JP6410080B2 - Non-contact power feeding device - Google Patents

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Description

本発明は、車両の外部に設けられる送電用コイルと、車両に設けられ、送電用コイルから送電される電力を非接触で受電する受電用コイルとを備えた非接触給電装置に関する。   The present invention relates to a non-contact power supply apparatus including a power transmission coil provided outside a vehicle and a power reception coil provided in the vehicle and receiving power transmitted from the power transmission coil in a contactless manner.

従来、車両の外部に設けられる送電用コイルと、車両に設けられ、送電用コイルから送電される電力を非接触で受電する受電用コイルとを備えた非接触給電装置として、例えば以下に示す特許文献１に開示されている車両用給電システムがある。   Conventionally, as a non-contact power feeding device including a power transmission coil provided outside a vehicle and a power reception coil provided in the vehicle and receiving power transmitted from the power transmission coil in a non-contact manner, for example, the following patents There is a vehicle power supply system disclosed in Document 1.

この車両用給電システムは、送電用コイルと、受電用コイルと、発光体と、カメラと、制御装置とを備えている。送電用コイルは車両外部に、受電用コイルは車両にそれぞれ設けられている。発光体は、送電用コイルの周辺に設けられ、送電用コイルの位置を示す。カメラは、車両に設けられ、車両外部を撮像する。制御装置は、発光体を点灯させ、カメラによって撮像した発光体の画像から送電用コイルと受電用コイルの位置関係を検出する。そして、その検出結果に基づいて送電用コイルへ車両を誘導するように車両を制御する。これにより、給電の際の車両の駐車精度を確保することができる。   The vehicle power supply system includes a power transmission coil, a power reception coil, a light emitter, a camera, and a control device. The power transmission coil is provided outside the vehicle, and the power reception coil is provided in the vehicle. The light emitter is provided around the power transmission coil and indicates the position of the power transmission coil. The camera is provided in the vehicle and images the outside of the vehicle. The control device turns on the light emitter and detects the positional relationship between the power transmission coil and the power reception coil from the image of the light emitter captured by the camera. Then, the vehicle is controlled to guide the vehicle to the power transmission coil based on the detection result. Thereby, the parking accuracy of the vehicle at the time of electric power feeding is securable.

特許第４８４９１９０号公報Japanese Patent No. 4849190

前述した車両用給電システムは、車両外部に設けられた１つの送電用コイルに、受電用コイルの設けられた１台の車両を誘導するものである。これに対して、車両外部に設けられた複数の送電用コイルに、受電用コイルの設けられた複数の車両をそれぞれ誘導するシステムも考えられる。例えば、前述した車両用給電システムと同様の仕方で、制御装置が、車両外部に設けられた複数の送電用コイルの中から選択した１つの送電用コイルに、受電用コイルの設けられた１台の車両を誘導する。そして、これらの動作を繰り返す。これにより、複数の送電用コイルに、受電用コイルの設けられた複数の車両をそれぞれ誘導することができる。   The vehicle power supply system described above guides one vehicle provided with a power receiving coil to one power transmission coil provided outside the vehicle. On the other hand, a system for guiding a plurality of vehicles provided with power receiving coils to a plurality of power transmission coils provided outside the vehicle is also conceivable. For example, in a manner similar to the above-described vehicle power supply system, the control device has one power receiving coil provided on one power transmitting coil selected from a plurality of power transmitting coils provided outside the vehicle. To guide the vehicle. Then, these operations are repeated. As a result, a plurality of vehicles provided with power receiving coils can be respectively guided to the plurality of power transmission coils.

しかし、前述した車両用給電装置と同様の仕方では、選択した送電用コイル以外の送電用コイルに設けられた発光体の影響を受けやすい。そのため、カメラによって撮像した画像から選択した送電用コイルと受電用コイルの位置関係を精度よく検出できない可能性がある。   However, in the same manner as the above-described vehicle power supply device, the light-emitting body provided in the power transmission coil other than the selected power transmission coil is easily affected. Therefore, there is a possibility that the positional relationship between the power transmission coil and the power reception coil selected from the image captured by the camera cannot be accurately detected.

本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、選択した送電用コイル以外の送電用コイルに設けられた発光体の影響を抑え、選択した送電用コイルと受電用コイルの位置関係を精度よく検出することができる非接触給電装置を提供することを目的とする。   This invention is made | formed in view of such a situation, suppresses the influence of the light-emitting body provided in power transmission coils other than the selected power transmission coil, and determines the positional relationship between the selected power transmission coil and power reception coil. It is an object of the present invention to provide a non-contact power feeding device that can detect with high accuracy.

上記課題を解決するためになされた本発明は、車両の外部に設けられる複数の送電用コイルと、送電用コイル毎に、送電用コイルの周辺に少なくとも１つ設けられ、送電用コイルの位置を示す発光体と、車両に設けられ、送電用コイルから送電される電力を非接触で受電する受電用コイルと、車両に設けられ、車両の外部を撮像する撮像装置と、発光体及び撮像装置を制御し、撮像装置によって撮像された発光体の画像から選択した送電用コイルと受電用コイルの位置関係を検出するとともに、検出結果に基づいて選択した送電用コイルへ車両を誘導するように車両を制御する制御装置と、を備えた非接触給電装置において、制御装置は、車両の外部に設けられる送電側制御回路と、車両に設けられる受電側制御回路と、を有し、送電側制御回路は、送電用コイル毎に異なるタイミングで発光体を点滅させ、受電側制御回路は、撮像装置によって撮像した発光体の画像の明るさから発光体の発光に同期させるための同期タイミングを検出し、検出した同期タイミングに基づいて、選択した送電用コイルに設けられた発光体の発光に同期して撮像装置によって撮像させ、撮像された発光体の画像から選択した送電用コイルと受電用コイルの位置関係を検出するとともに、検出結果に基づいて選択した送電用コイルへ車両を誘導するように車両を制御することを特徴とする。 The present invention made in order to solve the above-mentioned problems is provided with a plurality of power transmission coils provided outside the vehicle, and at least one power transmission coil is provided around each power transmission coil, and the position of the power transmission coil is determined. A light emitting body, a power receiving coil that is provided in the vehicle and receives power transmitted from the power transmission coil in a non-contact manner, an imaging device that is provided in the vehicle and images the outside of the vehicle, and the light emitting body and the imaging device. controlled, and detects the positional relationship between the power reception coil and power transmission coil selected from the image of the imaged light emitting member by the image pickup device, a vehicle so as to induce a vehicle to the electric power transmission coil selected on the basis of the detection result in the non-contact power feeding device and a control device for controlling, the control device includes a power-transmitting-side control circuit provided outside the vehicle, and a power-receiving-side control circuit provided in a vehicle, the power-transmitting-side control Road is to blink the light emitter at a different timing for each power transmission coil, the power-reception-side control circuit detects a synchronization timing for synchronizing the light emission of the light emitting element from the brightness of the light-emitting body of an image captured by the imaging device Based on the detected synchronization timing, the imaging device captures an image in synchronization with the light emission of the light emitter provided in the selected power transmission coil, and the power transmission coil and the power reception coil selected from the imaged light emitter The vehicle is controlled so as to guide the vehicle to the power transmission coil selected based on the detection result while detecting the positional relationship.

この構成によれば、送電用コイル毎に異なるタイミングで点滅している発光体の中から、選択した送電用コイルに設けられた発光体を、その発光体の発光したタイミングで撮像することができる。そのため、選択した送電用コイル以外の送電用コイルに設けられた発光体の影響を抑え、選択した送電用コイルと受電用コイルの位置関係を精度よく検出することができる。   According to this configuration, it is possible to take an image of the light emitter provided in the selected power transmission coil from the light emitters blinking at different timings for each power transmission coil at the timing when the light emitter emits light. . Therefore, it is possible to suppress the influence of a light emitter provided in a power transmission coil other than the selected power transmission coil, and to accurately detect the positional relationship between the selected power transmission coil and the power reception coil.

第１実施形態における非接触給電装置のブロック図である。It is a block diagram of the non-contact electric power feeder in 1st Embodiment. 図１に示す非接触給電装置の車両外部側部分のブロック図である。It is a block diagram of the vehicle exterior side part of the non-contact electric power supply shown in FIG. 図２に示す送電用コイルの上面図である。FIG. 3 is a top view of the power transmission coil shown in FIG. 2. 図３のＩＶ−ＩＶ矢視断面図である。FIG. 4 is a cross-sectional view taken along arrow IV-IV in FIG. 3. 図１に示す非接触給電装置の車両側部分のブロック図である。It is a block diagram of the vehicle side part of the non-contact electric power feeder shown in FIG. 図５に示す車両１の受電側制御回路の動作を説明するためのフローチャートである。6 is a flowchart for explaining an operation of a power receiving side control circuit of the vehicle 1 shown in FIG. 5. 図６のフローチャートに続くフローチャートである。It is a flowchart following the flowchart of FIG. 図５に示す車両２の受電側制御回路の動作を説明するためのフローチャートである。6 is a flowchart for explaining an operation of a power receiving side control circuit of the vehicle 2 shown in FIG. 5. 図８のフローチャートに続くフローチャートである。It is a flowchart following the flowchart of FIG. 送電用コイルと受電用コイルの距離とカメラの撮像周期の関係を示すマップの説明図である。It is explanatory drawing of the map which shows the relationship between the distance of the coil for power transmission, and the coil for power reception, and the imaging cycle of a camera. 送電用コイルと受電用コイルの距離と車両の誘導制御周期の関係を示すマップの説明図である。It is explanatory drawing of the map which shows the relationship between the distance of the coil for power transmission and the coil for power reception, and the guidance control period of a vehicle. 図２に示す送電側制御回路の動作を説明するためのフローチャートである。3 is a flowchart for explaining the operation of the power transmission side control circuit shown in FIG. 2. 識別発光パターン１、２を説明するためのタイムチャートである。It is a time chart for demonstrating the identification light emission patterns 1 and 2. FIG. 送電用コイルと受電用コイルの距離と発光体の発光周期の関係を示すマップの説明図である。It is explanatory drawing of the map which shows the relationship between the distance of the coil for power transmission, and the coil for power reception, and the light emission period of a light-emitting body. 送電用コイルと受電用コイルの距離と発光体の発光強度の関係を示すマップの説明図である。It is explanatory drawing of the map which shows the relationship between the distance of the coil for power transmission, and the coil for power reception, and the emitted light intensity of a light-emitting body. 第１実施形態における非接触給電装置の発光体とカメラの動作を説明するためのタイムチャートである。It is a time chart for demonstrating operation | movement of the light-emitting body and camera of the non-contact electric power feeder in 1st Embodiment. 第２実施形態における非接触給電装置のブロック図である。It is a block diagram of the non-contact electric power feeder in 2nd Embodiment. 図１７に示す一方の送電用コイルの上面図である。FIG. 18 is a top view of one power transmission coil shown in FIG. 17. 図１７に示す他方の送電用コイルの上面図である。FIG. 18 is a top view of the other power transmission coil shown in FIG. 17. 第２実施形態の変形形態における他方の送電用コイルの上面図である。It is a top view of the other coil for power transmission in the modification of 2nd Embodiment. 第２実施形態の別の変形形態における他方の送電用コイルの上面図である。It is a top view of the other coil for power transmission in another modification of a 2nd embodiment.

次に、実施形態を挙げ、本発明をより詳しく説明する。   Next, the present invention will be described in more detail with reference to embodiments.

（第１実施形態）
まず、図１を参照して第１実施形態の非接触給電装置の構成について説明する。 (First embodiment)
First, with reference to FIG. 1, the structure of the non-contact electric power feeder of 1st Embodiment is demonstrated.

図１に示す非接触給電装置１は、車両１及び車両２を駐車スペースの所定位置に誘導し、それぞれ誘導完了後に、車両外部の交流電源ＡＣ１から車両１及び車両２に搭載された高電圧バッテリＢ１０、Ｂ１１に非接触で送電し、高電圧バッテリＢ１０、Ｂ１１を充電する装置である。非接触給電装置１は、送電回路１００と、送電用コイル１０１と、発光体１０２ａ〜１０２ｄと、送電回路１０３と、送電用コイル１０４と、発光体１０５ａ〜１０５ｄと、送電側制御回路１０６（制御装置）とを備えている。また、受電用コイル１０７と、受電回路１０８と、カメラ１０９（撮像装置）と、受電側制御回路１１０（制御装置）と、受電用コイル１１１と、受電回路１１２と、カメラ１１３（撮像装置）と、受電側制御回路１１４（制御装置）とを備えている。   A non-contact power supply apparatus 1 shown in FIG. 1 guides the vehicle 1 and the vehicle 2 to predetermined positions in the parking space, and after each induction is completed, the high voltage battery mounted on the vehicle 1 and the vehicle 2 from the AC power supply AC1 outside the vehicle. It is a device that transmits power to B10 and B11 in a non-contact manner and charges high-voltage batteries B10 and B11. The non-contact power feeding apparatus 1 includes a power transmission circuit 100, a power transmission coil 101, light emitters 102a to 102d, a power transmission circuit 103, a power transmission coil 104, light emitters 105a to 105d, and a power transmission side control circuit 106 (control). Device). In addition, a power receiving coil 107, a power receiving circuit 108, a camera 109 (imaging device), a power receiving side control circuit 110 (control device), a power receiving coil 111, a power receiving circuit 112, and a camera 113 (imaging device). And a power receiving side control circuit 114 (control device).

送電回路１００は、車両外部に設けられ、送電側制御回路１０６によって制御され、交流電源ＡＣ１から供給される交流を高周波の交流に変換して送電用コイル１０１に供給する回路である。図２に示すように、送電回路１００は、整流回路１００ａと、インバータ回路１００ｂとを備えている。   The power transmission circuit 100 is a circuit that is provided outside the vehicle, is controlled by the power transmission side control circuit 106, converts alternating current supplied from the AC power supply AC1 into high-frequency alternating current, and supplies it to the power transmission coil 101. As shown in FIG. 2, the power transmission circuit 100 includes a rectifier circuit 100a and an inverter circuit 100b.

整流回路１００ａは、交流電源ＡＣ１から供給される交流を整流して直流に変換しインバータ回路１００ｂに供給する回路である。整流回路１００ａの入力端は交流電源ＡＣ１に、出力端はインバータ回路１００ｂにそれぞれ接続されている。   The rectifier circuit 100a is a circuit that rectifies the alternating current supplied from the alternating current power supply AC1, converts it into direct current, and supplies the direct current to the inverter circuit 100b. The input terminal of the rectifier circuit 100a is connected to the AC power supply AC1, and the output terminal is connected to the inverter circuit 100b.

