JP6428539B2 - Vehicle control apparatus and vehicle control method - Google Patents
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Description
本発明は、自車が走行する車線に隣接する車線に存在する物体を検出する車両制御装置、及び車両制御方法に関する。 The present invention relates to a vehicle control device and a vehicle control method for detecting an object existing in a lane adjacent to a lane in which the vehicle travels.
従来、自車の進行方向前方に、自車の周囲に存在する他車から先行車を選択し、その先行車に自車を追従させるACC(Adaptive Cruise Control)が実現されている。ACCでは、選択された先行車に自車を追従させるべく、自車と先行車との距離が一定となるように加減速制御を行う。また、先行車が存在しない場合には、運転者により設定された速度や、道路の制限速度等となるように、自車の速度を一定に保つ制御を行う。 2. Description of the Related Art Conventionally, an ACC (Adaptive Cruise Control) has been realized in which a preceding vehicle is selected from other vehicles around the own vehicle in the traveling direction of the own vehicle, and the preceding vehicle follows the preceding vehicle. In ACC, acceleration / deceleration control is performed so that the distance between the vehicle and the preceding vehicle is constant so that the vehicle follows the selected preceding vehicle. Further, when there is no preceding vehicle, control is performed to keep the speed of the host vehicle constant so that the speed set by the driver, the speed limit of the road, and the like are obtained.
このACCに関するものとして、特許文献1に記載の車両制御装置がある。特許文献1の車両制御装置では、他車が自車線上に存在するか否かの判定を、自車線に存在する確率である自車線確率を示す自車線確率マップを用いて行っている。この自車線確率マップでは、自車の中心を通る縦軸近傍の領域に最も高い自車線確率の値が設定されており、横方向に向かうにつれて、自車線確率の値が小さく設定されている。加えて、画像処理装置からの前方画像に基づいて車線幅を推定し、その車線幅に応じて自車線確率マップをオフセットさせ、左車線確率マップ及び右車線確率マップを設けている。これら左車線確率マップ及び右車線確率マップを用いることで、他車が左車線に存在する確率、及び右車線に存在する確率を求めることができる。 There exists a vehicle control apparatus of patent document 1 regarding this ACC. In the vehicle control device disclosed in Patent Document 1, it is determined whether or not another vehicle is present on the own lane using the own lane probability map indicating the own lane probability that is the probability that the other vehicle exists on the own lane. In this own lane probability map, the highest value of the own lane probability is set in a region in the vicinity of the vertical axis passing through the center of the own vehicle, and the value of the own lane probability is set smaller in the lateral direction. In addition, the lane width is estimated based on the front image from the image processing apparatus, the own lane probability map is offset according to the lane width, and the left lane probability map and the right lane probability map are provided. By using these left lane probability map and right lane probability map, it is possible to obtain the probability that another vehicle exists in the left lane and the probability that the other vehicle exists in the right lane.
特許文献1に記載の車両制御装置では、このように他車が隣接車線に存在するか否かを判定したうえで、自車が区画線を跨いだか否かを判定する。そして、区画線を跨いだと判定した場合に、隣接車線に位置する他車を追従制御の対象としている。 In the vehicle control device described in Patent Literature 1, after determining whether or not another vehicle exists in the adjacent lane, it is determined whether or not the own vehicle straddles the lane line. And when it determines with having straddled the lane marking, the other vehicle located in an adjacent lane is made into the object of follow-up control.
区画線を検出するうえで、夜間、雨天、逆光等の条件では、検出が困難である場合がある。また、区画線にかすれ等が生じている場合には、同様に検出が困難である場合がある。また、区画線が破線で描かれている場合には、区画線が存在しないと誤判定する場合もある。このようなとき、自車の横方向への移動が正確に検知できず、車線変更の際に追従制御の対象となる先行車を選択する場合、車線変更先の車線ではなく、さらに遠方の車線に存在する他車や、路肩に停車している他車を先行車として誤選択する可能性がある。 When detecting a lane marking, detection may be difficult under conditions such as nighttime, rainy weather, and backlight. In addition, when blurring or the like occurs on the lane marking, it may be difficult to detect similarly. Further, when the lane marking is drawn with a broken line, it may be erroneously determined that the lane marking does not exist. In such a case, the movement of the vehicle in the lateral direction cannot be accurately detected, and when selecting a preceding vehicle that is subject to follow-up control at the time of lane change, not the lane to which the lane is changed but a far lane There is a possibility that the other vehicle existing in the vehicle or the other vehicle stopped on the shoulder is erroneously selected as the preceding vehicle.
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その主たる目的は、隣接車線に存在する物体を選択する精度を向上させることができる車両制御装置及び車両制御方法を提供することにある。 The present invention has been made to solve the above problems, and a main object of the present invention is to provide a vehicle control device and a vehicle control method capable of improving the accuracy of selecting an object existing in an adjacent lane. is there.
本発明は、車両制御装置であって、自車の周囲の路面に描かれた区画線を検出し、前記自車と前記区画線との距離を取得する区画線検知部と、前記自車の周囲に存在する物体の中から、隣接車線に存在するものを隣接車線物体として選択する選択部と、を備え、前記選択部は、前記隣接車線に存在する前記隣接車線物体を選択するうえで、前記区画線検知部が取得した前記距離が所定値よりも大きければ、前記区画線よりも遠方に位置する物体を前記隣接車線物体の選択対象としないものとする。 The present invention is a vehicle control device, detects a lane line drawn on a road surface around the own vehicle, and obtains a distance between the own vehicle and the lane line; A selection unit that selects, as an adjacent lane object, an object existing in an adjacent lane from objects existing in the surroundings, and the selection unit selects the adjacent lane object existing in the adjacent lane; If the distance acquired by the lane line detection unit is greater than a predetermined value, an object located farther than the lane line is not selected as the selection target of the adjacent lane object.
