JP2013087477A - Electronic control device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、駆動対象を動作させるために、電動モータを回転させ、電動モータの駆動力を駆動対象に断続して伝達するために、噛み合わせクラッチを接続または接続解除する電子制御装置に関する。 The present invention relates to an electronic control device for connecting or disconnecting a meshing clutch in order to rotate an electric motor in order to operate a driving target and to intermittently transmit the driving force of the electric motor to the driving target.
たとえば、自動車のバックドアやスライドドアなどの開閉体は、正逆回転可能な電動モータを駆動源として、電子制御装置（ＥＣＵ）に開閉動作を制御される。バックドアの駆動装置には、特許文献１に開示されているような、アーム式の開閉機構や、特許文献２に開示されているような、スピンドル式の開閉機構などが採用されている。スライドドアの駆動装置には、特許文献３〜５に開示されているような、ベルト・プーリ式の開閉機構や、特許文献６に開示されているような、ワイヤ式の開閉機構などが採用されている。 For example, an opening / closing body such as a back door or a slide door of an automobile is controlled by an electronic control unit (ECU) using an electric motor capable of rotating in the forward and reverse directions as a drive source. An arm-type opening / closing mechanism as disclosed in Patent Document 1, a spindle-type opening / closing mechanism as disclosed in Patent Document 2, and the like are employed in the drive device for the back door. The drive device for the sliding door employs a belt / pulley type opening / closing mechanism as disclosed in Patent Documents 3 to 5, or a wire type opening / closing mechanism as disclosed in Patent Document 6. ing.
電動モータの駆動力をバックドアやスライドドアなどの駆動対象に断続して伝達するために、電動モータと駆動対象とをつなぐ回転軸には、噛み合わせクラッチが設けられている。噛み合わせクラッチには、特許文献３〜６に開示されているような、電磁作用で作動する電磁クラッチや、特許文献７に開示されているような、モータの駆動力で作動するクラッチなどがある。 In order to intermittently transmit the driving force of the electric motor to a driving object such as a back door or a sliding door, a meshing clutch is provided on a rotating shaft that connects the electric motor and the driving object. Examples of the meshing clutch include an electromagnetic clutch that is operated by an electromagnetic action as disclosed in Patent Documents 3 to 6, and a clutch that is operated by a driving force of a motor as disclosed in Patent Document 7. .
噛み合わせクラッチには、電動モータ側歯部材と駆動対象側歯部材とが備わっている。両歯部材を接続する（噛み合わせる）ことにより、電動モータの駆動力が駆動対象に伝達されて、駆動対象が動作する。また、両歯部材の接続を解除する（噛み合いを外す）ことにより、電動モータの駆動力が駆動対象に伝達されなくなって、駆動対象が動作しなくなる。 The meshing clutch includes an electric motor side tooth member and a drive target side tooth member. By connecting (meshing) both tooth members, the driving force of the electric motor is transmitted to the driving target, and the driving target operates. Further, by releasing the connection between both the tooth members (disengaging the engagement), the driving force of the electric motor is not transmitted to the driving target, and the driving target does not operate.
噛み合わせクラッチの接続を解除する際に、駆動対象に外力がかかると、噛み合っている歯部材に負荷が加わり、接続が解除されないおそれがある。また、歯部材間の静止摩擦により、接続が解除され難くなることがある。 When an external force is applied to the drive target when releasing the engagement of the meshing clutch, a load is applied to the meshed tooth members, and the connection may not be released. Further, the connection may be difficult to be released due to static friction between the tooth members.
そこで、噛み合わせクラッチの接続を解除し易くするため、特許文献３および特許文献４では、電動モータを停止して、電磁クラッチへの通電を停止した後に、電動モータを短時間、両回転方向に駆動して、電磁クラッチを接続解除（切断）状態にしている。また、特許文献４では、駆動対象（スライドドア）が外力により開方向または閉方向に移動している場合は、電磁クラッチに一定時間通電した後に、該通電を遮断し、駆動対象を移動中の方向へ駆動させる回転方向に電動モータを作動して、電磁クラッチの噛み合った歯部材に加わる負荷を解除している。 Therefore, in order to make it easy to release the engagement clutch, in Patent Document 3 and Patent Document 4, after stopping the electric motor and stopping energization of the electromagnetic clutch, the electric motor is moved in both rotation directions for a short time. The electromagnetic clutch is disengaged (disconnected) by driving. Further, in Patent Document 4, when the drive target (sliding door) is moved in the opening direction or the closing direction by an external force, the electromagnetic clutch is energized for a certain period of time and then the energization is interrupted to move the drive target. The electric motor is actuated in the rotational direction to be driven in the direction to release the load applied to the meshed tooth member of the electromagnetic clutch.
また、特許文献５では、電動モータへの電流が所定値以上に達したか否かにより、電動モータへの負荷の有無を判断し、負荷有りと判断した場合に、電動モータを停止した後、電動モータを停止以前と逆方向に回転させている。そして、電動モータが一定量逆方向に回転した場合に、電動モータと電磁クラッチへの通電をそれぞれ遮断している。 Further, in Patent Document 5, it is determined whether or not there is a load on the electric motor depending on whether or not the current to the electric motor has reached a predetermined value or more. The electric motor is rotated in the opposite direction to that before the stop. Then, when the electric motor rotates in the reverse direction by a certain amount, energization to the electric motor and the electromagnetic clutch is cut off.
また、特許文献６では、駆動対象（スライドドア）が全開位置に到達した際に、電動モータを停止した後、駆動対象が閉作動する方向へ電動モータを低出力で反転させている。そして、一定時間経過後に電動モータを停止し、駆動対象が所定量移動していない場合に、電動モータを前記低出力より大きな出力で再度反転させている。 Moreover, in patent document 6, when a drive object (sliding door) reaches | attains a fully open position, after stopping an electric motor, an electric motor is reversed with low output to the direction which a drive object closes. Then, the electric motor is stopped after a predetermined time has elapsed, and when the drive target has not moved by a predetermined amount, the electric motor is reversed again with an output larger than the low output.
また、特許文献７では、フリーホイールハブ用の噛み合わせクラッチにおいて、噛み合わせクラッチを接続状態にする際に、クラッチ駆動用のモータを第１所定時間だけ正転させている。そして、噛み合わせクラッチを接続解除状態にする際に、クラッチ駆動用のモータを第１所定時間より長い第２所定時間だけ逆転させている。 Further, in Patent Document 7, in a meshing clutch for a freewheel hub, when the meshing clutch is brought into a connected state, the clutch driving motor is normally rotated for a first predetermined time. When the meshing clutch is brought into the disconnected state, the clutch driving motor is reversely rotated for a second predetermined time longer than the first predetermined time.
