JP2004044309A

JP2004044309A - Rotation control device for construction machine

Info

Publication number: JP2004044309A
Application number: JP2002205816A
Authority: JP
Inventors: Hiroji Ishikawa; 石川　広二; Shiyuuei Ariga; 有賀　修栄; Yoichi Komori; 古渡　陽一; Tsukasa Toyooka; 豊岡　司
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2002-07-15
Filing date: 2002-07-15
Publication date: 2004-02-12
Anticipated expiration: 2022-07-15
Also published as: JP3902085B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a rotation control device for a construction machine, which reduces an offset due to rotational inertia force of an upper rotary body at the time of stopping rotation of the same without increasing rotational force. <P>SOLUTION: The rotation control device for the construction machine is formed of the upper rotary body 2 rotatably arranged on the construction machine, an operating lever 17a for manually operating the upper rotary body 2, an engine 11, a hydraulic pump 12 driven by the engine 11, and a rotation motor 14 driven by pressure oil discharged from the hydraulic pump 12. The rotation control device is comprised of stroke sensors 17b, 17c, a controller 16, a proportional solenoid valve 35, and variable relief valves 32, 33. The stroke sensors 17b, 17c function to detect the operating condition of the operating lever 17a. The controller 16, the proportional solenoid valve 35, and the variable relief valves 32, 33 increase rotation braking force for braking the rotational operation of the upper rotary body 2 when the stroke sensors 17b, 17c detect that the operating lever 17a has been switched from a rotating position to a neutral position. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、建設機械の制御装置に係わり、特に上部旋回体を備える油圧ショベル等の建設機械の旋回制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、例えば油圧ショベル等のような上部旋回体を備える建設機械は、原動機と、この原動機により駆動される油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出される圧油により駆動される旋回モータと、この旋回モータを手動操作する操作手段と、上記油圧ポンプから旋回モータに供給される圧油の流れを制御する切換弁と、この切換弁と旋回モータとの間に設けられ旋回モータのリリーフ圧を設定するリリーフ弁とを備えている。
【０００３】
上記構成の建設機械において、上部旋回体の旋回停止時には、上部旋回体に旋回動作を制動する旋回ブレーキ力が作用し、通常は、操作手段が旋回操作から停止操作に切り換えられた後ある程度の角度（以下、旋回流れ量と記述する）旋回してから停止する。上記旋回ブレーキ力は、リリーフ弁が設定するリリーフ圧及び旋回モータのモータ容量で定まるものであり、リリーフ圧を大きくすると増大し、リリーフ圧を小さくすると減小する。
【０００４】
上記のような旋回ブレーキ力の制御に係わる従来技術として、例えば特開平８−３３３７７８号公報に記載のものがある。この従来技術では、旋回制御装置（旋回回路）は可変型リリーフ弁（二段リリーフ弁）とリリーフ圧制御手段（コントローラ、電磁切換弁）とを備え、上部旋回体の慣性質量が所定の値より小さい場合に可変型リリーフ弁の設定するリリーフ圧を小さくして、旋回ブレーキ力を減小させている。これにより、例えば油圧ショベルにおいてブームを大きく上げ且つアームを引き込んでいる状態等、上部旋回体の慣性質量が小さい場合に、旋回停止時の急激な停止動作によるショックを和らげ、運転者のフィーリングの向上を図っている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
近年、都市化が進行し、市街地における建設現場又は建物取り壊し現場などのように敷地の狭い現場で油圧ショベルが稼働する機会が増える傾向にある。また、比較的敷地の広い現場であっても、種々の建設機械や運搬車両等が敷地内を移動し、大勢の工事作業員で混雑する現場においては、油圧ショベルの上部旋回体の作業アタッチメントも含めた旋回スペースを充分に確保するのは困難である。したがって、このような現場で稼働する油圧ショベルにおいては、近接する市街地の建物、敷地内を移動する種々の建設機械、又は近傍で作業を行う工事作業者に対し作業アタッチメントが衝突しないように、運転者は上部旋回体の旋回流れ量を予め予測して旋回停止を行う必要がある。
【０００６】
このような背景から、ＩＳＯ（国際標準化機構）においては油圧ショベルの上部旋回体の旋回流れ量を規格化し規制する動向もあり、油圧ショベルの旋回停止時における旋回流れ量は極力減小することが要望されている。
【０００７】
しかしながら、上記従来技術では以下のような課題が存在する。
すなわち、上記従来技術においては上部旋回体の慣性質量が所定の値より小さい場合に旋回ブレーキ力を小さくし、旋回停止時の運転者のフィーリングの向上を図っているが、この結果、上部旋回体の旋回流れ量は増大することになる。このとき、上述したように例えば油圧ショベルにおいてはブームを大きく上げ且つアームを引き込んでいる状態であり、作業アタッチメントの旋回スペースとしては比較的小さい状態ではあるが、旋回流れ量が増大することで運転者が予測できない衝突が生じる可能性がある。
【０００８】
ここで、上部旋回体の旋回流れ量を減小するために、上記従来技術における可変型リリーフ弁のリリーフ圧の可変領域をより高くした構造が考えられる。これにより全体として旋回ブレーキ力が増大するため、上部旋回体の慣性質量が小さい場合にリリーフ圧制御手段がリリーフ圧を小さくしても、旋回流れ量を比較的小さくすることができる。しかしながら、上部旋回体の旋回ブレーキ力と旋回力とは比例する性質を有しており、上記従来構造のリリーフ圧の可変領域を高くした構造においては、上部旋回体の旋回力も増大してしまうことになる。すなわち、旋回力が大きくなると、旋回中に万一作業アタッチメントが建物、建設機械、又は工事作業者等に対し衝突した場合の被害が甚大となってしまうため、旋回力を増大させることは好ましくない。
【０００９】
本発明の目的は、旋回力を増加させることなく、旋回停止時の上部旋回体の旋回流れ量を小さくすることができる建設機械の旋回制御装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
（１）上記目的を達成するために、本発明は、旋回可能に設けられた上部旋回体と、この上部旋回体を手動操作する操作手段と、原動機と、この原動機により駆動される油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出される圧油により駆動される旋回モータとを備えた建設機械の旋回制御装置において、前記操作手段の操作状態を検出する検出手段と、この検出手段で前記操作手段が前記上部旋回体の旋回操作から停止操作に切り換えられたことを検出した場合に、前記上部旋回体の旋回動作を制動する旋回ブレーキ力を増大させる旋回ブレーキ力付与手段とを備える。
【００１１】
本発明においては、操作手段が旋回操作から停止操作に切り換えられると、このことが検出手段で検出され、これによって旋回ブレーキ力付与手段が旋回ブレーキ力を増大させる。これにより、旋回流れ量を小さくすることができる。またこのとき、旋回ブレーキ力と旋回力とは比例するため、例えば旋回モータのリリーフ圧を大きくすることで旋回ブレーキ力を大きくすると旋回力も増大するが、本発明においては、旋回停止時にのみ旋回ブレーキ力（旋回力）を増大させるようにすることで、旋回時の旋回力は通常通りの大きさとすることができる。したがって、従来構造を応用してリリーフ圧の可変領域を高くして旋回流れ量を小さくする場合のように、旋回力が増大するのを防止できる。以上のようにして、本発明においては、旋回力を増加させることなく、旋回停止時の上部旋回体の旋回流れ量を小さくすることができる。
【００１２】