自車線から隣接車線へと車線変更を行う場合等では、隣接車線に存在する物体の位置に応じて各種制御が行われるため、隣接車線に存在する物体を精度よく判定する必要がある。ところが、自車線と隣接車線とを区画する区画線を検出できず、さらに遠方の区画線を検出すれば、遠方の区画線により自車線と隣接車線が区画されていると誤判定するおそれがある。この場合には、隣接車線に存在していない物体についても隣接車線に存在すると誤判定し、その誤判定の結果に基づいて自車における各種制御が行われるおそれがある。上記構成では、自車と区画線との距離が所定値よりも大きい場合に、その区画線よりも遠方の物体を隣接車線物体として選択しないようにしている。このため、自車線と隣接車線とを区画する区画線を検出できない場合等に、隣接車線に存在しない物体を、隣接車線物体として誤選択することを抑制することができる。 In the case where the lane is changed from the own lane to the adjacent lane, various controls are performed according to the position of the object existing in the adjacent lane. Therefore, it is necessary to accurately determine the object existing in the adjacent lane. However, if the lane marking that divides the own lane and the adjacent lane cannot be detected, and if a further lane marking is detected, it may be erroneously determined that the lane is separated from the adjacent lane by the far lane. . In this case, an object that does not exist in the adjacent lane may be erroneously determined to exist in the adjacent lane, and various controls in the own vehicle may be performed based on the erroneous determination result. In the above configuration, when the distance between the vehicle and the lane line is larger than a predetermined value, an object farther than the lane line is not selected as the adjacent lane object. For this reason, when the lane marking which divides the own lane and the adjacent lane cannot be detected, it is possible to suppress erroneous selection of an object that does not exist in the adjacent lane as an adjacent lane object.
以下、各実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付しており、同一符号の部分についてはその説明を援用する。 Hereinafter, each embodiment will be described with reference to the drawings. In the following embodiments, parts that are the same or equivalent to each other are denoted by the same reference numerals in the drawings, and the description of the same reference numerals is used.
<第1実施形態>
本発明の第1実施形態に係る車両制御装置について図面を参照しながら説明する。車両制御装置は、ACC(Adaptive Cruise Control)機能を有し、検出した他車との距離が車速に応じた車間距離の目標値となるように、自車を追従走行させる。また、他車が検出されない場合には、目標値として設定された車速となるように制御を行う。
<First Embodiment>
A vehicle control apparatus according to a first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. The vehicle control device has an ACC (Adaptive Cruise Control) function, and causes the host vehicle to follow the vehicle so that the detected distance to the other vehicle becomes a target value of the inter-vehicle distance according to the vehicle speed. If no other vehicle is detected, control is performed so that the vehicle speed set as the target value is obtained.
図1において、車両制御装置10は、CPU、ROM、RAM、I/O等を備えたコンピュータである。この車両制御装置10は、CPUが、ROMにインストールされているプログラムを実行することでこれら各機能を実現する。
In FIG. 1, the
車両には、物体検知装置として、撮像装置21及びレーダ装置22が設けられている。撮像装置21は車載カメラであり、CCDカメラやCMOSイメージセンサ、近赤外線カメラ等で構成されている。撮像装置21は、自車両の走行道路を含む周辺環境を撮影し、その撮影した画像を表す画像データを生成して車両制御装置10に逐次出力する。撮像装置21は、自車両の例えばフロントガラスの上端付近に設置されており、撮像軸を中心に車両前方に向かって所定角度の範囲で広がる領域を撮影する。なお、撮像装置21は、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。
The vehicle is provided with an
