JP6425408B2 - Control method of robot hand, robot hand, program and recording medium - Google Patents

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    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39487—Parallel jaws, two fingered hand

Description

本発明は、対象物を把持するロボットハンドの制御方法、ロボットハンド、プログラム及び記録媒体に関する。 The present invention relates to a control method of a robot hand holding an object , a robot hand , a program and a recording medium.

垂直多関節ロボット、水平多関節ロボット、直交ロボット、パラレルリンクロボット等のロボットのロボット本体に取り付けられたロボットハンドを用いて部品の組立や移載を行う際には、ロボットハンドが把持する部品の位置及び姿勢を一定に保つ必要がある。   When assembling and transferring parts using a robot hand attached to the robot main body of a robot such as a vertical articulated robot, a horizontal articulated robot, an orthogonal robot, and a parallel link robot, the parts held by the robot hand It is necessary to keep the position and attitude constant.

従来、撓みが発生し得るトレーに置かれた部品を再現性高くロボットハンドに把持させるためには、まず一度トレーの撓みにより位置や姿勢がずれた状態で部品をロボットハンドに把持させる。このとき、ロボットハンドのフィンガーを、部品の位置や姿勢がずれた状態でも把持できる設計としておく必要がある。そして、部品を撓みが無い平らな場所に仮置きさせ、その後、再度ロボットハンドに把持し直しさせていた。これにより、再現性高く部品を把持させていた。   Conventionally, in order to cause a robot hand to grip components placed in a tray that may cause deflection with high repeatability, the robot hand first grips components in a state in which the position and posture are shifted once by the deflection of the tray. At this time, it is necessary to design the finger of the robot hand so that it can be gripped even when the position or posture of the part is shifted. Then, the parts were temporarily placed on a flat place without deflection, and then the robot hand was made to hold them again. As a result, the component is held with high reproducibility.

しかし、仮置きしてから持ち直す工程を行うと、装置が仮置き台を経由して移動する時間や、把持し直す時間が必要となり、また、仮置きを行うスペースやそこに移動するためのスペースなどが必要となる。それゆえ、装置のタクトやスペースが増加してしまう。   However, if a temporary placement and then a pick-up step are performed, it takes time for the device to move through the temporary support and re-grasp, and a space for temporary placement and a space for moving there. And so on. Therefore, the tact time and space of the device increase.

このような仮置きをせずに、トレーから部品をロボットハンドに把持させる方法として、トレーの加工を撓みが発生しにくい方法で行うものが提案されている（特許文献１）。この方法では、レーザー加工やウォータージェット加工を用いてトレーの製作を行っている。レーザー加工は非接触であるために被加工物に加工力を及ぼさないので、歪みが発生し難い。また、ウォータージェット加工は、加工時に熱が発生しないため、歪みが発生しにくい。   As a method of holding components from the tray by the robot hand without such temporary placement, there has been proposed one in which processing of the tray is performed by a method in which bending is less likely to occur (Patent Document 1). In this method, the tray is manufactured using laser processing or water jet processing. Since the laser processing is noncontact and does not exert a processing force on the workpiece, distortion hardly occurs. Moreover, since water jet processing does not generate heat at the time of processing, distortion hardly occurs.

特開２００２−３２６１２６号公報JP 2002-326126 A

しかしながら、特許文献１記載の技術ではレーザー加工等の非接触加工により加工歪みの少ないトレー本体を作成することができるが、実際の製造現場においてトレーをこのような加工方法で個別に作成するのはコスト的に現実的ではなかった。   However, although the technology described in Patent Document 1 can create a tray main body with less processing distortion by non-contact processing such as laser processing, it is necessary to individually create trays by such processing method at an actual manufacturing site. It was not realistic in cost.

そこで、本発明は、トレー上に載置された部品を把持して精密な移載や組立を行うときに、トレーに撓みが生じていたとしても、再現性高く部品を把持することを目的とする。   Therefore, it is an object of the present invention to grip components with high repeatability, even when the tray is bent, when performing accurate transfer mounting and assembly by gripping components placed on the tray. Do.

本発明は、可撓性のトレーに載置された対象物を把持するロボットハンドの制御方法であって、前記ロボットハンドは、フィンガーと制御部とを有し、前記トレーにおける前記対象物が載置された面に生じた撓みを小さくするように、前記ロボットハンドを前記トレーに押し付ける押し付け工程と、前記押し付け工程により前記面の撓みを小さくした状態で、前記トレーに載置された前記対象物を前記フィンガーで把持する把持工程と、を有することを特徴とする。 This onset Ming is a control method of a robot hand that grips an object placed on the flexibility of the tray, the robot hand, and a finger and a control unit, the object in the tray so as to reduce the deflection caused in the placed surface, said and Installing press step of pressing the robot hand to the tray, while reducing the deflection of the surface by the pressing process, it is placed on the tray It said object and having a a gripping step of gripping by the fingers have.

本発明によれば、ロボットハンドによりトレーを架台に押し付けることにより、トレーの撓みが解消される。この状態でロボットハンドのフィンガーに部品を把持させているので、ロボットハンドのフィンガーにより部品を再現性高く把持することができる。   According to the present invention, the deflection of the tray is eliminated by pressing the tray against the rack by the robot hand. Since the parts are gripped by the fingers of the robot hand in this state, the fingers of the robot hand can grip the parts with high repeatability.

第１実施形態に係るロボット装置の概略構成を示す説明図である。It is an explanatory view showing a schematic structure of a robot apparatus concerning a 1st embodiment. 第１実施形態に係るロボット装置の制御装置の概略構成を示すブロック図である。It is a block diagram showing a schematic structure of a control device of a robot apparatus concerning a 1st embodiment. 第１実施形態の教示動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the teaching operation | movement of 1st Embodiment. 第１実施形態の教示動作を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the teaching operation | movement of 1st Embodiment. 第１実施形態に係る部品ピッキング方法を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the components picking method which concerns on 1st Embodiment. 押付工程でロボットハンドをトレーに押し付ける前後を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the back and front which press a robot hand on a tray at a pressing process. 第２実施形態に係るロボット装置の概略構成を示す説明図である。It is an explanatory view showing a schematic structure of a robot apparatus concerning a 2nd embodiment. 第２実施形態におけるトレーを示す斜視図である。It is a perspective view which shows the tray in 2nd Embodiment. 第２実施形態に係るロボット装置の制御装置の概略構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows schematic structure of the control apparatus of the robot apparatus which concerns on 2nd Embodiment. 第２実施形態の教示動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the teaching operation | movement of 2nd Embodiment. 第２実施形態の教示動作及び塗布作業を説明するための図である。It is a figure for demonstrating teaching operation and application operation of a 2nd embodiment. 第２実施形態に係る部品ピッキング方法を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the components picking method which concerns on 2nd Embodiment. 押付工程でロボットハンドをトレーに押し付ける前後を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the back and front which press a robot hand on a tray at a pressing process.

以下、本発明を実施するための形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

［第１実施形態］
図１は、本発明の第１実施形態に係るロボット装置の概略構成を示す説明図である。第１実施形態においては、真空成型などにより形成された合成樹脂などの撓みが発生し得る樹脂製のトレー６００を用いる場合について説明する。 First Embodiment
FIG. 1 is an explanatory view showing a schematic configuration of a robot apparatus according to a first embodiment of the present invention. In the first embodiment, the case of using a resin tray 600 in which deflection of a synthetic resin or the like formed by vacuum molding or the like may occur will be described.

ロボット装置１００は、部品Ｗ１を部品Ｗ２に組み付ける組付作業を行うロボット２００と、ロボット２００に接続され、ロボット２００の動作を制御する制御部としての制御装置３００と、制御装置３００に接続された教示装置４００と、を備えている。 The robot apparatus 100 includes a robot 200 for assembling operation of assembling the parts W 1 to the component W 2, is connected to the robot 200, the control unit 300 as a control unit for controlling the operation of the robot 200, connected to the control device 300 And the teaching device 400.

ロボット２００は、第１実施形態では、３軸直交ロボットである。ロボット２００は、ロボット本体２０１と、ロボット本体２０１に取り付けられたロボットハンド（エンドエフェクタ）２０２とを有している。なお、ここでは３軸として説明したが、２軸や４軸などでもよく、この限りではない。   The robot 200 is a three-axis orthogonal robot in the first embodiment. The robot 200 includes a robot body 201 and a robot hand (end effector) 202 attached to the robot body 201. In addition, although it demonstrated as three axes here, 2 axes, 4 axes, etc. may be sufficient, and it is not this limitation.

ロボット本体２０１は、ベース部２１１と、ベース部２１１に対してＸ方向に移動可能なアーム部２１２と、アーム部２１２に対してＸ方向に直交（交差）するＹ方向に移動可能なアーム部２１３と、を有している。また、ロボット本体２０１は、アーム部２１３に対してＸ，Ｙ方向に直交（交差）するＺ方向に移動可能なアーム部２１４を有している。   The robot body 201 includes a base portion 211, an arm portion 212 movable in the X direction with respect to the base portion 211, and an arm portion 213 movable in the Y direction orthogonal (cross) to the arm portion 212 in the X direction. And. The robot body 201 also has an arm portion 214 movable in the Z direction orthogonal (cross) to the arm portion 213 in the X and Y directions.

ロボットハンド２０２は、アーム部２１４に取り付けられたハンド本体（掌部ともいう）２２０と、ハンド本体２２０に開閉移動可能に設けられた複数のフィンガー２３０とを有している。ロボットハンド２０２は、ロボット本体２０１に取り付けられたことにより、Ｘ，Ｙ，Ｚ方向に移動可能となっている。   The robot hand 202 includes a hand body (also referred to as a palm portion) 220 attached to the arm portion 214, and a plurality of fingers 230 provided on the hand body 220 so as to be capable of opening and closing movement. The robot hand 202 is movable in the X, Y, Z directions by being attached to the robot body 201.

ハンド本体２２０は、筐体２２１と、筐体２２１の内部に配置され、複数のフィンガーを開閉駆動する駆動部（不図示）と、筐体２２１の外部であって、複数のフィンガー２３０に囲まれる位置に配置された突き当て部２２２とを有する。各フィンガー２３０は、把持爪であり、互いに近接（半径方向内側に移動）又は離間（半径方向外側に移動）することで、部品Ｗ１の把持又は把持解放が可能である。第１実施形態では、フィンガー２３０は関節がない把持爪であるが、関節を有するものであってもよい。 The hand body 220 is disposed inside the case 221, the case 221, and a drive unit (not shown) that opens and closes a plurality of fingers, and is outside the case 221 and surrounded by the plurality of fingers 230 And a butting portion 222 disposed at a position. Each finger 230 is gripping claws, it is possible proximity by (radial movement inward) or away from (moving in the radially outward) of the component W 1 gripped or grip release each other. In the first embodiment, the finger 230 is a jointless grasping claw, but may have a joint.

第１実施形態では、フィンガー２３０の数は３本であり、これらフィンガー２３０が略正三角形の頂点に配置されている。即ち、複数のフィンガー２３０は、ハンド本体２２０の中心軸を中心に３６０°をフィンガー数で割った角度（第１実施形態では１２０°）で回転対称に配置されている。これらフィンガー２３０により円柱状や円環状の部品を把持する場合は、三角形の重心と円の中心が一致するように水平方向（Ｘ，Ｙ方向）に再現性高く把持することができる。ただし、ロボットハンド２０２の構成は必要に応じたものとしてよく、この限りではない。   In the first embodiment, the number of fingers 230 is three, and the fingers 230 are arranged at the vertices of a substantially regular triangle. That is, the plurality of fingers 230 are arranged in rotational symmetry at an angle (120 ° in the first embodiment) obtained by dividing 360 ° by the number of fingers around the central axis of the hand main body 220. When gripping a cylindrical or annular part by these fingers 230, it can be gripped with high reproducibility in the horizontal direction (X, Y directions) so that the center of gravity of the triangle and the center of the circle coincide. However, the configuration of the robot hand 202 may be as required, and is not limited to this.

トレー６００は、板状に形成された載置部６０１と、載置部６０１に互いに間隔をあけて突出して形成された複数（第１実施形態では６個）の突出部６０２と、を有する。トレー６００は、架台５０１上に載置される。架台５０１には、位置決め用のピンがあり、トレー６００には位置決め用の穴が設けられている。位置決め用のピンを、位置決め用の穴に嵌合させることにより、架台上のトレー６００のＸ，Ｙ方向の設置再現性は、ピンと穴のガタにより制限される。   The tray 600 has a mounting portion 601 formed in a plate shape, and a plurality of (six in the first embodiment) projecting portions 602 which are formed to be spaced apart from each other in the mounting portion 601. The tray 600 is placed on a rack 501. The mount 501 has pins for positioning, and the tray 600 is provided with holes for positioning. By fitting the positioning pins into the positioning holes, the X- and Y-direction installation repeatability of the tray 600 on the rack is limited by the play of the pins and the holes.

トレー６００の載置部６０１は、部品Ｗ１が載置可能となっている。部品Ｗ１は、環状（円環状）に形成されている。各突出部６０２は、部品Ｗ１の外周面を複数のフィンガー２３０に把持させるべく嵌め込まれた部品Ｗ１の外周面が露出するように、円柱形状に形成されている。各突出部６０２は、部品Ｗ１が遊嵌され載置部６０１に載置されたときに、部品Ｗ１の内周面に接触して部品Ｗ１の水平方向（Ｘ，Ｙ方向）の移動を規制する。 The part W 1 can be placed on the placement unit 601 of the tray 600. Parts W 1 is formed in an annular (annular). Each protrusion 602, the outer peripheral surface of the fitted so as to grip the outer circumferential surface of the component W 1 to a plurality of fingers 230 parts W 1 so as to expose, and is formed in a cylindrical shape. Each protrusion 602 contacts the inner peripheral surface of the part W 1 when the part W 1 is loosely fitted and placed on the placement part 601 to move the part W 1 in the horizontal direction (X, Y directions) Regulate.

