JP6409239B1

JP6409239B1 - Imaging apparatus, imaging system, flying object, recording method, and program

Info

Publication number: JP6409239B1
Application number: JP2017163410A
Authority: JP
Inventors: 本庄　謙一; 謙一本庄; 佳範永山
Original assignee: SZ DJI Technology Co Ltd
Current assignee: SZ DJI Technology Co Ltd
Priority date: 2017-08-28
Filing date: 2017-08-28
Publication date: 2018-10-24
Anticipated expiration: 2037-08-28
Also published as: JP2019040128A

Abstract

【課題】レンズ装置が交換可能に連結される撮像装置は、飛行体に搭載される場合がある。レンズ装置がどのような飛行環境で使用されたかを把握することが望まれている。
【解決手段】撮像装置は、レンズ装置が交換可能に連結される撮像装置である。撮像装置は、撮像装置を搭載して飛行する飛行体の飛行状態に関する飛行情報、及び飛行体が存在する環境に関する環境情報の少なくとも一方を取得する取得部を備えてよい。撮像装置は、レンズ装置が有する記憶部に飛行情報及び環境情報の少なくとも一方を記録する記録部を備えてよい。
【選択図】図５An imaging device to which a lens device is exchangeably connected may be mounted on a flying object. It is desired to grasp in which flight environment the lens device was used.
An imaging apparatus is an imaging apparatus in which a lens apparatus is connected in a replaceable manner. The imaging device may include an acquisition unit that acquires at least one of flight information related to a flight state of a flying object mounted with the imaging device and environmental information related to an environment in which the flying object exists. The imaging apparatus may include a recording unit that records at least one of flight information and environment information in a storage unit included in the lens device.
[Selection] Figure 5

Description

本発明は、撮像装置、撮像システム、飛行体、記録方法、及びプログラムに関する。 The present invention relates to an imaging apparatus, an imaging system, a flying object, a recording method, and a program.

特許文献１には、交換レンズが備えるメモリに、フォーカスユニット、絞りユニット及び防振ユニットの動作履歴を記録することが記載されている。
特許文献１特開２０１６−１４７９６号公報 Patent Document 1 describes that operation histories of a focus unit, an aperture unit, and an image stabilization unit are recorded in a memory included in an interchangeable lens.
Patent Document 1 Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2016-14796

レンズ装置が交換可能に連結される撮像装置は、飛行体に搭載される場合がある。レンズ装置がどのような飛行環境で使用されたかを把握することが望まれている。 An imaging device to which a lens device is interchangeably connected may be mounted on a flying object. It is desired to grasp in which flight environment the lens device was used.

本発明の一態様に係る撮像装置は、レンズ装置が交換可能に連結される撮像装置である。撮像装置は、撮像装置を搭載して飛行する飛行体の飛行状態に関する飛行情報、及び飛行体が存在する環境に関する環境情報の少なくとも一方を取得する取得部を備えてよい。撮像装置は、レンズ装置が有する記憶部に飛行情報及び環境情報の少なくとも一方を記録する記録部を備えてよい。 An imaging device according to one embodiment of the present invention is an imaging device in which lens devices are interchangeably connected. The imaging device may include an acquisition unit that acquires at least one of flight information related to a flight state of a flying object mounted with the imaging device and environmental information related to an environment in which the flying object exists. The imaging apparatus may include a recording unit that records at least one of flight information and environment information in a storage unit included in the lens device.

取得部は、飛行体の加速度、飛行体の振動状態、飛行体の速度、及び飛行体の飛行回数、飛行体の飛行日時の少なくとも１つに関する情報を、飛行情報として取得してよい。 The acquisition unit may acquire, as flight information, information related to at least one of the acceleration of the flying object, the vibration state of the flying object, the speed of the flying object, the number of flights of the flying object, and the flight date and time of the flying object.

取得部は、飛行体の位置、飛行体の高度、飛行体の周囲の温度、飛行体の周囲の気圧、飛行体の周囲の湿度の少なくとも１つに関する情報を、環境情報として取得してよい。 The acquisition unit may acquire information on at least one of the position of the flying object, the altitude of the flying object, the temperature around the flying object, the atmospheric pressure around the flying object, and the humidity around the flying object as environmental information.

記録部は、飛行体が飛行中に、予め定められた周期で、記憶部に飛行情報及び環境情報の少なくとも一方を記録してよい。 The recording unit may record at least one of the flight information and the environment information in the storage unit at a predetermined cycle while the flying object is flying.

撮像装置は、記憶部に記録された飛行情報及び環境情報の少なくとも１つを通知する通知部をさらに備えてよい。 The imaging apparatus may further include a notification unit that notifies at least one of flight information and environment information recorded in the storage unit.

通知部は、記憶部に記録された飛行情報及び環境情報の少なくとも１つを表示部に表示することで通知してよい。 The notification unit may notify by displaying at least one of the flight information and the environment information recorded in the storage unit on the display unit.

撮像装置は、記憶部に記録された飛行情報及び環境情報の少なくとも一方に基づいて、レンズ装置の劣化度合いを特定する特定部を備えてよい。通知部は、特定部により特定されたレンズ装置の劣化度合いに関する情報を通知してよい。 The imaging device may include a specifying unit that specifies the degree of deterioration of the lens device based on at least one of flight information and environment information recorded in the storage unit. The notification unit may notify information related to the degree of deterioration of the lens device specified by the specifying unit.

本発明の一態様に係る撮像システムは、上記撮像装置と、レンズ装置と、を備える。 The imaging system which concerns on 1 aspect of this invention is provided with the said imaging device and a lens apparatus.

レンズ装置は、記憶部に記録された飛行情報及び環境情報の少なくとも１つを外部の装置に出力する出力端子を有してよい。 The lens device may include an output terminal that outputs at least one of flight information and environment information recorded in the storage unit to an external device.

本発明の一態様に係る飛行体は、撮像システムを備えて飛行する。 A flying object according to one embodiment of the present invention includes an imaging system and flies.

本発明の一態様に係る記録方法は、レンズ装置が交換可能に連結される撮像装置を搭載して飛行する飛行体の飛行状態に関する飛行情報、及び飛行体が存在する環境に関する環境情報の少なくとも一方を取得する段階を備えてよい。記録方法は、レンズ装置が有する記憶部に飛行情報及び環境情報の少なくとも一方を記録する段階を備えてよい。 A recording method according to an aspect of the present invention includes at least one of flight information related to a flight state of a flying object mounted with an imaging device to which a lens device is interchangeably connected, and environmental information related to an environment in which the flying object exists. May be provided. The recording method may include a step of recording at least one of flight information and environment information in a storage unit included in the lens device.

本発明の一態様に係るプログラムは、レンズ装置が交換可能に連結される撮像装置を搭載して飛行する飛行体の飛行状態に関する飛行情報、及び飛行体が存在する環境に関する環境情報の少なくとも一方を取得する段階をコンピュータに実行させてよい。プログラムは、レンズ装置が有する記憶部に飛行情報及び環境情報の少なくとも一方を記録する段階をコンピュータに実行させてよい。 A program according to an aspect of the present invention includes at least one of flight information related to a flight state of a flying object mounted with an imaging device to which a lens device is interchangeably connected, and environmental information related to an environment where the flying object exists. The obtaining step may be executed by a computer. The program may cause the computer to execute a step of recording at least one of the flight information and the environment information in a storage unit included in the lens device.

本発明の一態様によれば、レンズ装置がどのような飛行環境で使用されたかを把握することができる。 According to one aspect of the present invention, it is possible to grasp in which flight environment the lens device is used.

