performed, the turning brake device 20 is released. The operator operates the turning brake device 20 in advance, and releases the turning brake device 20 by performing the releasing operation of the turning brake device 20 while performing the turning operation (that is, generating the turning drive torque). Can do. Thereby, when the crane 100 is arrange | positioned on the sloping ground or when a wind is strong, it can prevent that the turning body 103 moves at the time of turning start.

−第２の実施の形態−
図４を参照して第２の実施の形態に係るクレーン１００について説明する。図中、第１の実施の形態と同一もしくは相当部分には同一の参照番号を付し、相違点を主に説明する。図４は、第２の実施の形態に係るクレーンにおける旋回用油圧モータを駆動するための油圧回路ＨＣ２を示す図である。 -Second Embodiment-
A crane 100 according to a second embodiment will be described with reference to FIG. In the figure, the same reference numerals are given to the same or corresponding parts as those in the first embodiment, and the differences will be mainly described. FIG. 4 is a diagram showing a hydraulic circuit HC2 for driving the turning hydraulic motor in the crane according to the second embodiment.

図４に示すように、油圧回路ＨＣ２には、電磁比例減圧弁１５ａ，１５ｂが設けられている。油圧回路ＨＣ２のその他の構成は、油圧回路ＨＣ１と同様である。電磁比例減圧弁１５ａ，１５ｂは、旋回レバー装置６のパイロット弁６ａ，６ｂから出力され、方向制御弁７のパイロット圧入力部７ａ，７ｂに入力されるパイロット圧の大きさを調節するパイロット圧調節装置を構成する。 As shown in FIG. 4, the hydraulic circuit HC2 is provided with electromagnetic proportional pressure reducing valves 15a and 15b. The other configuration of the hydraulic circuit HC2 is the same as that of the hydraulic circuit HC1. The electromagnetic proportional pressure reducing valves 15a and 15b are pilot pressure adjustments that adjust the magnitude of the pilot pressure that is output from the pilot valves 6a and 6b of the swing lever device 6 and that is input to the pilot pressure input portions 7a and 7b of the direction control valve 7. Configure the device.

電磁比例減圧弁１５ａ，１５ｂは、コントローラ３Ｂに接続されており、コントローラ３Ｂからの制御電流Ｉにより、その減圧度が制御される。電磁比例減圧弁１５ａ，１５ｂの弁特性は、ソレノイドに入力される制御電流Ｉの増加に伴い減圧度が大きくなるように設定されている。 The electromagnetic proportional pressure reducing valves 15a and 15b are connected to the controller 3B, and the degree of pressure reduction is controlled by the control current I from the controller 3B. The valve characteristics of the electromagnetic proportional pressure reducing valves 15a and 15b are set so that the degree of pressure reduction increases as the control current I input to the solenoid increases.

コントローラ３Ｂから出力される制御電流Ｉが最小電流Ｉｍｉｎ（たとえば、Ｉｍｉｎ＝０）の場合、パイロット弁６ａ，６ｂから出力された操作パイロット圧は、減圧されることなく、そのまま方向制御弁７のパイロット圧入力部７ａ，７ｂに作用する。コントローラ３Ｂから出力される制御電流Ｉが最大電流Ｉｍａｘの場合、パイロット弁６ａ，６ｂとパイロット圧入力部７ａ，７ｂとは電磁比例減圧弁１５ａ，１５ｂにより遮断される。このとき、パイロット圧入力部７ａ，７ｂは電磁比例減圧弁１５ａ，１５ｂを介してタンクＴと接続されるため、パイロット圧入力部７ａ，７ｂにはタンク圧が作用する。なお、最小電流Ｉｍｉｎと最大電流Ｉｍａｘの大小関係は、Ｉｍｉｎ＜Ｉｍａｘである。 When the control current I output from the controller 3B is the minimum current Imin (for example, Imin = 0), the operating pilot pressure output from the pilot valves 6a and 6b is not reduced, and the pilot of the directional control valve 7 is used as it is. It acts on the pressure input parts 7a and 7b. When the control current I output from the controller 3B is the maximum current Imax, the pilot valves 6a and 6b and the pilot pressure input portions 7a and 7b are shut off by the electromagnetic proportional pressure reducing valves 15a and 15b. At this time, since the pilot pressure input portions 7a and 7b are connected to the tank T via the electromagnetic proportional pressure reducing valves 15a and 15b, the tank pressure acts on the pilot pressure input portions 7a and 7b. The magnitude relationship between the minimum current Imin and the maximum current Imax is Imin <Imax.

