JP6427792B2

JP6427792B2 - Automatic door control device

Info

Publication number: JP6427792B2
Application number: JP2016238249A
Authority: JP
Inventors: 裕治横井; 守十樹伊藤
Original assignee: Ａｍｙドアテック株式会社
Priority date: 2016-12-08
Filing date: 2016-12-08
Publication date: 2018-11-28
Anticipated expiration: 2036-12-08
Also published as: JP2018096032A

Description

本発明は、自動ドアの制御装置に関するものである。 The present invention relates to an automatic door control device.

従来の自動ドア装置は、下記特許文献１に記載のように、ドアの位置を検出する位置検出手段と、ドアを開閉させる開閉駆動部と、開閉駆動部の駆動制御をする制御部とを備えており、制御部は、ドアが全閉位置にある場合において、開閉駆動部によってドアが開方向に移動しない程度の大きさの予備付勢力をドアに付与するように開閉駆動部を制御し、かつ、位置検出手段によってドアが全閉位置から所定距離以上移動したことが検知されたときには、ドアが開方向へ移動するように開閉駆動部を制御する。 A conventional automatic door device includes a position detection unit that detects the position of a door, an opening / closing drive unit that opens and closes the door, and a control unit that controls driving of the opening / closing drive unit, as described in Patent Document 1 below. And the control unit controls the opening / closing drive unit so that the door is provided with a preliminary biasing force having a magnitude such that the door is not moved in the opening direction by the opening / closing drive unit when the door is in the fully closed position. When the position detecting means detects that the door has moved from the fully closed position by a predetermined distance or more, the opening / closing drive unit is controlled so that the door moves in the opening direction.

これにより、ドアが全閉位置にあるときに初期動作として手でドアを所定距離だけ開けるときに、開閉駆動部によりドアに予備付勢力があらかじめ付勢されているので、力が弱い者でもドアを容易に開けることができる。 As a result, when the door is opened by a predetermined distance by hand as an initial operation when the door is in the fully closed position, the door is preliminarily biased by the opening / closing drive unit. Can be opened easily.

特開２０１２−３１６００号公報JP 2012-31600 A

しかしながら、老人ホームなどの施設に適用される自動ドアでは、介護スタッフと老人、車椅子利用者などの介護者と共存を図る自動ドアが求められている。すなわち、発明者は、自動ドアが取り付けられた居室の内部を確認するために、ドアを手動で開いて、居室内部を確認してから、居室内の介護者の様子によっては、ドアをさらに手動で開放して居室内に入り、介護者に問題がないようであれば、ドアを手動により閉鎖する、という使い方が成されることが煩雑にあることに気付き、このような特定の使い方に対して、介護スタッフの負担を軽減し得る課題が有ることを見出したのである。
一方、上記の使い方を別言すれば、介護者の手・腕などの動作を通じてドアを開閉することにより、介護者の手等の機能維持等を図りつつ、介護者に負担をかけずに戸を自動開閉するという新たな使い方を提供し得るものである。 However, in automatic doors applied to facilities such as nursing homes, there is a demand for automatic doors that coexist with caregivers such as nursing staff, elderly people, and wheelchair users. That is, the inventor manually opens the door to check the inside of the living room to check the inside of the living room to which the automatic door is attached, and then further manually opens the door depending on the state of the caregiver in the living room. If you find that there is no problem for the caregiver when you open the door, you will find it cumbersome to manually close the door. They found that there was a problem that could reduce the burden on the nursing staff.
On the other hand, in other words, the door can be opened and closed through the actions of the caregiver's hands and arms, etc., while maintaining the functions of the caregiver's hands, etc., without burdening the caregiver. It can provide a new usage of automatically opening and closing the door.

本発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、ドアをアシスト力により補助しながら開放したり、閉鎖したりして介護スタッフ及び介護者にとって利便性の高い自動ドアの制御装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described problems. The automatic door control is convenient for care staff and caregivers by opening and closing the door while assisting the assist force. An object is to provide an apparatus.