インバータ回路１００ｂは、送電側制御回路１０６によって制御され、整流回路１００ａから供給される直流を高周波の交流に変換して送電用コイル１０１に供給する回路である。インバータ回路１００ｂは、送電側制御回路１０６に接続されている。また、インバータ回路１００ｂの入力端は整流回路１００ａの出力端に、出力端は送電用コイル１０１にそれぞれ接続されている。   The inverter circuit 100 b is a circuit that is controlled by the power transmission side control circuit 106, converts the direct current supplied from the rectifier circuit 100 a into a high frequency alternating current, and supplies the high frequency alternating current to the power transmission coil 101. The inverter circuit 100 b is connected to the power transmission side control circuit 106. The input terminal of the inverter circuit 100b is connected to the output terminal of the rectifier circuit 100a, and the output terminal is connected to the power transmission coil 101.

送電用コイル１０１は、車両外部に設けられ、インバータ回路１００ｂから供給される交流によって交番磁束を発生する装置である。図３及び図４に示すように、送電用コイル１０１は、巻線１０１ａ、１０１ｂと、コア１０１ｃと、シールド板１０１ｄと、カバー１０１ｅとを備えている。巻線１０１ａ、１０１ｂは、長方形板状のコア１０１ｃの表面に沿って巻回されている。巻線１０１ａ、１０１ｂの巻回されたコア１０１ｃは、シールド板１０１ｄに固定され、カバー１０１ｅによって覆われている。図１に示すように、車両は、送電用コイル１０１の前方から進入し送電用コイル１０１へ誘導される。図３及び図４に示すように、送電用コイル１０１は、長手方向を前後方向に向けた状態で、駐車スペースの地表面の所定位置に設置されている。   The power transmission coil 101 is an apparatus that is provided outside the vehicle and generates alternating magnetic flux by alternating current supplied from the inverter circuit 100b. As shown in FIGS. 3 and 4, the power transmission coil 101 includes windings 101a and 101b, a core 101c, a shield plate 101d, and a cover 101e. The windings 101a and 101b are wound along the surface of a rectangular plate-shaped core 101c. The core 101c wound with the windings 101a and 101b is fixed to the shield plate 101d and covered with a cover 101e. As shown in FIG. 1, the vehicle enters from the front of the power transmission coil 101 and is guided to the power transmission coil 101. As shown in FIGS. 3 and 4, the power transmission coil 101 is installed at a predetermined position on the ground surface of the parking space with the longitudinal direction thereof directed in the front-rear direction.

図１に示す発光体１０２ａ〜１０２ｄは、送電用コイル１０１の周辺に設けられ、送電用コイル１０１の位置を示す素子である。図３に示すように、発光体１０２ａ〜１０２ｄは、同一平面上であるカバー１０１ｅの上面上に長方形状に配置されている。発光体１０２ａ〜１０２ｄは、指向性を有する発光ダイオードであり、発光色が緑色に設定されている。発光体１０２ａ〜１０２ｄは、車両進入方向である前方に向かって光が照射されるように、光軸が前方に向かって配置されている。また、図４に示すように、車両進入方向である前方に近いほど、配置されるカバー１０１ｅの上面の垂直軸と光軸のなす角が小さくなるように配置されている。   The light emitters 102 a to 102 d illustrated in FIG. 1 are elements that are provided around the power transmission coil 101 and indicate the position of the power transmission coil 101. As shown in FIG. 3, the light emitters 102a to 102d are arranged in a rectangular shape on the upper surface of the cover 101e on the same plane. The light emitters 102a to 102d are light emitting diodes having directivity, and the light emission color is set to green. The light emitters 102a to 102d are arranged such that the optical axis is directed forward so that the light is irradiated forward toward the vehicle entry direction. Further, as shown in FIG. 4, the closer to the front that is the vehicle entry direction, the smaller the angle formed by the vertical axis of the upper surface of the cover 101 e and the optical axis.

図１及び図２に示す送電回路１０３は、車両外部に設けられ、送電側制御回路１０６によって制御され、交流電源ＡＣ１から供給される交流を高周波の交流に変換して送電用コイル１０４に供給する回路である。図２に示すように、送電回路１０３は、整流回路１０３ａと、インバータ回路１０３ｂとを備えている。整流回路１０３ａ及びインバータ回路１０３ｂは、整流回路１００ａ及びインバータ回路１００ｂと同一の回路であり、同一構成である。   A power transmission circuit 103 shown in FIGS. 1 and 2 is provided outside the vehicle, is controlled by a power transmission side control circuit 106, converts alternating current supplied from the alternating current power supply AC1 into high frequency alternating current, and supplies the high frequency alternating current to the power transmission coil 104. Circuit. As shown in FIG. 2, the power transmission circuit 103 includes a rectifier circuit 103a and an inverter circuit 103b. The rectifier circuit 103a and the inverter circuit 103b are the same circuits as the rectifier circuit 100a and the inverter circuit 100b, and have the same configuration.

送電用コイル１０４は、車両外部に設けられ、インバータ回路１０３ｂから供給される交流によって交番磁束を発生する装置である。送電用コイル１０４は、送電用コイル１０１と同一の装置であり、同一構成である。   The power transmission coil 104 is a device that is provided outside the vehicle and generates alternating magnetic flux by alternating current supplied from the inverter circuit 103b. The power transmission coil 104 is the same device as the power transmission coil 101 and has the same configuration.

発光体１０５ａ〜１０５ｄは、送電用コイル１０４の周辺に設けられ、送電用コイル１０４の位置を示す素子である。発光体１０５ａ〜１０５ｄは、発光体１０２ａ〜１０２ｄと同一の素子であり、同一構成である。   The light emitters 105 a to 105 d are elements that are provided around the power transmission coil 104 and indicate the position of the power transmission coil 104. The light emitters 105a to 105d are the same elements as the light emitters 102a to 102d and have the same configuration.

図１及び図２に示す送電側制御回路１０６は、車両外部に設けられ、無線通信により受電側制御回路１１０、１１４から情報を受信し、受信した情報に基づいて発光体１０２ａ〜１０２ｄ、１０５ａ〜１０５ｄを制御する回路である。また、無線通信により受電側制御回路１１０、１１４との間で情報を送受信し、受信した情報に基づいてインバータ回路１００ｂ、１０３ｂを制御する回路でもある。送電側制御回路１０６は、後述する起動指令を受信すると、送電用コイル１０１、１０４を識別できるように発光体１０２ａ〜１０２ｄ、１０５ａ〜１０５ｄを発光させる。その後、後述する選択した送電用コイルの番号を受信すると、選択した送電用コイルに設けられた発光体を決められた発光時間及び発光周期で点滅させる。その際、発光体１０２ａ〜１０２ｄと発光体１０５ａ〜１０５ｄが同時に発光しないように発光タイミングをずらす。その後、選択した送電用コイルと受電用コイルの距離の情報を受信すると、受信した情報に基づいて選択した送電用コイルに設けられた発光体を決められた発光時間及び発光周期で点滅させる。具体的には、選択した送電用コイルと受電用コイルの距離が小さいほど選択した発光体の発光周期及び発光強度が小さくなるように制御する。そして、選択した送電用コイルと受電用コイルの距離が距離閾値以下になると、選択した送電用コイルに設けられた発光体を消灯させる。ここで、距離閾値は、車両が送電用コイルに近づき、カメラによって発光体を撮像することができなくなる直前の送電用コイルと受電用コイルの距離に設定されている。送電側制御回路１０６は、発光体１０２ａ〜１０２ｄ、１０５ａ〜１０５ｄ及びインバータ回路１００ｂ、１０３ｂにそれぞれ接続されている。   The power transmission side control circuit 106 shown in FIGS. 1 and 2 is provided outside the vehicle, receives information from the power reception side control circuits 110 and 114 by wireless communication, and based on the received information, the light emitters 102a to 102d and 105a to. This is a circuit for controlling 105d. Further, it is also a circuit that transmits and receives information to and from the power receiving side control circuits 110 and 114 by wireless communication, and controls the inverter circuits 100b and 103b based on the received information. When the power transmission side control circuit 106 receives an activation command to be described later, the light emitters 102a to 102d and 105a to 105d emit light so that the power transmission coils 101 and 104 can be identified. After that, when a number of a selected power transmission coil to be described later is received, a light emitter provided in the selected power transmission coil is caused to blink at a determined light emission time and light emission cycle. At that time, the light emission timing is shifted so that the light emitters 102a to 102d and the light emitters 105a to 105d do not emit light simultaneously. Thereafter, when information on the distance between the selected power transmission coil and the power reception coil is received, the light emitters provided on the power transmission coil selected based on the received information are blinked at a predetermined light emission time and light emission cycle. Specifically, control is performed such that the light emission cycle and light emission intensity of the selected light emitter are reduced as the distance between the selected power transmission coil and power reception coil is smaller. Then, when the distance between the selected power transmission coil and the power reception coil is equal to or less than the distance threshold, the light emitting body provided in the selected power transmission coil is turned off. Here, the distance threshold is set to the distance between the power transmission coil and the power reception coil immediately before the vehicle approaches the power transmission coil and the light emitter cannot be imaged by the camera. The power transmission side control circuit 106 is connected to the light emitters 102a to 102d and 105a to 105d and the inverter circuits 100b and 103b, respectively.

図１及び図５に示す受電用コイル１０７は、車両１に搭載され、車両１の誘導制御によって送電用コイル１０１、１０４のいずれかと上下方向に所定距離を隔てて対向し、対向した送電用コイルの発生した交番磁束が鎖交することで、対向した送電用コイルから送電される電力を非接触で受電する装置である。受電用コイル１０７は、送電用コイル１０１、１０４と同一構成である。受電用コイル１０７は、図１に示すように、送電用コイル１０１、１０４とは上下逆向きの状態で車両１の底部に設置されている。   A power receiving coil 107 shown in FIG. 1 and FIG. 5 is mounted on the vehicle 1, and is opposed to one of the power transmission coils 101 and 104 with a predetermined distance in the vertical direction by guidance control of the vehicle 1. This is a device that receives the electric power transmitted from the opposing power transmission coils in a non-contact manner by interlinking the generated alternating magnetic flux. The power receiving coil 107 has the same configuration as the power transmitting coils 101 and 104. As shown in FIG. 1, the power receiving coil 107 is installed at the bottom of the vehicle 1 in a state of being upside down with respect to the power transmitting coils 101 and 104.

受電回路１０８は、車両１に搭載され、受電側制御回路１１０によって制御され、受電用コイル１０７から供給される交流を直流に変換して高電圧バッテリＢ１０に供給する回路である。図５に示すように、受電回路１０８は、整流回路１０８ａと、コンバータ回路１０８ｂとを備えている。   The power receiving circuit 108 is a circuit that is mounted on the vehicle 1 and controlled by the power receiving side control circuit 110, converts the alternating current supplied from the power receiving coil 107 into direct current, and supplies the direct current to the high voltage battery B10. As shown in FIG. 5, the power receiving circuit 108 includes a rectifier circuit 108a and a converter circuit 108b.

整流回路１０８ａは、受電用コイル１０７から供給される交流を整流して直流に変換しコンバータ回路１０８ｂに供給する回路である。整流回路１０８ａの入力端は受電用コイル１０７に、出力端はコンバータ回路１０８ｂにそれぞれ接続されている。   The rectifier circuit 108a is a circuit that rectifies the alternating current supplied from the power receiving coil 107, converts it into direct current, and supplies the direct current to the converter circuit 108b. The rectifier circuit 108a has an input terminal connected to the power receiving coil 107 and an output terminal connected to the converter circuit 108b.

コンバータ回路１０８ｂは、受電側制御回路１１０によって制御され、整流回路１０８ａから供給される直流を高電圧バッテリＢ１０の充電に適した電圧の直流に変換して高電圧バッテリＢ１０に供給し、高電圧バッテリＢ１０を充電する回路である。コンバータ回路１０８ｂは、受電側制御回路１１０に接続されている。また、コンバータ回路１０８ｂの入力端は整流回路１０８ａの出力端に、出力端は高電圧バッテリＢ１０にそれぞれ接続されている。   The converter circuit 108b is controlled by the power receiving side control circuit 110, converts the direct current supplied from the rectifier circuit 108a into a direct current having a voltage suitable for charging the high voltage battery B10, and supplies the direct current to the high voltage battery B10. This is a circuit for charging B10. The converter circuit 108b is connected to the power receiving side control circuit 110. The input terminal of the converter circuit 108b is connected to the output terminal of the rectifier circuit 108a, and the output terminal is connected to the high voltage battery B10.

図１及び図５に示すカメラ１０９は、車両１に設けられ、受電側制御回路１１０によって制御され、車両外部を撮像する装置である。具体的には、図１に示すように、車両後部に設けられ、車両後方の車両外部を撮像する。図１及び図５に示すように、カメラ１０９は、受電側制御回路１１０に接続されている。   A camera 109 shown in FIGS. 1 and 5 is a device that is provided in the vehicle 1 and is controlled by the power receiving side control circuit 110 to image the outside of the vehicle. Specifically, as shown in FIG. 1, it is provided in the rear part of the vehicle and images the outside of the vehicle behind the vehicle. As shown in FIGS. 1 and 5, the camera 109 is connected to the power receiving side control circuit 110.