さらに、特許文献８では、駆動対象（ルーフガラス）を動作させるギヤなどの噛み合い部分に大きな荷重が作用したままになるのを防止するために、駆動対象が全閉位置に至って、電動モータがロック状態になると、電動モータを微小時間反転させている。そして、駆動対象が全閉位置から移動していない場合に、電動モータを再度微小時間反転させている。 Furthermore, in Patent Document 8, in order to prevent a large load from remaining on the meshing portion such as a gear that operates the drive target (roof glass), the drive target reaches the fully closed position, and the electric motor is locked. When in the state, the electric motor is reversed for a short time. Then, when the drive target has not moved from the fully closed position, the electric motor is reversed again for a short time.
ところで、自動車の傾斜や気候によって、バックドアやスライドドアなどの駆動対象に加わる重力や風力などの外力の方向や大きさが異なる。また、駆動対象の開閉位置によって、駆動対象に加わる重力や機械的要素からの反力などの外力の方向や大きさが異なる。そのため、駆動対象の動作を制御する際には、駆動対象に対する外力の加わり方によって、電動モータの役割が異なり、噛み合わせクラッチの噛み合い状態が異なる。 By the way, the direction and magnitude of external force such as gravity and wind force applied to a driving object such as a back door and a sliding door vary depending on the inclination and climate of the automobile. Also, the direction and magnitude of external force such as gravity applied to the drive target and reaction force from mechanical elements vary depending on the open / close position of the drive target. Therefore, when controlling the operation of the drive target, the role of the electric motor differs depending on how external force is applied to the drive target, and the meshing state of the meshing clutch varies.
具体的には、たとえば、自動車のバックドアを所定速度で閉めるように制御する際に、バックドアに閉方向へ大きな外力が加わると、バックドアの自然落下速度が速くなる。この場合、電動モータの駆動力を小さくして、開閉機構からバックドアに落下方向とは逆方向に力を加えて、バックドアの落下を抑制する。つまり、電動モータがバックドアの閉動作にブレーキをかける。このとき、図９（ａ）に示すように、噛み合わせクラッチ１５では、バックドア側の歯部材１５ａが電動モータ側の歯部材１５ｂをバックドアの閉方向へ押すようにして、両歯部材１５ａ、１５ｂが噛み合っている。 Specifically, for example, when a large external force is applied to the back door in the closing direction when controlling the back door of the automobile to close at a predetermined speed, the natural falling speed of the back door increases. In this case, the driving force of the electric motor is reduced, and a force is applied from the opening / closing mechanism to the back door in the direction opposite to the falling direction to suppress the back door from falling. That is, the electric motor brakes the closing operation of the back door. At this time, as shown in FIG. 9A, in the meshing clutch 15, the tooth member 15a on the back door side pushes the tooth member 15b on the electric motor side in the closing direction of the back door, so that both the tooth members 15a. , 15b are engaged.
また、バックドアを所定速度で閉めるように制御する際に、バックドアに開方向へ大きな外力が加わると、バックドアの自然落下速度が遅くなる。この場合、電動モータの駆動力を大きくして、開閉機構からバックドアに落下方向に力を加えて、バックドアの落下を促進する。つまり、電動モータがバックドアの閉動作をアシストする。このとき、図９（ｂ）に示すように、噛み合わせクラッチ１５では、電動モータ側の歯部材１５ｂがバックドア側の歯部材１５ａをバックドアの閉方向へ押すようにして、両歯部材１５ａ、１５ｂが噛み合っている。 Further, when the back door is controlled to close at a predetermined speed, if a large external force is applied to the back door in the opening direction, the natural falling speed of the back door becomes slow. In this case, the driving force of the electric motor is increased to apply a force in the dropping direction from the opening / closing mechanism to the back door to promote the fall of the back door. That is, the electric motor assists the closing operation of the back door. At this time, as shown in FIG. 9B, in the meshing clutch 15, the tooth member 15b on the electric motor side pushes the tooth member 15a on the back door side in the closing direction of the back door, so that the both tooth members 15a , 15b are engaged.
このように、駆動対象に対する外力の加わり方によって、噛み合わせクラッチ１５の噛み合わせ状態が異なると、その後、噛み合わせクラッチ１５の接続を解除するときに、歯部材１５ａ、１５ｂ同士が離れ難くなり、接続が解除されなくなるおそれがある。 Thus, if the meshing state of the meshing clutch 15 varies depending on how external force is applied to the drive target, the tooth members 15a and 15b are difficult to separate when the meshing clutch 15 is subsequently disconnected. The connection may not be released.
本発明の課題は、駆動対象に対する外力の加わり方が異なる場合でも、噛み合わせクラッチの接続を確実に解除することができる電子制御装置を提供することである。 An object of the present invention is to provide an electronic control device that can reliably release the engagement clutch even when the external force applied to the driven object is different.
本発明に係る電子制御装置は、駆動対象を動作させるために、電動モータを回転させるモータ駆動部と、電動モータの駆動力を駆動対象に断続して伝達するために、噛み合わせクラッチを接続または接続解除するクラッチ駆動部と、モータ駆動部とクラッチ駆動部とを制御する制御部と、電動モータに流れる電流を検出する電流検出部とを備える。制御部は、モータ駆動部により電動モータを停止させた後、電流検出部により検出された、電動モータに流れた停止直前の電流値がしきい値以上である場合に、モータ駆動部により電動モータを停止前の回転方向と逆方向に所定時間だけ回転させ、前記停止直前の電流値がしきい値未満である場合に、モータ駆動部により電動モータを停止前の回転方向に所定時間だけ回転させ、かつ、クラッチ駆動部により噛み合わせクラッチを接続解除させる。 An electronic control device according to the present invention connects or disengages a motor driving unit that rotates an electric motor to operate a driving target, and an engagement clutch to intermittently transmit the driving force of the electric motor to the driving target. A clutch drive unit for releasing the connection, a control unit for controlling the motor drive unit and the clutch drive unit, and a current detection unit for detecting a current flowing through the electric motor. The control unit stops the electric motor by the motor driving unit and then stops the electric motor by the motor driving unit when the current value detected by the current detection unit and immediately before the stop flowing to the electric motor is equal to or greater than a threshold value. When the current value immediately before the stop is less than a threshold value, the motor drive unit rotates the electric motor in the rotation direction before the stop for a predetermined time. In addition, the engagement clutch is released by the clutch drive unit.
上記によると、駆動対象の停止直前に、大きな外力が駆動対象の動作方向と反対方向に加わって、電動モータが駆動対象の動作をアシストするように駆動していた場合は、噛み合わせクラッチのモータ側の歯部材が駆動対象側の歯部材を駆動対象の動作方向へ押すようにして、両歯部材が噛み合っている。この場合、電動モータの駆動力が大きかったため、電動モータの停止直前の電流値がしきい値以上になり、電動モータを停止前の回転方向と逆方向に所定時間だけ回転させることで、噛み合わせクラッチの噛み合いをゆるめて、接続を確実に解除することができる。 According to the above, when the electric motor is driven so as to assist the operation of the driving object by applying a large external force in the direction opposite to the operation direction of the driving object immediately before the driving object stops, the motor of the meshing clutch Both tooth members are engaged so that the tooth member on the side pushes the tooth member on the drive object side in the operation direction of the drive object. In this case, since the driving force of the electric motor was large, the current value immediately before stopping the electric motor is equal to or greater than the threshold value, and the meshing is performed by rotating the electric motor in a direction opposite to the rotation direction before stopping for a predetermined time. The engagement of the clutch can be loosened to reliably release the connection.