トレー６００は、樹脂で形成されており、特に載置部６０１に撓み（歪み）が生じやすい。これにより、トレー６００に載置された部品Ｗ１は、トレー６００が架台５０１に対して水平方向（Ｘ，Ｙ方向）に位置決めされていたとしても、トレー６００の撓みにより架台５０１に対して垂直方向（Ｚ方向）に浮いた（ずれた）状態となることがある。 The tray 600 is formed of resin, and in particular, the mounting portion 601 is likely to be distorted (distorted). Thus, parts W 1, which is placed on a tray 600, horizontal direction (X, Y direction) with respect to the tray 600 is pedestal 501 even was positioned, perpendicular to the frame 501 by deflection of the tray 600 It may be in a floating (displaced) state in the direction (Z direction).

架台５０２上には、部品Ｗ１を組み付ける対象となる部品Ｗ２が載置される。部品Ｗ２は、図１に示すように、径の異なる円柱が中心を一致させた形状である。そして、部品Ｗ２において径が小さい上部に部品Ｗ１が組み付けられることとなる。 On the platform 502 is part W 2 to be assembled parts W 1 is placed. Parts W 2, as shown in FIG. 1, a shape different cylinder has to match the central diameters. Then, so that the component W 1 is assembled in the component W 2 in diameter is small top.

ここで、仮に、部品Ｗ１を部品Ｗ２に組付を行う際には、部品Ｗ１の把持姿勢が調整時より傾いていると組付かない。また、仮に、フィンガー２３０において部品Ｗ１を把持する高さ方向（Ｚ方向）の位置が下すぎると、部品Ｗ１と部品Ｗ２とが干渉し、ロボットハンド２０２やロボット本体２０１の故障につながる。 Here, if a part W 1 when performing the component W with 2 two pairs are gripping position of the component W 1 is not Kumitsuka and is inclined from the time of adjustment. Further, if the position of the height direction for gripping the parts W 1 in the finger 230 (Z-direction) is too lower, the component W 1 and the component W 2 interfere, leading to failure of the robot hand 202 and the robot 201 .

また、仮に、フィンガー２３０において部品Ｗ１を把持する高さ方向（Ｚ方向）の位置が上すぎると、部品Ｗ１を落とす距離が大きくなる。部品Ｗ１が落下する距離が大きくなるほど衝撃が大きく、部品Ｗ１や部品Ｗ２に傷が付いてしまったり、落下した際に部品Ｗ１が跳ねてしまい組付け不良になってしまったりする恐れがある。 Further, if the position of the height direction (Z direction) for gripping the parts W 1 in the finger 230 is too above, the distance dropping parts W 1 increases. Risk of shock as the distance that parts W 1 falls increases is large, or got scratched in parts W 1 and parts W 2, or have become defective assembly will be part W 1 is bounce when dropped There is.

それゆえ、組付を行う際には、ロボットハンド２０２は、初期設定時の把持状態と再現性高く、部品Ｗ１を把持する必要がある。 Therefore, when performing assembling the robot hand 202, reproducibility and gripping state of initial setting high, it is necessary to grip the component W 1.

ここで、ロボットハンド２０２の突き当て部２２２の厚みは、トレー６００の突出部６０２の寸法および部品Ｗ１の厚みを考慮して、突出部６０２の上面（先端面）と突き当て部２２２とが接触した状態で部品Ｗ１の把持位置が所望の位置になるように設計する。 The thickness of the abutting portion 222 of the robot hand 202, taking into account the thickness of the dimensions and components W 1 of the protrusion 602 of the tray 600, and the abutting portion 222 and the upper surface (front end surface) of the projecting portion 602 gripping position of the component W 1 is designed such that a desired position in contact state.

例えば、筐体２２１において、フィンガー２３０が取り付けられる面と、突き当て部２２２が取り付けられる面が同一と仮定する。フィンガー２３０の長さをＬ、部品Ｗ１の下面からフィンガー２３０の先端までの長さをＷ、トレー６００の突出部６０２の高さをＰとすると、突き当て部２２２の厚みの設計値ｔは以下の式（１）で表わされる。
ｔ＝Ｌ＋Ｗ−Ｐ・・・（１） For example, in the housing 221, it is assumed that the surface on which the finger 230 is attached and the surface on which the abutment portion 222 is attached are the same. Assuming that the length of the finger 230 is L, the length from the lower surface of the part W 1 to the tip of the finger 230 is W, and the height of the protrusion 602 of the tray 600 is P, the design value t of the thickness of the butting portion 222 is It is represented by the following equation (1).
t = L + W-P (1)

このとき、長さＷは、部品Ｗ１の把持したい位置より決定される。把持したい位置とは、その部品Ｗ１の機能を損なわないところや後工程の邪魔にならないことを考慮して決定する。 At this time, the length W is determined from the position at which the part W 1 is desired to be held. Like to the gripping position is determined in consideration of the fact that does not interfere with the place which does not impair the function of the component W 1 and a later step.

トレー６００は、例えばＰＥＴ樹脂の材料でできており、真空成型により１［ｍｍ］程度の厚みで成形されている。真空成型により樹脂で形成されたトレー６００は、コストが安くて軽いというメリットがあるが、部分的な厚みの変化や材料が持つ性質によりトレー６００が正確には水平にならず、撓みが発生しやすいデメリットがある。   The tray 600 is made of, for example, a PET resin material, and is formed to a thickness of about 1 mm by vacuum forming. The tray 600 formed of resin by vacuum molding has an advantage of low cost and light weight, but the partial change in thickness and the property of the material cause the tray 600 not to be exactly horizontal, and deflection occurs. There is an easy disadvantage.

このようなトレー６００の撓み（トレー６００の設置面において、架台５０１との隙間が発生している所の最大値が目安となる）は、１［ｍｍ］程度発生することが多く、撓みを解消して０．２［ｍｍ］程度まで小さくすることが望まれる。   Such deflection of the tray 600 (the maximum value of the place where a gap with the rack 501 is generated on the installation surface of the tray 600 is a guide) often occurs by about 1 mm, and the deflection is eliminated. Then, it is desirable to reduce it to about 0.2 [mm].

なお、トレー６００が、ＰＥＴ樹脂で真空成型により形成された場合としたが、ＰＳ樹脂などでもよく、より高精度の撓み補正が必要な場合（０．２［ｍｍ］の撓みを０．０５［ｍｍ］まで抑えたいなど）は、射出成型により形成されたものであってもよい。   Although the tray 600 is formed of PET resin by vacuum molding, it may be PS resin or the like, and when deflection correction with higher accuracy is required (a deflection of 0.2 [mm] is 0.05 [0.05 [ etc.) may be formed by injection molding.

ここで、トレー６００が架台上に載置されているものとして、トレー６００の突出部６０２の架台に対する垂直方向（Ｚ方向）の高さは、突出部６０２に嵌め込まれた部品Ｗ１のＺ方向の高さ（厚み）よりも高いものとする。これにより、ロボットハンド２０２の突き当て部２２２を、部品Ｗ１に干渉（衝突）することなく突出部６０２の先端面に突き当てることができる。 Here, assuming that the tray 600 is placed on a gantry, the height in the vertical direction (Z direction) of the projecting portion 602 of the tray 600 with respect to the gantry is the Z direction of the part W 1 fitted in the projecting portion 602 Shall be higher than the height (thickness) of the As a result, the abutting portion 222 of the robot hand 202 can be abutted against the tip end surface of the projecting portion 602 without interference (collision) with the part W 1 .

図２は、本発明の第１実施形態に係るロボット装置１００の制御装置３００の概略構成を示すブロック図である。制御装置３００は、コンピュータで構成され、演算部としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）３０１を備えている。また、制御装置３００は、記憶部として、ＲＯＭ（Read Only Memory）３０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）３０３、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）３０４を備えている。また、制御装置３００は、記録ディスクドライブ３０５及び各種のインタフェース３２１〜３２３を備えている。   FIG. 2 is a block diagram showing a schematic configuration of a control device 300 of the robot apparatus 100 according to the first embodiment of the present invention. The control device 300 is configured by a computer, and includes a CPU (central processing unit) 301 as an arithmetic unit. The control device 300 further includes a read only memory (ROM) 302, a random access memory (RAM) 303, and a hard disk drive (HDD) 304 as a storage unit. The control device 300 further includes a recording disk drive 305 and various interfaces 321 to 323.

ＣＰＵ３０１には、ＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、ＨＤＤ３０４、記録ディスクドライブ３０５、及び各種のインタフェース３２１，３２２，３２３が、バス３０６を介して接続されている。   A ROM 302, a RAM 303, an HDD 304, a recording disk drive 305, and various interfaces 321, 322 and 323 are connected to the CPU 301 via a bus 306.

ＲＯＭ３０２には、ＢＩＯＳ等の基本プログラムが格納されている。ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１の演算処理結果等、各種データを一時的に記憶する記憶装置である。   The ROM 302 stores a basic program such as a BIOS. The RAM 303 is a storage device that temporarily stores various data such as the calculation processing result of the CPU 301.

ＨＤＤ３０４は、ＣＰＵ３０１の演算処理結果や外部から取得した各種データ等を記憶する記憶装置であると共に、ＣＰＵ３０１に、後述する各種処理を実行させるためのプログラム３３０を記録するものである。ＣＰＵ３０１は、ＨＤＤ３０４に記録（格納）されたプログラム３３０に基づいて部品ピッキング方法の各工程を実行する。   The HDD 304 is a storage device that stores the calculation processing result of the CPU 301, various data acquired from the outside, and the like, and records a program 330 for causing the CPU 301 to execute various processes to be described later. The CPU 301 executes the steps of the component picking method based on the program 330 recorded (stored) in the HDD 304.

記録ディスクドライブ３０５は、記録ディスク３４０に記録された各種データやプログラム等を読み出すことができる。   The recording disk drive 305 can read various data and programs recorded on the recording disk 340.

教示装置４００は、可搬式のものであり、インタフェース３２１に接続されている。教示装置４００は、ユーザの操作により、ロボット２００を教示する教示点、即ちロボット本体２０１及びロボットハンド２０２を教示する教示点のパラメータ値を制御装置３００に出力する。また、教示装置４００は、ユーザが操作することにより、プログラム３３０の作成及び編集をすることができる。   The teaching device 400 is portable and is connected to the interface 321. The teaching device 400 outputs parameter values of a teaching point for teaching the robot 200, that is, a teaching point for teaching the robot body 201 and the robot hand 202, to the control device 300 by the operation of the user. In addition, the teaching device 400 can create and edit the program 330 by the operation of the user.

インタフェース３２２，３２３は、ロボット本体２０１及びロボットハンド２０２とＣＡＮ通信を行うＣＡＮ通信手段であり、ロボット本体２０１及びロボットハンド２０２に接続されている。なお、通信方式はＣＡＮ通信が好ましいが、これに限定するものではなく、ＲＳ２３２Ｃ通信などでもよい。   The interfaces 322 and 323 are CAN communication means for performing CAN communication with the robot body 201 and the robot hand 202, and are connected to the robot body 201 and the robot hand 202. The communication method is preferably CAN communication, but is not limited to this, and RS232C communication may be used.

プログラム３３０は、主にロボット制御プログラム３３１と、ハンド制御プログラム３３２とを有している。ＣＰＵ３０１は、プログラム３３０を読み出して、不図示のソフトウェアを用いて各プログラム３３１，３３２を実行することにより、ロボット本体２０１，ロボットハンド２０２の動作を制御する。ここで、プログラム３３０において、ロボット制御プログラム３３１と、ハンド制御プログラム３３２とは独立したプログラムであるように説明したが、独立していなくてもよい。   The program 330 mainly includes a robot control program 331 and a hand control program 332. The CPU 301 reads the program 330 and executes the programs 331 and 332 using software (not shown) to control the operations of the robot body 201 and the robot hand 202. Here, in the program 330, the robot control program 331 and the hand control program 332 are described as being independent programs, but they may not be independent.

なお、バス３０６には、不図示のインタフェースを介して、書き換え可能な不揮発性メモリや外付けＨＤＤ等の不図示の外部記憶装置が接続されていてもよい。   Note that an external storage device (not shown) such as a rewritable non-volatile memory or an external HDD may be connected to the bus 306 via an interface (not shown).

次に、ロボット本体２０１を教示する教示点、及びロボットハンド２０２を教示する教示点のパラメータ値を設定する教示動作について説明する。   Next, a teaching point for teaching the robot body 201 and a teaching operation for setting parameter values of the teaching point for teaching the robot hand 202 will be described.

実際の組付作業では、制御装置３００（ＣＰＵ３０１）は、プログラム３３０（ロボット制御プログラム３３１及びハンド制御プログラム３３２）に従って、ロボット本体２０１及びロボットハンド２０２の動作を制御する。プログラム３３０は、例えばテキストファイルでユーザが読み書き可能なロボット言語で記述されている。なお、プログラム３３０は、例えばバイナリ形式で記述されていてもよい。制御装置３００（ＣＰＵ３０１）は、不図示のソフトウェアを用いてプログラム３３０を解釈し、ロボット本体２０１及びロボットハンド２０２の動作を制御する。   In an actual assembling operation, the control device 300 (CPU 301) controls the operation of the robot body 201 and the robot hand 202 in accordance with the program 330 (robot control program 331 and hand control program 332). The program 330 is described in, for example, a robot language that can be read and written by a user as a text file. The program 330 may be written in, for example, a binary format. The control device 300 (CPU 301) interprets the program 330 using software (not shown) and controls the operations of the robot body 201 and the robot hand 202.