受電側制御回路１１０は、車両１に設けられ、カメラ１０９を制御してカメラ１０９によって撮像した発光体の画像から選択した送電用コイルと受電用コイル１０７の位置関係を検出し、検出結果を無線通信により送電側制御回路１０６に送信する回路である。また、その検出結果に基づいて選択した送電用コイルへ車両１を誘導するように車両１を制御する回路でもある。さらに、選択した送電用コイルと受電用コイル１０７が上下方向に所定距離を隔てて対向した後、無線通信により送電側制御回路１０６との間で情報を送受信し、受信した情報に基づいてコンバータ回路１０８ｂを制御する回路でもある。受電側制御回路１１０は、充電スイッチ（図略）がオン状態になると、起動指令を送信するとともに、発光体を撮像するようにカメラ１０９を制御する。そして、カメラ１０９によって撮像した発光体の画像から送電用コイルを識別する。その後、識別した送電用コイルの中から送電用コイルを選択すると、受電側制御回路１１０は、選択した送電用コイルの番号を送信するとともに、選択した送電用コイルに設けられた発光体の発光に同期して撮像するようにカメラ１０９を制御する。具体的には、選択した送電用コイルに設けられた発光体の発光周期に同期し、その発光体の発光時間と同一の露光時間で撮像するようにカメラ１０９を制御する。そして、カメラ１０９によって撮像した発光体の画像から選択した送電用コイルと受電用コイル１０７の距離を求める。その後、受電側制御回路１１０は、選択した送電用コイルと受電用コイル１０７の距離の情報を送信するとともに、選択した送電用コイルと受電用コイル１０７の距離の情報に基づいて選択した送電用コイルへ車両１を誘導するように車両１を制御する。具体的には、走行用モータ、ステアリング装置及びブレーキ装置を制御する。そして、その際、選択した送電用コイルと受電用コイル１０７の距離が小さいほど誘導制御周期を小さくする。受電側制御回路１１０は、カメラ１０９及びコンバータ回路１０８ｂにそれぞれ接続されている。   The power receiving side control circuit 110 is provided in the vehicle 1, controls the camera 109, detects the positional relationship between the power transmission coil 107 and the power receiving coil 107 selected from the image of the light emitter picked up by the camera 109, and wirelessly transmits the detection result. It is a circuit which transmits to the power transmission side control circuit 106 by communication. Moreover, it is also a circuit which controls the vehicle 1 so as to guide the vehicle 1 to the power transmission coil selected based on the detection result. Further, after the selected power transmission coil and power reception coil 107 face each other with a predetermined distance in the vertical direction, information is transmitted to and received from the power transmission side control circuit 106 by wireless communication, and the converter circuit is based on the received information. It is also a circuit for controlling 108b. When the charging switch (not shown) is turned on, the power receiving side control circuit 110 transmits an activation command and controls the camera 109 so as to image the light emitter. And the coil for power transmission is identified from the image of the light emitter imaged by the camera 109. After that, when a power transmission coil is selected from the identified power transmission coils, the power receiving side control circuit 110 transmits the number of the selected power transmission coil and emits light from the light emitter provided in the selected power transmission coil. The camera 109 is controlled so as to capture images synchronously. Specifically, the camera 109 is controlled so as to capture an image with the same exposure time as the light emission time of the light emitter synchronized with the light emission period of the light emitter provided in the selected power transmission coil. Then, the distance between the power transmission coil and the power reception coil 107 selected from the image of the light emitter captured by the camera 109 is obtained. Thereafter, the power receiving side control circuit 110 transmits information on the distance between the selected power transmission coil and the power receiving coil 107, and the power transmission coil selected based on the information on the distance between the selected power transmission coil and the power receiving coil 107. The vehicle 1 is controlled so as to guide the vehicle 1 to. Specifically, the motor for driving, the steering device, and the brake device are controlled. At that time, the induction control cycle is decreased as the distance between the selected power transmission coil and power reception coil 107 is decreased. The power receiving side control circuit 110 is connected to the camera 109 and the converter circuit 108b, respectively.

受電用コイル１１１は、車両２に搭載され、車両２の誘導制御によって送電用コイル１０１、１０４のいずれかと上下方向に所定距離を隔てて対向し、対向した送電用コイルの発生した交番磁束が鎖交することで、対向した送電用コイルから送電される電力を非接触で受電する装置である。受電用コイル１１１は、送電用コイル１０１、１０４と同一構成である。受電用コイル１１１は、図１に示すように、送電用コイル１０１、１０４とは上下逆向きの状態で車両２の底部に設置されている。   The power receiving coil 111 is mounted on the vehicle 2 and is opposed to one of the power transmission coils 101 and 104 with a predetermined distance in the vertical direction by guidance control of the vehicle 2, and the alternating magnetic flux generated by the opposed power transmission coil is chained. It is a device that receives the power transmitted from the opposed power transmission coils in a non-contact manner. The power receiving coil 111 has the same configuration as the power transmitting coils 101 and 104. As shown in FIG. 1, the power receiving coil 111 is installed on the bottom of the vehicle 2 in a state of being upside down with respect to the power transmitting coils 101 and 104.

受電回路１１２は、車両２に搭載され、受電側制御回路１１４によって制御され、受電用コイル１１１から供給される交流を直流に変換して高電圧バッテリＢ１１に供給する回路である。図５に示すように、受電回路１１２は、整流回路１１２ａと、コンバータ回路１１２ｂとを備えている。整流回路１１２ａ及びコンバータ回路１１２ｂは、整流回路１０８ａ及びコンバータ回路１０８ｂと同一の回路であり、同一構成である。   The power receiving circuit 112 is a circuit that is mounted on the vehicle 2, is controlled by the power receiving side control circuit 114, converts alternating current supplied from the power receiving coil 111 into direct current, and supplies the direct current to the high voltage battery B 11. As shown in FIG. 5, the power receiving circuit 112 includes a rectifier circuit 112a and a converter circuit 112b. The rectifier circuit 112a and the converter circuit 112b are the same circuit as the rectifier circuit 108a and the converter circuit 108b, and have the same configuration.

図１及び図５に示すカメラ１１３は、車両２に設けられ、受電側制御回路１１４によって制御され、車両外部を撮像する装置である。具体的には、図１に示すように、車両後部に設けられ、車両後方の車両外部を撮像する。カメラ１１３は、カメラ１０９と同一の装置であり、同一構成である。   A camera 113 shown in FIGS. 1 and 5 is a device that is provided in the vehicle 2 and is controlled by the power receiving side control circuit 114 to image the outside of the vehicle. Specifically, as shown in FIG. 1, it is provided in the rear part of the vehicle and images the outside of the vehicle behind the vehicle. The camera 113 is the same device as the camera 109 and has the same configuration.

図１及び図５に示すように、受電側制御回路１１４は、車両２に設けられ、カメラ１１３を制御してカメラ１１３によって撮像した発光体の画像から選択した送電用コイルと受電用コイル１１１の位置関係を検出し、検出結果を無線通信により送電側制御回路１０６に送信する回路である。また、その検出結果に基づいて選択した送電用コイルへ車両２を誘導するように車両２を制御する回路でもある。さらに、選択した送電用コイルと受電用コイル１１１が上下方向に所定距離を隔てて対向した後、無線通信により送電側制御回路１０６との間で情報を送受信し、受信した情報に基づいてコンバータ回路１１２ｂを制御する回路でもある。受電側制御回路１１４は、受電側制御回路１１０と同一の回路であり、同一構成である。   As shown in FIGS. 1 and 5, the power receiving side control circuit 114 is provided in the vehicle 2, and controls the camera 113 and controls the power transmission coil and the power receiving coil 111 selected from the image of the illuminant captured by the camera 113. This is a circuit that detects the positional relationship and transmits the detection result to the power transmission side control circuit 106 by wireless communication. Moreover, it is also a circuit which controls the vehicle 2 so as to guide the vehicle 2 to the power transmission coil selected based on the detection result. Furthermore, after the selected power transmission coil and power reception coil 111 face each other with a predetermined distance in the vertical direction, information is transmitted to and received from the power transmission side control circuit 106 by wireless communication, and the converter circuit is based on the received information. It is also a circuit for controlling 112b. The power receiving side control circuit 114 is the same circuit as the power receiving side control circuit 110 and has the same configuration.

次に、図２、図５〜図１５を参照して第１実施形態の非接触給電装置の動作について説明する。まず、図２、図５〜図１１を参照して受電側制御回路の動作について説明する。   Next, the operation of the contactless power feeding device of the first embodiment will be described with reference to FIGS. 2 and 5 to 15. First, the operation of the power receiving side control circuit will be described with reference to FIGS. 2 and 5 to 11.

図５に示す受電側制御回路１１０は、図６に示すように、充電モードか否かを判定する（Ｓ１００）。具体的には、車両１に設けられた、高電圧バッテリＢ１０の充電を指示する充電スイッチがオン状態であるか否かを判定する。ステップＳ１００において、充電モードでないと判定した場合、受電側制御回路１１０は、受電側の充電制御処理を終了する。   The power receiving side control circuit 110 shown in FIG. 5 determines whether or not the charging mode is in effect as shown in FIG. 6 (S100). Specifically, it is determined whether or not a charging switch provided in the vehicle 1 and instructing charging of the high voltage battery B10 is in an on state. If it is determined in step S100 that the charging mode is not set, the power receiving side control circuit 110 ends the power receiving side charging control process.

一方、ステップＳ１００において、充電モードであると判定した場合、受電側制御回路１１０は、起動指令を送電側制御回路１０６に送信する（Ｓ１０１）。そして、受電側制御回路１１０は、後述する発光体１０２ａ〜１０２ｄ、１０５ａ〜１０５ｄの発光周期の初期値と同じ周期Ｔ０及び発光時間の初期値と同じ時間ｔ０を、撮像周期及び露光時間の初期値として設定する（Ｓ１０２）。   On the other hand, when it determines with it being charging mode in step S100, the power receiving side control circuit 110 transmits a starting instruction | command to the power transmission side control circuit 106 (S101). Then, the power receiving side control circuit 110 sets the same period T0 as the initial value of the light emission period of the light emitters 102a to 102d and 105a to 105d, which will be described later, and the same time t0 as the initial value of the light emission time, and the initial value of the imaging period and exposure time. (S102).

その後、受電側制御回路１１０は、カメラ１０９による撮像を発光体１０２ａ〜１０２ｄ、１０５ａ〜１０５ｄの発光に同期させるため、同期タイミングの検出を行う（Ｓ１０３）。   Thereafter, the power receiving side control circuit 110 detects the synchronization timing in order to synchronize the imaging by the camera 109 with the light emission of the light emitters 102a to 102d and 105a to 105d (S103).

後述するように、起動指令を受信すると、図２に示す送電側制御回路１０６は、初期値である発光周期Ｔ０、発光時間ｔ０及び発光強度Ｉ０で発光体１０２ａ〜１０２ｄ、１０５ａ〜１０５ｄを点滅させる。その際、送電側制御回路１０６は、発光体１０２ａ〜１０２ｄを後述する識別発光パターン１で、発光体１０５ａ〜１０５ｄを後述する識別発光パターン２で点滅させる。   As will be described later, when the activation command is received, the power transmission side control circuit 106 illustrated in FIG. 2 blinks the light emitters 102a to 102d and 105a to 105d with the light emission period T0, the light emission time t0, and the light emission intensity I0 that are initial values. . At that time, the power transmission side control circuit 106 causes the light emitters 102a to 102d to blink with the identification light emission pattern 1 described later and the light emitters 105a to 105d with the identification light emission pattern 2 described later.

図５に示す受電側制御回路１１０は、発光体１０２ａ〜１０２ｄ、１０５ａ〜１０５ｄの発光タイミングとは独立した、初期値である撮像周期Ｔ０のタイミングに対してシフト時間経過後のタイミングにおいて、初期値である露光時間ｔ０で撮像するようにカメラ１０９を制御する。そして、シフト時間を徐々に増加させ、シフト時間が周期Ｔ０になるまで制御を繰り返す。その後、受電側制御回路１１０は、カメラ１０９によって撮像された発光体１０２ａ〜１０２ｄ、１０５ａ〜１０５ｄの画像のうち、明るさが最大になる画像の撮像時のシフト時間を求める。このシフト時間が、発光体１０２ａ〜１０２ｄ、１０５ａ〜１０５ｄの発光タイミングと、受電側制御回路１１０における周期Ｔ０のタイミングのずれ時間である。以降、このシフト時間に基づいて制御することで、カメラ１０９による撮像を発光体１０２ａ〜１０２ｄ、１０５ａ〜１０５ｄの発光に同期させることができる。   The power receiving side control circuit 110 shown in FIG. 5 has an initial value at a timing after the shift time elapses with respect to the timing of the imaging cycle T0 that is an initial value independent of the light emission timings of the light emitters 102a to 102d and 105a to 105d. The camera 109 is controlled to take an image with an exposure time t0. Then, the shift time is gradually increased, and the control is repeated until the shift time reaches the period T0. Thereafter, the power receiving side control circuit 110 obtains a shift time at the time of capturing an image having the maximum brightness among the images of the light emitters 102 a to 102 d and 105 a to 105 d captured by the camera 109. This shift time is a shift time between the light emission timings of the light emitters 102 a to 102 d and 105 a to 105 d and the timing of the period T 0 in the power receiving side control circuit 110. Thereafter, by controlling based on this shift time, the imaging by the camera 109 can be synchronized with the light emission of the light emitters 102a to 102d and 105a to 105d.

その後、受電側制御回路１１０は、図６に示すように、求めたシフト時間、設定された撮像周期及び露光時間に基づいてカメラ１０９を制御し、発光体１０２ａ〜１０２ｄ、１０５ａ〜１０５ｄを撮像させる（Ｓ１０４）。つまり、発光体１０２ａ〜１０２ｄ、１０５ａ〜１０５ｄの発光周期に同期し、発光体１０２ａ〜１０２ｄ、１０５ａ〜１０５ｄの発光時間と同一の露光時間で撮像するようにカメラ１０９を制御し、発光体１０２ａ〜１０２ｄ、１０５ａ〜１０５ｄを撮像させる。そして、受電側制御回路１１０は、撮影した発光体１０２ａ〜１０２ｄ、１０５ａ〜１０５ｄの画像と識別発光パターンから送電用コイルを識別する（Ｓ１０５）。   Thereafter, as shown in FIG. 6, the power receiving side control circuit 110 controls the camera 109 based on the obtained shift time, the set imaging cycle, and the exposure time, and images the light emitters 102 a to 102 d and 105 a to 105 d. (S104). That is, the camera 109 is controlled so as to capture an image with the same exposure time as that of the light emitters 102a to 102d and 105a to 105d in synchronization with the light emission cycle of the light emitters 102a to 102d and 105a to 105d. 102d and 105a to 105d are imaged. Then, the power receiving side control circuit 110 identifies the power transmission coil from the captured images of the light emitters 102a to 102d and 105a to 105d and the identification light emission pattern (S105).

その後、受電側制御回路１１０は、識別した送電用コイルの中から送電に用いる１つの送電用コイルを選択したか否かを判定する（Ｓ１０６）。具体的には、モニタに表示された、識別された送電用コイルを示すスイッチ（図略）のいずれかがオン状態であるか否かを判定する。ステップＳ１０６において、送電用コイルを選択していないと判定した場合、受電側制御回路１１０は、送電用コイルを選択するまでステップ１０６を繰り返す。   Thereafter, the power receiving side control circuit 110 determines whether one power transmission coil used for power transmission is selected from the identified power transmission coils (S106). Specifically, it is determined whether or not any of the switches (not shown) indicating the identified power transmission coil displayed on the monitor is in an ON state. If it is determined in step S106 that the power transmission coil is not selected, the power receiving side control circuit 110 repeats step 106 until the power transmission coil is selected.