また、駆動対象の停止直前に、大きな外力が駆動対象の動作方向と同じ方向に加わって、電動モータが駆動対象の動作にブレーキをかけるように駆動していた場合は、噛み合わせクラッチの駆動対象側の歯部材がモータ側の歯部材を駆動対象の動作方向へ押すようにして、両歯部材が噛み合っている。この場合、電動モータの駆動力が小さかったため、電動モータの停止直前の電流値がしきい値未満になり、電動モータを停止前の回転方向に所定時間だけ回転させることで、噛み合わせクラッチの噛み合いをゆるめて、接続を確実に解除することができる。 In addition, if the electric motor is driven so as to brake the operation of the drive target with a large external force applied in the same direction as the operation direction of the drive target immediately before the drive target is stopped, the engagement target of the meshing clutch Both tooth members are engaged so that the side tooth member pushes the motor side tooth member in the operation direction of the drive target. In this case, since the driving force of the electric motor was small, the current value immediately before stopping the electric motor becomes less than the threshold value, and the engagement of the meshing clutch is performed by rotating the electric motor in the rotation direction before stopping for a predetermined time. The connection can be reliably released by loosening.
また、本発明では、上記電子制御装置において、しきい値として、電動モータが停止前に一方の方向へ回転していた場合の第１しきい値と、電動モータが停止前に他方の方向へ回転していた場合の第２しきい値とを設け、制御部は、モータ駆動部により電動モータを停止させた後、電動モータの停止直前の電流値と、電動モータの停止前の回転方向に応じた第１しきい値または第２しきい値とを比較するようにしてもよい。 In the present invention, in the electronic control device, as the threshold value, the first threshold value when the electric motor rotates in one direction before stopping, and the other direction before the electric motor stops. A second threshold value is set when the motor is rotating, and the control unit stops the electric motor by the motor driving unit and then sets the current value immediately before stopping the electric motor and the rotation direction before stopping the electric motor. The corresponding first threshold value or second threshold value may be compared.
また、本発明では、上記電子制御装置において、電動モータは、直流電動モータから構成され、モータ駆動部は、電動モータへ流す電流の方向と大きさを変化させることにより、電動モータの回転速度と回転方向を切り替えるようにしてもよい。 According to the present invention, in the electronic control device, the electric motor is a DC electric motor, and the motor drive unit changes the direction and magnitude of the current flowing to the electric motor, thereby changing the rotation speed of the electric motor. The rotation direction may be switched.
さらに、本発明では、上記電子制御装置において、噛み合わせクラッチは、噛み合い式の電磁クラッチから構成され、クラッチ駆動部は、噛み合わせクラッチに設けられたコイルに通電することにより、噛み合わせクラッチを接続し、コイルへの通電を停止することにより、噛み合わせクラッチを接続解除するようにしてもよい。 Further, according to the present invention, in the electronic control device, the meshing clutch is configured by a meshing electromagnetic clutch, and the clutch drive unit connects the meshing clutch by energizing a coil provided in the meshing clutch. Then, the engagement clutch may be disconnected by stopping energization of the coil.
本発明によれば、駆動対象に対する外力の加わり方が異なる場合でも、噛み合わせクラッチの接続を確実に解除することができる電子制御装置を提供することが可能となる。 According to the present invention, it is possible to provide an electronic control device capable of reliably releasing the engagement clutch even when the external force applied to the drive target is different.
以下、本発明の実施形態につき、図面を参照しながら説明する。各図において、同一の部分または対応する部分には、同一符号を付してある。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the drawings, the same or corresponding parts are denoted by the same reference numerals.
まず、本発明の一実施形態に係る電子制御装置（ＥＣＵ）１００の構成を、図１を参照しながら説明する。また、電子制御装置１００が作動させる機械構成を、図２および図８を参照しながら説明する。 First, the configuration of an electronic control unit (ECU) 100 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. Further, a mechanical configuration that the electronic control device 100 operates will be described with reference to FIGS. 2 and 8.
電子制御装置１００は、駆動装置１０を作動させて、図８に示すような、自動車４０のバックドア３０の開閉動作を制御する。駆動装置１０には、図１に示す電磁コイル１１と電動モータ１２とエンコーダ１３と、図２に示すギヤ群１４と噛み合わせクラッチ１５と開閉機構１６とが備わっている。 The electronic control unit 100 operates the drive unit 10 to control the opening / closing operation of the back door 30 of the automobile 40 as shown in FIG. The drive device 10 includes the electromagnetic coil 11, the electric motor 12, and the encoder 13 shown in FIG. 1, the gear group 14, the meshing clutch 15, and the opening / closing mechanism 16 shown in FIG. 2.
電動モータ１２は、直流電動モータから構成されている。電動モータ１２は、駆動源であり、正逆回転可能である。電動モータ１２の駆動力は、ギヤ群１４、噛み合わせクラッチ１５、および開閉機構１６を介して、駆動対象であるバックドア３０に伝達される。 The electric motor 12 is composed of a DC electric motor. The electric motor 12 is a drive source and can be rotated forward and backward. The driving force of the electric motor 12 is transmitted to the back door 30 that is a driving target through the gear group 14, the meshing clutch 15, and the opening / closing mechanism 16.
エンコーダ１３は、電動モータ１２の正方向と逆方向の回転を検出するために、２相設けられている。噛み合わせクラッチ１５は、噛み合い式の電磁クラッチから構成されている。噛み合わせクラッチ１５は、電動モータ１２の駆動力をバックドア３０に断続して伝達するために、ギヤ群１４と開閉機構１６との間に設けられている。 The encoder 13 is provided with two phases in order to detect the rotation of the electric motor 12 in the reverse direction. The meshing clutch 15 is a meshing electromagnetic clutch. The meshing clutch 15 is provided between the gear group 14 and the opening / closing mechanism 16 in order to intermittently transmit the driving force of the electric motor 12 to the back door 30.
開閉機構１６として、アーム式の開閉機構が採用された場合は、図８（ａ）に示すように、自動車４０の後部の左右の一方端に駆動装置１０が取り付けられ、左右両端にダンパ１８が取り付けられる。また、スピンドル式の開閉機構が採用された場合は、図８（ｂ）に示すように、自動車４０の後部の左右の一方端に駆動装置１０が取り付けられ、他方端にダンパ１８が取り付けられる。 When an arm-type opening / closing mechanism is employed as the opening / closing mechanism 16, as shown in FIG. 8A, the driving device 10 is attached to the left and right ends of the rear part of the automobile 40, and the dampers 18 are attached to the left and right ends. It is attached. When a spindle type opening / closing mechanism is employed, as shown in FIG. 8B, the driving device 10 is attached to one of the left and right ends of the rear portion of the automobile 40, and the damper 18 is attached to the other end.