（２）上記（１）において、好ましくは、前記旋回モータのリリーフ圧を設定する可変型リリーフ弁をさらに備え、前記旋回ブレーキ力付与手段は、前記検出手段で前記操作手段が前記上部旋回体の旋回操作から停止操作に切り換えられたことを検出した場合に、前記可変型リリーフ弁が設定する前記リリーフ圧を増大させるリリーフ圧制御手段を備える。
【００１３】
（３）上記（２）において、さらに好ましくは、前記リリーフ圧制御手段は、前記検出手段で前記操作手段が前記上部旋回体の旋回操作から停止操作に切り換えられたことを検出した時点から第１の設定時間が経過すると、前記リリーフ圧を元に戻すようにする。
これにより、次の旋回作業時には旋回力を通常通りの大きさとすることができる。
【００１４】
（４）上記（２）において、また好ましくは、前記リリーフ圧制御手段は、前記検出手段で前記操作手段が前記上部旋回体の旋回操作から停止操作に切り換えられたことを検出した時点から第２の設定時間が経過した後に、前記リリーフ圧を増大させるようにする。
【００１５】
これにより、操作手段が停止操作に切り換えられた直後に旋回ブレーキ力が増大する場合と比べて旋回停止時のショックを軽減でき、運転者の旋回停止時のフィーリングの悪化を抑制することができる。
【００１６】
（５）上記（３）において、さらに好ましくは、前記リリーフ圧制御手段は、前記検出手段で前記操作手段が前記上部旋回体の旋回操作から停止操作に切り換えられたことを検出した時点から第１の設定時間が経過するまでの間に、前記操作手段が停止操作から旋回操作に切り換えられたことを検出した場合に、前記リリーフ圧を元に戻すようにする。
【００１７】
これにより、例えば旋回停止時にリリーフ圧制御手段がリリーフ圧を大きくして旋回ブレーキ力が増大されている最中に操作手段が旋回操作に切り換えられた場合でも、リリーフ圧を元に戻すことができる。したがって、旋回作業時には確実に通常の旋回力に戻して作業を行うことができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の建設機械の旋回制御装置の実施の形態を図面を参照しつつ説明する。
まず、本発明の建設機械の旋回制御装置の第１の実施の形態を図１乃至図４を参照しつつ以下に説明する。
【００１９】
図１は、本発明の建設機械の旋回制御装置の第１の実施の形態を備えた油圧ショベルの全体構造を表す側面図である。
この図１において、油圧ショベルは、下部走行体１と、この下部走行体１上に旋回可能に搭載された上部旋回体２と、この上部旋回体２上の一方側（図１中左側）に設けられた運転室３と、上部旋回体２上の他方側（図１中右側）に設けられたエンジン室４と、上部旋回体２上の運転室３側に俯仰動可能に設けられたブーム５と、このブーム５駆動用のブーム用油圧シリンダ６と、ブーム５の先端に回動可能に設けられたアーム７と、このアーム７駆動用のアーム用油圧シリンダ８と、アーム７の先端に回動可能に設けられたバケット９と、このバケット９駆動用のバケット用油圧シリンダ１０とを備えている。
【００２０】
上記の下部走行体１、上部旋回体２、ブーム５、アーム７、及びバケット９は、この油圧ショベルに備えられた油圧駆動装置の被駆動部材を構成している。図２は、上記油圧駆動装置のうち上部旋回体２の旋回機能に係わる部分を抽出した油圧回路図である。
【００２１】
この図２において、油圧駆動装置は、原動機としてのエンジン１１と、このエンジン１１によって駆動される油圧ポンプ１２と、この油圧ポンプ１２と同様にエンジン１１によって駆動されパイロット圧の供給源となるパイロットポンプ１３と、油圧ポンプ１２から吐出される圧油により駆動され上部旋回体２を旋回駆動する旋回モータ１４と、油圧ポンプ１２から旋回モータ１４に供給される圧油を制御する切換弁１５と、コントローラ１６と、前記運転室３内に設けられ運転者が旋回モータ１４を手動操作するための操作レバー装置１７とを備えている。
【００２２】
上記切換弁１５は、両端にパイロット駆動部１５ａ，１５ｂを備えたセンターバイパス型の３位置切換弁であり、油圧ポンプ１２の吐出管路１８に接続されている。パイロット駆動部１５ａがパイロット圧により駆動されると、切換弁１５は切換位置１５Ａに切り換わり、油圧ポンプ１２からの圧油が正転側圧油供給管路１９を介して旋回モータ１４へと導かれ、この旋回モータ１４は正転方向に回転駆動するようになっている。一方、パイロット駆動部１５ｂがパイロット圧により駆動されると、切換弁１５は切換位置１５Ｂに切り換わり、油圧ポンプ１２からの圧油が逆転側圧油供給管路２０を介して旋回モータ１４へと導かれ、この旋回モータ２０は逆転方向に回転駆動するようになっている。
【００２３】
上記パイロット駆動部１５ａ，１５ｂに導かれるパイロット圧は、前記パイロットポンプ１３で生成されたパイロット元圧が比例電磁弁２１，２２で減圧されたものである。この比例電磁弁２１（又は比例電磁弁２２、以下かっこ内対応関係同じ）は、パイロットポンプ１３の吐出管路２３から分岐された正転側パイロット元圧供給管路２３ａ（又は逆転側パイロット元圧供給管路２３ｂ）に接続されており、ソレノイド駆動部２１ａ（又はソレノイド駆動部２２ａ）を備えている。このソレノイド駆動部２１ａ（又はソレノイド駆動部２２ａ）には、コントローラ１６からの旋回モータ１４の正転駆動（又は逆転駆動）に対応する正転制御信号Ｓ_Ｆ（又は逆転制御信号Ｓ_Ｒ）で駆動されるソレノイドが設けられており、比例電磁弁２１（又は比例電磁弁２２）はこの正転制御信号Ｓ_Ｆ（又は逆転制御信号Ｓ_Ｒ）に応じてパイロット元圧を減圧し、減圧されたパイロット圧を正転側パイロット圧供給管路２４ａ（又は逆転側パイロット圧供給管路２４ｂ）を介して切換弁１５のパイロット駆動部１５ａ（又はパイロット駆動部１５ｂ）に供給するようになっている。
【００２４】
前記操作レバー装置１７は、操作レバー１７ａとこの操作レバー１７ａの操作量を検出するストロークセンサ１７ｂ，１７ｃとを備えており、これらのストロークセンサ１７ｂ，１７ｃが操作レバー１７ａの操作量に応じた操作信号Ｓ_Ｍ１，Ｓ_Ｍ２をそれぞれコントローラ１６に出力するようになっている。
【００２５】
すなわち、コントローラ１６は、上記ストロークセンサ１７ｂ，１７ｃから入力される操作信号Ｓ_Ｍ１，Ｓ_Ｍ２に応じて正転制御信号Ｓ_Ｆ（又は逆転制御信号Ｓ_Ｒ、以下かっこ内対応関係同じ）を比例電磁弁２１（又は比例電磁弁２２）に出力する。これにより、比例電磁弁２１（又は比例電磁弁２２）は連通位置２１Ａ（又は連通位置２２Ａ）に切り換わり、正転制御信号Ｓ_Ｆ（又は逆転制御信号Ｓ_Ｒ）に応じてパイロット元圧を減圧する。このようにして、比例電磁弁２１，２２が減圧生成したパイロット圧により切換弁１５が駆動され、この切換弁１５によって油圧ポンプ１２から旋回モータ１４へ供給される圧油の流れの方向及び流量が制御されることで、上記操作レバー１７ａの操作量に応じて旋回モータ１４を駆動できるようになっている。
【００２６】
なお、操作レバー１７ａが操作されていないときは、ストロークセンサ１７ｂ，１７ｃはそれぞれ操作信号Ｓ_Ｍ１，Ｓ_Ｍ２の出力をＯＦＦとするため、コントローラ１６からの正転制御信号Ｓ_Ｆ及び逆転制御信号Ｓ_Ｒの出力についてもＯＦＦとなり、比例電磁弁２１，２２はそれぞれバネ２１ｂ、２２ｂの付勢力により遮断位置２１Ｂ，２２Ｂに戻る。このため、パイロット圧が遮断されて切換弁１５はバネ１５ｃ，１５ｄの付勢力により中立位置１５Ｃに戻り、これにより旋回モータ１４は停止するようになっている。
【００２７】
なお、上記のように切換弁１５が中立位置１５Ｃとなると、油圧ポンプ１２からの圧油は吐出管路１８から中立位置１５Ｃを通過し、タンクライン２５を介してタンク２６に流入するようになっている。また、上記パイロットポンプ１３の吐出管路２３から分岐したパイロットリリーフ管路２３ｃには、リリーフ弁２７が接続されており、吐出管路２３の圧力の最大値を制限するリリーフ圧の値をこのリリーフ弁２７に備えられたバネ２７ａの付勢力で設定するようになっている。
【００２８】
以上説明したような構成の油圧ショベルにおいて、本発明の最も大きな特徴は、操作レバー１７ａが上部旋回体２の旋回操作に対応する旋回位置から上部旋回体２の停止操作に対応する中立位置に戻されたときに、旋回モータ１４のリリーフ圧を上昇させて旋回ブレーキ力を増大させることである。以下、この詳細について説明する。
【００２９】
前記正転側圧油供給管路１９及び逆転側圧油供給管路２０には、これらを連通する２本の連通管路２８，２９が設けられ、これらのうち連通管路２８には逆止弁３０，３１が、連通管路２９には可変型リリーフ弁３２，３３が接続されている。また、これらの連通管路２８と連通管路２９とは、逆止弁３０，３１間及びリリーフ弁３２，３３間においてさらに排出管路３４により連通されており、この排出管路３４はタンクライン２５に接続されている。
【００３０】
上記可変型リリーフ弁３２，３３は、それぞれが正転側圧油供給管路１９又は逆転側圧油供給管路２０の圧力の最大値を制限するリリーフ圧の値をこれらの可変型リリーフ弁３２，３３に備えられたバネ３２ａ，３３ａの付勢力で設定するようになっており、且つ比例電磁弁３５から導かれるパイロット圧によりリリーフ圧を可変できるようになっている。
【００３１】
上記比例電磁弁３５は、パイロットポンプ１３の吐出管路２３から分岐されたブレーキ用パイロット元圧供給管路２３ｄに接続されており、ソレノイド駆動部３５ａを備えている。このソレノイド駆動部３５ａには、コントローラ１６からのブレーキ制御信号Ｓ_Ｂで駆動されるソレノイドが設けられており、比例電磁弁３５はこのブレーキ制御信号Ｓ_Ｂに応じてパイロット元圧を減圧し、その減圧されたパイロット圧をブレーキ用パイロット圧供給管路３６を介して可変型リリーフ弁３２，３３にそれぞれ供給するようになっている。
【００３２】
コントローラ１６は、操作レバー１７ａが旋回位置から中立位置に戻されたときに、上記ブレーキ制御信号Ｓ_Ｂを比例電磁弁３５のソレノイド駆動部３５ａに出力するようになっている。図３は、このときのコントローラ１６の制御内容を表すフローチャートである。コントローラ１６は、例えば電源が投入されることによりこのフローチャートを開始するようになっている。
【００３３】