コントローラ３Ｂは、ブレーキ解除禁止フラグがオフされると、電磁比例減圧弁１５ａ，１５ｂのソレノイドに制御電流Ｉ＝Ｉｍｉｎを出力し、パイロット弁６ａ，６ｂで生成された操作パイロット圧を減圧せずにパイロット圧入力部７ａ，７ｂに作用させる。したがって、ブレーキ解除禁止フラグがオフされている状態では、旋回操作レバー６Ｌの操作方向および操作量に応じて、方向制御弁７が制御される。 When the brake release prohibition flag is turned off, the controller 3B outputs the control current I = Imin to the solenoids of the electromagnetic proportional pressure reducing valves 15a and 15b, and without reducing the operating pilot pressure generated by the pilot valves 6a and 6b. It is made to act on pilot pressure input parts 7a and 7b. Therefore, in a state where the brake release prohibition flag is turned off, the direction control valve 7 is controlled according to the operation direction and the operation amount of the turning operation lever 6L.

コントローラ３Ｂは、ブレーキ解除禁止フラグがオンに設定されると、旋回駆動トルク（油圧モータ１の回転トルク）を発生させないように、電磁比例減圧弁１５ａ，１５ｂのソレノイドに制御電流Ｉ＝Ｉｍａｘを出力し、パイロット弁６ａ，６ｂからパイロット圧入力部７ａ，７ｂへ出力される操作パイロット圧を遮断する。方向制御弁７の図示両側のパイロット圧入力部７ａ，７ｂのそれぞれにはタンク圧が作用するので、方向制御弁７のスプールは中立フリー位置（Ｎ）に移動する。 When the brake release prohibition flag is set to ON, the controller 3B outputs the control current I = Imax to the solenoids of the electromagnetic proportional pressure reducing valves 15a and 15b so as not to generate the turning drive torque (rotational torque of the hydraulic motor 1). Then, the operating pilot pressure output from the pilot valves 6a and 6b to the pilot pressure input portions 7a and 7b is shut off. Since the tank pressure acts on each of the pilot pressure input portions 7a and 7b on both sides of the direction control valve 7 in the figure, the spool of the direction control valve 7 moves to the neutral free position (N).

コントローラ３により実行されるブレーキ解除禁止制御プログラムによる処理は、図３で示した処理と同様である。異なる点は、ステップＳ１００において、コントローラ３が電磁比例減圧弁１５ａ，１５ｂに制御電流Ｉ＝Ｉｍｉｎを出力する処理を行い、ステップＳ１３０において、コントローラ３が電磁比例減圧弁１５ａ，１５ｂに制御電流Ｉ＝Ｉｍａｘを出力する処理を行う点である。 The process by the brake release prohibition control program executed by the controller 3 is the same as the process shown in FIG. The difference is that in step S100, the controller 3 performs a process of outputting the control current I = Imin to the electromagnetic proportional pressure reducing valves 15a and 15b. In step S130, the controller 3 controls the electromagnetic proportional pressure reducing valves 15a and 15b to have the control current I = This is a process for outputting Imax.

このような第２の実施の形態によれば、第１の実施の形態と同様の作用効果に加えて、次の作用効果が得られる。
（４）コントローラ３は、旋回ブレーキ装置２０が作動している状態で、旋回体１０３に対する旋回操作が行われている場合において、ブレーキ解除禁止モードが設定されているときには、電磁比例減圧弁１５ａ，１５ｂのソレノイドに制御電流Ｉ＝Ｉｍａｘを出力し、パイロット弁６ａ，６ｂからの操作パイロット圧を遮断し、方向制御弁７のパイロット圧入力部７ａ，７ｂに入力されるパイロット圧の大きさをタンク圧まで減少させる。これにより、方向制御弁７が中立フリー位置（Ｎ）に戻るため、油圧モータ１の回転トルク、すなわち旋回駆動トルクを０まで低減することができる。換言すれば、コントローラ３は、旋回ブレーキ装置２０が作動している状態で、旋回体１０３に対する旋回操作が行われている場合において、ブレーキ解除禁止モードが設定されているときには、ブレーキ解除許可モードが設定されているときに比べてパイロット圧入力部７ａ，７ｂに入力されるパイロット圧の大きさを小さくして、旋回駆動トルクを低減する。旋回ブレーキ装置２０を作動させた状態において、旋回駆動トルクが発生する頻度を低減できるので、旋回ブレーキ装置２０の小型化を図ることができる。 According to the second embodiment as described above, in addition to the same functions and effects as those of the first embodiment, the following functions and effects can be obtained.
(4) When the turning operation to the turning body 103 is performed with the turning brake device 20 in operation, the controller 3 sets the electromagnetic proportional pressure reducing valve 15a, The control current I = Imax is output to the solenoid 15b, the operating pilot pressure from the pilot valves 6a and 6b is shut off, and the magnitude of the pilot pressure input to the pilot pressure input portions 7a and 7b of the direction control valve 7 is set to the tank. Reduce to pressure. Thereby, since the direction control valve 7 returns to the neutral free position (N), the rotational torque of the hydraulic motor 1, that is, the turning drive torque can be reduced to zero. In other words, the controller 3 is in a state where the brake release permission mode is set when the brake release prohibition mode is set when the turning operation is performed on the revolving structure 103 while the turning brake device 20 is operating. Compared with the set time, the magnitude of the pilot pressure input to the pilot pressure input portions 7a and 7b is reduced to reduce the turning drive torque. Since the frequency at which the turning drive torque is generated in a state where the turning brake device 20 is operated can be reduced, the turning brake device 20 can be downsized.