電動モータ１２の駆動力が開閉機構１６に伝達されることにより、開閉機構１６に備わるアーム１７（図８（ａ））または図示しないスピンドルがバックドア３０を押し上げたり引き下げたりして、バックドア３０が開閉される。また、そのときのバックドア３０の急激な勢いや振動などは、ダンパ１８により吸収される。 When the driving force of the electric motor 12 is transmitted to the opening / closing mechanism 16, the arm 17 (FIG. 8A) provided in the opening / closing mechanism 16 or a spindle (not shown) pushes the back door 30 up and down, and the back door 30. Is opened and closed. Further, the sudden momentum or vibration of the back door 30 at that time is absorbed by the damper 18.
図１に示すように、電子制御装置１００には、制御部１、クラッチ駆動部４、モータ駆動部６、パルス検出回路７、および電圧変換部８が備わっている。クラッチ駆動部４、モータ駆動部６、および電圧変換部８は、電源であるバッテリ９と接続されている。 As shown in FIG. 1, the electronic control device 100 includes a control unit 1, a clutch drive unit 4, a motor drive unit 6, a pulse detection circuit 7, and a voltage conversion unit 8. The clutch drive unit 4, the motor drive unit 6, and the voltage conversion unit 8 are connected to a battery 9 that is a power source.
電圧変換部８は、バッテリ９の電圧を制御部１用の電圧値に変換する。制御部１は、バッテリ９から電圧変換部８を介して電力を供給される。制御部１は、マイクロコンピュータとメモリから構成されている。制御部１には、電流検出部２と速度検出部３が備わっている。制御部１は、クラッチ駆動部４とモータ駆動部６とを制御する。 The voltage conversion unit 8 converts the voltage of the battery 9 into a voltage value for the control unit 1. The control unit 1 is supplied with electric power from the battery 9 via the voltage conversion unit 8. The control unit 1 includes a microcomputer and a memory. The control unit 1 includes a current detection unit 2 and a speed detection unit 3. The control unit 1 controls the clutch driving unit 4 and the motor driving unit 6.
クラッチ駆動部４は、電磁コイル１１に電流を流す回路から構成されている。電磁コイル１１は、噛み合わせクラッチ１５（図２）に設けられている。クラッチ駆動部４は、電動モータ１２の駆動力をバックドア３０に断続して伝達するために、噛み合わせクラッチ１５を接続または接続解除する。 The clutch drive unit 4 is composed of a circuit that allows current to flow through the electromagnetic coil 11. The electromagnetic coil 11 is provided in the meshing clutch 15 (FIG. 2). The clutch drive unit 4 connects or disconnects the meshing clutch 15 in order to intermittently transmit the driving force of the electric motor 12 to the back door 30.
詳しくは、クラッチ駆動部４は、電磁コイル１１に通電して、磁力を発生させる。これにより、噛み合わせクラッチ１５の電動モータ１２側の歯部材１５ｂとバックドア３０側の歯部材１５ａ（図２）とが、たとえば図９に示すように接続される（噛み合わされる）。また、クラッチ駆動部４は、電磁コイル１１への通電を停止して、磁力の発生を停止させる。これにより、噛み合わせクラッチ１５の両歯部材１５ａ、１５ｂが、図２に示すように接続を解除される（噛み合わせを外される）。 Specifically, the clutch drive unit 4 energizes the electromagnetic coil 11 to generate a magnetic force. Thereby, the tooth member 15b on the electric motor 12 side of the meshing clutch 15 and the tooth member 15a (FIG. 2) on the back door 30 side are connected (engaged) as shown in FIG. 9, for example. Moreover, the clutch drive part 4 stops the electricity supply to the electromagnetic coil 11, and stops generation | occurrence | production of magnetic force. Thereby, both the tooth members 15a and 15b of the meshing clutch 15 are disconnected (disengaged) as shown in FIG.
モータ駆動部６（図１）は、複数の半導体スイッチング素子を有したブリッジ回路とドライバ回路とモータ電流検出回路５などから構成されている。モータ駆動部６は、バックドア３０を開閉動作させるために、電動モータ１２を正方向と逆方向へ回転させる。また、モータ駆動部６は、電動モータ１２に流す電流の方向と大きさを変化させて、電動モータ１２の回転速度と回転方向を切り替える。制御部１の電流検出部２は、モータ電流検出回路５からの出力信号により、電動モータ１２に流れる電流の大きさと方向を検出する。 The motor drive unit 6 (FIG. 1) includes a bridge circuit having a plurality of semiconductor switching elements, a driver circuit, a motor current detection circuit 5, and the like. The motor drive unit 6 rotates the electric motor 12 in the reverse direction to the forward direction in order to open and close the back door 30. In addition, the motor driving unit 6 changes the direction and magnitude of the current flowing through the electric motor 12 to switch the rotation speed and the rotation direction of the electric motor 12. The current detection unit 2 of the control unit 1 detects the magnitude and direction of the current flowing through the electric motor 12 based on the output signal from the motor current detection circuit 5.
パルス検出回路７は、エンコーダ１３の出力からパルス信号を検出する。制御部１の速度検出部３は、パルス検出回路７からの出力信号により、電動モータ１２の回転速度を検出する。また、速度検出部３は、電動モータ１２の回転速度に基づいて、バックドア３０の開閉速度を検出する。 The pulse detection circuit 7 detects a pulse signal from the output of the encoder 13. The speed detection unit 3 of the control unit 1 detects the rotation speed of the electric motor 12 based on the output signal from the pulse detection circuit 7. Further, the speed detection unit 3 detects the opening / closing speed of the back door 30 based on the rotation speed of the electric motor 12.
次に、バックドア３０を自動で開閉させるときの電子制御装置１００の動作を、図３〜図５を参照しながら説明する。 Next, the operation of the electronic control device 100 when the back door 30 is automatically opened and closed will be described with reference to FIGS.
バックドア３０を自動開閉させるため、まず、制御部１は、クラッチ駆動部４をＯＮ（作動）状態にして、電磁コイル１１（図３）に通電し、噛み合わせクラッチ１５を接続する（図４のステップＳ１）。次に、制御部１は、モータ駆動部６をＯＮ（作動）状態にして、電動モータ１２をバックドア３０の動作方向に応じた回転方向へ回転させる（ステップＳ２）。これにより、電動モータ１２の駆動力が開閉機構１６（図２）に伝達されて、バックドア３０の開閉が開始される。 In order to automatically open and close the back door 30, the control unit 1 first turns on the clutch drive unit 4 to energize the electromagnetic coil 11 (FIG. 3) and connects the meshing clutch 15 (FIG. 4). Step S1). Next, the control unit 1 turns on the motor driving unit 6 and rotates the electric motor 12 in the rotation direction corresponding to the operation direction of the back door 30 (step S2). Thereby, the driving force of the electric motor 12 is transmitted to the opening / closing mechanism 16 (FIG. 2), and the opening / closing of the back door 30 is started.