測距装置として用いるレーダ装置22は、送信波として電磁波を送信し、その反射波を受信することで物体を検出する探知装置であり、本実施形態ではミリ波レーダで構成されている。レーダ装置22は、自車の前部に取り付けられており、光軸を中心に車両前方に向かって所定角度の範囲に亘って広がる領域をレーダ信号により走査する。この走査では、自車から200m程度までの範囲に存在する物体を検知する。そして、自車前方に向けて電磁波を送信してから反射波を受信するまでの時間に基づき測距データを作成し、その作成した測距データを車両制御装置10に逐次出力する。測距データには、物体が存在する方位、物体までの距離及び相対速度に関する情報が含まれている。
The
車両制御装置10の区画線検知部11は、撮像装置21から取得した画像に基づき、自車の周囲の路面に描かれた区画線を検知する。具体的には、撮像装置21から取得した画像における、区画線の存在を示す特徴点を抽出すべく、撮像した画像の輝度情報に基づきエッジ点を抽出し、抽出したエッジ点に対してハフ変換を行う。ハフ変換では、例えば、エッジ点が複数個連続して並ぶ直線上の点が特徴点として抽出される。そしてその特徴点をつなげることにより区画線の形状を得る。加えて、区画線検知部11は、自車と区画線との距離を求める。この距離は、撮像装置21が自車の左右方向の中央に設けられていることを前提として、画像における左右方向の中央から区画線までの距離に基づいて算出される。なお、撮像装置21が車両の左右方向の中央に設けられていない場合には、この限りではない。
The lane marking detection unit 11 of the
物体検知部12は、レーダ装置22から取得した測距データと、撮像装置21から取得した画像とに基づいて、自車の周囲の物体の位置及び種類を検知する。具体的には、測距データに基づいて物体の位置を取得し、画像に基づいて物体の種類及びその物体の画像中の位置を取得する。そして、測距データに基づく位置と画像に基づく位置とが近傍に存在する場合、それらが同じ物体に基づくものであるとして対応付ける。測距データに基づく位置と画像に基づく位置とが近傍に存在する場合、測距データに基づく位置に物体が存在する可能性が高く、物体の位置が精度よく取得できているといえる。また、測距データについて、自車の進行方向についての距離を縦距離として取得し、自車の進行方向に直交する方向の距離を横距離として取得する。なお、物体の種類としては、車両、通行人、道路構造物等が挙げられ、パターンマッチング等により種類が特定される。
The
車線確率取得部13は、自車線に他車が存在するか否かを示す確率である自車線確率を取得する。加えて、隣接車線に他車が存在するか否かを示す確率である隣接車線確率を取得する。これら自車線確率及び隣接車線確率は、車線確率取得部13が設定する自車線確率マップ、及び隣接車線確率マップと、自車に対する他車の相対位置により求められる。自車線確率マップ、及び隣接車線確率マップは、自車の位置を基準として自車の進行方向前方に設けられる領域である。これら自車線確率マップ、及び隣接車線確率マップについて、図2を用いて説明する。
The lane
自車線確率マップ50は、自車40の進路を中心軸(x軸)としており、その中心軸に直交する左右方向(y軸方向)について、中心軸から離間するほど自車線に存在すると判定されづらくなる値となるように設けられる。自車線確率マップ50の左右方向の幅は、自車40が走行する道路の車線幅に準ずるものとして定められる。具体的には、本実施形態では、自車線確率マップ50の幅を、車線幅(例えば3.5m)と同じ値としている。この車線幅は、撮像装置21から取得した画像に基づいて取得するものとしてもよいし、自車40が備えるカーナビゲーション装置等が有する地図情報から取得するものとしてもよい。
The own
隣接車線確率マップは、自車線確率マップ50の位置を基準として、その自車線確率マップ50それぞれ左右方向へ車線幅のぶんだけずらして設けられている。このとき、自車線確率マップ50の左側には左車線確率マップ51が設けられ、自車線確率マップ50の右側には右車線確率マップ52が設けられることとなる。左車線確率マップ51では、自車線確率マップ50と同様に、その中心線51a近傍に最も高い確率の値が設定されており、端部へ向かうほど、確率の値が小さくなるように設定されている。右車線確率マップ52でも、その中心線52a近傍に最も高い確率の値が設定されており、端部へ向かうほど、確率の値が小さくなるように設定されている。
The adjacent lane probability map is provided by shifting the own
車両選択部15は、自車が走行する車線(自車線)における先行車である自車線先行車と、自車線の右側の車線(右車線)における先行車である右車線先行車と、自車線の左側の車線(左車線)における先行車である左車線先行車とをそれぞれ選択する。このとき、自車線確率マップ50により取得された自車線確率が所定値よりも大きい他車のうち、自車との相対距離が最も小さいものが自車線先行車として選択される。同様に、右車線確率マップ52により取得された右車線確率が所定値よりも大きい他車のうち、自車との相対距離が最も小さいものが右車線先行車として選択され、左車線確率マップ51により取得された左車線確率が所定値よりも大きい他車のうち、自車との相対距離が最も小さいものが左車線先行車として選択される。
The
なお、自車が最も左側の車線を走行している場合には、左車線先行車は選択されず、自車が最も右側の車線を走行している場合には、右車線先行車は選択されない。また、自車が片側一車線の道路を走行している場合には、左車線先行車及び右車線先行車は、いずれも選択されない。なお、左車線先行車と右車線先行車とを纏めて隣接車線先行車と称することもできる。 If the vehicle is traveling in the leftmost lane, the left lane preceding vehicle is not selected, and if the vehicle is traveling in the rightmost lane, the right lane preceding vehicle is not selected. . Further, when the host vehicle is traveling on a one-lane road, neither the left lane preceding vehicle nor the right lane preceding vehicle is selected. The left lane preceding vehicle and the right lane preceding vehicle may be collectively referred to as the adjacent lane preceding vehicle.