（５）方向制御弁７のパイロット圧入力部７ａ，７ｂに入力されるパイロット圧の大きさを調節するために、電磁比例減圧弁１５ａ，１５ｂを設けた。コントローラ３は、制御電流Ｉの大きさを変化させることで、パイロット圧入力部７ａ，７ｂに入力されるパイロット圧の大きさを任意に設定することができる。このため、電磁比例減圧弁１５ａ，１５ｂは、旋回体１０３の旋回速度の制御や、旋回範囲の制限の制御に用いることができ、複数の機能を持たせることができる。その結果、部品点数の低減、および、コストの低減を図ることができる。 (5) In order to adjust the pilot pressure input to the pilot pressure input portions 7a and 7b of the direction control valve 7, electromagnetic proportional pressure reducing valves 15a and 15b are provided. The controller 3 can arbitrarily set the magnitude of the pilot pressure input to the pilot pressure input portions 7a and 7b by changing the magnitude of the control current I. For this reason, the electromagnetic proportional pressure reducing valves 15a and 15b can be used for controlling the turning speed of the turning body 103 and controlling the restriction of the turning range, and can have a plurality of functions. As a result, it is possible to reduce the number of parts and the cost.

次のような変形も本発明の範囲内であり、変形例の一つ、もしくは複数を上述の実施形態と組み合わせることも可能である。
（変形例１）
上述した実施の形態では、モードを切り換える操作部材として、モード切換スイッチ１４を例に説明したが、本発明はこれに限定されない。たとえば、リモートコントローラや、タッチパネル等の操作部材により、ブレーキ解除禁止モードとブレーキ解除許可モードとを切り換えることができるようにしてもよい。音声により、ブレーキ解除禁止モードとブレーキ解除許可モードとを切り換えることができるようにしてもよい。 The following modifications are also within the scope of the present invention, and one or a plurality of modifications can be combined with the above-described embodiment.
(Modification 1)
In the above-described embodiment, the mode change switch 14 is described as an example of the operation member for switching the mode, but the present invention is not limited to this. For example, the brake release inhibition mode and the brake release permission mode may be switched by an operation member such as a remote controller or a touch panel. It may be possible to switch between the brake release prohibition mode and the brake release permission mode by voice.

（変形例２）
第２の実施の形態では、コントローラ３Ｂと、電磁比例減圧弁１５ａ，１５ｂとにより操作パイロット圧を調節し、旋回駆動トルクを制限するトルク制限装置を構成する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。たとえば、電磁比例減圧弁１５ａ，１５ｂに代えて、全閉位置または全開位置に切り換えられる電磁切換弁を設けてもよい。この場合、コントローラ３Ｂは、ブレーキ解除禁止フラグがオンされると電磁切換弁を全閉位置に切り換え、ブレーキ解除禁止フラグがオフされると電磁切換弁を全開位置に切り換える。 (Modification 2)
In the second embodiment, the example in which the controller 3B and the electromagnetic proportional pressure reducing valves 15a and 15b adjust the operation pilot pressure to limit the turning drive torque is described as an example. It is not limited to. For example, instead of the electromagnetic proportional pressure reducing valves 15a and 15b, an electromagnetic switching valve that can be switched to the fully closed position or the fully open position may be provided. In this case, the controller 3B switches the electromagnetic switching valve to the fully closed position when the brake release prohibiting flag is turned on, and switches the electromagnetic switching valve to the fully opened position when the brake release prohibiting flag is turned off.