そして、制御部１は、バックドア３０の開閉の速度制御を行う（ステップＳ３）。詳しくは、図３に示すように、エンコーダ１３からの出力信号がパルス検出回路７で処理された後、制御部１は、速度検出部３により、パルス検出回路７からの出力信号に基づいて、バックドア３０の開閉する速度を演算する（符号２１）。また、制御部１は、パルス検出回路７からの出力信号に基づいて、バックドア３０の開度（角度）を演算する（符号２２）。さらに、制御部１は、その開度に基づいて、バックドア３０の目標速度を演算する（符号２３）。 Then, the control unit 1 controls the opening / closing speed of the back door 30 (step S3). Specifically, as shown in FIG. 3, after the output signal from the encoder 13 is processed by the pulse detection circuit 7, the control unit 1 uses the speed detection unit 3 based on the output signal from the pulse detection circuit 7. The opening / closing speed of the back door 30 is calculated (reference numeral 21). Moreover, the control part 1 calculates the opening degree (angle) of the back door 30 based on the output signal from the pulse detection circuit 7 (code | symbol 22). Furthermore, the control part 1 calculates the target speed of the back door 30 based on the opening degree (symbol 23).
そして、制御部１は、バックドア３０の速度を目標速度に近づけるように、バックドア３０の開閉速度を制御する（符号２０）。具体的には、制御部１は、モータ駆動部６により電動モータ１２に流す電流値を調整して、電動モータ１２の回転を制御する。 Then, the control unit 1 controls the opening / closing speed of the back door 30 so that the speed of the back door 30 approaches the target speed (reference numeral 20). Specifically, the control unit 1 controls the rotation of the electric motor 12 by adjusting the value of the current flowing through the electric motor 12 by the motor driving unit 6.
バックドア３０の開閉時に、重力、風力、および図８に示したダンパ１８や開閉機構１６などの機械的要素の反力などの外力が、バックドア３０に加わる。機械的要素からの反力は、バックドア３０を跳ね上げるように作用するものが大きい。 When the back door 30 is opened and closed, gravity, wind force, and external force such as reaction force of mechanical elements such as the damper 18 and the opening and closing mechanism 16 shown in FIG. Most of the reaction force from the mechanical element acts to jump up the back door 30.
バックドア３０の開動作時の目標速度は、たとえば、図５（ａ）に実線で示すように、加速して、所定の一定値を保持した後、減速する。これに対して、機械的要素の反力が大きい場合や、バックドア３０にかかる負荷（重力や風力など）が小さい場合には、電動モータ１２の駆動力でバックドア３０を若干開いた後、バックドア３０が自ら開く速度は、図５（ａ）に二点鎖線で示すように変化する。つまり、急激に加速して、目標速度を上回った後、全開するまで緩やかに加速を続ける。 The target speed at the time of the opening operation of the back door 30 is accelerated, for example, as shown by a solid line in FIG. On the other hand, when the reaction force of the mechanical element is large or when the load (gravity, wind force, etc.) applied to the back door 30 is small, the back door 30 is slightly opened by the driving force of the electric motor 12, The speed at which the back door 30 opens by itself changes as shown by a two-dot chain line in FIG. In other words, after accelerating rapidly, exceeding the target speed, the acceleration continues slowly until it fully opens.
また、機械的要素の反力が小さい場合や、バックドア３０にかかる負荷が大きい場合には、電動モータ１２の駆動力でバックドア３０をある程度まで開いた後、バックドア３０が自ら開く速度は、図５（ａ）に一点鎖線で示すように変化する。つまり、加速した後、全開するまで緩やかに加速を続け、目標速度を上回ることはない。 When the reaction force of the mechanical element is small or the load applied to the back door 30 is large, the speed at which the back door 30 opens by itself after the back door 30 is opened to some extent by the driving force of the electric motor 12 is FIG. 5A changes as indicated by the alternate long and short dash line. In other words, after accelerating, it continues to accelerate slowly until it is fully opened, and does not exceed the target speed.
いずれにおいても、バックドア３０の開動作を開始してからしばらくの間は、電動モータ１２の駆動力を大きくして、バックドア３０の上昇を促進する。つまり、電動モータ１２によりバックドア３０の開動作をアシストする。その後、一点鎖線で示す自開速度の場合は、目標速度に近づけるために、電動モータ１２でのアシストを続ける。また、二点鎖線で示す自開速度の場合は、目標速度に近づけるために、電動モータの駆動力を小さくして、バックドア３０の上昇を抑制する。つまり、電動モータ１２によりバックドア３０の開動作にブレーキをかける。 In any case, for a while after the opening operation of the back door 30 is started, the driving force of the electric motor 12 is increased to promote the raising of the back door 30. That is, the opening operation of the back door 30 is assisted by the electric motor 12. Thereafter, in the case of the self-opening speed indicated by the alternate long and short dash line, the assist by the electric motor 12 is continued in order to approach the target speed. In the case of the self-opening speed indicated by the two-dot chain line, the driving force of the electric motor is reduced to suppress the rise of the back door 30 in order to approach the target speed. That is, the opening operation of the back door 30 is braked by the electric motor 12.
一方、バックドア３０の閉動作時の目標速度は、たとえば、図５（ｂ）に実線で示すように、加速して、所定の一定値を保持した後、減速する。これに対して、機械的要素の反力が大きい場合や、バックドア３０にかかる負荷が小さい場合には、電動モータ１２の駆動力でバックドア３０をある程度まで閉じた後、バックドア３０が自ら閉じる速度は、図５（ｂ）に二点鎖線で示すように変化する。つまり、全閉するまで緩やかに加速を続け、目標速度を上回ることはない。 On the other hand, the target speed during the closing operation of the back door 30 is accelerated, for example, as shown by a solid line in FIG. On the other hand, when the reaction force of the mechanical element is large or when the load applied to the back door 30 is small, the back door 30 is closed by itself after the back door 30 is closed to some extent by the driving force of the electric motor 12. The closing speed changes as shown by a two-dot chain line in FIG. In other words, the acceleration continues slowly until it is fully closed, and does not exceed the target speed.