追従制御部16は、自車線先行車との距離を一定に保つべく、エンジン31及びブレーキ32へ制御指令を送信する。具体的には、先行車との車間距離が小さくなる場合には、エンジン31へ出力を減少させる指令を送信して減速を行う。先行車との車間距離が大きくなる場合には、エンジン31へ出力を増加させる指令を送信して加速を行う。加えて、先行車との車間距離が急激に小さくなる場合には、エンジン31へ燃料噴射量をゼロとする指令を送信するとともに、ブレーキ32を作動させる指令を行う。また、道路が曲線区間である場合には、追従対象の先行車の移動軌跡に沿うように、ステアリング33へ制御指令を送信する。
The follow-up
車線変更検知部14は、運転者からウインカ23を介して車線変更指示を受け付けた場合、自車の左右の一方を車線変更先として特定し、ステアリング33へ制御指令を送信して操舵制御を行う。このとき、隣接車線先行車と自車との距離が所定値を下回る場合や、接近方向についての相対速度が所定値を上回る場合には、車線変更を行わなかったり、自車において十分な減速が行われた後で車線変更を行ったりする。そして、区画線検知部11が検知した区画線の位置が、自車がその区画線を跨いだことを示す場合に、車線変更が終了したと判定する。
When the lane
追従制御部16は車線変更検知部14により車線の変更制御が行われる場合に、追従対象を隣接車線の先行車に変更し、変更された追従対象との距離が一定となるように、エンジン31及びブレーキ32へ制御指令を送信する。このとき、運転者によるステアリング33の操作により車線を変更してもよく、この場合においても自動操舵の場合と同様に、変更された追従対象との距離が一定となるように、エンジン31及びブレーキ32へ制御指令を送信する。
When the lane
自車の移動に伴い、隣接車線先行車として選択されていた先行車の相対位置は、自車線確率マップにより自車線に位置するものとして判定することとなる。そして、追従制御部16は、隣接車線先行車として選択されていた先行車を自車線先行車とし、その自車線先行車への追従制御を行うこととなる。
With the movement of the host vehicle, the relative position of the preceding vehicle selected as the adjacent lane leading vehicle is determined as being located in the own lane by the own lane probability map. Then, the follow-up
なお、追従制御部16は、自車線に先行車が存在しない場合には、運転者により設定された車速や、自車が走行している道路の制限速度等に基づいて、車速の制御を行う。同様に、車線変更が行われる際に隣接車線に先行車が存在していない場合おいても、同様に車速の制御を行う。
The follow-up
このように車線変更の際に追従制御の対象となる隣接車線先行車を選択するうえで、自車の車線変更の終了が正確に判定できない場合、隣接車線先行車の誤選択が生ずる場合がある。すなわち、自車が車線変更の際に跨ぐ区画線よりも遠方の区画線の向こう側に位置する他車を、隣接車線先行車として誤判定するおそれがある。 As described above, when selecting the adjacent lane preceding vehicle subject to the follow-up control at the time of lane change, if the end of the lane change of the own vehicle cannot be accurately determined, an erroneous selection of the adjacent lane leading vehicle may occur. . In other words, there is a risk that another vehicle located on the far side of the lane line farther than the lane line that the host vehicle crosses when changing the lane is erroneously determined as the adjacent lane preceding vehicle.
この、隣接車線先行車の誤判定が生ずる場合の例を、図3(a)〜(c)を用いて説明する。図3(a)で示すように、自車40が走行する車線を自車線60とし、その自車線60の左側の車線を隣接車線61とする。さらに、この隣接車線61よりも遠方に路肩62が設けられているとする。このとき、隣接車線61を他車41が走行しており、路肩62には停止車両42が存在している。自車線60の右側は、実線である区画線70(センターライン)により区画されており、自車線60と隣接車線61とは破線である区画線71により区画されている。隣接車線61と路肩62とは実線である区画線72により区画されている。このとき、左車線確率マップ51は隣接車線61に対して設定されることとなる。ゆえに、他車41が隣接車線先行車として選択され、車線変更の際には他車41に対して追従制御が行われることとなる。
An example in the case where an erroneous determination of the adjacent lane preceding vehicle occurs will be described with reference to FIGS. As shown in FIG. 3A, the lane in which the
図3(a)で示した状態から、自車40において車線変更が開始された場合、図3(b)のように自車40の左方向への移動に伴い、左車線確率マップ51の道路に対する相対的な位置関係も左方向へと移動する。このとき、自車線60と隣接車線61とを区画する区画線71が検出できていれば、自車40がその区画線71を跨ぐことを検出したことに基づき、隣接車線先行車として選択していた他車41を自車線先行車として、追従制御を継続することとなる。
When the lane change is started in the
ところが、区画線71が破線である場合には、区画線71を跨いだことを検知できなかったり、検知の遅れが生じたりすることがある。また、夜間、雨天、逆光等の環境によっては区画線71の検出が困難となる場合があり、区画線71に擦れ等が生じている場合においても、区画線71の検出が困難となる場合がある。このような場合では、隣接車線先行車として選択していた他車41を自車線先行車として選択する切り替えができず、図3(c)に示すように、自車40の左方向への移動に伴い、左車線確率マップ51の左方向への移動が継続される。そして、路肩62の停止車両42についての隣接車線確率が閾値を超え、停止車両42が隣接車線先行車の候補として抽出される。このとき、図3(c)に示すように、自車40との縦方向の距離について、停止車両42のほうが他車41よりも小さければ、隣接車線先行車としての選択が、他車41から停止車両42へと切り替わる。そして、この停止車両42に対しての追従制御が行われることとなる。
However, when the lane marking 71 is a broken line, it may not be detected that the lane marking 71 has been crossed, or a detection delay may occur. Further, depending on the environment such as nighttime, rainy weather, backlight, etc., it may be difficult to detect the lane marking 71, and even when the lane marking 71 is rubbed, it may be difficult to detect the lane marking 71. is there. In such a case, it is not possible to switch the
そこで、本実施形態に係る車両制御装置10では、区画線検知部11により検出された区画線72との距離が所定値よりも大きい場合に、その区画線72は自車線60と隣接車線61とを区画するものではないとし、その区画線72の外側(自車40が位置する側とは反対側)に位置するものについて、隣接車線先行車の候補から除外する。すなわち、図3(c)で示す停止車両42を隣接車線先行車の候補から除外することとなる。
Therefore, in the
なお、このとき、自車線60と隣接車線61とを区画する区画線71を検出できないことを前提としているため、自車40の車線変更が終了したという判定は、例えば、自車40と他車41の横方向の位置の乖離が所定値よりも小さくなった場合に行えばよい。また、自車40と区画線72との距離が所定値を下回った場合に、車線変更が終了したという判定を行ってもよい。ただし、自車線60と隣接車線61とを区画する区画線71は破線であるため、検知できない状態から検知できる状態へと遷移することもあり、検知できる状態となった場合には、その区画線71を跨いだことを条件に、車線変更の終了判定を行えばよい。
At this time, since it is assumed that the
この車両制御装置10が実行する一連の処理について、図4のフローチャートを用いて説明する。図4のフローチャートに係る処理は、所定制御周期毎に繰り返し実行される。
A series of processes executed by the
