JP6447403B2

JP6447403B2 - Motor control device

Info

Publication number: JP6447403B2
Application number: JP2015150009A
Authority: JP
Inventors: 小林　稔; 稔小林
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2015-07-29
Filing date: 2015-07-29
Publication date: 2019-01-09
Anticipated expiration: 2035-07-29
Also published as: JP2017034772A; DE102016208540A1

Description

本発明は、実際のロータの位相と検出されるロータの位相とのオフセットを補正するモータ制御装置に関するものである。 The present invention relates to a motor control device that corrects an offset between an actual rotor phase and a detected rotor phase.

特許文献１に示されるように、ブラシレスモータを制御するモータ制御装置が知られている。ブラシレスモータには回転角センサが組み付けられている。上記のモータ制御装置は、回転角センサのブラシレスモータに対する組み付け誤差を補正するための補正値を、電圧方程式から算出している。モータ制御装置は、ブラシレスモータと電気的に接続されたインバータを有し、インバータはスイッチング素子（スイッチ素子）を有している。上記の電圧方程式を計算するためにモータ制御装置は、インバータを構成するスイッチ素子を制御して、ブラシレスモータに電流を流している。 As shown in Patent Document 1, a motor control device that controls a brushless motor is known. A rotation angle sensor is assembled in the brushless motor. The motor control apparatus calculates a correction value for correcting an assembly error of the rotation angle sensor with respect to the brushless motor from the voltage equation. The motor control device has an inverter electrically connected to the brushless motor, and the inverter has a switching element (switch element). In order to calculate the above voltage equation, the motor control device controls a switch element that constitutes an inverter to pass a current through the brushless motor.

特開２０１１−１３５６４１号公報JP 2011-135641 A

特許文献１に示されるモータ制御装置は、算出した補正値を記憶し、その補正値に基づいて回転角センサによって検出される電気角を補正している。しかしながら補正値を不揮発性メモリに記憶させたとしても、補正値が消失したり変質したりする虞がある。 The motor control device disclosed in Patent Document 1 stores the calculated correction value, and corrects the electrical angle detected by the rotation angle sensor based on the correction value. However, even if the correction value is stored in the nonvolatile memory, the correction value may be lost or altered.

そこで新たな電圧方程式を計算することで、補正値が異常であるか否かを判定することも考えられる。しかしながら、そのためにはインバータを構成するスイッチ素子を制御しなくてはならない。これによりブラシレスモータに電流が流れ、それによってブラシレスモータが意図せずに回転する虞がある。 Accordingly, it may be possible to determine whether or not the correction value is abnormal by calculating a new voltage equation. However, for this purpose, the switch elements constituting the inverter must be controlled. As a result, a current flows through the brushless motor, which may cause the brushless motor to rotate unintentionally.

そこで本発明は上記問題点に鑑み、スイッチ素子を制御しなくとも、補正値が異常であるか否かを判定することのできるモータ制御装置を提供することを目的とする。 Accordingly, an object of the present invention is to provide a motor control device that can determine whether or not a correction value is abnormal without controlling a switch element.

上記した目的を達成するための開示された発明の１つは、内燃機関のクランクシャトに連動して回転するシャフト（２０１）、シャフトに設けられたロータ（２０２）、および、ロータの周囲に設けられたステータコイル（２０８）を備えたモータ（２００）を制御するモータ制御装置であって、
ロータの位相を検出する位相検出部（４０）と、
ステータコイルにて発生する誘起電圧および誘起電流の少なくとも一方を検出する電流電圧検出部（５０，５１）と、
実際のロータの位相と、位相検出部にて検出されるロータの位相とのオフセットを補正するための補正値を記憶し、補正値に基づいて、位相検出部にて検出されるロータの位相を補正した補正位相を算出する補正回路（１０）と、
ステータコイルに流れる電流を制御するインバータ（２０）と、
インバータに含まれる複数のスイッチ素子（２１〜２６）を、補正位相に基づいて制御する制御部（１０）と、を有し、
制御部は、ロータがクランクシャフトに連動して回転する際に、少なくとも所定期間、複数のスイッチ素子の全てを非駆動状態とし、
補正回路は、
制御部が複数のスイッチ素子の全てを非駆動状態としているときに、補正位相と、誘起電圧および誘起電流の少なくとも一方の位相とに基づいて補正値が異常であるか否かを判定し、
ロータは電流が流動することで磁界を発生するロータコイル（２０６）を有し、
制御部はロータコイルへの給電を制御しており、
制御部は、クランクシャフトの回転数がゼロから上昇して第１所定値を超えると、ロータコイルに電流を流して磁界を発生する流動制御を行ない、
補正回路は、制御部が複数のスイッチ素子の全てを非駆動状態としつつ流動制御を行なっている際に、補正値が異常であるか否かを判定する。 One of the disclosed inventions for achieving the above object is a shaft (201) that rotates in conjunction with a crankshaft of an internal combustion engine, a rotor (202) provided on the shaft, and a rotor provided around the rotor. A motor control device for controlling a motor (200) having a stator coil (208),
A phase detector (40) for detecting the phase of the rotor;
A current / voltage detector (50, 51) for detecting at least one of an induced voltage and an induced current generated in the stator coil;
A correction value for correcting the offset between the actual rotor phase and the rotor phase detected by the phase detection unit is stored, and the rotor phase detected by the phase detection unit is calculated based on the correction value. A correction circuit (10) for calculating a corrected correction phase;
An inverter (20) for controlling the current flowing in the stator coil;
A control unit (10) for controlling the plurality of switch elements (21 to 26) included in the inverter based on the correction phase;
When the rotor rotates in conjunction with the crankshaft, at least a predetermined period, all of the plurality of switch elements are in a non-driven state when the rotor rotates.
The correction circuit
When the control unit is in a non-driving state of all of the plurality of switch elements, it is determined whether or not the correction value is abnormal based on the correction phase and at least one of the induced voltage and the induced current ,
The rotor has a rotor coil (206) that generates a magnetic field when current flows.
The control unit controls the power supply to the rotor coil,
When the rotation speed of the crankshaft rises from zero and exceeds a first predetermined value, the control unit performs flow control for generating a magnetic field by causing a current to flow through the rotor coil,
The correction circuit determines whether or not the correction value is abnormal when the control unit performs flow control while keeping all of the plurality of switch elements in a non-driven state.

シャフト（２０１）はクランクシャフトと連動して回転する。したがって全てのスイッチ素子（２１〜２６）が非駆動状態の場合においても、シャフト（２０１）とともにロータ（２０２）が回転する。この際にロータ（２０２）から発せられた磁界（以下、ロータ磁界と示す）がステータコイル（２０８）と交差すると、ステータコイル（２０８）に誘起電圧と誘起電流が発生する。この誘起電圧や誘起電流の位相は、ロータ磁界の位相に依存して変化する。すなわち誘起電圧や誘起電流の位相は、実際のロータの位相と相関がある。したがってオフセットを補正するための補正値が異常の場合、誘起電圧や誘起電流の位相と、位相検出部（４０）によって検出されるロータの位相とがずれることとなる。そこで、補正値によってオフセットの補正された、位相検出部（４０）によって検出されるロータの位相（補正位相）と、誘起電圧や誘起電流から求められるロータの位相とに基づいて、補正値が異常となったか否かを判定することができる。以上に示したように、スイッチ素子（２１〜２６）を制御しなくとも、補正値が異常であるか否かを判定することができる。 The shaft (201) rotates in conjunction with the crankshaft. Therefore, even when all the switch elements (21 to 26) are in a non-driven state, the rotor (202) rotates together with the shaft (201). At this time, when a magnetic field (hereinafter referred to as a rotor magnetic field) generated from the rotor (202) intersects the stator coil (208), an induced voltage and an induced current are generated in the stator coil (208). The phase of the induced voltage or induced current changes depending on the phase of the rotor magnetic field. That is, the phase of the induced voltage or induced current has a correlation with the actual phase of the rotor. Therefore, when the correction value for correcting the offset is abnormal, the phase of the induced voltage or the induced current is shifted from the phase of the rotor detected by the phase detector (40). Therefore, the correction value is abnormal based on the rotor phase (correction phase) detected by the phase detection unit (40) whose offset is corrected by the correction value and the rotor phase obtained from the induced voltage or induced current. It can be determined whether or not. As described above, it is possible to determine whether or not the correction value is abnormal without controlling the switch elements (21 to 26).

上記の開示された発明は、ロータは電流が流動することで磁界を発生するロータコイル（２０６）を有し、
制御部はロータコイルへの給電を制御しており、
制御部は、クランクシャフトの回転数がゼロから上昇して第１所定値を超えると、ロータコイルに電流を流して磁界を発生する流動制御を行ない、
補正回路は、制御部が複数のスイッチ素子の全てを非駆動状態としつつ流動制御を行なっている際に、補正値が異常であるか否かを判定する。 In the above disclosed invention , the rotor has a rotor coil (206) that generates a magnetic field by flowing current,
The control unit controls the power supply to the rotor coil,
When the rotation speed of the crankshaft rises from zero and exceeds a first predetermined value, the control unit performs flow control for generating a magnetic field by causing a current to flow through the rotor coil,
The correction circuit determines whether or not the correction value is abnormal when the control unit performs flow control while keeping all of the plurality of switch elements in a non-driven state.

これによれば、クランクシャフトの回転数がゼロから徐々に上昇する車両の始動時において、補正値の異常判定処理を行うことができる。 According to this, at the time of starting the vehicle where the rotation speed of the crankshaft gradually increases from zero, it is possible to perform the correction value abnormality determination process.