また、機械的要素の反力が小さい場合や、バックドア３０にかかる負荷が大きい場合には、電動モータ１２の駆動力でバックドア３０をある程度まで閉じた後、バックドア３０が自ら閉じる速度は、図５（ｂ）に一点鎖線で示すように変化する。つまり、全閉するまで急激に加速を続け、目標速度を上回る。 Further, when the reaction force of the mechanical element is small or the load applied to the back door 30 is large, the speed at which the back door 30 is closed by itself after the back door 30 is closed to some extent by the driving force of the electric motor 12 is FIG. 5B changes as indicated by the alternate long and short dash line. In other words, it continues to accelerate rapidly until it is fully closed, exceeding the target speed.
いずれにおいても、バックドア３０の閉動作を開始してからしばらくの間は、電動モータ１２の駆動力を大きくして、バックドア３０の下降を促進する。つまり、電動モータ１２によりバックドア３０の閉動作をアシストする。その後、二点鎖線で示す自開速度の場合は、目標速度に近づけるために、電動モータ１２でのアシストを続ける。また、一点鎖線で示す自開速度の場合は、目標速度に近づけるために、目標速度を上回るまで、電動モータ１２でのアシストを続けた後、電動モータ１２によりバックドア３０の閉動作にブレーキをかける。 In any case, for a while after the closing operation of the back door 30 is started, the driving force of the electric motor 12 is increased to promote the lowering of the back door 30. That is, the electric motor 12 assists the closing operation of the back door 30. Thereafter, in the case of the self-opening speed indicated by the two-dot chain line, the assist by the electric motor 12 is continued in order to approach the target speed. In the case of the self-opening speed indicated by the one-dot chain line, in order to approach the target speed, the assist by the electric motor 12 is continued until the target speed is exceeded, and then the brake is applied to the closing operation of the back door 30 by the electric motor 12. Call.
上記のような、バックドア３０の開閉速度制御中に、制御部１は、電流検出部２により、モータ電流検出回路５からの出力信号に基づいて、電動モータ１２に流れる電流値を検出する（図３の符号２４）。この電流値の検出は、所定周期で実行され、その検出結果は、制御部１の内蔵メモリに記録される。また、制御部１は、電流検出部２により、モータ電流検出回路５からの出力信号に基づいて、電動モータ１２に流れる電流の方向を検出する（符号２５）。さらに、制御部１は、この検出した電流方向から、電動モータ１２の回転方向を判断する。 During the opening / closing speed control of the back door 30 as described above, the control unit 1 detects the value of the current flowing in the electric motor 12 by the current detection unit 2 based on the output signal from the motor current detection circuit 5 ( Reference numeral 24 in FIG. The detection of the current value is executed at a predetermined cycle, and the detection result is recorded in the built-in memory of the control unit 1. Moreover, the control part 1 detects the direction of the electric current which flows into the electric motor 12 by the electric current detection part 2 based on the output signal from the motor electric current detection circuit 5 (code | symbol 25). Further, the control unit 1 determines the rotation direction of the electric motor 12 from the detected current direction.
バックドア３０を開閉させてゆく過程で、制御部１は、バックドア３０の停止条件が成立したか否かを確認する（図４のステップＳ４）。停止条件としては、たとえば、バックドア３０の全開位置または全閉位置への到達、各部の故障検出、およびユーザによる開閉キャンセル操作などがある。バックドア３０の全開位置または全閉位置への到達は、エンコーダ１３の出力や、図示しないセンサの出力より検出される。各部の故障は、制御部１が別途実行する故障診断により検出される。ユーザによる開閉キャンセル操作は、図示しない操作ボタンの状態から検出される。 In the process of opening and closing the back door 30, the control unit 1 confirms whether or not a stop condition for the back door 30 is satisfied (step S4 in FIG. 4). The stop condition includes, for example, reaching the fully open position or the fully closed position of the back door 30, detecting a failure of each part, and an opening / closing cancel operation by the user. The arrival of the back door 30 to the fully open position or the fully closed position is detected from the output of the encoder 13 or the output of a sensor (not shown). The failure of each part is detected by failure diagnosis separately executed by the control unit 1. The opening / closing cancellation operation by the user is detected from the state of an operation button (not shown).
制御部１は、バックドア３０の停止条件が成立すると（ステップＳ４：ＹＥＳ）、モータ駆動部６をＯＦＦ（停止）状態にして、電動モータ１２を停止させる（ステップＳ５）。そして、クラッチ駆動部４をＯＦＦ（停止）状態にして、電磁コイル１１への通電を停止し、噛み合わせクラッチ１５の接続を解除する（ステップＳ６）。 When the stop condition for the back door 30 is satisfied (step S4: YES), the control unit 1 turns off the motor driving unit 6 and stops the electric motor 12 (step S5). And the clutch drive part 4 is made into an OFF (stop) state, the electricity supply to the electromagnetic coil 11 is stopped, and the connection of the meshing clutch 15 is cancelled | released (step S6).
また、制御部１は、電動モータ１２の停止直前に、電動モータ１２に流れた電流値と、所定のしきい値（図３の符号２７）とを比較し、該電流値がしきい値以上であるか否かを判定する（図３の符号２８、図４のステップＳ７）。所定のしきい値は、予め設定されていて、制御部１の内蔵メモリに記録されている。そして、制御部１は、上記判定結果に基づいて、電動モータ１２の微動制御を行う（図３の符号２６）。 Further, the control unit 1 compares the current value flowing through the electric motor 12 with a predetermined threshold value (reference numeral 27 in FIG. 3) immediately before the electric motor 12 is stopped, and the current value is equal to or greater than the threshold value. (No. 28 in FIG. 3, step S7 in FIG. 4). The predetermined threshold value is set in advance and recorded in the built-in memory of the control unit 1. And the control part 1 performs fine movement control of the electric motor 12 based on the said determination result (code | symbol 26 of FIG. 3).
すなわち、電動モータ１２が停止直前までバックドア３０の開閉動作をアシストしていた場合は、電動モータ１２の駆動力が大きいため、停止直前の電動モータ１２の電流値はしきい値以上になる（図４のステップＳ７：ＹＥＳ）。この場合、制御部１は、モータ駆動部６をＯＮ状態にして、所定時間（瞬時）だけ、電動モータ１２に停止前と逆方向に電流を流して、電動モータ１２を停止前と逆方向に回転させる（ステップＳ８）。時間の計測は、制御部１の内蔵タイマを用いて行われる。この電動モータ１２の逆方向への微回転中または微回転後に、噛み合わせクラッチ１５の噛み合いがゆるまって、接続が解除される。そして、制御部１は、モータ駆動部６をＯＦＦ状態にして、電動モータ１２を停止させる（ステップＳ１０）。 That is, when the electric motor 12 assists the opening / closing operation of the back door 30 until immediately before the stop, since the driving force of the electric motor 12 is large, the current value of the electric motor 12 immediately before the stop is equal to or greater than the threshold value ( Step S7 in FIG. 4: YES). In this case, the control unit 1 turns on the motor driving unit 6 and causes the electric motor 12 to flow in a direction opposite to that before the stop for a predetermined time (instant), thereby causing the electric motor 12 to move in the direction opposite to that before the stop. Rotate (step S8). The time is measured using a built-in timer of the control unit 1. During or after slight rotation of the electric motor 12 in the reverse direction, the engagement of the engagement clutch 15 is loosened and the connection is released. And the control part 1 makes the motor drive part 6 an OFF state, and stops the electric motor 12 (step S10).