まず、レーダ装置22及び撮像装置21から検知情報を取得し(S101)、運転者から車線変更の指示がなされたか否かを判定する(S102)。車線変更の指示がなされていなければ(S102:NO)、自車線に先行車が存在するか否かを判定する(S103)。自車線に先行車が存在すれば(S103:YES)、その先行車との距離を一定に保つべく追従制御を行う(S104)。自車線に先行車が存在しなければ(S103:NO)、車速を設定値とする制御を行う(S105)。
First, detection information is acquired from the
車線変更の指示がなされていれば(S102:YES)、車線変更先の区画線との距離が閾値以上であるか否かを判定する(S106)。区画線との距離が閾値以上であれば(S106:YES)、その区画線は、自車線と隣接車線とを区画するものではないと見なすことができる。すなわち、その区画線は、隣接車線と路肩とを区画するものであったり、隣接車線と対向車線とを区画するものであったり、隣接車線と遠方車線とを区画するものであったりすると見なすことができる。そのため、その区画線以遠の他車を隣接車線先行車の候補から除外する(S107)。一方、区画線との距離が閾値よりも小さければ(S106:NO)、その区画線は、自車線と隣接車線とを区画するものであるといえる。そのため、その区画線以遠に位置する他車を隣接車線先行車の候補とすることができる。 If an instruction to change lanes has been given (S102: YES), it is determined whether or not the distance from the lane line to which the lane is changed is greater than or equal to a threshold (S106). If the distance from the lane line is equal to or greater than the threshold (S106: YES), it can be considered that the lane line does not divide the own lane and the adjacent lane. In other words, the lane line is considered to divide the adjacent lane from the shoulder, to divide the adjacent lane from the opposite lane, or from the adjacent lane to the far lane. Can do. Therefore, other vehicles beyond the lane marking are excluded from the adjacent lane preceding vehicle candidates (S107). On the other hand, if the distance to the lane line is smaller than the threshold (S106: NO), it can be said that the lane line divides the own lane and the adjacent lane. Therefore, other vehicles located beyond the lane marking can be used as candidates for adjacent lane preceding vehicles.
このようにして、隣接車線先行車の候補の抽出が行われた後、隣接車線先行車の選択処理を行う(S108)。このとき、隣接車線確率が所定値以上となった他車の中で、自車との進行方向の距離(縦距離)が最も小さい他車が先行車として選択される。なお、S108の処理で隣接車線確率が所定値以上である他車が存在しない場合は、隣接車線先行車の候補が無いものとして処理する。 In this way, after the candidate for the adjacent lane preceding vehicle is extracted, the adjacent lane preceding vehicle selection process is performed (S108). At this time, the other vehicle having the smallest distance (vertical distance) in the traveling direction from the own vehicle is selected as the preceding vehicle among the other vehicles having the adjacent lane probability equal to or higher than the predetermined value. If there is no other vehicle having an adjacent lane probability equal to or higher than a predetermined value in the process of S108, the processing is performed assuming that there is no candidate for an adjacent lane preceding vehicle.
続いて、S108の処理によって隣接車線先行車が選択されたか否かを判定する(S109)。隣接車線先行車が選択されていれば(S109:YES)、その隣接車線先行車に追従すべく操舵角の制御及び車速の制御を行う(S110)。隣接車線先行車が存在しなければ(S109:NO)、ステアリング33を操作して車線変更を行うとともに(S111)、車速を設定値とする(S112)。このように車線変更制御が行われた後、車線変更が終了したか否かを判定する(S113)。車線変更が終了していなければ(S113:NO)、S108〜S112の処理を継続する。車線変更が終了していれば(S113:YES)、一連の処理を終了する。なお、車線変更についての一連の処理が終了した後は、隣接車線先行車を自車線先行車としてS104の追従制御が行われることとなる。 Subsequently, it is determined whether or not an adjacent lane preceding vehicle has been selected by the processing of S108 (S109). If the adjacent lane preceding vehicle is selected (S109: YES), the steering angle and the vehicle speed are controlled to follow the adjacent lane preceding vehicle (S110). If there is no adjacent lane preceding vehicle (S109: NO), the steering wheel 33 is operated to change the lane (S111), and the vehicle speed is set as the set value (S112). After the lane change control is performed in this way, it is determined whether or not the lane change is completed (S113). If the lane change is not completed (S113: NO), the processing of S108 to S112 is continued. If the lane change has been completed (S113: YES), a series of processing is terminated. In addition, after a series of processes about a lane change are complete | finished, the follow-up control of S104 will be performed by making an adjacent lane preceding vehicle into an own lane preceding vehicle.
上記構成により、本実施形態に係る車両制御装置10は、以下の効果を奏する。
With the above configuration, the
・自車と区画線との距離が所定値を超えた場合に、その区画線よりも遠方の他車を隣接車線先行車として選択しないようにしている。このため、自車線と隣接車線とを区画する区画線を検出できない場合に、隣接車線を走行していない他車を、隣接車線先行車として選択することを抑制することができる。 -When the distance between the vehicle and the lane marking exceeds a predetermined value, the other vehicle farther than the lane marking is not selected as the adjacent lane preceding vehicle. For this reason, when the lane marking which divides the own lane and an adjacent lane cannot be detected, it can suppress selecting the other vehicle which is not drive | working an adjacent lane as an adjacent lane preceding vehicle.