なお、特許請求の範囲に記載の請求項、および、課題を解決するための手段それぞれに記載の要素に括弧付きで符号をつけている。この括弧付きの符号は実施形態に記載の各構成要素との対応関係を簡易的に示すためのものであり、実施形態に記載の要素そのものを必ずしも示しているわけではない。括弧付きの符号の記載は、いたずらに特許請求の範囲を狭めるものではない。 In addition, the code | symbol with the parenthesis is attached | subjected to the element as described in the claim as described in a claim, and each means for solving a subject. The reference numerals in parentheses are for simply indicating the correspondence with each component described in the embodiment, and do not necessarily indicate the element itself described in the embodiment. The description of the reference numerals with parentheses does not unnecessarily narrow the scope of the claims.

第１実施形態に係るモータ制御装置の概略構成を示す断面図である。It is sectional drawing which shows schematic structure of the motor control apparatus which concerns on 1st Embodiment. モータ制御装置の概略構成を示す回路図である。It is a circuit diagram which shows schematic structure of a motor control apparatus. カウント数と誘起電圧の機械角に対する変化を示すタイミングチャートである。It is a timing chart which shows the change with respect to the mechanical number of a count number and an induced voltage. 分割カウント数と誘起電圧の電気角に対する変化を示すタイミングチャートである。It is a timing chart which shows the change with respect to the electrical angle of a division | segmentation count number and an induced voltage. 補正された誘起電圧の電気角に対する変化を示すタイミングチャートである。It is a timing chart which shows the change to the electric angle of the amended induced voltage. 起動信号、制御モード、エンジン回転数、および、車両状態の時間変化を示すタイミングチャートである。It is a timing chart which shows a time change of a starting signal, a control mode, an engine speed, and a vehicle state. 補正値の異常判定処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the abnormality determination process of a correction value. 補正値確認処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows a correction value confirmation process. 補正値の異常判定処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the abnormality determination process of a correction value. ダイアグ処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows a diagnosis process. モータ制御装置の変形例を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the modification of a motor control apparatus. モータ制御装置の変形例を示す回路図である。It is a circuit diagram which shows the modification of a motor control apparatus.

以下、本発明の実施形態を図に基づいて説明する。
（第１実施形態）
図１〜図８に基づいて本実施形態に係るモータ制御装置を説明する。なお図１ではモータ制御装置の他にモータも図示している。また図２ではモータ制御装置の他にモータと上位ＥＣＵも図示している。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
(First embodiment)
A motor control device according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. FIG. 1 also shows a motor in addition to the motor control device. FIG. 2 also shows a motor and a host ECU in addition to the motor control device.

モータ制御装置１００は、上位ＥＣＵ３００からの要求指令に基づいてモータ２００を制御するものである。モータ制御装置１００とモータ２００とによって、いわゆるＩＳＧ（Integrated Starter Generator）が構成されている。ＩＳＧは、車両のエンジンを始動する機能、車両走行をアシストする機能、および、車両のエンジン出力によって発電する機能を兼ね備えている。上位ＥＣＵ３００が外部装置に相当する。 The motor control device 100 controls the motor 200 based on a request command from the host ECU 300. The motor control device 100 and the motor 200 constitute a so-called ISG (Integrated Starter Generator). The ISG has a function of starting the engine of the vehicle, a function of assisting vehicle travel, and a function of generating electric power by the engine output of the vehicle. The host ECU 300 corresponds to an external device.

モータ２００は図示しないベルトを介して車両のクランクシャフトと連結されている。したがってモータ２００とクランクシャフトとは互いに連動して回転する。モータ２００がモータ制御装置１００によって回転すると、その回転がクランクシャフトに伝わり、これによってクランクシャフトが回転する。これとは逆に、クランクシャフトが回転すると、その回転がモータ２００に伝わり、これによってモータ２００が回転する。モータ制御装置１００によってモータ２００が自律回転することでエンジンの始動、若しくは、車両走行のアシストが成される。またクランクシャフトの回転に応じてモータ２００が回転することで発電が成される。以下においては先ずモータ２００を説明した後、モータ制御装置１００を説明する。 The motor 200 is connected to the crankshaft of the vehicle via a belt (not shown). Therefore, the motor 200 and the crankshaft rotate in conjunction with each other. When the motor 200 is rotated by the motor control device 100, the rotation is transmitted to the crankshaft, thereby rotating the crankshaft. On the other hand, when the crankshaft rotates, the rotation is transmitted to the motor 200, and the motor 200 rotates accordingly. When the motor 200 rotates autonomously by the motor control device 100, the engine is started or the vehicle is assisted. Further, the motor 200 rotates according to the rotation of the crankshaft to generate power. In the following, the motor 200 will be described first, and then the motor control device 100 will be described.

図１に示すようにモータ２００は、シャフト２０１、ロータ２０２、ステータ２０３、プーリ２０４、および、ケース２０５を有する。シャフト２０１は回転可能にケース２０５に設けられ、その先端がケース２０５から外部に露出されている。このシャフト２０１の先端にプーリ２０４が設けられ、プーリ２０４に上記のベルトが連結されている。これによりクランクシャフトの回転がベルトを介してプーリ２０４に伝達される構成となっている。逆に言えば、シャフト２０１の回転がベルトを介してクランクシャフトに伝達される構成となっている。 As shown in FIG. 1, the motor 200 includes a shaft 201, a rotor 202, a stator 203, a pulley 204, and a case 205. The shaft 201 is rotatably provided on the case 205, and its tip is exposed to the outside from the case 205. A pulley 204 is provided at the tip of the shaft 201, and the belt is connected to the pulley 204. As a result, the rotation of the crankshaft is transmitted to the pulley 204 via the belt. In other words, the rotation of the shaft 201 is transmitted to the crankshaft via the belt.

シャフト２０１の中央部はケース２０５内に収納されている。このシャフト２０１の中央部にロータ２０２が設けられている。そしてロータ２０２の周囲にステータ２０３が設けられている。 A central portion of the shaft 201 is accommodated in the case 205. A rotor 202 is provided at the center of the shaft 201. A stator 203 is provided around the rotor 202.

ロータ２０２は、ロータコイル２０６と、ロータコイル２０６をシャフト２０１に固定する固定部２０７と、を有する。固定部２０７は円筒形状を成し、その中空に、固定部２０７の中心を貫くようにシャフト２０１が挿入固定されている。ロータコイル２０６は固定部２０７の内部に設けられ、シャフト２０１に設けられた配線（図示略）と電気的に接続されている。図示しないが、この配線はシャフト２０１のスリップリングと電気的に接続されている。スリップリングはシャフト２０１の軸周りに円環状に形成され、この円環状のスリップリングにブラシが接触されている。そしてこのブラシがモータ制御装置１００と電気的に接続されている。モータ制御装置１００からブラシ、スリップリング、および、配線を介してロータコイル２０６に電流供給されると、ロータコイル２０６から磁界が発生する。 The rotor 202 includes a rotor coil 206 and a fixing portion 207 that fixes the rotor coil 206 to the shaft 201. The fixing portion 207 has a cylindrical shape, and the shaft 201 is inserted and fixed in the hollow so as to penetrate the center of the fixing portion 207. The rotor coil 206 is provided inside the fixed portion 207 and is electrically connected to wiring (not shown) provided on the shaft 201. Although not shown, this wiring is electrically connected to the slip ring of the shaft 201. The slip ring is formed in an annular shape around the shaft 201, and the brush is in contact with the annular slip ring. This brush is electrically connected to the motor control device 100. When a current is supplied from the motor control device 100 to the rotor coil 206 via the brush, slip ring, and wiring, a magnetic field is generated from the rotor coil 206.

本実施形態ではＮ極とＳ極としての役割を果たす８つのロータコイル２０６が、交互に隣接するようにシャフト２０１の軸周りに等間隔で設けられている。これにより隣り合うロータコイル２０６の軸心間が４５°離れている。したがって複数のロータコイル２０６にて発生される磁界は、シャフト２０１が９０°回転する毎に周期的に変化し、機械角９０°に対して電気角が３６０°になっている。このロータコイル２０６から発生する磁界がステータ２０３と交差する。 In this embodiment, eight rotor coils 206 serving as N poles and S poles are provided at equal intervals around the axis of the shaft 201 so as to be alternately adjacent. As a result, the axes of adjacent rotor coils 206 are separated by 45 °. Therefore, the magnetic fields generated by the plurality of rotor coils 206 change periodically every time the shaft 201 rotates 90 °, and the electrical angle is 360 ° with respect to the mechanical angle of 90 °. A magnetic field generated from the rotor coil 206 intersects the stator 203.

ステータ２０３は、ステータコイル２０８と、ステータコイル２０８が設けられるステータコア２０９と、を有する。ステータコア２０９は円筒形状を成し、その中空に、ステータコア２０９の中心を貫くようにシャフト２０１とともにロータ２０２が設けられている。 The stator 203 includes a stator coil 208 and a stator core 209 on which the stator coil 208 is provided. The stator core 209 has a cylindrical shape, and a rotor 202 is provided in the hollow together with the shaft 201 so as to penetrate the center of the stator core 209.

図示しないが、ステータコア２０９の内壁には複数の突極が形成されている。そしてこれら複数の突極それぞれに３相のステータコイル２０８が巻き回されている。３相のステータコイル２０８としては、Ｕ相ステータコイル、Ｖ相ステータコイル、Ｗ相ステータコイルがある。 Although not shown, a plurality of salient poles are formed on the inner wall of the stator core 209. A three-phase stator coil 208 is wound around each of the plurality of salient poles. The three-phase stator coil 208 includes a U-phase stator coil, a V-phase stator coil, and a W-phase stator coil.