ロボット制御プログラム３３１及びハンド制御プログラム３３２には、教示点が定義されている。各教示点のパラメータ値は、ロボット制御プログラム３３１及びハンド制御プログラム３３２とは別に、教示点のデータファイル（例えばテキストファイル）として設定する。その際、プログラム３３０は、該データファイルも含むものとする。なお、教示点のパラメータ値（教示点のデータ）は、ロボット制御プログラム３３１及びハンド制御プログラム３３２に組み込まれていてもよい。   In the robot control program 331 and the hand control program 332, teaching points are defined. The parameter value of each teaching point is set as a data file of teaching points (for example, a text file) separately from the robot control program 331 and the hand control program 332. At this time, the program 330 also includes the data file. The parameter value of the teaching point (data of the teaching point) may be incorporated in the robot control program 331 and the hand control program 332.

図３は、第１実施形態の教示動作を示すフローチャートである。具体的には、図３（ａ）は、ロボットハンド２０２の教示動作を示すフローチャートである。図３（ｂ）及び図３（ｃ）は、ロボット本体２０１の教示動作を示すフローチャートである。   FIG. 3 is a flowchart showing the teaching operation of the first embodiment. Specifically, FIG. 3A is a flowchart showing the teaching operation of the robot hand 202. FIGS. 3B and 3C are flowcharts showing the teaching operation of the robot main body 201. FIG.

図４は、第１実施形態の教示動作を説明するための図である。具体的には、図４（ａ）は、図３（ａ）及び図３（ｂ）に示すロボット本体２０１及びロボットハンド２０２の教示動作を説明するための図である。図４（ｂ）は、図３（ｃ）に示すロボット本体２０１の教示動作を説明するための図である。   FIG. 4 is a diagram for explaining the teaching operation of the first embodiment. Specifically, FIG. 4A is a view for explaining the teaching operation of the robot main body 201 and the robot hand 202 shown in FIGS. 3A and 3B. FIG. 4B is a view for explaining the teaching operation of the robot main body 201 shown in FIG.

図４（ａ）及び図４（ｂ）に示す教示治具Ｗ１１，Ｗ１２，Ｗ１４は、円柱状の治具であり、教示治具Ｗ１１は部品Ｗ１（入り側）の代替となる。教示治具Ｗ１４は、部品Ｗ２（受け側）の代替となる。教示治具Ｗ１１，Ｗ１２，Ｗ１４は同じ径で設計されている。教示治具Ｗ１１は部品Ｗ１の厚みと一致するように設計されている。教示治具Ｗ１２の厚みは、教示治具Ｗ１２の上面が、トレー６００に撓みがなかった場合に部品Ｗ１の下面に一致するように設計されている。教示治具Ｗ１４は部品Ｗ２の径が大きい部分の円柱の厚みと一致するように設計されている。教示治具による部品の代替を必要とするのは、実際の部品を用いると部品の公差などの誤差を含んだ教示となってしまうためである。なお、必要精度によっては、教示治具の代わりに実際の部品を用いて教示を行ってもよい。 The teaching jigs W 11 , W 12 and W 14 shown in FIGS. 4A and 4B are cylindrical jigs, and the teaching jig W 11 is an alternative to the part W 1 (entering side). Become. The teaching jig W 14 is an alternative to the part W 2 (receiving side). The teaching jigs W 11 , W 12 and W 14 are designed to have the same diameter. Teaching tool W 11 is designed to match the thickness of the component W 1. The thickness of the teaching tool W 12 is the upper surface of the teaching tool W 12 is designed to match the lower surface of the component W 1 if no deflection in the tray 600. Teaching tool W 14 is designed to match the thickness of the cylinder diameter is large portion of the component W 2. The replacement of the part by the teaching jig is necessary because the use of the actual part results in the teaching including an error such as a tolerance of the part. Note that, depending on the required accuracy, the teaching may be performed using actual parts instead of the teaching jig.

教示治具Ｗ１３，Ｗ１５は、円筒状の治具であり、教示治具Ｗ１１，Ｗ１２，Ｗ１４の径と内径が一致するように設計されている。この際、設計の公差は教示の必要精度以下の隙間で、教示治具Ｗ１１，Ｗ１２と教示治具Ｗ１３とが嵌合するように、また、教示治具Ｗ１１，Ｗ１４と教示治具Ｗ１５とが嵌合するように設計されている。 The teaching jigs W 13 and W 15 are cylindrical jigs, and are designed so that the diameters and the inner diameters of the teaching jigs W 11 , W 12 and W 14 coincide with each other. At this time, the design tolerance is such that the teaching jigs W 11 and W 12 and the teaching jig W 13 fit with a gap smaller than the required accuracy of the teaching, and the teaching jigs W 11 and W 14 and the teaching jig The jig W 15 is designed to be fitted.

第１実施形態での教示は、教示治具Ｗ１１と教示治具Ｗ１２，Ｗ１４との円中心と姿勢がほぼ一致するように、ロボット２００の教示点を調整する。その調整が完了した確認は、予め教示治具Ｗ１２，Ｗ１４に通してあった円筒形状の教示治具Ｗ１３，Ｗ１５が教示治具Ｗ１１にも通ることを確認することにより行う。 Teachings of the first embodiment, the circle center and orientation of the teaching jig W 11 and teaching tool W 12, W 14 is to match substantially, to adjust the teaching point of the robot 200. The confirmation that the adjustment is completed is performed by confirming that the cylindrical teaching jigs W 13 and W 15 which have been passed through the teaching jigs W 12 and W 14 in advance pass through the teaching jig W 11 as well.

なお、必要精度によっては、教示治具Ｗ１３，Ｗ１５を用いずに教示治具Ｗ１１と教示治具Ｗ１２，Ｗ１４との中心のずれを目視や手感により確認してもよいし、教示治具Ｗ１３と教示治具Ｗ１５とは共通としてもよい。 Depending required accuracy may be confirmed by visual observation and hand feeling the shift of the center of the teaching jig W 11 without using the teaching tool W 13, W 15 and teaching tool W 12, W 14, it may be common to the teaching jig W 13 and teaching tool W 15.

ロボットハンド２０２の教示点ＰＨ１，ＰＨ２の設定ついて図３（ａ）に示すフローチャートに沿って説明する。 For setting the teaching point P H1, P H2 of the robot hand 202 will be described with reference to the flowchart shown in FIG. 3 (a).

まず、ユーザが教示装置４００を操作し、ＣＰＵ３０１が教示装置４００から入力した操作指令に基づき、ロボットハンド２０２のフィンガー２３０を動作させてフィンガー２３０に教示治具Ｗ１１を把持させる（Ｓ１）。このとき、ロボットハンド２０２はＣＰＵ３０１からの指令によりフィンガー２３０を電流制御により閉方向（半径方向内側）に動かすことで教示治具Ｗ１１の把持を行う。 First, the user operates the teaching device 400, based on the operation command CPU301 is input from the teaching device 400, thereby gripping the teaching tool W 11 to the finger 230 by operating the fingers 230 of the robot hand 202 (S1). At this time, the robot hand 202 performs grasping the teaching tool W 11 by moving in the closing direction (radially inward) by the current control finger 230 by a command from the CPU 301.

そして、ＣＰＵ３０１は、把持を終えた（フィンガー２３０のエンコーダの変化が停止した）状態になったとき、そのときのロボットハンド２０２のフィンガー２３０の位置を、部品Ｗ１を把持する際の教示点ＰＨ２としてＨＤＤ３０４に保存する（Ｓ２）。 Then, when the CPU 301 has finished gripping (when the change of the encoder of the finger 230 has stopped), the teaching point P when gripping the part W 1 is the position of the finger 230 of the robot hand 202 at that time. It is stored in the HDD 304 as H2 (S2).

次に、ユーザが教示装置４００を操作し、ＣＰＵ３０１が教示装置４００から入力した操作指令に基づき、教示点ＰＨ２からフィンガー２３０をあるオフセット値の量だけ開方向（半径方向外側）に移動させる（Ｓ３）。ＣＰＵ３０１は、その状態を教示点ＰＨ１としてＨＤＤ３０４に保存する（Ｓ４）。このオフセット値は、部品Ｗ１やトレー６００の位置のバラつき、架台５０１のバラつき、ロボット本体２０１の位置再現性などを考慮し、部品Ｗ１の取得の際に、部品Ｗ１とフィンガー２３０の先端とが衝突するといった、干渉が発生しないように算出する。 Next, the user operates teaching device 400 to move finger 230 from teaching point PH2 by an amount of offset value in the open direction (radially outward) based on the operation command inputted by CPU 301 from teaching device 400 ( S3). CPU301 stores the HDD304 its state as teaching points P H1 (S4). The offset value is Baratsuki position of the component W 1 and the tray 600, Baratsuki gantry 501, considering the position repeatability of the robot body 201, when the acquisition component W 1, the tip of the component W 1 and the finger 230 Calculation so that interference does not occur.

次に、部品Ｗ１を取得する際のロボット本体２０１の教示点ＰＡ１，ＰＡ２の設定について図３（ｂ）に示すフローチャートに沿って説明する。部品Ｗ１の取得の教示は、代表的な１つについて教示を行って、残り５つをパレタイジング機能を用いて作成してもよいし、残り５つについても個別の同様の教示を行ってもよい。以下の説明では、部品Ｗ１の１つに対する教示について例示する。 Next, the setting of the teaching points P A1, P A2 of the robot body 201 in acquiring parts W 1 in accordance with the flowchart shown in FIG. 3 (b) will be described. The teaching of acquiring part W 1 may be taught for one representative, and the remaining five may be prepared using the palletizing function, or the same five separate teaching may be performed for the remaining five. Good. In the following descriptions illustrate the teaching for one of the parts W 1.

教示を行う初期状態としては、教示対象となる位置に教示治具Ｗ１１〜Ｗ１３が置かれた状態とする。このとき、教示治具Ｗ１２は、架台５０１におけるトレー６００を設置する位置決めピンなどを利用して、トレー６００とピンとのガタやトレー６００と部品Ｗ１とのガタなどにより部品Ｗ１の位置バラつきが発生する際のバラつき中心に設置するものとする。教示治具Ｗ１３は教示治具Ｗ１２に嵌合させておく。この際、教示治具Ｗ１１は予めロボットハンド２０２に事前に把持させておいてもよい。 As an initial state for performing teaching, it is assumed that teaching jigs W 11 to W 13 are placed at positions to be taught. At this time, teaching tool W 12 utilizes such positioning pins to place the tray 600 in the cradle 501, the tray 600 and the pin with the backlash and trays 600 and the component W 1 and the like by the position variation of the component W 1 looseness Shall be placed in the center of the event of occurrence of Teaching tool W 13 is kept fitted on the teaching tool W 12. At this time, the teaching jig W 11 may be held by the robot hand 202 in advance.

まず、ユーザが教示装置４００を操作することで、ＣＰＵ３０１は、ロボット本体２０１のアーム部２１２，２１３，２１４（３軸）を動作させる。これにより、ＣＰＵ３０１は、ロボットハンド２０２のフィンガー２３０が教示治具Ｗ１１を把持できる位置へロボットハンド２０２を大まかに移動させる。このとき、ロボットハンド２０２は教示点ＰＨ１の状態（開状態）にしておく。 First, when the user operates the teaching device 400, the CPU 301 operates the arm units 212, 213, and 214 (three axes) of the robot main body 201. Thus, CPU 301 causes the roughly moving the robot hand 202 to the position where the fingers 230 of the robot hand 202 can grip the teaching tool W 11. At this time, the robot hand 202 is kept in the state of the teaching point P H1 (open state).

そして、ユーザが教示装置４００を操作することで、ＣＰＵ３０１は、アーム部２１２，２１３，２１４の位置を調整して、フィンガー２３０と教示治具Ｗ１１とが接触する高さを所望の位置に調整する。所望の位置とは、フィンガー２３０を設計において、部品Ｗ１を把持したい位置と接するようにした部位が、教示治具Ｗ１１の部品Ｗ１の把持したい位置と同等の位置と接する状態を示す。この把持したい位置とは、上記の長さＷと、教示治具Ｗ１１の寸法差から算出する。その後、ＣＰＵ３０１は、ロボットハンド２０２のフィンガー２３０を教示点ＰＨ２へ移動させ、フィンガー２３０に教示治具Ｗ１１を把持させる。把持を行うと、教示治具Ｗ１１と教示治具Ｗ１２とがずれるので、教示治具Ｗ１３は教示治具Ｗ１１に嵌合しなくなる。 Then, when the user operates the teaching apparatus 400, the CPU 301 adjusts the positions of the arm units 212, 213, and 214, and adjusts the height at which the finger 230 and the teaching jig W 11 contact to a desired position. Do. The desired position in the design fingers 230, a portion was in contact with the position to be gripped parts W 1 indicates a state of being in contact with the gripping want position equivalent to the position of the component W 1 of the teaching tool W 11. And the gripped like position, it calculates the above and length W, the dimensional difference between the teaching tool W 11. Thereafter, CPU 301 moves the fingers 230 of the robot hand 202 to the teaching point P H2, thereby gripping the teaching tool W 11 to the finger 230. Doing gripping, so a teaching tool W 11 and teaching tool W 12 is shifted, the teaching jig W 13 is not fitted to the teaching jig W 11.

それゆえ、ユーザが教示装置４００を操作することで、ＣＰＵ３０１は、ロボット本体２０１のアーム部２１２，２１３を動作させて、教示治具Ｗ１１と教示治具Ｗ１３が嵌合するように調整する（Ｓ５）。 Therefore, the user operates the teaching device 400, CPU 301 operates the arm portions 212 and 213 of the robot body 201, teaching tool W 11 and teaching tool W 13 is adjusted so as to fit (S5).

ＣＰＵ３０１は、その調整により得られた教示点ＰＡ２をＨＤＤ３０４に保存する（Ｓ６）。その後、ＣＰＵ３０１は、ロボット本体２０１のアーム部２１４を動作させて、ロボットハンド２０２を、ロボットハンド２０２や把持している教示治具Ｗ１１が他の物体と干渉しない位置まで上方にシフトさせる（Ｓ７）。 CPU301 stores the taught point P A2 obtained by the adjustment in the HDD 304 (S6). Thereafter, the CPU 301 operates the arm unit 214 of the robot main body 201 to shift the robot hand 202 upward to a position where the robot hand 202 and the held teaching jig W 11 do not interfere with other objects (S7) ).