第１の発明に係る自動ドアの制御装置は、モータの動力に基づいて戸を開放端から閉鎖端までの間を速度指令信号に基づいて移動する自動ドアの制御装置であって、
前記モータを駆動するモータ駆動手段と、
前記速度指令信号により生成された電流指令信号に基づいて前記モータ駆動手段を制御しながら前記モータを回転するモータ制御手段と、
前記モータ駆動手段がオフの状態で、前記戸が前記閉鎖端から開放方向に第１の位置まで移動したことを検出して移動検出信号を発生する移動検出手段と、
前記第１の位置よりも前記開放端に近い第２の位置を有し、前記第１の位置と前記第２の位置との間に前記戸が位置することを検出すると共に、前記戸が移動した方向を検出して移動方向検出信号を発生する移動方向検出手段と、
前記モータから前記戸の走行抵抗に対応した補助トルクを発生するために、前記移動検出信号に基づいて第１の補助電流指令信号を生成して出力すると共に、前記移動方向検出信号に基づいて第２の補助電流指令信号を生成して出力する補助電流指令生成手段と、
前記第１若しくは第２の補助電流指令信号又は前記電流指令信号のいずれか一つを前記モータ駆動手段に入力する切換え手段と、
前記第１又は第２の補助電流指令信号の発生に基づいて前記切換え手段を動作して前記第１又は第２の補助電流指令信号を前記モータ駆動手段に入力すると共に、前記電流指令信号を前記モータ駆動手段への入力から切離す切換え制御手段と、
を備えたことを特徴とするものである。
このような自動ドアの制御装置によれば、モータ駆動手段がオフの状態で、介護スタッフ等が戸を開放方向に第１の位置まで移動したことを移動検出手段が検出すると、第１の補助電流指令信号に基づいて戸の開放方向に第１のアシスト力としての補助トルクを発生する。これにより、戸の開放方向への移動をアシストするので、介護スタッフは居室内の様子を容易に確認できる。また、このような使い方は介護者が戸を容易に開放できるので、介護者の手等の機能維持を図り得る。
一方、移動方向検出手段が第１の位置と第２の位置との間で、戸の移動した方向を検出すると、補助電流指令生成手段が生成した第２の補助電流指令信号に基づいて戸の移動した方向、つまり、閉鎖方向に移動したのであれば、閉鎖方向に、開放方向に移動したのであれば、開放方向に戸に第２のアシスト力としての補助トルクを付与する。
これにより、戸の移動した方向への移動をアシストするので、介護スタッフは、居室内を確認した後、居室内に入る必要性を感じたら戸を開放方向へ、感じなければ、戸を閉鎖方向への移動をスムーズできることになる。同様に介護者は、戸を容易に移動できるので、介護者の手等の機能維持を図り得る。
なお、モータ駆動手段がオフの状態とは、例えば速度指令信号が消滅したことにより判別できる。
また、補助電流指令生成手段は、戸の移動速度値を検出して該移動速度値に応じて変化するように補助電流指令信号を生成しても良い。好ましくは、移動速度値が高くなるにつれて補助トルクを低くするように補助電流指令信号を生成するのが良い。適切な戸の移動速度を維持することができるからである。 A control device for an automatic door according to a first invention is a control device for an automatic door that moves a door from an open end to a closed end based on a speed command signal based on the power of a motor,
Motor driving means for driving the motor;
Motor control means for rotating the motor while controlling the motor driving means based on a current command signal generated by the speed command signal;
A movement detection means for detecting a movement of the door from the closed end to the first position in the opening direction and generating a movement detection signal in a state where the motor driving means is off;
It has a second position closer to the open end than the first position, detects that the door is located between the first position and the second position, and moves the door A moving direction detecting means for detecting the direction and generating a moving direction detection signal;
In order to generate an auxiliary torque corresponding to the running resistance of the door from the motor, a first auxiliary current command signal is generated and output based on the movement detection signal, and the first is based on the movement direction detection signal. an auxiliary current command generating means for generating and outputting a second auxiliary current signal,
Switching means for inputting any one of the first or second auxiliary current command signal or the current command signal to the motor driving means;
Based on the generation of the first or second auxiliary current command signal, the switching means is operated to input the first or second auxiliary current command signal to the motor driving means, and the current command signal is input to the motor driving means. and separating to switching changeover control means from the input to the motor driving means,
It is characterized by comprising.
According to such an automatic door control device, when the movement detecting means detects that a care staff or the like has moved the door to the first position in the opening direction with the motor driving means turned off, the first auxiliary An auxiliary torque as a first assist force is generated in the door opening direction based on the current command signal. Thereby, since the movement to the opening direction of a door is assisted, the care staff can confirm the state in a living room easily. Moreover, since the caregiver can open the door easily in such usage, functions such as the caregiver's hand can be maintained.
On the other hand, when the movement direction detection means detects the direction of movement of the door between the first position and the second position, the door movement is detected based on the second auxiliary current command signal generated by the auxiliary current command generation means. If it moves in the direction of movement, that is, in the closing direction, it moves in the closing direction, and if it moves in the opening direction, an auxiliary torque as a second assisting force is applied to the door in the opening direction.
This assists the movement of the door in the direction that the door has moved, so after confirming the room, the care staff feels the need to enter the room, the door is in the open direction, and if not, the door is closed. You will be able to move smoothly to. Similarly, since the caregiver can easily move the door, functions of the caregiver's hand and the like can be maintained.
The state in which the motor driving means is off can be determined by the disappearance of the speed command signal, for example.
Further, the auxiliary current command generating means may detect the door moving speed value and generate the auxiliary current command signal so as to change according to the moving speed value. Preferably, the auxiliary current command signal is generated so that the auxiliary torque decreases as the moving speed value increases. This is because an appropriate door moving speed can be maintained.

第２の発明に係る自動ドアの制御装置は、前記戸が移動する速度値を検出する速度検出手段と、
前記補助トルクを前記戸に付与している状態で、前記第２の位置を越えると共に、前記開放端側に前記戸が移動している時の前記速度値が予め定められた速度値以下で、自動切換え信号を発生する第１の自動切換え手段と、
前記自動切換え信号の発生に基づいて前記戸を開放方向に移動する前記速度指令信号を生成する指令信号生成手段と、を備え、
前記切換え制御手段は、さらに、前記自動切換え信号に基づいて前記切換え手段を動作して前記第１及び第２の補助電流指令信号を切離すと共に、前記速度指令信号に基づいて生成された前記電流指令信号を前記モータ駆動手段に入力する、
ことを特徴とするものである。
このような自動ドアの制御装置によれば、第２の位置を越えて戸が開放方向へ移動しても、戸の移動している速度値が所定値以下にならないと、自動切換え信号を発生しないようにしたので、戸を手で押したり、引いたりしている状態では自動に切り換わり難くなる。これにより、介護スタッフは、意思通り戸を開放し続けることができる。一方、介護者は戸に手等で力を付与し続けるので、機能維持に役立つことになる。 A control device for an automatic door according to a second aspect of the invention includes speed detection means for detecting a speed value at which the door moves;
In the state where the auxiliary torque is applied to the door, the speed value when the door is moving to the open end side is less than a predetermined speed value while exceeding the second position. First automatic switching means for generating an automatic switching signal;
And a command signal generating means for generating said speed command signal to move the door in the opening direction based on the occurrence of the automatic switching signal,
The switching control means further operates the switching means based on the automatic switching signal to disconnect the first and second auxiliary current command signals, and generates the current generated based on the speed command signal. Input a command signal to the motor drive means ;
And it is characterized in and this.
According to such an automatic door control device, even if the door moves in the opening direction beyond the second position, an automatic switching signal is generated if the moving speed value of the door does not become a predetermined value or less. It is difficult to switch automatically when the door is pushed or pulled by hand. Thereby, the care staff can continue to open the door as intended. On the other hand, the caregiver continues to give power to the door by hand, which is useful for maintaining the function.