本実施形態では上記の突極がシャフト２０１の軸周りに等間隔で１２個設けられている。これにより２つの突極の隣接間隔がシャフト２０１の軸周りにて機械角で３０°（電気角で１２０°）になっている。上記のＵ相ステータコイル、Ｖ相ステータコイル、Ｗ相ステータコイルは、シャフト２０１の軸周りにおいて順に並んでいる。 In this embodiment, twelve salient poles are provided around the shaft 201 at regular intervals. As a result, the adjacent interval between the two salient poles is 30 ° mechanical angle (120 ° electrical angle) around the axis of the shaft 201. The U-phase stator coil, the V-phase stator coil, and the W-phase stator coil are arranged in order around the shaft 201.

３相のステータコイル２０８はモータ制御装置１００と電気的に接続されている。３相のステータコイル２０８には、モータ制御装置１００から位相が電気角で１２０°ずれた三相交流が供給される。これによってステータコイル２０８からロータ２０２を回転させるための三相回転磁界が発生する。このステータコイル２０８から発生する磁界がロータコイル２０６と交差する。 The three-phase stator coil 208 is electrically connected to the motor control device 100. The three-phase stator coil 208 is supplied with a three-phase alternating current whose phase is shifted by 120 ° from the motor control device 100. As a result, a three-phase rotating magnetic field for rotating the rotor 202 is generated from the stator coil 208. A magnetic field generated from the stator coil 208 intersects with the rotor coil 206.

ロータコイル２０６とステータコイル２０８それぞれを電流が流動すると、それによって両者から磁界が発生する。これによってロータコイル２０６に回転トルクが発生する。上記したようにモータ制御装置１００からステータコイル２０８に三相交流が供給されると、回転トルクの発生方向が順次変化し、それによってシャフト２０１が回転し始める。シャフト２０１とともにプーリ２０４も回転し、その回転がベルトを介してクランクシャフトに伝達される。この結果クランクシャフトも回転する。 When current flows through the rotor coil 206 and the stator coil 208, a magnetic field is generated from both. As a result, rotational torque is generated in the rotor coil 206. As described above, when the three-phase alternating current is supplied from the motor control device 100 to the stator coil 208, the direction in which the rotational torque is generated sequentially changes, whereby the shaft 201 starts to rotate. The pulley 204 also rotates together with the shaft 201, and the rotation is transmitted to the crankshaft via the belt. As a result, the crankshaft also rotates.

またこれとは逆に、エンジンが燃焼駆動してクランクシャフトが自律回転すると、その回転がベルトを介してプーリ２０４に伝達される。それによってプーリ２０４とともにシャフト２０１が回転し、ロータコイル２０６も回転する。するとロータコイル２０６の発する磁界がステータコイル２０８と交差し、それによってステータコイル２０８に誘起電圧が発生して電流が流れる。この電流が車両のバッテリに供給される。このようにモータ２００は、クランクシャフトに連れ回されて回転した際に、その回転エネルギーを電気エネルギーに変換するジェネレータとしても機能する。 Conversely, when the engine is driven to burn and the crankshaft rotates autonomously, the rotation is transmitted to the pulley 204 via the belt. As a result, the shaft 201 is rotated together with the pulley 204, and the rotor coil 206 is also rotated. Then, the magnetic field generated by the rotor coil 206 intersects with the stator coil 208, whereby an induced voltage is generated in the stator coil 208 and current flows. This current is supplied to the vehicle battery. Thus, the motor 200 also functions as a generator that converts rotational energy into electrical energy when rotated by the crankshaft.

次に、モータ制御装置１００を説明する。図１および図２に示すようにモータ制御装置１００は、制御ＥＣＵ１０、インバータ２０、給電部３０、位相検出部４０、および、誘起電圧検出部５０を有する。制御ＥＣＵ１０と位相検出部４０それぞれはプリント基板６０に搭載され、プリント基板６０の配線を介して互いに電気的に接続されている。また制御ＥＣＵ１０は図示しない配線を介してインバータ２０や給電部３０、および、誘起電圧検出部５０と電気的に接続されている。図２に示すように制御ＥＣＵ１０は上位ＥＣＵ３００とバスなどを介して通信可能となっている。制御ＥＣＵ１０は上位ＥＣＵ３００から要求指令が入力されると、その要求指令と位相検出部４０の検出信号に基づいてインバータ２０と給電部３０を制御する。また後述するように制御ＥＣＵ１０は、誘起電圧検出部５０の検出信号に基づいて、補正値の異常判定処理を行う。制御ＥＣＵ１０が制御部と補正回路それぞれに相当する。 Next, the motor control device 100 will be described. As shown in FIGS. 1 and 2, the motor control device 100 includes a control ECU 10, an inverter 20, a power feeding unit 30, a phase detection unit 40, and an induced voltage detection unit 50. Each of the control ECU 10 and the phase detection unit 40 is mounted on the printed circuit board 60 and is electrically connected to each other via the wiring of the printed circuit board 60. The control ECU 10 is electrically connected to the inverter 20, the power supply unit 30, and the induced voltage detection unit 50 through a wiring (not shown). As shown in FIG. 2, the control ECU 10 can communicate with the host ECU 300 via a bus or the like. When a request command is input from the host ECU 300, the control ECU 10 controls the inverter 20 and the power feeding unit 30 based on the request command and the detection signal of the phase detection unit 40. As will be described later, the control ECU 10 performs a correction value abnormality determination process based on the detection signal of the induced voltage detection unit 50. The control ECU 10 corresponds to each of the control unit and the correction circuit.

図２に示すようにインバータ２０は、スイッチ素子２１〜２６と、ダイオード２１ａ〜２６ａと、平滑コンデンサ２７と、を有する。本実施形態においてスイッチ素子２１〜２６それぞれはＩＧＢＴある。直流電源のプラス端子からマイナス端子に向かってＵ相スイッチ素子２１，２２、Ｖ相スイッチ素子２３，２４、および、Ｗ相スイッチ素子２５，２６それぞれが直列接続され、これら対を成す２つのスイッチ素子群が並列接続されている。 As shown in FIG. 2, the inverter 20 includes switch elements 21 to 26, diodes 21 a to 26 a, and a smoothing capacitor 27. In the present embodiment, each of the switch elements 21 to 26 is an IGBT. The U-phase switch elements 21 and 22, the V-phase switch elements 23 and 24, and the W-phase switch elements 25 and 26 are connected in series from the plus terminal to the minus terminal of the DC power supply, and two switch elements that form a pair Groups are connected in parallel.

また、Ｕ相ダイオード２１ａ，２２ａ、Ｖ相ダイオード２３ａ，２４ａ、Ｗ相ダイオード２５ａ，２６ａそれぞれも直流電源のプラス端子とマイナス端子との間で直列接続され、これら対を成す２つのダイオード群が並列接続されている。プラス端子側のダイオード２１ａ，２３ａ，２５ａそれぞれのカソード電極がプラス端子と接続され、マイナス端子側のダイオード２２ａ，２４ａ，２６ａそれぞれのアノード電極がマイナス端子と接続されている。そして平滑コンデンサ２７は直流電源のプラス端子とマイナス端子との間に接続されている。 The U-phase diodes 21a and 22a, the V-phase diodes 23a and 24a, and the W-phase diodes 25a and 26a are also connected in series between the positive terminal and the negative terminal of the DC power supply, and two diode groups forming these pairs are connected in parallel. It is connected. The cathode electrodes of the diodes 21a, 23a, and 25a on the plus terminal side are connected to the plus terminal, and the anode electrodes of the diodes 22a, 24a, and 26a on the minus terminal side are connected to the minus terminal. The smoothing capacitor 27 is connected between the positive terminal and the negative terminal of the DC power supply.

Ｕ相スイッチ素子２１，２２とＵ相ダイオード２１ａ，２２ａそれぞれの中点はＵ相ステータコイルと接続されている。同様にしてＶ相スイッチ素子２３，２４とＶ相ダイオード２３ａ，２４ａそれぞれの中点はＶ相ステータコイルと接続されている。そしてＷ相スイッチ素子２５，２６とＷ相ダイオード２５ａ，２６ａそれぞれの中点はＷ相ステータコイルと接続されている。 The midpoint of each of U-phase switch elements 21 and 22 and U-phase diodes 21a and 22a is connected to a U-phase stator coil. Similarly, the midpoints of the V-phase switch elements 23 and 24 and the V-phase diodes 23a and 24a are connected to the V-phase stator coil. The midpoints of the W-phase switch elements 25 and 26 and the W-phase diodes 25a and 26a are connected to the W-phase stator coil.

以上の接続構成により、プラス端子側の３つのスイッチ素子２１，２３，２５の内の少なくとも１つと、マイナス端子側の３つのスイッチ素子２２，２４，２６の内の少なくとも１つが駆動状態になると、直流電源とステータコイル２０８とが電気的に接続される。これによりステータコイル２０８に電流が流れる。 With the above connection configuration, when at least one of the three switching elements 21, 23, 25 on the positive terminal side and at least one of the three switching elements 22, 24, 26 on the negative terminal side are in a driving state, The DC power supply and the stator coil 208 are electrically connected. As a result, a current flows through the stator coil 208.