また、電動モータ１２が停止直前までバックドア３０の開閉動作にブレーキをかけていた場合は、電動モータ１２の駆動力が小さいため、停止直前の電動モータ１２の電流値はしきい値未満になる（ステップＳ７：ＮＯ）。この場合、制御部１は、モータ駆動部６をＯＮ状態にして、所定時間（瞬時）だけ、電動モータ１２に停止前と同じ順方向に電流を流して、電動モータ１２を停止前と同じ順方向に回転させる（ステップＳ９）。この電動モータ１２の順方向への微回転中または微回転後に、噛み合わせクラッチ１５の噛み合いがゆるまって、接続が解除される。そして、制御部１は、モータ駆動部６をＯＦＦ状態にして、電動モータ１２を停止させる（ステップＳ１０）。 In addition, when the electric motor 12 brakes the opening / closing operation of the back door 30 immediately before stopping, the current value of the electric motor 12 immediately before stopping is less than the threshold value because the driving force of the electric motor 12 is small. (Step S7: NO). In this case, the control unit 1 turns on the motor driving unit 6 and causes the electric motor 12 to flow in the same forward direction as before the stop for a predetermined time (instant), thereby causing the electric motor 12 to flow in the same order as before the stop. The direction is rotated (step S9). During or after slight rotation of the electric motor 12 in the forward direction, the engagement of the engagement clutch 15 is loosened and the connection is released. And the control part 1 makes the motor drive part 6 an OFF state, and stops the electric motor 12 (step S10).
上記実施形態によると、バックドア３０の停止直前に、大きな外力がバックドア３０の開閉方向と反対方向に加わっていると、電動モータ１２がバックドア３０の開閉動作をアシストしている。このため、図９（ｂ）に示すように、噛み合わせクラッチ１５の電動モータ１２側の歯部材１５ｂがバックドア３０側の歯部材１５ａをバックドア３０の動作方向へ押すようにして、両歯部材１５ａ、１５ｂが噛み合っている。この場合、電動モータ１２の駆動力が大きかったため、電動モータ１２の停止直前の電流値がしきい値以上になり、電動モータ１２を停止前の回転方向と逆方向に所定時間だけ回転させることで、噛み合わせクラッチ１５の噛み合いをゆるめて、接続を確実に解除することができる。 According to the above embodiment, when a large external force is applied in the direction opposite to the opening / closing direction of the back door 30 immediately before the back door 30 stops, the electric motor 12 assists the opening / closing operation of the back door 30. For this reason, as shown in FIG. 9B, the tooth member 15b on the electric motor 12 side of the meshing clutch 15 pushes the tooth member 15a on the back door 30 side in the operation direction of the back door 30, so that both teeth The members 15a and 15b are engaged with each other. In this case, since the driving force of the electric motor 12 is large, the current value immediately before the electric motor 12 is stopped exceeds a threshold value, and the electric motor 12 is rotated in a direction opposite to the rotation direction before the stop for a predetermined time. The engagement of the engagement clutch 15 can be loosened and the connection can be reliably released.
また、バックドア３０の停止直前に、大きな外力がバックドア３０の開閉方向と同じ方向に加わっていると、電動モータ１２がバックドア３０の動作にブレーキをかけている。このため、図９（ａ）に示すように、噛み合わせクラッチ１５のバックドア３０側の歯部材１５ａが電動モータ１２側の歯部材１５ｂをバックドア３０の動作方向へ押すようにして、両歯部材１５ａ、１５ｂが噛み合っている。この場合、電動モータ１２の駆動力が小さかったため、電動モータ１２の停止直前の電流値がしきい値未満になり、電動モータ１２を停止前の回転方向に所定時間だけ回転させることで、噛み合わせクラッチ１５の噛み合いをゆるめて、接続を確実に解除することができる。 Further, when a large external force is applied in the same direction as the opening / closing direction of the back door 30 immediately before the back door 30 stops, the electric motor 12 brakes the operation of the back door 30. For this reason, as shown in FIG. 9A, the tooth member 15a on the back door 30 side of the meshing clutch 15 pushes the tooth member 15b on the electric motor 12 side in the operation direction of the back door 30, so that both teeth The members 15a and 15b are engaged with each other. In this case, since the driving force of the electric motor 12 is small, the current value immediately before the electric motor 12 is stopped becomes less than the threshold value, and the electric motor 12 is rotated in the rotation direction before the stop for a predetermined time, thereby meshing. The engagement of the clutch 15 can be loosened and the connection can be reliably released.
本発明は、上述した以外にも種々の実施形態を採用することができる。たとえば、上記実施形態では、図４に示したように、停止直前の電流モータ１２の電流値としきい値とを比較している（ステップＳ７）。しかしながら、本発明はこれに限定するものではなく、しきい値として、停止前の電動モータ１２の回転方向に応じた２つのしきい値を設定してもよい。たとえば、図６の符号２７ａで示すように、電動モータ１２が、停止前にバックドア３０を開く方向へ回転していた場合の第１しきい値と、電動モータ１２が、停止前にバックドア３０を閉じる方向へ回転していた場合の第２しきい値とを予め設定しておいてもよい。 The present invention can employ various embodiments other than those described above. For example, in the above embodiment, as shown in FIG. 4, the current value of the current motor 12 immediately before the stop is compared with the threshold value (step S7). However, the present invention is not limited to this, and two threshold values corresponding to the rotation direction of the electric motor 12 before stopping may be set as threshold values. For example, as indicated by reference numeral 27 a in FIG. 6, the first threshold value when the electric motor 12 is rotating in the direction to open the back door 30 before stopping, and the electric motor 12 is the back door before stopping. You may preset the 2nd threshold value when rotating to the direction which closes 30. FIG.
この場合、図７に示すように、制御部１は、停止条件が成立して（ステップＳ４：ＹＥＳ）、電動モータ１２を停止させた（ステップＳ５）後、停止直前の電動モータ１２の電流値が、停止前の電動モータ１２の回転方向に応じたしきい値（第１しきい値または第２しきい値）以上であるか否かを判定すればよい（ステップＳ７ａ）。 In this case, as shown in FIG. 7, the control unit 1 establishes the stop condition (step S4: YES), stops the electric motor 12 (step S5), and then immediately after the stop, the current value of the electric motor 12 May be determined to be equal to or greater than a threshold value (first threshold value or second threshold value) corresponding to the rotation direction of the electric motor 12 before stopping (step S7a).