干渉しない位置とは、近くに設置された治工具などより高い位置である。この高さに教示治具Ｗ１１を移動させてからロボット本体２０１を動作させることで、近くに設置された治工具と教示治具Ｗ１１とが衝突するといった干渉問題を避けることができる。この上昇させた位置を教示点ＰＡ１としてＨＤＤ３０４に保存する（Ｓ８）。 The position which does not interfere is a higher position than a tool or the like installed nearby. This height by moving the teaching tool W 11 by operating the robot body 201 from the can with the installed tools near the teaching tool W 11 avoids the interference problem of collisions. The an elevated position as teaching points P A1 is stored in HDD 304 (S8).

次に、部品Ｗ１を部品Ｗ２に組み付ける際のロボット本体２０１の教示点ＰＡ３，ＰＡ４の設定について図３（ｃ）に示すフローチャートに沿って説明する。この教示を行う前に教示治具Ｗ１４を、部品Ｗ１を取得する際の教示と同様に部品Ｗ２が置かれる位置に設置しておくこととする。まずは、ロボット本体２０１のアーム部２１４が教示点ＰＡ１の位置で、かつ、教示治具Ｗ１１を把持した状態で、ロボット本体２０１のアーム部２１２，２１３を動作させて教示治具Ｗ１４の上方へロボットハンド２０２を移動させる。そして、ロボット本体２０１のアーム部２１４を動作させて、教示治具Ｗ１１と教示治具Ｗ１４との隙間が所定値以下となるように隙間ゲージなどを用いて調整する。その隙間の所定値はロボット２００や部品、治具の精度・公差を積み上げて計算を行い、組付を行う際に部品同士が干渉しない必要最小限の値に設定する。 Next, it will be described along the component W 1 for setting the teaching points P A3, P A4 of the robot body 201 when assembling the component W 2 in the flow chart shown in Figure 3 (c). Before this teaching is performed, the teaching jig W 14 is placed at a position where the part W 2 is to be placed, similar to the teaching when acquiring the part W 1 . First, at the position of the arm portion 214 is taught point P A1 of the robot body 201, and, while holding the teaching tool W 11, by operating the arm portions 212 and 213 of the robot body 201 teaching jig W 14 The robot hand 202 is moved upward. Then, by operating the arm portion 214 of the robot body 201, the gap between the teaching tool W 11 and teaching tool W 14 is adjusted by using a feeler gauge so that the predetermined value or less. The predetermined value of the gap is calculated by accumulating the accuracy and tolerance of the robot 200, parts, and jigs, and is set to a minimum necessary value that prevents parts from interfering with each other when assembling.

その後、ＣＰＵ３０１は、ロボット本体２０１のアーム部２１２，２１３を動作させて、教示点ＰＡ２と同様に教示治具Ｗ１１と教示治具Ｗ１５とが嵌合するように、調整を行う（Ｓ９）。これらの調整を終えたら、ＣＰＵ３０１は、ロボット本体２０１のアーム部２１２，２１３，２１４の位置を、教示点ＰＡ４としてＨＤＤ３０４に保存する（Ｓ１０）。また、その位置からロボット本体２０１のアーム部２１４を動作させて、ロボットハンド２０２や教示治具Ｗ１１がその他の物体と干渉しない位置まで上方にシフトさせ（Ｓ１１）、その点を教示点ＰＡ３としてＨＤＤ３０４に保存する（Ｓ１２）。 Thereafter, CPU 301 operates the arm portions 212 and 213 of the robot body 201, the teaching point P A2 and teaching tool W 11 similarly to the teaching tool W 15 is to be fitted, adjusted (S9 ). After completing these adjustments, CPU 301 stores the position of the arm portions 212, 213, 214 of the robot body 201, as teaching points P A4 in HDD 304 (S10). Also, the arm unit 214 of the robot body 201 is operated from that position to shift the robot hand 202 and teaching jig W 11 upward to a position where they do not interfere with other objects (S11), and that point is the teaching point P A3. Are stored in the HDD 304 (S12).

以上、ステップＳ６にて教示点ＰＡ２を設定したので、ロボット本体２０１を教示点ＰＡ２に従って動作させることにより、ロボットハンド２０２によってトレー６００が架台５０１に押し付けられることとなる。以下、この動作について詳細に説明する。 Above, since the set of teaching points P A2 at step S6, by operating the robot body 201 according to the teaching point P A2, so that the tray 600 by the robot hand 202 is pressed against the frame 501. Hereinafter, this operation will be described in detail.

図５は、本発明の第１実施形態に係る部品ピッキング方法（部品組み付け方法）を示すフローチャートである。制御装置３００のＣＰＵ３０１は、プログラム３３０に従ってロボット本体２０１及びロボットハンド２０２の動作を制御する。   FIG. 5 is a flowchart showing a component picking method (component assembling method) according to the first embodiment of the present invention. The CPU 301 of the control device 300 controls the operation of the robot body 201 and the robot hand 202 in accordance with the program 330.

まず、ＣＰＵ３０１は、部品Ｗ１を部品Ｗ２に組み付けを行う際、教示点ＰＨ１のデータを用いて、ロボットハンド２０２のフィンガー２３０を把持前の状態に設定する（Ｓ１３）。そして、ＣＰＵ３０１は、教示点ＰＡ１を用いて、部品Ｗ１を取得する位置の上方へロボット本体２０１を移動させる（Ｓ１４）。 First, CPU 301 is when performing assembling the component W 1 to the component W 2, by using the data of teaching points P H1, set the fingers 230 of the robot hand 202 to the state before gripping (S13). Then, CPU 301 uses the teaching points P A1, upward position to get the parts W 1 to move the robot body 201 (S14).

ＣＰＵ３０１は、ロボット本体２０１の移動後、教示点ＰＡ２を用いて部品Ｗ１を取得する位置、即ちロボットハンド２０２をトレー６００に突き当てて、架台５０１にトレー６００を押し付ける位置へロボット本体２０１を動作させる（Ｓ１５：押付工程）。具体的に説明すると、ステップＳ１５では、ＣＰＵ３０１は、ロボットハンド２０２の突き当て部２２２を突出部６０２の先端面に突き当てて、架台５０１にトレー６００を押し付けるようロボット本体２０１を動作させる。 CPU301 after the movement of the robot body 201, a position to get the parts W 1 using teaching point P A2, i.e. abutted against the robot hand 202 to the tray 600, the robot arm 201 to the position for pressing the tray 600 to the frame 501 Operate (S15: pressing process). Specifically, in step S15, the CPU 301 operates the robot body 201 so that the abutment portion 222 of the robot hand 202 abuts on the tip end surface of the projecting portion 602 and the tray 600 is pressed against the gantry 501.

これによって、ロボットハンド２０２のロボット本体２０１によりトレー６００が架台５０１に押し付けられ、トレー６００の撓みが解消される。したがって、部品Ｗ１のＺ方向の位置決めがなされる。 As a result, the tray 600 is pressed against the pedestal 501 by the robot body 201 of the robot hand 202, and the deflection of the tray 600 is eliminated. Accordingly, the positioning of the Z direction of the component W 1 is made.

ここで、突出部６０２は、載置部６０１に載置された部品Ｗ１の内周面に接触して該部品Ｗ１の移動を規制しているので、部品Ｗ１のＸ，Ｙ方向の位置決めもなされており、よって部品Ｗ１のＸ，Ｙ，Ｚ方向の位置決めがなされたこととなる。 Here, the protruding portion 602, since in contact with the inner peripheral surface of the placed parts W 1 on the placing portion 601 regulates the movement of the component W 1, the component W 1 X, the Y-direction positioning and also upon which, the thus parts W 1 X, Y, so that the positioning of the Z-direction were made.

第１実施形態では、ステップＳ１５における押付工程では、ＣＰＵ３０１が、予め設定された教示点ＰＡ２のデータに従ってロボット本体２０１を動作させているので、制御を簡略化できる。 In the first embodiment, the pressing step at step S15, CPU 301 is, because by operating the robot body 201 according to the preset data of the taught points P A2 has, thus simplifying the control.

ＣＰＵ３０１は、教示点ＰＨ２を用いてロボットハンド２０２を動作させ部品Ｗ１を把持させる（Ｓ１６：把持工程）。 CPU301 causes gripping parts W 1 to operate the robot hand 202 using a teaching point P H2 (S16: grasping step).

具体的に説明すると、ステップＳ１６では、ＣＰＵ３０１は、ステップＳ１５にてトレー６００を架台５０１に押し付けた状態で、トレー６００に載置された部品Ｗ１を複数のフィンガー２３０に把持させる。ここで、部品Ｗ１の内周面が突出部６０２に接触するよう部品Ｗ１を突出部６０２に嵌めているので、ステップＳ１６では、載置部６０１に載置された部品Ｗ１の外周面を複数のフィンガー２３０に把持させる。 More specifically, in step S16, CPU 301 is in a state pressed against the tray 600 at step S15 to the frame 501, thereby gripping the parts W 1, which is placed on a tray 600 in a plurality of fingers 230. Since the inner circumferential surface of the component W 1 is fitted with a component W 1 so as to contact the protrusion 602 on the protrusion 602, in step S16, the outer peripheral surface of the mounted on the mounting portion 601 parts W 1 Are gripped by the plurality of fingers 230.

ＣＰＵ３０１は、複数のフィンガー２３０に部品Ｗ１を把持させたら、ロボット本体２０１を教示点ＰＡ１に従い動作させることで、再度部品を取得する位置の上方へ移動させる（Ｓ１７）。この際、別の教示点を用いてもよいが、ここでは簡単のため、教示点ＰＡ１を再度使用することとする。 CPU301, once to grip the component W 1 to a plurality of fingers 230, by operating the robot body 201 in accordance with the teaching points P A1, is moved to an upper position to get again part (S17). At this time, another teaching point may be used, but here, for simplicity, the teaching point PA1 is used again.

そして、ＣＰＵ３０１は、教示点ＰＡ３を用いて、ロボット本体２０１を、部品Ｗ１を組付ける位置の上方へ移動させる（Ｓ１８）。 Then, CPU 301 uses the teaching points P A3, the robot body 201, is moved to a position above assembling parts W 1 (S18).

次に、ＣＰＵ３０１は、ロボット本体２０１を教示点ＰＡ３に移動させた後、教示点ＰＡ４を用いて、部品Ｗ１を部品Ｗ２へ組付ける位置へロボット本体２０１を移動させる（Ｓ１９）。これにより、部品Ｗ１が部品Ｗ２へ組み付けられる。 Next, CPU 301, after moving the robot body 201 to the teaching point P A3, using a taught point P A4, to move the robot body 201 parts W 1 to a position of assembling the parts W 2 (S19). Thus, the component W 1 is assembled to the component W 2.

次に、ＣＰＵ３０１は、教示点ＰＨ１を用いてロボットハンド２０２を動作させることで、複数のフィンガー２３０を、部品Ｗ１を離す解放位置（半径方向外側）へ移動させる（Ｓ２０）。なお、ここでは簡単のために教示点ＰＨ１を再度使用したが、別の教示点を作成しておいて該別の教示点を用いてもよい。 Next, CPU 301, by operating the robot hand 202 using a teaching point P H1, a plurality of fingers 230, move the release position releasing the component W 1 to (radially outward) (S20). Here, although again using teaching points P H1 for simplicity may be a teaching point of said further should make another teaching point.

これらステップＳ１３〜Ｓ２０により、供給された部品Ｗ１を取得して部品Ｗ２に組付を行うことができる。 These steps S13～S20, it is possible to perform the component W with 2 two sets to obtain the component W 1 supplied.

その後、ＣＰＵ３０１は、教示点ＰＡ３を用いて、部品Ｗ１を組付ける位置の上方へロボット本体２０１を退避させる（Ｓ２１）。ここでは簡単のために教示点ＰＡ３を再度使用したが、別の教示点を作成しておいて該別の教示点を用いてもよい。 Thereafter, CPU 301 uses the teaching points P A3, to retract the robot body 201 to the upper position for assembling the parts W 1 (S21). Here was used teaching points P A3 again for simplicity, may be used taught point said another should make another teaching point.

そして、ＣＰＵ３０１は、部品Ｗ２に組み付ける次の部品Ｗ１があるか否かを判断する（Ｓ２２）。ＣＰＵ３０１は、次の部品Ｗ１がある場合は（Ｓ２２：Ｙｅｓ）ステップＳ１３へ戻り、次の部品Ｗ１の取得に向かい（Ｓ１３）、無い場合は（Ｓ２２：Ｎｏ）、組立てられた部品群を次の工程へ運び（Ｓ２３）、組立を終了する。 Then, CPU 301 determines whether the next component W 1 assembled to part W 2 (S22). If there is the next part W 1 (S22: Yes), the CPU 301 returns to step S13, proceeds to obtain the next part W 1 (S13), and if not (S22: No), assembles the assembled parts group It carries to the following process (S23), and completes an assembly.

図６は、ステップＳ１５（押付工程）でロボットハンド２０２をトレー６００に押し付ける前後を示す説明図である。図６（ａ）は、ステップＳ１５の前のトレー６００の状態を示し、図６（ｂ）は、ステップＳ１５の後にステップＳ１６で部品Ｗ１を複数のフィンガー２３０により把持した状態を示している。なお、図６（ａ）及び図６（ｂ）において、トレー６００は、断面を模式的に図示している。 FIG. 6 is an explanatory view showing before and after pressing the robot hand 202 against the tray 600 in step S15 (pressing process). 6 (a) shows a state before the tray 600 in step S15, FIG. 6 (b) shows a state of gripping a plurality of fingers 230 parts W 1 in step S16 after step S15. 6 (a) and 6 (b), the tray 600 schematically shows a cross section.