ただし、上記の６つのスイッチ素子２１〜２６の全てが非駆動状態の場合においても、ステータコイル２０８に電流が流れる場合もある。上記のようにロータコイル２０６へと電流が供給されると、それによってロータコイル２０６から磁界が発生する。するとこの磁界がステータコイル２０８と交差し、これによってステータコイル２０８に誘起電圧が発生する。この誘起電圧は上記のダイオード２１ａ〜２６ａの中点に印加される。誘起電圧が直流電源よりも電圧レベルが低い場合、ダイオード２１ａ，２３ａ，２５ａには逆バイアスが印加されるので、ステータコイル２０８に電流は流れない。しかしながら誘起電圧が直流電源よりも電圧レベルが高くなると、ダイオード２１ａ，２３ａ，２５ａに順バイアスが印加され、ステータコイル２０８に電流が流れる。 However, even when all of the six switch elements 21 to 26 are in a non-driven state, a current may flow through the stator coil 208. When a current is supplied to the rotor coil 206 as described above, a magnetic field is generated from the rotor coil 206 thereby. Then, this magnetic field intersects with the stator coil 208, thereby generating an induced voltage in the stator coil 208. This induced voltage is applied to the midpoint of the diodes 21a to 26a. When the induced voltage is lower than the DC power source, a reverse bias is applied to the diodes 21a, 23a, and 25a, so that no current flows through the stator coil 208. However, when the induced voltage becomes higher than the DC power supply, a forward bias is applied to the diodes 21a, 23a, and 25a, and a current flows through the stator coil 208.

例えば、誘起電圧によってＵ相ダイオード２１ａ，２２ａの中点電位が直流電源よりも高まり、Ｖ相ダイオード２３ａ，２４ａとＷ相ダイオード２５ａ，２６ａそれぞれの中点電位がグランド電位よりも低まる。すると、ステータコイル２０８から上アーム側のＵ相ダイオード２１ａを介して直流電源へと電流が流れ、直流電源から下アーム側のダイオード２４ａ，２６ａそれぞれを介してステータコイル２０８へと電流が流れる。この誘起電圧の発生によってステータコイル２０８に流れる電流が、誘起電流である。 For example, the midpoint potential of the U-phase diodes 21a and 22a is higher than the DC power supply by the induced voltage, and the midpoint potentials of the V-phase diodes 23a and 24a and the W-phase diodes 25a and 26a are lower than the ground potential. Then, a current flows from the stator coil 208 to the DC power source via the U-phase diode 21a on the upper arm side, and a current flows from the DC power source to the stator coil 208 via the diodes 24a and 26a on the lower arm side. The current that flows through the stator coil 208 by the generation of the induced voltage is the induced current.

給電部３０は、図示しないが、電源とブラシとの間に設けられたスイッチを有する。このスイッチが駆動状態になると電源とブラシとが電気的に接続され、上記したスリップリングと配線を介してロータコイル２０６に電流が供給される。したがって給電部３０のスイッチが駆動状態になるとロータコイル２０６から磁界が発生するが、スイッチが非駆動状態になるとロータコイル２０６から磁界が発生されなくなる。 Although not shown, the power feeding unit 30 includes a switch provided between the power source and the brush. When this switch is in a driving state, the power source and the brush are electrically connected, and current is supplied to the rotor coil 206 via the slip ring and the wiring. Therefore, a magnetic field is generated from the rotor coil 206 when the switch of the power feeding unit 30 is in a driving state, but no magnetic field is generated from the rotor coil 206 when the switch is in a non-driving state.

位相検出部４０は、永久磁石４１、磁電変換素子４２、および、カウンタ４３を有する。永久磁石４１は、シャフト２０１のプーリ２０４の設けられた先端とは反対側の端部に設けられている。磁電変換素子４２は永久磁石４１と対向し、永久磁石４１から発生される磁界を電気信号に変換する。カウンタ４３は磁電変換素子４２の出力信号に基づいてカウント数をインクリメントし、そのカウント数を含むカウント信号を制御ＥＣＵ１０に出力する。 The phase detection unit 40 includes a permanent magnet 41, a magnetoelectric conversion element 42, and a counter 43. The permanent magnet 41 is provided at the end of the shaft 201 opposite to the tip where the pulley 204 is provided. The magnetoelectric conversion element 42 faces the permanent magnet 41 and converts the magnetic field generated from the permanent magnet 41 into an electrical signal. The counter 43 increments the count number based on the output signal of the magnetoelectric conversion element 42 and outputs a count signal including the count number to the control ECU 10.

誘起電圧検出部５０は、ステータコイル２０８で生じた誘起電圧を検出するものである。上記したようにこの誘起電圧はステータコイル２０８をロータコイル２０６の磁界が交差することで発生する。ロータコイル２０６の磁界は、機械角９０°に対して電気角３６０°で周期的に変化する。そのため図３に示すように誘起電圧は、シャフト２０１が電気角で３６０°回転する毎に周期的に変化する。誘起電圧検出部５０が電流電圧検出部に相当する。 The induced voltage detection unit 50 detects an induced voltage generated in the stator coil 208. As described above, this induced voltage is generated when the magnetic field of the rotor coil 206 intersects the stator coil 208. The magnetic field of the rotor coil 206 periodically changes at an electrical angle of 360 ° with respect to a mechanical angle of 90 °. Therefore, as shown in FIG. 3, the induced voltage periodically changes every time the shaft 201 rotates 360 degrees in electrical angle. The induced voltage detector 50 corresponds to a current / voltage detector.

次に、位相検出部４０の詳細構成と制御ＥＣＵ１０の処理について説明する。 Next, the detailed configuration of the phase detection unit 40 and the processing of the control ECU 10 will be described.

本実施形態の永久磁石４１はＮ極とＳ極とを１つずつ有する円形磁石である。したがって永久磁石４１のＮ極とＳ極の着磁ピッチは機械角で１８０°に設定されている。また永久磁石４１のＮ極は、８つのロータコイル２０６のうちのＮ極としての機能を果たす１つのロータコイル２０６と、シャフト２０１の軸周りの位置が一致している。これにより永久磁石４１から発せられる磁界と、ロータコイル２０６から発せられる磁界のゼロ点とが一致している。 The permanent magnet 41 of this embodiment is a circular magnet having one N pole and one S pole. Therefore, the magnetization pitch of the N pole and S pole of the permanent magnet 41 is set to 180 ° in mechanical angle. Further, the N pole of the permanent magnet 41 coincides with the position of one rotor coil 206 that functions as the N pole of the eight rotor coils 206 around the axis of the shaft 201. Thereby, the magnetic field emitted from the permanent magnet 41 and the zero point of the magnetic field emitted from the rotor coil 206 coincide with each other.

本実施形態に係る磁電変換素子４２はホール素子であり、プリント基板６０に複数搭載されている。複数の磁電変換素子４２と交差する磁束は、シャフト２０１が機械角で１８０°回転する毎に変化する。 The magnetoelectric conversion element 42 according to this embodiment is a Hall element and is mounted on the printed circuit board 60. The magnetic flux that intersects with the plurality of magnetoelectric transducers 42 changes every time the shaft 201 rotates 180 degrees in mechanical angle.

複数の磁電変換素子４２は、シャフト２０１の軸周りに、機械角に換算して９０°離れている。そのため複数の磁電変換素子４２の一方から出力されるセンサ信号（Ａ信号）と他方から出力されるセンサ信号（Ｂ信号）とは機械角で９０°位相がずれている。 The plurality of magnetoelectric transducers 42 are separated by 90 ° around the axis of the shaft 201 in terms of mechanical angle. Therefore, the sensor signal (A signal) output from one of the plurality of magnetoelectric transducers 42 and the sensor signal (B signal) output from the other are out of phase by 90 ° in mechanical angle.

カウンタ４３は、複数の磁電変換素子４２のセンサ信号に基づいてカウント数をインクリメントする。これにより、図３に示すようにシャフト２０１が一回転する間にカウント数が順次増大する。ただしカウント数が上限値に達すると、カウンタ４３はカウント数をクリアする。 The counter 43 increments the count number based on the sensor signals of the plurality of magnetoelectric transducers 42. As a result, as shown in FIG. 3, the count number sequentially increases while the shaft 201 rotates once. However, when the count number reaches the upper limit value, the counter 43 clears the count number.

図３に示すように制御ＥＣＵ１０は、カウント数を４つに等分する。これによりカウント数は、シャフト２０１の回転角度が機械角で９０°、１８０°、２７０°、３６０°（０°）の時に分割される。したがってこの４分割されたカウント数（以下、分割カウント数とする）は、機械角９０°に対して電気角３６０°となっている。 As shown in FIG. 3, the control ECU 10 equally divides the count number into four. Thus, the count number is divided when the rotation angle of the shaft 201 is 90 °, 180 °, 270 °, 360 ° (0 °) in mechanical angle. Therefore, the count number divided into four (hereinafter referred to as the division count number) is an electrical angle of 360 ° with respect to a mechanical angle of 90 °.

なおもちろんではあるが、永久磁石４１の極数は上記例に限定されない。例えば永久磁石４１が環状を成し、Ｎ極とＳ極とをそれぞれ２４個有してもよい。この場合、永久磁石４１の発する磁界は機械角１５°に対して電気角３６０°となる。 Of course, the number of poles of the permanent magnet 41 is not limited to the above example. For example, the permanent magnet 41 may have an annular shape and may have 24 N poles and 24 S poles. In this case, the magnetic field generated by the permanent magnet 41 is an electrical angle of 360 ° with respect to a mechanical angle of 15 °.