この図３において、まずステップ１０では、操作レバー１７ａがＡ秒間連続して操作されたかどうかを判定する。具体的には、ストロークセンサ１７ｂ，１７ｃから操作信号Ｓ_Ｍ１，Ｓ_Ｍ２がＡ秒間連続して入力されたかどうかを判定する。なお、この時間Ａは、上部旋回体２が旋回停止時に旋回ブレーキ力を増大させるべき所定の旋回速度（例えば旋回最大速度）に達するまでの所定の時間（例えば３秒以上）であり、例えばコントローラ１６に予め記録されている（又は適宜の外部入力手段により設定入力してもよい）ものである。ここで、操作信号Ｓ_Ｍ１，Ｓ_Ｍ２の入力時間が時間Ａ未満の場合には判定は満たされず、このステップ１０を繰り返す。一方、操作信号Ｓ_Ｍ１，Ｓ_Ｍ２の入力時間が時間Ａ以上の場合には判定が満たされ、次のステップ２０に移る。
【００３４】
ステップ２０では、操作レバー１７ａがＢ秒間連続して非操作状態であったかどうかを判定する。具体的には、ストロークセンサ１７ｂ，１７ｃから操作信号Ｓ_Ｍ１，Ｓ_Ｍ２がＢ秒間連続して入力されなかったかどうかを判定する。なお、この時間Ｂは、運転者が上部旋回体２を意図的に停止しようとしているかどうかを判定するために設定される、操作レバー１７ａが中立位置に戻されてからの所定の時間（例えば０．１〜０．３秒程度）であり、例えばコントローラ１６に予め記録されている（又は適宜の外部入力手段により設定入力してもよい）ものである。すなわち、操作信号Ｓ_Ｍ１，Ｓ_Ｍ２の未入力時間が上記時間Ｂ未満の場合には、コントローラ１６は例えば運転者が旋回方向の切り換えを行っているとみなし、これにより判定が満たされずにステップ１０に戻る。一方、操作信号Ｓ_Ｍ１，Ｓ_Ｍ２の未入力時間が上記時間Ｂ以上の場合には、コントローラ１６は運転者が意図的に旋回を停止しているとみなし、判定が満たされて次のステップ３０に移る。
【００３５】
ステップ３０では、操作レバー１７ａが中立位置に戻されてからＣ秒間経過したかどうかを判定する。なお、この時間Ｃは、上部旋回体２の旋回停止時に旋回ブレーキ力の急激な増加により急ブレーキとなることを抑制するために設定される、上記ステップ２０で操作レバー１７ａが中立位置に戻されてからの所定の時間（例えば０．５秒程度）であり、例えばコントローラ１６に予め記録されている（又は適宜の外部入力手段により設定入力してもよい）ものである。ここで、操作レバー１７ａが中立位置に戻ってからの経過時間が時間Ｃ未満の場合には、判定が満たされずにステップ４０に移る。
【００３６】
ステップ４０では、操作レバー１７ａがＤ秒間連続して操作されたかどうかを判定する。具体的には、ストロークセンサ１７ｂ，１７ｃから操作信号Ｓ_Ｍ１，Ｓ_Ｍ２がＤ秒間連続して入力されたかどうかを判定する。なお、この時間Ｄは、運転者が上部旋回体２を意図的に旋回しようとしているかどうかを判定するために設定される、操作レバー１７ａが旋回位置にされてからの所定の時間（例えば０．１〜０．３秒程度）であり、例えばコントローラ１６に予め記録されている（又は適宜の外部入力手段により設定入力してもよい）ものである。すなわち、操作信号Ｓ_Ｍ１，Ｓ_Ｍ２の入力時間が上記時間Ｄ未満の場合には、コントローラ１６は例えば運転者が腕を操作レバー１７ａにぶつける等意図的な旋回操作でないとみなし、これにより判定が満たされずにステップ３０に戻る。一方、操作信号Ｓ_Ｍ１，Ｓ_Ｍ２の入力時間が上記時間Ｄ以上の場合には、コントローラ１６は運転者が意図的に旋回しているとみなし、判定が満たされてステップ１０に戻る。
【００３７】
なお、先のステップ３０において、操作レバー１７ａが中立位置に戻されてからの経過時間が時間Ｃ以上の場合には、判定が満たされて次のステップ５０に移る。
【００３８】
ステップ５０では、コントローラ１６はブレーキ制御信号Ｓ_Ｂを比例電磁弁３５のソレノイド駆動部３５ａに出力し、次のステップ６０に移る。
【００３９】
ステップ６０では、操作レバー１７ａが中立位置に戻されてからＥ秒間経過したかどうかを判定する。この時間Ｅは、旋回ブレーキ力を増大させておく時間を設定するための、上記ステップ２０で操作レバー１７ａが中立位置に戻されてからの所定の時間（例えば２〜３秒程度）であり、例えばコントローラ１６に予め記録されている（又は適宜の外部入力手段により設定入力してもよい）ものである。ここで、操作レバー１７ａが中立位置に戻されてからの経過時間が時間Ｅ未満の場合には、判定が満たされずにステップ７０に移る。
【００４０】
ステップ７０では、先のステップ４０と同様にして、操作レバー１７ａがＤ秒間連続して操作されたかどうかを判定する。すなわち、操作信号Ｓ_Ｍ１，Ｓ_Ｍ２の入力時間が時間Ｄ未満の場合には、判定が満たされずにステップ６０に戻る。一方、操作信号Ｓ_Ｍ１，Ｓ_Ｍ２の入力時間が上記時間Ｄ以上の場合には、判定が満たされて次のステップ８０に移る。
【００４１】
なお、先のステップ６０において、操作レバー１７ａが中立位置に戻されてからの経過時間が時間Ｅ以上の場合には、判定が満たされて次のステップ８０に移る。
【００４２】
ステップ８０では、コントローラ１６がブレーキ制御信号Ｓ_ＢをＯＦＦとし、ステップ１０に戻る。
【００４３】
以上において、操作レバー１７ａは、特許請求の範囲各項記載の上部旋回体を手動操作する操作手段を構成し、ストロークセンサ１７ｂ，１７ｃは、操作手段の操作状態を検出する検出手段を構成する。また、コントローラ１６及び比例電磁弁３５は、可変型リリーフ弁が設定するリリーフ圧を増大させるリリーフ圧制御手段を構成し、これらと可変型リリーフ弁３２，３３とが、上部旋回体の旋回動作を制動する旋回ブレーキ力を増大させる旋回ブレーキ力付与手段を構成する。また、時間Ｃが第１の設定時間に相当し、時間Ｄが第２の設定時間に相当する。
【００４４】
次に、上記構成の本発明の建設機械の旋回制御装置の第１の実施の形態の動作及び作用を以下に説明する。
（１）旋回時
運転者が操作レバー１７ａを操作すると、その操作量に応じてストロークセンサ１７ｂ，１７ｃが操作信号Ｓ_Ｍ１，Ｓ_Ｍ２をコントローラ１６に出力する。コントローラ１６は、この入力された操作信号Ｓ_Ｍ１，Ｓ_Ｍ２に応じ、正転制御信号Ｓ_Ｆ又は逆転制御信号Ｓ_Ｒを比例電磁弁２１，２２に出力する。すなわち、上記操作レバー１７ａの操作量が旋回モータ１４の正転駆動（又は逆転駆動、以下かっこ内対応関係同じ）に対応している場合には、コントローラ１６は正転制御信号Ｓ_Ｆ（又は逆転制御信号Ｓ_Ｒ）を比例電磁弁２１のソレノイド駆動部２１ａ（又は比例電磁弁２２のソレノイド駆動部２２ａ）に出力する。これにより比例電磁弁２１（又は比例電磁弁２２）は連通位置２１Ａ（又は連通位置２２Ａ）に切り換わり、パイロットポンプ１３からのパイロット元圧が減圧されて、この減圧されたパイロット圧が正転側パイロット圧供給管路２４ａ（又は逆転側パイロット圧供給管路２４ｂ）を介して切換弁１５のパイロット駆動部１５ａ（又はパイロット駆動部１５ｂ）に供給される。
【００４５】
これにより、切換弁１５は切換位置１５Ａ（又は切換位置１５Ｂ）に切り換わり、油圧ポンプ１２からの圧油が正転側圧油供給管路１９（又は逆転側圧油供給管路２０）を介して旋回モータ１４へと導かれ、旋回モータ１４が正転方向（又は逆転方向）に回転駆動される。旋回モータ１４を回転駆動させた圧油は逆転側圧油供給管路２０（又は正転側圧油供給管路１９）から切換位置１５Ａ（又は切換位置１５Ｂ）を介してタンクライン２５に流入し、タンク２６に導かれる。
【００４６】
（２）旋回停止時
コントローラ１６は、例えば電源が投入されると図３に示すフローを開始する。このとき、運転者が上記（１）のように操作レバー１７ａを操作することで上部旋回体２の旋回駆動をＡ秒間以上連続して行うと、図３中ステップ１０の判定が満たされてステップ２０に移る。
【００４７】
次に、運転者が旋回を停止するために操作レバー１７ａを中立位置に戻すと、切換弁１５が中立位置１５Ｃに切り換わり、正転側圧油供給管路１９及び逆転側圧油供給管路２０はそれぞれ封止される。このとき、上部旋回体２の慣性力により旋回モータ１４は正転方向（又は逆転方向、以下かっこ内対応関係同じ）に回転し続けるため、これにより逆転側圧油供給管路２０（又は正転側圧油供給管路１９）内の圧力が上昇する。その結果、逆転側圧油供給管路２０（又は正転側圧油供給管路１９）内の圧力が可変型リリーフ弁３２，３３が設定するリリーフ圧（ここではバネ３２ａ，３３ａのみによる設定圧、以下元のリリーフ圧と記述する）まで上昇すると、逆転側圧油供給管路２０（又は正転側圧油供給管路１９）内の圧油は可変型リリーフ弁３３（又は可変型リリーフ弁３２）より吐出され、排出管３４からタンクライン２５に流入し、タンク２６に導かれる。このようにして、逆転側圧油供給管路２０（又は正転側圧油供給管路１９）内の圧油は元のリリーフ圧に保持され、この圧油の流体抵抗により上部旋回体２に旋回ブレーキ力が作用してその正転方向（又は逆転方向）の旋回動作を制動する。
【００４８】
この後、操作レバー１７ａが操作されない状態、すなわちストロークセンサ１７ｂ，１７ｃから操作信号Ｓ_Ｍ１，Ｓ_Ｍ２が入力されない状態が操作レバー１７ａを中立位置に戻した時点からＢ秒間以上継続すると、図３中ステップ２０の判定が満たされてステップ３０に移り、操作レバー１７ａを中立位置に戻した時点からＣ秒間経過すると、ステップ３０の判定が満たされてステップ５０に移り、コントローラ１６はブレーキ制御信号Ｓ_Ｂを比例電磁弁３５のソレノイド駆動部３５ａに出力する。これにより、比例電磁弁３５は連通位置３５Ａに切り換わり、パイロットポンプ１３からのパイロット元圧がこの比例電磁弁３５により減圧されて、この減圧されたパイロット圧がブレーキ用パイロット圧供給管路３６を介して可変型リリーフ弁３２，３３に導かれ、その結果旋回モータ１４のリリーフ圧が増大する。
【００４９】
その後、操作レバー１７ａを中立位置に戻した時点からＥ秒間経過すると、図３中ステップ６０の判定が満たされてステップ８０に移り、コントローラ１６は比例電磁弁３５のソレノイド駆動部３５ａに出力していたブレーキ制御信号Ｓ_ＢをＯＦＦとする。これにより、比例電磁弁３５はバネ３５ｂの付勢力により遮断位置３５Ｂに切り換わり、可変型リリーフ弁３２，３３に導入されていたパイロット圧が遮断されて、増大されていたリリーフ圧が元のリリーフ圧に戻る。なお、操作レバー１７ａを中立位置に戻した時点からＥ秒間経過する間に、運転者が操作レバー１７ａをＤ秒間以上操作した場合には、図３中ステップ７０の判定が満たされてステップ８０に移り、リリーフ圧は元のリリーフ圧に戻る。