トレー６００（載置部６０１）が、図６（ａ）に示すように、上に凸（又は下に凸）に撓むことで、架台５０１に対して部品Ｗ１の位置及び姿勢にずれが生じることがある。 As shown in FIG. 6A, when the tray 600 (placement portion 601) is bent upward (or downward), the position and orientation of the component W 1 deviate from the gantry 501. May occur.

第１実施形態では、ステップＳ１５においてロボットハンド２０２によりトレー６００が架台５０１に押し付けられて、トレー６００の撓み（歪み）が解消される。つまり、トレー６００の突出部６０２の先端面にロボットハンド２０２の突き当て部２２２が突き当たることで、トレー６００の平板状の載置部６０１の撓みがキャンセルされた状態となる。この状態で、図６（ｂ）に示すように、複数のフィンガー２３０に部品Ｗ１を把持させることにより、複数のフィンガー２３０が部品Ｗ１を再現性高く（高精度に）把持することができる。 In the first embodiment, the tray 600 is pressed against the rack 501 by the robot hand 202 in step S15, and the deflection (distortion) of the tray 600 is eliminated. That is, when the abutment portion 222 of the robot hand 202 abuts on the tip end surface of the protrusion portion 602 of the tray 600, the deflection of the flat plate-like placement portion 601 of the tray 600 is canceled. In this state, as shown in FIG. 6 (b), by gripping the component W 1 to a plurality of fingers 230, a plurality of fingers 230 (with high accuracy) high reproducibility parts W 1 gripped .

複数のフィンガー２３０によって部品Ｗ１を再現性高く把持できているため、高精度な組付が可能となり、また、組付け後に把持を解いたときに部品Ｗ１が落下する量を最小限に抑えることが可能となる。 Since the reproduced with high gripping parts W 1 by a plurality of fingers 230 enables with accurate set, also minimizes the amount of component W 1 when solved gripped after assembly to fall It becomes possible.

また、トレー６００の撓みを解消させる動作が、通常の把持の動作のみで行うことができるので、タクトの増加はない。更に、ロボットハンド２０２の手のひらの部分に突き当て部２２２を設けただけで済むので、スペースの増加は殆どなく、コストの増加も微小である。   Further, since the operation for eliminating the deflection of the tray 600 can be performed only by the normal gripping operation, there is no increase in tact. Furthermore, since only the abutment portion 222 needs to be provided on the palm portion of the robot hand 202, there is almost no increase in space, and the increase in cost is also small.

なお、第１実施形態では、ロボット２００の動作は、部品Ｗ１の取得と組付のみに言及したが、これに限るものではなく、途中で他の構成要素などとの回避点を入れるなどして軌道を変更したり、間に部品に塗布剤を塗るなどの別工程を入れたりしてもよい。 In the first embodiment, the operation of the robot 200 refers only to the acquisition and assembly of the part W 1. However, the operation is not limited to this, and an avoidance point with another component or the like may be inserted midway It is also possible to add another process such as applying a coating agent to the parts or changing the track.

また、突き当て部２２２を、複数のフィンガー２３０の間に配置したが、これに限定するものではなく、トレー６００の形状に応じて、複数のフィンガー２３０による把持作業に支障がないところであってトレー６００を押圧できればどこに設けてもよい。例えば、ハンド本体２２０の筐体２２１の外側面やフィンガー２３０等に突き当て部２２２を設けてもよい。   Further, although the abutment portion 222 is disposed between the plurality of fingers 230, the present invention is not limited to this, and depending on the shape of the tray 600, there is no problem in the gripping operation by the plurality of fingers 230. As long as 600 can be pressed, it may be provided anywhere. For example, the abutment portion 222 may be provided on the outer surface of the casing 221 of the hand main body 220, the finger 230, and the like.

［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態に係る部品ピッキング方法について説明する。上記第１実施形態では、ロボットが３軸直交ロボットである場合について説明したが、ロボットの構成は、これに限定するものではなく、目的に応じて軸数や形態（例えば、垂直多関節、水平多関節、パラレルリンクなど）を変えてもよい。第２実施形態では、ロボットが垂直多関節型の６軸のロボットである場合を例に説明する。図７は、本発明の第２実施形態に係るロボット装置の概略構成を示す説明図である。なお、上記第１実施形態と同様の構成については、同一符号を付して説明を省略する。 Second Embodiment
Next, a part picking method according to a second embodiment of the present invention will be described. Although the case where the robot is a three-axis orthogonal robot has been described in the first embodiment, the configuration of the robot is not limited to this, and the number of axes and the form (for example, vertical multi-joint, horizontal Articulated joints, parallel links, etc.) may be changed. In the second embodiment, the case where the robot is a vertical articulated six-axis robot will be described as an example. FIG. 7 is an explanatory view showing a schematic configuration of a robot apparatus according to a second embodiment of the present invention. The same components as those in the first embodiment are given the same reference numerals and explanation thereof is omitted.

図７に示すように、ロボット装置１００Ａは、ロボット２００Ａと、ロボット２００Ａに接続され、ロボット２００Ａの動作を制御する制御部としての制御装置３００Ａと、制御装置３００Ａに接続された教示装置４００と、を備えている。   As shown in FIG. 7, the robot apparatus 100A is connected to a robot 200A and a robot 200A, and a control device 300A as a control unit that controls the operation of the robot 200A, and a teaching device 400 connected to the control device 300A. Is equipped.

ロボット２００Ａは、ロボット本体である多関節ロボットアーム（以下「ロボットアーム」という）２０１Ａと、ロボットアーム２０１Ａの先端に接続されたエンドエフェクタであるロボットハンド２０２Ａと、を備えている。   The robot 200A includes an articulated robot arm (hereinafter referred to as a “robot arm”) 201A which is a robot main body, and a robot hand 202A which is an end effector connected to the tip of the robot arm 201A.

ロボットアーム２０１Ａは、垂直多関節型のロボットアームであり、複数のリンクが関節Ｊ１〜Ｊ６で旋回又は回転可能に互いに連結されて構成されている。   The robot arm 201A is a vertical articulated robot arm, and is configured such that a plurality of links are pivotably or rotatably connected to each other at joints J1 to J6.

ロボットハンド２０２Ａは、ロボットアーム２０１Ａの先端に取り付けられたハンド本体（掌部ともいう）２２０Ａと、ハンド本体２２０Ａに設けられた複数（例えば２本）のフィンガー２３０Ａとを有している。各フィンガー２３０Ａは、把持爪であり、互いに近接又は離間することで、部品の把持又は把持解放が可能である。第２実施形態では、フィンガー２３０Ａは関節がない把持爪であるが、関節を有するものであってもよい。   The robot hand 202A includes a hand main body (also referred to as a palm portion) 220A attached to the tip of the robot arm 201A, and a plurality of (for example, two) fingers 230A provided on the hand main body 220A. Each finger 230A is a grasping claw, and by approaching or separating from each other, grasping or grasping release of parts is possible. In the second embodiment, the finger 230A is a jointless grasping claw, but may have a joint.

第２実施形態では、ロボット２００Ａは、ロボットハンド２０２Ａに加わる力（モーメントも含む）を検出する力覚センサ２４０を有している。力覚センサ２４０は、ロボットアーム２０１Ａの先端とロボットハンド２０２Ａのハンド本体２２０Ａとの間に設けられている。つまり、ロボットハンド２０２Ａは、ロボットアーム２０１Ａに力覚センサ２４０を介して取り付けられている。   In the second embodiment, the robot 200A includes a force sensor 240 that detects a force (including a moment) applied to the robot hand 202A. The force sensor 240 is provided between the tip of the robot arm 201A and the hand main body 220A of the robot hand 202A. That is, the robot hand 202A is attached to the robot arm 201A via the force sensor 240.

図８は、本発明の第２実施形態におけるトレー６００Ａを示す斜視図である。トレー６００Ａは、板状に形成された載置部６０１Ａと、載置部６０１Ａに互いに間隔をあけて突出して形成された複数（第２実施形態では４個）の突出部６０２Ａと、を有する。トレー６００Ａは、架台５０１上に載置されている。架台５０１には、位置決め用のピンがあり、トレー６００Ａには位置決め用の穴が設けられている。位置決め用のピンを、位置決め用の穴に嵌合させることにより、トレー６００ＡのＸ，Ｙ方向の設置再現性は、ピンと穴のガタにより制限される。   FIG. 8 is a perspective view showing a tray 600A in the second embodiment of the present invention. The tray 600A has a mounting portion 601A formed in a plate shape, and a plurality of (four in the second embodiment) projecting portions 602A which are formed to be spaced apart from each other in the mounting portion 601A. The tray 600A is placed on a gantry 501. The mount 501 has pins for positioning, and the tray 600A is provided with holes for positioning. By fitting the positioning pins into the positioning holes, the X- and Y-direction installation repeatability of the tray 600A is limited by the play of the pins and the holes.

トレー６００Ａの載置部６０１Ａは、部品Ｗ３が載置可能となっている。部品Ｗ３は、環状（円環状）に形成されている。各突出部６０２Ａは、筒状（円筒状）に形成されており、内部に部品Ｗ３が遊嵌され載置部６０１Ａに載置されたときに、突出部６０２Ａの内周面が部品Ｗ３の外周面に接触して部品Ｗ３の水平方向（Ｘ，Ｙ方向）の移動を規制する。これにより、突出部６０２Ａは、載置部６０１Ａに載置された部品Ｗ３に接触して該部品Ｗ３の水平方向の移動を規制する。 Mounting portion 601A of the tray 600A is part W 3 has become possible placement. Component W 3 being formed in an annular (annular). Each protrusion 602A is cylindrical and is formed in a (cylindrical), when the component W 3 is placed loosely by placing portion 601A inside, the inner peripheral surface of the projecting portion 602A is part W 3 in contact with the outer peripheral surface for regulating the movement in the horizontal direction of the component W 3 (X, Y direction) of the. Accordingly, the protruding portion 602A is in contact with the parts W 3 placed on the placing portion 601A for regulating the movement in the horizontal direction of the component W 3.

第２実施形態では、円筒形状の突出部６０２Ａの内部に部品Ｗ３が配置されるので、複数のフィンガー２３０Ａは、円筒状の部品Ｗ３を、部品Ｗ３の内周面から把持する。つまり、複数のフィンガー２３０Ａに部品Ｗ３の内周面を把持させるために、円筒形状の突出部６０２Ａの内部に部品Ｗ３が配置される。 In the second embodiment, since the parts W 3 disposed inside the projecting portion 602A of the cylindrical, a plurality of fingers 230A is a cylindrical component W 3, to grip the inner circumferential surface of the component W 3. That is, in order to grip the inner circumferential surface of the component W 3 to a plurality of fingers 230A, the parts W 3 disposed inside the projecting portion 602A of the cylindrical shape.

トレー６００Ａは、樹脂で形成されており、特に載置部６０１Ａに撓み（歪み）が生じやすい。つまり、トレー６００Ａは、上記第１実施形態と同様、撓みが発生しやすい材質および方法で成形されたものである。   The tray 600A is formed of resin, and in particular, the mounting portion 601A is likely to be distorted (distorted). That is, as in the first embodiment, the tray 600A is formed of a material and a method in which deflection easily occurs.

トレー６００Ａに載置された部品Ｗ３は、トレー６００Ａが架台５０１に対して水平方向（Ｘ，Ｙ方向）に位置決めされていたとしても、トレー６００Ａの撓みにより架台５０１に対して垂直方向（Ｚ方向）に浮いた（ずれた）状態となることがある。 Parts W 3 which is placed on a tray 600A, the horizontal direction (X, Y direction) with respect to the tray 600A is frame 501 even if an element is positioned in the vertical direction (Z relative to the gantry 501 by flexure of the tray 600A Direction) may be floating (displaced).

この円筒状の突出部６０２Ａは、内部に設置された部品Ｗ３を粗く位置決めをすると共に、上面がハンド本体２２０Ａに突き当たるよう、載置部６０１Ａに載置された部品Ｗ３よりも突出する高さに形成されている。つまり、ハンド本体２２０Ａにおいて複数のフィンガー２３０Ａが設置される設置面において、複数のフィンガー２３０Ａの設置領域の外側の領域が、突き当て部となる。換言すると、トレー６００Ａの突出部６０２Ａの上面（先端面）が突き当て部であるともいえる。 The cylindrical projecting portion 602A is configured to coarsely position the parts W 3 installed inside, upper surface to abut against the hand body 220A, projects from the component W 3 placed on the placing portion 601A High Is formed. That is, in the installation surface on which the plurality of fingers 230A are installed in the hand main body 220A, the area outside the installation area of the plurality of fingers 230A serves as the abutment portion. In other words, it can be said that the upper surface (tip end surface) of the projecting portion 602A of the tray 600A is the abutting portion.

よって、突出部６０２Ａの高さは、突き当たるロボットハンド２０２Ａの位置、その位置に対するフィンガー２３０Ａの位置や長さを考慮して、突出部６０２Ａの上面と、ロボットハンド２０２Ａの一部が接した状態で、部品の把持位置を所望の位置に設計する。   Therefore, in consideration of the position of the robot hand 202A to be hit and the position and length of the finger 230A with respect to the height of the protrusion 602A, the upper surface of the protrusion 602A is in contact with a part of the robot hand 202A. Design the gripping position of the part to the desired position.