上記したようにロータコイル２０６にて発生される磁界は、シャフト２０１が機械角で９０°回転する毎に周期的に変化し、機械角９０°に対して電気角が３６０°になっている。そしてこのロータコイル２０６から発生する磁界がステータコイル２０８と交差することで、ステータコイル２０８に誘起電圧が発生する。そのため図３に示すように誘起電圧は、シャフト２０１が９０°回転する毎に周期的に変化し、機械角９０°に対して電気角が３６０°になっている。以上に示したように、分割カウント数と誘起電圧とは電気角が同一となっている。 As described above, the magnetic field generated by the rotor coil 206 changes periodically each time the shaft 201 rotates 90 ° in mechanical angle, and the electrical angle is 360 ° with respect to the mechanical angle of 90 °. The magnetic field generated from the rotor coil 206 intersects with the stator coil 208, so that an induced voltage is generated in the stator coil 208. Therefore, as shown in FIG. 3, the induced voltage periodically changes every time the shaft 201 rotates 90 °, and the electrical angle is 360 ° with respect to the mechanical angle of 90 °. As described above, the division count number and the induced voltage have the same electrical angle.

また、ロータ２０２の電気角を示す分割カウント数と誘起電圧のゼロ点を一致させている。これは、以下に示す手順を経ることで成される。先ず、ロータ２０２をステータコイル２０８に対して取りつける。この際、例えば複数のロータコイル２０６の内のＮ極としての機能を果たす１つのロータコイル２０６（ロータ２０２の原点）と、複数のステータコイル２０８の内のＵ相とを対向させると、上記のゼロ点が一致する。しかしながらこの取りつけにおいては、ロータ２０２の原点の位置を考慮せずに取り付ける。この後に、ゼロ点のずれを測定する。そしてそのずれ量を補正するための補正値を算出する。 In addition, the division count number indicating the electrical angle of the rotor 202 is matched with the zero point of the induced voltage. This is accomplished through the following procedure. First, the rotor 202 is attached to the stator coil 208. At this time, for example, when one rotor coil 206 (the origin of the rotor 202) that functions as the N pole in the plurality of rotor coils 206 and the U phase in the plurality of stator coils 208 are opposed to each other, Zero points match. However, in this mounting, the rotor 202 is mounted without considering the position of the origin. After this, the deviation of the zero point is measured. Then, a correction value for correcting the deviation amount is calculated.

制御ＥＣＵ１０は、補正値を不揮発性メモリに記憶している。制御ＥＣＵ１０は予めこの補正値によって分割カウント数を補正することで、図４にて実線で示すように誘起電圧のゼロ点と分割カウント数のゼロ点とを同一に補正している。すなわち制御ＥＣＵ１０は、ロータコイル２０６から発せられる磁界の位相（実際のロータ２０２の位相）と、位相検出部４０によって検出される磁界の位相とのオフセット補正をしている。この補正値によって補正された分割カウント数が、補正位相に相当する。 The control ECU 10 stores the correction value in a nonvolatile memory. The control ECU 10 corrects the division count number in advance with this correction value, thereby correcting the zero point of the induced voltage and the zero point of the division count number as shown by the solid line in FIG. That is, the control ECU 10 performs offset correction between the phase of the magnetic field generated from the rotor coil 206 (the actual phase of the rotor 202) and the phase of the magnetic field detected by the phase detection unit 40. The division count number corrected by this correction value corresponds to the correction phase.

上記したように補正値は不揮発性メモリに記憶されている。不揮発性メモリの記憶は確実なものではなく、何らかの原因で補正値が変質したり消失したりする虞がある。補正値が変質したり消失したりすると、図４にて一点鎖線で示すように誘起電圧のゼロ点と分割カウント数のゼロ点とがずれることとなる。 As described above, the correction value is stored in the nonvolatile memory. The storage in the nonvolatile memory is not reliable, and there is a risk that the correction value may be altered or lost for some reason. If the correction value changes or disappears, the zero point of the induced voltage and the zero point of the division count number shift as shown by a one-dot chain line in FIG.

そこで制御ＥＣＵ１０は、補正値が変質したり消失したりしたか否かを判定するために、予め、誘起電圧の特定値に対応するカウント値を、上記の補正値として記憶している。本実施形態では特定値としてグランド電位を採用している。制御ＥＣＵ１０は誘起電圧がプラスからマイナスへと移行する際にグランド電位となるカウント値Ｃａと、誘起電圧がマイナスからプラスへと移行する際にグランド電位となるカウント値Ｃｂとを記憶している。換言すれば制御ＥＣＵ１０は、電気角１８０°に対応するカウント値Ｃａと、電気角３６０°に対応するカウント値Ｃｂとを記憶している。カウント値Ｃａ，Ｃｂが内部位相に相当する。 Therefore, the control ECU 10 stores in advance the count value corresponding to the specific value of the induced voltage as the correction value in order to determine whether or not the correction value has deteriorated or disappeared. In the present embodiment, the ground potential is adopted as the specific value. The control ECU 10 stores a count value Ca that becomes a ground potential when the induced voltage shifts from plus to minus, and a count value Cb that becomes the ground potential when the induced voltage changes from minus to plus. In other words, the control ECU 10 stores a count value Ca corresponding to an electrical angle of 180 ° and a count value Cb corresponding to an electrical angle of 360 °. The count values Ca and Cb correspond to the internal phase.

制御ＥＣＵ１０は、誘起電圧がグランド電位の場合のカウント値Ｃｃ，Ｃｄを分割カウント数から検出する。制御ＥＣＵ１０は、記憶していたカウント値Ｃａ，Ｃｂと検出したカウント値Ｃｃ，Ｃｄとを比較する。より具体的に言えば制御ＥＣＵ１０は、カウント値Ｃａ，Ｃｃの偏差、カウント値Ｃｂ，Ｃｄの偏差を算出し、その偏差が閾値を超えるか否かを判定する。偏差が閾値以上の場合、制御ＥＣＵ１０は補正値が変質したり消失したりしたと判定する。そして制御ＥＣＵ１０は図５に示すように算出した偏差に基づいてオフセット補正を行う。なお図５では、図４からの変化を明示するために、電気角のゼロに対して分割カウント数と誘起電圧それぞれのゼロとをずらして図示している。しかしながら実際には、図４にて実線で示すように、三者のゼロ点を一致させる。 The control ECU 10 detects the count values Cc and Cd when the induced voltage is the ground potential from the divided count number. The control ECU 10 compares the stored count values Ca and Cb with the detected count values Cc and Cd. More specifically, the control ECU 10 calculates the deviation of the count values Ca and Cc and the deviation of the count values Cb and Cd, and determines whether or not the deviation exceeds a threshold value. When the deviation is equal to or greater than the threshold value, the control ECU 10 determines that the correction value has deteriorated or disappeared. Then, the control ECU 10 performs offset correction based on the calculated deviation as shown in FIG. In FIG. 5, in order to clearly show the change from FIG. 4, the division count number and each induced voltage zero are shifted from the zero electrical angle. In practice, however, the three zeros are matched as shown by the solid line in FIG.

次に、図６に基づいて制御ＥＣＵ１０による給電部３０のスイッチやインバータ２０のスイッチ素子２１〜２６の制御を説明する。また、上記の補正値の異常判定を説明する。 Next, control of the switches of the power feeding unit 30 and the switch elements 21 to 26 of the inverter 20 by the control ECU 10 will be described with reference to FIG. In addition, the correction value abnormality determination will be described.

時間ｔ１において車両は停止、モータ制御装置１００も停止している。この場合エンジン回転数はゼロであり、制御ＥＣＵ１０はインバータ２０や給電部３０を何ら制御していない。 At time t1, the vehicle is stopped and the motor control device 100 is also stopped. In this case, the engine speed is zero, and the control ECU 10 does not control the inverter 20 or the power feeding unit 30 at all.

これに対して時間ｔ１から時間ｔ２に至ると、上位ＥＣＵ３００は起動信号を制御ＥＣＵ１０に出力するとともに、車両に搭載されたスタータによって内燃機関のクランクシャフトを回転し、内燃機関を燃焼駆動させる。この場合、制御ＥＣＵ１０は所定の初期化処理を行うが、いまだインバータ２０や給電部３０を何ら制御しない。 In contrast, when the time t1 reaches the time t2, the host ECU 300 outputs a start signal to the control ECU 10 and rotates the crankshaft of the internal combustion engine by a starter mounted on the vehicle to drive the internal combustion engine for combustion. In this case, the control ECU 10 performs a predetermined initialization process, but does not yet control the inverter 20 or the power feeding unit 30 at all.

時間ｔ２から時間ｔ３に至り、エンジン回転数がゼロから上昇して、安定して回転する回転数（第１所定値）を超えると、上位ＥＣＵ３００は制御ＥＣＵ１０に整流制御を行なう指示信号を出力する。制御ＥＣＵ１０はインバータ２０を未だ何ら制御しないが、給電部３０のスイッチを非駆動状態から駆動状態にする。これによりロータコイル２０６に電流が供給され、ロータコイル２０６から磁界が発生する。この磁界がステータコイル２０８と交差し、ステータコイル２０８に誘起電圧が発生する。この際に制御ＥＣＵ１０は、誘起電圧がグランド電位の場合のカウント値Ｃｃ，Ｃｄを、分割カウント数から検出する。そして制御ＥＣＵ１０は、カウント値Ｃａ，Ｃｃの偏差、カウント値Ｃｂ，Ｃｄの偏差を算出し、その偏差に基づいて補正値が変質したり消失したりしたか否かを判定する。整流制御が流動制御に相当する。また、この時間ｔ３から次の時間ｔ４までの期間が、所定期間に相当する。 From time t2 to time t3, when the engine rotational speed rises from zero and exceeds the rotational speed (first predetermined value) that stably rotates, the host ECU 300 outputs an instruction signal for performing rectification control to the control ECU 10. . The control ECU 10 does not control the inverter 20 yet, but changes the switch of the power feeding unit 30 from the non-driven state to the driven state. As a result, a current is supplied to the rotor coil 206 and a magnetic field is generated from the rotor coil 206. This magnetic field intersects with the stator coil 208 and an induced voltage is generated in the stator coil 208. At this time, the control ECU 10 detects the count values Cc and Cd when the induced voltage is the ground potential from the divided count number. Then, the control ECU 10 calculates deviations of the count values Ca and Cc and deviations of the count values Cb and Cd, and determines whether or not the correction value has deteriorated or disappeared based on the deviations. Rectification control corresponds to flow control. Further, a period from time t3 to the next time t4 corresponds to a predetermined period.