一方、ステップＳ１０６において、送電用コイルを選択したと判定した場合、受電側制御回路１１０は、選択した送電用コイルに対応する番号を送電側制御回路１０６に送信する（Ｓ１０７）。   On the other hand, if it is determined in step S106 that the power transmission coil has been selected, the power receiving side control circuit 110 transmits a number corresponding to the selected power transmission coil to the power transmission side control circuit 106 (S107).

後述するように、選択した送電用コイルに対応する番号を受信すると、図２に示す送電側制御回路１０６は、選択した送電用コイルに設けられた発光体と他の送電用コイルに設けられた発光体が同時に発光しないように発光タイミングをずらす。そして、送電側制御回路１０６は、発光周期Ｔ０、発光時間ｔ０及び発光強度Ｉ０の誘導発光パターンで、選択した送電用コイルに設けられた発光体を点滅させる。   As will be described later, when a number corresponding to the selected power transmission coil is received, the power transmission side control circuit 106 shown in FIG. 2 is provided in the light emitter provided in the selected power transmission coil and the other power transmission coil. The light emission timing is shifted so that the light emitters do not emit light simultaneously. And the power transmission side control circuit 106 blinks the light-emitting body provided in the selected coil for power transmission with the induced light emission pattern of the light emission period T0, the light emission time t0, and the light emission intensity I0.

図５に示す受電側制御回路１１０は、図６に示すように、ステップＳ１０３と同様にしてカメラ１０９による撮像を選択した送電用コイルに設けられた発光体の発光に同期させるため、同期タイミングの検出を行う（Ｓ１０８）。   As shown in FIG. 6, the power receiving side control circuit 110 shown in FIG. 5 synchronizes with the light emission of the light emitter provided in the selected power transmission coil in the same manner as in step S103. Detection is performed (S108).

その後、受電側制御回路１１０は、求めたシフト時間、設定された撮像周期及び露光時間に基づいてカメラ１０９を制御し、選択した送電用コイルに設けられた発光体を撮像させる（Ｓ１０９）。つまり、選択した送電用コイルに設けられた発光体の発光周期に同期し、選択した送電用コイルに設けられた発光体の発光時間と同一の露光時間で撮像するようにカメラ１０９を制御し、選択した送電用コイルに設けられた発光体を撮像させる。そして、受電側制御回路１１０は、カメラ１０９によって撮像した選択した送電用コイルに設けられた発光体の画像から選択した送電用コイルと受電用コイル１０７の距離を求める（Ｓ１１０）。   Thereafter, the power receiving side control circuit 110 controls the camera 109 based on the obtained shift time, the set imaging cycle and exposure time, and images the light emitting body provided in the selected power transmission coil (S109). That is, the camera 109 is controlled so as to capture an image with the same exposure time as the light emission time of the light emitter provided in the selected power transmission coil in synchronization with the light emission cycle of the light emitter provided in the selected power transmission coil. The light emitting body provided in the selected power transmission coil is imaged. Then, the power reception side control circuit 110 obtains the distance between the selected power transmission coil and the power reception coil 107 from the image of the light emitting body provided in the selected power transmission coil imaged by the camera 109 (S110).

その後、受電側制御回路１１０は、選択した送電用コイルと受電用コイル１０７の距離が距離閾値より大きいか否かを判定する（Ｓ１１１）。   Thereafter, the power reception side control circuit 110 determines whether or not the distance between the selected power transmission coil and the power reception coil 107 is larger than the distance threshold (S111).

ステップＳ１１１において、選択した送電用コイルと受電用コイル１０７の距離が距離閾値より大きいと判定した場合、受電側制御回路１１０は、選択した送電用コイルと受電用コイル１０７の距離の情報を送電側制御回路１０６に送信する（Ｓ１１２）。   If it is determined in step S111 that the distance between the selected power transmission coil and the power reception coil 107 is greater than the distance threshold value, the power reception side control circuit 110 displays information on the distance between the selected power transmission coil and the power reception coil 107 on the power transmission side. The data is transmitted to the control circuit 106 (S112).

その後、受電側制御回路１１０は、選択した送電用コイルと受電用コイル１０７の距離の情報に基づいて撮像周期を設定する（Ｓ１１３）。具体的には、予め設定されている送電用コイルと受電用コイルの距離とカメラの撮像周期の関係を示すマップと、選択した送電用コイルと受電用コイル１０７の距離から撮像周期を求め設定する。ここで、送電用コイルと受電用コイルの距離とカメラの撮像周期の関係を示すマップは、図１０に示すように、送電用コイルと受電用コイルの距離が小さいほど撮像周期が小さくなるように設定されている。具体的には、送電用コイルと受電用コイルの距離が小さくなるに従って、撮像周期が、Ｔ０からＴ０／２、Ｔ０／３、Ｔ０／４へと順次小さくなるように設定されている。つまり、当初の撮像周期Ｔ０の（１／Ｎ）倍（Ｎは２以上の整数）で順次小さくなるように設定されている。このマップは、後述する送電用コイルと受電用コイルの距離と発光体の発光周期の関係を示すマップにおいて、発光体の発光周期をカメラの撮像周期としたものである。そのため、送電用コイルと受電用コイルの距離に応じて発光体の発光周期が変化しても、カメラの撮像周期は発光体の発光周期と同じ値になる。従って、選択した送電用コイルと受電用コイル１０７の距離が距離閾値より大きい場合、選択した送電用コイルと受電用コイル１０７の距離が小さいほどカメラ１０９の撮像周期が小さくなる。   Thereafter, the power receiving side control circuit 110 sets an imaging cycle based on the information on the distance between the selected power transmission coil and power reception coil 107 (S113). Specifically, an imaging cycle is obtained and set from a map indicating a relationship between a preset distance between the power transmission coil and the power reception coil and the imaging cycle of the camera, and a distance between the selected power transmission coil and the power reception coil 107. . Here, the map showing the relationship between the distance between the power transmission coil and the power reception coil and the imaging cycle of the camera is such that the imaging cycle becomes smaller as the distance between the power transmission coil and the power reception coil becomes smaller, as shown in FIG. Is set. Specifically, as the distance between the power transmission coil and the power reception coil becomes smaller, the imaging cycle is set so as to be sequentially reduced from T0 to T0 / 2, T0 / 3, and T0 / 4. That is, it is set so as to decrease sequentially at (1 / N) times (N is an integer of 2 or more) of the initial imaging period T0. This map shows the relationship between the distance between the coil for power transmission and the coil for power reception, which will be described later, and the light emission cycle of the light emitter, and the light emission cycle of the light emitter is used as the imaging cycle of the camera. Therefore, even if the light emission period of the light emitter changes according to the distance between the power transmission coil and the power reception coil, the imaging period of the camera becomes the same value as the light emission period of the light emitter. Accordingly, when the distance between the selected power transmission coil and the power reception coil 107 is larger than the distance threshold, the imaging cycle of the camera 109 becomes smaller as the distance between the selected power transmission coil and the power reception coil 107 becomes smaller.

その後、図５に示す受電側制御回路１１０は、図６に示すように、選択した送電用コイルと受電用コイル１０７の距離の情報に基づいて選択した送電用コイルへ車両１を誘導する（Ｓ１１４）。具体的には、予め設定されている送電用コイルと受電用コイルの距離と車両の誘導制御周期の関係を示すマップと、選択した送電用コイルと受電用コイル１０７の距離から誘導制御周期を求める。そして、求めた誘導制御周期毎に誘導指令を更新し、選択した送電用コイルへ車両１を誘導する。より具体的には、選択した送電用コイルと受電用コイル１０７の距離の情報に基づいて走行用モータ、ステアリング装置及びブレーキ装置を制御して、選択した送電用コイルへ車両１を誘導する。ここで、送電用コイルと受電用コイルの距離と車両の誘導制御周期の関係を示すマップは、図１１に示すように、選択した送電用コイルと受電用コイル１０７の距離が小さいほど誘導制御周期が小さくなるように設定されている。そのため、選択した送電用コイルと受電用コイル１０７の距離が距離閾値より大きい場合、選択した送電用コイルと受電用コイル１０７の距離が小さいほど誘導制御周期が小さくなる。そして、その後、図６に示すように、ステップＳ１０６に戻る。   Thereafter, as shown in FIG. 6, the power receiving side control circuit 110 shown in FIG. 5 guides the vehicle 1 to the selected power transmitting coil based on the information on the distance between the selected power transmitting coil and the power receiving coil 107 (S114). ). Specifically, an induction control cycle is obtained from a map indicating a relationship between a preset distance between the power transmission coil and the power reception coil and the vehicle guidance control cycle, and a distance between the selected power transmission coil and the power reception coil 107. . Then, the guidance command is updated for each obtained guidance control cycle, and the vehicle 1 is guided to the selected power transmission coil. More specifically, the vehicle 1 is guided to the selected power transmission coil by controlling the travel motor, the steering device, and the brake device based on the information on the distance between the selected power transmission coil and the power reception coil 107. Here, as shown in FIG. 11, the map showing the relationship between the distance between the power transmission coil and the power reception coil and the vehicle guidance control cycle is such that the smaller the distance between the selected power transmission coil and the power reception coil 107, the guidance control cycle. Is set to be small. Therefore, when the distance between the selected power transmission coil and the power reception coil 107 is larger than the distance threshold, the guidance control cycle becomes smaller as the distance between the selected power transmission coil and the power reception coil 107 becomes smaller. Then, as shown in FIG. 6, the process returns to step S106.

一方、ステップＳ１１１において、選択した送電用コイルと受電用コイル１０７の距離が距離閾値以下であると判定した場合、図５に示す受電側制御回路１１０は、選択した送電用コイルと受電用コイル１０７の距離の情報が得られなくなるため、図７に示すように、車速センサ及びステアリング舵角センサの検出結果に基づいて選択した送電用コイルへ車両１を誘導する（Ｓ１１５）。具体的には、車速センサ及びステアリング舵角センサの検出結果に基づいて走行用モータ、ステアリング装置及びブレーキ装置を制御して、選択した送電用コイルへ車両１を誘導する。そして、受電用コイル１０７が選択した送電用コイルと上下方向に所定距離を隔てて対向すると、受電側制御回路１１０は、車両の誘導を停止し、車両を停車させる（Ｓ１１６）。その後、受電側制御回路１１０は、送電側制御回路１０６に給電指令を送信する（Ｓ１１７）。   On the other hand, when it is determined in step S111 that the distance between the selected power transmission coil and the power reception coil 107 is equal to or less than the distance threshold, the power reception side control circuit 110 illustrated in FIG. 5 selects the selected power transmission coil and power reception coil 107. Therefore, as shown in FIG. 7, the vehicle 1 is guided to the power transmission coil selected based on the detection results of the vehicle speed sensor and the steering angle sensor (S115). Specifically, the vehicle 1 is guided to the selected power transmission coil by controlling the traveling motor, the steering device, and the brake device based on the detection results of the vehicle speed sensor and the steering angle sensor. When the power receiving coil 107 is opposed to the selected power transmitting coil in the vertical direction with a predetermined distance, the power receiving side control circuit 110 stops the guidance of the vehicle and stops the vehicle (S116). Thereafter, the power reception side control circuit 110 transmits a power supply command to the power transmission side control circuit 106 (S117).

後述するように、給電指令を受信すると、図２に示す送電側制御回路１０６は、選択した送電用コイルに接続されたインバータ回路を制御して選択した送電用コイルに充電電力を供給する。図５に示す受電側制御回路１１０は、図７に示すように、コンバータ回路１０８ｂを制御し、受電用コイル１０７から供給される電力を変換して高電圧バッテリＢ１０を充電させる（Ｓ１１６）。   As will be described later, when a power supply command is received, the power transmission side control circuit 106 shown in FIG. 2 controls the inverter circuit connected to the selected power transmission coil to supply charging power to the selected power transmission coil. As shown in FIG. 7, the power receiving side control circuit 110 shown in FIG. 5 controls the converter circuit 108b, converts the power supplied from the power receiving coil 107, and charges the high voltage battery B10 (S116).

図５に示す受電側制御回路１１４は、図８及び図９に示すように、ステップＳ１３０〜Ｓ１４８に従って動作する。ステップＳ１３０〜Ｓ１４８は、ステップＳ１００〜Ｓ１１８と同一のステップである。   The power receiving side control circuit 114 shown in FIG. 5 operates according to steps S130 to S148 as shown in FIGS. Steps S130 to S148 are the same steps as steps S100 to S118.

次に、図２、図１２〜図１５を参照して送電側制御回路の動作について説明する。   Next, the operation of the power transmission side control circuit will be described with reference to FIGS. 2 and 12 to 15.

図２に示す送電側制御回路１０６は、図１２に示すように、受電側制御回路１１０、１１４のいずれかから起動指令を受信したか否かを判定する（Ｓ１６０）。ステップＳ１６０において、起動指令を受信していないと判定した場合、送電側制御回路１０６は、起動指令を受信するまでステップＳ１６０を繰り返す。   As shown in FIG. 12, the power transmission side control circuit 106 shown in FIG. 2 determines whether an activation command has been received from one of the power reception side control circuits 110 and 114 (S160). If it is determined in step S160 that the activation command has not been received, the power transmission side control circuit 106 repeats step S160 until the activation command is received.

一方、ステップＳ１６０において、起動指令を受信したと判定した場合、送電側制御回路１０６は、発光周期Ｔ０、発光時間ｔ０及び発光強度Ｉ０を発光体１０２ａ〜１０２ｄ、１０５ａ〜１０５ｄの発光周期、発光時間及び発光強度の初期値として設定する（Ｓ１６１）。そして、送電側制御回路１０６は、発光体１０２ａ〜１０２ｄを識別発光パターン１で、発光体１０５ａ〜１０５ｄを識別発光パターン２で点滅させる（Ｓ１６２）。ここで、識別発光パターン１は、図１３に示すように、発光周期Ｔ０毎の４回のタイミングのうち、１回目、３回目及び４回目のタイミングで発光時間ｔ０及び発光強度Ｉ０で発光し、２回目のタイミングでは消灯する発光パターンである。識別発光パターン２は、識別発光パターン１のタイミングと同期した発光周期Ｔ０毎の４回のタイミングのうち、１回目及び４回目のタイミングで発光時間ｔ０及び発光強度Ｉ０で発光し、２回目及び３回目のタイミングでは消灯する発光パターンである。   On the other hand, if it is determined in step S160 that an activation command has been received, the power transmission side control circuit 106 sets the light emission period T0, the light emission time t0, and the light emission intensity I0 to the light emission periods and light emission times of the light emitters 102a to 102d and 105a to 105d. And the initial value of the emission intensity is set (S161). Then, the power transmission side control circuit 106 causes the light emitters 102a to 102d to blink with the identification light emission pattern 1 and the light emitters 105a to 105d to blink with the identification light emission pattern 2 (S162). Here, as shown in FIG. 13, the identification light emission pattern 1 emits light at the light emission time t0 and the light emission intensity I0 at the first, third and fourth timings among the four timings for each light emission cycle T0. The light emission pattern is turned off at the second timing. The identification light emission pattern 2 emits light at the light emission time t0 and the light emission intensity I0 at the first timing and the fourth timing among the four timings for each light emission period T0 synchronized with the timing of the identification light emission pattern 1, and the second and third. The light emission pattern is turned off at the second timing.