例えばフィンガー２３０Ａが取り付けられるハンド本体２２０Ａの面と、トレー６００Ａの突出部６０２Ａの上面とが同一高さにあると仮定する。フィンガー２３０Ａの長さをＬ、部品Ｗ３の下面からフィンガー２３０Ａの先端までの長さをＷとすると、トレー６００Ａの突出部６０２Ａの高さＰは以下の式（２）で表わされる。
Ｐ＝Ｌ＋Ｗ・・・（２） For example, it is assumed that the face of the hand body 220A to which the finger 230A is attached and the top surface of the projection 602A of the tray 600A are at the same height. When the length of the fingers 230A L, the length from the lower surface of the component W 3 to the tip of the fingers 230A which is W, the height P of protrusion 602A of the tray 600A is represented by the following formula (2).
P = L + W (2)

第２実施形態では、部品Ｗ３を取得した後に行う工程は、塗布剤を部品Ｗ３の外周面に塗布する工程である。塗布剤の塗布を行う際には、部品Ｗ３の把持姿勢が調整時より傾いていたり、把持する高さが上下してしまったりすると、塗布剤が波打って塗布されるなどして品質が劣化する。それゆえ、塗布を行う際には、初期設定時の把持状態と再現性高く、部品Ｗ３を把持する必要がある。 In the second embodiment, the step performed after obtaining the component W 3 being a step of applying a coating material to the outer peripheral surface of the component W 3. When applying the coating agent, if the holding posture of the part W 3 is inclined from the time of adjustment, or if the holding height goes up and down, the coating agent is applied by waving and the quality is improved. to degrade. Therefore, when performing coating, reproducibility and gripping state of initial setting high, it is necessary to grip the component W 3.

図９は、本発明の第２実施形態に係るロボット装置１００Ａの制御装置３００Ａの概略構成を示すブロック図である。制御装置３００Ａは、コンピュータで構成され、上記第１実施形態と同様、演算部としてＣＰＵ３０１を備えている。また、制御装置３００Ａは、上記第１実施形態と同様、記憶部として、ＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、ＨＤＤ３０４を備えている。また、制御装置３００Ａは、記録ディスクドライブ３０５及び各種のインタフェース３２１〜３２４を備えている。   FIG. 9 is a block diagram showing a schematic configuration of a control device 300A of a robot apparatus 100A according to a second embodiment of the present invention. The control device 300A is configured by a computer, and includes a CPU 301 as an arithmetic unit as in the first embodiment. Further, as in the first embodiment, the control device 300A includes the ROM 302, the RAM 303, and the HDD 304 as a storage unit. Further, the control device 300A includes a recording disk drive 305 and various interfaces 321 to 324.

第２実施形態では、ＨＤＤ３０４には、上記第１実施形態のプログラム３３０とは異なるプログラム３３０Ａが記録されている。ＣＰＵ３０１は、ＨＤＤ３０４に記録（格納）されたプログラム３３０Ａに基づいて部品ピッキング方法の各工程を実行する。   In the second embodiment, a program 330A different from the program 330 of the first embodiment is recorded in the HDD 304. The CPU 301 executes the steps of the component picking method based on the program 330A recorded (stored) in the HDD 304.

インタフェース３２２，３２３は、ロボットアーム２０１Ａ及びロボットハンド２０２ＡとＣＡＮ通信を行うＣＡＮ通信手段であり、ロボットアーム２０１Ａ及びロボットハンド２０２Ａに接続されている。なお、通信方式はＣＡＮ通信が好ましいが、これに限定するものではなく、ＲＳ２３２Ｃ通信などでもよい。インタフェース３２４には、力覚センサ２４０が接続されており、ＣＰＵ３０１は、力覚センサ２４０からの力検出値のデータを取得することができる。   The interfaces 322 and 323 are CAN communication means for performing CAN communication with the robot arm 201A and the robot hand 202A, and are connected to the robot arm 201A and the robot hand 202A. The communication method is preferably CAN communication, but is not limited to this, and RS232C communication may be used. A force sensor 240 is connected to the interface 324, and the CPU 301 can acquire data of force detection values from the force sensor 240.

プログラム３３０Ａは、主にロボット制御プログラム３３１Ａと、ハンド制御プログラム３３２Ａとを有している。ＣＰＵ３０１は、プログラム３３０Ａを読み出して、不図示のソフトウェアを用いて各プログラム３３１Ａ，３３２Ａを実行することにより、ロボットアーム２０１Ａ，ロボットハンド２０２Ａの動作を制御する。ここで、プログラム３３０Ａにおいて、ロボット制御プログラム３３１Ａと、ハンド制御プログラム３３２Ａとは独立したプログラムであるように説明したが、独立していなくてもよい。   The program 330A mainly includes a robot control program 331A and a hand control program 332A. The CPU 301 reads the program 330A and executes the programs 331A and 332A using software (not shown) to control the operations of the robot arm 201A and the robot hand 202A. Here, in the program 330A, the robot control program 331A and the hand control program 332A are described as being independent programs, but may not be independent.

図１０は、第２実施形態の教示動作を示すフローチャートである。具体的には、図１０（ａ）は、ロボットハンド２０２Ａの教示動作を示すフローチャートである。図１０（ｂ）及び図１０（ｃ）は、ロボットアーム２０１Ａの教示動作を示すフローチャートである。   FIG. 10 is a flowchart showing the teaching operation of the second embodiment. Specifically, FIG. 10A is a flowchart showing the teaching operation of the robot hand 202A. FIGS. 10B and 10C are flowcharts showing the teaching operation of the robot arm 201A.

図１１は、第２実施形態の教示動作及び塗布作業を説明するための図である。具体的には、図１１（ａ）は、図１０（ａ）及び図１０（ｂ）に示すロボットアーム２０１Ａ及びロボットハンド２０２Ａの教示動作を説明するための図である。図１１（ｂ）は、図１０（ｃ）に示すロボットアーム２０１Ａの教示動作を説明するための図である。図１１（ｃ）は、塗布作業を説明するための図である。図１１（ａ）に示す教示治具Ｗ２１，Ｗ２３は円筒形状の治具であり、教示治具Ｗ２２は円柱形状の治具である。 FIG. 11 is a view for explaining the teaching operation and the coating operation of the second embodiment. Specifically, FIG. 11 (a) is a view for explaining the teaching operation of the robot arm 201A and the robot hand 202A shown in FIGS. 10 (a) and 10 (b). FIG. 11 (b) is a view for explaining the teaching operation of the robot arm 201A shown in FIG. 10 (c). FIG. 11C is a view for explaining the coating operation. The teaching jigs W 21 and W 23 shown in FIG. 11A are cylindrical jigs, and the teaching jig W 22 is a cylindrical jig.

図１１（ｂ）には塗布工程の教示を行う様子を示しており、シリンダ７０１内には、塗布剤が充填されている。シリンダ７０１内の塗布剤は、ニードル７０２から吐出される。シリンダ７０１には塗布制御部（不図示）が接続されており、エアーなどの動力により、塗布が制御される。図１１（ｃ）には実際に部品Ｗ３に塗布剤を塗布している様子を示している。 FIG. 11B shows how to teach the coating process, and the cylinder 701 is filled with a coating agent. The coating agent in the cylinder 701 is discharged from the needle 702. An application control unit (not shown) is connected to the cylinder 701, and application is controlled by power such as air. Shows a state that actually apply a coating material to the component W 3 being FIG 11 (c).

次に、ロボットハンド２０２Ａの教示点ＰＨ１１，ＰＨ１２の設定ついて図１０（ａ）に示すフローチャートに沿って説明する。なお、把持の教示は、上記第１実施形態で説明した図３（ａ）のステップＳ１〜Ｓ４と略同様であるが、上記第１実施形態では治具Ｗ１１の外周面を把持していたのに対し、第２実施形態では、治具Ｗ２１の内周面を把持する。 Next, it will be described with reference to the flowchart shown with setting of the robot hand 202A of teaching points P H11, P H12 in Figure 10 (a). Incidentally, the teaching of gripping is substantially the same as step S1~S4 of Fig. 3 described in the first embodiment (a), in the above first embodiment has been gripping the outer circumferential surface of the jig W 11 On the other hand, in the second embodiment, the inner circumferential surface of the jig W 21 is gripped.

まず、ユーザが教示装置４００を操作し、ＣＰＵ３０１が教示装置４００から入力した操作指令に基づき、ロボットハンド２０２Ａのフィンガー２３０Ａを動作させてフィンガー２３０Ａに教示治具Ｗ２１を把持させる（Ｓ３１）。このとき、ロボットハンド２０２ＡはＣＰＵ３０１からの指令によりフィンガー２３０Ａを電流制御により開方向（半径方向外側）に動かすことで教示治具Ｗ２１の把持を行う。 First, the user operates the teaching device 400, and the finger 230A of the robot hand 202A is operated based on the operation command input from the teaching device 400 by the CPU 301 to cause the finger 230A to grip the teaching jig W 21 (S31). At this time, the robot hand 202A performs gripping of teaching tool W 21 by moving the current control finger 230A by a command from the CPU301 in the opening direction (radially outward).

ＣＰＵ３０１は、把持を終えた（フィンガー２３０Ａのエンコーダの変化が停止した）状態になったとき、そのときのロボットハンド２０２Ａのフィンガー２３０Ａの位置を、部品Ｗ３を把持する際の教示点ＰＨ１２としてＨＤＤ３０４に保存する（Ｓ３２）。 CPU301, when finished grip became (change of the encoder finger 230A has been stopped), the position of the robot hand 202A finger 230A at that time, as a teaching point P H12 when gripping the component W 3 It stores in the HDD 304 (S32).

次に、ユーザが教示装置４００を操作し、ＣＰＵ３０１が教示装置４００から入力した操作指令に基づき、教示点ＰＨ１２からフィンガー２３０Ａをあるオフセット値の量だけ閉方向（半径方向内側）に移動させる（Ｓ３３）。ＣＰＵ３０１は、その状態を教示点ＰＨ１１としてＨＤＤ３０４に保存する（Ｓ３４）。 Next, the user operates the teaching device 400, based on the operation command CPU301 is input from the teaching device 400, is moved by the closing direction (radially inward) the amount of the offset value with the fingers 230A from the teaching point P H12 ( S33). CPU301 stores the HDD304 its state as teaching points P H11 (S34).

次に、部品Ｗ３を取得する際のロボットアーム２０１Ａの教示点ＰＡ１１，ＰＡ１２の設定について図１０（ｂ）に示すフローチャートに沿って説明する。なお、部品取得の教示は、上記第１実施形態で説明した図３（ｂ）のステップＳ５〜Ｓ８と略同様である。 Next, the setting of the teaching points of the robot arm 201A P A11, P A12 in acquiring part W 3 in accordance with the flowchart shown in FIG. 10 (b) will be described. The teaching of component acquisition is substantially the same as steps S5 to S8 in FIG. 3B described in the first embodiment.

部品Ｗ３の取得の教示は、代表的な１つについて教示を行って、残り３つをパレタイジング機能を用いて作成してもよいし、残り３つについても個別の同様の教示を行ってもよい。以下の説明では、部品Ｗ３の１つに対する教示について例示する。 The teaching of acquiring part W 3 may be taught for one typical one, and the remaining three may be created using the palletizing function, or the same may be applied to the remaining three. Good. In the following descriptions illustrate the teaching for one of the parts W 3.

まず、ユーザが教示装置４００を操作することで、ＣＰＵ３０１は、ロボットアーム２０１Ａを動作させて、教示治具Ｗ１１と教示治具Ｗ１３が嵌合するように調整する（Ｓ３５）。 First, the user operates the teaching device 400, CPU 301 operates the robot arm 201A, teaching tool W 11 and teaching tool W 13 is adjusted so as to fit (S35).

ＣＰＵ３０１は、その調整により得られた教示点ＰＡ１２をＨＤＤ３０４に保存する（Ｓ３６）。その後、ＣＰＵ３０１は、ロボットアーム２０１Ａを動作させて、ロボットハンド２０２Ａを、ロボットハンド２０２Ａや把持している教示治具Ｗ２１が他の物体と干渉しない位置まで上方にシフトさせる（Ｓ３７）。 CPU301 stores the teaching point P A12 obtained by the adjustment in the HDD 304 (S36). Thereafter, the CPU 301 operates the robot arm 201A to shift the robot hand 202A upward to a position at which the robot hand 202A and the held teaching jig W 21 do not interfere with other objects (S37).

干渉しない位置とは、近くに設置された治工具などより高い位置である。この高さに教示治具Ｗ２１を移動させてからロボットアーム２０１Ａを動作させることで、近くに設置された治工具と教示治具Ｗ２１とが衝突するといった干渉問題を避けることができる。この上昇させた位置を教示点ＰＡ１１としてＨＤＤ３０４に保存する（Ｓ３８）。 The position which does not interfere is a higher position than a tool or the like installed nearby. By moving the teaching jig W 21 to this height and then operating the robot arm 201 A, it is possible to avoid an interference problem such as a collision between the teaching tool W 21 installed near the tool and the teaching jig W 21 . The an elevated position as teaching points P A11 is stored in HDD 304 (S38).

次に、部品Ｗ３に塗布剤を塗布する際のロボットアーム２０１Ａの教示点ＰＡ１３，ＰＡ１４の設定について図１０（ｃ）に示すフローチャートに沿って説明する。 Next, it will be described along the flowchart showing the robot arm 201A of setting teaching points P A13, P A14 for applying the coating agent to the component W 3 in Figure 10 (c).

塗布の教示は、ニードル７０２が教示治具Ｗ２１に加工された理想塗布位置の穴に嵌合することにより行う。それゆえ、教示治具Ｗ２１の厚みは、部品Ｗ３の厚みに対し、ニードル７０２と部品Ｗ３の隙間と、ニードル７０２と教示治具Ｗ２１の嵌合の深さの分だけ厚みを増す必要がある。 The teaching of application is performed by fitting the needle 702 into the hole at the ideal application position machined in the teaching jig W 21 . Therefore, the thickness of the teaching tool W 21, compared the thickness of the component W 3, increasing the gap between the needle 702 and the component W 3, by an amount the thickness of the depth of engagement of the needle 702 and the teaching tool W 21 There is a need.