【００５０】
図４は、上記本発明の第１の実施の形態におけるリリーフ圧の時間変化を表す図であり、上記動作によるリリーフ圧の変化は図４中実線で示す特性線１により表される。
この図４において、Ｐ_０は元のリリーフ圧であり、Ｐ_１は増大後のリリーフ圧である。すなわち、操作レバー１７ａが中立位置に戻されると、リリーフ圧は元のリリーフ圧Ｐ_０まで上昇し、時間Ｃが経過すると可変型リリーフ弁３２，３３にパイロット圧が導かれてリリーフ圧は最大設定圧Ｐ_１まで上昇する。その後時間Ｅが経過すると、可変型リリーフ弁３２，３３に導かれるパイロット圧が遮断されて、リリーフ圧は元のリリーフ圧Ｐ_０まで下降する。
【００５１】
このように、本実施の形態においては、旋回停止時に操作レバー１７ａが中立位置に戻されると旋回モータ１４のリリーフ圧が元のリリーフ圧Ｐ_０に対してＰ_１まで増大される。ここで、前述したように、旋回停止時に上部旋回体２の旋回動作を制動する旋回ブレーキ力は、可変型リリーフ弁３２，３３が設定するリリーフ圧及び旋回モータ１４のモータ容量で定まるものであり、リリーフ圧を大きくすると増大し、リリーフ圧を小さくすると減小する。したがって、上記のようにして旋回モータ１４のリリーフ圧を増大することで、上部旋回体２の旋回ブレーキ力は増大され、その結果旋回流れ量を小さくすることができる。
【００５２】
また本実施の形態においては、操作レバー１７ａが中立位置に戻されてから時間Ｅが経過するとリリーフ圧は元のリリーフ圧Ｐ_０に戻される。ここで、前述したように旋回停止時の旋回ブレーキ力と旋回時の旋回力とは比例するため、可変型リリーフ弁３２，３３により旋回モータ１４のリリーフ圧を大きくして旋回ブレーキ力を大きくすると旋回力も増大するが、本実施の形態によれば、上記のようにしてリリーフ圧を元に戻すようにするので、旋回時の旋回力は常に通常通りの大きさとすることができる。したがって、旋回力が大きい場合と比べて、旋回中に万一作業アタッチメントが建物、建設機械、又は工事作業者等に対し衝突した場合の被害を比較的小さく抑えることができる。
【００５３】
以上のようにして、本実施の形態によれば、旋回力を増加させることなく、旋回停止時の上部旋回体２の旋回流れ量を小さくすることができる。また本実施の形態によれば、時間Ｃを適宜の時間に設定することにより、図４に示すようにリリーフ圧が元のリリーフ圧Ｐ_０に上昇した後所定の時間をおいてからリリーフ圧を増大させることができる。これにより、旋回停止時のショックを軽減でき、運転者の旋回停止時のフィーリングの悪化を抑制することができる。さらに本実施の形態によれば、リリーフ圧が元のリリーフ圧Ｐ_０からＰ_１に増大する間に操作レバー１７ａが操作された場合においてもリリーフ圧を元のリリーフ圧Ｐ_０に戻すので、旋回作業時には確実に通常の旋回力に戻して作業を行うことができる。
【００５４】
なお、上記本発明の第１の実施の形態において、比例電磁弁３５又は可変型リリーフ弁３２，３３を特性の異なる比例電磁弁又は可変型リリーフ弁としてもよい。すなわち、例えば図４中破線で示す特性線２で表されるようなリリーフ圧の追従速度を前述の特性線１に比べて比較的遅くした構成としてもよい。この場合、旋回停止時のショックをさらに軽減することができる。
【００５５】
次に、本発明の建設機械の旋回制御装置の第２の実施の形態を図５及び図６を参照しつつ以下に説明する。本実施の形態は、操作レバー１７ａが中立位置に戻された後に、リリーフ圧を一気にＰ_１まで上昇させるものである。
【００５６】
図５は、上記本発明の建設機械の旋回制御装置の第２の実施の形態を構成するコントローラ１６′（図示せず）の制御内容を表すフローチャートであり、上記第１の実施の形態における図３に相当する図である。この図５において、上記図３と同様の部分には同符号を付し、説明を省略する。
【００５７】
コントローラ１６′は、例えば電源が投入されることによりこのフローチャートを開始するようになっている。この図５において、ステップ１１０及びステップ１２０は前述の第１の実施の形態における図３中ステップ１０及びステップ２０と同様であり、運転者により操作レバー１７ａがＡ秒間連続して操作されるとステップ１１０の判定が満たされてステップ１２０に移り、その後操作レバー１７ａの非操作状態がＢ秒間連続して継続すると、判定が満たされて次のステップ１３０に移る。
【００５８】
ステップ１３０では、コントローラ１６′はブレーキ制御信号Ｓ_Ｂを比例電磁弁３５のソレノイド駆動部３５ａに出力して、旋回モータ１４のリリーフ圧を増大させる。
【００５９】
次のステップ１４０〜ステップ１６０は、第１の実施の形態における図３中ステップ６０〜ステップ８０と同様であり、操作レバー１７ａが非操作状態となってから（中立位置に戻されてから）Ｅ秒間経過するとステップ１４０の判定が満たされてステップ１６０に移り、コントローラ１６′がブレーキ制御信号Ｓ_ＢをＯＦＦとしてリリーフ圧を元のリリーフ圧に戻す。操作レバー１７ａが中立位置に戻されてからＥ秒間が経過する前でも、操作レバー１７ａがＤ秒間連続して操作された場合には、ステップ１５０の判定が満たされて、ステップ１６０でリリーフ圧を元のリリーフ圧に戻す。
【００６０】
図６は、上記本発明の第２の実施の形態におけるリリーフ圧の時間変化を表した図であり、前述の第１の実施の形態における図４に相当する図である。この図６において、図４と同様の部分には同符号を付し、説明を省略する。
この図６において、操作レバー１７ａが中立位置に戻されると、可変型リリーフ弁３２，３３にパイロット圧が導かれ、リリーフ圧はＰ_１まで一気に上昇する。その後時間Ｅが経過すると、可変型リリーフ弁３２，３３に導かれるパイロット圧が遮断されてリリーフ圧は元のリリーフ圧Ｐ_０まで下降する。
【００６１】
このように、本実施の形態によれば、短時間でリリーフ圧をＰ_１まで増大させることができるので、上部旋回体２の旋回流れ量をさらに小さくすることができる。
【００６２】
以上において、コントローラ１６′及び比例電磁弁３５は、可変型リリーフ弁が設定するリリーフ圧を増大させるリリーフ圧制御手段を構成し、これらと可変型リリーフ弁３２，３３とが、上部旋回体の旋回動作を制動する旋回ブレーキ力を増大させる旋回ブレーキ力付与手段を構成する。
【００６３】
なお、上記本発明の第１及び第２の実施形態においては、操作レバー１７ａの操作量を電気信号に置き換えてこの操作量に応じてパイロット元圧を電磁弁で減圧する電気レバー方式の操作レバー装置１７を用いたが、これに限らず、操作レバー１７ａの操作量に応じてパイロット圧を直接減圧して切換弁１５に導く油圧パイロット方式としてもよい。
【００６４】
また、上記本発明の第１及び第２の実施形態においては、油圧配管中に背圧をたてることにより旋回ブレーキ力を得る流体ブレーキを備える油圧ショベルに本発明を適用したが、これに限らず、例えば油圧シリンダを用いた駐車ブレーキのような機械式ブレーキを備える建設機械に本発明を適用してもよい。
【００６５】
また、上記本発明の第１及び第２の実施形態においては、油圧ショベルに本発明を適用したが、他の旋回式の建設機械に適用してもよい。このとき、前記の時間Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅをその旋回式の建設機械の車体の特性に合わせて設定することで、その車体に最適な特性を得ることができる。
【００６６】
【発明の効果】
本発明によれば、検出手段で操作手段が上部旋回体の旋回操作から停止操作に切り換えられたことを検出した場合に、旋回ブレーキ力付与手段が旋回ブレーキ力を増大させるので、旋回流れ量を小さくすることができる。このとき、旋回ブレーキ力付与手段は旋回停止時にのみ旋回ブレーキ力を増大させるので、旋回時の旋回力は通常通りの大きさとすることができる。したがって、旋回力を増加させることなく、旋回停止時の上部旋回体の旋回流れ量を小さくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の建設機械の旋回制御装置の第１の実施の形態を備えた油圧ショベルの全体構造を表す側面図である。
【図２】本発明の建設機械の旋回制御装置の第１の実施の形態を備えた油圧ショベルの油圧駆動装置のうち、上部旋回体の旋回機能に係わる部分を抽出した油圧回路図である。
【図３】本発明の建設機械の旋回制御装置の第１の実施の形態を構成するコントローラの制御内容を表すフローチャートである。
【図４】本発明の建設機械の旋回制御装置の第１の実施の形態におけるリリーフ圧の時間変化を表す図である。
【図５】本発明の建設機械の旋回制御装置の第２の実施の形態を構成するコントローラの制御内容を表すフローチャートである。
【図６】本発明の建設機械の旋回制御装置の第２の実施の形態におけるリリーフ圧の時間変化を表す図である。
【符号の説明】
２　　　　　上部旋回体
１１　　　　エンジン（原動機）
１２　　　　油圧ポンプ
１４　　　　旋回モータ
１６　　　　コントローラ（旋回ブレーキ力付与手段；リリーフ圧制御手段）
１６′　　　コントローラ（旋回ブレーキ力付与手段；リリーフ圧制御手段）
１７ａ　　　操作レバー（操作手段）
１７ｂ　　　ストロークセンサ（検出手段）
１７ｃ　　　ストロークセンサ（検出手段）
３２　　　　可変型リリーフ弁（旋回ブレーキ力付与手段）
３３　　　　可変型リリーフ弁（旋回ブレーキ力付与手段）
３５　　　　比例電磁弁（旋回ブレーキ力付与手段；リリーフ圧制御手段）[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a control device for a construction machine, and more particularly to a swing control device for a construction machine such as a hydraulic shovel having an upper swing body.