第３の発明に係る自動ドアの制御装置は、前記補助トルクを前記戸に付与している状態で、前記戸が開放方向に前記第２の位置を越えて移動したことを検出して自動切換え信号を発生する信号を発生する第２の自動切換え手段と、
前記自動切換え信号の発生に基づいて前記戸を開放方向に移動する前記速度指令信号を生成する指令信号生成手段と、を備え、
前記切換え制御手段は、さらに、前記自動切換え信号に基づいて前記切換え手段を動作して前記第１及び第２の補助電流指令信号を前記モータ駆動手段の入力から切離すと共に、前記速度指令信号に基づいて生成された前記電流指令信号を前記モータ駆動手段に入力する、
ことを特徴とするものである。
このような自動ドアの制御装置によれば、第２の位置を越えて戸が開放方向へ移動することにより第２の自動切換え手段が自動切換え信号を発生すると、指令信号生成手段が戸を開放方向へ移動する速度指令信号を生成して、切換え制御手段が切換え手段を動作して補助電流指令信号を切離して速度指令信号に基づいて生成された電流指令信号をモータ駆動手段に入力する。これにより、モータを駆動して戸を自動で開放端まで移動する。したがって、介護スタッフが居室内の介護者の状況を確認して、居室内に入る必要性を感じると、さらに戸を開放方向に第２の位置を越えて移動することにより、自動で戸を開放端まで移動できる。したがって、介護スタッフはすみやかに居室内に入ることができる。 A control device for an automatic door according to a third aspect of the invention automatically switches by detecting that the door has moved in the opening direction beyond the second position in a state where the auxiliary torque is applied to the door. Second automatic switching means for generating a signal for generating a signal;
Command signal generating means for generating the speed command signal for moving the door in the opening direction based on the generation of the automatic switching signal ,
The switching control means further operates the switching means based on the automatic switching signal to disconnect the first and second auxiliary current command signals from the input of the motor driving means, and to convert the speed command signal into the speed command signal. Inputting the current command signal generated based on the motor driving means ;
And it is characterized in and this.
According to such an automatic door control device, when the second automatic switching means generates an automatic switching signal when the door moves in the opening direction beyond the second position, the command signal generating means opens the door. A speed command signal that moves in the direction is generated, and the switching control means operates the switching means to disconnect the auxiliary current command signal, and inputs the current command signal generated based on the speed command signal to the motor driving means. Thereby, a motor is driven and a door is automatically moved to an open end. Therefore, when the care staff confirms the condition of the caregiver in the room and feels the necessity of entering the room, the door is automatically opened by moving the door beyond the second position in the opening direction. Can move to the end. Therefore, the care staff can enter the room promptly.

第４の発明に係る自動ドアの制御装置は、前記開放端又は前記閉鎖端から予め定められた距離内に前記戸が近付くように移動して前記距離内に達すると、端部検出信号を発生する端部検出手段と、
前記補助トルクを前記戸に付与している状態で、前記端部検出信号が発生すると、前記切換え手段を動作して前記第１及び第２の補助電流指令信号を切り離すと共に、前記電流指令信号を前記モータ駆動手段に入力して前記モータを減速して停止する前記速度指令信号を発生する停止指令生成手段と、
を備えたことを特徴とするものである。
これにより、戸にアシスト力を付与している状態で、戸が開放方向に移動しながら開放端に近づくと、又は、戸が閉鎖方向に移動しながら閉散端に近づくと、端部検出手段が端部検出信号を発生して停止制御手段がモータを減速して停止するので、開放端又は閉鎖端への衝突を緩和できる。
A control device for an automatic door according to a fourth aspect of the invention generates an end detection signal when the door moves within a predetermined distance from the open end or the closed end to reach the distance. End detecting means for
When the end detection signal is generated while the auxiliary torque is applied to the door, the switching means is operated to disconnect the first and second auxiliary current command signals, and the current command signal is Stop command generation means for generating the speed command signal to be input to the motor drive means and decelerate and stop the motor;
It is characterized by comprising.
Thereby, when the door is approaching the open end while moving in the opening direction in the state where the assisting force is applied to the door, or when the door approaches the closed end while moving in the closing direction, the end detection means Generates an end detection signal and the stop control means decelerates and stops the motor, so that the collision with the open end or the closed end can be mitigated.

本発明によれば、ドアをアシスト力により補助しながら開放したり閉鎖したりして介護スタッフ及び介護者にとって利便性の高い自動ドアの制御装置を得ることができる。 According to the present invention, it is possible to obtain an automatic door control device that is highly convenient for care staff and caregivers by opening and closing the door while assisting the assist force.

本発明の一実施の形態による自動ドアの制御装置の全体正面図である。1 is an overall front view of an automatic door control device according to an embodiment of the present invention. 図１に示す自動ドアの制御装置の電気系統の全体図である。It is a general view of the electric system of the automatic door control apparatus shown in FIG. 図１に示す自動ドアの動作を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows operation | movement of the automatic door shown in FIG. 図３による模式図に対応する自動ドアの制御装置の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of the control apparatus of the automatic door corresponding to the schematic diagram by FIG.

実施の形態１．
本発明の一実施の形態を図１及び図２によって説明する。図１において、住居内には、床、上枠８、二つの側枠にて形成された開口９に上吊り型で、長方形の板状の引戸３が設けられている。戸（ドア）としての引戸３の上端部に軸５ａを有する二つの吊車５がレール７内を移動することにより、図中の矢印のように引戸３を左右、つまり、水平方向に移動することにより、開口９を引戸３により開閉するように形成されている。 Embodiment 1 FIG.
An embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. In FIG. 1, a rectangular plate-shaped sliding door 3 is provided in the dwelling, which is suspended from a floor, an upper frame 8, and an opening 9 formed by two side frames. When the two suspension wheels 5 having the shaft 5a at the upper end of the sliding door 3 as a door move in the rail 7, the sliding door 3 is moved left and right, that is, in the horizontal direction as indicated by arrows in the figure. Thus, the opening 9 is formed to be opened and closed by the sliding door 3.