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。 It should be noted that the above summary of the invention does not enumerate all the necessary features of the present invention. In addition, a sub-combination of these feature groups can also be an invention.

無人航空機及び遠隔操作装置の外観の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the external appearance of an unmanned aircraft and a remote control device. 無人航空機の機能ブロックの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the functional block of an unmanned aerial vehicle. レンズ部とディスプレイとの接続形態の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the connection form of a lens part and a display. 飛行情報及び環境情報の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of flight information and environmental information. 飛行情報及び環境情報の記録手順の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the recording procedure of flight information and environmental information. ハードウェア構成の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of a hardware constitutions.

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施の形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。以下の実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。 Hereinafter, the present invention will be described through embodiments of the invention. However, the following embodiments do not limit the invention according to the claims. Moreover, not all the combinations of features described in the embodiments are essential for the solution means of the invention. It will be apparent to those skilled in the art that various modifications or improvements can be made to the following embodiments. It is apparent from the scope of the claims that the embodiments added with such changes or improvements can be included in the technical scope of the present invention.

特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイルまたはレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。 The claims, the description, the drawings, and the abstract include matters subject to copyright protection. The copyright owner will not object to any number of copies of these documents as they appear in the JPO file or record. However, in other cases, all copyrights are reserved.

本発明の様々な実施形態は、フローチャート及びブロック図を参照して記載されてよく、ここにおいてブロックは、（１）操作が実行されるプロセスの段階または（２）操作を実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、プログラマブル回路、及び／またはプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／またはアナログハードウェア回路を含んでよい。集積回路（ＩＣ）及び／またはディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。再構成可能なハードウェア回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、及び他の論理操作、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含んでよい。 Various embodiments of the present invention may be described with reference to flowcharts and block diagrams, where a block is either (1) a stage in a process in which an operation is performed or (2) an apparatus responsible for performing the operation. May represent a “part”. Certain stages and “units” may be implemented by programmable circuits and / or processors. Dedicated circuitry may include digital and / or analog hardware circuitry. Integrated circuits (ICs) and / or discrete circuits may be included. The programmable circuit may include a reconfigurable hardware circuit. Reconfigurable hardware circuits include logical AND, logical OR, logical XOR, logical NAND, logical NOR, and other logical operations, flip-flops, registers, field programmable gate arrays (FPGA), programmable logic arrays (PLA), etc. The memory element or the like may be included.

コンピュータ可読媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよい。その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ-ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。 Computer-readable media may include any tangible device that can store instructions executed by a suitable device. As a result, a computer readable medium having instructions stored thereon comprises a product that includes instructions that can be executed to create a means for performing the operations specified in the flowcharts or block diagrams. Examples of computer readable media may include electronic storage media, magnetic storage media, optical storage media, electromagnetic storage media, semiconductor storage media, and the like. More specific examples of computer readable media include floppy disks, diskettes, hard disks, random access memory (RAM), read only memory (ROM), erasable programmable read only memory (EPROM or flash memory), Electrically erasable programmable read only memory (EEPROM), static random access memory (SRAM), compact disc read only memory (CD-ROM), digital versatile disc (DVD), Blu-ray (RTM) disc, memory stick, integrated A circuit card or the like may be included.

コンピュータ可読命令は、１または複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコードまたはオブジェクトコードの何れかを含んでよい。ソースコードまたはオブジェクトコードは、従来の手続型プログラミング言語を含む。従来の手続型プログラミング言語は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、またはＳｍａｌｌｔａｌｋ、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語または同様のプログラミング言語でよい。コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサまたはプログラマブル回路に対し、ローカルにまたはローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供されてよい。プロセッサまたはプログラマブル回路は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。 The computer readable instructions may include either source code or object code written in any combination of one or more programming languages. The source code or object code includes a conventional procedural programming language. Conventional procedural programming languages include assembler instructions, instruction set architecture (ISA) instructions, machine instructions, machine dependent instructions, microcode, firmware instructions, state setting data, or Smalltalk, JAVA, C ++, etc. It may be an object-oriented programming language and a “C” programming language or a similar programming language. Computer readable instructions may be directed to a general purpose computer, special purpose computer, or other programmable data processing device processor or programmable circuit locally or in a wide area network (WAN) such as a local area network (LAN), the Internet, etc. ). The processor or programmable circuit may execute computer readable instructions to create a means for performing the operations specified in the flowcharts or block diagrams. Examples of processors include computer processors, processing units, microprocessors, digital signal processors, controllers, microcontrollers, and the like.

図１は、無人航空機（ＵＡＶ）１０及び遠隔操作装置３００の外観の一例を示す。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ本体２０、ジンバル５０、複数の撮像装置６０、及び撮像装置１００を備える。ジンバル５０、及び撮像装置１００は、撮像システムの一例である。ＵＡＶ１０は、飛行体の一例である。ＵＡＶ１０は、推進部により推進される移動体の一例である。移動体とは、ＵＡＶの他、空中を移動する他の航空機などの飛行体、地上を移動する車両、水上を移動する船舶等を含む概念である。 FIG. 1 shows an example of the external appearance of an unmanned aerial vehicle (UAV) 10 and a remote control device 300. The UAV 10 includes a UAV main body 20, a gimbal 50, a plurality of imaging devices 60, and an imaging device 100. The gimbal 50 and the imaging device 100 are an example of an imaging system. The UAV 10 is an example of a flying object. The UAV 10 is an example of a moving body propelled by a propulsion unit. The moving body is a concept including a flying body such as another aircraft moving in the air, a vehicle moving on the ground, a ship moving on the water, etc. in addition to the UAV.

ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼を備える。複数の回転翼は、推進部の一例である。ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼の回転を制御することでＵＡＶ１０を飛行させる。ＵＡＶ本体２０は、例えば、４つの回転翼を用いてＵＡＶ１０を飛行させる。回転翼の数は、４つには限定されない。また、ＵＡＶ１０は、回転翼を有さない固定翼機でもよい。 The UAV main body 20 includes a plurality of rotor blades. The plurality of rotor blades is an example of a propulsion unit. The UAV main body 20 causes the UAV 10 to fly by controlling the rotation of a plurality of rotor blades. For example, the UAV main body 20 causes the UAV 10 to fly using four rotary wings. The number of rotor blades is not limited to four. The UAV 10 may be a fixed wing machine that does not have a rotating wing.

撮像装置１００は、所望の撮像範囲に含まれる被写体を撮像する撮像用のカメラである。ジンバル５０は、撮像装置１００を回転可能に支持する。ジンバル５０は、支持機構の一例である。例えば、ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いてピッチ軸で回転可能に支持する。ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いて更にロール軸及びヨー軸のそれぞれを中心に回転可能に支持する。ジンバル５０は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像装置１００を回転させることで、撮像装置１００の姿勢を変更してよい。 The imaging device 100 is an imaging camera that images a subject included in a desired imaging range. The gimbal 50 supports the imaging device 100 in a rotatable manner. The gimbal 50 is an example of a support mechanism. For example, the gimbal 50 supports the imaging device 100 so as to be rotatable about the pitch axis using an actuator. The gimbal 50 further supports the imaging device 100 using an actuator so as to be rotatable about the roll axis and the yaw axis. The gimbal 50 may change the posture of the imaging device 100 by rotating the imaging device 100 about at least one of the yaw axis, the pitch axis, and the roll axis.