まず、ユーザが教示装置４００を操作することで、ＣＰＵ３０１は、ロボットアーム２０１Ａを動作させて、教示治具Ｗ１１にニードル７０２の先端が嵌合するように調整する（Ｓ３９）。ＣＰＵ３０１は、その調整により得られた教示点ＰＡ１４をＨＤＤ３０４に保存する（Ｓ４０）。 First, the user operates the teaching device 400, CPU 301 operates the robot arm 201A, the tip of the needle 702 in teaching tool W 11 is adjusted so as to fit (S39). CPU301 stores the teaching point P A14 obtained by the adjustment in the HDD 304 (S40).

その後、ＣＰＵ３０１は、ロボットアーム２０１Ａを動作させて、ロボットハンド２０２Ａを、ロボットハンド２０２Ａや把持している教示治具Ｗ２１が他の物体と干渉しない位置まで下方にシフトさせる（Ｓ４１）。ＣＰＵ３０１は、この位置を教示点ＰＡ１３としてＨＤＤ３０４に保存する（Ｓ４２）。 Thereafter, the CPU 301 operates the robot arm 201A to shift the robot hand 202A downward to a position at which the robot hand 202A and the held teaching jig W 21 do not interfere with other objects (S41). CPU301 stores this position as the teaching point P A13 in HDD 304 (S42).

図１２は、本発明の第２実施形態に係る部品ピッキング方法（塗布方法）を示すフローチャートである。制御装置３００のＣＰＵ３０１は、プログラム３３０Ａに従ってロボットアーム２０１Ａ及びロボットハンド２０２Ａの動作を制御する。   FIG. 12 is a flow chart showing a part picking method (coating method) according to the second embodiment of the present invention. The CPU 301 of the control device 300 controls the operations of the robot arm 201A and the robot hand 202A according to the program 330A.

第１実施形態では部品Ｗ１を把持する際には、ロボットハンド２０２を指令値まで動かして把持する位置制御による把持を行っていたが、第２実施形態では、把持直前まで位置制御で移動させ、その後は力制御により一定の把持力で部品Ｗ３を把持する。 In the first embodiment, when gripping the part W 1 , the robot hand 202 is moved to the command value and held by position control to be held, but in the second embodiment, it is moved by position control until just before the grip. , then grips the parts W 3 at a constant gripping force by a force control.

また、第１実施形態ではトレー６００とロボットハンド２０２との突き当ては、ロボット本体２０１を教示点ＰＡ２に移動させることのみで行っていた。第２実施形態では、ロボットアーム２０１Ａをインピーダンス制御（力制御）で動かし、トレー６００Ａからの反力を検知することにより突き当てを行う。それゆえ、ロボットハンド２０２Ａのハンド本体２２０Ａには、ロボットハンド２０２Ａにかかる力を検出するための力覚センサ２４０が搭載されている。 In the first embodiment, the abutment between the tray 600 and the robot hand 202 is performed only by moving the robot body 201 to the teaching point PA2 . In the second embodiment, the robot arm 201A is moved by impedance control (force control), and abutment is performed by detecting a reaction force from the tray 600A. Therefore, the force sensor 240 for detecting the force applied to the robot hand 202A is mounted on the hand body 220A of the robot hand 202A.

まず、ＣＰＵ３０１は、教示点ＰＨ１１のデータを用いて、ロボットハンド２０２Ａのフィンガー２３０Ａを把持前の状態に設定する（Ｓ５１）。そして、ＣＰＵ３０１は、教示点ＰＡ１１を用いて、部品Ｗ３を取得する位置の上方へロボットアーム２０１Ａを移動させる（Ｓ５２）。 First, using the data of the teaching point PH11 , the CPU 301 sets the finger 230A of the robot hand 202A to the state before gripping (S51). Then, CPU 301 uses the teaching points P A11, upward position to get the parts W 3 moves the robot arm 201A (S52).

ＣＰＵ３０１は、ロボットアーム２０１Ａの移動後、トレー６００Ａが撓んだ状態での突出部６０２Ａの先端面にロボットハンド２０２Ａのハンド本体２２０Ａが接触する直前位置までロボットアーム２０１Ａを移動させる（Ｓ５３）。すなわち、ＣＰＵ３０１は、ステップＳ３６で教示した教示点ＰＡ１２から、トレー６００Ａの撓み得る量だけオフセット（部品取得オフセット値）した位置へロボットアーム２０１Ａを移動させる。 After the movement of the robot arm 201A, the CPU 301 moves the robot arm 201A to a position just before the hand main body 220A of the robot hand 202A comes in contact with the tip surface of the projecting portion 602A in a state where the tray 600A is bent (S53). That is, the CPU 301 moves the robot arm 201A from the teaching point PA12 taught in step S36 to a position offset (part acquisition offset value) by the amount that the tray 600A can be bent.

次に、ＣＰＵ３０１は、ロボットハンド２０２Ａをトレー６００Ａに突き当てて、架台５０１にトレー６００Ａを押し付けるようロボットアーム２０１Ａを動作させる（Ｓ５４：押付工程）。詳述すると、ＣＰＵ２０１は、力覚センサ２４０により検出した力検出値が予め設定された閾値に達するまで、ロボットハンド２０２Ａがトレー６００Ａに近接する方向にロボットアーム２０１Ａを動作させる。   Next, the CPU 301 abuts the robot hand 202A against the tray 600A, and operates the robot arm 201A to press the tray 600A against the gantry 501 (S54: pressing step). More specifically, the CPU 201 operates the robot arm 201A in the direction in which the robot hand 202A approaches the tray 600A until the force detection value detected by the force sensor 240 reaches a preset threshold.

つまり、ＣＰＵ３０１は、トレー６００Ａの撓みがキャンセルされる状態まで、力覚センサ２４０の力検出値を用いて、ロボットハンド２０２Ａがトレー６００Ａに近接する方向にロボットアーム２０１Ａをインピーダンス制御（力制御）で動作させる。このとき、トレー６００Ａの撓みがキャンセルされ、トレー６００Ａが架台５０１に突き当たった時の力覚センサ２４０が検出する反力を教示の際に取得しておくこととし、実際の押付工程では、その際の反力をインピーダンス制御完了判定の閾値とする。なお、力覚センサ２４０は、少なくともトレー６００Ａの反力の１／１０以下の分解能で力を検出できるものを用いることとする。   That is, the CPU 301 performs impedance control (force control) on the robot arm 201A in the direction in which the robot hand 202A approaches the tray 600A using the force detection value of the force sensor 240 until the deflection of the tray 600A is canceled. Make it work. At this time, the deflection of the tray 600A is canceled, and the reaction force detected by the force sensor 240 when the tray 600A strikes the pedestal 501 is acquired at the time of teaching, and in the actual pressing process, The reaction force of is used as a threshold of impedance control completion judgment. As the force sensor 240, a sensor capable of detecting a force with a resolution of at least 1/10 of the reaction force of the tray 600A is used.

第２実施形態では、インピーダンス制御（力覚センサ２４０の力検出値を用いた力制御）を行うことにより、トレー６００Ａの個体差の誤差を吸収し、把持の再現性を向上することができる。   In the second embodiment, by performing impedance control (force control using a force detection value of the force sensor 240), it is possible to absorb an error of the individual difference of the tray 600A and to improve the reproducibility of gripping.

次に、ＣＰＵ３０１は、トレー６００Ａとロボットハンド２０２Ａとが突き当たった状態で、フィンガー２３０Ａを部品Ｗ３に接触する直前まで位置制御で動作させる（Ｓ５５）。このときの指令値は、ステップＳ３２で取得した教示点ＰＨ１２から、部品Ｗ３にフィンガー２３０Ａが接触しない程度にフィンガー２３０Ａを内側にオフセット（把持オフセット値）した値とすればよい。 Next, CPU 301 is in a state in which the tray 600A and the robot hand 202A is abutted, is operated in the position control until just before the contact fingers 230A on the component W 3 (S55). Command value at this time, the teaching point P H12 obtained in step S32, may be the fingers 230A to the extent that the fingers 230A does not contact the inside to the offset (gripping offset) value and the parts W 3.

次に、ＣＰＵ３０１は、ステップＳ５４の押付工程にてトレー６００Ａ（載置部６０１Ａ）を架台５０１に押し付けた状態で、トレー６００Ａに載置された部品Ｗ３を複数のフィンガー２３０Ａに把持させる（Ｓ５６：把持工程）。具体的には、ＣＰＵ３０１は、複数のフィンガー２３０Ａに載置部６０１Ａに載置された部品Ｗ３の内周面を把持させる。 Next, CPU 301 is a tray 600A (placing portion 601A) in the pressing process in step S54 in a state pressed against the frame 501, thereby gripping the component W 3 which is placed on a tray 600A into a plurality of fingers 230A (S56 : Gripping step). Specifically, CPU 301 causes the gripping an inner circumferential surface of the component W 3 placed on the portion 601A mounting a plurality of fingers 230A.

このステップＳ５６では、ＣＰＵ３０１は、フィンガー２３０Ａを力制御（電流制御や速度制御）で動作させる。それゆえ、部品Ｗ３からの反力とフィンガー２３０Ａに加える力が釣り合った状態で部品Ｗ３が把持されることになる。部品Ｗ３の径の公差が大きい場合や、歪み易い部品Ｗ３を把持するときには、このように力制御で把持したほうが適していることがある。 In step S56, the CPU 301 operates the finger 230A in force control (current control or speed control). Therefore, components W 3 is to be gripped in a state in which force applied to the reaction force and the finger 230A are balanced from the component W 3. If tolerance of diameter of the part W 3 is large and, when gripping the distortion prone components W 3 being sometimes better to grip with such a force control it is suitable.

ＣＰＵ３０１は、複数のフィンガー２３０Ａに部品Ｗ３を把持させたら、ロボットアーム２０１Ａを教示点ＰＡ１１に従い動作させることで、再度部品を取得する位置の上方へ移動させる（Ｓ５７）。この際、別の教示点を用いてもよいが、ここでは簡単のため、教示点ＰＡ１１を再度使用することとする。 CPU301, once to grip the component W 3 to a plurality of fingers 230A, by operating the robot arm 201A in accordance with the teaching point P A11, is moved to an upper position to get again part (S57). At this time, another teaching point may be used, but here, for simplicity, the teaching point PA11 is used again.

そして、ＣＰＵ３０１は、教示点ＰＡ１３を用いて、ロボットアーム２０１Ａを、部品Ｗ３に塗布剤を塗布する位置の下方へ移動させる（Ｓ５８）。次に、ＣＰＵ３０１は、ロボットアーム２０１Ａを教示点ＰＡ１３に移動させた後、教示点ＰＡ１４を用いて、塗布を行う位置へロボットアーム２０１Ａを移動させる（Ｓ５９）。第２実施形態では、部品Ｗ３の情報から塗布を行うので、教示点ＰＡ１３は、教示点ＰＡ１４の下方向になる。 Then, CPU 301 uses the teaching points P A13, the robot arm 201A, is moved to a lower position of applying the coating agent to the component W 3 (S58). Next, CPU 301, after moving the robot arm 201A to the teaching point P A13, using a teaching point P A14, moves the robot arm 201A to position for applying (S59). In the second embodiment, since the coating from the information of the component W 3, the teaching point P A13 becomes downward teaching point P A14.

ＣＰＵ３０１は、ロボットアーム２０１Ａの移動が完了したら、塗布剤を部品Ｗ３に塗布し（Ｓ６０）、塗布が完了したら教示点ＰＡ１３を用いてニードル７０２の下方向へロボットアーム２０１Ａを移動させる（Ｓ６１）。ＣＰＵ３０１は、部品Ｗ３に塗布を行い、ロボットアーム２０１Ａを教示点ＰＡ１３へ移動させた後は、次工程へ移行する（Ｓ６２）。 CPU301, once the movement of the robot arm 201A is complete, applying a coating agent to the component W 3 (S60), moves the robot arm 201A downward the needle 702 by using the teaching points P A13 After coating is completed (S61 ). CPU301 performs coated component W 3, after moving the robot arm 201A to the teaching point PA13 proceeds to the next step (S62).

次工程としては、塗布された部品Ｗ３を第１実施形態のように別の部品に組み付けたり、トレーに排出して次工程に送られたりすることなどがある。また、部品Ｗ３を把持した際に、水平方向に部品Ｗ３がずれてしまう場合や、塗布剤を塗布する際に部品Ｗ３の位相だしが必要になる場合は、ステップＳ５７とステップＳ５８との間に、水平方向又は／及び位相方向の補正を行ってもよい。補正にためには、視覚センサを移動する際の起動付近に設置し、ロボットアーム２０１Ａにその視覚センサの計測を経由させる。そして、視覚センサで補正したい値を計測し、その計測値に基づき、教示点ＰＡ１４や教示点ＰＡ１３を補正する方法などが考えられる。 The next step, and the like to the component W 3 coated or assembled to another part as in the first embodiment, is discharged to a tray or sent to the next step. Furthermore, when holding the component W 3, and if deviate the parts W 3 in the horizontal direction, when the phase out of the component W 3 in the case of applying the coating agent is necessary, the step S57 and the step S58 Correction in the horizontal direction or / and the phase direction may be performed. In order to make correction, the visual sensor is placed in the vicinity of the start when moving, and the robot arm 201A passes the measurement of the visual sensor. Then, a value to be corrected by the visual sensor may be measured, and the teaching point PA14 or teaching point PA13 may be corrected based on the measured value.

図１３は、ステップＳ５４（押付工程）でロボットハンド２０２Ａをトレー６００Ａに押し付ける前後を示す説明図である。図１３（ａ）は、ステップＳ５４の前のトレー６００Ａの状態を示し、図１３（ｂ）は、ステップＳ５４の後にステップＳ５６で部品Ｗ３を複数のフィンガー２３０Ａにより把持した状態を示している。なお、図１３（ａ）及び図１３（ｂ）において、トレー６００Ａは、断面を模式的に図示している。 FIG. 13 is an explanatory view showing before and after pressing the robot hand 202A against the tray 600A in step S54 (pressing process). 13 (a) shows a state before the tray 600A in step S54, FIG. 13 (b) shows a state of gripping the parts W 3 by a plurality of fingers 230A in step S56 after the step S54. In FIGS. 13 (a) and 13 (b), the tray 600A schematically shows a cross section.