[0002]
[Prior art]
In general, for example, a construction machine including an upper swing body such as a hydraulic shovel or the like includes a prime mover, a hydraulic pump driven by the prime mover, a swing motor driven by pressure oil discharged from the hydraulic pump, and a swing motor. Operating means for manually operating the motor, a switching valve for controlling the flow of pressure oil supplied from the hydraulic pump to the swing motor, and setting a relief pressure of the swing motor provided between the switching valve and the swing motor. And a relief valve.
[0003]
In the construction machine having the above configuration, when the upper revolving unit stops turning, a revolving braking force for braking the revolving operation acts on the upper revolving unit, and usually, a certain angle after the operating means is switched from the turning operation to the stop operation. (Hereinafter referred to as swirling flow amount.) After turning, stop. The swing brake force is determined by the relief pressure set by the relief valve and the motor capacity of the swing motor, and increases as the relief pressure increases and decreases as the relief pressure decreases.
[0004]
As a conventional technique relating to the control of the turning brake force as described above, for example, there is a technique described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 8-333778. In this conventional technique, the swing control device (swirl circuit) includes a variable relief valve (two-stage relief valve) and a relief pressure control means (controller, electromagnetic switching valve), and the inertial mass of the upper swing body becomes larger than a predetermined value. When it is smaller, the relief pressure set by the variable relief valve is reduced to reduce the turning brake force. Thus, when the inertia mass of the upper revolving structure is small, for example, when the boom is greatly raised and the arm is retracted in a hydraulic shovel, the shock caused by the sudden stop operation at the time of turning stop is relieved, and the driver's feeling is reduced. We are trying to improve.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
2. Description of the Related Art In recent years, urbanization has progressed, and there is a tendency that the opportunity of operating a hydraulic excavator at a site with a narrow site such as a construction site or a building demolishing site in an urban area increases. Also, even on a relatively large site, various construction machines and transport vehicles move around the site, and at sites where many construction workers are crowded, work attachments for the upper excavator of the hydraulic excavator are also required. It is difficult to secure a sufficient swivel space including this. Therefore, in such a hydraulic excavator that operates on the site, the operation attachment is operated so that the work attachment does not collide with a building in an adjacent urban area, various construction machines moving in the site, or a construction worker working in the vicinity. It is necessary for the user to predict the swirl flow amount of the upper revolving unit in advance and stop turning.
[0006]
Against this background, there is a trend in the ISO (International Organization for Standardization) to standardize and regulate the amount of swirling flow of the upper revolving structure of a hydraulic shovel. Requested.
[0007]
However, the conventional technique has the following problems.
That is, in the prior art, when the inertial mass of the upper swing body is smaller than a predetermined value, the swing braking force is reduced to improve the driver's feeling when the swing is stopped. The amount of swirling flow of the body will increase. At this time, as described above, for example, in the case of a hydraulic excavator, the boom is greatly raised and the arm is retracted, and although the turning space of the work attachment is relatively small, the operation is performed due to an increase in the amount of turning flow. Collisions can occur that cannot be foreseen.
[0008]
Here, in order to reduce the amount of swirling flow of the upper revolving unit, a structure in which the variable region of the relief pressure of the variable relief valve in the above-described conventional technique is made higher is conceivable. As a result, the swing braking force is increased as a whole, so that even if the relief pressure control means reduces the relief pressure when the inertial mass of the upper swing body is small, the swirl flow amount can be relatively reduced. However, the revolving braking force and the revolving force of the upper revolving unit have a property of being proportional to each other, and in the structure in which the variable region of the relief pressure of the conventional structure is increased, the revolving force of the upper revolving unit also increases. become. That is, if the turning force is large, the damage when the work attachment collides against a building, a construction machine, a construction worker, or the like during turning becomes enormous, and it is not preferable to increase the turning force. .
[0009]
An object of the present invention is to provide a turning control device for a construction machine that can reduce the amount of swirling flow of an upper revolving structure when turning is stopped without increasing the turning force.
[0010]
[Means for Solving the Problems]
(1) In order to achieve the above object, the present invention relates to an upper revolving body provided rotatably, operating means for manually operating the upper revolving body, a motor, and a hydraulic pump driven by the motor. A swing control device for a construction machine having a swing motor driven by pressure oil discharged from the hydraulic pump; a detection unit for detecting an operation state of the operation unit; and And a turning brake force applying means for increasing a turning brake force for braking the turning operation of the upper revolving structure when detecting that the turning operation of the upper revolving structure is switched to a stop operation.
[0011]
In the present invention, when the operating means is switched from the turning operation to the stop operation, this is detected by the detecting means, whereby the turning braking force applying means increases the turning brake force. Thereby, the swirling flow amount can be reduced. Also, at this time, since the turning brake force is proportional to the turning force, the turning force increases when the turning brake force is increased by, for example, increasing the relief pressure of the turning motor. By increasing the force (turning force), the turning force at the time of turning can be made as usual. Therefore, it is possible to prevent the swirling force from increasing, as in the case where the variable region of the relief pressure is increased by applying the conventional structure to reduce the swirling flow amount. As described above, in the present invention, it is possible to reduce the amount of swirling flow of the upper-part turning body at the time of stopping the turning without increasing the turning force.
[0012]
(2) In the above (1), preferably, there is further provided a variable relief valve for setting a relief pressure of the swing motor, wherein the swing brake force applying means is the detection means, and the operating means is provided for the upper swing body. A relief pressure control unit is provided for increasing the relief pressure set by the variable relief valve when detecting that the operation has been switched from the turning operation to the stop operation.
[0013]
(3) In the above (2), more preferably, the relief pressure control means is configured to perform the first control from the time when the detecting means detects that the operating means has been switched from the turning operation of the upper revolving structure to the stop operation. After the set time elapses, the relief pressure is restored.
As a result, the turning force can be set to the usual magnitude during the next turning operation.
[0014]
(4) In (2) above, preferably, the relief pressure control means is configured to perform the second control from the time when the detection means detects that the operation means has been switched from the swing operation of the upper swing body to the stop operation. After the set time elapses, the relief pressure is increased.
[0015]
As a result, it is possible to reduce the shock at the time of turning stop compared to the case where the turning brake force is increased immediately after the operation means is switched to the stop operation, and it is possible to suppress the deterioration of the driver's feeling at the time of turning stop. .
[0016]
(5) In the above (3), more preferably, the relief pressure control means is configured to perform the first control from the time when the detecting means detects that the operating means has been switched from the swing operation of the upper swing body to the stop operation. When it is detected that the operating means has been switched from the stop operation to the turning operation before the set time elapses, the relief pressure is restored.
[0017]
Thereby, for example, even when the operating means is switched to the turning operation while the turning brake force is being increased by the relief pressure control means increasing the relief pressure when turning is stopped, the relief pressure can be returned to the original value. . Therefore, at the time of the turning operation, the operation can be reliably performed by returning to the normal turning force.
[0018]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of a turning control device for a construction machine according to the present invention will be described with reference to the drawings.
First, a first embodiment of a turning control device for a construction machine according to the present invention will be described below with reference to FIGS.
[0019]
FIG. 1 is a side view illustrating the entire structure of a hydraulic shovel including a first embodiment of a turning control device for a construction machine according to the present invention.