複数の撮像装置６０は、ＵＡＶ１０の飛行を制御するためにＵＡＶ１０の周囲を撮像するセンシング用のカメラである。２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の機首である正面に設けられてよい。更に他の２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の底面に設けられてよい。正面側の２つの撮像装置６０はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の２つの撮像装置６０もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。複数の撮像装置６０により撮像された画像に基づいて、ＵＡＶ１０の周囲の３次元空間データが生成されてよい。ＵＡＶ１０が備える撮像装置６０の数は４つには限定されない。ＵＡＶ１０は、少なくとも１つの撮像装置６０を備えていればよい。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ１０の機首、機尾、側面、底面、及び天井面のそれぞれに少なくとも１つの撮像装置６０を備えてもよい。撮像装置６０で設定できる画角は、撮像装置１００で設定できる画角より広くてよい。撮像装置６０は、単焦点レンズまたは魚眼レンズを有してもよい。 The plurality of imaging devices 60 are sensing cameras that image the surroundings of the UAV 10 in order to control the flight of the UAV 10. Two imaging devices 60 may be provided in the front which is the nose of UAV10. Two other imaging devices 60 may be provided on the bottom surface of the UAV 10. The two imaging devices 60 on the front side may be paired and function as a so-called stereo camera. The two imaging devices 60 on the bottom side may also be paired and function as a stereo camera. Based on images picked up by a plurality of image pickup devices 60, three-dimensional spatial data around the UAV 10 may be generated. The number of imaging devices 60 included in the UAV 10 is not limited to four. The UAV 10 only needs to include at least one imaging device 60. The UAV 10 may include at least one imaging device 60 on each of the nose, the tail, the side surface, the bottom surface, and the ceiling surface of the UAV 10. The angle of view that can be set by the imaging device 60 may be wider than the angle of view that can be set by the imaging device 100. The imaging device 60 may have a single focus lens or a fisheye lens.

遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と通信して、ＵＡＶ１０を遠隔操作する。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と無線で通信してよい。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０に上昇、下降、加速、減速、前進、後進、回転などのＵＡＶ１０の移動に関する各種命令を示す指示情報を送信する。指示情報は、例えば、ＵＡＶ１０の高度を上昇させる指示情報を含む。指示情報は、ＵＡＶ１０が位置すべき高度を示してよい。ＵＡＶ１０は、遠隔操作装置３００から受信した指示情報により示される高度に位置するように移動する。指示情報は、ＵＡＶ１０を上昇させる上昇命令を含んでよい。ＵＡＶ１０は、上昇命令を受け付けている間、上昇する。ＵＡＶ１０は、上昇命令を受け付けても、ＵＡＶ１０の高度が上限高度に達している場合には、上昇を制限してよい。 The remote operation device 300 communicates with the UAV 10 to remotely operate the UAV 10. The remote operation device 300 may communicate with the UAV 10 wirelessly. The remote control device 300 transmits to the UAV 10 instruction information indicating various commands related to movement of the UAV 10 such as ascending, descending, accelerating, decelerating, moving forward, moving backward, and rotating. The instruction information includes, for example, instruction information for raising the altitude of the UAV 10. The instruction information may indicate the altitude at which the UAV 10 should be located. The UAV 10 moves so as to be located at an altitude indicated by the instruction information received from the remote operation device 300. The instruction information may include an ascending command that raises the UAV 10. The UAV 10 rises while accepting the ascent command. Even if the UAV 10 receives the ascending command, the UAV 10 may limit the ascent when the altitude of the UAV 10 has reached the upper limit altitude.

図２は、ＵＡＶ１０の機能ブロックの一例を示す。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ制御部３０、メモリ３２、通信インタフェース３４、推進部４０、ＧＰＳ受信機４１、慣性計測装置４２、磁気コンパス４３、気圧高度計４４、温度センサ４５、湿度センサ４６、ジンバル５０、撮像装置６０及び撮像装置１００を備える。 FIG. 2 shows an example of functional blocks of the UAV 10. The UAV 10 includes a UAV control unit 30, a memory 32, a communication interface 34, a propulsion unit 40, a GPS receiver 41, an inertial measurement device 42, a magnetic compass 43, a barometric altimeter 44, a temperature sensor 45, a humidity sensor 46, a gimbal 50, and an imaging device. 60 and the imaging device 100.

通信インタフェース３４は、遠隔操作装置３００などの他の装置と通信する。通信インタフェース３４は、遠隔操作装置３００からＵＡＶ制御部３０に対する各種の命令を含む指示情報を受信してよい。メモリ３２は、ＵＡＶ制御部３０が、推進部４０、ＧＰＳ受信機４１、慣性計測装置（ＩＭＵ）４２、磁気コンパス４３、気圧高度計４４、温度センサ４５、湿度センサ４６、ジンバル５０、撮像装置６０、及び撮像装置１００を制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ３２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリ等のフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ３２は、ＵＡＶ本体２０の内部に設けられてよい。ＵＡＶ本体２０から取り外し可能に設けられてよい。 The communication interface 34 communicates with other devices such as the remote operation device 300. The communication interface 34 may receive instruction information including various commands for the UAV control unit 30 from the remote operation device 300. The memory 32 includes a propulsion unit 40, a GPS receiver 41, an inertial measurement unit (IMU) 42, a magnetic compass 43, a barometric altimeter 44, a temperature sensor 45, a humidity sensor 46, a gimbal 50, an imaging device 60, In addition, a program or the like necessary for controlling the imaging apparatus 100 is stored. The memory 32 may be a computer-readable recording medium and may include at least one of flash memory such as SRAM, DRAM, EPROM, EEPROM, and USB memory. The memory 32 may be provided inside the UAV main body 20. It may be provided so as to be removable from the UAV main body 20.

ＵＡＶ制御部３０は、メモリ３２に格納されたプログラムに従ってＵＡＶ１０の飛行及び撮像を制御する。ＵＡＶ制御部３０は、ＣＰＵまたはＭＰＵ等のマイクロプロセッサ、ＭＣＵ等のマイクロコントローラ等により構成されてよい。ＵＡＶ制御部３０は、通信インタフェース３４を介して遠隔操作装置３００から受信した命令に従って、ＵＡＶ１０の飛行及び撮像を制御する。推進部４０は、ＵＡＶ１０を推進させる。推進部４０は、複数の回転翼と、複数の回転翼を回転させる複数の駆動モータとを有する。推進部４０は、ＵＡＶ制御部３０からの命令に従って複数の駆動モータを介して複数の回転翼を回転させて、ＵＡＶ１０を飛行させる。 The UAV control unit 30 controls the flight and imaging of the UAV 10 according to a program stored in the memory 32. The UAV control unit 30 may be configured by a microprocessor such as a CPU or MPU, a microcontroller such as an MCU, or the like. The UAV control unit 30 controls the flight and imaging of the UAV 10 according to a command received from the remote control device 300 via the communication interface 34. The propulsion unit 40 propels the UAV 10. The propulsion unit 40 includes a plurality of rotating blades and a plurality of drive motors that rotate the plurality of rotating blades. The propulsion unit 40 causes the UAV 10 to fly by rotating a plurality of rotor blades via a plurality of drive motors in accordance with a command from the UAV control unit 30.