また、上記実施形態では、図４に示したように、クラッチ駆動部４により噛み合わせクラッチ１５を接続解除してから（ステップＳ６）、停止直前の電動モータ１２の電流値としきい値との大小を判定している（ステップＳ７）。しかしながら、本発明はこれに限定するものではない。たとえば、図７に示すように、停止直前の電動モータ１２の電流値としきい値との大小判定（ステップＳ７ａ）の結果に基づいて、電動モータ１２を微動制御してから（ステップＳ８〜Ｓ１０）、クラッチ駆動部４をＯＦＦ状態にして、噛み合わせクラッチ１５を接続解除する（ステップＳ６ａ）ようにしてもよい。 In the above embodiment, as shown in FIG. 4, after the engagement clutch 15 is disconnected by the clutch drive unit 4 (step S6), the magnitude of the current value and the threshold value of the electric motor 12 immediately before stopping is increased or decreased. Is determined (step S7). However, the present invention is not limited to this. For example, as shown in FIG. 7, the electric motor 12 is finely controlled based on the result of the magnitude determination (step S7a) between the current value of the electric motor 12 and the threshold value immediately before stopping (steps S8 to S10). Alternatively, the clutch drive unit 4 may be turned off to disengage the meshing clutch 15 (step S6a).
また、上記実施形態では、電動モータ１２として、直流電動モータを用いた例を挙げたが、本発明はこれのみに限定するものではなく、交流電動モータを用いてもよい。 Moreover, although the example which used the DC electric motor as the electric motor 12 was given in the said embodiment, this invention is not limited only to this, You may use an AC electric motor.
また、上記実施形態では、噛み合わせクラッチ１５として、噛み合い式の電磁クラッチを用いた例を挙げたが、本発明はこれのみに限定するものではない。これ以外に、たとえば、電動モータなどの駆動により、歯部材同士を接続または接続解除する噛み合わせクラッチを用いてもよい。 Moreover, although the example which used the meshing-type electromagnetic clutch was given as the meshing clutch 15 in the said embodiment, this invention is not limited only to this. In addition to this, for example, an engagement clutch that connects or disconnects the tooth members by driving an electric motor or the like may be used.
さらに、上記実施形態では、自動車４０のバックドア３０の開閉動作を制御する電子制御装置１００に本発明を適用した例を挙げたが、これ以外の駆動対象の動作を制御する電子制御装置に対しても、本発明を適用することは可能である。 Furthermore, although the example which applied this invention to the electronic control apparatus 100 which controls the opening / closing operation | movement of the back door 30 of the motor vehicle 40 was given in the said embodiment, with respect to the electronic control apparatus which controls the operation | movement of a drive object other than this. However, it is possible to apply the present invention.
１ 制御部
２ 電流検出部
４ クラッチ駆動部
６ モータ駆動部
１２ 電動モータ
１５ 噛み合わせクラッチ
２７ しきい値
２７ａ 第１しきい値、第２しきい値
３０ バックドア
１００ 電子制御装置
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Control part 2 Current detection part 4 Clutch drive part 6 Motor drive part 12 Electric motor 15 Meshing clutch 27 Threshold value 27a 1st threshold value, 2nd threshold value 30 Back door 100 Electronic control apparatus
Claims (4)
前記電動モータの駆動力を前記駆動対象に断続して伝達するために、噛み合わせクラッチを接続または接続解除するクラッチ駆動部と、
前記モータ駆動部と前記クラッチ駆動部とを制御する制御部と、
前記電動モータに流れる電流を検出する電流検出部と、を備えた電子制御装置において、
前記制御部は、
前記モータ駆動部により前記電動モータを停止させた後、
前記電流検出部により検出された、前記電動モータに流れた停止直前の電流値がしきい値以上である場合に、前記モータ駆動部により前記電動モータを停止前の回転方向と逆方向に所定時間だけ回転させ、
前記停止直前の電流値がしきい値未満である場合に、前記モータ駆動部により前記電動モータを停止前の回転方向に所定時間だけ回転させ、
かつ、
前記クラッチ駆動部により前記噛み合わせクラッチを接続解除させる、ことを特徴とする電子制御装置。 A motor drive for rotating the electric motor to operate the drive target;
A clutch driving unit for connecting or disconnecting a meshing clutch to intermittently transmit the driving force of the electric motor to the driving target;
A control unit for controlling the motor driving unit and the clutch driving unit;
In an electronic control device comprising: a current detection unit that detects a current flowing through the electric motor;
The controller is
After stopping the electric motor by the motor drive unit,
When the current value detected by the current detection unit and immediately before stopping flowing to the electric motor is equal to or greater than a threshold value, the motor driving unit causes the electric motor to rotate in a direction opposite to the rotation direction before stopping for a predetermined time. Just rotate and
When the current value immediately before the stop is less than a threshold value, the motor drive unit rotates the electric motor in the rotation direction before the stop for a predetermined time,
And,
An electronic control device characterized in that the engagement clutch is disengaged by the clutch drive unit.
前記しきい値として、前記電動モータが停止前に一方の方向へ回転していた場合の第１しきい値と、前記電動モータが停止前に他方の方向へ回転していた場合の第２しきい値とを設け、
前記制御部は、
前記モータ駆動部により前記電動モータを停止させた後、
前記電動モータの前記停止直前の電流値と、前記電動モータの停止前の回転方向に応じた前記第１しきい値または前記第２しきい値とを比較する、ことを特徴とする電子制御装置。 The electronic control device according to claim 1.
The threshold value includes a first threshold value when the electric motor rotates in one direction before stopping, and a second threshold value when the electric motor rotates in the other direction before stopping. And set threshold
The controller is
After stopping the electric motor by the motor drive unit,
An electronic control device, wherein the current value immediately before the electric motor is stopped is compared with the first threshold value or the second threshold value according to the rotation direction before the electric motor is stopped. .
前記電動モータは、直流電動モータから構成され、
前記モータ駆動部は、前記電動モータへ流す電流の方向と大きさを変化させることにより、前記電動モータの回転速度と回転方向を切り替える、ことを特徴とする電子制御装置。 The electronic control device according to claim 1 or 2,
The electric motor is composed of a DC electric motor,
The electronic control device according to claim 1, wherein the motor driving unit switches a rotation speed and a rotation direction of the electric motor by changing a direction and a magnitude of a current flowing to the electric motor.
前記噛み合わせクラッチは、噛み合い式の電磁クラッチから構成され、
前記クラッチ駆動部は、前記噛み合わせクラッチに設けられたコイルに通電することにより、前記噛み合わせクラッチを接続し、前記コイルへの通電を停止することにより、前記噛み合わせクラッチを接続解除する、ことを特徴とする電子制御装置。 The electronic control device according to any one of claims 1 to 3,
The meshing clutch is composed of a meshing electromagnetic clutch,
The clutch drive unit connects the meshing clutch by energizing a coil provided in the meshing clutch, and disconnects the meshing clutch by stopping energization to the coil. An electronic control device.
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