自動ドアの制御装置１００は、上枠８の上部に固定するベース板１２を有しており、モータ１４の回転を引戸３の開閉方向へ駆動部材２２を移動するための駆動機構と、駆動部材２２を開閉方向に円滑に案内するための案内機構３０とを備えている。 The automatic door control device 100 includes a base plate 12 that is fixed to the upper portion of the upper frame 8, a drive mechanism for moving the drive member 22 in the opening / closing direction of the sliding door 3, and a drive member And a guide mechanism 30 for smoothly guiding 22 in the opening and closing direction.

駆動機構は、モータ１４の回転を主プーリ１６の回転を従動プーリ２０に伝達するタイミングベルト１８を備えている。上側と下側とから成るタイミングベルト１８の下側に連結固定された駆動部材２２が引戸３の開閉方向に移動するように形成されている。
駆動部材２２は板状で、一端部がタイミングベルト１８の下側に固定されると共に、他端部が引戸３に連結固定されている。
なお、ベース板１２には、モータ１４、主プーリ１６、従動プーリ２０が回転可能に連結固定されている。 The drive mechanism includes a timing belt 18 that transmits the rotation of the motor 14 to the driven pulley 20. A drive member 22 connected and fixed to the lower side of the timing belt 18 composed of the upper side and the lower side is formed so as to move in the opening / closing direction of the sliding door 3.
The drive member 22 is plate-shaped, and one end is fixed to the lower side of the timing belt 18 and the other end is connected and fixed to the sliding door 3.
A motor 14, a main pulley 16, and a driven pulley 20 are connected and fixed to the base plate 12 so as to be rotatable.

案内機構３０は、軸と軸受とを有すると共に、リング状の溝が形成された回転可能な三つのローラ３１を有しており、駆動部材２２に固定されると共に、軸を回転可能に固定するローラ固定部材３３を備えている。
案内部材３５は、ベース板１２に固定されると共に、側面視略Ｃ形状で、このＣ形状の先端部にローラ３１の溝と摺動しながら係合するように形成されている。 The guide mechanism 30 includes a shaft and a bearing, and includes three rotatable rollers 31 formed with ring-shaped grooves. The guide mechanism 30 is fixed to the drive member 22 and rotatably fixes the shaft. A roller fixing member 33 is provided.
The guide member 35 is fixed to the base plate 12 and has a substantially C shape in a side view, and is formed so as to engage with the tip of the C shape while sliding with the groove of the roller 31.

図１及び図２おいて、自動ドアの制御装置１００は、交流の電源１０１に接続されたモータ駆動部５００を備え、モータ駆動部５００を制御するモータ制御部６００を有しており、指令発生部９００からの開閉指令信号がモータ制御部６００に入力され、モータ制御部６００では、開閉指令信号に基づいて速度指令信号を生成して、速度指令信号から電流指令信号を得るように形成されている。 1 and 2, an automatic door control device 100 includes a motor drive unit 500 connected to an AC power source 101, and includes a motor control unit 600 that controls the motor drive unit 500, and generates a command. An opening / closing command signal from the unit 900 is input to the motor control unit 600. The motor control unit 600 is configured to generate a speed command signal based on the opening / closing command signal and obtain a current command signal from the speed command signal. Yes.

モータ駆動部５００は、交流を直流に変換するコンバータ５０３を有しており、コンバータ５０３の出力にはコンデンサ５０９が接続されている。コンデンサ５０９の両端には直流を可変電圧可変周波数の交流に変換するインバータ５１１を有しており、インバータ５１１の出力にはモータ１４が接続されている。そして、電流指令信号などによりインバータ５１１を動作させる電力変換指令部５１３をも有している。 The motor driving unit 500 includes a converter 503 that converts alternating current into direct current, and a capacitor 509 is connected to the output of the converter 503. Both ends of the capacitor 509 have an inverter 511 that converts direct current into alternating current of variable voltage and variable frequency, and the motor 14 is connected to the output of the inverter 511. And it also has the power conversion command part 513 which operates the inverter 511 with a current command signal.

モータ制御部６００は、インバータ５１１への加速、一定速、減速、停止等の戸開閉指令信号を発生する指令信号生成手段として開閉指令部６０２を有しており、開閉指令信号としての速度指令信号が減算器６０４を介して得られた速度偏差信号を速度制御部６０６に入力して、速度制御部６０６の出力となる電流指令信号が切換え手段としてのスイッチ６１０のａ端子に接続されている。スイッチ６１０の中央端子ｃがインバータ５１１に電流指令を与える電力変換指令部５１３に接続されて、インバータ５１１を駆動してモータ１４を回転制御するように形成されている。
また、モータ１４の回転位置に応じて回転位置信号としてのパルス信号を発生する位置検出手段としてエンコーダ５２を有している。なお、エンコーダ５２はモータ１４の回転方向が時計方向であれば、インクリメントし、反時計方向であれば、デクリメントすることにより引戸３が開放方向又は閉鎖方向に移動していることを検出し得るように形成されている。 The motor control unit 600 includes an open / close command unit 602 as a command signal generation unit that generates a door open / close command signal such as acceleration, constant speed, deceleration, or stop to the inverter 511. The speed deviation signal obtained through the subtractor 604 is input to the speed control unit 606, and a current command signal output from the speed control unit 606 is connected to the terminal a of the switch 610 as a switching means. A central terminal c of the switch 610 is connected to a power conversion command unit 513 that gives a current command to the inverter 511, and is configured to drive the inverter 511 and control the rotation of the motor 14.
Further, an encoder 52 is provided as position detecting means for generating a pulse signal as a rotational position signal in accordance with the rotational position of the motor 14. The encoder 52 increments if the rotation direction of the motor 14 is clockwise, and decrements the counterclockwise direction so as to detect that the sliding door 3 is moving in the opening direction or the closing direction. Is formed.