時間ｔ３から時間ｔ４に至り、補正値の判定が終了するとともにエンジン回転数が十分に上昇して第２所定値に達すると、上位ＥＣＵ３００は制御ＥＣＵ１０にインバータ制御を行なう指示信号を出力する。制御ＥＣＵ１０は給電部３０のスイッチを駆動状態に維持しつつ、インバータ２０を制御し始める。制御ＥＣＵ１０は、分割カウント数に基づいて、インバータ２０のスイッチ素子２１〜２６の駆動状態を制御し、バッテリに電流供給する。こうすることでバッテリを充電する。若しくは、制御ＥＣＵ１０は、分割カウント数に基づいて、インバータ２０のスイッチ素子２１〜２６の駆動状態を制御し、ロータコイル２０６に回転トルクを発生する。こうすることで車両の走行をアシストする。なお、エンジン回転数が一度ゼロになった後に再び内燃機関を始動する場合、上位ＥＣＵ３００は内燃機関のオイル温度などに基づいて、スタータで内燃機関を再始動するのか、それともモータ２００で内燃機関を再始動するのかを決定する。 From time t3 to time t4, when the determination of the correction value is completed and the engine speed is sufficiently increased to reach the second predetermined value, the host ECU 300 outputs an instruction signal for performing inverter control to the control ECU 10. The control ECU 10 starts controlling the inverter 20 while maintaining the switch of the power feeding unit 30 in the driving state. The control ECU 10 controls the driving state of the switch elements 21 to 26 of the inverter 20 based on the division count number, and supplies current to the battery. This will charge the battery. Alternatively, the control ECU 10 controls the driving state of the switch elements 21 to 26 of the inverter 20 based on the divided count number, and generates a rotational torque in the rotor coil 206. In this way, driving of the vehicle is assisted. When the internal combustion engine is started again after the engine speed reaches zero once, the host ECU 300 restarts the internal combustion engine with the starter based on the oil temperature of the internal combustion engine or the like, or the motor 200 starts the internal combustion engine. Decide whether to restart.

次に、図７および図８に基づいて、制御ＥＣＵ１０の補正値の異常判定処理を説明する。制御ＥＣＵ１０は、後述する各種フラグを書き換え可能に記憶している。そして各種フラグは制御ＥＣＵ１０が初期化処理をする際にオフとなっている。 Next, the correction value abnormality determination process of the control ECU 10 will be described with reference to FIGS. The control ECU 10 stores various flags described later in a rewritable manner. The various flags are turned off when the control ECU 10 performs the initialization process.

図７に示すように、ステップＳ１０において制御ＥＣＵ１０は、異常判定処理完了フラグがオフであり、制御モードが整流制御であるか否かを判定する。異常判定処理完了フラグがオフ、制御モードが整流制御のいずれでもない場合、制御ＥＣＵ１０はステップＳ１０を繰り返し、待機状態となる。しかしながら異常判定処理完了フラグがオフであり、制御モードが整流制御の場合、制御ＥＣＵ１０はステップＳ２０へと進む。 As shown in FIG. 7, in step S10, the control ECU 10 determines whether or not the abnormality determination process completion flag is off and the control mode is rectification control. When the abnormality determination process completion flag is off and the control mode is neither rectification control, the control ECU 10 repeats step S10 and enters a standby state. However, if the abnormality determination process completion flag is off and the control mode is commutation control, the control ECU 10 proceeds to step S20.

ステップＳ２０へ進むと制御ＥＣＵ１０は、補正値確認処理を行い、ステップＳ３０へと進む。この補正値確認処理については、後で図８に基づいて詳説する。 If it progresses to step S20, control ECU10 will perform a correction value confirmation process, and will progress to step S30. This correction value confirmation processing will be described later in detail with reference to FIG.

ステップＳ３０へ進むと制御ＥＣＵ１０は、補正値確認処理の結果、補正値異常フラグがオンになったか否かを判定する。補正値異常フラグがオンの場合、制御ＥＣＵ１０はステップＳ４０へと進む。これとは異なり補正値異常フラグがオフの場合、制御ＥＣＵ１０は異常判定処理を終了する。 In step S30, the control ECU 10 determines whether or not the correction value abnormality flag is turned on as a result of the correction value confirmation processing. If the correction value abnormality flag is on, the control ECU 10 proceeds to step S40. On the other hand, if the correction value abnormality flag is off, the control ECU 10 ends the abnormality determination process.

ステップＳ４０へ進むと制御ＥＣＵ１０は、補正値が異常である旨を上位ＥＣＵ３００へ通知する。そして制御ＥＣＵ１０は異常判定処理を終了する。 In step S40, the control ECU 10 notifies the host ECU 300 that the correction value is abnormal. Then, the control ECU 10 ends the abnormality determination process.

次に、図８に基づいてステップＳ２０の補正値確認処理を説明する。図８に示すように、ステップＳ２１において制御ＥＣＵ１０は、誘起電圧がグランド電位の時のカウント値Ｃｃ，ＣｄをＮ個ずつ取得する。Ｎは１以上の自然数である。本実施形態ではＮ＝４である。制御ＥＣＵ１０はカウント値Ｃｃ，Ｃｄを４個ずつ取得すると、ステップＳ２２へと進む。 Next, the correction value confirmation processing in step S20 will be described based on FIG. As shown in FIG. 8, in step S21, the control ECU 10 acquires N count values Cc and Cd when the induced voltage is the ground potential. N is a natural number of 1 or more. In this embodiment, N = 4. When the control ECU 10 acquires four count values Cc and Cd, the process proceeds to step S22.

ステップＳ２２へ進むと制御ＥＣＵ１０は、Ｎ個のカウント値Ｃｃ，Ｃｄの平均値を算出する。こうすることで、誘起電圧がグランド電位の時のカウント値Ｃｃ，Ｃｄを推定する。この後に制御ＥＣＵ１０はステップＳ２３へと進む。 In step S22, the control ECU 10 calculates an average value of the N count values Cc and Cd. In this way, the count values Cc and Cd when the induced voltage is the ground potential are estimated. Thereafter, the control ECU 10 proceeds to step S23.

ステップＳ２３へ進むと制御ＥＣＵ１０は、推定したカウント値Ｃｃ，Ｃｄ（推定カウント値Ｃｃ，Ｃｄ）と、予め記憶していたカウント値Ｃａ，Ｃｂ（内部カウント値Ｃａ，Ｃｂ）との差分をとる。そしてその差分の絶対値（偏差）が閾値よりも大きいか否かを判定する。偏差が閾値以上の場合、制御ＥＣＵ１０はステップＳ２４へと進む。これとは反対に偏差が閾値よりも小さい場合、制御ＥＣＵ１０はステップＳ２５へと進む。 In step S23, the control ECU 10 calculates the difference between the estimated count values Cc and Cd (estimated count values Cc and Cd) and the count values Ca and Cb (internal count values Ca and Cb) stored in advance. Then, it is determined whether or not the absolute value (deviation) of the difference is larger than a threshold value. If the deviation is greater than or equal to the threshold, the control ECU 10 proceeds to step S24. On the contrary, when the deviation is smaller than the threshold value, the control ECU 10 proceeds to step S25.

ステップＳ２４へ進むと制御ＥＣＵ１０は、補正値が異常であると判定し、補正値異常フラグをオンにする。そして制御ＥＣＵ１０はステップＳ２６へと進む。 In step S24, the control ECU 10 determines that the correction value is abnormal, and turns on the correction value abnormality flag. Then, the control ECU 10 proceeds to step S26.

ステップＳ２６へ進むと制御ＥＣＵ１０は、補正値が異常なので、オフセットを補正するための値（オフセット値）を書き換える。図４に示すように、分割カウント数と誘起電圧のずれ量は、ステップＳ２３において算出した偏差に相当する。したがって制御ＥＣＵ１０は、偏差に基づいて、新たな補正値を推定する（以下、推定値と示す）。制御ＥＣＵ１０は、上記のオフセット値を、記憶していた補正値から新たに算出した推定値に変更する。この後に制御ＥＣＵ１０はステップＳ２８へと進む。 In step S26, since the correction value is abnormal, the control ECU 10 rewrites the value for correcting the offset (offset value). As shown in FIG. 4, the amount of deviation between the division count number and the induced voltage corresponds to the deviation calculated in step S23. Therefore, the control ECU 10 estimates a new correction value based on the deviation (hereinafter referred to as an estimated value). The control ECU 10 changes the offset value to an estimated value newly calculated from the stored correction value. Thereafter, the control ECU 10 proceeds to step S28.