（変形例３）
上述した実施の形態では、パイロット式の旋回レバー装置６および方向制御弁７を例に説明したが、本発明はこれに限定されない。電気式の旋回レバー装置およびコントローラから出力される制御信号に応じて切り換えられる方向制御弁を備えたクレーンに本発明を適用してもよい。この場合、旋回操作が行われているか否かは、電気式の旋回レバー装置のレバー操作量（レバー操作角）に基づいて、コントローラ３により判定される。 (Modification 3)
In the above-described embodiment, the pilot-type turning lever device 6 and the direction control valve 7 have been described as examples. However, the present invention is not limited to this. You may apply this invention to the crane provided with the directional control valve switched according to the control signal output from an electric turning lever apparatus and a controller. In this case, whether or not the turning operation is performed is determined by the controller 3 based on the lever operation amount (lever operation angle) of the electric turning lever device.

（変形例４）
上述した実施の形態では、走行体１０１と、走行体１０１に対して旋回可能に設けられた旋回体１０３とを備えるクローラクレーンを例に説明したが、本発明はこれに限定されない。フレームと、フレームに対して旋回可能に設けられた旋回体とを備えた種々の中立フリー方式の作業機械に本発明を適用することができる。本発明は、たとえば、トラッククレーンや油圧ショベル等、他の作業機械に適用することができる。移動式の作業機械に限定されることもなく、固定式クレーンなど、固定フレームに対して旋回可能に設けられた旋回体を備える定置式の作業機械に本発明を適用することもできる。 (Modification 4)
In the above-described embodiment, the crawler crane including the traveling body 101 and the revolving body 103 provided so as to be able to turn with respect to the traveling body 101 has been described as an example. However, the present invention is not limited to this. The present invention can be applied to various neutral-free work machines including a frame and a swing body provided so as to be swingable with respect to the frame. The present invention can be applied to other work machines such as a truck crane and a hydraulic excavator. The present invention is not limited to a mobile work machine, and the present invention can also be applied to a stationary work machine including a revolving body provided so as to be turnable with respect to a fixed frame, such as a fixed crane.

上記では、種々の実施の形態および変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。 Although various embodiments and modifications have been described above, the present invention is not limited to these contents. Other embodiments conceivable within the scope of the technical idea of the present invention are also included in the scope of the present invention.

１油圧モータ、３コントローラ（ブレーキ制御部、モード設定部）、３コントローラ（ブレーキ制御部、モード設定部、トルク制限装置）、４ブレーキスイッチ（ブレーキ操作部材）、６旋回レバー装置（旋回操作装置）、７方向制御弁、７ａ，７ｂパイロット圧入力部、８油圧ポンプ１５ａ，１５ｂ電磁比例減圧弁（トルク制限装置）、２０旋回ブレーキ装置、１００クレーン（作業機械）、１０３旋回体、ＨＣ１，ＨＣ２油圧回路 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Hydraulic motor, 3 controller (brake control part, mode setting part), 3 controller (brake control part, mode setting part, torque limiting device), 4 brake switch (brake operation member), 6 turning lever apparatus (turning operation apparatus) , 7-way control valve, 7a, 7b Pilot pressure input section, 8 Hydraulic pumps 15a, 15b Electromagnetic proportional pressure reducing valve (torque limiting device), 20 slewing brake device, 100 crane (work machine), 103 slewing body, HC1, HC2 hydraulic pressure circuit

Claims

A work machine having a hydraulic circuit in which a hydraulic pump and a hydraulic motor are connected by a control valve having a neutral free position,
A revolving structure that is revolved by the hydraulic motor;
A turning brake device for generating a braking force to the turning body;
A turning operation device for performing a turning operation on the revolving structure;
A brake operating member for operating and releasing the turning brake device;
A brake control unit for controlling the operation and release of the turning brake device based on the operation of the brake operation member;
A mode setting unit for setting a brake release prohibiting mode or a brake release permitting mode,
When the brake release prohibiting mode is set, the brake control unit performs the turning by the brake operation member when a turning operation is performed on the turning body in a state where the turning brake device is operating. When an operation for releasing the brake device is performed, the operation of the turning brake device is maintained,
When the brake release permission mode is set, the brake control unit performs the turning by the brake operation member when a turning operation is performed on the turning body in a state where the turning brake device is operating. A work machine that releases the turning brake device when an operation to release the brake device is performed.

The work machine according to claim 1,
When the turning operation on the turning body is performed in a state where the turning brake device is operating, when the brake release prohibiting mode is set, when the brake release permitting mode is set A working machine comprising a torque limiting device that reduces a turning drive torque for the turning body.

The work machine according to claim 2,
The turning operation device generates a pilot pressure instructing turning of the turning body, and outputs the pilot pressure to a pilot pressure input unit of the control valve, thereby turning the turning body.
In the state where the turning brake device is operated and the turning operation is performed on the turning body, and the brake release prohibiting mode is set, the torque limiting device is A working machine characterized in that the pilot pressure input to the pilot pressure input section of the control valve is made smaller than when set.