ＧＰＳ受信機４１は、複数のＧＰＳ衛星から発信された時刻を示す複数の信号を受信する。ＧＰＳ受信機４１は、受信された複数の信号に基づいてＧＰＳ受信機４１の位置（緯度及び経度）、つまりＵＡＶ１０の位置（緯度及び経度）を算出する。ＩＭＵ４２は、ＵＡＶ１０の姿勢を検出する。ＩＭＵ４２は、ＵＡＶ１０の姿勢として、ＵＡＶ１０の前後、左右、及び上下の３軸方向の加速度と、ピッチ、ロール、及びヨーの３軸方向の角速度とを検出する。磁気コンパス４３は、ＵＡＶ１０の機首の方位を検出する。気圧高度計４４は、ＵＡＶ１０が飛行する高度を検出する。気圧高度計４４は、ＵＡＶ１０の周囲の気圧を検出し、検出された気圧を高度に換算して、高度を検出する。温度センサ４５は、ＵＡＶ１０の周囲の温度を検出する。湿度センサ４６は、ＵＡＶ１０の周囲の湿度を検出する。 The GPS receiver 41 receives a plurality of signals indicating times transmitted from a plurality of GPS satellites. The GPS receiver 41 calculates the position (latitude and longitude) of the GPS receiver 41, that is, the position (latitude and longitude) of the UAV 10 based on the received signals. The IMU 42 detects the posture of the UAV 10. The IMU 42 detects, as the posture of the UAV 10, acceleration in the three axial directions of the front, rear, left, and right of the UAV 10, and angular velocity in the three axial directions of pitch, roll, and yaw. The magnetic compass 43 detects the heading of the UAV 10. The barometric altimeter 44 detects the altitude at which the UAV 10 flies. The barometric altimeter 44 detects the atmospheric pressure around the UAV 10, converts the detected atmospheric pressure into an altitude, and detects the altitude. The temperature sensor 45 detects the temperature around the UAV 10. The humidity sensor 46 detects the humidity around the UAV 10.

撮像装置１００は、撮像部１０２及びレンズ部２００を備える。レンズ部２００は、レンズ装置の一例である。撮像部１０２は、イメージセンサ１２０、撮像制御部１１０、ジャイロセンサ１４０、メモリ１３０、及び表示部１５０を有する。撮像部１０２は、撮像装置の一例である。イメージセンサ１２０は、ＣＣＤまたはＣＭＯＳにより構成されてよい。イメージセンサ１２０は、複数のレンズ２１０を介して結像された光学像の画像データを撮像制御部１１０に出力する。 The imaging device 100 includes an imaging unit 102 and a lens unit 200. The lens unit 200 is an example of a lens device. The imaging unit 102 includes an image sensor 120, an imaging control unit 110, a gyro sensor 140, a memory 130, and a display unit 150. The imaging unit 102 is an example of an imaging device. The image sensor 120 may be configured by a CCD or a CMOS. The image sensor 120 outputs image data of an optical image formed through the plurality of lenses 210 to the imaging control unit 110.

撮像制御部１１０は、ＣＰＵまたはＭＰＵなどのマイクロプロセッサ、ＭＣＵなどのマイクロコントローラなどにより構成されてよい。撮像制御部１１０は、ＵＡＶ制御部３０からの撮像装置１００の動作命令に応じて、撮像装置１００を制御してよい。ジャイロセンサ１４０は、撮像装置１００の振動を検出する。 The imaging control unit 110 may be configured by a microprocessor such as a CPU or MPU, a microcontroller such as an MCU, or the like. The imaging control unit 110 may control the imaging device 100 in accordance with an operation command for the imaging device 100 from the UAV control unit 30. The gyro sensor 140 detects vibration of the imaging device 100.

メモリ１３０は、コンピュータ可読可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１３０は、撮像制御部１１０がイメージセンサ１２０などを制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体の内部に設けられてよい。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体から取り外し可能に設けられてよい。表示部１５０は、情報を表示するディスプレイである。例えば、撮像部１０２の筐体に設けられた液晶パネルでよい。 The memory 130 may be a computer-readable recording medium and may include at least one of flash memory such as SRAM, DRAM, EPROM, EEPROM, and USB memory. The memory 130 stores a program and the like necessary for the imaging control unit 110 to control the image sensor 120 and the like. The memory 130 may be provided inside the housing of the imaging device 100. The memory 130 may be provided so as to be removable from the housing of the imaging apparatus 100. The display unit 150 is a display that displays information. For example, a liquid crystal panel provided in the housing of the imaging unit 102 may be used.

レンズ部２００は、複数のレンズ２１０、複数のレンズ駆動部２１２、及びレンズ制御部２２０、メモリ２２２、及び出力端子２３０を有する。複数のレンズ２１０は、ズームレンズ、バリフォーカルレンズ、及びフォーカスレンズとして機能してよい。複数のレンズ２１０の少なくとも一部または全部は、光軸に沿って移動可能に配置される。レンズ部２００は、撮像部１０２に対して交換可能に連結される。レンズ部２００は、撮像部１０２に対して着脱可能に設けられる交換レンズでよい。レンズ部２００は、撮像部１０２に設けられたマウントを介して撮像部１０２に電気的及び機械的に連結されてよい。レンズ駆動部２１２は、カム環などの機構部材を介して、複数のレンズ２１０の少なくとも一部または全部を光軸に沿って移動させる。レンズ駆動部２１２は、アクチュエータを含んでよい。アクチュエータは、ステッピングモータを含んでよい。レンズ制御部２２０は、撮像部１０２からのレンズ制御命令に従って、レンズ駆動部２１２を駆動して、機構部材を介して１または複数のレンズ２１０を光軸方向に沿って移動させる。レンズ制御命令は、例えば、ズーム制御命令、及びフォーカス制御命令である。 The lens unit 200 includes a plurality of lenses 210, a plurality of lens driving units 212, a lens control unit 220, a memory 222, and an output terminal 230. The plurality of lenses 210 may function as a zoom lens, a varifocal lens, and a focus lens. At least some or all of the plurality of lenses 210 are arranged to be movable along the optical axis. The lens unit 200 is connected to the imaging unit 102 in an exchangeable manner. The lens unit 200 may be an interchangeable lens that is detachably attached to the imaging unit 102. The lens unit 200 may be electrically and mechanically connected to the imaging unit 102 via a mount provided in the imaging unit 102. The lens driving unit 212 moves at least some or all of the plurality of lenses 210 along the optical axis via a mechanism member such as a cam ring. The lens driving unit 212 may include an actuator. The actuator may include a stepping motor. The lens control unit 220 drives the lens driving unit 212 in accordance with a lens control command from the imaging unit 102 and moves one or more lenses 210 along the optical axis direction via the mechanism member. The lens control command is, for example, a zoom control command and a focus control command.

レンズ制御部２２０は、撮像部１０２からのレンズ動作命令に応じてレンズ駆動部２１２を介して、レンズ２１０の光軸方向への移動を制御する。レンズ制御部２２０は、撮像部１０２からのレンズ動作命令に応じてレンズ駆動部２１２を介して、レンズ２１０の光軸方向への移動を制御する。レンズ２１０の一部または全部は、光軸に沿って移動する。レンズ制御部２２０は、レンズ２１０の少なくとも１つを光軸に沿って移動させることで、ズーム動作及びフォーカス動作の少なくとも一方を実行する。位置センサ２１４は、レンズ２１０の位置を検出する。位置センサ２１４は、現在のズーム位置またはフォーカス位置を検出してよい。 The lens control unit 220 controls the movement of the lens 210 in the optical axis direction via the lens driving unit 212 in accordance with a lens operation command from the imaging unit 102. The lens control unit 220 controls the movement of the lens 210 in the optical axis direction via the lens driving unit 212 in accordance with a lens operation command from the imaging unit 102. A part or all of the lens 210 moves along the optical axis. The lens control unit 220 performs at least one of a zoom operation and a focus operation by moving at least one of the lenses 210 along the optical axis. The position sensor 214 detects the position of the lens 210. The position sensor 214 may detect the current zoom position or focus position.

メモリ２２２は、レンズ駆動部２１２を介して移動する複数のレンズ２１０の制御値を記憶する。メモリ２２２は、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。 The memory 222 stores control values of the plurality of lenses 210 that move via the lens driving unit 212. The memory 222 may include at least one of flash memory such as SRAM, DRAM, EPROM, EEPROM, and USB memory.

出力端子２３０は、外部の装置と通信するための通信ケーブルを接続するための端子である。出力端子２３０は、例えば、ＵＳＢ端子でよい。 The output terminal 230 is a terminal for connecting a communication cable for communicating with an external device. The output terminal 230 may be a USB terminal, for example.

以上のように構成されたＵＡＶ１０は、飛行しながら撮像装置１００により所望の被写体を撮像する。このような撮像装置１００で使用される交換レンズがどのような飛行環境で使用されていたかを把握することが望まれている。交換レンズが使用されていた飛行環境を把握することで、例えば、交換レンズの部品の劣化状態を推定することができる。また、どのような飛行環境で使用された交換レンズであるかという情報により、その交換レンズの価値を判断することができる。 The UAV 10 configured as described above images a desired subject by the imaging device 100 while flying. It is desired to grasp in which flight environment the interchangeable lens used in such an imaging apparatus 100 was used. By grasping the flight environment in which the interchangeable lens was used, for example, it is possible to estimate the deterioration state of the components of the interchangeable lens. In addition, the value of the interchangeable lens can be determined based on the information on in which flight environment the interchangeable lens is used.

そこで、本実施形態に係る撮像制御部１１０は、取得部１１２、記録部１１４、特定部１１６、及び通知部１１８を含む。取得部１１２は、ＵＡＶ１０の飛行状態に関する飛行情報、及びＵＡＶ１０が存在する環境に関する環境情報の少なくとも一方を取得する。 Therefore, the imaging control unit 110 according to the present embodiment includes an acquisition unit 112, a recording unit 114, a specifying unit 116, and a notification unit 118. The acquisition unit 112 acquires at least one of flight information regarding the flight state of the UAV 10 and environment information regarding the environment in which the UAV 10 exists.

取得部１１２は、ＵＡＶ１０の加速度、ＵＡＶ１０の振動状態、ＵＡＶ１０の速度、及びＵＡＶ１０の飛行回数、ＵＡＶ１０の飛行日時の少なくとも１つに関する情報を、飛行情報として取得してよい。取得部１１２は、ＵＡＶ制御部３０を介して飛行情報を取得してよい。取得部１１２は、慣性計測装置４２により計測されたＵＡＶ１０の加速度を示す情報を、ＵＡＶ制御部３０を介して取得してよい。取得部１１２は、ＵＡＶ１０に生じている振動の振動数、変位、速度、加速度をＵＡＶ１０の振動状態に関する情報として取得してよい。取得部１１２は、ジンバル５０が備えるジャイロセンサ、及び慣性計測装置４２により計測される計測値から特定される振動数、変位、速度、及び加速度をＵＡＶ１０の振動状態に関する情報として取得してよい。取得部１１２は、ＧＰＳ受信機４１により計測されたＵＡＶ１０の速度を示す情報を、ＵＡＶ制御部３０を介して取得してよい。取得部１１２は、撮像部１０２またはＵＡＶ本体２０が備えるカウンタでカウントされるＵＡＶ１０の飛行回数を示す情報を取得してよい。取得部１１２は、撮像部１０２またはＵＡＶ本体２０が備える時計を介して、ＵＡＶ１０の飛行日時を示す情報を取得してよい。 The acquisition unit 112 may acquire information on at least one of the acceleration of the UAV 10, the vibration state of the UAV 10, the speed of the UAV 10, the number of flights of the UAV 10, and the flight date and time of the UAV 10 as flight information. The acquisition unit 112 may acquire flight information via the UAV control unit 30. The acquisition unit 112 may acquire information indicating the acceleration of the UAV 10 measured by the inertial measurement device 42 via the UAV control unit 30. The acquisition unit 112 may acquire the frequency, displacement, speed, and acceleration of the vibration generated in the UAV 10 as information related to the vibration state of the UAV 10. The acquisition unit 112 may acquire the vibration frequency, displacement, speed, and acceleration specified from the measurement values measured by the gyro sensor included in the gimbal 50 and the inertial measurement device 42 as information related to the vibration state of the UAV 10. The acquisition unit 112 may acquire information indicating the speed of the UAV 10 measured by the GPS receiver 41 via the UAV control unit 30. The acquisition unit 112 may acquire information indicating the number of flights of the UAV 10 counted by a counter included in the imaging unit 102 or the UAV main body 20. The acquisition unit 112 may acquire information indicating the flight date and time of the UAV 10 via a clock provided in the imaging unit 102 or the UAV main body 20.

取得部１１２は、ＵＡＶ１０の位置、ＵＡＶ１０の高度、ＵＡＶ１０の周囲の温度、ＵＡＶ１０の周囲の気圧、ＵＡＶ１０の周囲の湿度の少なくとも１つに関する情報を、環境情報として取得してよい。取得部１１２は、ＧＰＳ受信機４１により計測されたＵＡＶ１０の位置（緯度及び経度）を示す情報をＵＡＶ制御部３０を介して取得してよい。取得部１１２は、気圧高度計４４により計測されたＵＡＶ１０の高度を示す情報をＵＡＶ制御部３０を介して取得してよい。取得部１１２は、温度センサ４５により検出されたＵＡＶ１０の周囲の温度を示す情報をＵＡＶ制御部３０を介して取得してよい。取得部１１２は、気圧高度計４４により計測されたＵＡＶ１０の周囲の気圧を示す情報をＵＡＶ制御部３０を介して取得してよい。取得部１１２は、湿度センサ４６により検知されたＵＡＶ１０の周囲の湿度を示す情報をＵＡＶ制御部３０を介して取得してよい。 The acquisition unit 112 may acquire information regarding at least one of the position of the UAV 10, the altitude of the UAV 10, the temperature around the UAV 10, the atmospheric pressure around the UAV 10, and the humidity around the UAV 10 as environment information. The acquisition unit 112 may acquire information indicating the position (latitude and longitude) of the UAV 10 measured by the GPS receiver 41 via the UAV control unit 30. The acquisition unit 112 may acquire information indicating the altitude of the UAV 10 measured by the barometric altimeter 44 via the UAV control unit 30. The acquisition unit 112 may acquire information indicating the temperature around the UAV 10 detected by the temperature sensor 45 via the UAV control unit 30. The acquisition unit 112 may acquire information indicating the atmospheric pressure around the UAV 10 measured by the barometric altimeter 44 via the UAV control unit 30. The acquisition unit 112 may acquire information indicating the humidity around the UAV 10 detected by the humidity sensor 46 via the UAV control unit 30.

記録部１１４は、レンズ部２００のメモリ２２２に、取得部１１２により取得された飛行情報及び環境情報の少なくとも一方を記録する。記録部１１４は、ＵＡＶ１０が飛行中に、予め定められた周期（例えば、１０秒）で、取得部１１２により取得された飛行情報及び環境情報の少なくとも一方を記録してよい。記録部１１４は、ＵＡＶ１０が着陸する直前または直後に、ＵＡＶ１０が飛行中に取得部１１２により取得された飛行情報及び環境情報の少なくとも一方をメモリ２２２に記録してよい。記録部１１４は、ＵＡＶ１０の電源ボタンがオフされたことに対応して、ＵＡＶ１０が飛行中に取得部１１２により取得された飛行情報及び環境情報の少なくとも一方をメモリ２２２に記録してよい。記録部１１４は、メモリ２２２に、レンズ部２００の駆動情報を記録してもよい。駆動情報は、例えばレンズ部２００に搭載されたシャッターの駆動回数、レンズ部２００のフォーカスレンズの駆動回数、及びズームレンズの駆動回数の少なくとも１つである。記録部１１４は、メモリ２２２に、レンズ部２００内の温度情報を記録してもよい。 The recording unit 114 records at least one of the flight information and the environment information acquired by the acquisition unit 112 in the memory 222 of the lens unit 200. The recording unit 114 may record at least one of the flight information and the environment information acquired by the acquisition unit 112 at a predetermined cycle (for example, 10 seconds) while the UAV 10 is flying. The recording unit 114 may record at least one of the flight information and the environment information acquired by the acquisition unit 112 during the flight of the UAV 10 immediately before or after the UAV 10 is landed in the memory 222. In response to the power button of the UAV 10 being turned off, the recording unit 114 may record at least one of flight information and environment information acquired by the acquisition unit 112 during the flight of the UAV 10 in the memory 222. The recording unit 114 may record driving information of the lens unit 200 in the memory 222. The drive information is, for example, at least one of the number of times of driving the shutter mounted on the lens unit 200, the number of times of driving the focus lens of the lens unit 200, and the number of times of driving the zoom lens. The recording unit 114 may record temperature information in the lens unit 200 in the memory 222.

通知部１１８は、メモリ２２２に記録された飛行情報及び前記環境情報の少なくとも１つを通知する。通知部１１８は、メモリ２２２に記録された飛行情報及び環境情報の少なくとも１つを表示部１５０に表示することで通知してよい。 The notification unit 118 notifies at least one of the flight information recorded in the memory 222 and the environment information. The notification unit 118 may notify the display unit 150 by displaying at least one of flight information and environment information recorded in the memory 222.

特定部１１６は、メモリ２２２に記録された飛行情報及び環境情報の少なくとも一方に基づいて、レンズ部２００の劣化度合いを特定する。特定部１１６は、ＵＡＶ１０の加速度を示す情報、またはＵＡＶ１０の振動状態を示す情報に基づいてレンズ部２００の劣化度合いを特定してよい。特定部１１６は、ＵＡＶ１０の加速度、及び飛行時間に基づいて、レンズ部２００の劣化度合いを特定してよい。特定部１１６は、予め定められた閾値以上の加速度が生じる環境で、予め定められた飛行時間以上飛行している場合、レンズ部２００の部品の交換時期または調整時期に達している、または近づいていることを特定してよい。特定部１１６は、ＵＡＶ１０の周囲の温度及び湿度の少なくとも一方に基づいて、レンズ部２００の劣化度合いを特定してよい。特定部１１６は、ＵＡＶ１０の周囲の温度及び湿度の少なくとも一方と、飛行時間とに基づいて、レンズ部２００の劣化度合いを特定してよい。特定部１１６は、予め定められた閾値以上の温度または湿度で、予め定められた飛行時間以上飛行している場合、レンズ部２００の部品の交換時期または調整時期に達している、または近づいていることを特定してよい。 The specifying unit 116 specifies the degree of deterioration of the lens unit 200 based on at least one of flight information and environment information recorded in the memory 222. The specifying unit 116 may specify the degree of deterioration of the lens unit 200 based on information indicating the acceleration of the UAV 10 or information indicating the vibration state of the UAV 10. The specifying unit 116 may specify the degree of deterioration of the lens unit 200 based on the acceleration of the UAV 10 and the flight time. In an environment in which acceleration equal to or greater than a predetermined threshold occurs, the specifying unit 116 has reached or is approaching the replacement or adjustment time for the components of the lens unit 200 when flying for a predetermined flight time or longer. You may specify that The specifying unit 116 may specify the degree of deterioration of the lens unit 200 based on at least one of the temperature and humidity around the UAV 10. The specifying unit 116 may specify the degree of deterioration of the lens unit 200 based on at least one of the temperature and humidity around the UAV 10 and the flight time. When the specification unit 116 is flying at a temperature or humidity that is equal to or higher than a predetermined threshold and is longer than a predetermined flight time, the replacement time or adjustment time for parts of the lens unit 200 has been reached or is approaching. You may specify that.

通知部１１８は、特定部１１６により特定されたレンズ部２００の劣化度合いに関する情報を通知してよい。通知部１１８は、レンズ部２００の劣化度合いに関する情報を表示部１５０に表示することで、通知してよい。通知部１１８は、特定部１１６により特定されたレンズ部２００の部品の交換時期または調整時期を、レンズ部２００の劣化度合いに関する情報として、表示部１５０に表示してよい。 The notification unit 118 may notify information regarding the degree of deterioration of the lens unit 200 specified by the specification unit 116. The notification unit 118 may notify the display unit 150 by displaying information regarding the degree of deterioration of the lens unit 200. The notification unit 118 may display, on the display unit 150, the replacement time or adjustment time of the components of the lens unit 200 specified by the specifying unit 116 as information regarding the degree of deterioration of the lens unit 200.

レンズ部２００は、出力端子２３０を介して外部の装置に通信可能に接続されてよい。通知部１１８は、外部の装置が備える表示部に、メモリ２２２に記録された飛行情報及び環境情報の少なくとも一方を表示してよい。外部の装置は、表示部を備える装置でよい。外部の装置は、パーソナルコンピュータ、タブレット、携帯端末、スマートフォンなどでよい。例えば、図３に示すように、レンズ部２００の出力端子２３０に、パーソナルコンピュータ５００のＵＳＢ端子に接続されたＵＳＢケーブル４００を接続する。通知部１１８は、メモリ２２２に記録された飛行情報及び環境情報の少なくとも一方をＵＳＢケーブル４００を介してディスプレイ５０２に表示してよい。レンズ部２００は、外部の装置に無線通信可能に接続されてよい。レンズ部２００は、例えばＷｉＦｉ（登録商標）、またはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）を利用して、外部の装置と無線通信してよい。 The lens unit 200 may be communicably connected to an external device via the output terminal 230. The notification unit 118 may display at least one of flight information and environment information recorded in the memory 222 on a display unit provided in an external device. The external device may be a device including a display unit. The external device may be a personal computer, a tablet, a mobile terminal, a smartphone, or the like. For example, as shown in FIG. 3, the USB cable 400 connected to the USB terminal of the personal computer 500 is connected to the output terminal 230 of the lens unit 200. The notification unit 118 may display at least one of flight information and environment information recorded in the memory 222 on the display 502 via the USB cable 400. The lens unit 200 may be connected to an external device so as to be capable of wireless communication. The lens unit 200 may wirelessly communicate with an external device using, for example, WiFi (registered trademark) or Bluetooth (registered trademark).

図４は、メモリ２２２に記録される飛行情報及び環境情報の一例を示す。記録部１１４は、図４に示すような飛行情報及び環境情報を、予め定められた周期で、メモリ２２２に記憶する。 FIG. 4 shows an example of flight information and environment information recorded in the memory 222. The recording unit 114 stores flight information and environment information as shown in FIG. 4 in the memory 222 at a predetermined cycle.

記録部１１４は、メモリ２２２に記憶されるデータ量を削減すべく、過去の飛行情報及び環境情報よりも、最近の飛行情報及び環境情報を優先的にメモリ２２２に記録してよい。記録部１１４は、予め定められた時期より前の飛行情報及び環境情報を間引いてメモリ２２２に記録してよい。記録部１１４は、予め定められた時期より前にメモリ２２２に記憶された情報から、例えば、予め定められた期間（１年、１ヶ月、１週間）単位で、飛行時間、飛行回数、最高温度、平均温度、最高湿度、平均湿度、最高高度、平均高度などを特定して、それらの情報をメモリ２２２に記録してよい。 The recording unit 114 may record the latest flight information and environment information in the memory 222 with priority over the past flight information and environment information in order to reduce the amount of data stored in the memory 222. The recording unit 114 may thin out flight information and environmental information before a predetermined time and record them in the memory 222. The recording unit 114 calculates the flight time, the number of flights, the maximum temperature in units of a predetermined period (one year, one month, one week), for example, from information stored in the memory 222 before a predetermined time. The average temperature, the maximum humidity, the average humidity, the maximum altitude, the average altitude, and the like may be specified and the information may be recorded in the memory 222.

図５は、飛行情報及び環境情報の記録手順の一例を示すフローチャートである。撮像装置１００の電源をオンする（Ｓ１００）。取得部１１２は、レンズ部２００が装着されているか否かを判定する（Ｓ１０２）。レンズ部２００が装着されていれば、取得部１１２は、レンズ部２００のメモリ２２２の記録エリアを確認する。取得部１１２は、飛行情報及び環境情報を記録する記録エリアがメモリ２２２に確保されているか否かを確認する。 FIG. 5 is a flowchart showing an example of a procedure for recording flight information and environment information. The power supply of the imaging device 100 is turned on (S100). The acquisition unit 112 determines whether or not the lens unit 200 is attached (S102). If the lens unit 200 is attached, the acquisition unit 112 checks the recording area of the memory 222 of the lens unit 200. The acquisition unit 112 checks whether or not a recording area for recording flight information and environment information is secured in the memory 222.

次いで、取得部１１２は、飛行回数を計測するカウンタをインクリメントする。さらに、取得部１１２は、記録タイミングを判断するためのタイマのカウントを開始する（Ｓ１０８）。取得部１１２は、ＵＡＶ制御部３０を介して現時点のＵＡＶ１０の飛行情報及び環境情報を取得する（Ｓ１１０）。取得部１１２は、タイマのカウントが１０秒以上であるか否かを判定する（Ｓ１１２）。タイマのカウントが１０秒に達していなければ、取得部１１２は、さらにＵＡＶ１０の飛行情報及び環境情報を取得する。 Next, the acquisition unit 112 increments a counter that measures the number of flights. Furthermore, the acquisition unit 112 starts counting a timer for determining the recording timing (S108). The acquisition unit 112 acquires the current flight information and environment information of the UAV 10 via the UAV control unit 30 (S110). The acquisition unit 112 determines whether or not the timer count is 10 seconds or more (S112). If the count of the timer has not reached 10 seconds, the acquisition unit 112 further acquires flight information and environment information of the UAV 10.

タイマのカウントが１０秒に達していれば、記録部１１４は、取得部１１２により取得されたＵＡＶ１０の飛行情報及び環境情報をメモリ２２２の記録エリアに記録する（Ｓ１１４）。記録部１１４は、取得部１１２により取得されたＵＡＶ１０の最新の飛行情報及び環境情報をメモリ２２２の記録エリアに記録してよい。取得部１１２は、タイマのカウントをリセットする（Ｓ１１６）。撮像装置１００の電源がオンのままであれば、取得部１１２は、ステップＳ１１０以降の処理を繰り返す。 If the count of the timer has reached 10 seconds, the recording unit 114 records the flight information and environment information of the UAV 10 acquired by the acquisition unit 112 in the recording area of the memory 222 (S114). The recording unit 114 may record the latest flight information and environment information of the UAV 10 acquired by the acquisition unit 112 in a recording area of the memory 222. The acquisition unit 112 resets the timer count (S116). If the power of the imaging apparatus 100 remains on, the acquisition unit 112 repeats the processing from step S110 onward.

以上の通り、本実施形態に係る撮像装置１００によれば、ＵＡＶ１０の飛行情報及び環境情報を定期的にレンズ部２００のメモリ２２２に記録する。これにより、交換レンズであるレンズ部２００が使用されていた飛行環境をレンズ部２００のメモリ２２２にアクセスすることでいつでも把握することができる。例えば、交換レンズの部品の劣化状態を、飛行情報及び環境状況に基づいて把握することができる。また、レンズ部２００のメモリ２２２に記録された飛行情報及び環境情報に基づいて、レンズ部２００がどのような飛行環境で使用されてきた交換レンズであるかを判断でき、その交換レンズの価値の判断の指標の１つを提供できる。 As described above, according to the imaging apparatus 100 according to the present embodiment, the flight information and environment information of the UAV 10 are periodically recorded in the memory 222 of the lens unit 200. Thereby, the flight environment in which the lens unit 200 that is an interchangeable lens was used can be grasped at any time by accessing the memory 222 of the lens unit 200. For example, the deterioration state of the parts of the interchangeable lens can be grasped based on the flight information and the environmental situation. Further, based on the flight information and environment information recorded in the memory 222 of the lens unit 200, it is possible to determine in which flight environment the lens unit 200 has been used, and the value of the interchangeable lens can be determined. One of the indicators of judgment can be provided.

図６は、本発明の複数の態様が全体的または部分的に具現化されてよいコンピュータ１２００の一例を示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーションまたは当該装置の１または複数の「部」として機能させることができる。または、当該プログラムは、コンピュータ１２００に当該オペレーションまたは当該１または複数の「部」を実行させることができる。当該プログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係るプロセスまたは当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつかまたはすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。 FIG. 6 illustrates an example computer 1200 in which aspects of the present invention may be embodied in whole or in part. A program installed in the computer 1200 can cause the computer 1200 to function as an operation associated with the apparatus according to the embodiment of the present invention or as one or more “units” of the apparatus. Alternatively, the program can cause the computer 1200 to execute the operation or the one or more “units”. The program can cause the computer 1200 to execute a process according to an embodiment of the present invention or a stage of the process. Such a program may be executed by CPU 1212 to cause computer 1200 to perform certain operations associated with some or all of the blocks in the flowcharts and block diagrams described herein.

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、及びＲＡＭ１２１４を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、入力／出力ユニットを含み、それらは入力／出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０を含む。ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。 A computer 1200 according to this embodiment includes a CPU 1212 and a RAM 1214, which are connected to each other by a host controller 1210. The computer 1200 also includes a communication interface 1222 and an input / output unit, which are connected to the host controller 1210 via the input / output controller 1220. Computer 1200 also includes ROM 1230. The CPU 1212 operates according to programs stored in the ROM 1230 and the RAM 1214, thereby controlling each unit.