・自車が車線変更する際に、区画線が破線である場合等では、車線変更の終了を正確に判定できない場合が起こり得る。このとき、自車の横方向への移動に伴い、車線変更先の隣接車線を走行する他車ではなく、さらに遠方の車線を走行する他車を隣接車線先行車として選択する可能性がある。本実施形態では、車線変更の際に、区画線との距離が所定値よりも大きい場合にその区画線以遠の他車を隣接車線先行車の候補から除外しているため、隣接車線先行車をより正確に判定することができる。 -When the vehicle changes lanes, the end of the lane change may not be accurately determined when the lane marking is a broken line. At this time, with the movement of the host vehicle in the lateral direction, there is a possibility that the other vehicle traveling in the farther lane is selected as the adjacent lane preceding vehicle instead of the other vehicle traveling in the adjacent lane of the lane change destination. In this embodiment, when changing the lane, when the distance to the lane is larger than a predetermined value, other vehicles beyond the lane are excluded from the candidates for the adjacent lane preceding vehicle. More accurate determination can be made.
<第2実施形態>
本実施形態では、区画線との距離が所定値を超えた場合における処理が一部異なっている。具体的には、第1実施形態における図2で示した左車線確率マップ51及び右車線確率マップ52について、領域の外側(自車40から離れた側)の端を、検出された区画線72に沿うように設けるものとする。本実施形態における、隣接車線確率マップの設定処理について、図5(a)〜(c)を用いて説明する。
Second Embodiment
In the present embodiment, the processing when the distance from the lane marking exceeds a predetermined value is partially different. Specifically, with respect to the left
図5(a)において自車40が走行する車線を自車線60とし、その自車線60の左側の車線を隣接車線61とする。さらに、この隣接車線61よりも遠方に路肩62が設けられているとする。このとき、隣接車線61を他車41が走行しており、路肩62には停止車両42が存在している。自車線60の右側は、実線の区画線70(センターライン)により区画されており、自車線60と隣接車線61とは破線である区画線71により区画されている。隣接車線61と路肩62とは実線である区画線72により区画されている。このとき、左車線確率マップ51は隣接車線61に対して設定されることとなる。ゆえに、他車41が隣接車線先行車として選択され、自車線60から隣接車線61への車線変更時には、他車41に対して追従制御が行われることとなる。
In FIG. 5A, the lane in which the
図5(a)で示した状態から、自車40において車線変更が開始された場合、図5(b)、図5(c)のように自車40は左方向へ移動するものの、左車線確率マップ51の左端は、区画線72を基準として定められる位置に設定される。すなわち、左車線確率マップ51の道路に対する相対的な位置関係は変わらず、自車40と左車線確率マップ51との位置関係が変化するものとなる。したがって、車線変更が行われている間において、隣接車線61を走行する他車41が隣接車線先行車として選択されることとなる。
When the lane change is started in the
なお、左車線確率マップ51の左側端部を区画線72に沿わせるものとしているが、左車線マップの51の中心線51aと区画線72との距離が一定となるようにしてもよい。
In addition, although the left end part of the left
上記構成により、本実施形態に係る車両制御装置10は、第1実施形態に係る車両制御装置10に準ずる効果に加えて、以下の効果を奏する。
With the above configuration, the
・車両の車線変更に伴い、隣接車線確率マップも移動させると、車線変更先の隣接車線を走行する他車についての隣接車線確率が小さい値となり、隣接車線先行車として選択されなくなる場合がある。本実施形態では、自車が車線変更する際に、区画線との距離が所定値よりも大きければ、隣接車線確率マップをその区画線よりも自車側となるように移動させているため、隣接車線に位置する他車を隣接車線先行車と選択しない事態を抑制することができる。 -If the adjacent lane probability map is also moved along with the lane change of the vehicle, the adjacent lane probability for other vehicles traveling in the adjacent lane of the lane change destination becomes a small value and may not be selected as the adjacent lane preceding vehicle. In the present embodiment, when the vehicle changes lanes, if the distance to the lane is greater than a predetermined value, the adjacent lane probability map is moved to be closer to the vehicle than the lane, It is possible to suppress a situation in which the other vehicle located in the adjacent lane is not selected as the adjacent lane preceding vehicle.
<変形例>
・第1実施形態において、遠方の区画線よりも遠くに存在する他車を先行車の候補から除外する処理を行うものとしている。この点、遠方の区画線以遠について、隣接車線マップにおける隣接車線確率の値をゼロとするものとしてもよい。また、隣接車線確率の値を隣接車線に存在すると判定する閾値よりも小さい確率としてもよい。この処理によっても、第1実施形態における隣接車線先行車の候補から除外する処理に準ずる効果を得ることができる。
<Modification>
-In 1st Embodiment, the process which excludes the other vehicle which exists far from a distant division line from the candidate of a preceding vehicle is performed. In this regard, the value of the adjacent lane probability in the adjacent lane map may be set to zero for a far lane line and beyond. Moreover, it is good also as a probability smaller than the threshold value which determines that the value of an adjacent lane probability exists in an adjacent lane. Also by this process, an effect similar to the process of excluding the adjacent lane preceding vehicle candidate in the first embodiment can be obtained.