In FIG. 1, a hydraulic excavator includes a lower traveling structure 1, an upper revolving structure 2 rotatably mounted on the lower traveling structure 1, and one side (left side in FIG. 1) on the upper revolving structure 2. The cab 3 provided, the engine room 4 provided on the other side (the right side in FIG. 1) on the upper revolving unit 2, and the boom provided on the driver cab 3 side on the upper revolving unit 2 so as to be able to move up and down. 5, a boom hydraulic cylinder 6 for driving the boom 5; an arm 7 rotatably provided at the tip of the boom 5; an arm hydraulic cylinder 8 for driving the arm 7; The bucket 9 includes a rotatably provided bucket 9 and a bucket hydraulic cylinder 10 for driving the bucket 9.
[0020]
The lower traveling body 1, the upper revolving superstructure 2, the boom 5, the arm 7, and the bucket 9 constitute driven members of a hydraulic driving device provided in the hydraulic shovel. FIG. 2 is a hydraulic circuit diagram in which a portion related to the swing function of the upper swing body 2 in the hydraulic drive device is extracted.
[0021]
2, a hydraulic drive device includes an engine 11 as a prime mover, a hydraulic pump 12 driven by the engine 11, and a pilot pump driven by the engine 11 and serving as a supply source of pilot pressure similarly to the hydraulic pump 12. 13, a swing motor 14 that is driven by the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 12 to swing and drive the upper swing body 2, a switching valve 15 that controls the hydraulic oil supplied from the hydraulic pump 12 to the swing motor 14, and a controller. And an operation lever device 17 provided in the operator's cab 3 for the driver to manually operate the turning motor 14.
[0022]
The switching valve 15 is a center bypass type three-position switching valve having pilot drive units 15 a and 15 b at both ends, and is connected to a discharge pipe line 18 of the hydraulic pump 12. When the pilot drive section 15a is driven by the pilot pressure, the switching valve 15 switches to the switching position 15A, and the hydraulic oil from the hydraulic pump 12 is guided to the turning motor 14 via the forward-side hydraulic oil supply pipe 19. The turning motor 14 is driven to rotate in the normal rotation direction. On the other hand, when the pilot drive unit 15b is driven by the pilot pressure, the switching valve 15 switches to the switching position 15B, and the hydraulic oil from the hydraulic pump 12 is guided to the turning motor 14 via the reverse-side hydraulic oil supply line 20. The turning motor 20 is driven to rotate in the reverse direction.
[0023]
The pilot pressure guided to the pilot drive units 15a and 15b is obtained by reducing the pilot source pressure generated by the pilot pump 13 by the proportional solenoid valves 21 and 22. The proportional solenoid valve 21 (or proportional solenoid valve 22, hereinafter the same relation in parentheses) is connected to the forward-side pilot source pressure supply line 23a (or the reverse-side pilot source pressure) branched from the discharge line 23 of the pilot pump 13. It is connected to the supply pipe line 23b) and includes a solenoid drive unit 21a (or a solenoid drive unit 22a). The solenoid drive unit 21a (or the solenoid drive unit 22a) supplies a forward rotation control signal S corresponding to forward rotation drive (or reverse rotation drive) of the turning motor 14 from the controller 16. _F (Or reverse control signal S _R ) Is provided, and the proportional solenoid valve 21 (or the proportional solenoid valve 22) controls the forward rotation control signal S _F (Or reverse control signal S _R ), The reduced pilot pressure is reduced, and the reduced pilot pressure is reduced via the forward-side pilot pressure supply line 24a (or the reverse-side pilot pressure supply line 24b). It is supplied to a pilot drive 15b).
[0024]
The operation lever device 17 includes an operation lever 17a and stroke sensors 17b and 17c for detecting an operation amount of the operation lever 17a. These stroke sensors 17b and 17c operate according to an operation amount of the operation lever 17a. Signal S _M1 , S _M2 Is output to the controller 16.
[0025]
That is, the controller 16 operates the operation signal S input from the stroke sensors 17b and 17c. _M1 , S _M2 Forward control signal S according to _F (Or reverse control signal S _R , The same applies hereinafter) to the proportional solenoid valve 21 (or the proportional solenoid valve 22). Thereby, the proportional solenoid valve 21 (or the proportional solenoid valve 22) is switched to the communication position 21A (or the communication position 22A), and the forward rotation control signal S _F (Or reverse control signal S _R ), The pilot source pressure is reduced. In this way, the switching valve 15 is driven by the pilot pressure generated by reducing the pressure of the proportional solenoid valves 21 and 22, and the direction and the flow rate of the pressure oil supplied from the hydraulic pump 12 to the swing motor 14 by the switching valve 15 are controlled. By being controlled, the turning motor 14 can be driven according to the operation amount of the operation lever 17a.
[0026]
When the operation lever 17a is not operated, the stroke sensors 17b and 17c respectively output the operation signals S _M1 , S _M2 Is turned off, the forward rotation control signal S from the controller 16 is output. _F And reverse control signal S _R Is also turned off, and the proportional solenoid valves 21 and 22 return to the shut-off positions 21B and 22B by the urging forces of the springs 21b and 22b, respectively. For this reason, the pilot pressure is cut off and the switching valve 15 returns to the neutral position 15C by the urging force of the springs 15c and 15d, whereby the turning motor 14 stops.
[0027]
When the switching valve 15 is at the neutral position 15C as described above, the pressure oil from the hydraulic pump 12 passes through the neutral position 15C from the discharge line 18 and flows into the tank 26 via the tank line 25. ing. Further, a relief valve 27 is connected to a pilot relief pipe 23c branched from the discharge pipe 23 of the pilot pump 13, and the relief pressure value for limiting the maximum value of the pressure of the discharge pipe 23 is set to this relief pressure. The setting is made by the urging force of a spring 27a provided in the valve 27.
[0028]
In the hydraulic excavator having the above-described configuration, the most significant feature of the present invention is that the operation lever 17a returns from the swing position corresponding to the swing operation of the upper swing body 2 to the neutral position corresponding to the stop operation of the upper swing body 2. In this case, the relief pressure of the swing motor 14 is increased to increase the swing brake force. Hereinafter, the details will be described.
[0029]
The forward rotation-side pressure oil supply line 19 and the reverse rotation-side pressure oil supply line 20 are provided with two communication lines 28 and 29 that communicate with each other. Of these, the communication line 28 includes a check valve 30. , 31 and the communication pipe 29 are connected to variable relief valves 32, 33. The communication pipe 28 and the communication pipe 29 are further connected by a discharge pipe 34 between the check valves 30 and 31 and between the relief valves 32 and 33, and the discharge pipe 34 is connected to a tank line. 25.
[0030]
The variable relief valves 32 and 33 each set a relief pressure value that limits the maximum value of the pressure in the forward rotation side pressure oil supply pipe 19 or the reverse rotation side pressure oil supply pipe 20 to these variable relief valves 32 and 33. The pressure is set by the biasing force of the springs 32a and 33a provided in the motor, and the relief pressure can be varied by the pilot pressure guided from the proportional solenoid valve 35.
[0031]
The proportional solenoid valve 35 is connected to a brake pilot pressure supply pipe 23d branched from the discharge pipe 23 of the pilot pump 13, and includes a solenoid drive unit 35a. This solenoid drive unit 35a receives a brake control signal S from the controller 16. _B Is provided, and the proportional solenoid valve 35 controls the brake control signal S _B , And the reduced pilot pressure is supplied to the variable relief valves 32 and 33 through the brake pilot pressure supply line 36, respectively.
[0032]
When the operation lever 17a is returned from the turning position to the neutral position, the controller 16 outputs the brake control signal S _B Is output to the solenoid drive unit 35a of the proportional solenoid valve 35. FIG. 3 is a flowchart showing the control contents of the controller 16 at this time. The controller 16 starts this flowchart when the power is turned on, for example.
[0033]
In FIG. 3, first, in step 10, it is determined whether or not the operation lever 17a has been operated continuously for A seconds. Specifically, the operation signals S from the stroke sensors 17b and 17c are _M1 , S _M2 It is determined whether or not has been input continuously for A seconds. The time A is a predetermined time (for example, 3 seconds or more) until the upper revolving unit 2 reaches a predetermined turning speed (for example, a maximum turning speed) at which the turning brake force is to be increased when the turning is stopped. 16 (or may be set and input by an appropriate external input means). Here, the operation signal S _M1 , S _M2 If the input time is less than the time A, the determination is not satisfied, and the step 10 is repeated. On the other hand, the operation signal S _M1 , S _M2 If the input time is equal to or longer than the time A, the determination is satisfied, and the routine goes to the next step 20.
[0034]
In step 20, it is determined whether or not the operation lever 17a has been in the non-operation state continuously for B seconds. Specifically, the operation signals S from the stroke sensors 17b and 17c are _M1 , S _M2 Is not inputted continuously for B seconds. This time B is a predetermined time (for example, 0) after the operation lever 17a is returned to the neutral position, which is set in order to determine whether the driver intends to stop the upper swing body 2. .1 to 0.3 seconds), for example, which is recorded in advance in the controller 16 (or may be set and input by appropriate external input means). That is, the operation signal S _M1 , S _M2 If the non-input time is less than the time B, the controller 16 considers that the driver has switched the turning direction, for example, and returns to step 10 without satisfying the determination. On the other hand, the operation signal S _M1 , S _M2 If the non-input time is equal to or longer than the time B, the controller 16 determines that the driver has intentionally stopped turning, and the determination is satisfied, and the routine goes to the next step 30.
[0035]
In step 30, it is determined whether or not C seconds have elapsed since the operation lever 17a was returned to the neutral position. This time C is set in order to suppress sudden braking due to a sharp increase in the turning brake force when the turning of the upper-part turning body 2 is stopped. In the above step 20, the operation lever 17a is returned to the neutral position. This is a predetermined time (for example, about 0.5 seconds) from the start, and is, for example, recorded in advance in the controller 16 (or may be set and input by appropriate external input means). Here, if the elapsed time from the return of the operation lever 17a to the neutral position is less than the time C, the determination is not satisfied and the routine goes to Step 40.