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。ハードディスクドライブが、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納してよい。ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／またはコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。プログラムが、ＣＲ−ＲＯＭ、ＵＳＢメモリまたはＩＣカードのようなコンピュータ可読記録媒体またはネットワークを介して提供される。プログラムは、コンピュータ可読記録媒体の例でもあるＲＡＭ１２１４、またはＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置または方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーションまたは処理を実現することによって構成されてよい。 The communication interface 1222 communicates with other electronic devices via a network. A hard disk drive may store programs and data used by the CPU 1212 in the computer 1200. The ROM 1230 stores therein a boot program executed by the computer 1200 at the time of activation and / or a program depending on the hardware of the computer 1200. The program is provided via a computer-readable recording medium such as a CR-ROM, a USB memory, or an IC card or a network. The program is installed in the RAM 1214 or the ROM 1230 that is also an example of a computer-readable recording medium, and is executed by the CPU 1212. Information processing described in these programs is read by the computer 1200 to bring about cooperation between the programs and the various types of hardware resources. An apparatus or method may be configured by implementing information operations or processing in accordance with the use of computer 1200.

例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、またはＵＳＢメモリのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、またはネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。 For example, when communication is performed between the computer 1200 and an external device, the CPU 1212 executes a communication program loaded in the RAM 1214 and performs communication processing on the communication interface 1222 based on the processing described in the communication program. You may order. The communication interface 1222 reads transmission data stored in a RAM 1214 or a transmission buffer area provided in a recording medium such as a USB memory under the control of the CPU 1212 and transmits the read transmission data to a network, or The reception data received from the network is written into a reception buffer area provided on the recording medium.

また、ＣＰＵ１２１２は、ＵＳＢメモリ等のような外部記録媒体に格納されたファイルまたはデータベースの全部または必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。 In addition, the CPU 1212 allows the RAM 1214 to read all or necessary portions of a file or database stored in an external recording medium such as a USB memory, and executes various types of processing on the data on the RAM 1214. Good. The CPU 1212 may then write back the processed data to an external recording medium.

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、第１の属性の属性値が指定される、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。 Various types of information, such as various types of programs, data, tables, and databases, may be stored on a recording medium and subjected to information processing. The CPU 1212 describes various types of operations, information processing, conditional judgment, conditional branching, unconditional branching, and information retrieval that are described throughout the present disclosure for data read from the RAM 1214 and specified by the instruction sequence of the program. Various types of processing may be performed, including / replacement, etc., and the result is written back to RAM 1214. In addition, the CPU 1212 may search for information in files, databases, etc. in the recording medium. For example, when a plurality of entries each having an attribute value of the first attribute associated with the attribute value of the second attribute are stored in the recording medium, the CPU 1212 specifies the attribute value of the first attribute. The entry that matches the condition is searched from the plurality of entries, the attribute value of the second attribute stored in the entry is read, and thereby the first attribute that satisfies the predetermined condition is associated. The attribute value of the obtained second attribute may be acquired.

上で説明したプログラムまたはソフトウェアモジュールは、コンピュータ１２００上またはコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワークまたはインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスクまたはＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。 The programs or software modules described above may be stored on a computer-readable storage medium on or near the computer 1200. In addition, a recording medium such as a hard disk or a RAM provided in a server system connected to a dedicated communication network or the Internet can be used as a computer-readable storage medium, whereby the program is transferred to the computer 1200 via the network. provide.

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。 The execution order of each process such as operation, procedure, step, and stage in the apparatus, system, program, and method shown in the claims, the description, and the drawings is particularly “before” or “prior to”. It should be noted that the output can be realized in any order unless the output of the previous process is used in the subsequent process. Regarding the operation flow in the claims, the specification, and the drawings, even if it is described using “first”, “next”, etc. for the sake of convenience, it means that it is essential to carry out in this order. It is not a thing.

１０ＵＡＶ
２０ＵＡＶ本体
３０ＵＡＶ制御部
３２メモリ
３４通信インタフェース
４０推進部
４１ＧＰＳ受信機
４２慣性計測装置
４３磁気コンパス
４４気圧高度計
４５温度センサ
４６湿度センサ
５０ジンバル
６０撮像装置
１００撮像装置
１０２撮像部
１１０撮像制御部
１１２取得部
１１４記録部
１１６特定部
１１８通知部
１２０イメージセンサ
１３０メモリ
１４０ジャイロセンサ
１５０表示部
２００レンズ部
２１０レンズ
２１２レンズ駆動部
２１４位置センサ
２２０レンズ制御部
２２２メモリ
２３０出力端子
３００遠隔操作装置
４００ケーブル
５００パーソナルコンピュータ
５０２ディスプレイ
１２００コンピュータ
１２１０ホストコントローラ
１２１２ＣＰＵ
１２１４ＲＡＭ
１２２０入力／出力コントローラ
１２２２通信インタフェース
１２３０ＲＯＭ 10 UAV
20 UAV body 30 UAV control unit 32 Memory 34 Communication interface 40 Promotion unit 41 GPS receiver 42 Inertial measurement device 43 Magnetic compass 44 Barometric altimeter 45 Temperature sensor 46 Humidity sensor 50 Gimbal 60 Imaging device 100 Imaging device 102 Imaging unit 110 Imaging control unit 112 Acquisition unit 114 Recording unit 116 Identification unit 118 Notification unit 120 Image sensor 130 Memory 140 Gyro sensor 150 Display unit 200 Lens unit 210 Lens 212 Lens drive unit 214 Position sensor 220 Lens control unit 222 Memory 230 Output terminal 300 Remote operation device 400 Cable 500 Personal computer 502 Display 1200 Computer 1210 Host controller 1212 CPU
1214 RAM
1220 Input / output controller 1222 Communication interface 1230 ROM

Claims

An imaging device to which a lens device is connected in an exchangeable manner,
An acquisition unit that acquires at least one of flight information related to a flight state of a flying object mounted with the imaging device and environmental information related to an environment in which the flying object exists;
An imaging apparatus comprising: a storage unit included in the lens device; and a recording unit that records at least one of the flight information and the environment information.

The acquisition unit uses, as the flight information, information on at least one of the acceleration of the flying object, the vibration state of the flying object, the speed of the flying object, the number of flights of the flying object, and the flight date and time of the flying object. The imaging device according to claim 1, which is acquired.

The acquisition unit obtains information about at least one of the position of the flying object, the altitude of the flying object, the temperature around the flying object, the atmospheric pressure around the flying object, and the humidity around the flying object. The imaging device according to claim 1, which is acquired as information.

The imaging device according to claim 1, wherein the recording unit records at least one of the flight information and the environment information in the storage unit at a predetermined cycle while the flying object is flying.

The imaging device according to claim 1, further comprising a notification unit that notifies at least one of the flight information and the environment information recorded in the storage unit.

The imaging device according to claim 5, wherein the notification unit notifies the display unit by displaying at least one of the flight information and the environment information recorded in the storage unit.

Further comprising a specifying unit for specifying the degree of deterioration of the lens device based on at least one of the flight information and the environmental information recorded in the storage unit;
The imaging device according to claim 5, wherein the notification unit notifies information related to a degree of deterioration of the lens device specified by the specifying unit.

An imaging device according to any one of claims 1 to 7,
The lens device;
An imaging system comprising:

The lens device is
The imaging system according to claim 8, further comprising an output terminal that outputs at least one of the flight information and the environment information recorded in the storage unit to an external device.

An aircraft flying with the imaging system according to claim 8.

Obtaining at least one of flight information relating to a flight state of a flying vehicle mounted with an imaging device to which the lens device is interchangeably connected, and environmental information relating to an environment in which the flying vehicle exists;
Recording at least one of the flight information and the environment information in a storage unit included in the lens device.

Obtaining at least one of flight information relating to a flight state of a flying vehicle mounted with an imaging device to which the lens device is interchangeably connected, and environmental information relating to an environment in which the flying vehicle exists;
A program for causing a computer to execute the step of recording at least one of the flight information and the environment information in a storage unit included in the lens device.