トレー６００Ａ（載置部６０１Ａ）が、図１３（ａ）に示すように、上に凸（又は下に凸）に撓むことで、架台５０１に対して部品Ｗ３の位置及び姿勢にずれが生じることがある。 As shown in FIG. 13A, when the tray 600A (placement portion 601A) is bent upward (or downward), the position and orientation of the component W 3 deviate from the gantry 501. May occur.

第２実施形態では、ステップＳ５４においてロボットハンド２０２Ａによりトレー６００Ａが架台５０１に押し付けられて、トレー６００Ａの撓み（歪み）が解消される。つまり、トレー６００Ａの突出部６０２Ａの先端面にロボットハンド２０２Ａのハンド本体２２０Ａ（突き当て部）が突き当たることで、トレー６００Ａの平板状の載置部６０１Ａの撓みがキャンセルされた状態となる。この状態で、図１３（ｂ）に示すように、複数のフィンガー２３０Ａに部品Ｗ３を把持させることにより、複数のフィンガー２３０Ａが部品Ｗ３を再現性高く（高精度に）把持することができる。 In the second embodiment, the tray 600A is pressed against the rack 501 by the robot hand 202A in step S54, and the deflection (distortion) of the tray 600A is eliminated. That is, when the hand main body 220A (abutment portion) of the robot hand 202A abuts on the tip surface of the projecting portion 602A of the tray 600A, the bending of the flat placement portion 601A of the tray 600A is cancelled. In this state, as shown in FIG. 13 (b), by gripping the component W 3 to a plurality of fingers 230A, can be a plurality of fingers 230A are (with high accuracy) high reproducibility parts W 3 grips .

そのため、高精度な塗布が可能となる。また、通常の把持の動作に、短い移動範囲でのインピーダンス制御が加わっただけなので、タクトの増加は少ない。また、トレー６００Ａの部品Ｗ３を粗く位置決めする突出部６０２Ａが突き当て部を兼ねているので、スペースの増加は殆どなく、コストの増加も微小と考えられる。 Therefore, highly accurate coating is possible. Further, since only impedance control in a short moving range is added to the normal gripping operation, the increase in tact is small. Further, since the projecting portion 602A for coarsely positioning the component W 3 of the tray 600A also serves as the abutting portion, the increase in space almost no increase in cost is considered very small.

なお、本発明は、以上説明した実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想内で多くの変形が可能である。   The present invention is not limited to the embodiments described above, and many modifications can be made within the technical concept of the present invention.

上記実施形態では、ロボットハンドのハンド本体をトレーの突出部に突き当てる場合について説明したが、これに限定するものではなく、トレーの形状によっては、フィンガーをトレーに突き当てるようにしてもよい。例えば、トレーの部品載置面にフィンガー先端を突き当ててもよい。この場合、突出部がなくても本発明は適用可能である。   In the above embodiment, although the case where the hand body of the robot hand is abutted against the protrusion of the tray has been described, the present invention is not limited to this. Depending on the shape of the tray, the fingers may be abutted against the tray. For example, the tip of the finger may abut on the component mounting surface of the tray. In this case, the present invention is applicable even if there is no projection.

また、上記実施形態では、突出部が部品を規制する場合について説明したが、これに限定するものではなく、ロボットハンドに突き当てさせるためだけに突出部が形成されている場合であってもよい。   Further, in the above embodiment, the case where the projecting portion regulates the component has been described, but the present invention is not limited to this, and the projecting portion may be formed only for abutting the robot hand. .

また、上記実施形態の各処理動作は具体的にはＣＰＵ３０１により実行されるものである。従って上述した機能を実現するプログラムを記録した記録媒体を制御装置３００に供給し、制御装置３００のコンピュータ（ＣＰＵやＭＰＵ）が記録媒体に格納されたプログラムを読み出し実行することによって達成されるようにしてもよい。この場合、記録媒体から読み出されたプログラム自体が上述した実施形態の機能を実現することになり、プログラム自体及びそのプログラムを記録した記録媒体は本発明を構成することになる。   Further, each processing operation of the above embodiment is specifically executed by the CPU 301. Therefore, a recording medium recording a program for realizing the above-described function is supplied to the control device 300, and a computer (CPU or MPU) of the control device 300 reads out and executes the program stored in the recording medium. May be In this case, the program itself read from the recording medium implements the functions of the above-described embodiments, and the program itself and the recording medium recording the program constitute the present invention.

また、上記実施形態では、コンピュータ読み取り可能な記録媒体がＨＤＤ３０４であり、ＨＤＤ３０４にプログラム３３０（３３０Ａ）が格納される場合について説明したが、これに限定するものではない。プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であれば、いかなる記録媒体に記録されていてもよい。例えば、プログラムを供給するための記録媒体としては、図２及び図９に示すＲＯＭ３０２、記録ディスク３４０、不図示の外部記憶装置等を用いてもよい。具体例を挙げて説明すると、記録媒体として、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、磁気テープ、書き換え可能な不揮発性のメモリ（例えばＵＳＢメモリ）、ＲＯＭ等を用いることができる。   In the above embodiment, the case where the computer readable recording medium is the HDD 304 and the program 330 (330A) is stored in the HDD 304 has been described, but the present invention is not limited to this. The program may be recorded on any recording medium as long as it is a computer readable recording medium. For example, as a recording medium for supplying the program, the ROM 302, the recording disk 340, an external storage device (not shown) or the like shown in FIGS. 2 and 9 may be used. A specific example will be described. As a recording medium, a flexible disk, hard disk, optical disk, magneto-optical disk, CD-ROM, CD-R, magnetic tape, rewritable nonvolatile memory (for example, USB memory), ROM, etc. It can be used.

また、上記実施形態におけるプログラムを、ネットワークを介してダウンロードしてコンピュータにより実行するようにしてもよい。   Further, the program in the above embodiment may be downloaded via a network and executed by a computer.

また、コンピュータが読み出したプログラムコードを実行することにより、上記実施形態の機能が実現されるだけに限定するものではない。そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼働しているＯＳ（オペレーティングシステム）等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれる。   Further, the present invention is not limited to the implementation of the functions of the above embodiments by executing the program code read by the computer. The case where the OS (Operating System) or the like operating on the computer performs a part or all of the actual processing based on the instruction of the program code and the processing of the above-described embodiment is realized by the processing is also included. .

さらに、記録媒体から読み出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれてもよい。そのプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵ等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって上記実施形態の機能が実現される場合も含まれる。   Furthermore, the program code read out from the recording medium may be written to a memory provided to a function expansion board inserted into the computer or a function expansion unit connected to the computer. Based on the instruction of the program code, the CPU included in the function expansion board or the function expansion unit performs a part or all of the actual processing, and the processing of the above embodiment is realized.

また、上記実施形態では、コンピュータがＨＤＤ等の記録媒体に記録されたプログラムを実行することにより、処理を行う場合について説明したが、これに限定するものではない。プログラムに基づいて動作する演算部の一部又は全部の機能をＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の専用ＬＳＩで構成してもよい。なお、ＡＳＩＣはApplication Specific Integrated Circuit、ＦＰＧＡはField-Programmable Gate Arrayの頭字語である。   Further, in the above embodiment, the case where the processing is performed by the computer executing the program recorded in the recording medium such as the HDD has been described, but the present invention is not limited to this. Some or all of the functions of the operation unit that operates based on a program may be configured by a dedicated LSI such as an ASIC or an FPGA. ASIC is an acronym of Application Specific Integrated Circuit, and FPGA is an acronym of Field-Programmable Gate Array.

１００…ロボット装置、２００…ロボット、２０１…ロボット本体、２０２…ロボットハンド、２２０…ハンド本体、２３０…フィンガー、３００…制御装置（制御部）、３３０…プログラム、５０１…架台、６００…トレー DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 ... Robot apparatus, 200 ... Robot, 201 ... Robot main body, 202 ... Robot hand, 220 ... Hand main body, 230 ... Finger, 300 ... Control apparatus (control part), 330 ... Program, 501 ... Mounting frame, 600 ... Tray

Claims (11)

可撓性のトレーに載置された対象物を把持するロボットハンドの制御方法であって、
前記ロボットハンドは、フィンガーと制御部とを有し、
前記トレーにおける前記対象物が載置された面に生じた撓みを小さくするように、前記ロボットハンドを前記トレーに押し付ける押し付け工程と、
前記押し付け工程により前記面の撓みを小さくした状態で、前記トレーに載置された前記対象物を前記フィンガーで把持する把持工程と、を有することを特徴とする制御方法。 A control method of a robot hand holding an object placed on a flexible tray, comprising:
The robot hand includes a finger and a control unit.
So as to reduce the deflection the object in the tray occurs in the placed surface, and only with press step of pressing said robot hand to said tray,
The pressing in a state of reduced deflection of the surface by the process, the control method characterized by having a gripping step of gripping the object placed on the tray with the fingers. 前記ロボットハンドは、前記ロボットハンドに加わる力を検出する力検出手段を有しており、
前記押し付け工程では、前記制御部が、前記力検出手段により検出した値が予め設定された閾値に達するまで、前記ロボットハンドを前記トレーに近接する方向に動作させることを特徴とする請求項１に記載の制御方法。 The robot hand includes force detection means for detecting a force applied to the robot hand.
In the press and with only step, and wherein the control unit, until the value detected by the force detecting means reaches a preset threshold, to operate in the direction toward the robot hand to the tray The control method according to claim 1. 前記トレーは、前記対象物が載置される載置部と、前記載置部に突出して形成された突出部と、を有しており、
前記押し付け工程では、前記制御部が、前記ロボットハンドを前記突出部に突き当てて、前記面の撓みを小さくするよう前記ロボットハンドを動作させることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の制御方法。 The tray has a placement portion on which the object is placed, and a projecting portion formed to project from the placement portion.
In the press and with only step, the control unit is abutted against the robot Han De to the protuberant portion, claim 1, characterized in that to operate the small to so that the robot hand of the deflection of the surface or The control method according to claim 2 . 前記突出部は、前記載置部に載置された前記対象物よりも高く形成されていることを特徴とする請求項３に記載の制御方法。 The control method according to claim 3 , wherein the protrusion is formed higher than the object placed on the placement unit. 前記突出部は、前記載置部に載置された前記対象物に接触して前記対象物の移動を規制することを特徴とする請求項３または請求項４に記載の制御方法。 The control method according to claim 3 or 4 , wherein the projection contacts the object placed on the placement unit to restrict movement of the object . 前記載置部に載置される前記対象物が環状に形成されており、
前記突出部は、前記載置部に載置された前記対象物の内周面に接触して前記対象物の移動を規制し、
前記把持工程では、前記制御部が、複数の前記フィンガーに前記載置部に載置された前記対象物の外周面を把持させることを特徴とする請求項３乃至５のいずれか１項に記載の制御方法。 The object to be placed on the placement section is formed in an annular shape,
The projecting portion contacts the inner peripheral surface of the object placed on the placing portion to restrict the movement of the object .
Wherein in the gripping step, the control unit, in any one of claims 3 to 5, characterized in that to grip the outer peripheral surface of said object placed on the placement section to the fingers of multiple Control method described. 前記載置部に載置される前記対象物が環状に形成されており、
前記突出部は、前記載置部に載置された前記対象物の外周面に接触して前記対象物の移動を規制し、
前記把持工程では、前記制御部が、複数の前記フィンガーに前記載置部に載置された前記対象物の内周面を把持させることを特徴とする請求項３乃至５のいずれか１項に記載の制御方法。 The object to be placed on the placement section is formed in an annular shape,
The projecting portion contacts the outer peripheral surface of the object placed on the placing portion to restrict the movement of the object .
Wherein in the gripping step, the control unit, any one of claims 3 to 5, characterized in that to grip the inner circumferential surface of the object placed on the placement section to the fingers of multiple Control method described in. 可撓性のトレーに載置された対象物を把持するロボットハンドであって、
前記ロボットハンドは、フィンガーと制御部とを有し、
前記制御部は、
前記トレーにおける前記対象物が載置された面に生じた撓みを小さくするように、前記ロボットハンドを前記トレーに押し付ける押し付け工程と、
前記押し付け工程により前記面の撓みを小さくした状態で、前記トレーに載置された前記対象物を前記フィンガーで把持する把持工程と、を有することを特徴とするロボットハンド。 A robot hand for gripping an object placed on a flexible tray, comprising:
The robot hand includes a finger and a control unit.
The control unit
A pressing step of pressing the robot hand against the tray so as to reduce a deflection of the surface of the tray on which the object is placed;
The pressing in a state of reduced deflection of the surface by a process, the robot hand, characterized in that the perforated and a gripping step of gripping the object placed on the tray with the fingers. 前記ロボットハンドは、前記ロボットハンドに加わる力を検出する力検出手段を有しており、  The robot hand includes force detection means for detecting a force applied to the robot hand.
前記押し付け工程では、前記制御部が、前記力検出手段により検出した値が予め設定された閾値に達するまで、前記ロボットハンドを前記トレーに近接する方向に動作させることを特徴とする請求項８に記載のロボットハンド。  9. The apparatus according to claim 8, wherein, in the pressing step, the control unit operates the robot hand in a direction approaching the tray until the value detected by the force detecting unit reaches a preset threshold. Description robot hand. コンピュータに請求項１乃至７のいずれか１項に記載の制御方法の各工程を実行させるためのプログラム。 A program for causing a computer to execute each step of the control method according to any one of claims 1 to 7 . 請求項１０に記載のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。   The computer-readable recording medium which recorded the program of Claim 10.
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