その後、送電側制御回路１０６は、図１２に示すように、選択した送電用コイルの番号を受信したか否かを判定する（Ｓ１６３）。ステップＳ１６３において、送電用コイルの番号を受信していないと判定した場合、送電側制御回路１０６は、送電用コイルの番号を受信するまでステップＳ１６３を繰り返す。   Thereafter, as shown in FIG. 12, the power transmission side control circuit 106 determines whether or not the number of the selected power transmission coil has been received (S163). If it is determined in step S163 that the power transmission coil number has not been received, the power transmission side control circuit 106 repeats step S163 until the power transmission coil number is received.

一方、ステップＳ１６３において、選択した送電用コイルの番号を受信したと判定した場合、送電側制御回路１０６は、受信した番号に対応する選択した送電用コイルに設けられた発光体と他の送電用コイルに設けられた発光体が同時に発光しないように発光タイミングをずらす（Ｓ１６４）。そして、送電側制御回路１０６は、発光周期Ｔ０、発光時間ｔ０及び発光強度Ｉ０の誘導発光パターンで、選択した送電用コイルに設けられた発光体を点滅させる。（Ｓ１６５）。そのため、発光体１０２ａ〜１０２ｄと発光体１０５ａ〜１０５ｄが同時に発光することはない。   On the other hand, if it is determined in step S163 that the number of the selected power transmission coil has been received, the power transmission side control circuit 106 and the light emitter provided in the selected power transmission coil corresponding to the received number and other power transmission coils. The light emission timing is shifted so that the light emitters provided in the coils do not emit light simultaneously (S164). And the power transmission side control circuit 106 blinks the light-emitting body provided in the selected coil for power transmission with the induced light emission pattern of the light emission period T0, the light emission time t0, and the light emission intensity I0. (S165). Therefore, the light emitters 102a to 102d and the light emitters 105a to 105d do not emit light at the same time.

その後、送電側制御回路１０６は、受電側制御回路から選択した送電用コイルと受電用コイルとの距離の情報を受信したか否かを判定する（Ｓ１６６）。ステップＳ１６６において、選択した送電用コイルと受電用コイルとの距離の情報を受信していないと判定した場合、送電側制御回路１０６は、選択した送電用コイルと受電用コイルの距離の情報を受信するまでステップＳ１６６を繰り返す。   Thereafter, the power transmission side control circuit 106 determines whether or not information on the distance between the power transmission coil selected from the power reception side control circuit and the power reception coil has been received (S166). If it is determined in step S166 that the information on the distance between the selected power transmission coil and the power reception coil has not been received, the power transmission side control circuit 106 receives the information on the distance between the selected power transmission coil and the power reception coil. Step S166 is repeated until

一方、ステップＳ１６６において、選択した送電用コイルと受電用コイルの距離の情報を受信したと判定した場合、送電側制御回路１０６は、選択した送電用コイルと受電用コイルの距離が距離閾値より大きいか否かを判定する（Ｓ１６７）。 ステップＳ１６７において、選択した送電用コイルとその受電用コイルの距離が距離閾値より大きいと判定した場合、送電側制御回路１０６は、選択した送電用コイルと受電用コイルの距離の情報に基づいて、誘導発光パターンの発光周期及び発光強度を設定する（Ｓ１６８）。具体的には、予め設定されている送電用コイルと受電用コイルの距離と発光体の発光周期の関係を示すマップと、選択した送電用コイルと受電用コイルの距離から発光周期を求め設定する。また、予め設定されている送電用コイルと受電用コイルの距離と発光体の発光強度の関係を示すマップと、選択した送電用コイルと受電用コイルの距離から発光強度を求め設定する。   On the other hand, when it is determined in step S166 that the information on the distance between the selected power transmission coil and the power reception coil has been received, the power transmission side control circuit 106 determines that the distance between the selected power transmission coil and the power reception coil is greater than the distance threshold. It is determined whether or not (S167). In step S167, when it is determined that the distance between the selected power transmission coil and the power reception coil is larger than the distance threshold, the power transmission side control circuit 106, based on the information on the distance between the selected power transmission coil and the power reception coil, The light emission period and light emission intensity of the induced light emission pattern are set (S168). Specifically, a light emission period is determined and set from a map indicating a relationship between a predetermined distance between the power transmission coil and the power reception coil and the light emission period of the light emitter, and a distance between the selected power transmission coil and the power reception coil. . Further, the light emission intensity is obtained and set from a map indicating the relationship between the preset distance between the power transmission coil and the power reception coil and the light emission intensity of the light emitter, and the distance between the selected power transmission coil and the power reception coil.

ここで、送電用コイルと受電用コイルの距離と発光体の発光周期の関係を示すマップは、図１４に示すように、送電用コイルと受電用コイルの距離が小さいほど発光周期が小さくなるように設定されている。具体的には、送電用コイルと受電用コイルの距離が小さくなるに従って、発光周期が、Ｔ０からＴ０／２、Ｔ０／３、Ｔ０／４へと順次小さくなるように設定されている。つまり、当初の発光周期Ｔ０の（１／Ｎ）倍（Ｎは２以上の整数）で順次小さくなるように設定されている。また、送電用コイルと受電用コイルの距離と発光体の発光強度の関係を示すマップは、図１５に示すように、送電用コイルと受電用コイルの距離が小さいほど発光強度が小さくなるように設定されている。そのため、選択した送電用コイルと受電用コイルの距離が距離閾値より大きい場合、選択した送電用コイルと受電用コイルの距離が小さいほど発光体の発光周期及び発光強度が小さくなる。そして、その後、図１２に示すように、ステップＳ１６５に戻る。   Here, the map showing the relationship between the distance between the power transmission coil and the power reception coil and the light emission cycle of the light emitter is such that the light emission cycle becomes smaller as the distance between the power transmission coil and the power reception coil becomes smaller, as shown in FIG. Is set to Specifically, as the distance between the power transmission coil and the power reception coil becomes smaller, the light emission cycle is set so as to decrease sequentially from T0 to T0 / 2, T0 / 3, and T0 / 4. That is, it is set so as to decrease sequentially at (1 / N) times (N is an integer of 2 or more) of the initial light emission period T0. Further, as shown in FIG. 15, the map showing the relationship between the distance between the power transmission coil and the power reception coil and the light emission intensity of the light emitter is such that the light emission intensity decreases as the distance between the power transmission coil and the power reception coil decreases. Is set. Therefore, when the distance between the selected power transmission coil and the power reception coil is larger than the distance threshold, the light emission cycle and the light emission intensity of the light emitter become smaller as the distance between the selected power transmission coil and the power reception coil becomes smaller. Then, as shown in FIG. 12, the process returns to step S165.

一方、ステップＳ１６７において、選択した送電用コイルと受電用コイルの距離が距離閾値以下であると判定した場合、送電側制御回路１０６は、カメラによって発光体を撮像することができなくなるため、対応する発光体を消灯する（Ｓ１６９）。   On the other hand, if it is determined in step S167 that the distance between the selected power transmission coil and power reception coil is equal to or smaller than the distance threshold, the power transmission side control circuit 106 cannot capture the light emitter with the camera. The light emitter is turned off (S169).

その後、送電側制御回路１０６は、受電側制御回路１１０、１１４のいずれかから給電指令を受信したか否かを判定する（Ｓ１７０）。ステップＳ１７０において、給電指令を受信していないと判定した場合、送電側制御回路１０６は、給電指令を受信するまでステップＳ１７０を繰り返す。   Thereafter, the power transmission side control circuit 106 determines whether or not a power supply command is received from any one of the power reception side control circuits 110 and 114 (S170). If it is determined in step S170 that the power supply command has not been received, the power transmission side control circuit 106 repeats step S170 until the power supply command is received.

一方、ステップＳ１７０において、給電指令を受信したと判定した場合、送電側制御回路１０６は、対応するインバータ回路を制御して選択した送電用コイルに充電電力を供給する（Ｓ１７１）。   On the other hand, if it is determined in step S170 that a power supply command has been received, the power transmission side control circuit 106 controls the corresponding inverter circuit to supply charging power to the selected power transmission coil (S171).

次に、図１６を参照して発光体の発光とカメラの撮像の関係について詳細に説明する。   Next, the relationship between the light emission of the light emitter and the imaging of the camera will be described in detail with reference to FIG.

図１６に示すように、車両１又は車両２において充電スイッチがオン状態になると、起動指令が送信される。その結果、送電用コイル１０１に設けられた発光体１０２ａ〜１０２ｄは、識別発光パターン１で点滅する。送電用コイル１０４に設けられた発光体１０５ａ〜１０５ｄは、識別発光パターン２で点滅する。識別発光パターン１は、発光周期Ｔ０毎の４回のタイミングのうち、１回目、３回目及び４回目のタイミングで発光時間ｔ０及び発光強度Ｉ０で発光し、２回目のタイミングでは消灯する発光パターンである。識別発光パターン２は、識別発光パターン１のタイミングと同期した発光周期Ｔ０毎の４回のタイミングのうち、１回目及び４回目のタイミングで発光時間ｔ０及び発光強度Ｉ０で発光し、２回目及び３回目のタイミングでは消灯する発光パターンである。   As shown in FIG. 16, when the charging switch is turned on in the vehicle 1 or 2, an activation command is transmitted. As a result, the light emitters 102 a to 102 d provided in the power transmission coil 101 blink with the identification light emission pattern 1. The light emitters 105 a to 105 d provided in the power transmission coil 104 blink with the identification light emission pattern 2. The identification light emission pattern 1 is a light emission pattern that emits light at the light emission time t0 and the light emission intensity I0 at the first, third, and fourth timings among the four timings for each light emission cycle T0, and is turned off at the second timing. is there. The identification light emission pattern 2 emits light at the light emission time t0 and the light emission intensity I0 at the first timing and the fourth timing among the four timings for each light emission period T0 synchronized with the timing of the identification light emission pattern 1, and the second and third. The light emission pattern is turned off at the second timing.

カメラ１０９、１１３の撮像周期は、発光体１０２ａ〜１０２ｄ、１０５ａ〜１０５ｄの発光周期と同一のＴ０に設定されている。また、カメラ１０９、１１３の露光時間は、発光体１０２ａ〜１０２ｄ、１０５ａ〜１０５ｄの発光時間と同一のｔ０に設定されている。カメラ１０９、１１３は、発光体１０２ａ〜１０２ｄ、１０５ａ〜１０５ｄの発光周期に同期し、発光体１０２ａ〜１０２ｄ、１０５ａ〜１０５ｄの発光時間と同一の露光時間で発光体１０２ａ〜１０２ｄ、１０５ａ〜１０５ｄを撮像する。車両１の受電側制御回路１１０及び車両２の受電側制御回路１１４は、カメラ１０９、１１３によって撮像された画像に基づいて、発光パターンの違いから送電用コイル１０１、１０４を識別する。   The imaging periods of the cameras 109 and 113 are set to T0 which is the same as the light emission periods of the light emitters 102a to 102d and 105a to 105d. The exposure times of the cameras 109 and 113 are set to t0 which is the same as the light emission times of the light emitters 102a to 102d and 105a to 105d. The cameras 109 and 113 are synchronized with the light emission periods of the light emitters 102a to 102d and 105a to 105d, and the light emitters 102a to 102d and 105a to 105d are exposed with the same exposure time as the light emitters 102a to 102d and 105a to 105d. Take an image. The power receiving side control circuit 110 of the vehicle 1 and the power receiving side control circuit 114 of the vehicle 2 identify the power transmission coils 101 and 104 based on the difference in the light emission pattern based on the images captured by the cameras 109 and 113.

車両１において、識別した送電用コイル１０１、１０４の中から送電用コイル１０１が選択されると、発光体１０２ａ〜１０２ｄが、発光周期Ｔ０、発光時間ｔ０及び発光強度Ｉ０の誘導発光パターンで点滅するようになる。その際、識別発光パターン２で点滅している発光体１０５ａ〜１０５ｄと同時に発光しないように、発光タイミングが発光時間ｔ０だけずれる。   In the vehicle 1, when the power transmission coil 101 is selected from the identified power transmission coils 101 and 104, the light emitters 102a to 102d blink with the induced light emission pattern of the light emission period T0, the light emission time t0, and the light emission intensity I0. It becomes like this. At this time, the light emission timing is shifted by the light emission time t0 so that the light emitters 105a to 105d blinking in the identification light emission pattern 2 are not simultaneously emitted.

カメラ１０９は、発光体１０２ａ〜１０２ｄの発光周期に同期し、発光体１０２ａ〜１０２ｄの発光時間と同一の露光時間で発光体１０２ａ〜１０２ｄを撮像する。車両１は、カメラ１０９によって撮像された発光体１０２ａ〜１０２ｄの画像から検出した送電用コイル１０１と受電用コイル１０７の位置関係に基づいて、送電用コイル１０１へ誘導される。その結果、時間の経過とともに、送電用コイル１０１と受電用コイル１０７の距離が小さくなってくる。   The camera 109 images the light emitters 102a to 102d with the same exposure time as the light emission time of the light emitters 102a to 102d in synchronization with the light emission cycle of the light emitters 102a to 102d. The vehicle 1 is guided to the power transmission coil 101 based on the positional relationship between the power transmission coil 101 and the power reception coil 107 detected from the images of the light emitters 102 a to 102 d captured by the camera 109. As a result, the distance between the power transmission coil 101 and the power reception coil 107 decreases with time.