[0036]
In step 40, it is determined whether or not the operation lever 17a has been operated continuously for D seconds. Specifically, the operation signals S from the stroke sensors 17b and 17c are _M1 , S _M2 Is continuously input for D seconds. The time D is a predetermined time (e.g., 0. 1) after the operation lever 17a is turned to the turning position, which is set to determine whether the driver intends to turn the upper turning body 2. 1 to 0.3 seconds), for example, which is recorded in advance in the controller 16 (or may be set and input by an appropriate external input means). That is, the operation signal S _M1 , S _M2 If the input time is less than the time D, the controller 16 considers that the driver does not perform an intentional turning operation such as hitting the arm against the operation lever 17a, and the determination is not satisfied, thereby returning to step S30. On the other hand, the operation signal S _M1 , S _M2 If the input time is equal to or longer than the time D, the controller 16 determines that the driver is turning intentionally, and the determination is satisfied, and the process returns to step 10.
[0037]
If it is determined in step 30 that the elapsed time since the operation lever 17a is returned to the neutral position is equal to or longer than the time C, the determination is satisfied and the process proceeds to the next step 50.
[0038]
In step 50, the controller 16 sends the brake control signal S _B Is output to the solenoid drive unit 35a of the proportional solenoid valve 35, and the routine goes to the next step 60.
[0039]
In step 60, it is determined whether E seconds have elapsed since the operation lever 17a was returned to the neutral position. The time E is a predetermined time (for example, about 2 to 3 seconds) after the operation lever 17a is returned to the neutral position in step 20 for setting a time for increasing the turning brake force. For example, it is recorded in the controller 16 in advance (or may be set and input by appropriate external input means). Here, if the elapsed time since the operation lever 17a is returned to the neutral position is shorter than the time E, the determination is not satisfied and the routine goes to Step 70.
[0040]
In step 70, it is determined whether or not the operation lever 17a has been continuously operated for D seconds as in step 40 described above. That is, the operation signal S _M1 , S _M2 If the input time is less than the time D, the determination is not satisfied and the process returns to step S60. On the other hand, the operation signal S _M1 , S _M2 If the input time is equal to or longer than the time D, the determination is satisfied, and the routine goes to the next step.
[0041]
If the elapsed time from the return of the operation lever 17a to the neutral position in the previous step 60 is equal to or longer than the time E, the determination is satisfied and the routine goes to the next step 80.
[0042]
In step 80, the controller 16 sends the brake control signal S _B Is turned off, and the process returns to step 10.
[0043]
In the above, the operation lever 17a constitutes an operation means for manually operating the upper revolving unit described in each claim, and the stroke sensors 17b and 17c constitute detection means for detecting an operation state of the operation means. Further, the controller 16 and the proportional solenoid valve 35 constitute relief pressure control means for increasing the relief pressure set by the variable relief valve, and these and the variable relief valves 32 and 33 control the turning operation of the upper revolving unit. A turning brake force applying means for increasing the turning brake force for braking is constituted. Further, time C corresponds to a first set time, and time D corresponds to a second set time.
[0044]
Next, the operation and operation of the first embodiment of the turning control device for a construction machine of the present invention having the above configuration will be described below.
(1) When turning
When the driver operates the operation lever 17a, the stroke sensors 17b and 17c output an operation signal S according to the operation amount. _M1 , S _M2 Is output to the controller 16. The controller 16 receives the input operation signal S _M1 , S _M2 , The forward rotation control signal S _F Or reverse rotation control signal S _R Is output to the proportional solenoid valves 21 and 22. That is, when the operation amount of the operation lever 17a corresponds to the forward rotation drive (or reverse rotation drive, hereinafter the same relationship in parentheses) of the turning motor 14, the controller 16 outputs the forward rotation control signal S _F (Or reverse control signal S _R ) Is output to the solenoid drive unit 21a of the proportional solenoid valve 21 (or the solenoid drive unit 22a of the proportional solenoid valve 22). As a result, the proportional solenoid valve 21 (or the proportional solenoid valve 22) is switched to the communication position 21A (or the communication position 22A), the pilot source pressure from the pilot pump 13 is reduced, and the reduced pilot pressure is changed to the forward rotation side. It is supplied to the pilot drive section 15a (or pilot drive section 15b) of the switching valve 15 via the pilot pressure supply pipe 24a (or the reverse rotation side pilot pressure supply pipe 24b).
[0045]
As a result, the switching valve 15 is switched to the switching position 15A (or the switching position 15B), and the pressure oil from the hydraulic pump 12 turns through the forward-side pressure oil supply line 19 (or the reverse-side pressure oil supply line 20). The swing motor 14 is guided to the motor 14 and is driven to rotate in the normal rotation direction (or the reverse rotation direction). The pressurized oil that has rotationally driven the swing motor 14 flows into the tank line 25 from the reverse-side pressurized oil supply line 20 (or the forward-side pressurized oil supply line 19) via the switching position 15A (or the switching position 15B), and It is led to 26.
[0046]
(2) When turning is stopped
For example, when the power is turned on, the controller 16 starts the flow shown in FIG. At this time, when the driver operates the operation lever 17a as described in (1) above to continuously rotate the upper swing body 2 for A seconds or more, the determination of Step 10 in FIG. Move to 20.
[0047]
Next, when the driver returns the operation lever 17a to the neutral position in order to stop turning, the switching valve 15 switches to the neutral position 15C, and the forward rotation side pressure oil supply line 19 and the reverse rotation side pressure oil supply line 20 Each is sealed. At this time, the turning motor 14 continues to rotate in the forward rotation direction (or the reverse rotation direction, hereinafter the same relationship in parentheses) due to the inertial force of the upper revolving unit 2, so that the reverse rotation side pressure oil supply pipe 20 (or the normal rotation side pressure) The pressure in the oil supply line 19) increases. As a result, the pressure in the reverse rotation side pressure oil supply line 20 (or the normal rotation side pressure oil supply line 19) is reduced by the relief pressure set by the variable type relief valves 32, 33 (here, the set pressure by only the springs 32a, 33a, When the pressure oil rises to the original relief pressure), the pressure oil in the reverse rotation side pressure oil supply line 20 (or the normal rotation side pressure oil supply line 19) is discharged from the variable relief valve 33 (or the variable relief valve 32). Then, it flows into the tank line 25 from the discharge pipe 34 and is guided to the tank 26. In this way, the pressure oil in the reverse rotation side pressure oil supply line 20 (or the normal rotation side pressure oil supply line 19) is maintained at the original relief pressure, and the revolving brake is applied to the upper rotating body 2 by the fluid resistance of the pressure oil. The force acts to brake the turning operation in the normal rotation direction (or the reverse rotation direction).
[0048]
Thereafter, a state in which the operation lever 17a is not operated, that is, the operation signal S from the stroke sensors 17b and 17c. _M1 , S _M2 If the state in which no is input continues for at least B seconds from the time when the operation lever 17a is returned to the neutral position, the determination in Step 20 in FIG. 3 is satisfied, and the process proceeds to Step 30, where C is returned from the time when the operation lever 17a is returned to the neutral position. After a lapse of seconds, the determination at Step 30 is satisfied and the routine goes to Step 50, where the controller 16 sends the brake control signal S _B Is output to the solenoid drive unit 35a of the proportional solenoid valve 35. As a result, the proportional solenoid valve 35 is switched to the communication position 35A, the pilot source pressure from the pilot pump 13 is reduced by the proportional solenoid valve 35, and the reduced pilot pressure is supplied to the brake pilot pressure supply line 36. The relief pressure is guided to the variable type relief valves 32 and 33 via the rotary motor 14, and as a result, the relief pressure of the swing motor 14 increases.
[0049]
Thereafter, when E seconds have elapsed since the operation lever 17a was returned to the neutral position, the determination at Step 60 in FIG. 3 is satisfied, and the routine goes to Step 80, where the controller 16 outputs to the solenoid drive unit 35a of the proportional solenoid valve 35. Brake control signal S _B To OFF. As a result, the proportional solenoid valve 35 is switched to the shutoff position 35B by the urging force of the spring 35b, and the pilot pressure introduced to the variable relief valves 32, 33 is interrupted, and the increased relief pressure is reduced to the original relief pressure. Return to pressure. When the driver operates the operation lever 17a for D seconds or more while E seconds have elapsed since the operation lever 17a was returned to the neutral position, the determination in step 70 in FIG. Then, the relief pressure returns to the original relief pressure.
[0050]
FIG. 4 is a diagram showing a time change of the relief pressure in the first embodiment of the present invention, and a change of the relief pressure by the above operation is represented by a characteristic line 1 shown by a solid line in FIG.
In FIG. 4, P ₀ Is the original relief pressure and P ₁ Is the increased relief pressure. That is, when the operation lever 17a is returned to the neutral position, the relief pressure becomes the original relief pressure P ₀ The pilot pressure is guided to the variable relief valves 32 and 33 when the time C has elapsed, and the relief pressure is reduced to the maximum set pressure P. ₁ To rise. When the time E has elapsed thereafter, the pilot pressure guided to the variable relief valves 32 and 33 is shut off, and the relief pressure is reduced to the original relief pressure P. ₀ Descend to
[0051]
As described above, in the present embodiment, when the operation lever 17a is returned to the neutral position when the turning is stopped, the relief pressure of the turning motor 14 is reduced to the original relief pressure P. ₀ Against P ₁ To be increased. Here, as described above, the swing brake force for braking the swing operation of the upper swing body 2 when the swing is stopped is determined by the relief pressure set by the variable relief valves 32 and 33 and the motor capacity of the swing motor 14. Increases as the relief pressure increases, and decreases as the relief pressure decreases. Therefore, by increasing the relief pressure of the swing motor 14 as described above, the swing brake force of the upper swing body 2 is increased, and as a result, the swing flow amount can be reduced.