・各実施形態において、自車における車線変更が行われる際に、自車と区画線との距離が閾値以上であれば、その区画線より遠方の他車を隣接車線先行車としての選択対象から除外するものとしている。この点、処理を車線変更が行われる場合に限定せず、区画線より遠方の他車を隣接車線先行車としての選択対象から除外するものとしてもよい。こうすることにより、自車が自車線の端部近傍を走行している際に、路肩に停車している他車などを予め除外しておくことができ、制御をより迅速に行うことが可能となる。 In each embodiment, when the lane change in the own vehicle is performed, if the distance between the own vehicle and the lane marking is equal to or greater than the threshold, another vehicle farther from the lane line is selected from the selection target as the adjacent lane preceding vehicle. It is supposed to be excluded. In this regard, the processing is not limited to the case where the lane change is performed, and other vehicles far from the lane marking may be excluded from selection targets as adjacent lane preceding vehicles. In this way, when the vehicle is traveling near the end of its lane, other vehicles that are parked on the shoulder can be excluded in advance, and control can be performed more quickly. It becomes.
・各実施形態において、隣接車線先行車を選択するものとしたが、自車の周囲の物体のうち、隣接車線に存在する物体を検知し、自車が車線変更を行った場合にその隣接車線物体と接触を開始するシステムに対しても適用することができる。この場合には自車が車線変更を行う場合に隣接車線物体が存在していれば、ステアリング33の作動を禁止したり、運転者に対して警告を与えたりする等の処理を行えばよい。 In each embodiment, an adjacent lane preceding vehicle is selected, but among objects around the own vehicle, an object existing in the adjacent lane is detected, and when the own vehicle changes the lane, the adjacent lane It can also be applied to a system that initiates contact with an object. In this case, when the own vehicle changes lanes, if there is an adjacent lane object, processing such as prohibiting the operation of the steering 33 or giving a warning to the driver may be performed.
・各実施形態において、隣接車線の先行車を選択するものとしたが、隣接車線の後続車を判定するものとしてもよい。具体的には、撮像装置21およびレーダ装置22を自車の後部にも設け、車線確率取得部13は自車の後方にも車線確率マップを設定する。そして、自車が車線変更を行う際に、先行車を選択する場合と同様に、隣接車線の後続車を選択する。こうすることで、車線変更の際に後続車が接近していた場合に、車線変更を一時的に禁止し、後続車が自車の前方へと移動した後に車線変更を行うものとすることができる。なお、自車の後部に設けたレーダ装置22で自車の後方に存在する他車の位置を取得しつつ、区画線については自車の前方に設けた撮像装置21により検知するものとしてもよい。
In each embodiment, the preceding vehicle in the adjacent lane is selected, but the following vehicle in the adjacent lane may be determined. Specifically, the
・各実施形態では、片側2車線の道路で右車線から左車線へと車線変更を行う例を示したが、左車線から右車線へと車線変更を行う場合でも同様に適用可能である。片側2車線の道路において、右車線と対向車線とは実線である区画線により区画されている。そのため、左車線から右車線へと車線変更を行う際に、実線である区画線との距離が閾値よりも大きいことを条件にその区画線よりも遠方の物標を先行車の候補から除外することで、対向車線を走行する他車を先行車として誤選択する事態を抑制することができる。また、道路に中央分離帯が設けられている場合、一般的には、右車線と中央分離帯との間には実線である区画線が描かれている。そのため、左車線から右車線へと車線変更を行う際に、実線である区画線との距離が閾値よりも大きいことを条件にその区画線よりも遠方の物標を先行車の候補から除外することで、中央分離帯や、その中央分離帯に付随する道路構造物等を先行車として誤選択する事態を抑制することができる。なお、片側に複数車線がある場合、同方向の車線は破線で区画され、路肩と区画する区画線やセンターラインは実線であることから、上記各実施形態における、除外処理を区画線が実線である場合に限定して行ってもよい。 In each embodiment, an example in which a lane change is performed from a right lane to a left lane on a two-lane road on one side has been described, but the present invention can be similarly applied even when a lane change is performed from a left lane to a right lane. In a two-lane road on one side, the right lane and the opposite lane are demarcated by a lane marking that is a solid line. Therefore, when changing the lane from the left lane to the right lane, a target far from the lane line is excluded from the candidates for the preceding vehicle on the condition that the distance from the lane line that is a solid line is larger than the threshold. Thus, it is possible to suppress a situation in which another vehicle traveling in the oncoming lane is erroneously selected as the preceding vehicle. When a median strip is provided on the road, generally, a lane marking that is a solid line is drawn between the right lane and the median strip. Therefore, when changing the lane from the left lane to the right lane, a target far from the lane line is excluded from the candidates for the preceding vehicle on the condition that the distance from the lane line that is a solid line is larger than the threshold. Thus, it is possible to suppress a situation in which the center separation band or the road structure associated with the center separation band is erroneously selected as the preceding vehicle. In addition, when there are multiple lanes on one side, the lanes in the same direction are divided by broken lines, and the lane lines and center lines that divide from the shoulders are solid lines, so the exclusion process in each of the above embodiments is a solid line This may be done only in certain cases.
・各実施形態では、自車線確率マップ及び隣接車線マップを互いに重複しない範囲で設定しているが、それぞれの幅を車線幅よりも大きく設定し、互いの一部が重複するように設けてもよい。 In each embodiment, the own lane probability map and the adjacent lane map are set in a range that does not overlap each other, but each width may be set to be larger than the lane width so that a part of each other overlaps. Good.