発光体１０２ａ〜１０２ｄの発光周期は、送電用コイル１０１と受電用コイル１０７の距離が小さくなるに従って、Ｔ０からＴ１（＝Ｔ０／２）を経て順次小さくなる。具体的には、送電用コイル１０１と受電用コイル１０７の距離が小さくなるに従って、Ｔ０からＴ０／２、Ｔ０／３、Ｔ０／４へと順次小さくなる。つまり、当初の発光周期Ｔ０の（１／Ｎ）倍（Ｎは２以上の整数）で順次小さくなる。また、発光体１０２ａ〜１０２ｄの発光強度は、送電用コイル１０１と受電用コイル１０７の距離が小さくなるに従って、Ｉ０からＩ１（＜Ｉ０）を経て順次小さくなる。しかし、発光体１０２ａ〜１０２ｄの発光時間は、送電用コイル１０１と受電用コイル１０７の距離に関係なくｔ０で一定である。   The light emission period of the light emitters 102a to 102d decreases sequentially from T0 to T1 (= T0 / 2) as the distance between the power transmission coil 101 and the power reception coil 107 decreases. Specifically, as the distance between the power transmission coil 101 and the power reception coil 107 decreases, the distance gradually decreases from T0 to T0 / 2, T0 / 3, and T0 / 4. That is, the value gradually decreases at (1 / N) times (N is an integer of 2 or more) the initial light emission period T0. Further, the light emission intensity of the light emitters 102a to 102d gradually decreases from I0 to I1 (<I0) as the distance between the power transmission coil 101 and the power reception coil 107 decreases. However, the light emission time of the light emitters 102a to 102d is constant at t0 regardless of the distance between the power transmission coil 101 and the power reception coil 107.

カメラ１０９は、発光体１０２ａ〜１０２ｄの発光周期に同期し、発光体１０２ａ〜１０２ｄの発光時間と同一の露光時間で発光体１０２ａ〜１０２ｄを撮像する。車両１は、カメラ１０９によって撮像された発光体１０２ａ〜１０２ｄの画像から検出した送電用コイル１０１と受電用コイル１０７の位置関係に基づいて、さらに送電用コイル１０１へ誘導される。   The camera 109 images the light emitters 102a to 102d with the same exposure time as the light emission time of the light emitters 102a to 102d in synchronization with the light emission cycle of the light emitters 102a to 102d. The vehicle 1 is further guided to the power transmission coil 101 based on the positional relationship between the power transmission coil 101 and the power reception coil 107 detected from the images of the light emitters 102 a to 102 d captured by the camera 109.

一方、車両１における送電用コイルの選択後に、車両２において、識別した送電用コイル１０１、１０４の中から送電用コイル１０４が選択されると、発光体１０５ａ〜１０５ｄが、発光周期Ｔ０、発光時間ｔ０及び発光強度Ｉ０の誘導発光パターンで点滅するようになる。前述したように、発光体１０２ａ〜１０２ｄの発光タイミングがずれているため、発光体１０２ａ〜１０２ｄと発光体１０５ａ〜１０５ｄが同時に発光することはない。   On the other hand, when the power transmission coil 104 is selected from the identified power transmission coils 101 and 104 in the vehicle 2 after the power transmission coil in the vehicle 1 is selected, the light emitters 105a to 105d have the light emission period T0 and the light emission time. It blinks with a stimulated emission pattern of t0 and emission intensity I0. As described above, since the light emission timings of the light emitters 102a to 102d are shifted, the light emitters 102a to 102d and the light emitters 105a to 105d do not emit light at the same time.

カメラ１１３は、発光体１０５ａ〜１０５ｄの発光周期に同期し、発光体１０５ａ〜１０５ｄの発光時間と同一の露光時間で発光体１０５ａ〜１０５ｄを撮像する。車両２は、カメラ１１３によって撮像された発光体１０５ａ〜１０５ｄの画像から検出した送電用コイル１０４と受電用コイル１１１の位置関係に基づいて、送電用コイル１０４へ誘導される。その結果、時間の経過とともに、送電用コイル１０４と受電用コイル１１１の距離が小さくなってくる。   The camera 113 images the light emitters 105a to 105d in the same exposure time as that of the light emitters 105a to 105d in synchronization with the light emission cycle of the light emitters 105a to 105d. The vehicle 2 is guided to the power transmission coil 104 based on the positional relationship between the power transmission coil 104 and the power reception coil 111 detected from the images of the light emitters 105 a to 105 d captured by the camera 113. As a result, the distance between the power transmission coil 104 and the power reception coil 111 decreases with time.

発光体１０５ａ〜１０５ｄの発光周期は、送電用コイル１０４と受電用コイル１１１の距離が小さくなるに従って、Ｔ０からＴ１（＝Ｔ０／２）を経て順次小さくなる。具体的には、送電用コイル１０４と受電用コイル１１１の距離が小さくなるに従って、Ｔ０から、Ｔ０／２、Ｔ０／３、Ｔ０／４へと順次小さくなる。つまり、当初の発光周期Ｔ０の（１／Ｎ）倍（Ｎは２以上の整数）で順次小さくなる。また、発光体１０５ａ〜１０５ｄの発光強度は、送電用コイル１０４と受電用コイル１１１の距離が小さくなるに従って、Ｉ０からＩ１（＜Ｉ０）を経て順次小さくなる。しかし、発光体１０５ａ〜１０５ｄの発光時間は、送電用コイル１０４と受電用コイル１１１の距離に関係なくｔ０で一定である。   The light emission cycle of the light emitters 105a to 105d decreases sequentially from T0 to T1 (= T0 / 2) as the distance between the power transmission coil 104 and the power reception coil 111 decreases. Specifically, as the distance between the power transmission coil 104 and the power reception coil 111 becomes smaller, it gradually decreases from T0 to T0 / 2, T0 / 3, and T0 / 4. That is, the value gradually decreases at (1 / N) times (N is an integer of 2 or more) the initial light emission period T0. Further, the light emission intensity of the light emitters 105a to 105d decreases sequentially from I0 to I1 (<I0) as the distance between the power transmission coil 104 and the power reception coil 111 decreases. However, the light emission times of the light emitters 105a to 105d are constant at t0 regardless of the distance between the power transmission coil 104 and the power reception coil 111.

カメラ１１３は、発光体１０５ａ〜１０５ｄの発光周期に同期し、発光体１０５ａ〜１０５ｄの発光時間と同一の露光時間で発光体１０５ａ〜１０５ｄを撮像する。車両２は、カメラ１１３によって撮像された発光体１０５ａ〜１０５ｄの画像から検出した送電用コイル１０４と受電用コイル１１１の位置関係に基づいて、さらに送電用コイル１０４へ誘導される。   The camera 113 images the light emitters 105a to 105d in the same exposure time as that of the light emitters 105a to 105d in synchronization with the light emission cycle of the light emitters 105a to 105d. The vehicle 2 is further guided to the power transmission coil 104 based on the positional relationship between the power transmission coil 104 and the power reception coil 111 detected from the images of the light emitters 105 a to 105 d captured by the camera 113.

次に、第１実施形態の非接触給電装置の効果について説明する。   Next, the effect of the non-contact power feeding device of the first embodiment will be described.

第１実施形態によれば、送電側制御回路１０６は、送電用コイル毎に異なるタイミングで発光体を点滅させる。受電側制御回路１１０、１１４は、カメラ１０９、１１３によって撮像した発光体の画像の明るさから発光体の発光に同期させるための同期タイミングを検出し、検出した同期タイミングに基づいて、選択した送電用コイルに設けられた発光体の発光に同期してカメラ１０９、１１３によって撮像させる。そして、撮像された発光体の画像から選択した送電用コイルと受電用コイル１０７、１１１の位置関係を検出する。さらに、検出結果に基づいて選択した送電用コイルへ誘導するように車両１及び車両２を制御する。そのため、送電用コイル毎に異なるタイミングで点滅している発光体の中から、選択した送電用コイルに設けられた発光体を、その発光体の発光したタイミングで撮像することができる。従って、選択した送電用コイル以外の送電用コイルに設けられた発光体の影響を抑え、選択した送電用コイルと受電用コイル１０７、１１１の位置関係を精度よく検出することができる。 According to the first embodiment, the power transmission side control circuit 106 blinks the light emitter at a different timing for each power transmission coil. The power receiving side control circuits 110 and 114 detect the synchronization timing for synchronizing with the light emission of the light emitter from the brightness of the image of the light emitter captured by the cameras 109 and 113, and the selected power transmission based on the detected synchronization timing Images are captured by the cameras 109 and 113 in synchronization with the light emission of the light emitter provided in the coil for use. Then, the positional relationship between the power transmission coil and the power reception coils 107 and 111 selected from the captured image of the light emitter is detected. Further, the vehicle 1 and the vehicle 2 are controlled so as to be guided to the power transmission coil selected based on the detection result. Therefore, it is possible to take an image of the light emitter provided in the selected power transmission coil from the light emitters blinking at different timings for each power transmission coil at the timing when the light emitter emits light. Therefore, it is possible to suppress the influence of the light emitters provided in the power transmission coils other than the selected power transmission coil, and to detect the positional relationship between the selected power transmission coil and the power receiving coils 107 and 111 with high accuracy.

第１実施形態によれば、送電側制御回路１０６は、送電用コイル１０１、１０４を識別できるように発光体１０２ａ〜１０２ｄ、１０５ａ〜１０５ｄを発光させる。そして、受電側制御回路１１０、１１４は、カメラ１０９、１１３によって撮像された発光体１０２ａ〜１０２ｄ、１０５ａ〜１０５ｄの画像から送電用コイル１０１、１０４を識別するとともに、識別した送電用コイルの中から送電用コイルを選択する。そのため、送電用コイル１０１、１０４の中から確実に１つの送電用コイルを選択することができる。   According to the first embodiment, the power transmission side control circuit 106 causes the light emitters 102a to 102d and 105a to 105d to emit light so that the power transmission coils 101 and 104 can be identified. Then, the power receiving side control circuits 110 and 114 identify the power transmission coils 101 and 104 from the images of the light emitters 102a to 102d and 105a to 105d imaged by the cameras 109 and 113, and from among the identified power transmission coils. Select the coil for power transmission. Therefore, one power transmission coil can be reliably selected from among the power transmission coils 101 and 104.

第１実施形態によれば、送電側制御回路１０６は、送電用コイル１０１、１０４を識別できるように、送電用コイル毎に発光パターンを変えて発光体を発光させている。そのため、送電用コイル１０１、１０４を確実に識別することができる。   According to the first embodiment, the power transmission side control circuit 106 causes the light emitters to emit light by changing the light emission pattern for each power transmission coil so that the power transmission coils 101 and 104 can be identified. Therefore, the power transmission coils 101 and 104 can be reliably identified.

第１実施形態によれば、送電側制御回路１０６は、送電用コイルを選択した後、決められた発光時間及び発光周期で選択した送電用コイルに設けられた発光体を点滅させる。そして、受電側制御回路１１０、１１４は、選択した送電用コイルに設けられた発光体の発光周期に同期し、その発光体の発光時間と同一の露光時間でカメラ１０９、１１３によって撮像させる。そのため、選択した送電用コイルに設けられた発光体からの光を充分に確保した状態で、その発光体を撮像することができる。従って、その発光体とカメラ１０９、１１３の距離が遠くても、その発光体をはっきりと撮像することができる。従って、車両１及び車両２が選択した送電用コイルから離れていても、選択した送電用コイルと受電用コイル１０７、１１１の位置関係を精度よく検出することができる。   According to the first embodiment, after selecting the power transmission coil, the power transmission side control circuit 106 blinks the light emitter provided in the power transmission coil selected at the determined light emission time and light emission cycle. Then, the power receiving side control circuits 110 and 114 cause the cameras 109 and 113 to capture images in the same exposure time as the light emission time of the light emitter synchronized with the light emission cycle of the light emitter provided in the selected power transmission coil. Therefore, the light emitter can be imaged in a state in which light from the light emitter provided in the selected power transmission coil is sufficiently secured. Therefore, even when the distance between the light emitter and the cameras 109 and 113 is long, the light emitter can be clearly imaged. Therefore, even if the vehicle 1 and the vehicle 2 are separated from the selected power transmission coil, the positional relationship between the selected power transmission coil and the power reception coils 107 and 111 can be detected with high accuracy.

第１実施形態によれば、送電側制御回路１０６は、選択した送電用コイルと受電用コイル１０７、１１１の距離が小さいほど選択した送電用コイルに設けられた発光体の発光周期を小さくする。発光体は、選択した送電用コイルと受電用コイル１０７、１０９の距離が小さいほど発光周期が小さくなる。そのため、カメラ１０９、１１３も、選択した送電用コイルと受電用コイル１０７、１１１の距離が小さいほど撮像周期が小さくなる。つまり、車両１及び車両２が選択した送電用コイルに近づくに従って、選択した送電用コイルに設けられた発光体が頻繁に撮像されるようになる。その結果、選択した送電用コイルと受電用コイル１０７、１１１の距離が頻繁に更新されるようになる。従って、車両１及び車両２を選択した送電用コイルへ精度よく誘導することができる。   According to the first embodiment, the power transmission side control circuit 106 decreases the light emission period of the light emitter provided in the selected power transmission coil as the distance between the selected power transmission coil and the power reception coils 107 and 111 decreases. The light emitting body has a light emission period that is smaller as the distance between the selected power transmission coil and the power reception coils 107 and 109 is smaller. Therefore, the cameras 109 and 113 also have a smaller imaging cycle as the distance between the selected power transmission coil and the power reception coils 107 and 111 is smaller. That is, as the vehicle 1 and the vehicle 2 approach the selected power transmission coil, the light emitters provided in the selected power transmission coil are frequently imaged. As a result, the distance between the selected power transmission coil and the power reception coils 107 and 111 is frequently updated. Therefore, the vehicle 1 and the vehicle 2 can be accurately guided to the selected power transmission coil.

車両１及び車両２が送電用コイル１０１、１０４から離れるほど、周囲の人が発光体１０２ａ〜１０２ｄ、１０５ａ〜１０５ｄを目にする可能性が高くなる。発光体１０２ａ〜１０２ｄ、１０５ａ〜１０５ｄが点滅すると、周囲の人は点滅する発光体１０２ａ〜１０２ｄ、１０５ａ〜１０５ｄを目にしてストレスを感じる。点滅が早いほど、人はより強いストレスを感じる。しかし、第１実施形態によれば、発光体１０２ａ〜１０２ｄ、１０５ａ〜１０５ｄは、選択した送電用コイルと受電用コイル１０７、１１１の距離が小さいほど発光周期が小さくなる。つまり、車両１及び車両２が送電用コイル１０１、１０４から離れるほど、発光体１０２ａ〜１０２ｄ、１０５ａ〜１０５ｄの発光周期が大きくなる。そのため、周囲の人が感じるストレスを軽減することができる。   The further the vehicle 1 and the vehicle 2 are away from the power transmission coils 101 and 104, the higher the possibility that the surrounding people will see the light emitters 102a to 102d and 105a to 105d. When the light emitters 102a to 102d and 105a to 105d blink, surrounding people feel stress by seeing the blinking light emitters 102a to 102d and 105a to 105d. The faster the blink, the stronger the person feels stress. However, according to the first embodiment, the light emitters 102a to 102d and 105a to 105d have a light emission period that decreases as the distance between the selected power transmission coil and the power reception coils 107 and 111 decreases. That is, the light emission periods of the light emitters 102a to 102d and 105a to 105d increase as the vehicle 1 and the vehicle 2 move away from the power transmission coils 101 and 104. Therefore, the stress felt by surrounding people can be reduced.