ステップＳ２８へ進むと制御ＥＣＵ１０は、異常判定処理フラグをオンにする。そして制御ＥＣＵ１０は異常判定処理を終了し、図７に記載のステップＳ３０へと進む。 In step S28, the control ECU 10 turns on the abnormality determination processing flag. And control ECU10 complete | finishes an abnormality determination process, and progresses to step S30 of FIG.

フローを遡り、ステップＳ２３において偏差が閾値よりも小さいと判定してステップＳ２５へ進むと、制御ＥＣＵ１０は補正値が正常であると判定し、補正値異常フラグをオフのままにする。そして制御ＥＣＵ１０はステップＳ２７へと進む。 Back in the flow, when it is determined in step S23 that the deviation is smaller than the threshold value and the process proceeds to step S25, the control ECU 10 determines that the correction value is normal and keeps the correction value abnormality flag off. Then, the control ECU 10 proceeds to step S27.

ステップＳ２７へ進むと制御ＥＣＵ１０は、補正値が正常なので、オフセット値を補正値に維持したままにする。この後に制御ＥＣＵ１０はステップＳ２８へと進む。 In step S27, the control ECU 10 maintains the offset value at the correction value because the correction value is normal. Thereafter, the control ECU 10 proceeds to step S28.

次に、本実施形態に係るモータ制御装置１００の作用効果を説明する。上記したように制御ＥＣＵ１０は、誘起電圧がグランド電位の時のカウント値Ｃａ，Ｃｂを記憶している。そして制御ＥＣＵ１０は、整流制御をしている際にステータコイル２０８にて発生した誘起電圧のグランド電位に対応する推定カウント値Ｃｃ，Ｃｄを検知（推定）する。次いで制御ＥＣＵ１０は、カウント値Ｃａ，Ｃｃの偏差、カウント値Ｃｂ，Ｃｄの偏差を算出し、その偏差が閾値を超えるか否かを判定する。偏差が閾値以上の場合、制御ＥＣＵ１０は補正値が変質したり消失したりしたと判定する。 Next, functions and effects of the motor control device 100 according to the present embodiment will be described. As described above, the control ECU 10 stores the count values Ca and Cb when the induced voltage is the ground potential. The control ECU 10 detects (estimates) estimated count values Cc and Cd corresponding to the ground potential of the induced voltage generated in the stator coil 208 during the rectification control. Next, the control ECU 10 calculates a deviation between the count values Ca and Cc and a deviation between the count values Cb and Cd, and determines whether or not the deviation exceeds a threshold value. When the deviation is equal to or greater than the threshold value, the control ECU 10 determines that the correction value has deteriorated or disappeared.

以上に示したように制御ＥＣＵ１０は、インバータ２０を何ら制御しない整流制御においても、補正値が異常であるか否かを判定することができる。したがってモータ２００が意図せずに回転することが抑制される。 As described above, the control ECU 10 can determine whether or not the correction value is abnormal even in the rectification control in which the inverter 20 is not controlled at all. Therefore, unintentional rotation of the motor 200 is suppressed.

図６に基づいて説明したように、車両をスタータで始動した場合、エンジン回転数はゼロから徐々に上昇する。この場合に制御ＥＣＵ１０はエンジン回転数をモニタリングし、第１所定値を超えると整流制御に移行する。そして制御ＥＣＵ１０は補正値の異常判定処理を行う。このようにスタータによる車両の始動時において、補正値の異常判定処理を行うことができる。 As described based on FIG. 6, when the vehicle is started with a starter, the engine speed gradually increases from zero. In this case, the control ECU 10 monitors the engine speed, and shifts to rectification control when the first predetermined value is exceeded. Then, the control ECU 10 performs a correction value abnormality determination process. Thus, the correction value abnormality determination process can be performed when the vehicle is started by the starter.

制御ＥＣＵ１０は、補正値が変質したり消失したりしたと判定すると、補正値ではなく、偏差に基づく推定値によってオフセット補正を行う。これによれば、ロータ２０２（シャフト２０１）の回転角度の検出精度の低下が抑制される。 When the control ECU 10 determines that the correction value has deteriorated or disappeared, the control ECU 10 performs offset correction based on the estimated value based on the deviation instead of the correction value. According to this, a decrease in detection accuracy of the rotation angle of the rotor 202 (shaft 201) is suppressed.

制御ＥＣＵ１０は、補正値が異常である旨を上位ＥＣＵ３００へ通知する。これによれば、上位ＥＣＵ３００がモータ２００の制御に障害が生じたと判断して、車両をフェールセーフ制御することを抑制することができる。 The control ECU 10 notifies the host ECU 300 that the correction value is abnormal. According to this, it is possible to suppress the host ECU 300 from determining that a failure has occurred in the control of the motor 200 and performing fail-safe control of the vehicle.

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上記した実施形態になんら制限されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において、種々変形して実施することが可能である。 The preferred embodiments of the present invention have been described above. However, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.

（第１の変形例）
本実施形態では、スタータによって車両が始動し、エンジン回転数が第１所定値を超えると制御ＥＣＵ１０が整流制御を行なうとともに、補正値の異常判定処理を行う例を示した。しかしながらこれとは異なり、制御ＥＣＵ１０は、上位ＥＣＵ３００から起動信号が入力されると初期化処理を行うとともに、エンジン回転数が第１所定値を超えると強制的に整流制御を行ない、補正値の異常判定処理を行ってもよい。これによれば、車両の始動時において補正値が異常であるか否かを必ず判定することができる。 (First modification)
In the present embodiment, an example is shown in which the control ECU 10 performs rectification control and performs correction value abnormality determination processing when the vehicle is started by the starter and the engine speed exceeds the first predetermined value. However, unlike this, the control ECU 10 performs an initialization process when a start signal is input from the host ECU 300, and forcibly performs a rectification control when the engine speed exceeds the first predetermined value, resulting in an abnormal correction value. A determination process may be performed. According to this, it is always possible to determine whether or not the correction value is abnormal when the vehicle is started.

この変形例の場合、図９に示すように制御ＥＣＵ１０は、ステップＳ１１０において上位ＥＣＵ３００からの起動信号の入力を待つ。制御ＥＣＵ１０は起動信号が入力されると初期化処理を行うとともに、ステップＳ１２０へと進む。 In the case of this modification, as shown in FIG. 9, the control ECU 10 waits for an input of an activation signal from the host ECU 300 in step S110. When the activation signal is input, the control ECU 10 performs initialization processing and proceeds to step S120.

ステップＳ１２０へ進むと制御ＥＣＵ１０はエンジン回転数が第１所定値以上となったか否かを判定する。制御ＥＣＵ１０はエンジン回転数が第１所定値以上になるとステップＳ１３０へと進む。 In step S120, the control ECU 10 determines whether or not the engine speed has reached a first predetermined value or more. The control ECU 10 proceeds to step S130 when the engine speed becomes equal to or higher than the first predetermined value.

ステップＳ１３０へ進むと制御ＥＣＵ１０は整流制御を行なう。すなわち制御ＥＣＵ１０は給電部３０のスイッチを駆動状態にして、ロータコイル２０６に電流供給を行う。この後に制御ＥＣＵ１０はステップＳ１４０へと進む。 In step S130, the control ECU 10 performs rectification control. That is, the control ECU 10 supplies a current to the rotor coil 206 with the switch of the power feeding unit 30 in a driving state. Thereafter, the control ECU 10 proceeds to step S140.

ステップＳ１４０へ進むと制御ＥＣＵ１０は、図１０に示すダイアグ処理を行う。このダイアグ処理は、図８に基づいて説明した補正値確認処理に、ステップＳ２９が追加されたものである。 When the process proceeds to step S140, the control ECU 10 performs a diagnosis process shown in FIG. In this diagnosis process, step S29 is added to the correction value confirmation process described with reference to FIG.

図１０に示すように制御ＥＣＵ１０は、ステップＳ２４において補正値異常フラグをオンにすると、上記のステップＳ２９へと進む。ステップＳ２９へ進むと制御ＥＣＵ１０は、補正値が異常である旨を上位ＥＣＵ３００へ通知する。そして制御ＥＣＵ１０はステップＳ２６へと進む。 As shown in FIG. 10, when the control ECU 10 turns on the correction value abnormality flag in step S24, the process proceeds to step S29. In step S29, the control ECU 10 notifies the host ECU 300 that the correction value is abnormal. Then, the control ECU 10 proceeds to step S26.

（第２の変形例）
本実施形態ではロータ２０２がロータコイル２０６と固定部２０７を有する例を示した。しかしながら図１１に示すように、ロータ２０２が８つのロータコイル２０６の代わりに８極の永久磁石２１０を有する構成を採用することもできる。この場合、位相検出部４０はロータ２０２の永久磁石２１０と対向する磁電変換素子４２を複数有する。そしてモータ制御装置１００は給電部３０を有さない。この変形例の場合、制御ＥＣＵ１０はエンジン回転数が十分に上昇してゼロから第２所定値に達するまでに、補正値が異常であるか否かを判定する。換言すれば、制御ＥＣＵ１０はインバータ制御するまでに、補正値が異常であるか否かを判定する。 (Second modification)
In this embodiment, the rotor 202 has shown the example which has the rotor coil 206 and the fixing | fixed part 207. FIG. However, as shown in FIG. 11, the rotor 202 may have an 8-pole permanent magnet 210 instead of the eight rotor coils 206. In this case, the phase detection unit 40 includes a plurality of magnetoelectric conversion elements 42 facing the permanent magnet 210 of the rotor 202. The motor control device 100 does not have the power supply unit 30. In the case of this modification, the control ECU 10 determines whether or not the correction value is abnormal before the engine speed sufficiently increases and reaches the second predetermined value from zero. In other words, the control ECU 10 determines whether or not the correction value is abnormal before performing inverter control.