[0052]
In the present embodiment, when the time E has elapsed since the operation lever 17a was returned to the neutral position, the relief pressure becomes the original relief pressure P. ₀ Is returned to. Here, as described above, since the turning brake force at the time of turning stop and the turning force at the time of turning are proportional, if the relief pressure of the turning motor 14 is increased by the variable relief valves 32 and 33 to increase the turning brake force. Although the turning force also increases, according to the present embodiment, since the relief pressure is restored as described above, the turning force at the time of turning can always be the usual magnitude. Therefore, as compared with the case where the turning force is large, the damage when the work attachment collides against the building, the construction machine, the construction worker, or the like during the turn can be suppressed relatively small.
[0053]
As described above, according to the present embodiment, the amount of swirling flow of upper revolving superstructure 2 at the time of turning stop can be reduced without increasing the turning force. Further, according to the present embodiment, by setting the time C to an appropriate time, the relief pressure becomes the original relief pressure P as shown in FIG. ₀ The relief pressure can be increased after a predetermined time has elapsed after the rise. As a result, the shock at the time of stopping the turning can be reduced, and the deterioration of the driver's feeling at the time of stopping the turning can be suppressed. Further, according to the present embodiment, the relief pressure is equal to the original relief pressure P. ₀ To P ₁ Even if the operation lever 17a is operated while increasing, the relief pressure is reduced to the original relief pressure P. ₀ Therefore, during the turning operation, the operation can be surely returned to the normal turning force and the operation can be performed.
[0054]
In the first embodiment of the present invention, the proportional solenoid valve 35 or the variable relief valves 32 and 33 may be replaced by proportional solenoid valves or variable relief valves having different characteristics. That is, for example, a configuration in which the follow-up speed of the relief pressure as represented by a characteristic line 2 shown by a broken line in FIG. In this case, the shock at the time of stopping the turning can be further reduced.
[0055]
Next, a second embodiment of a turning control device for a construction machine according to the present invention will be described below with reference to FIGS. In the present embodiment, after the operation lever 17a is returned to the neutral position, the relief pressure is immediately increased to P. ₁ It is to rise to.
[0056]
FIG. 5 is a flowchart showing the control contents of a controller 16 '(not shown) constituting the second embodiment of the turning control device for construction machines of the present invention, and is a diagram in the first embodiment. It is a figure corresponding to No. 3. In FIG. 5, the same parts as those in FIG. 3 are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted.
[0057]
The controller 16 'starts this flowchart when the power is turned on, for example. In FIG. 5, Steps 110 and 120 are the same as Steps 10 and 20 in FIG. 3 in the first embodiment described above, and are performed when the operation lever 17a is continuously operated by the driver for A seconds. When the determination at 110 is satisfied, the process proceeds to step 120, and when the non-operation state of the operation lever 17a continues for B seconds continuously, the determination is satisfied, and the process proceeds to the next step 130.
[0058]
In step 130, the controller 16 'sends the brake control signal S _B Is output to the solenoid drive unit 35 a of the proportional solenoid valve 35 to increase the relief pressure of the swing motor 14.
[0059]
The following steps 140 to 160 are the same as steps 60 to 80 in FIG. 3 in the first embodiment, and are performed after the operation lever 17a is in the non-operation state (after being returned to the neutral position). After a lapse of seconds, the determination at Step 140 is satisfied and the routine goes to Step 160, where the controller 16 'outputs the brake control signal S _B Is turned OFF to return the relief pressure to the original relief pressure. If the operation lever 17a is continuously operated for D seconds even before E seconds have elapsed since the operation lever 17a is returned to the neutral position, the determination in step 150 is satisfied, and the relief pressure is reduced in step 160. Return to the original relief pressure.
[0060]
FIG. 6 is a diagram showing a temporal change of the relief pressure in the second embodiment of the present invention, and is a diagram corresponding to FIG. 4 in the first embodiment. In FIG. 6, the same parts as those in FIG. 4 are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted.
In FIG. 6, when the operation lever 17a is returned to the neutral position, pilot pressure is guided to the variable relief valves 32 and 33, and the relief pressure becomes P. ₁ It rises at a stretch. Thereafter, when the time E has elapsed, the pilot pressure guided to the variable relief valves 32 and 33 is shut off, and the relief pressure is reduced to the original relief pressure P. ₀ Descend to
[0061]
As described above, according to the present embodiment, the relief pressure is reduced to P in a short time. ₁ Therefore, the amount of swirling flow of the upper swing body 2 can be further reduced.
[0062]
In the above, the controller 16 'and the proportional solenoid valve 35 constitute a relief pressure control means for increasing the relief pressure set by the variable relief valve, and these and the variable relief valves 32, 33 serve to rotate the upper revolving unit. A turning brake force applying means for increasing the turning brake force for braking the operation is constituted.
[0063]
In the first and second embodiments of the present invention, the electric lever type operation lever which replaces the operation amount of the operation lever 17a with an electric signal and reduces the pilot source pressure by an electromagnetic valve according to the operation amount is used. Although the device 17 is used, the invention is not limited to this, and a hydraulic pilot system may be used in which the pilot pressure is directly reduced according to the operation amount of the operation lever 17 a and guided to the switching valve 15.
[0064]
Further, in the first and second embodiments of the present invention, the present invention is applied to the hydraulic excavator including the fluid brake that obtains the turning brake force by applying the back pressure in the hydraulic piping, but is not limited thereto. Instead, for example, the present invention may be applied to a construction machine provided with a mechanical brake such as a parking brake using a hydraulic cylinder.
[0065]
Further, in the first and second embodiments of the present invention, the present invention is applied to a hydraulic shovel, but may be applied to other swing type construction machines. At this time, by setting the times A, B, C, D, and E in accordance with the characteristics of the vehicle body of the revolving construction machine, it is possible to obtain optimal characteristics for the vehicle body.
[0066]
【The invention's effect】
According to the present invention, when the detecting means detects that the operating means has been switched from the turning operation of the upper revolving structure to the stop operation, the turning brake force applying means increases the turning brake force. Can be smaller. At this time, since the turning brake force applying means increases the turning brake force only when the turning is stopped, the turning force at the time of turning can be made the usual magnitude. Therefore, the amount of swirling flow of the upper-part turning body at the time of stopping the turning can be reduced without increasing the turning force.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view illustrating an overall structure of a hydraulic shovel including a first embodiment of a turning control device for a construction machine according to the present invention.
FIG. 2 is a hydraulic circuit diagram in which a portion related to a swing function of an upper swing body is extracted from a hydraulic drive device of the hydraulic shovel including the first embodiment of the swing control device for a construction machine according to the present invention.
FIG. 3 is a flowchart showing the control contents of a controller constituting the first embodiment of the turning control device for the construction machine of the present invention.
FIG. 4 is a diagram illustrating a temporal change of a relief pressure in the first embodiment of the turning control device for a construction machine of the present invention.
FIG. 5 is a flowchart showing control contents of a controller constituting a second embodiment of the turning control device for a construction machine of the present invention.
FIG. 6 is a diagram illustrating a temporal change of a relief pressure in a second embodiment of the turning control device for a construction machine according to the present invention.
[Explanation of symbols]
2 Upper revolving superstructure
11 Engine (motor)
12 Hydraulic pump
14 Swing motor
16 controller (slewing brake force applying means; relief pressure control means)
16 'controller (turning brake force applying means; relief pressure control means)
17a Operation lever (operation means)
17b Stroke sensor (detection means)
17c Stroke sensor (detection means)
32 Variable relief valve (slewing brake force applying means)
33 Variable relief valve (slewing brake force applying means)
35 Proportional solenoid valve (slewing brake force applying means; relief pressure control means)

Claims

An upper revolving body provided to be revolvable, operating means for manually operating the upper revolving body, a prime mover, a hydraulic pump driven by the prime mover, and a pivot driven by hydraulic oil discharged from the hydraulic pump In a turning control device of a construction machine having a motor,
Detection means for detecting an operation state of the operation means;
A turning brake force applying means for increasing a turning brake force for braking the turning operation of the upper revolving body when the operation means detects that the operating means has been switched from the turning operation of the upper revolving body to a stop operation; And a turning control device for a construction machine.

2. The swing control device for a construction machine according to claim 1, further comprising a variable relief valve for setting a relief pressure of the swing motor, wherein the swing brake force applying means is the detection means, and the operation means is the upper swing body. A turning control device for a construction machine, comprising: a relief pressure control unit configured to increase the relief pressure set by the variable relief valve when it is detected that the turning operation is switched from the turning operation to the stop operation.

3. The turning control device for a construction machine according to claim 2, wherein the relief pressure control means detects the first pressure from a time point at which the detecting means detects that the operation means has been switched from a turning operation to a stop operation of the upper turning body. A turning control device for a construction machine, wherein the relief pressure is returned to the original value after a lapse of the set time.

3. The turning control device for a construction machine according to claim 2, wherein the relief pressure control means is configured to execute a second control from the time when the detecting means detects that the operating means has been switched from the turning operation of the upper turning body to the stop operation. A turning control device for a construction machine, wherein the relief pressure is increased after a set time elapses.

4. The turning control device for a construction machine according to claim 3, wherein the relief pressure control means detects the first operation from the time when the detecting means detects that the operation means has been switched from the turning operation of the upper turning body to the stop operation. A rotation control device for a construction machine, wherein the relief pressure is returned to the original value when it is detected that the operating means has been switched from the stop operation to the turning operation before the set time elapses.