モータ制御部６００には、エンコーダ５２からのパルス信号によりモータ１４の回転速度となる速度検出信号を発生する速度検出部６２０を有しており、速度検出信号が減算器６０４とに入力されている。なお、モータ１４の回転速度を検出することは、引戸３の移動している速度となる移動速度を検出できることになる。 The motor control unit 600 includes a speed detection unit 620 that generates a speed detection signal that is the rotational speed of the motor 14 based on a pulse signal from the encoder 52, and the speed detection signal is input to the subtractor 604. . In addition, detecting the rotational speed of the motor 14 can detect the moving speed that is the moving speed of the sliding door 3.

図３も参照して説明する。引戸３が閉鎖端に位置して停止しているとすると、アシスト制御部７００には、モータ駆動部５００がオフであることを後述するスイッチ切換え信号Ｓｃが発生していないことで検知できる。この状態で、介護スタッフが引戸３を開放方向に僅かに第１の位置まで移動すると、この移動をエンコーダ５２の位置検出信号により検知して、第１の位置を越えると、移動検出信号を発生する移動検出器７０２を有している。
また、引戸３の移動位置として第１の位置よりも開放端方向となる第２の位置を有している。第１の移動検出器７０２が移動検出信号を発生した後、アシスト状態であることをスイッチ切換え信号Ｓｃにより判断して、第１の位置と第２の位置の間で引戸３が閉鎖方向又は開放方向に移動したことをエンコーダ５２の位置検出信号により検知すると、移動方向検出信号Ｍｄを発生する移動方向検出器７０４を有している。ここで、移動方向検出信号は、引戸３が開放方向と閉鎖方向とを識別し得る信号を発生することになる。 This will be described with reference to FIG. If the sliding door 3 is located at the closed end and stopped, the assist control unit 700 can detect that the motor drive unit 500 is off by not generating a switch switching signal Sc described later. In this state, when the care staff moves the sliding door 3 slightly in the opening direction to the first position, this movement is detected by the position detection signal of the encoder 52, and when the position exceeds the first position, a movement detection signal is generated. A movement detector 702 is provided.
Moreover, it has the 2nd position which becomes an open end direction as a movement position of the sliding door 3 rather than a 1st position. After the first movement detector 702 generates the movement detection signal, it is determined by the switch switching signal Sc that the state is the assist state, and the sliding door 3 is closed or opened between the first position and the second position. A movement direction detector 704 is provided that generates a movement direction detection signal Md when it is detected by the position detection signal of the encoder 52 that movement has occurred in the direction. Here, the moving direction detection signal generates a signal that allows the sliding door 3 to distinguish between the opening direction and the closing direction.

補助電流指令信号生成手段としてのアシスト指令生成部７１０は、移動検出信号により引戸３の開放方向への補助トルクとしてのアシスト力Ａτを発生する第１の補助電流指令信号を生成するように形成されており、移動方向検出信号により引戸３を移動していた方向へのアシスト力を発生する第２の補助電流指令信号を生成するように形成されている。アシスト力は、引戸３の走行抵抗に対応して走行抵抗を軽減したり、低速度で移動したりし得る補助トルクを生成するための補助電流指令信号を発生している。
そして、アシスト指令生成部７１０は、補助電流指令信号の発生している間、アシスト発生信号Ａｐを発生するように形成されている。 The assist command generation unit 710 as the auxiliary current command signal generation unit is configured to generate a first auxiliary current command signal that generates an assist force Aτ as an auxiliary torque in the opening direction of the sliding door 3 based on the movement detection signal. The second auxiliary current command signal for generating the assist force in the direction in which the sliding door 3 was moved is generated by the moving direction detection signal. The assist force generates an auxiliary current command signal for generating an auxiliary torque that can reduce the running resistance corresponding to the running resistance of the sliding door 3 or move at a low speed.
The assist command generator 710 is configured to generate the assist generation signal Ap while the auxiliary current command signal is generated.

また、引戸３の開放端又は閉散端から予め定められた距離の端部に近づくように達すると、端部検出信号を発生する端部検出器７０６を有している。端部検出器７０６は、エンコーダ５２の位置検出信号が入力されている。これにより、端部検出器７０６は、位置検出信号を積算して距離として、引戸３の移動可能量から積算した距離を差し引くことで、引戸３が端部に達したか否かを判断すると共に、位置検出信号により引戸３が端部に近づく方向に移動してきたか否かを判断して、引戸３が近付く方向に端部に達すると、端部検出信号を発生するように形成されている。 Moreover, it has the edge part detector 706 which produces | generates an edge part detection signal, when it approaches so that the edge part of predetermined distance may be approached from the open end or closed end of the sliding door 3. FIG. The end detector 706 receives the position detection signal of the encoder 52. Thus, the end detector 706 determines whether or not the sliding door 3 has reached the end by subtracting the integrated distance from the movable amount of the sliding door 3 as a distance by integrating the position detection signals. It is determined whether or not the sliding door 3 has moved in a direction approaching the end by the position detection signal, and when the end reaches the end in the direction in which the sliding door 3 approaches, an end detection signal is generated.

この端部検出信号が発生すると共に、補助電流指令信号が発生している状態で、すなわち、アシスト状態とすると、スイッチ切換え部８００は、スイッチ６１０をｂ側からａ側に投入して補助電流指令信号を切り離すと共に、電流指令信号をモータ駆動部５００に入力し得るようになり、停止指令生成手段としての開閉指令部６０２は、モータ１４を減速して停止する速度指令信号を発生するように形成されている。 In a state where the end detection signal is generated and the auxiliary current command signal is generated, that is, in the assist state, the switch switching unit 800 switches on the switch 610 from the b side to the a side so that the auxiliary current command signal is generated. In addition to disconnecting the signal, the current command signal can be input to the motor drive unit 500, and the open / close command unit 602 as a stop command generation unit is configured to generate a speed command signal for decelerating and stopping the motor 14. Has been.