（第３の変形例）
本実施形態ではモータ制御装置１００がステータコイル２０８の誘起電圧を検出する誘起電圧検出部５０を有する例を示した。しかしながら図１２に示すように、モータ制御装置１００はステータコイル２０８に流れる電流を検出する電流検出部５１を有してもよい。本実施形態で説明したように、インバータ２０を構成する６つのスイッチ素子２１〜２６の全てが非駆動状態の場合においても、ステータコイル２０８に電流が流れる場合がある。すなわち、誘起電圧が直流電源よりも電圧レベルが高くなると、ダイオード２１ａ，２３ａ，２５ａに順バイアスが印加され、ステータコイル２０８に誘起電流が流れる。この誘起電流は極大値をとる。 (Third Modification)
In the present embodiment, an example in which the motor control device 100 includes the induced voltage detection unit 50 that detects the induced voltage of the stator coil 208 is shown. However, as illustrated in FIG. 12, the motor control device 100 may include a current detection unit 51 that detects a current flowing through the stator coil 208. As described in the present embodiment, even when all of the six switch elements 21 to 26 constituting the inverter 20 are in a non-driven state, a current may flow through the stator coil 208. That is, when the induced voltage is higher than the DC power supply, a forward bias is applied to the diodes 21a, 23a, and 25a, and an induced current flows through the stator coil 208. This induced current has a maximum value.

制御ＥＣＵ１０は、補正値が変質したり消失したりしたかを判定するために、予め、誘起電流の極大値に対応するカウント値を記憶している。また制御ＥＣＵ１０は、電流検出部５１によって検出された誘起電流が極大値の場合のカウント値を分割カウント数から検出する。制御ＥＣＵ１０は極大値に対応する、予め記憶したカウント値と、検出したカウント値の偏差を算出し、その偏差が閾値を超えるか否かを判定する。偏差が閾値以上の場合、制御ＥＣＵ１０は補正値が変質したり消失したりしたと判定する。そして制御ＥＣＵ１０は算出した偏差に基づいてオフセット補正を行う。 The control ECU 10 stores in advance a count value corresponding to the maximum value of the induced current in order to determine whether the correction value has deteriorated or disappeared. Further, the control ECU 10 detects the count value when the induced current detected by the current detection unit 51 is a maximum value from the divided count number. The control ECU 10 calculates a deviation between the count value stored in advance corresponding to the maximum value and the detected count value, and determines whether the deviation exceeds a threshold value. When the deviation is equal to or greater than the threshold value, the control ECU 10 determines that the correction value has deteriorated or disappeared. Then, the control ECU 10 performs offset correction based on the calculated deviation.

なおもちろんではあるが、モータ制御装置１００が誘起電圧検出部５０と電流検出部５１の両方を有し、ステータコイル２０８の誘起電圧と誘起電流の両方を検出する構成を採用することもできる。 Of course, it is possible to employ a configuration in which the motor control device 100 includes both the induced voltage detection unit 50 and the current detection unit 51 and detects both the induced voltage and the induced current of the stator coil 208.

（その他の変形例）
本実施形態ではモータ制御装置１００とモータ２００とによってＩＳＧが構成された例を示した。しかしながらこの例に限定されず、単にモータ制御装置１００とモータ２００とによってオルタネータが構成されてもよい。 (Other variations)
In the present embodiment, an example in which the ISG is configured by the motor control device 100 and the motor 200 is shown. However, the present invention is not limited to this example, and the alternator may simply be configured by the motor control device 100 and the motor 200.

本実施形態では上位ＥＣＵ３００について具体的に言及しなかった。この上位ＥＣＵ３００は、例えばエンジンＥＣＵやハイブリッドＥＣＵである。 In the present embodiment, the upper ECU 300 is not specifically mentioned. The host ECU 300 is, for example, an engine ECU or a hybrid ECU.

本実施形態ではスイッチ素子２１〜２６がＩＧＢＴある例を示した。しかしながらスイッチ素子２１〜２６としてはＭＯＳＦＥＴでもよい。この場合、スイッチ素子２１〜２６に逆並列接続されたダイオード２１ａ〜２６ａは、スイッチ素子２１〜２６の寄生ダイオードに相当する。 In the present embodiment, an example in which the switch elements 21 to 26 are IGBTs is shown. However, the switch elements 21 to 26 may be MOSFETs. In this case, the diodes 21a to 26a connected in reverse parallel to the switch elements 21 to 26 correspond to parasitic diodes of the switch elements 21 to 26.

本実施形態では、図８に示すステップＳ２１において制御ＥＣＵ１０が、カウント値Ｃｃ，Ｃｄを４個ずつ取得する例を示した。しかしながらステップＳ２１において制御ＥＣＵ１０は、カウント値Ｃｃ，Ｃｄを１個ずつ取得してもよい。この場合、制御ＥＣＵ１０はステップＳ２２を行わずに、ステップＳ２３へと進む。 In the present embodiment, an example is shown in which the control ECU 10 acquires four count values Cc and Cd at step S21 shown in FIG. However, in step S21, the control ECU 10 may acquire the count values Cc and Cd one by one. In this case, the control ECU 10 proceeds to step S23 without performing step S22.

本実施形態では、図８に示すステップＳ２１において制御ＥＣＵ１０が、カウント値Ｃｃ，Ｃｄを取得する例を示した。しかしながらステップＳ２１において制御ＥＣＵ１０は、カウント値Ｃｃ，Ｃｄの一方のみを取得してもよい。この場合、制御ＥＣＵ１０は、カウント値Ｃａ，Ｃｂの一方のみを記憶している。 In the present embodiment, an example is shown in which the control ECU 10 acquires the count values Cc and Cd in step S21 shown in FIG. However, in step S21, the control ECU 10 may acquire only one of the count values Cc and Cd. In this case, the control ECU 10 stores only one of the count values Ca and Cb.

１０…制御ＥＣＵ、２０…インバータ、２１〜２６…スイッチ素子、４０…位相検出部、５０…誘起電圧検出部、１００…モータ制御装置、２００…モータ、２０１…シャフト、２０２…ロータ、２０８…ステータコイル DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Control ECU, 20 ... Inverter, 21-26 ... Switch element, 40 ... Phase detection part, 50 ... Induced voltage detection part, 100 ... Motor control apparatus, 200 ... Motor, 201 ... Shaft, 202 ... Rotor, 208 ... Stator coil

Claims

A motor (200) including a shaft (201) that rotates in conjunction with a crankshaft of an internal combustion engine, a rotor (202) provided on the shaft, and a stator coil (208) provided around the rotor A motor control device for controlling,
A phase detector (40) for detecting the phase of the rotor;
A current / voltage detector (50, 51) for detecting at least one of an induced voltage and an induced current generated in the stator coil;
A correction value for correcting an offset between an actual phase of the rotor and a phase of the rotor detected by the phase detection unit is stored, and detected by the phase detection unit based on the correction value. A correction circuit (10) for calculating a correction phase obtained by correcting the phase of the rotor;
An inverter (20) for controlling a current flowing in the stator coil;
A control unit (10) for controlling a plurality of switch elements (21 to 26) included in the inverter based on the correction phase;
The control unit, when the rotor rotates in conjunction with the crankshaft, at least a predetermined period, all of the switch elements are in a non-driven state,
The correction circuit includes:
Whether or not the correction value is abnormal based on the correction phase and at least one of the induced voltage and the induced current when the control unit is in a non-driving state of the plurality of switch elements. or it is determined,
The rotor has a rotor coil (206) that generates a magnetic field when current flows.
The control unit controls power feeding to the rotor coil,
When the rotational speed of the crankshaft rises from zero and exceeds a first predetermined value, the control unit performs flow control for generating a magnetic field by causing a current to flow through the rotor coil,
The correction circuit is a motor control device that determines whether or not the correction value is abnormal when the control unit performs the flow control while keeping all of the plurality of switch elements in a non-driven state .

The correction circuit includes:
In addition to the correction value, the phase of the rotor corresponding to a specific value of the induced voltage or the induced current is stored as an internal phase,
A determination is made as to whether or not the correction value is abnormal by comparing the correction phase corresponding to the specific value and the internal phase when all of the plurality of switch elements are in a non-driven state. the motor control device according to 1.

The motor control device according to claim 2 , wherein the correction circuit determines that the correction value is abnormal when an absolute value of a difference between the correction phase corresponding to the specific value and the internal phase is equal to or greater than a threshold value.

The correction circuit calculates an average value of the correction phase corresponding to the specific value, and determines that the correction value is abnormal when an absolute value of a difference between the average value and the internal phase is equal to or greater than a threshold value. The motor control device according to claim 2 .

When the correction circuit determines that the correction value is abnormal, the actual phase of the rotor and the rotor detected by the phase detection unit are not based on the absolute value of the difference but the correction value. The motor control device according to claim 3 , wherein an offset with respect to the phase of the motor is corrected.

The motor control device according to any one of claims 3 to 5 , wherein when the correction circuit determines that the correction value is abnormal, the correction circuit notifies the external device (300) that the correction value is abnormal.

The current / voltage detector (50) detects the induced voltage,
The motor control device according to claim 2 , wherein the specific value is a ground potential.

The current / voltage detector (51) detects the induced current,
The motor control device according to claim 2 , wherein the specific value is a maximum value of the induced current.