JP6422364B2 - Eccentric oscillation type speed reducer - Google Patents

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Description

本発明は、偏心揺動型の減速装置に関する。   The present invention relates to an eccentric rocking type reduction gear.

特許文献１に、偏心揺動型の減速装置が開示されている。   Patent Document 1 discloses an eccentric rocking type speed reducer.

この減速装置は、揺動歯車と、該揺動歯車を揺動回転させる偏心体を有するクランク軸と、を備える。揺動歯車と偏心体との間には、偏心体軸受が配置されている。偏心体軸受は、複数の転動体と、該転動体を保持するリテーナとを有する。   The reduction gear includes a swing gear and a crankshaft having an eccentric body that swings and rotates the swing gear. An eccentric body bearing is disposed between the oscillating gear and the eccentric body. The eccentric body bearing has a plurality of rolling elements and a retainer that holds the rolling elements.

偏心体軸受のリテーナの軸方向移動は、ワッシャによって規制されている。ワッシャは、軸方向から見たときにリテーナと重なる重なり部と、軸方向から見たときにリテーナと重ならない非重なり部と、を有する。軸方向から見たときにリテーナと重なる重なり部が、偏心体軸受のリテーナに当接することで、該偏心体軸受の軸方向移動を規制している。   The axial movement of the retainer of the eccentric bearing is regulated by a washer. The washer has an overlapping portion that overlaps with the retainer when viewed from the axial direction, and a non-overlapping portion that does not overlap with the retainer when viewed from the axial direction. The overlapping portion overlapping the retainer when viewed from the axial direction is in contact with the retainer of the eccentric body bearing, thereby restricting the axial movement of the eccentric body bearing.

特開２０１４−１９０５１７号公報JP 2014-190517 A

しかしながら、偏心体軸受のリテーナとワッシャとは、相対回転するため、長期の運転により、ワッシャがリテーナを削ってしまう虞があるという問題があった。   However, since the retainer and the washer of the eccentric body bearing rotate relative to each other, there is a problem that the washer may scrape the retainer due to a long-term operation.

本発明は、このような従来の問題を解消するためになされたものであって、ワッシャが偏心体軸受のリテーナを削るのを抑制することのできる偏心揺動型の減速装置を提供することをその課題としている。   The present invention has been made in order to solve such a conventional problem, and provides an eccentric oscillating speed reduction device capable of suppressing the washer from scraping the retainer of the eccentric bearing. That is the issue.

本発明は、揺動歯車と、該揺動歯車を揺動回転させる偏心体を有するクランク軸と、前記揺動歯車と前記偏心体との間に配置される偏心体軸受と、該偏心体軸受の軸方向移動を規制するワッシャと、を備えた偏心揺動型の減速装置において、前記偏心体軸受は、複数の転動体と、該複数の転動体を保持するリテーナと、を有し、前記ワッシャは、軸方向から見たときに外周端部が前記リテーナと重なる重なり部と、軸方向から見たときに外周端部が前記リテーナと重ならない非重なり部と、を有し、前記重なり部の周方向両端部は、前記リテーナとの間に隙間を有する非接触部とされ、前記重なり部は、該非接触部と非接触部との間に、前記リテーナとの当接部を有する構成とすることにより、上記課題を解決したものである。   The present invention relates to a rocking gear, a crankshaft having an eccentric body for rocking and rotating the rocking gear, an eccentric body bearing disposed between the rocking gear and the eccentric body, and the eccentric body bearing. An eccentric oscillating type speed reducer comprising a washer for restricting axial movement of the eccentric body bearing, wherein the eccentric body bearing has a plurality of rolling elements and a retainer for holding the plurality of rolling elements, The washer has an overlapping portion whose outer peripheral end overlaps with the retainer when viewed from the axial direction, and a non-overlapping portion whose outer peripheral end does not overlap with the retainer when viewed from the axial direction, and the overlapping portion Both end portions in the circumferential direction are non-contact portions having a gap with the retainer, and the overlapping portion has a contact portion with the retainer between the non-contact portion and the non-contact portion. This solves the above problem.

本発明においては、ワッシャの重なり部の周方向両端部は、リテーナとの間に隙間を有する非接触部とされる。重なり部は、非接触部と非接触部との間にリテーナと当接する当接部を有する。つまり、リテーナは、ワッシャとリテーナとの重なり部全体ではなく、重なり部の周方向両端部に設けられた非接触部と非接触部との間に形成された当接部によって軸方向移動が規制される。   In the present invention, both end portions in the circumferential direction of the overlapping portions of the washers are non-contact portions having a gap with the retainer. The overlapping portion has a contact portion that contacts the retainer between the non-contact portion and the non-contact portion. That is, the axial movement of the retainer is restricted not by the entire overlapping portion of the washer and the retainer but by the contact portion formed between the non-contact portion and the non-contact portion provided at both ends in the circumferential direction of the overlapping portion. Is done.

これにより、特に、ワッシャのエッジがリテーナを削ってしまうのを抑制することができる。   Thereby, it can suppress especially that the edge of a washer scrapes a retainer.

本発明によれば、ワッシャが偏心体軸受のリテーナを削るのを抑制することができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, it can suppress that a washer scrapes the retainer of an eccentric body bearing.

本発明の実施形態の例に係る偏心揺動型の減速装置の全体断面図1 is an overall cross-sectional view of an eccentric oscillating speed reduction device according to an example of an embodiment of the present invention. 図１の要部断面図Cross-sectional view of the main part of FIG. （Ａ）図１の偏心揺動型の減速装置の偏心体軸受とワッシャを示した正面図、（Ｂ）（Ａ）のＩＩＩＢ−ＩＩＩＢ線に沿う断面図(A) Front view showing eccentric body bearing and washer of eccentric rocking type reduction gear of FIG. 1, (B) Sectional view along line IIIB-IIIB of (A) （Ａ）本発明の他の実施形態の一例に係る偏心揺動型の減速装置の図３（Ａ）相当の正面図、（Ｂ）（Ａ）のＩＶＢ−ＩＶＢ線に沿う断面図FIG. 3A is a front view corresponding to FIG. 3A of an eccentric oscillation type speed reducer according to an example of another embodiment of the present invention, and FIG. 4B is a sectional view taken along line IVB-IVB in FIG. （Ａ）〜（Ｃ）本発明のさらに他の実施形態の例に係る図３（Ａ）相当の正面図(A)-(C) Front view equivalent to FIG. 3 (A) according to an example of still another embodiment of the present invention. 本発明のさらに他の実施形態の例に係る図３（Ａ）相当の正面図The front view equivalent to FIG. 3 (A) concerning the example of further another embodiment of this invention. 本発明のさらに他の実施形態の例に係る図４（Ａ）相当の正面図The front view equivalent to FIG. 4 (A) concerning the example of further another embodiment of this invention. 本発明のさらに他の実施形態の例に係る図２相当の要部断面図FIG. 2 is a cross-sectional view of an essential part corresponding to FIG. 2 according to an example of still another embodiment of the present invention.

以下、図面に基づいて本発明の実施形態の一例に係る偏心揺動型の減速装置を詳細に説明する。   Hereinafter, an eccentric oscillating speed reduction device according to an example of an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

図１は、本発明の実施形態の一例に係る偏心揺動型の減速装置の全体断面図、図２は、図１の要部断面図である。   FIG. 1 is an overall cross-sectional view of an eccentric oscillating speed reduction device according to an example of an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a cross-sectional view of an essential part of FIG.

この減速装置１０は、振り分けタイプと称される偏心揺動型の減速装置である。減速装置１０は、外歯歯車１２（揺動歯車）と、該外歯歯車１２を揺動させるクランク軸１４を備える。外歯歯車１２は、揺動しながら内歯歯車１６に内接噛合している。減速装置１０は、外歯歯車１２と内歯歯車１６の相対回転を出力として取り出している。   The speed reducer 10 is an eccentric oscillating speed reducer called a sort type. The reduction gear device 10 includes an external gear 12 (oscillation gear) and a crankshaft 14 that causes the external gear 12 to oscillate. The external gear 12 is in mesh with the internal gear 16 while swinging. The reduction gear 10 takes out the relative rotation of the external gear 12 and the internal gear 16 as an output.

以下、より詳細に説明する。   This will be described in more detail below.

減速装置１０は、クランク軸１４を駆動するためのクランク軸歯車１８を複数（この例では３個：図１では１個のみ図示）備えている。各クランク軸歯車１８は、図示せぬ入力軸に設けられた入力歯車と同時に噛合している。各クランク軸歯車１８は、内周にクランク軸１４と連結するための内スプライン１８Ａを備える。   The reduction gear device 10 includes a plurality of crankshaft gears 18 for driving the crankshaft 14 (three in this example: only one is shown in FIG. 1). Each crankshaft gear 18 meshes simultaneously with an input gear provided on an input shaft (not shown). Each crankshaft gear 18 includes an inner spline 18A for connecting to the crankshaft 14 on the inner periphery.

クランク軸１４は、軸体１４Ａと、軸体１４Ａのほぼ中央に設けられた偏心体１４Ｃと、を備える。クランク軸１４は、内歯歯車１６の軸心Ｃ１６からオフセットした位置に、複数配置されている。クランク軸１４は、この例では３本（図１では一本のみ図示）備えられ、円周方向に１２０°の間隔で配置されている。クランク軸１４は、軸体１４Ａの端部外周に設けられた外スプライン１４Ｂを備える。   The crankshaft 14 includes a shaft body 14A and an eccentric body 14C provided substantially at the center of the shaft body 14A. A plurality of crankshafts 14 are arranged at positions offset from the axis C16 of the internal gear 16. In this example, three crankshafts 14 (only one is shown in FIG. 1) are provided, and are arranged at intervals of 120 ° in the circumferential direction. The crankshaft 14 includes an outer spline 14B provided on the outer periphery of the end of the shaft body 14A.

各クランク軸１４は、外歯歯車１２を揺動回転させるための２個の偏心体１４Ｃを備える。各偏心体１４Ｃは、それぞれクランク軸１４の軸心Ｃ１４に対して偏心量ｅだけ偏心した軸心Ｃ１４Ｃを有した円柱で構成されている。２個の偏心体１４Ｃの偏心位相差は、この例では１８０°である（互いに離反する方向に偏心している）。３本のクランク軸１４は、それぞれ同様の構成とされ、各クランク軸１４の軸方向同一位置にある偏心体１４Ｃ同士の偏心位相は同一である。   Each crankshaft 14 includes two eccentric bodies 14 </ b> C for swinging and rotating the external gear 12. Each eccentric body 14 </ b> C is constituted by a cylinder having an axis C <b> 14 </ b> C that is eccentric with respect to the axis C <b> 14 of the crankshaft 14 by an eccentric amount e. The eccentric phase difference between the two eccentric bodies 14C is 180 ° in this example (eccentric in a direction away from each other). The three crankshafts 14 have the same configuration, and the eccentric phases of the eccentric bodies 14C at the same position in the axial direction of each crankshaft 14 are the same.

外歯歯車１２と偏心体１４Ｃとの間には偏心体軸受２０が配置されている。偏心体軸受２０は、ワッシャ４０によって軸方向移動が規制されている。偏心体軸受２０の軸方向移動を規制する構造については、後に詳述する。   An eccentric body bearing 20 is disposed between the external gear 12 and the eccentric body 14C. The eccentric body bearing 20 is restricted from moving in the axial direction by a washer 40. The structure for restricting the axial movement of the eccentric body bearing 20 will be described in detail later.

外歯歯車１２は、内歯歯車１６に内接噛合している。内歯歯車１６は、内歯歯車本体１６Ａと内歯ピン１６Ｃを有している。内歯歯車本体１６Ａは、減速装置１０のケーシング１７と一体化され、周方向に複数のピン溝１６Ｂを有している。内歯ピン１６Ｃは、円筒状の部材で構成されている。内歯ピン１６Ｃは、内歯歯車本体１６Ａのピン溝１６Ｂに回転自在に組み込まれ、該内歯歯車１６の内歯を構成している。内歯歯車１６の歯数（内歯ピン１６Ｃの本数）は、外歯歯車１２の歯数よりも僅かだけ（この例では１だけ）多い。   The external gear 12 is in mesh with the internal gear 16. The internal gear 16 has an internal gear main body 16A and an internal tooth pin 16C. The internal gear main body 16A is integrated with the casing 17 of the speed reducer 10 and has a plurality of pin grooves 16B in the circumferential direction. The internal tooth pin 16C is configured by a cylindrical member. The internal tooth pin 16 </ b> C is rotatably incorporated in the pin groove 16 </ b> B of the internal gear main body 16 </ b> A and constitutes an internal tooth of the internal gear 16. The number of teeth of the internal gear 16 (the number of the internal tooth pins 16C) is slightly larger (only 1 in this example) than the number of teeth of the external gear 12.

外歯歯車１２の軸方向両側には、第１キャリヤ体３１および第２キャリヤ体３２が配置されている。第１キャリヤ体３１からは、キャリヤピン３３が一体的に突出されている。第１キャリヤ体３１と第２キャリヤ体３２は、キャリヤピン３３を介して連結ボルト３４により連結されている。一体化された第１キャリヤ体３１、キャリヤピン３３、および第２キャリヤ体３２により、キャリヤが構成されている。   A first carrier body 31 and a second carrier body 32 are disposed on both sides of the external gear 12 in the axial direction. A carrier pin 33 protrudes integrally from the first carrier body 31. The first carrier body 31 and the second carrier body 32 are connected by a connecting bolt 34 via a carrier pin 33. The integrated first carrier body 31, carrier pin 33, and second carrier body 32 constitute a carrier.

外歯歯車１２は、該外歯歯車１２の軸心Ｃ１２からオフセットした位置にキャリヤピン孔１２Ａを有する。キャリヤピン３３は、キャリヤピン孔１２Ａを非接触（隙間を有して）で貫通している。なお、外歯歯車１２には、径方向中央に貫通孔１２Ｃを有している。   The external gear 12 has a carrier pin hole 12A at a position offset from the axis C12 of the external gear 12. The carrier pin 33 passes through the carrier pin hole 12A in a non-contact manner (with a gap). The external gear 12 has a through hole 12C in the radial center.

前記クランク軸１４は、偏心体１４Ｃの軸方向両側に一対（２個）のワッシャ配置部１４Ｅを有する。クランク軸１４は、該ワッシャ配置部１４Ｅのさらに軸方向両側に一対（２個）の軸受配置部１４Ｄを有する。クランク軸１４は、該一対の軸受配置部１４Ｄにおいて、円錐ころ軸受３６を介して第１キャリヤ体３１および第２キャリヤ体３２に支持されている。円錐ころ軸受３６は、円錐ころ３６Ａ、外輪３６Ｂ、および内輪３６Ｃを有する。円錐ころ軸受３６は、外輪３６Ｂが第１、第２キャリヤ体３１、３２に設けられた止め輪３８によって軸方向移動が規制され、内輪３６Ｃがクランク軸１４に設けられたワッシャ４０によって軸方向移動が規制されている。   The crankshaft 14 has a pair (two) of washer arrangement portions 14E on both sides in the axial direction of the eccentric body 14C. The crankshaft 14 has a pair (two) of bearing arrangement portions 14D on both axial sides of the washer arrangement portion 14E. The crankshaft 14 is supported by the first carrier body 31 and the second carrier body 32 via a tapered roller bearing 36 in the pair of bearing arrangement portions 14D. The tapered roller bearing 36 includes a tapered roller 36A, an outer ring 36B, and an inner ring 36C. In the tapered roller bearing 36, the outer ring 36 </ b> B is restricted from axial movement by a retaining ring 38 provided on the first and second carrier bodies 31 and 32, and the inner ring 36 </ b> C is moved axially by a washer 40 provided on the crankshaft 14. Is regulated.

ワッシャ４０は、クランク軸１４のワッシャ配置部１４Ｅにおいて、円錐ころ軸受３６の内輪３６Ｃと偏心体１４Ｃの軸方向端部１４Ｃ１とで強く挟持され、クランク軸１４と一体化されている。つまり、ワッシャ４０は、クランク軸１４と周方向に相対回転しない。なお、第１、第２キャリヤ体３１、３２は、一対のアンギュラころ軸受３５を介してケーシング１７に支持されている。   The washer 40 is strongly sandwiched between the inner ring 36C of the tapered roller bearing 36 and the axial end 14C1 of the eccentric body 14C in the washer arrangement portion 14E of the crankshaft 14, and is integrated with the crankshaft 14. That is, the washer 40 does not rotate relative to the crankshaft 14 in the circumferential direction. The first and second carrier bodies 31 and 32 are supported by the casing 17 via a pair of angular roller bearings 35.

本実施形態では、ケーシング１７はボルト（ボルト孔１７Ａのみ図示）を介して図示せぬロボットの第１アームが連結される。また、第１キャリヤ体３１には、ボルト（タップ穴３１Ａのみ図示）を介して図示せぬロボットの第２アームが連結される。なお、ケーシング１７と第１キャリヤ体３１との間にはオイルシール３７が配置されている。   In the present embodiment, the casing 17 is connected to a first arm of a robot (not shown) via a bolt (only the bolt hole 17A is shown). The first carrier body 31 is connected to a second arm of a robot (not shown) via a bolt (only the tap hole 31A is shown). An oil seal 37 is disposed between the casing 17 and the first carrier body 31.

ここで、偏心体軸受２０の軸方向移動を規制する構造について、詳細に説明する。   Here, the structure for restricting the axial movement of the eccentric bearing 20 will be described in detail.

既に説明したように、クランク軸１４は、外歯歯車１２を揺動回転させるための２個（一対）の偏心体１４Ｃを備える。２個の偏心体１４Ｃの軸心は、それぞれクランク軸１４の軸心Ｃ１４に対して偏心量ｅだけ偏心している。各偏心体１４Ｃの偏心位相差は、この例では１８０°である（互いに離反する方向に偏心している）。   As already described, the crankshaft 14 includes two (a pair) eccentric bodies 14C for swinging and rotating the external gear 12. The shaft centers of the two eccentric bodies 14C are eccentric with respect to the shaft center C14 of the crankshaft 14 by the amount of eccentricity e. The eccentric phase difference of each eccentric body 14C is 180 ° in this example (eccentric in a direction away from each other).

クランク軸１４の偏心体１４Ｃと外歯歯車１２との間には、偏心体軸受２０が配置されている。なお、必要に応じ、クランク軸歯車１８側（第２キャリヤ体３２側）の偏心体軸受２０を２０ａ、反クランク軸歯車１８側（第１キャリヤ体３１側）の偏心体軸受２０を２０ｂとして識別する。   An eccentric body bearing 20 is disposed between the eccentric body 14 </ b> C of the crankshaft 14 and the external gear 12. If necessary, the eccentric body bearing 20 on the crankshaft gear 18 side (second carrier body 32 side) is identified as 20a, and the eccentric body bearing 20 on the counter crankshaft gear 18 side (first carrier body 31 side) is identified as 20b. To do.

偏心体軸受２０は、複数のころ２２（転動体）と、該複数のころ２２を保持するリテーナ２４と、を有している。必要に応じ、クランク軸歯車１８側のリテーナ２４を２４ａ、反クランク軸歯車１８側のリテーナ２４を２４ｂとして識別する。偏心体軸受２０は、専用の外輪および内輪は備えていない。偏心体１４Ｃ（の外周）が、ころ２２の内輪転走面を兼用している。外歯歯車１２の偏心体軸孔１２Ｂが、ころ２２の外輪転走面を兼用している。複数のころ２２は、リテーナ２４によって回転自在に保持されている。ここでの「ころ」は、ニードルの概念を含む。   The eccentric body bearing 20 includes a plurality of rollers 22 (rolling elements) and a retainer 24 that holds the plurality of rollers 22. If necessary, the retainer 24 on the crankshaft gear 18 side is identified as 24a, and the retainer 24 on the non-crankshaft gear 18 side is identified as 24b. The eccentric bearing 20 does not have a dedicated outer ring or inner ring. The eccentric body 14 </ b> C (the outer periphery thereof) also serves as the inner ring rolling surface of the roller 22. The eccentric body shaft hole 12 </ b> B of the external gear 12 also serves as the outer ring rolling surface of the roller 22. The plurality of rollers 22 are rotatably held by a retainer 24. Here, “roller” includes the concept of a needle.

偏心体軸受２０のリテーナ２４は、図３に示されるように、ころ２２を周方向から保持する複数の柱体２４Ｃと、各柱体２４Ｃを連結する一対の連結体２４Ｂと、を有している。必要に応じ、クランク軸歯車１８側のリテーナ２４ａの連結体２４Ｂを２４Ｂａｘ、２４Ｂａｙ、反クランク軸歯車１８側のリテーナ２４ｂの連結体２４Ｂを２４Ｂｂｘ、２４Ｂｂｙとして識別する（対向している連結体にｘ、離反している連結体にｙの末尾符号を付している）。連結体２４Ｂは、円環状の平板で構成されており、ころ２２の軸方向端面を挟んで平行に対向している。   As shown in FIG. 3, the retainer 24 of the eccentric body bearing 20 includes a plurality of column bodies 24C that hold the rollers 22 from the circumferential direction, and a pair of coupling bodies 24B that couple the column bodies 24C. Yes. If necessary, the connecting body 24B of the retainer 24a on the crankshaft gear 18 side is identified as 24Bax, 24Bay, and the connecting body 24B of the retainer 24b on the counter crankshaft gear 18 side is identified as 24Bbx, 24Bby (the facing connecting body x , The suffix of y is attached to the separated connected body). The connecting body 24 </ b> B is formed of an annular flat plate and is opposed in parallel with the axial end face of the roller 22 interposed therebetween.

この実施形態では、偏心体軸受２０ａ、２０ｂの各々のリテーナ２４ａ、２４ｂは、反クランク軸歯車１８側の連結体２４Ｂａｘ、２４Ｂｂｙが、外歯歯車１２の偏心体軸孔１２Ｂの内部に位置している（径方向から見たときに連結体２４Ｂａｘ、２４Ｂｂｙと外歯歯車１２が重なっている）。   In this embodiment, the retainers 24a and 24b of the eccentric body bearings 20a and 20b are configured so that the connecting bodies 24Bax and 24Bby on the counter crankshaft gear 18 side are positioned inside the eccentric body shaft hole 12B of the external gear 12. (When viewed from the radial direction, the connecting bodies 24Bax, 24Bby and the external gear 12 overlap).

各々のリテーナ２４のクランク軸歯車１８側の連結体２４Ｂａｙ、２４Ｂｂｘは、外歯歯車１２の偏心体軸孔１２Ｂから外れた位置に位置している（径方向から見たときに連結体２４Ｂａｙ、２４Ｂｂｘと外歯歯車１２は重なっていない）。   The connecting bodies 24Bay and 24Bbx on the side of the crankshaft gear 18 of each retainer 24 are located at positions deviating from the eccentric body shaft hole 12B of the external gear 12 (when viewed from the radial direction, the connecting bodies 24Bay and 24Bbx). And the external gear 12 do not overlap).

各連結体２４Ｂの径方向の幅は、ころ２２の直径よりも小さい（図３参照）。そのため、連結体２４Ｂ（２４Ｂａｘ、２４Ｂｂｙ）の外周と、外歯歯車１２の偏心体軸孔１２Ｂとの間には、周方向に一周する隙間δ１、δ２が形成されている。また、連結体２４Ｂの内周と、偏心体１４Ｃとの間にも、周方向に一周する隙間δ３〜δ６が形成されている。   The width in the radial direction of each connecting body 24B is smaller than the diameter of the rollers 22 (see FIG. 3). Therefore, gaps δ1 and δ2 that make a round in the circumferential direction are formed between the outer periphery of the connecting body 24B (24Bax, 24Bby) and the eccentric body shaft hole 12B of the external gear 12. Further, gaps δ3 to δ6 that make a round in the circumferential direction are also formed between the inner periphery of the connecting body 24B and the eccentric body 14C.

なお、この実施形態では、対向している側の連結体２４Ｂａｘ、２４Ｂｂｘの径方向寸法は、離反している側の連結体２４Ｂａｙ、２４Ｂｂｙの径方向寸法より小さい。そのため、対向している側の連結体２４Ｂａｘの外周と外歯歯車１２の偏心体軸孔１２Ｂとの間の隙間δ１は、離反している側の連結体２４Ｂｂｙの外周と外歯歯車１２の偏心体軸孔１２Ｂとの間の隙間δ２より広くなっている（δ１＞δ２）。また、対向している側の連結体２４Ｂａｘ、２４Ｂｂｘの内周と偏心体１４Ｃとの間の隙間δ４、δ５は、離反している側の連結体２４Ｂａｙ、２４Ｂｂｙの内周と偏心体１４Ｃとの間の隙間δ３、δ６より広くなっている（δ４、δ５＞δ３、δ６）。   In this embodiment, the radial dimensions of the opposing coupling bodies 24Bax and 24Bbx are smaller than the radial dimensions of the opposing coupling bodies 24Bay and 24Bby. Therefore, the gap δ1 between the outer periphery of the coupling body 24Bax on the opposite side and the eccentric body shaft hole 12B of the external gear 12 is the eccentricity of the outer periphery of the coupling body 24Bby and the external gear 12 on the separated side. It is wider than the gap δ2 between the body shaft holes 12B (δ1> δ2). Further, the gaps δ4 and δ5 between the inner circumference of the coupling bodies 24Bax and 24Bbx on the opposite side and the eccentric body 14C are formed between the inner circumference of the coupling bodies 24Bay and 24Bby on the opposite side and the eccentric body 14C. The gaps δ3 and δ6 are wider (δ4, δ5> δ3, δ6).

本実施形態では、２個のリテーナ２４の対向する連結体２４Ｂ（２４Ｂａｘ、２４Ｂｂｘ）は互いに当接している。そのため、２個のリテーナ２４（全てのリテーナ２４）の連結体２４Ｂ（具体的には、連結体２４Ｂａｙ、２４Ｂｂｙ）を、ワッシャ４０によって軸方向両側から挟み込むように構成している。これにより、ころ２２を含めて２個の偏心体軸受２０ａ、２０ｂの双方の軸方向移動を規制することが可能である。   In the present embodiment, the opposing connecting bodies 24B (24Bax, 24Bbx) of the two retainers 24 are in contact with each other. Therefore, the connecting body 24B (specifically, the connecting bodies 24Bay and 24Bby) of the two retainers 24 (all the retainers 24) is configured to be sandwiched from both sides in the axial direction by the washers 40. Thereby, it is possible to regulate the axial movement of both the eccentric bearings 20 a and 20 b including the roller 22.

クランク軸１４の２個の偏心体１４Ｃの軸方向両側には、ワッシャ配置部１４Ｅが形成されている。この実施形態では、ワッシャ配置部１４Ｅの軸心Ｃ１４Ｅは、クランク軸１４の軸心Ｃ１４と同心である。ワッシャ配置部１４Ｅの径ｒ１４Ｅは、偏心体１４Ｃの最小偏心方向（偏心によって径が最も小さくなる方向）の径ｒ１４Ｃｍよりも小さい。そのため、ワッシャ４０は、全周において偏心体１４Ｃの軸方向端部１４Ｃ１と当接している。これにより、ワッシャ４０は、クランク軸１４上のワッシャ配置部１４Ｅに（傾くことなく）位置決めされる。前述したように、ワッシャ４０は、ワッシャ配置部１４Ｅにおいて、円錐ころ軸受３６の内輪３６Ｃと偏心体１４Ｃの軸方向端部１４Ｃ１とで強く挟持され、クランク軸１４と一体化される。   Washer arrangement portions 14E are formed on both axial sides of the two eccentric bodies 14C of the crankshaft 14. In this embodiment, the shaft center C14E of the washer arranging portion 14E is concentric with the shaft center C14 of the crankshaft 14. The diameter r14E of the washer arrangement portion 14E is smaller than the diameter r14Cm of the eccentric body 14C in the minimum eccentric direction (the direction in which the diameter is minimized by the eccentricity). Therefore, the washer 40 is in contact with the axial end portion 14C1 of the eccentric body 14C on the entire circumference. Accordingly, the washer 40 is positioned (without tilting) on the washer arrangement portion 14E on the crankshaft 14. As described above, the washer 40 is strongly sandwiched between the inner ring 36C of the tapered roller bearing 36 and the axial end portion 14C1 of the eccentric body 14C in the washer arrangement portion 14E, and is integrated with the crankshaft 14.

この実施形態では、図３（Ａ）に示されるように、ワッシャ４０は、軸方向から見た形状が、長軸方向Ｘ１に頂部４１（４１Ａ、４１Ｂ）、短軸方向Ｙ１に膨部４２（４２Ａ、４２Ｂ）を有する紡錘形（円を長軸方向Ｘ１に引っ張ったような形状）とされている。ワッシャ４０のワッシャ貫通孔４０Ｃは、ワッシャ４０の頂部４１および膨部４２の中央にある。ワッシャ４０の重心（この例ではワッシャ４０の軸心Ｃ１４Ｅに同じ）は、クランク軸１４の重心（この例ではクランク軸１４の軸心Ｃ１４に同じ）と一致している。なお、総称する符号（例えば、個々の頂部４１Ａ、４１Ｂを総称する４１等）は、図面上では記載されていないことがある。   In this embodiment, as shown in FIG. 3 (A), the washer 40 has a shape viewed from the axial direction such that the top portion 41 (41A, 41B) in the major axis direction X1 and the bulging portion 42 (in the minor axis direction Y1). 42A, 42B) having a spindle shape (a shape in which a circle is pulled in the long axis direction X1). The washer through hole 40 </ b> C of the washer 40 is in the center of the top 41 and the bulging part 42 of the washer 40. The center of gravity of the washer 40 (in this example, the same as the axis C14E of the washer 40) coincides with the center of gravity of the crankshaft 14 (in this example, the same as the axis C14 of the crankshaft 14). In addition, the code which collects generically (for example, 41 which collects each top part 41A, 41B generically) may not be described on drawing.

ワッシャ４０は、紡錘形の長軸方向Ｘ１が、隣接する偏心体１４Ｃの最大−最小偏心方向に一致する位相で、クランク軸１４に固定されている。「隣接する偏心体」とは、「当該ワッシャに最も近い偏心体」を指す。ワッシャ４０は、クランク軸１４と一体化されているので、ワッシャ４０の長軸方向Ｘ１は、運転中においても、隣接する偏心体１４Ｃの最大−最小偏心方向と一致した状態を維持する。   The washer 40 is fixed to the crankshaft 14 with a phase in which the spindle-shaped major axis direction X1 coincides with the maximum-minimum eccentric direction of the adjacent eccentric body 14C. “Adjacent eccentric body” refers to “an eccentric body closest to the washer”. Since the washer 40 is integrated with the crankshaft 14, the long-axis direction X1 of the washer 40 maintains a state in which it coincides with the maximum-minimum eccentric direction of the adjacent eccentric body 14C even during operation.

ワッシャ４０の長軸方向Ｘ１の２個の頂部４１（４１Ａ、４１Ｂ）は、リテーナ２４の連結体２４Ｂの内周２４Ｂ１よりも径方向外側に位置している。つまり、ワッシャ４０は、軸方向から見たときに外周端部がリテーナ２４（の連結体２４Ｂ）と重なる２個の重なり部４３（４３Ａ、４３Ｂ）を有している。   The two top portions 41 (41A, 41B) in the major axis direction X1 of the washer 40 are located on the radially outer side than the inner periphery 24B1 of the connecting body 24B of the retainer 24. That is, the washer 40 has two overlapping portions 43 (43A and 43B) whose outer peripheral end portions overlap with the retainer 24 (the connecting body 24B) when viewed from the axial direction.

ワッシャ４０の短軸方向Ｙ１の膨部４２（４２Ａ、４２Ｂ）は、リテーナ２４の連結体２４Ｂの内周２４Ｂ１よりも径方向内側に位置している。つまり、ワッシャ４０は、軸方向から見たときに外周端部がリテーナ２４（の連結体２４Ｂ）と重ならない２個の非重なり部を構成する膨部４２を有している。別言するならば、ワッシャ４０の短軸方向Ｙ１の膨部４２とリテーナ２４（の連結体２４Ｂ）の内周２４Ｂ１との間には、隙間４４（４４Ａ、４４Ｂ）が形成されている。   The bulging portion 42 (42A, 42B) in the short-axis direction Y1 of the washer 40 is located radially inward from the inner periphery 24B1 of the connecting body 24B of the retainer 24. That is, the washer 40 has the bulging part 42 which comprises two non-overlapping parts in which an outer peripheral edge part does not overlap with the retainer 24 (the connecting body 24B) when viewed from the axial direction. In other words, gaps 44 (44A, 44B) are formed between the bulging portion 42 of the washer 40 in the short-axis direction Y1 and the inner periphery 24B1 of the retainer 24 (the connecting body 24B).

ワッシャ４０を軸方向から見たときに（頂部４１（４１Ａ、４１Ｂ）の径方向内側において）リテーナ２４と重なっている重なり部４３が、偏心体軸受２０（のリテーナ２４）の軸方向移動を規制し得ることになる。しかし、本実施形態では、重なり部４３の全面でリテーナ２４の軸方向移動を規制するのではなく、重なり部４３の特定の一部のみでリテーナ２４の軸方向移動を規制する。   When the washer 40 is viewed from the axial direction (inside the radial direction of the top portion 41 (41A, 41B)), the overlapping portion 43 overlapping the retainer 24 restricts the axial movement of the eccentric bearing 20 (the retainer 24). Will be able to. However, in this embodiment, the axial movement of the retainer 24 is not restricted over the entire surface of the overlapping portion 43, but the axial movement of the retainer 24 is restricted only by a specific part of the overlapping portion 43.

具体的には、ワッシャ４０の重なり部４３のうち、例えば重なり部４３Ａは、該重なり部４３Ａの周方向両端部に、平行面４５（４５Ａ、４５Ａ）を有している。ワッシャ４０の平行面４５は、リテーナ２４の連結体２４Ｂのワッシャ４０側端面２４Ｂ２との間に隙間δ（４５Ａ−２４Ｂ２）を有する非接触部を構成している。以降、平行面４５を適宜非接触部４５と称す。   Specifically, among the overlapping portions 43 of the washer 40, for example, the overlapping portion 43A has parallel surfaces 45 (45A, 45A) at both ends in the circumferential direction of the overlapping portion 43A. The parallel surface 45 of the washer 40 constitutes a non-contact portion having a gap δ (45A-24B2) between the connecting body 24B of the retainer 24 and the end surface 24B2 on the washer 40 side. Hereinafter, the parallel surface 45 is appropriately referred to as a non-contact portion 45.

ワッシャ４０のもう一つの重なり部４３Ｂも、同様に、該重なり部４３Ｂの周方向両端部に、リテーナ２４のワッシャ側端面（図示略）との間に隙間（図示略）を有する非接触部４５としての平行面４５Ｂ、４５Ｂを有している。   Similarly, the other overlapping portion 43B of the washer 40 also has a non-contact portion 45 having a gap (not shown) between the both ends in the circumferential direction of the overlapping portion 43B and the washer side end surface (not shown) of the retainer 24. As parallel planes 45B and 45B.

また、ワッシャ４０の重なり部４３Ａは、周方向において該平行面４５Ａと平行面４５Ａとの間に突部４６Ａを有している。ワッシャ４０のもう一つの重なり部４３Ｂも、周方向において前記平行面４５Ｂと平行面４５Ｂとの間に突部４６Ｂを有している。つまり、この突部４６（４６Ａ、４６Ｂ）が、重なり部４３の非接触部４５と非接触部４５との間において偏心体軸受２０のリテーナ２４と当接する当接部を構成している。   Further, the overlapping portion 43A of the washer 40 has a protrusion 46A between the parallel surface 45A and the parallel surface 45A in the circumferential direction. Another overlapping portion 43B of the washer 40 also has a protrusion 46B between the parallel surface 45B and the parallel surface 45B in the circumferential direction. That is, the protrusion 46 (46A, 46B) constitutes a contact portion that contacts the retainer 24 of the eccentric bearing 20 between the non-contact portion 45 and the non-contact portion 45 of the overlapping portion 43.

突部（当接部）４６は、この構成例では、軸と平行の断面（図３（Ｂ）の断面）がほぼ円弧形状とされ（先端が球面とされ）、リテーナ２４の連結体２４Ｂとは、ほぼ点接触で当接している。この突部４６が、偏心体軸受２０（のリテーナ２４）の軸方向移動を規制している。言うまでもなく、重なり部４３の平行面（非接触部）４５の面積は、重なり部４３の突部（当接部）４６の面積よりも大きい。   In this configuration example, the protrusion (contact portion) 46 has a substantially arc-shaped cross section (cross section in FIG. 3B) parallel to the axis (the tip is a spherical surface), and is connected to the connecting body 24B of the retainer 24. Are in contact with each other by point contact. This protrusion 46 restricts the axial movement of the eccentric bearing 20 (the retainer 24). Needless to say, the area of the parallel surface (non-contact part) 45 of the overlapping part 43 is larger than the area of the protrusion (contact part) 46 of the overlapping part 43.

次に、本実施形態に係る減速装置１０の作用を説明する。   Next, the operation of the reduction gear device 10 according to the present embodiment will be described.

図示せぬ入力歯車が回転すると、該入力歯車と同時に噛合している３個のクランク軸歯車１８が同一の方向に同一の回転速度で回転する。クランク軸歯車１８が回転すると、各クランク軸歯車１８とスプライン連結されている３本のクランク軸１４が同一の方向に同一の回転速度で回転する。   When an input gear (not shown) rotates, the three crankshaft gears 18 meshed with the input gear rotate in the same direction at the same rotational speed. When the crankshaft gears 18 are rotated, the three crankshafts 14 that are splined to the respective crankshaft gears 18 are rotated in the same direction at the same rotational speed.

これにより、各クランク軸１４に形成された偏心体１４Ｃ、および偏心体１４Ｃの外周に組み込まれた偏心体軸受２０を介して外歯歯車１２が偏心回転する。そして、クランク軸１４が１回回転する毎に、外歯歯車１２と内歯歯車１６は歯数差（この例では１）に相当する分だけ相対回転する（一方の歯車から見たときに他方の歯車が自転する）。この自転は、各クランク軸１４の内歯歯車１６の軸心Ｃ１６周りの公転として第１、第２キャリヤ体３１、３２に伝達される。このため、ケーシング１７に連結された第１アームに対して、第１キャリヤ体３１に連結された第２アームを相対的に回転させることができる。   Thereby, the external gear 12 rotates eccentrically via the eccentric body 14C formed in each crankshaft 14 and the eccentric body bearing 20 incorporated in the outer periphery of the eccentric body 14C. Each time the crankshaft 14 rotates once, the external gear 12 and the internal gear 16 rotate relative to each other by an amount corresponding to the difference in the number of teeth (1 in this example) (when viewed from one gear, the other Of the gear rotates). This rotation is transmitted to the first and second carrier bodies 31 and 32 as a revolution around the axis C16 of the internal gear 16 of each crankshaft 14. Therefore, the second arm connected to the first carrier body 31 can be rotated relative to the first arm connected to the casing 17.

偏心体軸受２０は、ワッシャ４０によって軸方向移動が規制される。具体的には、一対の偏心体軸受２０のリテーナ２４の連結体２４Ｂは、互いに軸方向において当接しており、ワッシャ４０が、各リテーナ２４の連結体２４Ｂの軸方向両側に配置されている。ワッシャ４０は、クランク軸１４のワッシャ配置部１４Ｅにおいて円錐ころ軸受３６の内輪３６Ｃと偏心体１４Ｃの軸方向端部１４Ｃ１とで強く挟持され、クランク軸１４に固定されている。そのため、ワッシャ４０とクランク軸１４の偏心体１４Ｃは、一体的に回転し、ワッシャ４０に対する偏心体１４Ｃの偏心位相は、減速装置１０の運転中、停止中を問わず変化しない。   The eccentric body bearing 20 is restricted from moving in the axial direction by the washer 40. Specifically, the connecting bodies 24B of the retainer 24 of the pair of eccentric body bearings 20 are in contact with each other in the axial direction, and washers 40 are disposed on both sides in the axial direction of the connecting body 24B of each retainer 24. The washer 40 is firmly clamped between the inner ring 36C of the tapered roller bearing 36 and the axial end 14C1 of the eccentric body 14C in the washer arrangement portion 14E of the crankshaft 14, and is fixed to the crankshaft 14. Therefore, the washer 40 and the eccentric body 14 </ b> C of the crankshaft 14 rotate integrally, and the eccentric phase of the eccentric body 14 </ b> C with respect to the washer 40 does not change regardless of whether the speed reduction device 10 is operating or stopped.

すなわち、ワッシャ４０のリテーナ２４に対する重なり部４３と、隙間４４との関係は、運転中、停止中を問わず変化しない（重なり部４３は常時重なり部を維持し、隙間４４は、常時隙間を維持する）。ただし、リテーナ２４は、偏心体１４Ｃの周りで自転しており、ワッシャ４０は、偏心体１４Ｃが一体化されているクランク軸１４に固定されている。そのため、ワッシャ４０とリテーナ２４は、相対的に回転する。   That is, the relationship between the overlapping portion 43 of the washer 40 with respect to the retainer 24 and the gap 44 does not change regardless of whether it is in operation or stopped (the overlapping portion 43 always maintains the overlapping portion, and the gap 44 always maintains the clearance. To do). However, the retainer 24 rotates around the eccentric body 14C, and the washer 40 is fixed to the crankshaft 14 in which the eccentric body 14C is integrated. Therefore, the washer 40 and the retainer 24 rotate relatively.

ワッシャ４０の長軸方向Ｘ１の頂部４１（４１Ａ、４１Ｂ）は、リテーナ２４（の連結体２４Ｂ）の内周２４Ｂ１よりも径方向外側に位置している。頂部４１の径方向内側に存在する２箇所の重なり部４３の面積は、同一ではない。具体的には、最小偏心方向に位置する重なり部（図３（Ａ）の上側に位置している重なり部）４３Ａの面積の方が大きい。   The top portion 41 (41A, 41B) of the washer 40 in the major axis direction X1 is located on the radially outer side than the inner periphery 24B1 of the retainer 24 (the connecting body 24B). The areas of the two overlapping portions 43 existing on the radially inner side of the top portion 41 are not the same. Specifically, the area of the overlapping portion 43A (the overlapping portion positioned on the upper side of FIG. 3A) positioned in the minimum eccentric direction is larger.

ワッシャ４０を軸方向から見たときにリテーナ２４と重なっている重なり部４３が、リテーナ２４の軸方向移動を規制し得ることになる。しかし、本実施形態では、重なり部４３の全面でリテーナ２４を規制するのではなく、重なり部４３の特定の一部のみでリテーナ２４の軸方向移動を規制する。   The overlapping portion 43 overlapping the retainer 24 when the washer 40 is viewed from the axial direction can restrict the axial movement of the retainer 24. However, in this embodiment, the retainer 24 is not restricted by the entire surface of the overlapping portion 43, but the axial movement of the retainer 24 is restricted by only a specific part of the overlapping portion 43.

具体的には、ワッシャ４０には、重なり部４３の周方向両端部において、リテーナ２４（の連結体２４Ｂ）との間に隙間δ（４５Ａ−２４Ｂ２）を有する非接触部４５（４５Ａ、４５Ａ、あるいは４５Ｂ、４５Ｂ）が設けられている。そして、非接触部４５と非接触部４５との間（非接触部４５Ａと非接触部４５Ａの間、あるいは非接触部４５Ｂと非接触部４５Ｂとの間）にリテーナ２４との当接部４６（４６Ａあるいは４６Ｂ）が設けられている。ワッシャ４０は、この当接部４６にてリテーナ２４と当接し、偏心体軸受２０の軸方向移動を規制する。ワッシャ４０の重なり部４３の周方向端部はリテーナ２４とは接触していないため、ワッシャ４０とリテーナ２４とが相対回転したとしても、ワッシャ４０のエッジがリテーナ２４を削ってしまう現象を抑制することができる。   Specifically, the washer 40 has non-contact portions 45 (45A, 45A, 45A, 45A, 45A, 45A, 45A) having a gap δ (45A-24B2) with the retainer 24 (the connecting body 24B) at both ends in the circumferential direction of the overlapping portion 43. Alternatively, 45B and 45B) are provided. And the contact part 46 with the retainer 24 between the non-contact part 45 and the non-contact part 45 (between the non-contact part 45A and the non-contact part 45A or between the non-contact part 45B and the non-contact part 45B). (46A or 46B) is provided. The washer 40 abuts on the retainer 24 at the abutting portion 46 to restrict the axial movement of the eccentric body bearing 20. Since the circumferential end of the overlapping portion 43 of the washer 40 is not in contact with the retainer 24, even if the washer 40 and the retainer 24 rotate relative to each other, the phenomenon that the edge of the washer 40 scrapes the retainer 24 is suppressed. be able to.

一方、ワッシャ４０の短軸方向Ｙ１の膨部４２（４２Ａ、４２Ｂ）は、リテーナ２４（の連結体２４Ｂ）の内周２４Ｂ１よりも径方向内側に位置している。つまり、ワッシャ４０の膨部（非重なり部）４２は、軸方向から見たときにリテーナ２４とは（外周端部において）重なっておらず、ワッシャ４０の膨部４２とリテーナ２４（の連結体２４Ｂ）の内周２４Ｂ１との間には隙間４４が存在している。したがって、減速装置１０内の潤滑剤を、この隙間４４を介して、偏心体軸受２０のころ２２と偏心体１４Ｃ（ころ２２の転走面）との間に潤沢に供給することができる。   On the other hand, the bulging portion 42 (42A, 42B) in the short axis direction Y1 of the washer 40 is located radially inward from the inner periphery 24B1 of the retainer 24 (the connecting body 24B). That is, the swollen portion (non-overlapping portion) 42 of the washer 40 does not overlap with the retainer 24 (at the outer peripheral end portion) when viewed in the axial direction, and the connected body of the swollen portion 42 of the washer 40 and the retainer 24 (the connected body). 24B), there is a gap 44 between the inner circumference 24B1. Therefore, the lubricant in the speed reducer 10 can be supplied abundantly between the roller 22 of the eccentric body bearing 20 and the eccentric body 14C (the rolling surface of the roller 22) through the gap 44.

なお、この構成例では、各リテーナ２４の反クランク軸歯車１８側の連結体２４Ｂａｘ、２４Ｂｂｙが、外歯歯車１２の偏心体軸孔１２Ｂ内に位置している。そのため、特に、各リテーナ２４の反クランク軸歯車１８側の連結体２４Ｂａｘ、２４Ｂｂｙの側からの潤滑が行いにくいという事情がある。しかし、各リテーナ２４の連結体２４Ｂの径方向の幅は、ころ２２の直径よりも小さく、連結体２４Ｂａｘ、２４Ｂｂｙの外周と、外歯歯車１２の偏心体軸孔１２Ｂとの間には、周方向に一周する隙間δ１、δ２が形成されている。また、連結体２４Ｂａｘ、２４Ｂｂｙの内周と、偏心体１４Ｃの外周との間にも、周方向に一周する隙間δ４、δ６が形成されている。   In this configuration example, the connecting bodies 24Bax and 24Bby on the counter crankshaft gear 18 side of each retainer 24 are located in the eccentric body shaft hole 12B of the external gear 12. Therefore, in particular, there is a situation that it is difficult to perform lubrication from the side of the connecting body 24Bax, 24Bby on the side of the counter crankshaft gear 18 of each retainer 24. However, the width in the radial direction of the connecting body 24B of each retainer 24 is smaller than the diameter of the rollers 22, and there is a gap between the outer periphery of the connecting bodies 24Bax and 24Bby and the eccentric body shaft hole 12B of the external gear 12. Clearances δ1 and δ2 that make a round in the direction are formed. Further, gaps δ4 and δ6 that make one round in the circumferential direction are also formed between the inner circumference of the coupling bodies 24Bax and 24Bby and the outer circumference of the eccentric body 14C.

そのため、ワッシャ４０とリテーナ２４との間の非重なり部（隙間）４４を通過した潤滑剤は、（連結体２４Ｂａｘ、２４Ｂｂｙが外歯歯車１２の偏心体軸孔１２Ｂ内に位置しているにも拘わらず）当該隙間δ１、δ２、あるいは隙間δ４、δ６を介して、円滑にころ２２の転走面に到達することができる。   Therefore, the lubricant that has passed through the non-overlapping portion (gap) 44 between the washer 40 and the retainer 24 (the connecting bodies 24Bax and 24Bby are located in the eccentric body shaft hole 12B of the external gear 12). Regardless of this, it is possible to smoothly reach the rolling surface of the roller 22 via the gaps δ1, δ2 or the gaps δ4, δ6.

なお、各リテーナ２４のクランク軸歯車１８側の連結体２４Ｂ（２４Ｂａｙ、２４Ｂｂｘ）は、偏心体軸孔１２Ｂの外部に位置している。そのため、ワッシャ４０とリテーナ２４との間の隙間４４があることと相まって、良好な潤滑が可能である。   The connecting body 24B (24Bay, 24Bbx) on the crankshaft gear 18 side of each retainer 24 is located outside the eccentric body shaft hole 12B. Therefore, in combination with the gap 44 between the washer 40 and the retainer 24, good lubrication is possible.

また、この構成例では、２個のリテーナ２４の連結体２４Ｂのうち、対向している側の連結体２４Ｂａｘ、２４Ｂｂｘの径方向寸法は、離反している側の連結体２４Ｂａｙ、２４Ｂｂｙの径方向寸法より小さい。そのため、（潤滑剤の供給しにくい）外歯歯車１２と外歯歯車１２との間からころ２２の転走面への潤滑剤の供給が、より行い易くなっている。この構成は、特に、連結体２４Ｂａｘが外歯歯車１２の偏心体軸孔１２Ｂの内部に位置しているクランク軸歯車１８側の偏心体軸受２０ａに対する潤滑剤の供給に関して、大きなメリットとなっている。   Further, in this configuration example, of the connecting bodies 24B of the two retainers 24, the radial dimensions of the opposing connecting bodies 24Bax and 24Bbx are the radial directions of the connecting bodies 24Bay and 24Bby on the separated side. Smaller than dimensions. For this reason, it is easier to supply the lubricant to the rolling surface of the roller 22 from between the external gear 12 and the external gear 12 (which is difficult to supply the lubricant). This configuration is a great merit particularly with respect to the supply of the lubricant to the eccentric bearing 20a on the crankshaft gear 18 side in which the connecting body 24Bax is positioned inside the eccentric shaft hole 12B of the external gear 12. .

ここで、特に、上記構成例では、平行面４５の面積は、突部４６の面積より大きい（非接触部４５の面積が、前記当接部４６の面積よりも大きい）。そのため、当該ワッシャ４０のエッジがリテーナ２４を削ってしまう現象をより顕著に抑制することができる。   Here, in particular, in the above configuration example, the area of the parallel surface 45 is larger than the area of the protrusion 46 (the area of the non-contact portion 45 is larger than the area of the contact portion 46). Therefore, the phenomenon that the edge of the washer 40 scrapes the retainer 24 can be more significantly suppressed.

また、上記構成例では、重なり部４３の周方向両端部（非接触部４５）の間に、当接部としての突部４６が設けられている。そのため、当接部と非接触部の境界が明確で、ワッシャ４０のリテーナ２４に対する軸方向の規制位置を正確に設定し易いというメリットが得られる。   Further, in the above configuration example, the protrusions 46 as the contact portions are provided between the circumferential end portions (non-contact portions 45) of the overlapping portion 43. Therefore, there is a merit that the boundary between the contact portion and the non-contact portion is clear, and it is easy to accurately set the axial restriction position of the washer 40 with respect to the retainer 24.

また、この構成例では、突部（当接部）４６の先端が球面とされ、ワッシャ４０は円形の接触面でリテーナ２４と当接している。そのため、突部（当接部）４６がリテーナ２４を削ってしまう現象も抑制できる。なお、当接部は、必ずしも上記構成に限定されない。例えば、当接部の接触面形状は楕円であってもよい。また、これから述べる変形例で示すように、当接部は、そもそも「突部」によって形成する必要はない。   In this configuration example, the tip of the protrusion (contact portion) 46 is a spherical surface, and the washer 40 is in contact with the retainer 24 with a circular contact surface. Therefore, the phenomenon that the protrusion (contact portion) 46 scrapes the retainer 24 can also be suppressed. Note that the contact portion is not necessarily limited to the above configuration. For example, the contact surface shape of the contact portion may be an ellipse. Further, as will be shown in the modification described below, the contact portion does not need to be formed by “projections” in the first place.

図４に、図１〜図３の実施形態の変形例を示す。   FIG. 4 shows a modification of the embodiment of FIGS.

この実施形態では、ワッシャ５０は、軸方向から見た形状がほぼ正三角形とされ、３つの頂部５１（５１Ａ〜５１Ｃ）を有している。ワッシャ５０のワッシャ貫通孔５０Ｃは、正三角形の中央（重心）にある。つまり、ワッシャ５０の重心は、クランク軸１４の重心（この例ではクランク軸の軸心Ｃ１４）と一致している。ワッシャ５０は、正三角形の１つの頂部（図４における上側に位置する頂部５１Ａ）が、隣接する偏心体１４Ｃの最小偏心方向に一致する位相で、クランク軸１４に固定されている。   In this embodiment, the washer 50 is substantially equilateral triangle when viewed from the axial direction, and has three apexes 51 (51A to 51C). The washer through hole 50C of the washer 50 is at the center (center of gravity) of the equilateral triangle. In other words, the center of gravity of the washer 50 coincides with the center of gravity of the crankshaft 14 (in this example, the axis C14 of the crankshaft). The washer 50 is fixed to the crankshaft 14 at a phase where one apex of the equilateral triangle (the apex 51A located on the upper side in FIG. 4) coincides with the minimum eccentric direction of the adjacent eccentric body 14C.

ワッシャ５０の正三角形の各頂部５１は、いずれも、リテーナ２４の内周２４Ｂ１より径方向外側に位置している。換言するならば、ワッシャ５０は、該ワッシャ５０を軸方向から見たときに外周端部がリテーナ２４と重なる３箇所の重なり部５３（５３Ａ〜５３Ｃ）を有している。なお、この構成例における３箇所の重なり部５３の面積は、同一ではない。具体的には、最小偏心方向に位置する重なり部（図４（Ａ）の上側に位置している頂部）５３Ａの面積が最も大きい。   Each of the apexes 51 of the equilateral triangle of the washer 50 is located on the radially outer side from the inner periphery 24B1 of the retainer 24. In other words, the washer 50 has three overlapping portions 53 (53A to 53C) in which the outer peripheral end portion overlaps the retainer 24 when the washer 50 is viewed from the axial direction. Note that the areas of the three overlapping portions 53 in this configuration example are not the same. Specifically, the area of the overlapping portion 53A (the top portion located on the upper side of FIG. 4A) positioned in the minimum eccentric direction is the largest.

一方、ワッシャ５０の正三角形の各辺の中央部５２（５２Ａ〜５２Ｃ）は、いずれも、リテーナ２４の内周２４Ｂ１より径方向内側に位置している。換言するならば、ワッシャ５０は、該ワッシャ５０を軸方向から見たときに外周端部がリテーナ２４と重ならない３箇所の非重なり部を構成する各辺の中央部５２を有している。別言するならば、ワッシャ５０の各辺の中央部５２とリテーナ２４（の連結体２４Ｂ）の内周２４Ｂ１との間には、隙間５４（５４Ａ〜５４Ｃ）が形成されている。なお、この構成例における３箇所の各辺の中央部５２とリテーナ２４の内周２４Ｂ１との間の隙間５４の面積は、同一ではない。具体的には、最大偏心方向に位置する辺（図３の下側に位置している辺）の中央部５２Ｂの径方向外側の隙間５４Ｂの面積が最も大きい。   On the other hand, the central portions 52 (52A to 52C) of each side of the equilateral triangle of the washer 50 are all located on the radially inner side from the inner periphery 24B1 of the retainer 24. In other words, the washer 50 has a central portion 52 of each side that constitutes three non-overlapping portions whose outer peripheral ends do not overlap with the retainer 24 when the washer 50 is viewed from the axial direction. In other words, a gap 54 (54A to 54C) is formed between the central portion 52 of each side of the washer 50 and the inner periphery 24B1 of the retainer 24 (the connecting body 24B). In this configuration example, the areas of the gaps 54 between the central portions 52 of the three sides and the inner periphery 24B1 of the retainer 24 are not the same. Specifically, the area of the gap 54B on the radially outer side of the central portion 52B of the side located in the maximum eccentric direction (side located on the lower side in FIG. 3) is the largest.

ワッシャ５０の重なり部５３Ａに着目すると、重なり部５３Ａは、該重なり部５３Ａの周方向外端部から周方向内側に向けてリテーナ２４に近づく方向に傾斜する傾斜面５５Ａを有している。傾斜面５５Ａは、この例では、軸と平行の断面（図４（Ｂ）の断面）におけるリテーナ２４側端面が、リテーナ２４のワッシャ５０側端面に対して直線的に傾斜して周方向外端部に隙間δ（５５Ａ−２４Ｂ２）が形成される形状とされている。つまり、ワッシャ５０の重なり部４３の周方向両端部に形成された傾斜面５５Ａ、５５Ａは、リテーナ２４との間に隙間δ（５５Ａ−２４Ｂ２）を有する非接触部５５を構成している。   Paying attention to the overlapping portion 53A of the washer 50, the overlapping portion 53A has an inclined surface 55A that is inclined in a direction approaching the retainer 24 from the circumferential outer end of the overlapping portion 53A toward the inner side in the circumferential direction. In this example, the inclined surface 55A is such that the end surface on the retainer 24 side in the cross section parallel to the axis (the cross section in FIG. 4B) is linearly inclined with respect to the end surface on the washer 50 side of the retainer 24, and the circumferential outer end. The gap δ (55A-24B2) is formed in the part. That is, the inclined surfaces 55 </ b> A and 55 </ b> A formed at both ends in the circumferential direction of the overlapping portion 43 of the washer 50 constitute a non-contact portion 55 having a gap δ (55A-24B2) with the retainer 24.

また、ワッシャ５０の重なり部５３Ａは、傾斜面５５Ａと傾斜面５５Ａとの間に平坦面５６Ａを有する。平坦面５６Ａは、リテーナ２４のワッシャ５０側端面２４Ｂ２と当接（接触）している。換言するならば、ワッシャ５０の重なり部５３は、非接触部５５Ａと非接触部５５Ａとの間に、リテーナ２４のワッシャ５０側端面２４Ｂ２と当接する当接部５６Ａを有する。この平坦面（当接部）５６Ａが、偏心体軸受２０のリテーナ２４軸方向移動を規制している。重なり部５６Ｂ、５６Ｃでも同様の構成を有している。   The overlapping portion 53A of the washer 50 has a flat surface 56A between the inclined surface 55A and the inclined surface 55A. The flat surface 56A is in contact (contact) with the end surface 24B2 of the retainer 24 on the washer 50 side. In other words, the overlapping portion 53 of the washer 50 has a contact portion 56A that contacts the washer 50 side end surface 24B2 of the retainer 24 between the non-contact portion 55A and the non-contact portion 55A. The flat surface (contact portion) 56A regulates the axial movement of the eccentric bearing 20 in the retainer 24 direction. The overlapping portions 56B and 56C have the same configuration.

この実施形態でも、非接触部５５の面積の方が、当接部５６の面積よりも大きく形成されている。   Also in this embodiment, the area of the non-contact part 55 is formed larger than the area of the contact part 56.

ワッシャ５０が偏心体軸受２０のリテーナ２４の軸方向移動を規制しているとき、ワッシャ５０は、リテーナ２４のワッシャ５０側端面２４Ｂ２と重なり部５３（５３Ａ〜５３Ｃ）の周方向中央の平坦面５６（５６Ａ〜５６Ｃ）でのみ当接している。つまり、ワッシャ５０は、重なり部５３の周方向両端部の非接触部５５（５５Ａ〜５５Ｃ）ではリテーナ２４に当接していない。そのため、ワッシャ５０とリテーナ２４の軸方向端面が相対回転したとしても、ワッシャ５０がリテーナ２４の軸方向端面（特にそのエッジ部分）を削ってしまうという不具合が発生するのを抑制することができる。   When the washer 50 restricts the axial movement of the retainer 24 of the eccentric body bearing 20, the washer 50 is fixed to the washer 50 side end surface 24B2 of the retainer 24 and the flat surface 56 at the center in the circumferential direction of the overlapping portion 53 (53A to 53C). The contact is made only at (56A to 56C). That is, the washer 50 is not in contact with the retainer 24 at the non-contact portions 55 (55A to 55C) at both ends in the circumferential direction of the overlapping portion 53. Therefore, even if the axial end surfaces of the washer 50 and the retainer 24 rotate relative to each other, it is possible to suppress the occurrence of a problem that the washer 50 scrapes the axial end surface (particularly, the edge portion) of the retainer 24.

ワッシャ５０は、軸方向から見たときに、ほぼ正三角形の形状とされ、３箇所でリテーナ２４の軸方向移動を規制している。そのため、先の実施形態のような２箇所でリテーナ２４の軸方向移動を規制する構成と比較して、ワッシャ５０がリテーナ２４側からの荷重によって軸と直角の面からずれる（傾く）現象が抑制され、リテーナ２４の軸方向移動をより安定して規制することができる。   The washer 50 has a substantially equilateral triangular shape when viewed from the axial direction, and restricts movement of the retainer 24 in the axial direction at three locations. Therefore, compared to the configuration in which the axial movement of the retainer 24 is restricted at two locations as in the previous embodiment, the phenomenon that the washer 50 is displaced (tilted) from the plane perpendicular to the shaft due to the load from the retainer 24 side is suppressed. Thus, the axial movement of the retainer 24 can be more stably regulated.

一方、この実施形態においても、ワッシャ５０の各辺の中央部（非重なり部）５２（５２Ａ〜５２Ｃ）とリテーナ２４の内周との間には隙間５４（５４Ａ〜５４Ｃ）がある。この隙間を活用して潤滑剤を偏心体軸受２０のころ２２の転走面に潤沢に供給することができる。   On the other hand, also in this embodiment, there is a gap 54 (54A to 54C) between the central portion (non-overlapping portion) 52 (52A to 52C) of each side of the washer 50 and the inner periphery of the retainer 24. By utilizing this gap, the lubricant can be sufficiently supplied to the rolling surface of the roller 22 of the eccentric bearing 20.

上記２つの実施形態で示したように、ワッシャとリテーナとの重なり部は、２箇所でも３箇所でも４箇所以上でもよい。例えば、ワッシャを軸方向から見たときの形状が多角形（ｎ角形）とされている場合には、重なり部の数をｎ箇所とすることができる。重なり部の数を多くすると、それだけ安定した軸方向規制を行うことができるようになる。ただし、重なり部の数を多くすると、非重なり部とリテーナの内周との間の隙間の面積は、より小さくなる傾向となる。したがって、移動規制の安定性の要求と潤滑性能向上の要求との兼ね合いで重なり部の数を設定するとよい。   As shown in the above two embodiments, the overlapping portion between the washer and the retainer may be two, three, or four or more. For example, when the shape of the washer viewed from the axial direction is a polygon (n-gon), the number of overlapping portions can be n. Increasing the number of overlapping portions makes it possible to perform stable axial restriction. However, when the number of overlapping portions is increased, the area of the gap between the non-overlapping portion and the inner periphery of the retainer tends to be smaller. Therefore, it is preferable to set the number of overlapping portions in consideration of the requirement for stability of movement restriction and the requirement for improvement in lubrication performance.

また、非接触部および当接部の形状や面積比等も、上記構成例に限定されない。上記構成例ではいずれも非接触部の面積の方が当接部の面積よりも大きい例が示されていたが、非接触部の面積の方が当接部の面積より小さくてもよい。また、例えば傾斜面を有する場合であっても、その断面形状は、必ずしも直線状である必要はなく、曲線状であってもよい（つまり、曲面や、円弧面であってもよい）。   Further, the shapes and area ratios of the non-contact part and the contact part are not limited to the above configuration example. In each of the above configuration examples, an example in which the area of the non-contact portion is larger than the area of the contact portion is shown, but the area of the non-contact portion may be smaller than the area of the contact portion. For example, even if it has an inclined surface, the cross-sectional shape does not necessarily need to be linear, and may be curved (that is, it may be a curved surface or an arc surface).

なお、図１〜図４の構成例では、いずれも、ワッシャ４０、５０を組み込んだときの重心（軸心）は、クランク軸１４の重心（軸心）Ｃ１４と一致していた。つまり、ワッシャ４０、５０の軸心は、偏心体１４Ｃの軸心Ｃ１４Ｃとは一致しておらず、そのため、ワッシャ４０、５０の各々の重なり部４３、５３の面積は、最大偏心方向で小さく、最小偏心方向で大きくなる傾向となり、各重なり部４３、５３の面積は同一ではなかった。   1 to 4, the center of gravity (axial center) when the washers 40 and 50 are incorporated coincides with the center of gravity (axial center) C14 of the crankshaft 14. That is, the shaft centers of the washers 40 and 50 do not coincide with the shaft center C14C of the eccentric body 14C. Therefore, the areas of the overlapping portions 43 and 53 of the washers 40 and 50 are small in the maximum eccentric direction, The area tends to increase in the minimum eccentric direction, and the areas of the overlapping portions 43 and 53 were not the same.

これに対し、図５に示される構成例では、この不具合の発生を回避している。具体的には、ワッシャ６０の形状を、偏心体１４Ｃの最大偏心方向に、より長く延在させるように変形し、ワッシャ６０の重心を、クランク軸１４の重心ではなく、偏心体１４Ｃの重心に近づけている。   On the other hand, in the configuration example shown in FIG. 5, the occurrence of this problem is avoided. Specifically, the shape of the washer 60 is deformed so as to extend longer in the maximum eccentric direction of the eccentric body 14C, and the center of gravity of the washer 60 is changed to the center of gravity of the eccentric body 14C instead of the center of gravity of the crankshaft 14. It is approaching.

具体的には、図５（Ａ）では、図３で説明したワッシャ４０の最大偏心方向の頂部４１（４１Ｂ）を、最大偏心方向（図５（Ａ）の下方向）に引き延ばした形状のワッシャ６０としてある。ワッシャ６０は、ワッシャ貫通孔６０Ｃが中央にはなく、クランク軸１４の軸心に対して最大−最小偏心方向において対称の形状となっていない。しかし、ワッシャ６０の長軸方向の頂部６１（６１Ａ、６１Ｂ）とリテーナ２４の内径との差（径方向に重なっている長さ）が等しくなり、ワッシャ６０の重心は、隣接する偏心体１４Ｃの重心と、軸方向から見てほぼ重なっている。また、ワッシャ６０は、重なり部６３（６３Ａ、６３Ｂ）と非重なり部６２（６２Ａ、６２Ｂ）を複数（２個）ずつ有するが、各重なり部６３（６３Ａ、６３Ｂ）の面積が、ほぼ等しくなっている。この構成は、別言するならば、「ワッシャ６０は、複数の重なり部６３の各当接部６６（６６Ａ、６６Ｂ）（の重心）が、偏心体１４Ｃの軸心（すなわちリテーナ２４の軸心）から等距離にある形状とされている」と捉えることもできる。さらに別言するならば、「ワッシャ６０は、隣接する偏心体１４Ｃの軸心を中心とする同一円周上に、複数の重なり部６３の各当接部６６（の重心）が位置している形状とされている」とも捉えることができる。   Specifically, in FIG. 5A, a washer having a shape in which the top portion 41 (41B) in the maximum eccentric direction of the washer 40 described in FIG. 3 is extended in the maximum eccentric direction (downward in FIG. 5A). 60. The washer 60 does not have the washer through hole 60 </ b> C at the center, and is not symmetrical with respect to the axis of the crankshaft 14 in the maximum-minimum eccentric direction. However, the difference (the length overlapping in the radial direction) between the top portion 61 (61A, 61B) in the major axis direction of the washer 60 and the inner diameter of the retainer 24 becomes equal, and the center of gravity of the washer 60 is located between the adjacent eccentric bodies 14C. It almost overlaps the center of gravity when viewed from the axial direction. The washer 60 has a plurality (two) of overlapping portions 63 (63A, 63B) and non-overlapping portions 62 (62A, 62B), but the areas of the overlapping portions 63 (63A, 63B) are substantially equal. ing. In other words, the configuration of the washer 60 is that the abutment portions 66 (66A, 66B) of the plurality of overlapping portions 63 (the center of gravity of each of the contact portions 66 (66A, 66B)) It can also be understood as “the shape is equidistant from”. In other words, “the washer 60 has the abutment portions 66 (centers of gravity) of the plurality of overlapping portions 63 located on the same circumference centered on the axis of the adjacent eccentric body 14C. It can also be understood as “the shape”.

なお、図５（Ａ）の構成例においても、重なり部６３の周方向両端部は、リテーナ２４との間に隙間を有する非接触部６５（６５Ａ、６５Ｂ）とされ、重なり部６３は、非接触部６５Ａと非接触部６５Ａとの間に、偏心体軸受との当接部６６Ａを有する（非接触部６５Ｂと非接触部６５Ｂとの間に当接部６６Ｂを有する）。この構成については、先の図１〜図３の構成と同様であり、同様な作用効果が得られる。   In the configuration example of FIG. 5A as well, both ends in the circumferential direction of the overlapping portion 63 are non-contact portions 65 (65A, 65B) having a gap with the retainer 24, and the overlapping portion 63 is not Between the contact part 65A and the non-contact part 65A, it has the contact part 66A with an eccentric body bearing (it has the contact part 66B between the non-contact part 65B and the non-contact part 65B). About this structure, it is the same as that of the structure of previous FIGS. 1-3, and the same effect is obtained.

図５（Ｂ）では、図４で説明したワッシャ５０の最小偏心方向の頂部５１Ａ以外の頂部５１Ｂ、５１Ｃを、最大偏心方向（図５（Ａ）の下方向）に引き延ばした形状のワッシャ７０としてある。この例では、ワッシャ７０の重心を、隣接する偏心体１４Ｃの重心と一致させ、ワッシャ７０の軸方向から見た形状を正三角形としている。つまり、ワッシャ７０の重心は、軸方向から見て隣接する偏心体１４Ｃの重心と正確に重なっている。この結果、三角形の３つの頂部７１（７１Ａ〜７１Ｃ）とリテーナ２４の内径との差が等しくなり、ワッシャ７０は、各重なり部７３（７３Ａ〜７３Ｃ）の面積が等しくなっている。この構成は、別言するならば、「ワッシャ７０は、複数の重なり部７３の当接部７６（７６Ａ〜７６Ｃ）（の重心）が、偏心体１４Ｃの軸心（すなわちリテーナ２４の軸心）から等距離にある形状とされている」と捉えることもできる。さらに別言するならば、「ワッシャ７０は、隣接する偏心体１４Ｃの軸心を中心とする同一円周上に、複数の重なり部７３の各当接部７６（の重心）が位置している形状とされている」とも捉えることができる。   In FIG. 5B, the tops 51B and 51C other than the top 51A in the minimum eccentric direction of the washer 50 described in FIG. 4 are formed as washer 70 having a shape extended in the maximum eccentric direction (downward in FIG. 5A). is there. In this example, the center of gravity of the washer 70 is made coincident with the center of gravity of the adjacent eccentric body 14C, and the shape viewed from the axial direction of the washer 70 is an equilateral triangle. That is, the center of gravity of the washer 70 exactly overlaps the center of gravity of the adjacent eccentric body 14C as viewed in the axial direction. As a result, the difference between the three apexes 71 (71A to 71C) of the triangle and the inner diameter of the retainer 24 is equal, and the washer 70 has the same area of the overlapping portions 73 (73A to 73C). In other words, the configuration of the washer 70 is that the contact portions 76 (76A to 76C) (center of gravity) of the plurality of overlapping portions 73 have the axis of the eccentric body 14C (that is, the axis of the retainer 24). It can also be understood that the shape is equidistant from the other. In other words, “the washer 70 has the contact portions 76 (centers of gravity) of the plurality of overlapping portions 73 on the same circumference centered on the axis of the adjacent eccentric body 14C. It can also be understood as “the shape”.

なお、図５（Ｂ）の構成例においても、ワッシャ７０は、重なり部７３（７３Ａ〜７３Ｃ）と非重なり部７２（７２Ａ〜７２Ｃ）を有し、非重なり部７２とリテーナ２４との間に隙間７４（７４Ａ〜７４Ｃ）を有する。重なり部７３（７３Ａ〜７３Ｃ）の周方向両端部は、リテーナ２４との間に隙間を有する非接触部７５（７５Ａ〜７５Ｃ）とされ、重なり部７３は、非接触部７５（７５Ａ〜７５Ｃ）と非接触部７５（７５Ａ〜７５Ｃ）との間に、偏心体軸受との当接部７６（７６Ａ〜７６Ｃ）を有する。この構成については、先の図１〜図３の構成と同様であり、同様な作用効果が得られる。   In the configuration example of FIG. 5B as well, the washer 70 has an overlapping portion 73 (73A to 73C) and a non-overlapping portion 72 (72A to 72C), and is located between the non-overlapping portion 72 and the retainer 24. There is a gap 74 (74A to 74C). Both ends in the circumferential direction of the overlapping portion 73 (73A to 73C) are non-contact portions 75 (75A to 75C) having a gap with the retainer 24, and the overlapping portion 73 is a non-contact portion 75 (75A to 75C). And non-contact part 75 (75A-75C), it has contact part 76 (76A-76C) with an eccentric body bearing. About this structure, it is the same as that of the structure of previous FIGS. 1-3, and the same effect is obtained.

図５（Ｃ）では、軸方向から見てほぼ長方形のワッシャ８０を用いている。ワッシャ８０のワッシャ貫通孔８０Ｃの中心は長方形の対角線の交点上にはなく、ワッシャ８０は、クランク軸１４の軸心Ｃ１４に対して対称となっていない。ワッシャ８０は、長方形の対角線の交点が偏心体１４Ｃの軸心と一致している。つまり、この構成例でも、ワッシャ８０の重心は、偏心体１４Ｃの重心と一致している（ワッシャ８０の重心は、隣接する偏心体１４Ｃの重心と、軸方向から見て重なっている）。この構成例においても、ワッシャ８０は、長方形の各頂点とリテーナ２４の内径との差（径方向に重なっている長さ）が等しく、各重なり部８３（８３Ａ〜８３Ｃ）の面積が、等しくなっている。この構成は、別言するならば、「ワッシャ８０は、複数の重なり部８３の当接部（の重心）が、隣接する偏心体１４Ｃの軸心（すなわちリテーナ２４の軸心）から等距離にある形状とされている」と捉えることもできる。さらに別言するならば、「ワッシャ８０は、隣接する偏心体１４Ｃの軸心を中心とする同一円周上に、複数の重なり部８３の各当接部８６（の重心）が位置している形状とされている」とも捉えることができる。   In FIG. 5C, a substantially rectangular washer 80 is used as viewed from the axial direction. The center of the washer through-hole 80C of the washer 80 is not on the intersection of the rectangular diagonal lines, and the washer 80 is not symmetrical with respect to the axis C14 of the crankshaft 14. In the washer 80, the intersection of the rectangular diagonal lines coincides with the axis of the eccentric body 14C. That is, also in this configuration example, the center of gravity of the washer 80 coincides with the center of gravity of the eccentric body 14C (the center of gravity of the washer 80 overlaps the center of gravity of the adjacent eccentric body 14C when viewed from the axial direction). Also in this configuration example, the washer 80 has the same difference (length overlapping in the radial direction) between each vertex of the rectangle and the inner diameter of the retainer 24, and the areas of the overlapping portions 83 (83A to 83C) are equal. ing. In other words, this configuration is as follows: “The washer 80 has the abutting portions (centers of gravity) of the overlapping portions 83 at an equal distance from the axis of the adjacent eccentric body 14C (that is, the axis of the retainer 24). It can also be understood as “a certain shape”. In other words, “the washer 80 has the contact portions 86 (centers of gravity) of the plurality of overlapping portions 83 on the same circumference centered on the axis of the adjacent eccentric body 14C. It can also be understood as “the shape”.

図５（Ｃ）の構成例においては、ワッシャ８０は、４個の重なり部８３（８３Ａ〜８３Ｄ）と２個の非重なり部８２（８２Ａ、８２Ｃ）を有し、非重なり部８２とリテーナ２４との間に２個の隙間８４（８４Ａ、８４Ｃ）を有する。重なり部８３（８３Ａ〜８３Ｄ）の周方向両端部は、リテーナ２４との間に隙間を有する非接触部８５（８５Ａ〜８５Ｄ）とされ、重なり部８３は、非接触部８５（８５Ａ〜８５Ｄ）と非接触部８５（８５Ａ〜８５Ｄ）との間に、偏心体軸受との当接部８６（８６Ａ〜８６Ｄ）を有する。この構成については、先の図１〜図３の構成と同様であり、同様な作用効果が得られる。   5C, the washer 80 has four overlapping portions 83 (83A to 83D) and two non-overlapping portions 82 (82A and 82C), and the non-overlapping portion 82 and the retainer 24 are included. And two gaps 84 (84A, 84C). Both ends in the circumferential direction of the overlapping portion 83 (83A to 83D) are non-contact portions 85 (85A to 85D) having a gap between the retainer 24 and the overlapping portion 83 is a non-contact portion 85 (85A to 85D). And non-contact part 85 (85A-85D), it has contact part 86 (86A-86D) with an eccentric body bearing. About this structure, it is the same as that of the structure of previous FIGS. 1-3, and the same effect is obtained.

要するに、図５の構成例は、ワッシャの重心と、隣接する偏心体１４Ｃの重心とが、軸方向から見て（ほぼ、または正確に）重なるように形成し、複数の重なり部６３、７３、８３の面積が（ほぼ、または正確に）等しくなるように形成し、あるいは、複数の重なり部６３、７３、８３の当接部（の重心）が、隣接する偏心体１４Ｃの軸心Ｃ１４から等距離にあるように形成したものである。   In short, the configuration example of FIG. 5 is formed so that the center of gravity of the washer and the center of gravity of the adjacent eccentric body 14C overlap (substantially or accurately) when viewed from the axial direction, and a plurality of overlapping portions 63, 73, The area of 83 is formed to be equal (substantially or accurately), or the contact portions (centers of gravity) of the overlapping portions 63, 73, 83 are from the axis C14 of the adjacent eccentric body 14C, etc. It is formed to be at a distance.

図５の構成例は、偏心体１４Ｃの軸心Ｃ１４Ｃからの距離およびリテーナ２４に対する当接面積の観点で、同一の（またはほぼ同一の）当接態様で、各当接部６６、７６、８６をリテーナ２４に当接させることができる。その結果、各当接部６６、７６、８６でのリテーナ２４との当接をより均等に行わせることができ、より確実にリテーナ２４の軸方向移動を規制することができる。   In the configuration example of FIG. 5, the contact portions 66, 76, 86 are the same (or substantially the same) in terms of the distance from the axis C <b> 14 </ b> C of the eccentric body 14 </ b> C and the contact area with the retainer 24. Can be brought into contact with the retainer 24. As a result, the contact portions 66, 76, 86 can be contacted with the retainer 24 more evenly, and the axial movement of the retainer 24 can be more reliably regulated.

図６は、本発明のさらに他の実施形態の例に係る図３（Ａ）相当の正面図である。   FIG. 6 is a front view corresponding to FIG. 3 (A) according to still another embodiment of the present invention.

図６の構成例は、図５と類似の作用効果を、別の角度から実現したものである。   The configuration example of FIG. 6 realizes the same effect as that of FIG. 5 from another angle.

この構成例では、図３と同一のワッシャ９０（ワッシャ９０＝ワッシャ４０）を、短軸方向（２つの当接部９６Ａ、９６Ｂを結ぶ方向と直角の方向）を偏心体１４Ｃの最大−最小偏心方向に一致させ、長軸方向（２つの当接部９６Ａ、９６Ｂを結ぶ方向）を、偏心体１４Ｃの最大−最小偏心方向とは直角の方向に向けている。その上で、ワッシャ９０の軸心を、クランク軸１４の軸心Ｃ１４と一致させてクランク軸１４に組み込むようにしている。この構成によれば、ワッシャ９０の軸心をクランク軸１４の軸心と一致させた状態で組み込んでいながら、複数（２箇所）の重なり部９３（９３Ａ、９３Ｂ）の面積を正確に等しく形成することができる。さらには、複数（２箇所）の重なり部９３の当接部（突起部）９６（９６Ａ、９６Ｂ）が、偏心体１４Ｃの軸心Ｃ１４から等距離にあるように形成することができる。そのため、図３の構成に対し、図５の各構成例と類似する作用効果を与えることができる。   In this configuration example, the same washer 90 (washer 90 = washer 40) as in FIG. 3 is used, and the minor axis direction (the direction perpendicular to the direction connecting the two contact portions 96A and 96B) is the maximum-minimum eccentricity of the eccentric body 14C. The major axis direction (the direction connecting the two contact portions 96A and 96B) is oriented in a direction perpendicular to the maximum-minimum eccentric direction of the eccentric body 14C. In addition, the shaft center of the washer 90 is integrated with the crankshaft 14 so as to coincide with the shaft center C14 of the crankshaft 14. According to this configuration, the areas of the plurality of (two places) overlapping portions 93 (93A, 93B) are formed to be exactly equal while the shaft center of the washer 90 is aligned with the shaft center of the crankshaft 14. can do. Further, the contact portions (projections) 96 (96A, 96B) of the plurality (two places) of the overlapping portions 93 can be formed so as to be equidistant from the axis C14 of the eccentric body 14C. Therefore, the operation and effect similar to the respective configuration examples of FIG. 5 can be given to the configuration of FIG.

図６の構成例においても、ワッシャ９０は、重なり部９３（９３Ａ、９２Ｂ）と非重なり部９２（９２Ａ、９２Ｂ）を有し、非重なり部９２とリテーナ２４との間に隙間９４（９４Ａ、９４Ｂ）を有する。重なり部９３の周方向両端部は、リテーナ２４との間に隙間を有する非接触部９５（９５Ａ、９５Ｂ）とされ、重なり部９３は、非接触部９５と非接触部９５との間に、偏心体軸受との当接部９６（９６Ａ、９６Ｂ）を有する。この構成については、先の図１〜図３の構成と同様の構成が採用してあり、同様な作用効果が得られる。   Also in the configuration example of FIG. 6, the washer 90 has an overlapping portion 93 (93 </ b> A, 92 </ b> B) and a non-overlapping portion 92 (92 </ b> A, 92 </ b> B), and a gap 94 (94 </ b> A, 94 </ b> A, 94 </ b> A ”) between the non-overlapping portion 92 and the retainer 24. 94B). Both ends in the circumferential direction of the overlapping portion 93 are non-contact portions 95 (95A, 95B) having a gap with the retainer 24, and the overlapping portion 93 is between the non-contact portion 95 and the non-contact portion 95. A contact portion 96 (96A, 96B) with the eccentric body bearing is provided. About this structure, the structure similar to the structure of previous FIGS. 1-3 is employ | adopted, and the same effect is obtained.

図７は、本発明のさらに他の実施形態の例に係る図４（Ａ）相当の正面図である。   FIG. 7 is a front view corresponding to FIG. 4 (A) according to still another embodiment of the present invention.

図７の構成例は、ワッシャ１００の当接部１０６Ａ〜１０６Ｃのうち、特に当接部１０６Ｂ、１０６Ｃの位置を、最もスラスト荷重が掛かると予想される位置に一致させるように構成したものである。   In the configuration example of FIG. 7, among the contact portions 106 </ b> A to 106 </ b> C of the washer 100, in particular, the positions of the contact portions 106 </ b> B and 106 </ b> C are configured to coincide with the positions that are expected to receive the most thrust load. .

偏心体軸受２０のころ２２（転動体）には、基本的には、ラジアル荷重（径方向の荷重）が掛かり、スラスト荷重（軸方向の荷重）は掛からない。しかし、ころ２２に係るラジアル荷重は、周方向位置において均一ではない。ころ２２が偏心体１４Ｃの最大偏心方向から特定の角度だけずれた範囲（図６においてα度と表示した範囲）に転動してきたときに最も大きなラジアル荷重が掛かる。正転時と逆転時とでは、最大偏心方向からのずれの方向が反対となるため、ラジアル荷重が強く掛かる範囲は、全周において２箇所存在することになる。α度は、具体的には、最大偏心方向から２０度〜６０度と、−２０度〜−６０度の範囲である。   The roller 22 (rolling element) of the eccentric bearing 20 is basically subjected to radial load (radial load) and not thrust load (axial load). However, the radial load on the roller 22 is not uniform at the circumferential position. The largest radial load is applied when the roller 22 rolls in a range (a range indicated as α degrees in FIG. 6) that is shifted by a specific angle from the maximum eccentric direction of the eccentric body 14C. Since the direction of deviation from the maximum eccentric direction is opposite between the forward rotation and the reverse rotation, there are two ranges where the radial load is strongly applied in the entire circumference. Specifically, the α degrees are in the range of 20 degrees to 60 degrees and −20 degrees to −60 degrees from the maximum eccentric direction.

減速装置１０には、不可避的に製造誤差が発生するが、製造誤差があると本来ならば発生しないはずのスラスト荷重が発生することがある。発生するスラスト荷重は、ラジアル荷重が最も大きく掛かる範囲で最も大きく発生する可能性が高い。図７の構成例では、ワッシャ１００の当接部１０６Ｂおよび１０６Ｃの位置を、隣接する偏心体１４Ｃの最大偏心方向からα度（２０度〜６０度および／または−２０度〜−６０度）の範囲に設定することにより、この大きく発生する可能性のあるスラスト荷重を、的確に受け止めるようにしている。   The speed reduction device 10 inevitably has a manufacturing error, but if there is a manufacturing error, a thrust load that would otherwise not occur may occur. There is a high possibility that the generated thrust load is the largest in the range where the radial load is the largest. In the configuration example of FIG. 7, the positions of the contact portions 106B and 106C of the washer 100 are set to α degrees (20 degrees to 60 degrees and / or −20 degrees to −60 degrees) from the maximum eccentric direction of the adjacent eccentric body 14C. By setting the range, the thrust load that may be generated greatly is accurately received.

なお、この図７の例においても、ワッシャ１００は、重なり部１０３（１０３Ａ〜１０３Ｃ）と非重なり部１０２（１０２Ａ〜１０３Ｃ）を有し、非重なり部１０２とリテーナ２４との間に隙間１０４（１０４Ａ〜１０４Ｃ）を有する。ワッシャ１００の複数（３箇所）の重なり部１０３（１０３Ａ〜１０３Ｃ）の面積を等しく形成し、さらには、複数（３箇所）の重なり部１０３の当接部（突起部）１０６（１０６Ａ〜１０６Ｃ）が、隣接する偏心体１４Ｃの軸心Ｃ１４Ｃから等距離にあるように形成している。また、重なり部１０３の周方向両端部は、リテーナ２４との間に隙間を有する非接触部１０５（１０５Ａ〜１０５Ｃ）とされ、重なり部１０３は、非接触部１０５（１０５Ａ〜１０５Ｃ）と非接触部１０５（１０５Ａ〜１０５Ｃ）との間に、偏心体軸受との当接部１０６（１０６Ａ〜１０６Ｃ）を有する。この構成については、先の図１〜図３の構成と同様の構成が採用してあり、同様な作用効果が得られる。   7, the washer 100 has the overlapping portion 103 (103A to 103C) and the non-overlapping portion 102 (102A to 103C), and the gap 104 (between the non-overlapping portion 102 and the retainer 24 is provided. 104A-104C). The areas of the plurality (three places) of the overlapping portions 103 (103A to 103C) of the washer 100 are formed to be equal, and further, the contact portions (projections) 106 (106A to 106C) of the plurality (three places) of the overlapping portions 103 are formed. Are formed so as to be equidistant from the axis C14C of the adjacent eccentric body 14C. Further, both end portions in the circumferential direction of the overlapping portion 103 are non-contact portions 105 (105A to 105C) having a gap with the retainer 24, and the overlapping portion 103 is not in contact with the non-contact portion 105 (105A to 105C). Between the part 105 (105A-105C), it has the contact part 106 (106A-106C) with an eccentric body bearing. About this structure, the structure similar to the structure of previous FIGS. 1-3 is employ | adopted, and the same effect is obtained.

図８は、本発明のさらに他の実施形態の例に係る図２相当の要部断面図である。   FIG. 8 is a cross-sectional view of relevant parts corresponding to FIG. 2 according to still another embodiment of the present invention.

図８の構成例では、クランク軸１４のワッシャ配置部（ワッシャを配置する部分）１１４Ｅが、隣接する偏心体１４Ｃと同じ方向に同じ偏心量だけ偏心している。   In the configuration example of FIG. 8, the washer arrangement portion (the portion where the washer is arranged) 114E of the crankshaft 14 is eccentric by the same eccentric amount in the same direction as the adjacent eccentric body 14C.

換言するならば、クランク軸１４のワッシャ配置部１１４Ｅの軸心Ｃ１１４Ｅは、偏心体１４Ｃの軸心Ｃ１４Ｃと同心である。ワッシャ配置部１１４Ｅの外周は、偏心体１４Ｃの外周と平行である。このため、ワッシャ１２０の形状として、ワッシャ配置部１１４Ｅに嵌合するワッシャ貫通孔１２０Ｃに対し、完全に対称の形状を有するワッシャ１２０を用いることができる。   In other words, the axis C114E of the washer arrangement portion 114E of the crankshaft 14 is concentric with the axis C14C of the eccentric body 14C. The outer periphery of the washer placement portion 114E is parallel to the outer periphery of the eccentric body 14C. For this reason, as the shape of the washer 120, the washer 120 having a completely symmetrical shape with respect to the washer through hole 120C fitted to the washer arrangement portion 114E can be used.

より具体的には、ワッシャ１２０として、「重なり部を形成する部分および非重なり部を形成する部分が、周方向において均等の間隔で繰り返して形成されており、各重なり部において非接触部と当接部の形状や寸法が完全に同一のワッシャ」を用いることができる。ワッシャ１２０の具体的な形状は特に限定されず、例えば、図１〜図４で例示したワッシャ４０やワッシャ５０をそのまま用いることができる。   More specifically, as the washer 120, “the overlapping portion and the non-overlapping portion are repeatedly formed at equal intervals in the circumferential direction, and each overlapping portion is in contact with the non-contact portion. A washer whose shape and dimensions of the contact portion are completely the same can be used. The specific shape of the washer 120 is not particularly limited. For example, the washer 40 and the washer 50 illustrated in FIGS. 1 to 4 can be used as they are.

そして、「重なり部を形成する部分および非重なり部を形成する部分が、周方向において均等の間隔で繰り返して形成されているワッシャ１２０」を用いながら、図５（Ａ）〜（Ｃ）で得られていたような、作用効果を容易にかつ正確に得ることができる。例えば、図８の構成例では、ワッシャ１２０の重心と隣接する偏心体１４Ｃの重心とが軸方向から見て重なるようにすることが、容易にかつ正確にできる。また、ワッシャ１２０が、重なり部を複数有し、かつ複数の重なり部の面積が等しいようにすることが、容易にかつ正確にできる。また、ワッシャ１２０が、重なり部を複数有し、かつ複数の重なり部の当接部（の重心）が、隣接する偏心体の軸心から等距離にあるようにすることが、容易にかつ正確にできる。   5 (A) to 5 (C), using the "washer 120 in which the portion forming the overlapping portion and the portion forming the non-overlapping portion are repeatedly formed at equal intervals in the circumferential direction". Thus, it is possible to easily and accurately obtain the action and effect. For example, in the configuration example of FIG. 8, it is possible to easily and accurately make the center of gravity of the washer 120 and the center of gravity of the adjacent eccentric body 14C overlap each other when viewed from the axial direction. In addition, the washer 120 can have a plurality of overlapping portions, and the areas of the plurality of overlapping portions can be equalized easily and accurately. In addition, it is easy and accurate that the washer 120 has a plurality of overlapping portions and the contact portions (centers of gravity) of the overlapping portions are equidistant from the axis of the adjacent eccentric body. Can be.

図８の構成に係るワッシャ１２０は、隣接する偏心体１４Ｃの偏心方向に対して、周方向の方向性を有しない。そのため、組み付けに当たってワッシャ１２０の周方向の方向性を考慮する必要がない（考慮しなくても上記作用効果が自動的に得られる）。この作用効果は、図５の各例では得られない作用効果であり、組み付けに当たっての実用上のメリットが大きい。   The washer 120 according to the configuration of FIG. 8 has no circumferential directionality with respect to the eccentric direction of the adjacent eccentric body 14C. Therefore, it is not necessary to consider the directionality of the washer 120 in the circumferential direction when assembling (the above-mentioned operation and effect can be obtained automatically without consideration). This effect is an effect that cannot be obtained in each example of FIG. 5, and has a great practical merit in assembling.

もちろん、この図８の例においても、ワッシャ１２０は、軸方向から見たときにリテーナ２４と重なる重なり部と、軸方向から見たときにリテーナ２４と重ならない非重なり部と、を有する構成とされる。重なり部の周方向両端部は、リテーナとの間に隙間を有する非接触部とされ、重なり部は、該非接触部と非接触部との間に、偏心体軸受との当接部を有する構成が採用される。この構成については、先の図１〜図３の構成と同様であり、同様な作用効果が得られる。   Of course, also in the example of FIG. 8, the washer 120 has an overlapping portion that overlaps with the retainer 24 when viewed from the axial direction and a non-overlapping portion that does not overlap with the retainer 24 when viewed from the axial direction. Is done. Both ends in the circumferential direction of the overlapping portion are non-contact portions having a gap with the retainer, and the overlapping portion has a contact portion with the eccentric body bearing between the non-contact portion and the non-contact portion. Is adopted. About this structure, it is the same as that of the structure of previous FIGS. 1-3, and the same effect is obtained.

なお、上記構成例では、偏心体（外歯歯車）を２個有する減速装置が示されていたが、本発明は、偏心体（外歯歯車）を１個のみ有する減速装置、あるいは３個以上有する減速装置においても、同様に適用することができる。   In the above configuration example, a reduction gear having two eccentric bodies (external gears) is shown, but the present invention is a reduction gear having only one eccentric body (external gear), or three or more. The same can be applied to the reduction gear having the same.

また、上記構成例では、クランク軸を、内歯歯車の軸心からオフセットした位置に複数備えた減速装置が示されていたが、本発明は、クランク軸を内歯歯車の軸心上に１個のみ備える減速装置においても、同様に適用することができる。   Further, in the above configuration example, the speed reducer provided with a plurality of crankshafts at positions offset from the axis of the internal gear is shown. However, in the present invention, the crankshaft is placed on the axis of the internal gear. The present invention can be similarly applied to a reduction gear provided with only one piece.

また、上記実構成例においては、外歯歯車が内歯歯車に対して揺動する減速装置が示されていたが、本発明は、内歯歯車が外歯歯車に対して揺動する減速装置についても同様に適用できる。   Further, in the above-described actual configuration example, the reduction gear device in which the external gear swings with respect to the internal gear is shown, but the present invention is a reduction device in which the internal gear swings with respect to the external gear. The same applies to.

１０…減速装置
１２…外歯歯車（揺動歯車）
１２Ｂ…偏心体軸孔
１４…クランク軸
１４Ｃ…偏心体
１６…内歯歯車
１７…ケーシング
２０…偏心体軸受
２２…ころ（転動体）
２４…リテーナ
４０…ワッシャ
４３…重なり部
４４…非重なり部
４５…非接触部
４６…当接部 10 ... Deceleration device 12 ... External gear (oscillating gear)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 12B ... Eccentric body shaft hole 14 ... Crankshaft 14C ... Eccentric body 16 ... Internal gear 17 ... Casing 20 ... Eccentric body bearing 22 ... Roller (rolling element)
24 ... Retainer 40 ... Washer 43 ... Overlapping part 44 ... Non-overlapping part 45 ... Non-contact part 46 ... Abutting part

Claims (10)

揺動歯車と、該揺動歯車を揺動回転させる偏心体を有するクランク軸と、前記揺動歯車と前記偏心体との間に配置される偏心体軸受と、該偏心体軸受の軸方向移動を規制するワッシャと、を備えた偏心揺動型の減速装置において、
前記偏心体軸受は、複数の転動体と、該複数の転動体を保持するリテーナと、を有し、
前記ワッシャは、軸方向から見たときに外周端部が前記リテーナと重なる重なり部と、軸方向から見たときに外周端部が前記リテーナと重ならない非重なり部と、を有し、
前記重なり部の周方向両端部は、前記リテーナとの間に隙間を有する非接触部とされ、
前記重なり部は、該非接触部と非接触部との間に、前記リテーナとの当接部を有する
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。 An oscillating gear, a crankshaft having an eccentric body for oscillating and rotating the oscillating gear, an eccentric body bearing disposed between the oscillating gear and the eccentric body, and an axial movement of the eccentric body bearing An eccentric rocking type speed reducer comprising a washer that regulates
The eccentric body bearing has a plurality of rolling elements, and a retainer that holds the plurality of rolling elements,
The washer has an overlapping portion where the outer peripheral end portion overlaps with the retainer when viewed from the axial direction, and a non-overlapping portion where the outer peripheral end portion does not overlap with the retainer when viewed from the axial direction,
Both end portions in the circumferential direction of the overlapping portion are non-contact portions having a gap with the retainer,
The overlapped part has a contact part with the retainer between the non-contact part and the non-contact part. 請求項１において、
前記重なり部は、該重なり部の周方向外端部から周方向内側に向けて前記リテーナに近づく方向に傾斜する傾斜面を有し、
該傾斜面が、前記非接触部を構成する
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置 In claim 1,
The overlapping portion has an inclined surface that is inclined in a direction approaching the retainer from the circumferential outer end of the overlapping portion toward the inner side in the circumferential direction,
The slanted surface constitutes the non-contact portion. 請求項２において、
前記傾斜面と傾斜面との間に平坦面を有し、当該平坦面が、前記当接部を構成する
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。 In claim 2,
An eccentric oscillating type speed reducer comprising a flat surface between the inclined surfaces, and the flat surface constitutes the contact portion. 請求項１〜３のいずれかにおいて、
前記重なり部の前記周方向両端部の間に、前記当接部としての突部が設けられている
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。 In any one of Claims 1-3,
An eccentric oscillating type speed reducer characterized in that a protrusion as the contact portion is provided between the circumferential end portions of the overlapping portion. 請求項１〜４のいずれかにおいて、
前記ワッシャの重心と、隣接する偏心体の重心とが、軸方向から見て重なっている
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。 In any one of Claims 1-4,
An eccentric oscillating speed reduction device, wherein the center of gravity of the washer and the center of gravity of an adjacent eccentric body overlap each other when viewed in the axial direction. 請求項１〜５のいずれかにおいて、
前記ワッシャは、前記重なり部を複数を有し、該複数の重なり部の面積が等しい
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。 In any one of Claims 1-5,
The washer has a plurality of overlapping portions, and the plurality of overlapping portions have the same area. 請求項１〜６のいずれかにおいて、
前記ワッシャは、前記重なり部を複数を有し、かつ、該複数の重なり部の前記当接部が、前記偏心体の軸心から等距離にある
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。 In any one of Claims 1-6,
The washer has a plurality of overlapping portions, and the abutting portions of the plurality of overlapping portions are equidistant from the shaft center of the eccentric body. . 請求項１〜７のいずれかにおいて、
前記当接部は、隣接する前記偏心体の最大偏心方向から２０度〜６０度、および／または−２０度〜−６０度の範囲に設けられる
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。 In any one of Claims 1-7,
The abutting portion is provided in a range of 20 degrees to 60 degrees and / or -20 degrees to -60 degrees from the maximum eccentric direction of the adjacent eccentric bodies. 請求項５または８において、
前記クランク軸の前記ワッシャを配置する部分が、前記隣接する偏心体と同じ方向に同じ偏心量だけ偏心している
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。 In claim 5 or 8 ,
The eccentric oscillating type speed reducer characterized in that the portion of the crankshaft where the washer is disposed is eccentric by the same amount of eccentricity in the same direction as the adjacent eccentric body. 請求項１〜９のいずれかにおいて、
前記非接触部の面積が、前記当接部の面積よりも大きい
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。 In any one of Claims 1-9,
The area of the non-contact part is larger than the area of the contact part.
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