さらに、引戸３が開放方向へ第２の位置を越えて移動すると共に、引戸３の検出速度Ｖｓが予め定められた速度値以下になると、自動切換え信号を発生する第１の自動切換え検出器７２０を有している。自動切換え信号を開閉指令部６０２に入力すると、開閉指令部６０２では、引戸３を開放端まで移動させる開放指令信号としての速度指令信号を生成してこの速度指令信号をモータ制御部６００と、スイッチ切換え部８００に入力し、スイッチ６１０をｃ側からａ側に投入するように形成されており、このスイッチ６１０の切換えにより補助電流指令信号を切り離すと共に、電流指令信号をモータ駆動部５００に入力するようになる。モータ制御部６００では、速度指令信号に基づく電流指令信号を生成して、この電流指令信号がスイッチ６１０を介してモータ駆動部５００に入力し、モータ１４を動作して引戸３を開放端まで移動するように形成されている。 Furthermore, when the sliding door 3 moves beyond the second position in the opening direction, and the detection speed Vs of the sliding door 3 falls below a predetermined speed value, a first automatic switching detector 720 that generates an automatic switching signal. have. When the automatic switching signal is input to the opening / closing command unit 602, the opening / closing command unit 602 generates a speed command signal as an opening command signal for moving the sliding door 3 to the open end, and uses this speed command signal as the motor control unit 600 and the switch. The switch 610 is input to the switching unit 800, and the switch 610 is turned on from the c side to the a side. By switching the switch 610, the auxiliary current command signal is disconnected and the current command signal is input to the motor driving unit 500. It becomes like this. The motor control unit 600 generates a current command signal based on the speed command signal, and this current command signal is input to the motor driving unit 500 via the switch 610, and the motor 14 is operated to move the sliding door 3 to the open end. It is formed to do.

切換え制御手段としてのスイッチ切換え部８００は、補助電流指令信号に基づくアシスト発生信号Ａｐ又は速度指令信号Ｖｒの入力によりスイッチ切換え信号Ｓｃを発生するように形成されており、アシスト発生信号Ａｐの入力によりスイッチ６１０をａ側からｂ側に倒してアシスト指令生成部７１０の出力となる補助電流指令信号を電力変換指令部５１３に入力し、速度指令信号の発生によりスイッチ６１０をｂ側からａ側に倒して電流指令信号を電力変換指令部５１３に入力するように形成されている。そして、アシスト発生信号及び速度指令信号の消滅によりａ側とｂ側との間、中立状態に位置してモータ駆動部５００をオフするように形成されている。
すなわち、スイッチ６１０は、補助電流指令信号及び電流指令信号をモータ駆動部５００から切離したり、補助電流指令信号又は電流指令信号のいずれか一方をモータ駆動部５００に入力したりするように形成されている。 The switch switching unit 800 as the switching control means is configured to generate the switch switching signal Sc by the input of the assist generation signal Ap or the speed command signal Vr based on the auxiliary current command signal, and by the input of the assist generation signal Ap. The switch 610 is tilted from the a side to the b side, and an auxiliary current command signal that is an output of the assist command generating unit 710 is input to the power conversion command unit 513. The current command signal is input to the power conversion command unit 513. The motor driving unit 500 is turned off by being positioned in a neutral state between the a side and the b side by the disappearance of the assist generation signal and the speed command signal.
That is, the switch 610 is configured to disconnect the auxiliary current command signal and the current command signal from the motor driving unit 500, or to input either the auxiliary current command signal or the current command signal to the motor driving unit 500. Yes.

指令発生部９００は、引戸３に対して表側と裏側にそれぞれ設けられると共に、押すことにより戸開指令を発生する開放釦スイッチ９０１と、押すことにより戸閉指令を発生する閉鎖釦スイッチ９０２と、が開閉指令部６０２に入力されるように形成されている。 The command generator 900 is provided on each of the front side and the back side of the sliding door 3, and an open button switch 901 that generates a door open command when pressed, a close button switch 902 that generates a door close command when pressed, Is input to the opening / closing command unit 602.

このように構成された自動ドアの制御装置の動作を図１から図４を参照して説明する。
＜通常動作＞
いま、引戸３が閉鎖端に位置している状態で、開放釦スイッチ９０１が押されると、開閉指令部６０２では、戸開指令信号としての速度指令信号Ｖｒを生成して、スイッチ切換え部７００に速度指令信号を入力してスイッチ６１０をａ側に投入する。同時に、速度指令信号が減算器６０４、速度制御部６０６、電力変換指令部５１３を介してインバータ５１１を動作してモータ１４を回転して引戸３を閉鎖端から開放端まで移動して停止する。 The operation of the automatic door control apparatus configured as described above will be described with reference to FIGS.
<Normal operation>
Now, when the open button switch 901 is pressed while the sliding door 3 is positioned at the closed end, the open / close command unit 602 generates a speed command signal Vr as a door open command signal and sends it to the switch switching unit 700. A speed command signal is input and the switch 610 is turned on to the a side. At the same time, the speed command signal operates the inverter 511 via the subtractor 604, the speed control unit 606, and the power conversion command unit 513 to rotate the motor 14 to move the sliding door 3 from the closed end to the open end and stop.

引戸３が開放端に位置している状態で、閉鎖釦スイッチ９０２が押されると、開閉指令部６０２では、戸閉指令信号としての速度指令信号を生成して、速度制御部６０６、電力変換指令部５１３を介してインバータ５１１を動作してモータ１４を回転して引戸３を開放端から閉鎖端まで移動して停止する。 When the closing button switch 902 is pressed while the sliding door 3 is positioned at the open end, the opening / closing command unit 602 generates a speed command signal as a door closing command signal, and the speed control unit 606, the power conversion command The inverter 511 is operated via the part 513 to rotate the motor 14 to move the sliding door 3 from the open end to the closed end and stop.