・各実施形態では、左側通行の国の道路であることを前提として説明しているが、右側通行の国においても同様に適用可能である。 In each embodiment, the description is made on the assumption that the road is a left-handed country road, but the present invention can be similarly applied to a right-handed country.
・実施形態では、測距装置としてレーダ装置22を用いる構成としたが、これに限らず、ロケータや、ライダ等、任意の構成を用いることが可能である。また、レーダ装置22を設けず、撮像装置21に測距装置としての機能を持たせてもよい。この場合には、撮像装置21はステレオカメラ等の複眼カメラであるとよい。
In the embodiment, the
・実施形態では、車両制御装置10にACCの機能を実行させるものとしたが、車両制御装置の機能はACCに限られない。自車の車線変更時に運転者に警告を発したり車線変更を制限したりするLCS(Lane Change Support)、渋滞時の低速運転を自動化するTJA(Traffic Jam Assist)、先行車との車間距離が縮まった場合にブレーキ等を作動させて衝突を回避したり衝突被害を軽減したりするPCS(Pre Crash Safety)等の機能を実行させてもよく、これらの機能を実行させるうえで、実施形態における隣接車線先行車等の選択処理を用いるものとしてもよい。また、実施形態では、車両制御装置10が搭載される車両を運転者が運転するものとしたが、車両制御装置10に自動運転機能を持たせたり、自動運転機能を備える車両に実施形態に係る車両制御装置を搭載したりしてもよい。
In the embodiment, the
・各実施形態では、自車の駆動源としてエンジン31が設けられるものとしているが、エンジン31に加えて走行用モータを備えるハイブリッド車や、駆動源としては走行用モータのみを備える電気自動車についても同様に適用することができる。
-In each embodiment, although the
10…車両制御装置、11…区画線検知部、13…車線確率取得部、14…車線変更検知部、15…車両選択部、16…追従制御部。
DESCRIPTION OF
Claims (4)
前記自車の周囲に存在する物体の中から、自車が走行する自車線に隣接する隣接車線に存在するものを、前記区画線の検出結果に基づいて隣接車線物体として選択する選択部(15)と、を備え、
前記選択部は、前記隣接車線に存在する前記隣接車線物体を選択するうえで、前記区画線検知部が取得した前記距離が所定値よりも大きければ、前記区画線よりも遠方に位置する物体を前記隣接車線物体の選択対象としない、車両制御装置。 A lane line detector (11) for detecting a lane line drawn on the road surface around the host vehicle and obtaining a distance between the host vehicle and the lane line;
A selection unit (15) that selects an object existing in an adjacent lane adjacent to the own lane on which the own vehicle is traveling as an adjacent lane object based on a detection result of the lane marking from objects existing around the own vehicle. ) And
When the selection unit selects the adjacent lane object existing in the adjacent lane, if the distance acquired by the lane marking detection unit is larger than a predetermined value, an object located far from the lane line is selected. A vehicle control apparatus that does not select the adjacent lane object.
前記選択部は、車線変更先の隣接車線に存在する前記隣接車線物体を選択するうえで、前記区画線検知部が取得した前記距離が所定値よりも大きければ、前記区画線よりも遠方に位置する物体を前記隣接車線物体の選択対象としない、請求項1に記載の車両制御装置。 A lane change detection unit (14) that detects that the lane change of the host vehicle has been performed and identifies one of the left and right as the lane change destination,
The selection unit selects the adjacent lane object existing in the adjacent lane of the lane change destination, and if the distance acquired by the lane line detection unit is larger than a predetermined value, the selection unit is located farther than the lane line. The vehicle control device according to claim 1, wherein an object to be selected is not a selection target of the adjacent lane object.
前記選択部は、前記車線確率に基づいて前記隣接車線物体を選択し、
前記車線確率取得部は、前記区画線検知部が取得した前記距離が所定値よりも大きければ、前記区画線よりも遠方における前記車線確率を、前記隣接車線に存在しないと判定される値とする、請求項1に記載の車両制御装置。 A lane probability acquisition unit (13) that acquires a lane probability that is a value for determining whether or not the object exists in the adjacent lane based on a relative position between the vehicle and the object;
The selection unit selects the adjacent lane object based on the lane probability,
If the distance acquired by the lane marking detection unit is greater than a predetermined value, the lane probability acquisition unit sets the lane probability far from the lane as a value that is determined not to exist in the adjacent lane. The vehicle control device according to claim 1.
自車の周囲の路面に描かれた区画線を検出し、前記自車と前記区画線との距離を取得する区画線検知ステップと、
前記自車の周囲に存在する物体の中から、自車が走行する自車線に隣接する隣接車線に存在するものを、前記区画線の検出結果に基づいて隣接車線物体として選択する選択ステップと、を実行し、
前記選択ステップでは、前記隣接車線に存在する前記隣接車線物体を選択するうえで、前記区画線検知ステップで取得した前記距離が所定値よりも大きければ、前記区画線よりも遠方に位置する物体を前記隣接車線物体の選択対象としない、車両制御方法。 A vehicle control method executed by a vehicle control device mounted on a vehicle,
A lane line detection step of detecting a lane line drawn on the road surface around the host vehicle and obtaining a distance between the host vehicle and the lane line;
A selection step of selecting, as an adjacent lane object, an object existing in an adjacent lane adjacent to the own lane on which the own vehicle travels from among objects existing around the own vehicle; and Run
In the selection step, in selecting the adjacent lane object existing in the adjacent lane, if the distance acquired in the lane marking detection step is larger than a predetermined value, an object located far from the lane line is selected. A vehicle control method that does not select the adjacent lane object.
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