第１実施形態によれば、送電側制御回路は、選択した送電用コイルに設けられた発光体の発光周期を小さくする際、当初の発光周期の（１／Ｎ）倍（Ｎは２以上の整数）で小さくする。そのため、発光周期を小さくしても、発光体１０２ａ〜１０２ｄと発光体１０５ａ〜１０５ｄが同時に発光するような事態を確実に防止することができる。   According to the first embodiment, when the power transmission side control circuit reduces the light emission period of the light emitter provided in the selected power transmission coil, (1 / N) times the initial light emission period (N is 2 or more). Decrease by (integer). Therefore, even if the light emission period is reduced, it is possible to reliably prevent the light emitters 102a to 102d and the light emitters 105a to 105d from emitting light simultaneously.

車両１又は車両２が選択した送電用コイルに近づくと、選択した送電用コイルに設けられた発光体の発光強度を小さくしてもその発光体の撮像に必要な光を充分に確保することができるようになる。発光強度を一定にしていた場合、その発光体によって無駄な電力を消費することになる。しかし、第１実施形態によれば、送電側制御回路１０６は、選択した送電用コイルと受電用コイル１０７、１１１の距離が小さいほど選択した送電用コイルに設けられた発光体の発光強度を小さくする。そのため、選択した送電用コイルに設けられた発光体の撮像に影響を与えることなく、その発光体による無駄な電力消費を抑えることができる。   When the vehicle 1 or the vehicle 2 approaches the selected power transmission coil, even if the light emission intensity of the light emitter provided in the selected power transmission coil is reduced, sufficient light necessary for imaging the light emitter can be secured. become able to. When the light emission intensity is constant, useless power is consumed by the light emitter. However, according to the first embodiment, the power transmission side control circuit 106 decreases the light emission intensity of the light emitter provided in the selected power transmission coil as the distance between the selected power transmission coil and the power reception coils 107 and 111 decreases. To do. Therefore, useless power consumption by the light emitter can be suppressed without affecting the imaging of the light emitter provided in the selected power transmission coil.

第１実施形態によれば、受電側制御回路１１０、１１４は、選択した送電用コイルと受電用コイル１０７、１１１の距離が小さいほど誘導制御周期を小さくする。そのため、車両１及び車両２を選択した送電用コイルへ精度よく誘導することができる。   According to the first embodiment, the power reception side control circuits 110 and 114 decrease the induction control cycle as the distance between the selected power transmission coil and the power reception coils 107 and 111 decreases. Therefore, the vehicle 1 and the vehicle 2 can be accurately guided to the selected power transmission coil.

第１実施形態によれば、送電側制御回路１０６は、選択した送電用コイルと受電用コイル１０７、１１１の距離がカメラ１０９、１１３によって発光体を撮像することができなくなる直前の所定の距離になると、選択した送電用コイルに設けられた発光体を消灯させる。そのため、選択した送電用コイルに設けられた発光体による無駄な電力消費を抑えることができる。   According to the first embodiment, the power transmission side control circuit 106 sets the distance between the selected power transmission coil and the power reception coils 107 and 111 to a predetermined distance immediately before the cameras 109 and 113 can no longer image the light emitter. Then, the light emitter provided in the selected power transmission coil is turned off. Therefore, useless power consumption by the light emitters provided in the selected power transmission coil can be suppressed.

なお、第１実施形態では、送電側制御回路１０６が、送電用コイル１０１、１０４を識別できるように、送電用コイル毎に発光パターンを変えて発光体１０２ａ〜１０２ｄ、１０５ａ〜１０５ｄを発光させている例を挙げているが、これに限られるものではない。送電側制御回路１０６は、送電用コイル毎に発光時間又は発光強度を変えて発光体１０２ａ〜１０２ｄ、１０５ａ〜１０５ｄを発光させるようにしてもよい。   In the first embodiment, the power transmission side control circuit 106 causes the light emitters 102a to 102d and 105a to 105d to emit light by changing the light emission pattern for each power transmission coil so that the power transmission coils 101 and 104 can be identified. However, this is not a limitation. The power transmission side control circuit 106 may cause the light emitters 102a to 102d and 105a to 105d to emit light by changing the light emission time or light emission intensity for each power transmission coil.

第１実施形態では、選択した送電用コイルと受電用コイルの距離が小さいほど選択した送電用コイルに設けられた発光体の発光強度を小さくする例を挙げているが、これに限られるものではない。発光強度を一定にして、発光時間を小さくするようにしてもよい。車両１及び車両２が選択した送電用コイルに近づくと、選択した送電用コイルに設けられた発光体の発光時間を小さくしてもその発光体に撮像に必要な光を充分に確保することができるようになる。発光時間を一定にしていた場合、その発光体によって無駄な電力を消費することになる。送電側制御回路１０６が、選択した送電用コイルと受電用コイル１０７、１１１の距離が小さいほど選択した送電用コイルに設けられた発光体の発光時間を小さくすることで、選択した送電用コイルに設けられた発光体の撮像に影響を与えることなく、その発光体による無駄な電力消費を抑えることができる。   In 1st Embodiment, although the example which makes small the emitted light intensity of the light-emitting body provided in the selected power transmission coil is given, so that the distance of the selected power transmission coil and power reception coil is small, it is not restricted to this. Absent. You may make it make light emission time constant and light emission time short. When the vehicle 1 and the vehicle 2 approach the selected power transmission coil, even if the light emission time of the light emitter provided in the selected power transmission coil is reduced, sufficient light necessary for imaging can be secured in the light emitter. become able to. When the light emission time is constant, useless power is consumed by the light emitter. The power transmission side control circuit 106 reduces the light emission time of the light emitter provided in the selected power transmission coil as the distance between the selected power transmission coil and the power reception coils 107 and 111 decreases, so that the selected power transmission coil Wasteful power consumption by the light emitter can be suppressed without affecting the imaging of the light emitter provided.

（第２実施形態）
次に、第２実施形態の非接触給電装置について説明する。第２実施形態の非接触給電装置は、第１実施形態の非接触給電装置が発光体の発光パターンによって送電用コイルを識別するのに対して、発光体の発光色によって送電用コイルを識別するようにしたものである。具体的には、発光体の発光色を変更するとともに、それに伴って、送電用コイル識別の際の発光体の制御、及び、送電用コイルの識別の仕方を変更したものである。 (Second Embodiment)
Next, the non-contact power feeding device of the second embodiment will be described. In the non-contact power feeding device of the second embodiment, the non-contact power feeding device of the first embodiment identifies the power transmission coil by the light emission pattern of the light emitter, while identifying the power transmission coil by the light emission color of the light emitter. It is what I did. Specifically, the light emission color of the light emitter is changed, and accordingly, the light emitter control at the time of power transmission coil identification and the method of power transmission coil identification are changed.

まず、図１７〜図１９を参照して非接触給電装置の構成について説明する。   First, the configuration of the non-contact power feeding device will be described with reference to FIGS.

図１７に示す非接触給電装置２は、車両１及び車両２を駐車スペースの所定位置に誘導し、それぞれ誘導完了後に、車両外部の交流電源ＡＣ２から車両１及び車両２に搭載された高電圧バッテリＢ２０、Ｂ２１に非接触で送電し、高電圧バッテリＢ２０、Ｂ２１を充電する装置である。非接触給電装置２は、送電回路２００と、送電用コイル２０１と、発光体２０２ｅ〜２０２ｈと、送電回路２０３と、送電用コイル２０４と、発光体２０５ｅ〜２０５ｈと、送電側制御回路２０６（制御装置）とを備えている。また、受電用コイル２０７と、受電回路２０８と、カメラ２０９（撮像装置）と、受電側制御回路２１０（制御装置）と、受電用コイル２１１と、受電回路２１２と、カメラ２１３（撮像装置）と、受電側制御回路２１４（制御装置）とを備えている。   The non-contact power feeding device 2 shown in FIG. 17 guides the vehicle 1 and the vehicle 2 to predetermined positions in the parking space, and after each induction is completed, the high voltage battery mounted on the vehicle 1 and the vehicle 2 from the AC power supply AC2 outside the vehicle. It is a device that transmits power to B20 and B21 in a non-contact manner and charges high-voltage batteries B20 and B21. The non-contact power feeding device 2 includes a power transmission circuit 200, a power transmission coil 201, light emitters 202e to 202h, a power transmission circuit 203, a power transmission coil 204, light emitters 205e to 205h, and a power transmission side control circuit 206 (control). Device). In addition, the power receiving coil 207, the power receiving circuit 208, the camera 209 (imaging device), the power receiving side control circuit 210 (control device), the power receiving coil 211, the power receiving circuit 212, and the camera 213 (imaging device) And a power receiving side control circuit 214 (control device).

送電回路２００、２０３及び送電用コイル２０１、２０４は、第１実施形態の送電回路１００、１０３及び送電用コイル１０１、１０４と同一の回路及び装置である。   The power transmission circuits 200 and 203 and the power transmission coils 201 and 204 are the same circuits and devices as the power transmission circuits 100 and 103 and the power transmission coils 101 and 104 of the first embodiment.

発光体２０２ｅ〜２０２ｈは、送電用コイル２０１の周辺に設けられ、送電用コイル２０１の位置を示す素子である。図１８に示すように、発光体２０２ｅ〜２０２ｈは、同一平面上であるカバー２０１ｅの上面上に長方形状に配置されている。発光体２０２ｅ〜２０２ｈは、指向性を有する発光ダイオードであり、発光色が青色に設定されている。発光体２０２ｅ〜２０２ｈは、車両進入方向である前方に向かって光が照射されるように、光軸が前方に向かって配置されている。   The light emitters 202e to 202h are elements that are provided around the power transmission coil 201 and indicate the position of the power transmission coil 201. As illustrated in FIG. 18, the light emitters 202e to 202h are arranged in a rectangular shape on the upper surface of the cover 201e that is on the same plane. The light emitters 202e to 202h are light emitting diodes having directivity, and the light emission color is set to blue. The light emitters 202e to 202h are arranged such that the optical axis is directed forward so that the light is irradiated forward toward the vehicle entry direction.

発光体２０５ｅ〜２０５ｈは、送電用コイル２０４の周辺に設けられ、送電用コイル２０４の位置を示す素子である。図１９に示すように、発光体２０５ｅ〜２０５ｈは、同一平面上であるカバー２０４ｅの上面上に長方形状に配置されている。発光体２０５ｅ〜２０５ｈは、指向性を有する発光ダイオードであり、発光体２０２ｅ〜２０２ｈと識別できるように、発光色が赤色に設定されている。発光体２０５ｅ〜２０５ｈは、車両進入方向である前方に向かって光が照射されるように、光軸が前方に向かって配置されている。   The light emitters 205e to 205h are elements that are provided around the power transmission coil 204 and indicate the position of the power transmission coil 204. As shown in FIG. 19, the light emitters 205e to 205h are arranged in a rectangular shape on the upper surface of the cover 204e on the same plane. The light emitters 205e to 205h are directional light emitting diodes, and the light emission color is set to red so that the light emitters can be distinguished from the light emitters 202e to 202h. The light emitters 205e to 205h are arranged such that the optical axes are directed forward so that light is emitted forwards in the vehicle entry direction.

図１７に示す送電側制御回路２０６は、送電用コイル識別の際の発光体２０２ｅ〜２０２ｈ、２０５ｅ〜２０５ｈの制御を除いて第１実施形態の送電側制御回路１０６と同一の機能を有する回路である。   A power transmission side control circuit 206 shown in FIG. 17 is a circuit having the same function as the power transmission side control circuit 106 of the first embodiment except for the control of the light emitters 202e to 202h and 205e to 205h at the time of identifying the power transmission coil. is there.

受電用コイル２０７、２１１、受電回路２０８、２１２及びカメラ２０９、２１３は、第１実施形態の受電用コイル１０７、１１１、受電回路１０８、１１２及びカメラ１０９、１１３と同一の回路及び装置である。   The power receiving coils 207 and 211, the power receiving circuits 208 and 212, and the cameras 209 and 213 are the same circuits and devices as the power receiving coils 107 and 111, the power receiving circuits 108 and 112, and the cameras 109 and 113 of the first embodiment.

受電側制御回路２１０、２１４は、送電用コイルの識別の仕方を除いて第１実施形態の受電側制御回路１１０、１１４と同一の機能を有する回路である。   The power receiving side control circuits 210 and 214 are circuits having the same functions as the power receiving side control circuits 110 and 114 of the first embodiment except for the method of identifying the power transmission coil.

次に、図１７〜図１９を参照して、第１実施形態との違いである送電用コイルの識別動作について説明する。送電用コイルの識別動作以外の動作は、第１実施形態と同一であるため説明を省略する。   Next, with reference to FIGS. 17-19, the identification operation | movement of the coil for power transmission which is a difference with 1st Embodiment is demonstrated. Since operations other than the power transmission coil identifying operation are the same as those in the first embodiment, description thereof will be omitted.

図１７に示す送電側制御回路２０６は、起動指令を受信すると、発光体２０２ｅ〜２０２ｈ、２０５ｅ〜２０５ｈを発光周期Ｔ０、発光時間ｔ０及び発光強度Ｉ０で点滅させる。つまり、同一のタイミング及び同一の発光強度で発光体２０２ｅ〜２０２ｈ、２０５ｅ〜２０５ｈを点滅させる。受電側制御回路２１０、２１４は、発光体２０２ｅ〜２０２ｈ、２０５ｅ〜２０５ｈの発光周期に同期し、発光体２０２ｅ〜２０２ｈ、２０５ｅ〜２０５ｈの発光時間と同一の露光時間で撮像するようにカメラ２０９、２１３を制御し、発光体２０２ｅ〜２０２ｈ、２０５ｅ〜２０５ｈを撮像させる。   When receiving the activation command, the power transmission side control circuit 206 shown in FIG. 17 blinks the light emitters 202e to 202h and 205e to 205h with the light emission period T0, the light emission time t0, and the light emission intensity I0. That is, the light emitters 202e to 202h and 205e to 205h are blinked at the same timing and the same light emission intensity. The power receiving side control circuits 210 and 214 synchronize with the light emission periods of the light emitters 202e to 202h and 205e to 205h, and capture the image with the same exposure time as the light emission times of the light emitters 202e to 202h and 205e to 205h. 213 is controlled to image the light emitters 202e to 202h and 205e to 205h.

図１８に示すよう、発光体２０２ｅ〜２０２ｈの発光色は青色である。図１９に示すように、発光体２０５ｅ〜２０５ｈの発光色は赤色である。そのため、発光体２０２ｅ〜２０２ｈと発光体２０５ｅ〜２０５ｈが同時に発光しても、受電側制御回路２１０、２１４は、発光体２０２ｅ〜２０２ｈ、２０５ｅ〜２０５ｈの発光色に基づいて送電用コイル２０１、２０４を識別できる。   As shown in FIG. 18, the light emission color of the light emitters 202e to 202h is blue. As shown in FIG. 19, the light emission color of the light emitters 205e to 205h is red. Therefore, even if the light emitters 202e to 202h and the light emitters 205e to 205h emit light at the same time, the power receiving side control circuits 210 and 214 have the power transmission coils 201 and 204 based on the emission colors of the light emitters 202e to 202h and 205e to 205h. Can be identified.

次に、第２実施形態の非接触給電装置の効果について説明する。   Next, the effect of the non-contact power feeding device of the second embodiment will be described.

第２実施形態によれば、第１実施形態と同一な構成を有することにより、その同一構成に対応した第１実施形態と同様の効果を得ることができる。   According to the second embodiment, by having the same configuration as that of the first embodiment, the same effect as that of the first embodiment corresponding to the same configuration can be obtained.

第２実施形態によれば、発光体２０２ｅ〜２０２ｈと発光体２０５ｅ〜２０５ｈは、発光することによって送電用コイル２０１、２０４を識別できるように設けられている。具体的には、異なった発光色に設定されている。そのため、発光色の違いによって送電用コイル２０１、２０４を確実に識別することができる。従って、識別した送電用コイル２０１、２０４の中から送電用コイルを確実に選択することができる。   According to the second embodiment, the light emitters 202e to 202h and the light emitters 205e to 205h are provided so that the power transmission coils 201 and 204 can be identified by emitting light. Specifically, different emission colors are set. Therefore, the power transmission coils 201 and 204 can be reliably identified by the difference in the emission color. Therefore, the power transmission coil can be reliably selected from the identified power transmission coils 201 and 204.

なお、第２実施形態では、送電用コイル２０１、２０４を識別できるように、発光体２０２ｅ〜２０２ｈの発光色と発光体２０５ｅ〜２０５ｈの発光色が異なっている例を挙げているが、これに限られるものではない。図２０に示すように、発光体２０２ｅ〜２０２ｈと同じ青色の発光色の５つの発光体２０５ｉ〜２０５ｍを送電用コイル２０４に設けてもよい。これにより、送電用コイル２０１に設けられた発光体の数と送電用コイル２０４に設けられた発光体の数が異なることになる。そのため、発光体の数の違いによって送電用コイル２０１、２０４を確実に識別することができる。また、図２１に示すように、発光体２０２ｅ〜２０２ｈと同じ青色の発光色の４つの発光体２０５ｎ〜２０５ｑを送電用コイル２０４に台形状に配置してもよい。これにより、送電用コイル２０１に設けられた発光体の配置と送電用コイル２０４に設けられた発光体の配置が異なることになる。そのため、発光体の配置の違いによって送電用コイル２０１、２０４を確実に識別することができる。送電用コイルを識別できるように、送電用コイル毎に発光体の発光色、数及び配置の少なくともいずれかが異なっていればよい。   In the second embodiment, an example is given in which the light emission colors of the light emitters 202e to 202h and the light emission colors of the light emitters 205e to 205h are different so that the power transmission coils 201 and 204 can be identified. It is not limited. As shown in FIG. 20, five light emitters 205 i to 205 m having the same blue emission color as the light emitters 202 e to 202 h may be provided in the power transmission coil 204. As a result, the number of light emitters provided in the power transmission coil 201 is different from the number of light emitters provided in the power transmission coil 204. Therefore, the power transmission coils 201 and 204 can be reliably identified by the difference in the number of light emitters. Further, as shown in FIG. 21, four light emitters 205 n to 205 q having the same blue emission color as the light emitters 202 e to 202 h may be arranged in a trapezoidal shape on the power transmission coil 204. Thereby, the arrangement of the light emitters provided in the power transmission coil 201 is different from the arrangement of the light emitters provided in the power transmission coil 204. Therefore, the power transmission coils 201 and 204 can be reliably identified by the difference in the arrangement of the light emitters. It is sufficient that at least one of the emission color, the number, and the arrangement of the light emitters is different for each power transmission coil so that the power transmission coil can be identified.

なお、第１及び第２実施形態では、非接触給電装置が２つの送電用コイルを備えている例を挙げているが、これに限られるものでない。３つ以上の送電用コイルを備えていてもよい。そのような場合であっても適用できる。   In the first and second embodiments, an example is given in which the non-contact power feeding device includes two power transmission coils, but the present invention is not limited to this. Three or more power transmission coils may be provided. It is applicable even in such a case.

１・・・非接触給電装置、１００、１０３・・・送電回路、１０１、１０４・・・送電用コイル、１０２ａ〜１０２ｄ、１０５ａ〜１０５ｄ・・・発光体、１０６・・・送電側制御回路（制御装置）、１０７、１１１・・・受電用コイル、１０８、１１２・・・受電回路、１０９、１１３・・・カメラ（撮像装置）、１１０、１１４・・・受電側制御回路（制御装置）、ＡＣ１・・・交流電源、Ｂ１０、Ｂ１１・・・高電圧バッテリ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Non-contact electric power feeder, 100, 103 ... Power transmission circuit, 101, 104 ... Coil for power transmission, 102a-102d, 105a-105d ... Light emitter, 106 ... Power transmission side control circuit ( Control device), 107, 111 ... Coil for power reception, 108, 112 ... Power reception circuit, 109, 113 ... Camera (imaging device), 110, 114 ... Power reception side control circuit (control device), AC1 ... AC power supply, B10, B11 ... high voltage battery

Claims (11)

車両の外部に設けられる複数の送電用コイル（１０１、１０４、２０１、２０４）と、
前記送電用コイル毎に、前記送電用コイルの周辺に少なくとも１つ設けられ、前記送電用コイルの位置を示す発光体（１０２ａ〜１０２ｄ、１０５ａ〜１０５ｄ、２０２ｅ〜２０２ｈ、２０５ｅ〜２０５ｑ）と、
前記車両に設けられ、前記送電用コイルから送電される電力を非接触で受電する受電用コイル（１０７、１１１、２０７、２１１）と、
前記車両に設けられ、前記車両の外部を撮像する撮像装置（１０９、１１３、２０９、２１３）と、
前記発光体及び前記撮像装置を制御し、前記撮像装置によって撮像された前記発光体の画像から選択した前記送電用コイルと前記受電用コイルの位置関係を検出するとともに、検出結果に基づいて選択した前記送電用コイルへ前記車両を誘導するように前記車両を制御する制御装置（１０６、１１０、１１４、２０６、２１０、２１４）と、
を備えた非接触給電装置において、
前記制御装置は、
前記車両の外部に設けられる送電側制御回路（１０６、２０６）と、
前記車両に設けられる受電側制御回路（１１０、１１４、２１０、２１４）と、
を有し、
前記送電側制御回路は、前記送電用コイル毎に異なるタイミングで前記発光体を点滅させ、
前記受電側制御回路は、前記撮像装置によって撮像した前記発光体の画像の明るさから前記発光体の発光に同期させるための同期タイミングを検出し、検出した同期タイミングに基づいて、選択した前記送電用コイルに設けられた前記発光体の発光に同期して前記撮像装置によって撮像させ、撮像された前記発光体の画像から選択した前記送電用コイルと前記受電用コイルの位置関係を検出するとともに、検出結果に基づいて選択した前記送電用コイルへ前記車両を誘導するように前記車両を制御することを特徴とする非接触給電装置。 A plurality of power transmission coils (101, 104, 201, 204) provided outside the vehicle;
For each of the power transmission coils, at least one light emitter (102a to 102d, 105a to 105d, 202e to 202h, 205e to 205q) provided around the power transmission coil and indicating the position of the power transmission coil;
A power receiving coil (107, 111, 207, 211) that is provided in the vehicle and receives power transmitted from the power transmitting coil in a contactless manner;
An imaging device (109, 113, 209, 213) provided on the vehicle for imaging the outside of the vehicle;
The light emitting body and the imaging device are controlled to detect the positional relationship between the power transmission coil and the power receiving coil selected from the image of the light emitting body imaged by the imaging device, and selected based on the detection result A control device (106, 110, 114, 206, 210, 214) for controlling the vehicle to guide the vehicle to the power transmission coil;
In a non-contact power feeding device with
The control device includes:
A power transmission side control circuit (106, 206) provided outside the vehicle;
A power receiving side control circuit (110, 114, 210, 214) provided in the vehicle;
Have
The power transmission side control circuit blinks the light emitter at a different timing for each coil for power transmission,
The power receiving side control circuit detects a synchronization timing for synchronizing with the light emission of the light emitter from the brightness of the image of the light emitter captured by the imaging device, and the power transmission selected based on the detected synchronization timing In addition to detecting the positional relationship between the coil for power transmission and the coil for power reception selected from the captured image of the light emitter, the image pickup device is imaged in synchronization with light emission of the light emitter provided in the coil for power, and A non-contact power feeding device that controls the vehicle to guide the vehicle to the power transmission coil selected based on a detection result. 前記制御装置（１０６、１１０、１１４）は、前記送電用コイルを識別できるように前記発光体を発光させ、前記撮像装置によって撮像された前記発光体の画像から前記送電用コイルを識別するとともに、識別した前記送電用コイルの中から前記送電用コイルを選択することを特徴とする請求項１に記載の非接触給電装置。   The control device (106, 110, 114) causes the light emitter to emit light so that the power transmission coil can be identified, and identifies the power transmission coil from an image of the light emitter captured by the imaging device. The contactless power feeding device according to claim 1, wherein the power transmission coil is selected from the identified power transmission coils. 前記制御装置は、前記送電用コイルを識別できるように、前記送電用コイル毎に発光パターン、発光時間又は発光強度を変えて前記発光体を発光させることを特徴とする請求項２に記載の非接触給電装置。   3. The non-control device according to claim 2, wherein the control device causes the light emitter to emit light by changing a light emission pattern, a light emission time, or a light emission intensity for each power transmission coil so that the power transmission coil can be identified. Contact power supply device. 前記発光体（２０２ｅ〜２０２ｈ、２０５ｅ〜２０５ｑ）は、発光することによって前記送電用コイルを識別できるように設けられ、
前記制御装置（２０６、２１０、２１４）は、前記発光体を発光させ、前記撮像装置によって撮像された前記発光体の画像から前記送電用コイルを識別するとともに、識別した前記送電用コイルの中から前記送電用コイルを選択することを特徴とする請求項１に記載の非接触給電装置。 The light emitters (202e to 202h, 205e to 205q) are provided so that the power transmission coil can be identified by emitting light,
The control device (206, 210, 214) causes the light emitter to emit light, identifies the power transmission coil from the image of the light emitter imaged by the imaging device, and from among the identified power transmission coil The non-contact power feeding apparatus according to claim 1, wherein the power transmission coil is selected. 前記発光体は、前記送電用コイルを識別できるように、前記送電用コイル毎に前記発光体の発光色、数及び配置の少なくともいずれかが異なっていることを特徴とする請求項４に記載の非接触給電装置。   5. The light emitting body according to claim 4, wherein at least one of a light emission color, a number, and an arrangement of the light emitting body is different for each power transmission coil so that the power transmission coil can be identified. Non-contact power feeding device. 前記制御装置は、前記送電用コイルを選択した後、決められた発光時間及び発光周期で選択した前記送電用コイルに設けられた前記発光体を点滅させ、選択した前記送電用コイルに設けられた前記発光体の発光周期に同期し、当該発光体の発光時間と同一の露光時間で前記撮像装置によって撮像させることを特徴とする請求項２〜５のいずれか１項に記載の非接触給電装置。   The control device, after selecting the power transmission coil, blinks the light emitting body provided in the power transmission coil selected at a determined light emission time and light emission cycle, and is provided in the selected power transmission coil. 6. The non-contact power feeding device according to claim 2, wherein the imaging device captures an image with an exposure time equal to a light emission time of the light emitter in synchronization with a light emission cycle of the light emitter. . 前記制御装置は、選択した前記送電用コイルと前記受電用コイルの距離が小さいほど選択した前記送電用コイルに設けられた前記発光体の発光周期を小さくすることを特徴とする請求項６に記載の非接触給電装置。   The said control apparatus makes small the light emission period of the said light-emitting body provided in the selected said coil for power transmission, so that the distance of the selected coil for power transmission and the coil for power reception is small. Non-contact power feeding device. 前記制御装置は、選択した前記送電用コイルに設けられた前記発光体の発光周期を小さくする際、当初の発光周期の（１／Ｎ）倍（Ｎは２以上の整数）で小さくすることを特徴とする請求項７に記載の非接触給電装置。   When the control device reduces the light emission period of the light emitter provided in the selected power transmission coil, the control apparatus reduces the light emission period by (1 / N) times the initial light emission period (N is an integer of 2 or more). The non-contact electric power feeder of Claim 7 characterized by the above-mentioned. 前記制御装置は、選択した前記送電用コイルと前記受電用コイルの距離が小さいほど選択した前記送電用コイルに設けられた前記発光体の発光強度又は発光時間を小さくすることを特徴とする請求項７又は８に記載の非接触給電装置。   The said control apparatus reduces the light emission intensity or light emission time of the said light-emitting body provided in the selected said power transmission coil, so that the distance of the selected said coil for power transmission and the coil for power reception is small. The contactless power supply device according to 7 or 8. 前記制御装置は、選択した前記送電用コイルと前記受電用コイルの距離が小さいほど誘導制御周期を小さくすることを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項に記載の非接触給電装置。   The non-contact power feeding device according to claim 1, wherein the control device reduces the induction control cycle as the distance between the selected power transmission coil and the power reception coil decreases. 前記制御装置は、選択した前記送電用コイルと前記受電用コイルの距離が前記撮像装置によって前記発光体を撮像することができなくなる直前の所定の距離になると、選択した前記送電用コイルに設けられた前記発光体を消灯させることを特徴とする請求項１〜１０のいずれか１項に記載の非接触給電装置。   The control device is provided in the selected power transmission coil when the distance between the selected power transmission coil and the power reception coil becomes a predetermined distance immediately before the light emitting body cannot be imaged by the imaging device. The non-contact power feeding device according to claim 1, wherein the light emitter is turned off.
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