＜アシスト動作＞
いま、引戸３が閉鎖端で停止しているとすると、モータ１４が停止しており、開閉指令部６０２から開閉指令信号としての速度指令信号が発生していない。又、アシスト発生信号も発生していないので、スイッチ６１０はａ側、ｂ側にも投入されていない中立状態にあるので、モータ駆動部５００はオフとなっている。 <Assist operation>
Assuming that the sliding door 3 is stopped at the closed end, the motor 14 is stopped, and no speed command signal as an opening / closing command signal is generated from the opening / closing command unit 602. Further, since the assist generation signal is not generated, the switch 610 is in a neutral state in which neither the a side nor the b side is turned on, so the motor driving unit 500 is off.

この状態で、介護スタッフが居室内の介護者の様子を確認するために、引戸３を手動により開放方向へ僅かに移動すると（ステップＳ１０１)、移動検出器７０２は、エンコーダの５２の位置検出信号により引戸３が第１の位置を越えて開放方向へ移動したことを検知して移動検出信号を発生し、アシスト指令生成部７１０に入力する。アシスト指令生成部７１０では、アシスト力発生信号をスイッチ切換え部８００に入力することによりスイッチ６１０を中立状態からｂ端子に倒すと共に、第１の補助電流指令信号をスイッチ６１０を介して電力変換指令部５１３に入力する。これにより、インバータ５１１を駆動してモータ１４に開放方向の回転に対応するアシスト力を引戸３に加える（ステップＳ１０３)。これにより、介護スタッフ又は介護者は引戸３を容易に開放方向に移動できるようになり、居室内の様子を確認し得る。介護者にとっては、手等の機能維持にも役立つことになる。 In this state, in order for the care staff to confirm the state of the caregiver in the room, if the sliding door 3 is slightly moved manually in the opening direction (step S101), the movement detector 702 detects the position detection signal of the encoder 52. By detecting that the sliding door 3 has moved in the opening direction beyond the first position, a movement detection signal is generated and input to the assist command generation unit 710. In the assist command generation unit 710, the assist force generation signal is input to the switch switching unit 800 to cause the switch 610 to fall from the neutral state to the b terminal, and to send the first auxiliary current command signal to the power conversion command unit via the switch 610. Input to 513. Thereby, the inverter 511 is driven and the assist force corresponding to the rotation in the opening direction is applied to the motor 14 to the sliding door 3 (step S103). Thereby, the nursing staff or the caregiver can easily move the sliding door 3 in the opening direction, and can confirm the state in the living room. For caregivers, it will also help maintain functions such as hands.

引き続いて引戸３が手動により開放方向へ移動して第２の位置を越えるか否かを自動切換え検出器７２０が判断し（ステップＳ１０５）、第２の位置を越えていると判断すると、自動切換え検出器７２０は引戸３の移動速度が所定値以下か判断し（ステップＳ１０７）、所定値以下であれば、自動切換え検出器７２０が自動切換え信号を発生して開閉指令部６０２を介して速度指令信号を発生し、スイッチ切換え部８００によりスイッチ６１０をａ側に倒して、速度指令信号により速度制御部６０６、電力変換指令部５１３を介して自動により引戸３を開放端まで移動して（ステップＳ１０９）、終了する。 Subsequently, the automatic switching detector 720 determines whether or not the sliding door 3 is manually moved in the opening direction and exceeds the second position (step S105), and if it is determined that the second position is exceeded, the automatic switching is performed. The detector 720 determines whether the moving speed of the sliding door 3 is less than a predetermined value (step S107). If it is less than the predetermined value, the automatic switching detector 720 generates an automatic switching signal and sends a speed command via the open / close command unit 602. A signal is generated, the switch 610 is moved to the a side by the switch switching unit 800, and the sliding door 3 is automatically moved to the open end via the speed control unit 606 and the power conversion command unit 513 by the speed command signal (step S109). ),finish.

一方、ステップＳ１０５において、第１の位置と第２の位置との間で、引戸３がアシスト力を付与しながら移動したことを移動方向検出器７０４が移動方向検出信号を発生したか否かで判断し（ステップＳ１２１）、引戸３が移動すると、移動方向検出信号をアシスト指令生成部７１０に入力する。アシスト指令生成部７１０では、第２の補助電流指令信号をスイッチ６１０を介して電力変換指令部５１３入力してモータ１４を回転して、引戸３が移動した方向にアシスト力を与える（ステップＳ１２３）。これにより、介護スタッフ等は引戸３を移動した方向に継続して容易に移動できるようになる。やがて、引戸３が第２の位置を越えると、上記ステップＳ１０５〜ステップＳ１０９を実行する。 On the other hand, in step S105, whether or not the moving direction detector 704 has generated a moving direction detection signal indicates that the sliding door 3 has moved while applying an assist force between the first position and the second position. If it judges (step S121) and the sliding door 3 moves, a movement direction detection signal will be input into the assist instruction | command production | generation part 710. FIG. In the assist command generation unit 710, the second auxiliary current command signal is input through the switch 610 as the power conversion command unit 513, the motor 14 is rotated, and assist force is applied in the direction in which the sliding door 3 has moved (step S123). . Thereby, care staff etc. can move now in the direction which moved sliding door 3 easily. Eventually, when the sliding door 3 exceeds the second position, the above steps S105 to S109 are executed.

アシスト力が付与された状態で、引戸３が端部まで近づくように移動するか否かを端部検出器７０６が判断し（ステップＳ１１１）、引戸３が近づく方向に移動して端部に達すると、端部検出信号を発生してスイッチ切換え部８００によりスイッチ６１０をｂ側からａ側に倒して、開閉指令部６０２からの速度指令信号によりモータ１４を減速して停止する（ステップＳ１１３）。 The end detector 706 determines whether or not the sliding door 3 moves to the end with the assist force applied (step S111), and moves in the direction in which the sliding door 3 approaches to reach the end. Then, an end detection signal is generated, the switch switching unit 800 moves the switch 610 from the b side to the a side, and the motor 14 is decelerated and stopped by the speed command signal from the opening / closing command unit 602 (step S113).

また、介護スタッフが居室内の介護者の様子を確認するために、引戸３を手動により開放方向へ僅かに移動して第１の位置を越えてから（ステップＳ１０１)、所定時間、例えば６０秒経過すると、開閉指令部６０２等及びモータ駆動部５００を介してモータ１４を回転して引戸３を閉鎖方向に自動で移動して閉鎖端で停止する。 Further, in order for the care staff to confirm the state of the caregiver in the room, the sliding door 3 is slightly moved manually in the opening direction and exceeds the first position (step S101), and then a predetermined time, for example, 60 seconds. After the elapse, the motor 14 is rotated via the opening / closing command unit 602 and the motor driving unit 500 to automatically move the sliding door 3 in the closing direction and stop at the closed end.

上記実施の形態では、第１の自動切換え検出器７２０は、引戸３が開放方向へ第２の位置を越えて移動すると共に、引戸３の検出した速度値Ｖｓが予め定められた速度値以下になると、自動切換え信号を発生するように形成したが、第１の自動切換え検出器７２０の代わりに、引戸３が開放方向へ第２の位置を越えて移動すると自動切換え信号を発生するように第２の自動切換え検出器を設けても良い。速やかに引戸３を開放端まで移動し得るからである。 In the above embodiment, the first automatic switching detector 720 moves the sliding door 3 beyond the second position in the opening direction, and the speed value Vs detected by the sliding door 3 is equal to or lower than a predetermined speed value. In this case, the automatic switching signal is generated. However, instead of the first automatic switching detector 720, when the sliding door 3 moves beyond the second position in the opening direction, the automatic switching signal is generated. Two automatic switching detectors may be provided. This is because the sliding door 3 can be quickly moved to the open end.

本発明は、上記発明の実施の形態の説明に何ら限定されるものではない。特許請求の範囲の記載を逸脱せず、当業者が容易に想到できる範囲で種々の変形態様も本発明に含まれる。 The present invention is not limited to the description of the embodiment of the invention. Various modifications are also included in the present invention as long as those skilled in the art can easily conceive without departing from the scope of the claims.

１００自動ドアの制御装置、５２エンコーダ（位置検出手段）、５００モータ駆動部（モータ駆動手段）、６００モータ制御部（モータ制御手段）、６２０速度検出部（速度検出手段）、７０２移動検出器（移動検出手段）、７０４移動方向検出器（移動方向検出手段）、７２０自動切換え検出器（自動切換え手段）。 100 Automatic Door Control Device, 52 Encoder (Position Detection Unit), 500 Motor Drive Unit (Motor Drive Unit), 600 Motor Control Unit (Motor Control Unit), 620 Speed Detection Unit (Speed Detection Unit), 702 Movement Detector ( (Movement detection means), 704 movement direction detector (movement direction detection means), 720 automatic switching detector (automatic switching means).

Claims

A control device for an automatic door that moves a door from an open end to a closed end based on a power command of a motor based on a speed command signal,
Motor driving means for driving the motor;
Motor control means for rotating the motor while controlling the motor driving means based on a current command signal generated by the speed command signal;
A movement detection means for detecting a movement of the door from the closed end to the first position in the opening direction and generating a movement detection signal in a state where the motor driving means is off;
It has a second position closer to the open end than the first position, detects that the door is located between the first position and the second position, and moves the door A moving direction detecting means for detecting the direction and generating a moving direction detection signal;
In order to generate an auxiliary torque corresponding to the running resistance of the door from the motor, a first auxiliary current command signal is generated and output based on the movement detection signal, and the first is based on the movement direction detection signal. Auxiliary current command generating means for generating and outputting two auxiliary current command signals;
Switching means for inputting any one of the first or second auxiliary current command signal or the current command signal to the motor driving means;
Based on the generation of the first or second auxiliary current command signal, the switching means is operated to input the first or second auxiliary current command signal to the motor driving means, and the current command signal is input to the motor driving means. and separating to switching changeover control means from the input to the motor driving means,
An automatic door control device characterized by comprising:

Speed detecting means for detecting a speed value at which the door moves;
In the state where the auxiliary torque is applied to the door, the speed value when the door is moving to the open end side is less than a predetermined speed value while exceeding the second position. First automatic switching means for generating an automatic switching signal;
Command signal generating means for generating the speed command signal for moving the door in the opening direction based on the generation of the automatic switching signal ,
The switching control means further operates the switching means based on the automatic switching signal to disconnect the first and second auxiliary current command signals, and the switching control means is generated based on the speed command signal. A current command signal is input to the motor driving means ;
Control device for an automatic door according to claim 1, wherein the this.

Second automatic switching means for generating an automatic switching signal by detecting that the door has moved beyond the second position in the opening direction in a state where the auxiliary torque is applied to the door;
And a command signal generating means for generating said speed command signal to move the door in the opening direction based on the occurrence of the automatic switching signal,
The switching control means further operates the switching means based on the automatic switching signal to disconnect the first and second auxiliary current command signals from the input of the motor driving means, and the speed command signal. to enter the said current command signal generated in the motor driving means based on,
Control device for an automatic door according to claim 1, wherein the this.

An end detection means for generating an end detection signal when the door moves within a predetermined distance from the open end or the closed end to reach the distance within the distance;
When the end detection signal is generated in a state where the auxiliary torque is applied to the door, the switching means is operated to disconnect the first and second auxiliary current command signals, and the current command signal Stop command generating means for generating the speed command signal for decelerating and stopping the motor by inputting to the motor driving means;
The automatic door control device according to any one of claims 1 to 3, further comprising: